FINAL PROJECT ELEKTRONIKA TERAPAN 2010

SINYAL ELECTROMYOGRAPHY SEBAGAI DETEKTOR LENGAN ROBOT

Dasar Inspirasi--- Claudia Mitchell: Wanita Dengan Lengan Robot

Keterangan:
Pada tahun 2004, Claudia Mitchell kehilangan lengan kirinya dalam sebuah kecelakaan sepeda motor. Dua tahun kemudian, ia menjadi wanita
pertama yang memiliki lengan bionik (sebuah tangan palsu) yang dia kontrol dengan pikirannya.

Lengan robot ini berasal dari Institut Rehabilitasi Chicago, dan dikembangkan dengan memakan biaya $ 3 juta. Mitchell, yang sebelumnya memakai
kedua kaki dan satu tangannya untuk mengupas pisang, sekarang dapat membawa barang, mengangkat cangkir, dan menggerakkan lengan palsu nya
hampir sama dengan salah satu lengannya yang lain secara alami.

Bagaimana cara kerjanya? Lengan robot Mitchell mempunyai filtur "myoelectric," yang berarti mengambil sinyal listrik yang
datang langsung dari otak, turun ke saraf lengan. Elektroda membantu sinyal melompat dari tubuhnya, ke prosthesis, yang menggunakan komputer
untuk mencari tahu gerak yang Mitchell pikirkan.

Ahli bedah membuat proses ini lebih mudah dengan merouting banyak saraf dari lengan Mitchell ke dadanya. Meskipun ada beberapa hasil yang aneh
dari proses ini - misalnya, ketika ia mandi, Mitchell bisa merasakan air menyentuh lengan kirinya ketika air menyentuh dadanya. Ada beberapa
tempat di seluruh otot-otot dada bahwa, jika disentuh, memicu perasaan seperti "itu siku saya" atau "itu tanganku." Ketika dia mengidentifikasi
mereka, para peneliti memasang elektroda ke tempat-tempat dan program komputer di lengannya untuk mengenali sinyal dari mereka sebagai "siku"
atau "tangan" sinyal. Ini memberikan kendali yang cukup rinci atas lengan Mitchel.
Blok Diagram

LENGAN 1
Infra Red Kiri
Transmitte
INSTRUMENTATION Komparator r Non
AMPLIFIER & Inverting MOTOR
PemancarTX Amplifier DC
& Filter
Infra Red RX
Receiver 1 Kanan
Indikator
LED

3Cm

LENGAN 2
Cara Kerja

Rangkaian Pemancar
Sinyal EMG diambil langsung dari sinyal listrik tubuh di lengan kemudian dikuatkan awal dengan Instrumentation Amplifier
Rangkaian Non Inverting Amplifier Akan menguatkan sinyal yang didapat Kemudian masuk Ke Blok Komparator untuk diambil sinyal yang tertinggi .Hasil
outputan sinyal diumpankan ke indikator Led. Sinyal EMG yang didapat dikirimkan melalui Infrared Transmitter/pemancar.

Rangkaian Penerima
Sinyal akan diterima oleh Infra red receiver,setelah dikuatkan dengan Non Inverting Amplifier sinyal masuk ke rangkaian kontrol motor untuk mengarahkan
motor putar kiri- kanan atau atas- bawah
.
Filter Sinyal
Fungsi filter adalah untuk dapat membedakan apakah sinyal yang diterima berasal dari lengan 1(untuk menggerakkan motor kiri-kanan) atau berasal dari
lengan 2 (untuk menggerakkan motor maju-mundur)

Untuk Kelas A1-A2 Lengan 1 berputar 90 derajat-> Lengan 2 maju 25 Cm

Untuk kelas A3-A4 Lengan 1 berputar 135 derajat-> Lengan 2 maju 20 Cm
Untuk Kelas A5-A6 Lengan 1 berputar 180 derajat-> Lengan 2 maju 15 Cm
Untuk Kelas B1-B2 Lengan 1 berputar 180 derajat-> Lengan 2 maju 25 Cm
Untuk kelas B3-B4 Lengan 1 berputar 135 derajat-> Lengan 2 maju 15 Cm
Untuk Kelas B5-B6 Lengan 1 berputar 90 derajat-> Lengan 2 maju 20 Cm
PENGGUNAAN LIMIT SWITCH DIBATASI - PENGGUNAAN LIMIT SWITCH DIBATASI-- PENGGUNAAN LIMIT SWITC DIBATASI -PENGGUNAAN

PENILAIAN
Nilai C Sinyal EMG Salah Satu Lengan dapat terdeteksi dan bergerak (kiri-kanan sesuai derajad) atau (maju-mundur sesuai cm)
dengan jarak TX-RX minimal 30cm dengan blok filter (Max 1 LIMIT SWITCH)
Nilai B Sinyal EMG Salah Satu Lengan dapat terdeteksi dan bergerak (kiri-kanan sesuai derajad) atau (maju-mundur sesuai cm)
dengan jarak TX-RX minimal 50cm dengan blok filter (Max 1 LIMIT SWITCH)
Nilai A Sinyal EMG 2 Lengan dapat terdeteksi dgn jarak TX-RX minimal 60 Cm dengan jarak Rx1&Rx2 minimal 3 cm dengan2 blok
filter (Max 2 LIMIT SWITCH)
Jadwal Konsultasi

Kelas Konsultasi 1 Konsultasi 2 Konsultasi 3 Konsultasi 4 TEST AKHIR

DESAIN TEST PCB EMG TEST PCB TEST DESAIN

SCHEMATIC & PCB Motor FILTER GABUNGAN KESELURUHAN
EMG EMG,FILTER,MO
10-13 MEI 17-20 MEI TOR 31 Mei- 3 JUNI
3-6 MEI
24-27 MEI

Rabu,5-05-2010 Rabu,12-05-2010 Rabu,19-05-2010 Rabu,26-05-2010 Rabu,02-06-2010

A1.A2 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 11.00-15.30

Senin,4-5-2010 Senin,10-5-2010 Senin,17-5-2010 Senin,24-5-2010 Senin,31-5-2010

A3.A4 09.00-11.00 09.00-11.00 09.00-11.00 09.00-11.00 07.00-11.00

Kamis,6-05-2010 Jumat,14-05-2010 Kamis,20-05-2010 Kamis,27-05-2010 Kamis,03-06-2010

A5.A6 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 11.00-15.30

Senin,4-5-2010 Senin,10-5-2010 Senin,17-5-2010 Senin,24-5-2010 Senin,31-5-2010

B1.B2 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 11.00-15.30

Rabu,5-05-2010 Rabu,12-05-2010 Rabu,19-05-2010 Rabu,26-05-2010 Rabu,02-06-2010

B3.B4 09.00-11.00 09.00-11.00 09.00-11.00 09.00-11.00 07.00-11.00

Selasa,4-05-2010 Selasa,11-05-2010 Selasa,18-05-2010 Selasa,25-05-2010 Selasa,01-06-2010

B5.B6 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 13.00-15.00 11.00-15.30

CATATAN

1. Jumlah orang dalam satu kelompok maksimal 3

2. Nama anggota kelompok dikumpulkan pada jadwal konsultasi pertama ( setelah itu tidak boleh
berpindah kelompok )
 3. Konsultasi dan agenda sesuai jadwal dan minta paraf Asisten setiap Selesai Konsultasi

4. Jika tidak sesuai jadwal nilai = D

5. Layoutan sama nilai = D

TUGAS BERLAKU JUGA BAGI MAHASISWA YANG MENGAMBIL ULANG PRAKTEK ELEKTRONIKA
TERAPAN (JADWAL KONSULTASI DISESUAIKAN)

Contoh Probe Yang Digunakan tipe kancing

DASAR RANGKAIAN ISTRUMENTASI

CONTOH Rangkaian Pemancar

 R1 R15
10M 10M C1
0.1

C2
470

11
11 LM324 R2 R3 4
1 LM324 2 - 100K 100K
6 - R4 R5 1 10
C3 +
RA 2 7 3 + 8
3 5 + U1A 9
-
U1B 100K 100K U1C
VCC C6 4 C4 C5 LM324
11
0.1 R6 4 0.1 0.1 0.1
10M
R7
10K +
C7 R8
1 1mF 100K

R9 + R10
10K 10M 2
C8 R12
10mF R11
100K 4.7K

3
VCC
1 + C9
4 10mF
LA 2 C10
3 12
+
14
13 U1D J1 C11
-
0.1
LM324 1
11 +
1 10mF R13
OUTPUT BEAT 10K
RL 2
3

VCC

VCC
SW ON / OFF J5 R14
A 470
1 BATERAY 9V
2
+ C12
100mF D1
LED POWER ON

CONTOH RANGKAIAN PWM