FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA

JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 1 dari 4

1. Kompetensi
Memahami konsep pemodelan motor DC

2. Sub Kompetensi
- Membuat rangkaian sistem kendali kecepatan motor DC lingkar terbuka
- Melakukan pengukuran untuk menentukan fungsi transfer motor DC

3. Alat dan Bahan

- DC servo trainer
- Osiloskop digital (recorder)
- Multimeter
- Kabel-kabel konektor

4. Keselamatan Kerja
- Bekerjalah dengan keadaan tanpa tegangan pada saat membuat rangkaian dan
mengubah rangkaian
- Jauhkan peralatan yang tidak diperlukan dari meja kerja

1
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

5. Gambar Rangnkaian

6. Langkah Kerja

2
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

a. Perhatikan bahwa diagram blok hanya menggambarkan hubungan antar modul-

modul pada sistem servo dan tidak menggambarkan aliran catu daya pad
rangkaian. Perhatikan instruksi dosen mengenai wiring untuk menyusun rangkaian
tersebut.
a. Perhatikan bahwa DC power supply U-156 harus dihubungkan ke rangkaian agar
rangkaian dapat bekerja. Modul ini memiliki 2 sumber DC yang terpisah. Khusus
untuk suplai daya modul motor driver U-154, gunakan tegangan keluaran DC
power supply yang bertuliskan to motor driver amp. Hubungkan modul-modul
lain yang memerlukan suplai daya dengan tegangan -15 V, gnd, dan +15 V
(ketiganya harus dihubungkan, dan perhatikan juga bahwa ground untuk tiap modul
haruslah terhubung satu sama lain). Usahakan selalu untuk menggunakan kabel
konektor yang warnanya sesuai dengan tegangan yang mengalir melalui kabel
tersebut (yaitu biru untuk -15 V, hitam untuk ground, dan merah +15 V, untuk
kabel sinyal tidak ada preferensi).
b. Ukurlah tegangan deadband. Tegangan deadband adalah tegangan potensio set
point yang menyebabkan motor mulai berputar. Jadi, langkahnya adalah, nyalakan
catu daya, lalu atur posisi potensio set point mulai dari nol dan besarkan skalanya
sedemikian sehingga motor mulai berputar secara konstan. Catat tegangan keluaran
potensio dan kecepatan putaran motor (dalam satuan rad/sec).
c. Dengan kondisi motor berputar pada kecepatan konstan, ukurlah tegangan potensio
set point (), tegangan motor DC (), kecepatan motor (), dan arus motor
(). Ulangi percobaan untuk 5 nilai yang berbeda. Catat hasil yang diperoleh
dalam tabel berikut ini:

No. (volt) (volt) (rad/sec) (mA)

1.
2.
3.
4.
5.

3
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 3 dari 4

d. Gambarkan grafik kecepatan motor m (rad/sec) terhadap m (volt). Gunakan

skala yang tepat.

e. Hitung (rad/Vs) dengan rumus berikut:

f. Hubungkan keluaran Tacho Amplifier U-155 ke masukan recorder. Timebase

recorder harus cukup cepat sedemikian sehingga keadaan peralihan mudah diamati
namun masih terdapat cukup waktu sehingga keadaan tunak dapat dicapai.
Dapatkan grafik respon waktu sistem dari kondisi awal (motor tidak berputar)
sampai kondisi tunak/steady state (motor berputar dengan kecepatan konstan) yang
diilustrasikan oleh gambar berikut ini:

4
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 4 dari 4

g. Catatlah nilai (tegangan tachogenerator pada kondisi tunak), (tegangan

motor pada kondisi tunak), dan (konstanta waktu (dengan satuan detik), yaitu
waktu yang diperlukan sistem dari kondisi awal sampai mencapai nilai sebesar 63%
dari kondisi tunaknya).

h. Hitung konstanta dengan rumus:

i. Dapatkan fungsi transfer kecepatan motor DC dengan model sistem orde satu
berikut ini:

7. Tugas

- Dengan menggunakan fungsi transfer kecepatan motor DC yang telah diperoleh

dari percobaan ini, hitunglah respon waktu sistem terhadap masukan step sebesar
7,5 V

Dibuat oleh : Diperiksa oleh :

Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen
Sebastian A. tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik
Nugroho, S.T., M.T. 5 Universitas Negeri Yogyakarta
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 1 dari 4

1. Kompetensi
Memahami konsep pemodelan motor DC

2. Sub Kompetensi
a. Membuat rangkaian sistem kendali kecepatan motor DC lingkar terbuka

b. Melakukan pengukuran untuk menentukan fungsi transfer motor DC

3. Alat dan Bahan

a. DC servo trainer
b. Osiloskop digital (recorder)
c. Multimeter
d. Kabel-kabel konektor

4. Keselamatan Kerja
a. Bekerjalah dengan keadaan tanpa tegangan pada saat membuat rangkaian dan
mengubah rangkaian
b. Jauhkan peralatan yang tidak diperlukan dari meja kerja

6
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

5. Gambar Rangnkaian

6. Langkah Kerja

7
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

a. Perhatikan bahwa diagram blok hanya menggambarkan hubungan antar modul-

modul pada sistem servo dan tidak menggambarkan aliran catu daya pad
rangkaian. Perhatikan instruksi dosen mengenai wiring untuk menyusun rangkaian
tersebut.
b. Perhatikan bahwa DC power supply U-156 harus dihubungkan ke rangkaian agar
rangkaian dapat bekerja. Modul ini memiliki 2 sumber DC yang terpisah. Khusus
untuk suplai daya modul motor driver U-154, gunakan tegangan keluaran DC
power supply yang bertuliskan to motor driver amp. Hubungkan modul-modul
lain yang memerlukan suplai daya dengan tegangan -15 V, gnd, dan +15 V
(ketiganya harus dihubungkan, dan perhatikan juga bahwa ground untuk tiap
modul haruslah terhubung satu sama lain). Usahakan selalu untuk menggunakan
kabel konektor yang warnanya sesuai dengan tegangan yang mengalir melalui
kabel tersebut (yaitu biru untuk -15 V, hitam untuk ground, dan merah +15 V,
untuk kabel sinyal tidak ada preferensi).
c. Ukurlah tegangan deadband. Tegangan deadband adalah tegangan potensio set
point yang menyebabkan motor mulai berputar. Jadi, langkahnya adalah, nyalakan
catu daya, lalu atur posisi potensio set point mulai dari nol dan besarkan skalanya
sedemikian sehingga motor mulai berputar secara konstan. Catat tegangan
keluaran potensio dan kecepatan putaran motor (dalam satuan rad/sec).
d. Dengan kondisi motor berputar pada kecepatan konstan, ukurlah tegangan potensio
set point (), tegangan motor DC (), kecepatan motor (), dan arus motor
(). Ulangi percobaan untuk 5 nilai yang berbeda. Catat hasil yang diperoleh
dalam tabel berikut ini:

No. (volt) (volt) (rad/sec) (mA)

1.
2.
3.
4.
5.

8
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 3 dari 4

e. Gambarkan grafik kecepatan motor m (rad/sec) terhadap m (volt). Gunakan

skala yang tepat.

f. Hitung (rad/Vs) dengan rumus berikut:

g. Hubungkan keluaran Tacho Amplifier U-155 ke masukan recorder. Timebase

recorder harus cukup cepat sedemikian sehingga keadaan peralihan mudah diamati
namun masih terdapat cukup waktu sehingga keadaan tunak dapat dicapai.
Dapatkan grafik respon waktu sistem dari kondisi awal (motor tidak berputar)
sampai kondisi tunak/steady state (motor berputar dengan kecepatan konstan) yang
diilustrasikan oleh gambar berikut ini:

9
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 4 dari 4

h. Catatlah nilai (tegangan tachogenerator pada kondisi tunak), (tegangan

motor pada kondisi tunak), dan (konstanta waktu (dengan satuan detik), yaitu
waktu yang diperlukan sistem dari kondisi awal sampai mencapai nilai sebesar 63%
dari kondisi tunaknya).

i. Hitung konstanta dengan rumus:

j. Dapatkan fungsi transfer kecepatan motor DC dengan model sistem orde satu
berikut ini:

7. Tugas

- Dengan menggunakan fungsi transfer kecepatan motor DC yang telah diperoleh

dari percobaan ini, hitunglah respon waktu sistem terhadap masukan step sebesar
7,5 V

Dibuat oleh : Diperiksa oleh :

Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen
Sebastian A. tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta
Nugroho, S.T., M.T. 10
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 1 dari 4

1. Kompetensi
Memahami konsep pemodelan motor DC

2. Sub Kompetensi
a. Membuat rangkaian sistem kendali kecepatan motor DC lingkar terbuka
b. Melakukan pengukuran untuk menentukan fungsi transfer motor DC

3. Alat dan Bahan

a. DC servo trainer
Osiloskop digital (recorder)
b. Multimeter
c. Kabel-kabel konektor

4. Keselamatan Kerja
a. Bekerjalah dengan keadaan tanpa tegangan pada saat membuat rangkaian dan
mengubah rangkaian
b. Jauhkan peralatan yang tidak diperlukan dari meja kerja

11
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

5. Gambar Rangnkaian

6. Langkah Kerja

12
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

a. Perhatikan bahwa diagram blok hanya menggambarkan hubungan antar modul-

modul pada sistem servo dan tidak menggambarkan aliran catu daya pad
rangkaian. Perhatikan instruksi dosen mengenai wiring untuk menyusun rangkaian
tersebut.
b. Perhatikan bahwa DC power supply U-156 harus dihubungkan ke rangkaian agar
rangkaian dapat bekerja. Modul ini memiliki 2 sumber DC yang terpisah. Khusus
untuk suplai daya modul motor driver U-154, gunakan tegangan keluaran DC
power supply yang bertuliskan to motor driver amp. Hubungkan modul-modul
lain yang memerlukan suplai daya dengan tegangan -15 V, gnd, dan +15 V
(ketiganya harus dihubungkan, dan perhatikan juga bahwa ground untuk tiap
modul haruslah terhubung satu sama lain). Usahakan selalu untuk menggunakan
kabel konektor yang warnanya sesuai dengan tegangan yang mengalir melalui
kabel tersebut (yaitu biru untuk -15 V, hitam untuk ground, dan merah +15 V,
untuk kabel sinyal tidak ada preferensi).
c. Ukurlah tegangan deadband. Tegangan deadband adalah tegangan potensio set
point yang menyebabkan motor mulai berputar. Jadi, langkahnya adalah, nyalakan
catu daya, lalu atur posisi potensio set point mulai dari nol dan besarkan skalanya
sedemikian sehingga motor mulai berputar secara konstan. Catat tegangan
keluaran potensio dan kecepatan putaran motor (dalam satuan rad/sec).
d. Dengan kondisi motor berputar pada kecepatan konstan, ukurlah tegangan potensio
set point (), tegangan motor DC (), kecepatan motor (), dan arus motor
(). Ulangi percobaan untuk 5 nilai yang berbeda. Catat hasil yang diperoleh
dalam tabel berikut ini:

No. (volt) (volt) (rad/sec) (mA)

1.
2.
3.
4.
5.

13
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 3 dari 4

e. Gambarkan grafik kecepatan motor m (rad/sec) terhadap m (volt). Gunakan

skala yang tepat.

f. Hitung (rad/Vs) dengan rumus berikut:

g. Hubungkan keluaran Tacho Amplifier U-155 ke masukan recorder. Timebase

recorder harus cukup cepat sedemikian sehingga keadaan peralihan mudah diamati
namun masih terdapat cukup waktu sehingga keadaan tunak dapat dicapai.
Dapatkan grafik respon waktu sistem dari kondisi awal (motor tidak berputar)
sampai kondisi tunak/steady state (motor berputar dengan kecepatan konstan) yang
diilustrasikan oleh gambar berikut ini:

14
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 4 dari 4

h. Catatlah nilai (tegangan tachogenerator pada kondisi tunak), (tegangan

motor pada kondisi tunak), dan (konstanta waktu (dengan satuan detik), yaitu
waktu yang diperlukan sistem dari kondisi awal sampai mencapai nilai sebesar 63%
dari kondisi tunaknya).

i. Hitung konstanta dengan rumus:

j. Dapatkan fungsi transfer kecepatan motor DC dengan model sistem orde satu
berikut ini:

7. Tugas

- Dengan menggunakan fungsi transfer kecepatan motor DC yang telah diperoleh

dari percobaan ini, hitunglah respon waktu sistem terhadap masukan step sebesar
7,5 V

Dibuat oleh : Diperiksa oleh :

Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen
Sebastian A. tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta
Nugroho, S.T., M.T. 15
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 1 dari 4

1. Kompetensi
Memahami konsep pemodelan motor DC

2. Sub Kompetensi
a. Membuat rangkaian sistem kendali kecepatan motor DC lingkar terbuka
b. Melakukan pengukuran untuk menentukan fungsi transfer motor DC

3. Alat dan Bahan

a. DC servo trainer
b. Osiloskop digital (recorder)
c. Multimeter
d. Kabel-kabel konektor

4. Keselamatan Kerja
a. Bekerjalah dengan keadaan tanpa tegangan pada saat membuat rangkaian dan
mengubah rangkaian
b. Jauhkan peralatan yang tidak diperlukan dari meja kerja

16
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

5. Gambar Rangnkaian

6. Langkah Kerja

17
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 2 dari 4

a. Perhatikan bahwa diagram blok hanya menggambarkan hubungan antar modul-

modul pada sistem servo dan tidak menggambarkan aliran catu daya pad
rangkaian. Perhatikan instruksi dosen mengenai wiring untuk menyusun rangkaian
tersebut.
b. Perhatikan bahwa DC power supply U-156 harus dihubungkan ke rangkaian agar
rangkaian dapat bekerja. Modul ini memiliki 2 sumber DC yang terpisah. Khusus
untuk suplai daya modul motor driver U-154, gunakan tegangan keluaran DC
power supply yang bertuliskan to motor driver amp. Hubungkan modul-modul
lain yang memerlukan suplai daya dengan tegangan -15 V, gnd, dan +15 V
(ketiganya harus dihubungkan, dan perhatikan juga bahwa ground untuk tiap
modul haruslah terhubung satu sama lain). Usahakan selalu untuk menggunakan
kabel konektor yang warnanya sesuai dengan tegangan yang mengalir melalui
kabel tersebut (yaitu biru untuk -15 V, hitam untuk ground, dan merah +15 V,
untuk kabel sinyal tidak ada preferensi).
c. Ukurlah tegangan deadband. Tegangan deadband adalah tegangan potensio set
point yang menyebabkan motor mulai berputar. Jadi, langkahnya adalah, nyalakan
catu daya, lalu atur posisi potensio set point mulai dari nol dan besarkan skalanya
sedemikian sehingga motor mulai berputar secara konstan. Catat tegangan
keluaran potensio dan kecepatan putaran motor (dalam satuan rad/sec).
d. Dengan kondisi motor berputar pada kecepatan konstan, ukurlah tegangan potensio
set point (), tegangan motor DC (), kecepatan motor (), dan arus motor
(). Ulangi percobaan untuk 5 nilai yang berbeda. Catat hasil yang diperoleh
dalam tabel berikut ini:

No. (volt) (volt) (rad/sec) (mA)

1.
2.
3.
4.
5.

18
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 3 dari 4

e. Gambarkan grafik kecepatan motor m (rad/sec) terhadap m (volt). Gunakan

skala yang tepat.

f. Hitung (rad/Vs) dengan rumus berikut:

g. Hubungkan keluaran Tacho Amplifier U-155 ke masukan recorder. Timebase

recorder harus cukup cepat sedemikian sehingga keadaan peralihan mudah diamati
namun masih terdapat cukup waktu sehingga keadaan tunak dapat dicapai.
Dapatkan grafik respon waktu sistem dari kondisi awal (motor tidak berputar)
sampai kondisi tunak/steady state (motor berputar dengan kecepatan konstan) yang
diilustrasikan oleh gambar berikut ini:

19
 FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
JOB SHEET PRAKTIK SISTEM KENDALI
Semester II Pemodelan Motor DC 2x50 menit
No. SK/EKO/PTE/00 Revisi : 01 Tgl : 5 Feb. 2015 Hal 4 dari 4

h. Catatlah nilai (tegangan tachogenerator pada kondisi tunak), (tegangan

motor pada kondisi tunak), dan (konstanta waktu (dengan satuan detik), yaitu
waktu yang diperlukan sistem dari kondisi awal sampai mencapai nilai sebesar 63%
dari kondisi tunaknya).

i. Hitung konstanta dengan rumus:

j. Dapatkan fungsi transfer kecepatan motor DC dengan model sistem orde satu
berikut ini:

7. Tugas

- Dengan menggunakan fungsi transfer kecepatan motor DC yang telah diperoleh

dari percobaan ini, hitunglah respon waktu sistem terhadap masukan step sebesar
7,5 V

Dibuat oleh : Diperiksa oleh :

Dilarang memperbanyak sebagian atau seluruh isi dokumen
Sebastian A. tanpa ijin tertulis dari Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta
Nugroho, S.T., M.T. 20