Conceptos básicos máquinas CC

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Conceptos Bsicos de Mquinas de corriente

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Marino Pernia
Universidad Nacional Experimental del Tchira, UNET
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Universidad Nacional Experimental del Tchira
Departamento de Ingeniera Electrnica
Ncleo de Electricidad Unidad Curricular Tecnologa Elctrica
Conceptos Bsicos de
Mquinas de corriente continua
Profesor Marino A. Perna

San Cristbal septiembre 2011
Mquinas de corriente continua (DC)
INTRODUCCIN:
La primera mquina elctrica que se emple en aplicaciones de potencia fue la mquina de corriente continua (C.C.) en
la segunda mitad del siglo XIX. La razn de ello fue que, en un principio, no se pens que la corriente alterna tuviera las
ventajas que hoy se le conocen, especialmente en la transmisin de energa elctrica a grandes distancias. De hecho los
primeros sistemas de potencia fueron sistemas de C.C.
La mquina de C.C. fue ideada por el belga Gramme
alrededor de 1860 y empleaba un enrollado de rotor
especial (anillo de Gramme) para lograr la
conmutacin o rectificacin del voltaje alterno
generado. Posteriormente, el fsico W. Siemens y
otros, contribuyeron al desarrollo de estas mquinas
realizando mejoras en su construccin, hasta llegar
a la mquina de CC que se conoce hoy.
Pese a las mejoras que han sido desarrolladas en su

diseo, la mquina de corriente continua es
constructivamente ms compleja que las mquinas
de corriente alterna, el empleo de escobillas,
colector, etc., la hace comparativamente menos
robusta, requiere mayor mantenimiento y tiene un
mayor volumen y peso por kilo-watt de potencia.
No obstante lo anterior, la mquina de C.C. tiene mltiples aplicaciones, especialmente como motor, debido
principalmente a:
Amplio rango de velocidades, ajustables de modo continuo y controlables con alta precisin,
Caracterstica de torque-velocidad variable,
Rpida aceleracin, desaceleracin y cambio de sentido de giro, y
Posibilidad de frenado regenerativo.
Mquina DC o de corriente continua
Tanto los motores como los generadores tienen dos unidades bsicas: el campo magntico, que es el
electroimn con sus bobinas, y la armadura, que es la estructura que sostiene los conductores que cortan el
campo magntico y transporta la corriente inducida en un generador, o la corriente de excitacin en el caso
del motor. La armadura es por lo general un ncleo de hierro dulce laminado, alrededor del cual se enrollan
en bobinas los cables conductores.
Una dinamo o generador dc

es una mquina elctrica que
produce energa elctrica en forma
de corriente continua
aprovechando el fenmeno de
induccin electromagntica. Los
motores son mquinas elctricas
rotativas que transforman la
energa elctrica en mecnica.
Para ello estn dotadas de un
armazn fijo (estator) encargado
de crear el campo magntico en
cuyo interior gira un cilindro (rotor)
donde se crearn las fuerzas
electromotrices inducidas. Estructura de una Mquina DC o de corriente continua
ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica
2/25
Despiece de una mquina de corriente continua
Estator (Inductor)
Consta de un electroimn encargado de crear el campo magntico fijo conocido por el nombre de inductor. Formado por
una corona de material ferromagntico denominada culata o yugo en cuyo interior, regularmente distribuidos y en
nmero par, van dispuestos unos salientes radiales con una expansin en su extremo, denominados polos, sujetos por
tornillos a la culata. Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo, o pletina de cobre aislado, cuya misin es, al
ser alimentadas por corriente continua, crear el campo magntico inductor de la mquina, el cual presentar
alternativamente polaridades norte y sur. Salvo las mquinas de potencia reducida, en general de menos de 1 kW,
encontramos tambin en el estator, alternando los polos antes citados, otros llamados polos de conmutacin,
compensacin o auxiliares
Inductor (estator) y sus partes

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Rotor (Inducido)
Es un cilindro donde se enrollan
bobinas de cobre, que se hace girar a
una cierta velocidad cortando el flujo
inductor y que se conoce como
inducido. Formado por una columna de
material ferromagntico, a base de chapas
de hierro, aisladas unas de las otras por
una capa de barniz o de xido. La corona
de chapa magntica presenta en su
superficie externa un ranurado donde se
aloja el devanado inducido de la mquina.
Este devanado est constituido por
bobinas de hilo o de pletina de cobre
convenientemente aislados, cerrado sobre
si mismo al conectar el final de la ltima
bobina con el principio de la primera.
Colector y Escobillas.
El inducido suele tener muchas ms espiras y el anillo colector est

dividido en un mayor nmero de partes o delgas, aisladas entre s, el
colector esta constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro
de seccin trapezoidal, llamadas delgas, separadas y aisladas unas de
otras por delgadas lminas de mica, formando el conjunto un tubo
cilndrico aprisionado fuertemente. El colector tiene tantas delgas como
bobinas posee el devanado inducido de la mquina.
Las escobillas son de grafito o carbn puro montado sobre porta-escobillas
que mediante un resorte aseguran un buen contacto que establecern el
enlace elctrico entre las delgas y el colector y el circuito de corriente
continua exterior.
Al aumentar el nmero de delgas, la tensin obtenida tiene menor
ondulacin acercndose ms a la tensin continua que se desea obtener.
Al girar el rotor, las escobillas van rozando con las delgas, conectando la
bobina de inducido correspondiente a cada par de delgas con el circuito
exterior.
Vistas del inducido de una mquina de corriente continua

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Estructura de una Mquina DC o de corriente continua 2
Fuerza electromotriz de una dinamo
La f.e.m. se obtiene por induccin electromagntica, por lo que depender del flujo cortado por los conductores, de su
velocidad y del nmero de ellos:
( )
E = f.e.m. (V).
N = n conductores del inducido.
= velocidad (r.p.m.).
= flujo por polo (Wb).
p = n de pares de polos.
a = pares de circuitos del inducido.
N, p y a son constantes para una cierta mquina:
La f.e.m. es directamente proporcional al flujo inductor y a la velocidad de giro

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Desempeo de mquinas de c.c. reales
En la prctica, existen varios efectos que impactan la eficiencia y el funcionamiento de las mquinas de C.C.
Las ms relevantes son la caracterstica de saturacin del material ferromagntico, la reaccin de armadura y
las prdidas elctricas y mecnicas.
Flujo magntico principal en una mquina de C.C.
Saturacin del material ferromagntico

Puesto que las mquinas de corriente continua estn constituidas de material ferromagntico con caractersticas no
ideales, es conveniente analizar el efecto de la saturacin del material en las relaciones de voltaje y corriente de
armadura y de campo.
Para ello, se usa la llamada caracterstica de excitacin de la mquina de C.C o curva de saturacin en vaco, la cual, es
la misma para la mquina actuando como generador o como motor.
Para un material ferromagntico, la relacin entre la densidad de flujo y la intensidad de campo no es constante debido al
alineamiento de los dipolos que conforman el material (curva de magnetizacin). El mismo efecto se aprecia al observar
la curva de flujo vs corriente de campo debido a las relaciones de proporcionalidad involucradas, es decir,
e (vase curva de excitacin).
(~
Zona
Zona
Ic(~
Curva de Excitacin de una mquina DC
Desde un punto de vista prctico, las mquinas de C.C se disean de modo de lograr una mxima potencia por unidad
de peso. Esto se consigue al situar el punto de operacin nominal de la mquina cercano al codo de la curva de
saturacin del material ferromagntico, con lo cual, cualquier aumento del voltaje generado en torno a este punto
va a requerir de un aumento importante de la corriente de campo que se est proporcionando a la mquina.

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Reaccin del inducido o reaccin de armadura
Una corriente circulando por el estator o campo de una mquina de C.C. produce un flujo magntico que permite la
generacin de una tensin en el inducido, E, cuya magnitud depende del valor de la corriente de campo y de la velocidad
de giro del eje .
Si los bornes del rotor (armadura) son conectados a una carga elctrica (generador), una corriente circular por la
armadura de la mquina (Ia = Ii) generando un flujo magntico (a.=i) Este flujo de armadura se suma al flujo
magntico producido por el campo, produciendo un efecto de distorsin denominado reaccin de armadura o reaccin de
inducido.
La reaccin de armadura afecta el desempeo de la mquina de C.C. tanto en el voltaje inducido como en el proceso de
conmutacin que ocurre en el colector. Por una parte, la reaccin de armadura cambia la distribucin del flujo magntico
en el entrehierro, existiendo zonas en que la resultante total de flujo (Total = c+a) es de mayor magnitud que la
componente de flujo de campo (c ) y otras en que la magnitud es notoriamente menor.
La figura (a) muestra la distribucin del flujo magntico en el entrehierro cuando la corriente por la armadura es nula. En
este caso, la forma de la distribucin se explica por la geometra de las cabezas o caras polares. La figura (b) muestra el
flujo producido por la corriente de armadura cuando la mquina est sometida a carga y la figura (c) muestra el resultado
de la distribucin del flujo magntico por efecto de la reaccin de armadura.
a) b)
c)
Distribucin del flujo magntico en el inducido o armadura
En general el plano neutro se desplaza en la direccin del movimiento en un generador y en sentido contrario a la
direccin del movimiento en un motor. Adems, la magnitud del desplazamiento depende de la cantidad de corriente en
el rotor y por tanto de la carga que tenga la mquina.
El resultado final es la formacin de un arco de chispas en las escobillas. Este es un problema delicado, puesto que
conduce a la disminucin de la vida til de las escobillas, picadura de los segmentos del colector (delgas) e incremento
de los costos de mantenimiento.
El problema que se origina con la Reaccin de Armadura es el debilitamiento del flujo del campo magntico del estator.
Con los generadores, para cualquier carga dada, el efecto de debilitar el flujo reduce el voltaje entregado por el
generador. En los motores, el efecto puede ser ms serio, cuando el flujo en un motor disminuye, su velocidad aumenta.

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Pero aumentar la velocidad de un motor se puede aumentar la carga, lo que se traduce en un mayor debilitamiento del
flujo.
Por otro lado, para que el proceso de conmutacin sea ptimo, el paso de las escobillas de una delga a otra debe
realizarse en el momento en que la diferencia de tensin entre las delgas vecinas sea nula. Esto debido a que existe un
instante en que cada escobilla est en contacto con ambas delgas vecinas y si existiese una diferencia de potencial entre
ellas habra un cortocircuito y se produciran arcos elctricos en el colector.
El momento ptimo de conmutacin ocurre cuando las escobillas se sitan en la llamada lnea de neutro magntico o
lnea neutra, cuando no existe corriente en la armadura, la lnea de neutro magntico se sita en el plano perpendicular
al flujo originado por el campo, coincidiendo con la posicin fsica de las escobillas, por lo cual, la conmutacin se lleva a
cabo sin problemas.
Desplazamiento de la lnea de neutro magntico causada por la reaccin del inducido
El desplazamiento de las escobillas produce un adelanto suplementario (en el sentido de la rotacin) al

correspondiente a la linea neutra en carga , tal que, produzca en la seccin en conmutacin una fem de sentido
opuesto. A consecuencia de la reaccin del inducido la lnea neutra (lnea que une los conductores que no producen
fem) en carga, adelanta respecto del sentido de giro un ngulo , tomada como referencia la lnea neutra en vaco.
Antiguamente se trataba de ajustar fsicamente la posicin de las escobillas de modo de hacerlas coincidir con la lnea
neutra, sin embargo, la lnea neutra se desplaza con la variacin de carga, lo cual obliga a estar ajustando
constantemente la posicin de las escobillas. Actualmente, este sistema slo se utiliza en motores muy pequeos donde
se sabe que la carga no vara y donde otras soluciones son econmicamente inviables.
Para evitar los efectos perjudiciales de la reaccin de inducido tambin se puede disponer polos de compensacin (polos
auxiliares o interpolos) en la culata del generador haciendo circular por ellos la corriente de inducido (bobinas en serie),
de tal forma que se produzca un campo transversal del mismo valor y sentido contrario al de la reaccin de inducido. Al
situarlos a 90 grados elctricos de las caras polares, coincidiendo con el eje del flujo de armadura, producen un flujo que
anula el efecto de la reaccin de armadura.
Polos principales Polos auxiliares
Polos de compensacin o interpolos en una mquina C.C

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Interpolos Ia
ra
Dev. Interpolos
E C = T
Polos
principales
Dev polos princ. Interpolos
Disposicin fsica de los interpolos Esquema de conexin Diagrama fasorial de los flujos
En la figura se muestra la disposicin fsica de los interpolos en una mquina de C.C.; un esquema de la conexin de
los interpolos donde se aprecia que son recorridos por la corriente de armadura. Finalmente, un esquema de cmo se
cancela la reaccin de armadura al ser sumada con los flujos de los interpolos
Los polos de conmutacin o auxiliares anulan el flujo transversal sobre la lnea neutra terica y adems producen en
la seccin de conmutacin una fem de sentido opuesto a Era (fem por reaccin de armadura).
La ventaja de usar interpolos radica principalmente en que no es necesario ningn ajuste con la variacin de carga,
puesto que la corriente de armadura crece o decrece consecuentemente y lo mismo ocurre con los flujos generados en
los polos de compensacin. Para mquinas de ms de 1[kW], se prefiere utilizar los llamados polos de conmutacin o
interpolos.
En la prctica, el efecto del flujo de los interpolos es suficiente para evitar los problemas en la conmutacin de las
escobillas; sin embargo, para mquinas de altas potencias y ciclos de trabajo pesados, es necesario mejorar el efecto del
debilitamiento del flujo y menor voltaje inducido.
Esquema de conexin de los devanados de compensacin y de polos auxiliares en una mquina CC
En este ltimo caso, la estrategia consiste en colocar los llamados enrollados de compensacin, los cuales son
devanados que se encuentran colocados en ranuras talladas en las cabezas polares (en forma paralela a las bobinas del
rotor) y conectadas en serie con la armadura.
Al estar en las cabezas polares, los enrollados de compensacin producen un flujo de magnitud mayor al de los
interpolos, que permite anular los efectos de debilitamiento de campo producido por la reaccin de armadura. Este
mtodo, al igual que los interpolos, se adapta automticamente al tipo de operacin (motor o generador) y a las
diferentes condiciones de carga, sin embargo, su uso se encuentra limitado a grandes mquinas de C.C., principalmente
debido al alto costo que suponen los enrollados de compensacin.

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Prdidas y Eficiencia en mquinas de c.c.
Las mquinas de C.C. son conversores de energa elctrica a mecnica y viceversa muy eficientes, sin embargo su
rendimiento no alcanza el 100% debido a la no-idealidad de los elementos que la constituyen.
Esto implica que, en la prctica, es necesario definir un parmetro de eficiencia a partir de la siguiente relacin:

( ) ( )
Los objetivos de diseo se encuentran orientados a maximizar la eficiencia de cada mquina para las caractersticas
nominales a las cuales ha sido diseada, sin embargo, existen prdidas que no son factibles de eliminar: prdidas
elctricas, prdidas mecnicas y prdidas magnticas.
Prdidas elctricas.
Las prdidas elctricas son aquellas producto de las resistencias de los enrollados (prdidas en el cobre) y prdidas en
los contactos elctricos (prdidas en las escobillas).
Las prdidas en el cobre se producen tanto en el campo como en el inducido y se pueden calcular como:
Donde:
Pcampo, Pinducido: son las prdidas en el campo e inducido respectivamente.
Ic, Ia: son las corrientes de campo e inducido respectivamente.
Rc, Ra: son las resistencias de campo e inducido respectivamente
Por su parte, las prdidas en las escobillas se calcula como:
Dnde:
Pesc: es la potencia perdida en las escobillas.
Ia: es la corriente de armadura.
Vesc: es el voltaje que cae en las escobillas, el cual es, en general, constante para un amplio rango de operacin
(se asume en un valor de 2 volt.)
Prdidas mecnicas.
Las prdidas mecnicas estn asociadas a las prdidas por concepto de roce entre las partes mviles de la mquina
(rodamientos, etc.) y entre la mquina y el aire. Las prdidas mecnicas son una funcin cbica de la velocidad de
rotacin de la mquina.
Prdidas magnticas.
Las prdidas en el ncleo (estudiadas en captulos anteriores) se manifiestan principalmente en las prdidas por el ciclo
de histresis del material ferromagntico y por corrientes parsitas de Focault.
Adicionalmente a las prdidas anteriores, existen otros tipos de prdidas cuyos orgenes no se explican necesariamente
por los efectos ya mencionados. En general estas prdidas se agrupan como prdidas adicionales o perdidas
miscelneas y se les asigna un valor cercano al 1% de la potencia nominal de la mquina.
Balance Energtico de un motor de CC

POTENCIA Los motores absorben de la red una potencia que es el producto de la tensin por la
ABSORBIDA intensidad absorbida.
PERDIDAS JOULE De la potencia absorbida por el motor de la red, una parte se pierde por efecto Joule en cada
uno de los bobinados de la mquina.
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POTENCIA INTERNA Descontadas estas prdidas queda la llamada potencia interna que es aquella potencia
elctrica que es transformada en potencia mecnica.
PERDIDAS DEL Potencia perdida por pequeas variaciones del flujo magntico: a) por histresis
NUCLEO (desprendimiento de calor al imantarse los materiales frricos del motor) o b) por
corrientes parsitas o de Foucault (producidas en el ncleo de hierro sobre el que se
arrollan las bobinas del inducido).
PERDIDAS De la potencia mecnica interna desarrollada una parte se pierde como prdidas mecnicas,
MECANICAS por rozamientos, ventilacin, etc. Normalmente varan con el cubo de la velocidad.
( )
POTENCIA UTIL La potencia restante es la potencia til, transmitida por el eje a la carga, cuya relacin con la
potencia absorbida nos da el rendimiento o eficiencia de la mquina.
Potencia y rendimiento
Ri E V
( )
( ) ( ) ( )
Un esquema de lo expuesto sera:
Pi
Pab Pu
PCu(i) PCu(ex) PFe Pmec
Flujograma de potencias de una mquina de corriente continua
En el vaco (sin carga) la potencia til del motor es 0 (P u= 0) y por tanto: La potencia absorbida en vaco ser:
Luego podemos conocer las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas si tenemos el dato de la potencia absorbida
en vaco o sin carga (Pabo) y en su caso, las prdidas por efecto Joule en vaco (PCuo).

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Motores de CC
Son mquinas elctricas rotativas que transforman la energa elctrica en mecnica.
Los motores de corriente continua presentan el inconveniente de ser ms complejos que los de CA y de que slo
pueden ser alimentados a travs de equipos rectificadores. En contrapartida, poseen un par de arranque elevado, y su
velocidad se puede regular con facilidad entre amplios lmites, lo que los hace ideales para aplicaciones donde sea
importante el control y la regulacin.
Principio de funcionamiento
Cuando un conductor de longitud l est inmerso en el seno de un campo magntico B y hacemos circular
por l una corriente elctrica i, aparecen unas fuerzas de carcter electromagntico F que tienden a
desplazarlo.
o
Fuerza producida en una espira inmersa dentro de un campo magntico
Haciendo circular una corriente por una espira situada en un campo magntico, cada conductor se ver sometido a una
fuerza de direcciones contrarias, por serlo el sentido de la corriente.
El par de fuerzas generado har girar la espira que, al disponer de un colector de delgas, har que la corriente circule
siempre en el mismo sentido manteniendo el sentido del par y por tanto del giro.
Se obtendr el valor mximo de fuerza cuando el campo magntico sea perpendicular al conductor y se tendr una
fuerza nula cuando el campo sea paralelo al flujo de corriente elctrica donde 'l' es la longitud del conductor. El par
motor o torque M=T=C que se origina tiene un valor.
Que para el caso de la espira de la figura
Donde w es el ancho de la espira, es el ngulo que forma la espira con respecto al campo B

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Par, torque o momento producido en una espira que conduce corriente dentro de un campo magntico
Esa fuente de campo magntico proviene del devanado inductor. Este es recibido por el devanado inductor, este
inductor hace girar el rotor, el cual recibe la corriente elctrica de la fuente mediante un colector y sistema de escobillas.
El colector es bsicamente un conmutador sincronizado con el rotor, que conmuta sus bobinas provocando que el
ngulo relativo entre el campo del rotor y el del estator se mantenga, al margen de si el rotor gira o no, permitiendo de
esta forma que el par motor sea independiente de la velocidad de giro de la mquina.
Al recibir la corriente elctrica e iniciar el giro comienza a producirse una variacin en el tiempo del flujo magntico por
los devanados, produciendo una Fem inducida EB que va en sentido contrario a la Fem introducida por la fuente, ej, una
batera.
Esto nos da como resultado un valor de intensidad resultante:
Cuando el motor inicia su trabajo, este inicialmente est detenido, existiendo un valor de EB nulo, y tenindose as un
valor de intensidad rotrica muy elevada que puede afectar el rotor y producir arcos elctricos en las escobillas. Para
ello se conecta una resistencia en serie en el rotor durante el arranque, excepto en los motores pequeos. Esta
resistencia se calcula para que el motor del par nominal en el arranque.
Si se invierte el sentido de la corriente cambiando la polaridad de la alimentacin, se conseguir cambiar el sentido de
giro.
Reaccin de inducido en el motor

Al circular corriente por el inducido, da lugar a un flujo magntico transversal que, al igual que ocurra en las dinamos,
modifica el flujo principal. Para evitar los efectos perjudiciales que esto produce, tambin se utilizan polos de
conmutacin, devanados amortiguadores o se decalan las escobillas.
Si se opta por desviar las escobillas habr que hacerlo en sentido contrario al giro del motor.
Devanados de compensacin
Para neutralizar la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) del inducido, en mquinas que estn sujetas a grandes sobrecargas,
cargas que varan con rapidez, o funcionamiento con campo principal dbil, se recurre a oponerle otra f.m.m. que debe
ser igual en magnitud y de sentido opuesto a la de la armadura. Esto se consigue con la ubicacin del devanado de
compensacin que va alojado en ranuras de la cara polar, de modo tal que por l circula la corriente de armadura, se
logra as que el efecto de la Reaccin de Armadura (R.A.) sea compensado, anulndose en la cara polar la f.m.m. de la
armadura.

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Fuerza contra-electromotriz
Cuando el motor gira, los conductores del inducido cortan las lneas del
campo magntico del inductor, lo que hace que se induzca en ellos una f.e.m. El
sentido de dicha tensin es tal que, segn la ley de Lenz, se opone a la causa
que la produce. Es decir, a la corriente del inducido.
Esta f.e.m. llamada contraelectromotriz tiene un valor:

A
En las escobillas tiene lugar una cada de tensin que se opone a la intensidad
del inducido. Su valor aproximado es de unos 2V.
As mismo, se debe tener en cuenta la resistencia hmica de cada devanado (del
inducido y de los inductores).
Corriente en el arranque
En el momento del arranque el motor parte de una posicin de reposo. Al estar parado el rotor, los conductores
no se mueven respecto al campo inductor y la fuerza contraelectromotriz es cero.
En esta circunstancia la intensidad del inducido slo se ve limitada por la pequea cada de tensin en las escobillas y
por las resistencias de los devanados que suelen ser muy pequeas. Esto hace que la intensidad absorbida en el
arranque pueda ser muy alta, aunque disminuya a medida que el rotor gana velocidad y crece la f.c.e.m. inducida.
El arranque directo slo est permitido para potencias inferiores a 5,5 kW.
Para limitar la corriente de arranque se pueden colocar resistencias en serie con el inducido, disminuyendo su valor a
medida que el motor aumenta su velocidad.
Designacin de terminales
Estos terminales de conexin se encuentran identificados de acuerdo con distintas normas, tal como muestra la tabla 5.1.
De acuerdo con las normas VDE tanto para generadores como para motores la primera letra indica el extremo por el que
entra la intensidad (+) y la segunda letra el extremo por el que sale (-), con la nica salvedad del inducido de una dinamo
o generador de corriente continua que hace salir la corriente por el extremo A, ya que ste se comporta como un
generador
Tabla 5.1: Designacin de terminales de conexin de acuerdo a la norma.

Terminales de conexin segn Norma
Elemento
VDE ASA BS IEC
Armadura A-B A1-A2 AA-A A1-A2
Campo shunt C-D F1-F2 Z-ZZ E1-E2
Campo serie E-F S1-S2 Y-YY D1-D2
Interpolos G-H - HH-H B1-B2
Interpolo simtricamente distribuido
GA-HA - - 1B1-1B2
en el lado A
Interpolo simtricamente distribuido
GB-HB - - 2B1-2B2
en el lado B
Campo de excitacin separada (7) I-K F1-F2 X-XX F1-F2

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Par Motor (C , T o M) Nw-m
El par motor desarrollado en el eje es la relacin entre la potencia til y la velocidad angular. Si expresamos la potencia
en vatios y la velocidad en rad/s obtenemos el par en N m.
El par motor que desarrollan los conductores del rotor al ser

recorridos por una corriente depende, segn la ley de Laplace,
del valor de dicha corriente y del flujo desarrollado por el campo
inductor.
Como los trminos N, p y a son constantes:
El par motor es proporcional a la corriente del inducido y al flujo

del campo magntico inductor.
Velocidad de giro (rpm)
La velocidad de giro de un motor de corriente continua se puede determinar combinando las ecuaciones de f.e.m. y de
intensidad de corriente:
la velocidad de giro de un motor de CC aumenta con la tensin aplicada,

al disminuir la corriente de inducido y al disminuir el campo inductor.
El mtodo ms empleado, por su sencillez, es el de regular el flujo
inductor mediante un restato en serie con el devanado inductor.
Inversin del sentido de giro
Existen dos formas de cambiar el sentido de giro de los motores de CC:

Cambiando la polaridad del inducido.
Cambiando la polaridad de la excitacin.
Se suele elegir el primer mtodo por los problemas que plantea la alta inductancia de la excitacin y por el magnetismo
remanente de las piezas polares.

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Motor con excitacin independiente
Son aquellos que obtienen la alimentacin del rotor y del estator de dos fuentes de tensin independientes o sea el
devanado de excitacin se conecta a una fuente de tensin diferente a la aplicada al inducido Con ello, el campo del
estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es entonces prcticamente constante. Las
variaciones de velocidad al aumentar la carga se debern slo a la disminucin de la fuerza electromotriz por aumentar
la cada de tensin en el rotor.. Sus caractersticas de funcionamiento son parecidas a las del motor derivacin pero, la
separacin de la excitacin, aporta mayores ventajas para la regulacin de velocidad.
Los motores de excitacin independiente tienen como aplicaciones industriales el torneado y taladrado de materiales,
trefilacin, extrusin de materiales plsticos y goma, ventilacin de horno, retroceso rpido en vaco de ganchos de
gras, desenrollado de bobinas y retroceso de tiles para serrar. El motor de excitacin independiente es el ms
adecuado para cualquier tipo de regulacin, por la independencia entre el control por el inductor y el control por el
inducido. El sistema de excitacin ms fcil de entender es el que supone una fuente exterior de alimentacin para el
arrollamiento inductor. En general, en las mquinas autoexcitadas debe existir magnetismo remanente en el campo.
En las mquinas de excitacin separada, el devanado de campo es usualmente de un gran nmero de espiras y
conductor delgado, por lo que se precisa una pequea corriente de excitacin para su operacin. Una corriente pequea
controla una mucho mayor. Sus curvas caractersticas tienen similar comportamiento a las del motor shunt.

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Motor de excitacin derivacin shunt o paralelo
La excitacin se conecta en paralelo con el inducido. Si existen devanados de polos auxiliares, se colocan en serie con
el inducido. La intensidad total absorbida de la red por el motor se divide en dos, una que alimenta la excitacin y otra
que pasa por el inducido
En el devanado del inducido se tiene:

( )
En el dev ddel inductor
Los devanados: inducido e inductor estn conectados en paralelo y alimentados por una fuente comn. Tambin se
denominan mquinas shunt, y en ellas un aumento de la tensin en el inducido hace aumentar la velocidad de la
mquina.
Luego:
( ) ( ) ( )
Caracterstica de velocidad del motor shunt o derivacin
Segn la ecuacin de velocidad, manteniendo constante el campo

magntico y la tensin en bornes, al aumentar la intensidad de carga la velocidad
tiende a disminuir un poco debido al trmino RiIi (curva c). Por otro lado, al
aumentar la intensidad de inducido, lo hace tambin la reaccin de inducido,
disminuyendo el flujo total y con ello la velocidad (curva a). El resultado es que la
velocidad de un motor de excitacin en derivacin se mantiene prcticamente
constante para cualquier rgimen de carga (curva b).
La regulacin de velocidad entre amplios lmites se consigue mediante un

restato en serie con la excitacin. Son motores con velocidad casi constante (la
velocidad apenas disminuye al aumentar la carga). Son motores estables y de
precisin, muy utilizados en mquinas herramientas: fresadoras, tornos,
taladradoras, etc.
Caracterstica del par y mecnica de un motor shunt
La caracterstica de par relaciona el par motor con la corriente de inducido. Para un determinado flujo constante el par
motor es directamente proporcional a la corriente de inducido e inversamente proporcional a la velocidad:
La caracterstica mecnica relaciona el par motor con la velocidad. Es importante porque nos indica la velocidad a la
que girar el motor al aplicar un determinado par resistente. Considerando el flujo constante la velocidad tambin lo es
para cualquier par resistente. El par aumentar incrementando la intensidad de inducido para conseguir igualar el par
resistente.

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( )
En resumen para un motor shunt se tiene:
Velocidad aproximadas constante, del orden de 5% de variacin entre vaco y plena carga.
Cp y Cmx, limitados por Ia.
Fcil control de velocidad, mediante la insercin de un restato en el circuito de campo, obtenindose un gran
margen de variacin de velocidad (5:1).
Tambin es posible variar la velocidad, variando Vt.
Motor con excitacin en serie

La excitacin est en serie con el inducido. La particularidad ms importante es que la corriente de excitacin y de
inducido es la misma.
Los devanados de inducido y el inductor estn colocados en serie y alimentados por una misma fuente de tensin. En
este tipo de motores existe dependencia entre el par y la velocidad; son motores en los que, al aumentar la corriente de
excitacin, se hace disminuir la velocidad, con un aumento del par.
( )
Motor con excitacin serie

En este tipo de mquina los devanados son de pocas espiras y gruesas, por lo que la resistencia de los mismos es muy
pequea y la cada de tensin en los mismos se puede despreciar.

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Caracterstica de velocidad del motor serie
Como el flujo del campo magntico inductor es proporcional a la corriente

de excitacin, este depende directamente de la intensidad de carga del
inducido.
En este caso la velocidad viene dada por la expresin:
( )
La caracterstica de velocidad tiene forma de hiprbola. Segn aumenta la intensidad del motor, este va perdiendo
velocidad, a la vez que aumenta su par.
Para corrientes muy pequeas el motor tiende a alcanzar velocidades muy elevadas que pueden llegar a ser peligrosas
(enbalamiento), por lo que no conviene hacer funcionar estos motores en vaco o sin carga conectada al eje.
Caracterstica de par motor del motor serie
En esta mquina el flujo es directamente proporcional a la corriente del inducido

(Al menos hasta que el metal se satura). Entonces, el flujo puede estar dado por:
Donde c es una constante de proporcionalidad. En esta mquina en par inducido

est dado por:
En otras palabras el Par del motor es proporcional al cuadrado de la corriente del

inducido. Esta ecuacin representa una parbola. El par crece con el cuadrado
de la intensidad. Como resultado de esta relacin, es fcil observar que un motor
DC serie produce ms par por amperios que cualquier otro.
El motor serie tiene un elevado par de arranque debido al alto valor de la
intensidad de arranque
El motor serie se utiliza en aplicaciones que requieren pares muy altos. Ejemplo de tales aplicaciones son los motores
de arranque de los vehculos automotores, motores de elevadores, gras y motores de traccin en locomotoras.
Caracterstica mecnica del motor serie: Torque vs velocidad
Al aumentar el par resistente el motor reduce su velocidad a la vez que consume ms intensidad generando el par
suficiente. Si el par resistente es excesivo, el motor no puede con la carga y tiende a pararse. Si el par resistente
disminuye mucho el motor se embala ( ).
Para controlar la velocidad de los motores serie se coloca un restato en paralelo
con la excitacin. Se consigue as un control sobre el flujo inductor y, con l, sobre
la velocidad.
Estos motores se caracterizan, por tanto, por tener un elevado par de arranque, lo
que les permite iniciar el movimiento con carga, pero su velocidad no se mantiene
constante, sino que disminuye al aumentar la carga o aumenta al disminuir sta. Se
utilizan en ferrocarriles, funiculares, .
( )

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( )
( )
( )
[ ( )]
Con las ecuaciones anteriores en posible calcular el torque de partida para este motor, adems, es posible
determinar que la curva tiene un par de asntotas que corresponden a
( )
y al eje T = 0.
Esto significa que el motor serie no tiene transicin de motor a generador y si el motor se hace operar en vaco (sin
carga mecnica) se embala. ( ) i)
Debido a su alto torque de partida, se emplea en equipos que deben partir con carga nominal.
Puede ser sometido a grandes sobrecargas de torque, pues responde bajando su velocidad.
Motor de excitacin compuesta o compound

En este caso el devanado de excitacin tiene una parte de l en serie con el inducido y otra parte en paralelo. Estos
motores presentan caractersticas intermedias entre el motor serie y derivacin, de forma que mejoran la precisin del
primero y el par de arranque del segundo
El arrollamiento en serie con el inducido est constituido por pocas espiras de gran seccin, mientras que el otro est
formado por un gran nmero de espiras de pequea seccin. Permite obtener por tanto un motor con las ventajas del
motor serie, pero sin sus inconvenientes. Sus curvas caractersticas sern intermedias entre las que se obtienen con
excitacin serie y con excitacin en derivacin.
Existen dos tipos de excitacin compuesta. En la llamada compuesta adicional o acumulativa, el sentido de la corriente
que recorre los arrollamientos serie y paralelo es el mismo, por lo que sus efectos se suman, a diferencia de la
compuesta diferencial, donde el sentido de la corriente que recorre los arrollamientos tiene sentido contrario y por lo
tanto los efectos de ambos devanados se restan.
Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero no corre el peligro de ser inestable cuando trabaja en vaco,
como ocurre con el motor serie, aunque puede llegar a alcanzar un nmero de revoluciones muy alto.
Motor dc con excitacin compuesta y derivacin CORTA

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Motor dc con excitacin compuesta y derivacin LARGA
Con el devanado en derivacin se consigue evitar el peligro de enbalamiento del motor por reduccin de flujo, por lo que
estos motores se comportan en vaco como los motores en derivacin. En carga, el devanado en serie hace que el flujo
aumente, por lo que la velocidad tiende a disminuir, aunque no en la misma medida que lo hace un motor serie. Los
motores compuestos se utilizan en aquellos casos en los que el par de arranque de los motores con excitacin
derivacin no son capaces de mover la carga, como, por ejemplo, en dispositivos de elevacin.
Caractersticas de los motores con excitacin compuesta
Caractersticas externas de comportamiento de velocidad vs torque de motores de c.c.
Estas curvas, que representan la velocidad en funcin del torque, se expresan en porcentaje o en por unidad (pu) de las
caractersticas nominales de la mquina.

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Motor con imn permanente
Existen motores de imn permanente (PM, permanent magnet), en tamaos de fracciones de caballo y de nmeros
pequeos enteros de caballos. Tienen varias ventajas respecto a los del tipo de campo devanado. No se necesitan las
alimentaciones de energa elctrica para excitacin ni el devanado asociado. Se mejora la confiabilidad, ya que no
existen bobinas excitadoras del campo que fallen y no hay probabilidad de que se presente una sobre-velocidad debida
a prdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el enfriamiento por la eliminacin de prdida de potencia en un campo
excitador. As mismo, la caracterstica par contra corriente se aproxima ms a lo lineal. Un motor de imn permanente
(PM) se puede usar en donde se requiere un motor por completo encerrado para un ciclo de servicio de excitacin
continua.
motor de imn permanente
Del motor de iman permanente se puede decir:

El campo est hecho con imn permanente. Para conseguir la densidad de flujo deseada se utilizan materiales como:
o Tierras raras: Samariun cobalt, Boron iron

o Cermica
o Alnico
Ventajas de los motores DC de iman permanente
Como estos motores no requieren un circuito de campo externo, no tienen las prdidas de cobre del circuito de
campo que corresponden a los motores de c.c. en derivacin.
Puesto que no requieren embobinados de campo, pueden ser ms pequeos que los correspondientes motores de
c.c. en derivacin. Se utilizan en caballajes pequeos donde es necesario un ahorro de espacio.
La mayor ventaja de este tipo de motor, con respecto a los motores de induccin y sincrnicos convencionales, es
la ausencia de prdidas de deslizamiento y la natural habilidad de suministrar corriente reactiva, dependiendo de
las condiciones de excitacin tanto del imn como de la armadura,
Presenta un aumento general de la eficiencia de conversin de energa como tambin de la disminucin de los
costos de mantenimiento, y prdidas asociadas a la refrigeracin del motor.
Entre las desventajas se encuentran:
o Los imanes permanentes no pueden producir una densidad de flujo tan alta como un campo en derivacin
suministrando externamente.
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o Tendrn un menor momento inducido por amperio de corriente inducida que un motor en derivacin del mismo
tamao e iguales caractersticas.
o Los CCIP presentan riesgos de desmagnetizacin.
o La corriente de inducido Ia de una mquina de c.c. produce su propio campo magntico inducido.
o La fuerza magnetomotriz de inducido se sustrae de la fuerza magnetomotriz de los polos bajo porciones de las
superficies polares, reduciendo el flujo neto total de la mquina. (efecto reaccin de inducido)
Aplicaciones y ventajas de los motores de corriente continua.

Aunque el precio de un motor de corriente continua es considerablemente mayor que el de un motor de induccin de
igual potencia, existe una tendencia creciente a emplear motores de corriente continua en aplicaciones especiales.
La gran variedad de la velocidad, junto con su fcil control y la gran flexibilidad de las caractersticas par-velocidad del
motor de corriente continua, han hecho que en los ltimos aos se emplee ste cada vez ms con mquinas de
velocidad variable en las que se necesite amplio margen de velocidad y control fino de las mismas. Existe un creciente
nmero de procesos industriales que requieren una exactitud en su control o una gama de velocidades que no se puede
conseguir con motores de corriente alterna.
El motor de corriente continua mantiene un rendimiento alto en un amplio margen de velocidades, lo que junto con su
alta capacidad de sobrecarga lo hace ms apropiado que el de corriente alterna para muchas aplicaciones. Los motores
de corriente continua empleados en juguetes, suelen ser del tipo de imn permanente, proporcionan potencias desde
algunos vatios a cientos de vatios. Los empleados en giradiscos, unidades lectoras de CD, y muchos discos de
almacenamiento magntico son motores en los que el rotor es de imn fijo y sin escobillas. En estos casos el inductor,
esta formado por un juego de bobinas fijas, y un circuito electrnico que cambia el sentido de la corriente a cada una de
las bobinas para adecuarse al giro del rotor. Este tipo de motores proporciona un buen par de arranque y un eficiente
control de la velocidad.
Una ltima ventaja es la facilidad de inversin de marcha de los motores grandes con cargas de gran inercia, al mismo
tiempo que devuelven energa a la lnea actuando como generador, lo que ocasiona el frenado y la reduccin de
velocidad.
Las principales aplicaciones del motor de corriente continua son:
Trenes de laminacin reversibles. Los motores deben de soportar una alta carga. Normalmente se utilizan varios
motores que se acoplan en grupos de dos o tres.
Trenes Konti. Son trenes de laminacin en caliente con varios bastidores. En cada uno se va reduciendo ms la
seccin y la velocidad es cada vez mayor.
Cizallas en trenes de laminacin en caliente. Se utilizan motores en derivacin.
Industria del papel. Adems de una multitud de mquinas que trabajan a velocidad constante y por lo tanto se
equipan con motores de corriente continua, existen accionamientos que exigen par constante en un amplio margen
de velocidades.
Otras aplicaciones son las mquinas herramientas, mquinas extractoras, elevadores, ferrocarriles.
Los motores desmontables para papeleras, trefiladoras, control de tensin en mquinas bobinadoras, velocidad
constante de corte en tornos grandes
El motor de corriente continua se usa en gras que requieran precisin de movimiento con carga variable (cosa casi
imposible de conseguir con motores de corriente alterna).
Debido a su versatilidad en las aplicaciones, el motor de Corriente Continua posee una grande parcela del mercado
de motores elctricos, destacndose:
Mquinas operatrices en general; Bombas de pistn, Pares de friccin, Herramientas de avance, Tornos,
bobinadoras, Mandriladoras, Trituradoras, Mquinas textiles, Gaidos y gras, Prticos, Vehculos de traccin
Prensas, Mquinas de papel, Industria qumica y petroqumica, Industrias siderrgicas, Hornos, exhaustores,
separadores y cintas transportadoras para industria de cemento.

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Esquemas de conexin de los distintos tipos de motores de corriente continua.
Representacin esquemtica y simblica de un motor de corriente continua excitacin serie
Representacin esquemtica y simblica de un motor de corriente continua excitacin shunt
Representacin esquemtica y simblica de un motor de corriente continua excitacin

compuesta
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Conceptos Bsicos de Mquinas de corriente

Chapter October 2011

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Profesor Marino A. Perna

Pese a las mejoras que han sido desarrolladas en su

Mquina DC o de corriente continua

Una dinamo o generador dc

Inductor (estator) y sus partes

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

El inducido suele tener muchas ms espiras y el anillo colector est

Vistas del inducido de una mquina de corriente continua

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

Fuerza electromotriz de una dinamo

La f.e.m. es directamente proporcional al flujo inductor y a la velocidad de giro

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

Flujo magntico principal en una mquina de C.C.

Saturacin del material ferromagntico

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Distribucin del flujo magntico en el inducido o armadura

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

Desplazamiento de la lnea de neutro magntico causada por la reaccin del inducido

El desplazamiento de las escobillas produce un adelanto suplementario (en el sentido de la rotacin) al

Polos principales Polos auxiliares

Polos de compensacin o interpolos en una mquina C.C

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

Esquema de conexin de los devanados de compensacin y de polos auxiliares en una mquina CC

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Por su parte, las prdidas en las escobillas se calcula como:

Balance Energtico de un motor de CC

PCu(i) PCu(ex) PFe Pmec

Flujograma de potencias de una mquina de corriente continua

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

Fuerza producida en una espira inmersa dentro de un campo magntico

Que para el caso de la espira de la figura

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

Reaccin de inducido en el motor

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Esta f.e.m. llamada contraelectromotriz tiene un valor:

Tabla 5.1: Designacin de terminales de conexin de acuerdo a la norma.

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El par motor que desarrollan los conductores del rotor al ser

Como los trminos N, p y a son constantes:

El par motor es proporcional a la corriente del inducido y al flujo

Velocidad de giro (rpm)

la velocidad de giro de un motor de CC aumenta con la tensin aplicada,

Inversin del sentido de giro

Existen dos formas de cambiar el sentido de giro de los motores de CC:

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

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En el devanado del inducido se tiene:

En el dev ddel inductor

Caracterstica de velocidad del motor shunt o derivacin

Segn la ecuacin de velocidad, manteniendo constante el campo

La regulacin de velocidad entre amplios lmites se consigue mediante un

Caracterstica del par y mecnica de un motor shunt

ferrumycuprum@gmail.com Tecnologa Elctrica

En resumen para un motor shunt se tiene:

Motor con excitacin en serie

Motor con excitacin serie

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Como el flujo del campo magntico inductor es proporcional a la corriente

En este caso la velocidad viene dada por la expresin: