Anda di halaman 1dari 8

ROBOTIKA

1. Pengertian ROBOTIKA
Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja yang tidak
mengenal lelah atau bosan. Sedangkan secara terminologi, arti yang paling tepat
dengan istilah robot mengandung pengertian System atau alat yang digunakan untuk
menggantikan kinerja manusia secara otomatis.
Robot yang dibuat manusia tidak boleh bertentangan dengan Laws of Robotics
yang dikemukakan oleh Isaac Asimov. Di kalangan umum pengertian robot selalu
dikaitkan dengan makhluk hidup berbentuk orang maupun binatang yang terbuat
dari logam dan bertenaga listrik (mesin). Sementara itu dalam arti luas robot Adalah
suatu alat yang dalam batas-batas tertentu dapat bekerja sendiri (otomatis) sesuai
dengan perintah yang sudah diberikan oleh perancangnya. Dengan pengertian ini
sangat erat hubungan antara robot dan otomatisasi sehingga dapat dipahami bahwa
hampir setiap aktivitas kehidupan modern makin tergantung pada robot dan
otomatisasi.

2. Sejarah Perkembangan ROBOTIKA


Perkembangan robotika pada awalnya bukan dari disiplin elektronika melainkan
bersal dari ilmuwan biologi dan pengarang cerita novel maipun pertunjukan drama
pada sekitar abad XVIII. Para ilmuwan biologi pada saat itu ingin menciptakan
makhluk yang mempunyai karakteristik seperti yang mereka inginkan dan menuruti
segala apa apa yang mereka perintahkan, dan sampai sekarang makhluk yang mereka
ciptakn ter5sebut tidak p[ernah terwujud menjadi nyata, tapi matrak menjadi bahan
pada novel-novel maipun naskah sandiwara pangung maupun film.
Baru sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik, pada saat
itu berbekal keahlian mekanika untuk membuat jam mekanik mereka membuat
boneka tiruan manusia yang bisa bergerak pada bagian tubuhnya.
Pada tahun 1920 robot mulai berkembnag dari disilin ilmu elektronika, lebih
spesifiknyas pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik kontrol
otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan komponoen utama
pada sebuah robot yang digunakan untuk pengolaan dat masukan dari sensor dan
kendali aktuator belum memiliki kemmpuan komutasi yang cepat selain ukuran fisik
komputer pada masa itru masih cukup besar.
Robot-robot cerdas mulai berkembang peats seiring berkembagnya komputer
pada sekitar tahun1950-an. Dengan semakin cepatya kemampuan komputasi
komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya,maka robot-robot yang dbuat
semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan pekerjan-pekerjan
yang biasa dilakukan olaeh manusia. Pada awal diciptakaanya, komputer sebagai alat
hitung saja, perkembangan algoritma pemrograman menjadikan komputer sebagai
instrumentasi yang memiliki kemammpauankemampuan seperti otak manusia.
Artificial intelegent atau kecerdasan buatan adalah algoritma pemrograman yang
membuat komputer memiliki kecerdasan seperti manusia yang mampu menalar,
mengambil kesimpilan dan keputusan berdasarkan pengalaman yang dimiliki.

3. Sistem Mekanik Dalam Robot


Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari
robot. mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu
menghasilkan gerakan yang terkontrol. Hanya dua tipe dasar dari jenis yang
digunakan pada industri yaitu:
Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu
Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu
Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua, tiga
bahkan enam
derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen, dimana end effector (berupa
griper/tool)
dapat bergerak.Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu
koordinat yang digunakan, yaitu:
Robot Kartesian yang terdiri dari 3 sumbu linier
Robot Silindris yang terdiri dari 2 sumbu linier dan 1 sumbu rotasi
Robot Spheris yang terdiri dari 1 sumbu linier dan 2 sumbu rotasi
Robot Artikulasi yang terdiri dari 3 sumbu rotasi
4. Jenis jenis Bentuk Robot
Robot Mobile
Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya
adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan
robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari
satu titik ke titik yang lain. Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai
mempelajari robot. Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja
fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan
pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.Base robot
mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek,
akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat
sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower )
ataupun pengikut cahaya.

Robot jaringan
Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot
menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot
jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi
jaringan, proses kontrol dan monitoring, termasuk akuisisi data bila ada,
seluruhnya dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi ini bisa
dilakukan secara nirkabel.Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum
banyak, meski pengembang dan komunitas robot secara umum sudah banyak.
Hal ini disebabkan tuntutan teknis yang jauh lebih kompleks. Salah satu robot
jaringan yang sudah berhasil dikembangkan adalah LIPI Wireless Robot (LWR)
yang dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan Komputasi GFTK
LIPI.Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa
dilakukan melalui perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol
yang dikembangkan untuk LWR ini telah dibuka sebagai open-source dengan
lisensi GNU Public License (GPL) di SourceForge dengan nama openNR.
Robot Manipulator ( tangan )
Robot ini hanyak memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah
robot las di Industri mobil, robot merakit elektronik dll.

Robot Humanoid
Robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi maupun
cara bertindak, contoh robot ini adalah Ashimo yang dikembangkan oleh Honda.
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program
yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya
digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan
kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi.
Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun,
penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan cari dan
tolong (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot
mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah
tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu
melangkah, seperti robot serangga, robot kepiting dll.

Flying Robot (Robot Terbang)


Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang
deprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga untuk
meneruskan komunikasi.

Under Water Robot (Robot dalam air)


Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan
juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.Ada beberapa unjuk kerja robot
yang perlu diketahui, antara lain:
Resolusi adalah perubahan gerak terkecil yang dapat diperintahkan oleh
sistem
kontrol pada lingkup kerja manipulator.
Akurasi adalah besarnya penyimpangan/deviasi terhadap masukan yang
diketahui
Repeatability adalah kemampuan robot untuk mengembalikan end effector
(pemegang/griper) pada posisinya semula
Fleksibilitas merupakan kelebihan yang dimiliki oleh robot secara umum
jika dibandingkan dengan mesin konvensional. Hal ini pun tergantung
kepada pemprogram dalam merencanakan pola geraknya.

5. Contoh-contoh sistem kontrol pada robot


Membuat robot tak lepas dari namanya sistem kontrol. Yang umum dipakai ada
3, yaitu:
ON-OFF
PID
Penerapan Soft Computing
Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol pergerakan / navigasi robot. Kita
ambil contoh robot line follower. Misal kita ingin menerapkan sistem kontrol ON-
OFF pada robot dengan 2 sensor garis. Sistem kontrol yang diterapkan adalah
switching aktuator (motor DC) ON dan OFF berdasarkan kondisi sensor kiri dan
kanan, yaitu set motor kanan ON dan motor kiri OFF saat sensor kiri mendapatkan
garis, demikian sebaliknya untuk sensor kanan. Pergerakan akan terlihat zigzag jika
hanya menggunakan dua sensor ini dan hanya diterakan sistem kontrol ON-OFF.
Dengan menerapkan sistem kontrol PID kita bisa memperbaiki pergerakan robot
menjadi lebih smooth. Sistem kontrol PID adalah mekanisme umpan balik berulang
tertutup. Kontrol PID digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel
proses (dalam kasus ini adalah sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set
point melalui perhitungan parameter Proportional (P) + Integral (I) + Derivative (I).
Silahkan googling dan wikiing untuk mengetahui PID lebih jauh. Contoh kasus
penerapan PID pada robot line follower bisa di baca di sini. Dadank juga pernah
membuat robot semar mesem dengan penerapan PID sederhana, silahkan tilik di sini.
Sedangkan penerapan soft computing bisa berupa fuzzy logic dan NN (dua ini yang
lazim digunakan untuk KRCI). Penerapan soft computing cocok untuk granular data
yang kompleks, misal data dari banyak sensor ultrasonic untuk mengontrol aktuator.
Jika mapping data sensor dengan PWM motor dengan cara sederhana sudah tidak
bisa diterapkan, maka penerapan komputasi halus perlu diterapkan. Untuk masalah
soft computing lebih spesifik mungkin bisa dibahas dithread selanjutnya.
Autonomous Robot System-ARS
Untuk membiarkan sistem robot mandiri (ARS) bekerja pada dunia nyata,
kontrol dan sistem sensor harus memperhatikan tantangan yang diakibatkan oleh
keitdakpastian observasi terhadap lingkungan dan kondisi tugasnya. Oleh karena itu,
harus diperhatikan seberapa jauh kebutuhan sistem kontrol yang akan digunakan
untuk mendesaian sistem robot mandiri. Ada beberapa aspek yang harus
diperhatikan, diantaranya :

Sistem kontrol robot bersifat sensor driven


Satu masalah yang dihadapi pada lingkungan yang tidak terstruktur adalah tidak
mungkin memperkirakan hasil dari tiap aksi secara tepat. Kondisi ini juga
menunjukkan sedikitnya kemungkinan menemukan deret aksi yang akan
memecahkan tugas yang diberikan berdasarkan semua kemungkinan yang telah
diperhitungkan sebelumnya.
Oleh karena itu sistem kontrol robot harus dikendalikan sensor(sensor driven) dan
mengijinkan robot untuk bereaksi terhadap kejadian (event) yang tidak diharapkan
secara on line. Pendekatan kontrol reaktif seperti ini dapat menjadi robust dengan
mempertimbangkan gangguan yang terbatas dan dapat memperbaiki diri secara
mandiri terhadap gangguan yang tak dapat dimodelkan tanpa memerlukan
perencanaan ulang. Hal ini memberikan respon level rendah yang lebih fleksibel
terhadap situasi baru dan mengijinkan robot untuk melakukan tugas pada konsidi
munculnya noise pada sensor dan terjadinya perubahan kondisi lingkungan.

Arsitektur kontrol yang adpatif


Untuk mengatasi perubahan yang besar pada lingkungan saat run-time
sebagaimana juga perubahan pada misi/tugas yang terus menerus, ARM harus
mampu mengubah kebijakan kontrolnya untuk menyesuaikan dengan semua kondisi
baru. Secara umum, hal ini membutuhkan arsitekrut sistem kontrol adapatif.
Bergantung pada kondisi operasi, variasi yang luas dari mekanisme machine-learning
dapat digunakan untuk melakukan adaptasi. Pada misi yang mengijinkan pengawasan
oleh operator luar, metode pengajaran dapat dilakukan dan juga dengan
memodifikasi strategi kontrol yang telah diprogram sebelumnya untuk melakukan
tugas yang diperlukan. Namun, pada banyak aplikasi diluar, guidance tidak tersedia.
Pada situasi ini, sistem belajar mandir yang lebih baik sehingga strategi kontrol dapat
menyesuaikan dengan kontek lingkungan tanpa masukan guru. Aplikasi yang seperti
ini, berkisar dari aplikasi di daerah terpencil atau lingkungan berbahaya yang tidak
memfasilitasi kehadiran manusia, sampai pada aplikasi untuk urusan rumah tangga
yang bekerja sesuai dengan keinginan pemilik tanpa melakukan akses ke robot yang
telah dilatih oleh operator/guru.

Memenuhi batasan keamanan


Spesifikasi dasar untuk arsitektur kontrol untuk keperluan ARS adalah ia
memenuhi batasan keamanan tertentu untuk menghindari kegagalan besar dan tak
dapat diperbaiki. Hal ini khususnya penting ketika tugas baru dilatihkan tanpa
pengawasan dan ketika pengaruh perbedaan aksi harus ditentukan melaui uji coba.
Namun, mekansime untuk memenuhi kebutuhan keamanaa dapat dimanfaatkan
untuk sistes teleoperasi yang besar yang dapat membantu mengurangi resiko
kerusakan dan kegagalan menyeluruh karena kesalahan operator. Arsitektur kontrol
untuk sistem robot seyogyanya menyediakan mekanisme yang membatasi sistem
behavior agar dapat mengakomodasi kebutuhan keamanan dan kekokohan. Oleh
kerena itulah dibituhkan sarana/alat yang dapat membatasi proses belajar dengan
tujuan untuk menghindari aksi yang dapat mengganggu sifat-sifat kritis dari sistem
behavior.

Kemampuan Belajar
Sifat arsitektur yang lain yang mendukung autonomy dan adaptasi adalah
kemampuan untuk menggabungkan pengatahuan awal atau pengetahuan yang
diperoleh untuk mempercepat proses belajar. Untuk membuat adaptasi mandiri lebih
praktis, pembelajaran harus menghasilkan kebijakan sensorimotor yang bermanfaat
untuk sebagian besar tugas. Untuk mencapai efisiensi dan fleksibiltas yang demikian,
arsitektur kontrol haurs mengijinkan robot untuk memperoleh keuntungan dari semua
informasi luar yang tersedia pada kontek tertentu.
Penggunaan yang efektif dari pengetahuan kontrol luar dapat menghasilkan mode
operasi yang berbeda. Khususnya, jika pengetahuan awal tersedia cukup,
dimungkinkan untuk menentukan kebijakan kontrol yang tepat sebelumnya,
mengurangi kebutuhan belajar secara on-line. Jika tidak ada informasi yang tersedia,
arsitektur kontrol harus mampu menentukan kebijakan kontrol secara mandiri
(autonomously). Untuk sepenuhnya menggunakan pengetahuan kontrol, sistem
kontrol seharunya mendukung operasi pada berbagai tingkatan otonomi, dari
terprogram penuh yang perilakunya sebagain dikendalikan oleh operator sampai ke
otonomi penuh, berjalan secara bebas, terbebas dari intervensi.