TUGAS SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

Pemodelan Sistem Pengendalian Level Air Pada Tangki

Oleh :

Nama : Naufal Nugrahandhita

NRP : 2414100022

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2017
 Pemodelan Sistem Pengendalian Level Air Pada Tangki

Gambar 1. Sistem pengendalian level pada tangki

R(s) + KONTROLER PLANT C(s)

SENSOR

Gambar 2. Diagram Blok Sistem

A. Model Matematis Plant

Pada sistem diatas berlaku hukum Kekekalan Massa. Sehingga,
1
1 = 1 ..........................................................................................(1)

 2
2 = 1 2 ..........................................................................................(2)

1 2
Dimana 1 dan 2 dianggap sebagai hambatan, yang R1 = 2 = , sehingga jika di
1 2
substitusikan ke persamaan (1) dan (2)
1
1 = 1 1 ..........................................................................................(3)

2
2 =1 1 2 2 .........................................................................................(4)

Dari persamaan (4) yang telah didapatkan maka diturunkan untuk mendapatkan t

2 2 1 2
2 2 = 1 2

1 2 2 2 1
= 2 1 2 + ...................................................................................(5)
2

Subtitusi persamaan (3) ke persamaan (4)

1 2
1 + 2 = 2 2 ..........................................................................(6)

Subtitusi persamaan (5) ke persamaan (6)

2 2 1 2 2
1 ( 2 1 + ) + 2 = 2 2
2 2

2 2 2
1 2 1 2 + (1 1 + 2 2 ) + 2 = 2
2
Subtitusi 2 = 2 2

2 (2 2 ) (2 2 )
1 2 1 2 + (1 1 + 2 2 ) + 2 2 = 2
2
2 (2 ) (2 )
1 2 1 2 + (1 1 + 2 2 ) + 2 = ................................(7)
2
Persamaan ke (7) di laplacekan

1 2 1 2 2 2 () + (1 1 + 2 2 )2 () + 2 () = Q()S
Sehingga persamaan fungsi transfernya adalah

2 () 1
=
Q() 1 2 1 2 2 +(1 1 +2 2 )S+1
Dengan asumsi nilai parameter-parameter pada sistem adalah sebagai berikut
R1 = 0,5 s/m2
R2 = 0,8 s/m2
C1 = 0,07 m2
C2 =0,15 m2
Maka didapatkan fungsi transfer sebagai berikut

2 () 1
= 0,00422+0,4105s+1
Q()
Sehingga didapatkan reespon dinamik dari sistem tersebut adalah sebagai berikut:

Gambar 3. Bentuk simulink pada MATLAB

Gambar 4. Respon dinamik Plant

B. Model matematis sensor

Apabila diasumsikan sinyal listrik yang dikeluarkan oleh sensor besarnya 4-20 mA. Sedangkan
masukan untuk sensor berdasarkan spesifikasinya adalah 0-5 meter. Pemodelan untuk sensor
tersebut dapat didekatkan dengan sistem orde 1. Dengan memasukkan data, maka nilai
penguatan didapat sebagai berikut:
() (20 4)
= = = 3,2 /
() (5 0)
Nilai penguatan pada dapat dimasukkan pada persamaan fungsi alih orde 1, dengan nilai time
constant sensor adalah 0,3 detik yaitu sebagai berikut:
3,2
() =
0,3 + 1
C. Model Sistem pengendalian level air
Berdasarkan fungsi alih dari masing-masing sistem, sehingga didapatkan fungsi alih sistem
pengendalian level air pada tangki sebagai berikut

R(s) + 1 C(s)
Kp
0,0042 2 + 0,4105s + 1
-

3,2
0,3 + 1

C() (0,32+1)
= 0,0001263+0,127352+0,7105+1+3,2
R()
Apabila nilai Kp = 10, maka didapatkan reespon dinamik dari sistem tersebut adalah sebagai
berikut

Gambar 5. Bentuk simulink pada MATLAB

 Gambar 6. Respon dinamik Sistem Pengendalian Level

D. Kestabilan Sistem
Kestabilan sistem dapat ditinjau dari koefisien pertama denumerator, melalui skema sebagai
berikut

S3 0,000126 0,7105 3,2kp

S2 0,12735 1
S 0,7095 3,2kp
S0 0,40752 0,7095
0,7095

Dari data diatas diketahui tidak terjadi perubahan tanda pada kolom 1 (nilai s positif semua),
maka sistem dikatakan stabil. Sehingga dibutuhkan nilai k sebagai berikut
Kp > 0
0,40752 0,7095
>0
0,7095
0,7095
>
0,40752
Kp > 1,741
E. Root Locus
Berikut merupakan hasil respon dinamik root locus dari sistem apabila diasumsikan nilai Kp
= 1,742
Dengan coding matlab
h = tf([0.56615 1],[0.000126 0.12735 0.7105 6.5744]);
rlocus (h)
 Gambar 7. Respon dinamik Root Locus Sistem Pengendalian Level
F. Penambahan Lag kompensator
1
Apabila sistem tersebut = diberi lag kompensator Gc(s), maka
0,0042 2 +0,4105s+1
desain kompensator sebagai berikut:

Jika diharapkan eror tegangan output kontan Kv sebesar 0.1, maka :

1
= Kc = Kc. = 50
0,0042 2 +0,4105s+1
Jika nilai Kc=1, maka =50, Apabila T=10 makan nilai GC (s) adalah

500+50
Gc(s) = 5002 +1

Maka diagram blok menjadi

R(s) + 500 + 50 1 C(s)

0,0042 2 + 0,4105s + 1
500 2 + 1
-

Sehingga fungsi transfer sistemnya adalah

500 50
=
2,1 + 205,25 + 500,0042 2 499,595 49
4 3
Dengan respon dinamik sebagai berikut

Gambar 8. Respon dinamik Lag Kompensator