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UNIVERSIDAD DE SONORA

El saber de mis hijos


har mi grandeza
Divisin de Ciencias Exactas y Naturales
Programa de Posgrado en Matemticas

Anlisis y Control de la Bifurcacin


Takens-Bogdanov

T E S I S

Que para obtener el grado acadmico de:

Doctor en Ciencias
(Matemticas)

Presenta:

Francisco Armando Carrillo Navarro

Director de Tesis: Dr. Fernando Verduzco Gonzlez

Hermosillo, Sonora, Mxico, Diciembre 16 de 2009.


ii
SINODALES

Dr. Fernando Verduzco Gonzlez,


Departamento de Matemticas,
Divisin de Ciencias Exactas y Naturales,
Universidad de Sonora,
Hermosillo, Mxico.

Dr. Joaqun Delgado Fernndez,


Universidad Autnoma Metropolitana,
Unidad Iztapalapa,
Ciudad de Mxico, D.F.

Dr. Joaqun lvarez Gallegos,


Centro de Investigacin Cientfica y de Educacin Superior de Ensenada,
Ensenada, B.C.

Dr. Daniel Olmos Liceaga,


Departamento de Matemticas,
Divisin de Ciencias Exactas y Naturales,
Universidad de Sonora,
Hermosillo, Mxico.

Dr. Yury Mihailovich Vorobev,


Departamento de Matemticas,
Divisin de Ciencias Exactas y Naturales,
Universidad de Sonora,
Hermosillo, Mxico.
iv
vi
Agradecimientos

Primeramente quiero agradecer al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa CONA-


CYT, por haber apoyado el proyecto de investigacin que di lugar al presente trabajo
de tesis, dicho apoyo fue mediante una beca estudiantil con nmero 73779/73779. Debo
agradecer a la Universidad de Sonora por todo el apoyo que me ha brindado a lo largo
de mis estudios de Doctorado, por medio de la Divisin de Ciencias Exactas y Natura-
les, el Departamento de Matemticas y la Direccin de Desarrollo Acadmico. Sin estos
apoyos, seguramente no hubiera podido lograr este proyecto de vida.

Por otro lado, quiero agradecer tambin a todas las personas que directa o indirecta-
mente han intervenido para que este trabajo se llevar a cabo, como son mis compaeros
de trabajo en el Departamento de Matemticas de la Universidad de Sonora, entre ellos,
al M.C. Horacio Leyva Castellanos y al compaero del Departamento de Matemticas de
la Universidad Autnoma Metropolitana Unidad Iztapalapa, Dr. Baltazar Aguirre, am-
bos por sus comentarios, sugerencias y consejos tanto acadmicos como no acadmicos
que tuviern a bien hacerme durante todo el tiempo que dur elaborando el presente
trabajo. No puedo dejar de mencionar los apoyos recibidos por parte de los coordi-
nadores del Programa de Posgrado en Matemticas, Dr. Rubn Flores Espinoza y Dr.
Fernando Luque Vsquez, que estuviern al frente del mismo durante mis estudios
de Doctorado, asimismo al Dr. Jess Adolfo Minjrez Sosa, Jefe del Departamento de
Matemticas en este perodo, y al M.C. Miguel Angel Moreno Nuez, Director de la
Divisin de Ciencias Exactas y Naturales, y al M.C. Israel Segundo Caballero Secretario
de la misma Divisin.

Quiero agradecer tambin a todos los compaeros Docentes e Investigadores del


Departamento de Matemticas de la Universidad de Sonora, as como tambin a los de
otras Instituciones que se tomarn la molestia y el tiempo para revisar y mejorar la pre-
sente tesis, mediante todos sus comentarios, sugerencias y correcciones hacia la misma.
Primeramente agradezco al Dr. Jaume Llibre, del Departamento de Matemticas de la
Universidad Autnoma de Barcelona, en Bellaterra, Barcelona, Espaa, por sus valiosos
comentarios hacia el presente trabajo; igualmente, en calidad de Sinodales agradezco
al Dr. Joaqun lvarez Gallegos, del Centro de Investigacin Cientfica y de Educacin
Superior de Ensenada, al Dr. Daniel Olmos Liceaga del Departamento de Matemticas
de la Universidad de Sonora, y al Dr. Yury Vorobev, del Departamento de Matemticas
de la Universidad de Sonora, por su tiempo y aportaciones dedicadas al presente. Al
Dr. Joaquan Delgado Fernndez, de la Universidad Autnoma Metropolitana Unidad
Iztapalapa, particularmente le quiero manifestar mi aprecio y admiracin y sobre todo
mi ms sentido agradecimiento por toda la ayuda recibida de su parte como co-director
de este trabajo y como amigo, para poder concluir esta etapa tan importante en mi vida.

vii
viii

De manera muy especial quiero dar mi eterno agradecimiento al Dr. Fernando Ver-
duzco Gonzlez, quien fuera el director del presente trabajo de investigacin, adems
de ser una gran compaero de trabajo y amigo, por toda la dedicacin y paciencia que
me otorg durante estos ltimos cinco aos, desde los estudios de Maestra hasta el
Doctorado.
Finalmente, deseo expresar mi gratitud, mi ms grande admiracin y cario a mi
familia, a mi esposa, compaera y amiga Elsa Gabriela por toda la paciencia y com-
prensin que siempre me ha mostrado, ms an durante estos ltimos aos, y a mis
hijos Francisco Armando, Hctor Guillermo y Jimena Donaj, a ellos nuevamente gra-
cias por todo su amor. Quiero terminar dedicando este trabajo de tesis a la memoria de
mi Madre, la Sra. Alicia Navarro Mungua.
ndice general

Introduccin 1

1. Preliminares Matemticos 9
1.1. Conceptos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Teora de la Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3. Formas Normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4. Bifurcacin de puntos fijos de campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5. Bifurcaciones de codimensin uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6. Deformacin Versal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7. Teora de Melnikov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2. La bifurcacin Takens-Bogdanov 27
2.1. Relacin de equivalencia entre las deformaciones versales . . . . . . . . . 28
2.2. El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-
Bogdanov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3. Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano 43


3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2. Deformacin versal controlable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3. Anlisis de bifurcacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4. Resultado principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5. El diagrama de bifurcacin y los retratos fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4. Bifurcacin Takens-Bogdanov en Rn 65
4.1. El teorema de la Bifurcacin de Takens-Bogdanov . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3. Dinmica sobre la variedad central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.4. Teorema principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5. Un ejemplo de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

ix
x NDICE GENERAL

5. Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional 79


5.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2. El sistema en su forma de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3. Diseo de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4. Resultado principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.5. Ejemplo de Aplicacin: Un pndulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Conclusiones 97
Eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Artculos de Investigacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Introduccin

Uno de los objetivos del control de bifurcaciones es establecer de antemano la creacin


o eliminacin de estados estacionarios tales como, puntos de equilibrio, ciclos lmite,
toros y atractores extraos, con sus respectivas caractersticas de estabilidad. A pesar
de que hace un poco ms de veinte aos que comenz el estudio del control de bifur-
caciones, slo se ha sistematizado el control de las bifurcaciones de codimensin uno:
silla-nodo, transcrtica, horquilla y Hopf, ver [1, 2, 26, 24, 41, 39]. Adems de unos pocos
de intentos aislados acerca del control de las bifurcaciones de codimensin dos, ver
[23, 19, 27, 44].
En el presente trabajo, nos trazamos como objetivo principal, el de iniciar un anlisis
sistemtico de la bifurcacin de codimensin dos llamada Bifurcacin Takens-Bogdanov
(BTB), tambin conocida como bifurcacin doble-cero, que involucrara tanto el control
de la bifurcacin, como la generalizacin del teorema dado para sta en su dimensin
mnima R2 , a n dimensiones y m parmetros. Por otro lado creemos que es posible ex-
tender este tipo de anlisis al resto de las bifurcaciones de codimensin dos a saber: la
bifurcacin Fold-Hopf (o cero-Hopf), y la bifurcacin Hopf-Hopf. Debemos aclarar que
este estudio est dedicado al caso genrico de la bifurcacin, por que no podemos ig-
norar que existen otros casos degenerados que no se abordaron, pero que los podemos
considerar como problemas abiertos que en un futuro se pueden analizar, por ejemplo,
un caso degenerado particular fu estudiada por Dumortier et al. en [16], ellos conside-
ran la forma normal truncada
 
y2
y = + O( y3),
ay21 + by1y2
con a 6 = 0, y agregan trminos de orden superior resonantes para obtener la forma
normal truncada hasta orden cuatro
 
y2
y = , (1)
y21 + y31 y2
y demuestran que
 
z2
z =
z21 + + z2 ( 0 + 1 z1 z31 ))
es una deformacin versal de (1).
El anlisis que llevamos a cabo en el presente documento como ya mencionamos, lo
dividimos en dos partes:

1. Dado un sistema no lineal n-dimensional m-paramtrico

x = F ( x, ), x Rn , Rm ,

1
2 NDICE GENERAL

se dan condiciones suficientes sobre el campo vectorial F, tales que la dinmica so-
bre la variedad central bidimensional del sistema, es localmente topolgicamente
equivalente a la deformacin versal de la BTB dada por Bogdanov,

2. Dado un sistema de control no lineal en Rn

x = f ( x ) + g( x ) u,

donde x Rn , u R y f , g C r , con r 2, se den las condiciones suficientes


sobre los campos vectoriales, de tal manera que pueda ser posible disear una
ley de control escalar u, tal que al cerrar el lazo la dinmica sobre la variedad
central del sistema dado, sea topolgicamente equivalente a la deformacin versal
de la BTB dada por Guckenheimer y Holmes, y adems puedan determinarse
a priori mediante la manipulacin de los que llamamos parmetros de control, las
direcciones de las bifurcaciones y sus rasgos de estabilidad. Si es posible obtener
tal ley de control, entonces podemos decir que el sistema de control no lineal dado,
experimenta una bifurcacin controlable.

Con tal objetivo en mente, iniciamos nuestro anlisis con en el primer captulo del
trabajo Preliminares Matemticos, en el cual, nos dimos a la tarea de establecer una se-
rie de conceptos de los sistemas dinmicos que nos ayudarn en la formalizacin de
nuestro anlsis, podemos decir que los temas fundamentales aqu son la Teora de la
Variedad Central y la Teora de las Formas Normales. Damos tambin un breve repaso
de las bifurcaciones de codimensin uno inmersas en la BTB: la bifurcacin silla-nodo,
la bifurcacin de Hopf y la bifurcacin homoclnica.

En el captulo dos La bifurcacin Takens-Bogdanov, damos un panorama general de


lo que es la BTB, sus diferentes formas normales y deformaciones versales obtenidas
y trabajadas por los matemticos que fueron los pioneros en el estudio de la misma,
Floris Takens y Rifkat Ibragimovich Bogdanov, ver [13, 14, 35, 36] as como tambin se
menciona la deformacin dada por Guckenheimer y Holmes, ver [22]. En la primera sec-
cin del captulo dos, se dan las relaciones de equivalencia de estas tres deformaciones
versales. En otra seccin se analiza el diagrama de bifurcacin de la BTB, includos los
retratos fase en el espacio de estados.

En el captulo tres Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano, iniciamos


nuestro anlisis de la BTB en su dimensin mnima que es R2 , el problema que nos
NDICE GENERAL 3

planteamos es el siguiente:
Consideremos el sistema de control no lineal

x = f ( x ) + g( x ) u (2)

con x R2 , u R, f , g C r , con r 2.
Nuestros objetivos en este captulo son encontrar una cambio de coordenadas x =
( z ) y disear una ley de control u = u ( x, , ) donde = ( 1, 2 )T representa un
vector de parmetros de bifurcacin artificiales, mientras que = ( 1, 2 , 1 , 2 , 3 )T
representa un vector de parmetros de control indeterminados, tales que,

(i) el sistema a lazo-cerrado se transforma en


 
3 z2
z = + O(|( , z)|3), (3)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

(ii) que sea posible encontrar tres curvas de bifurcacin ( 1, 2 ) = 0 donde el sistema
 
3 z2
z = , (4)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

experimenta las bifurcaciones silla-nodo, Hopf y homoclnica respectivamente, y

(iii) que sea posible mediante la manipulacin de los parmetros de control, que el
sistema (4) experimente todas las posibles direcciones de cada bifurcacin.

Llamaremos al sistema (4) una deformacin versal controlable del sistema de control (2),
y si tal ley de control u existe, entonces diremos que el sistema de control (2) experimenta
una bifurcacin Takens-Bogdanov controlable.
Los objetivos planteados en este captulo se logran mediante una serie de trans-
formaciones de coordenadas y en cada una de ellas se va integrando una parte de la
entrada del control u, de tal manera que se logra demostrar el siguiente resultado.

Teorema 0.1 Considrese el sistema de control no lineal (2). Supongamos que existe x0 R2
tal que

H1) f ( x0) = 0,
 
0 1
H2) A = D f ( x0) es similar a J = ,
0 0

H3) qT2 g( x0 ) 6 = 0, donde q2 es el vector propio izquierdo asociado al valor propio cero.

Entonces, si u = u ( x, , ), el sistema a lazo cerrado (2), es localmente topolgicamente


equivalente a la deformacin versal controlable (4).
4 NDICE GENERAL

Conclumos el captulo con una serie de problemas de aplicacin, con sus respectivas
simulaciones, a saber: el problema de el Oscilador de van der Pol forzado promediado,
ver [22]; un sistema de Depredador-Presa, ver [12] y finalmente se trabaja el Prototipo
de un sistema de referencia de control adaptativo, ver [33].

En el captulo cuatro, Bifurcacin Takens-Bogdanov en Rn , se logra la generalizacin


del teorema de la BTB originalmente establecido para sistemas biparamtricos en R2
por Y.A. Kuznetsov, el cual se puede consultar en [28], cabe mencionar que en la liter-
atura no existen otros resultados de este tipo. Dicha generalizacin es para sistemas m-
paramtricos n-dimensionales. Y son dadas condiciones suficientes sobre el campo vec-
torial, tales que la dinmica sobre su variedad central bidimensional m-parametrizada,
es localmente topolgicamente equivalente a la deformacin versal de la BTB dada por
Bogdanov en el plano. Se establece adems una regla explcita para obtener en el espacio
de parmetros, las superficies de bifurcacin de codimensin uno, inmersas en la BTB.
Entonces en esta parte el problema que nos planteamos es el siguiente:
Considrese el campo vectorial m-parametrizado

x = F ( x, ), (5)

donde x Rn , Rm , con m 2, y F Cr (Rn Rm ), con r 2. Supongamos que


existe ( x0, 0 ) Rn Rm tal que

H1) F ( x0, 0 ) = 0, y
   
J0 0 0 1
H2) DF ( x0, 0 ) , con J0 = y JH una matriz de Hurwitz.
0 JH 0 0

Nuestro objetivo en este captulo es encontrar condiciones suficientes sobre el campo


vectorial F, tales que la dinmica sobre la variedad central en x = x0, sea localmente
topolgicamente equivalente a la deformacin versal de la BTB en el plano,

z1 = z2 (6)
z2 = 1 + 2 z1 + az21 + bz1z2,
donde
ab 6 = 0. (7)

El problema se resuelve mediante el clculo de la variedad central del sistema (5)


y encontrando las condiciones sobre sta para que se satisfagan las condiciones de no
hiperbolicidad H1), H2) as como la de no degeneracidad (7) y tambin una condicin
ms que denotamos como condicin de transversalidad sobre la transformacin de los
parmetros de bifurcacin. Con lo anterior se logr demostrar el siguiente resultado:

Teorema 0.2 Dado el sistema no lineal (5). Supongamos que existe ( x0, 0 ) Rn Rm , tal
que satisface las condiciones
NDICE GENERAL 5

H1) F ( x0, 0 ) = 0,

H2) [ DF ( x0, 0 )] = 1,2 = 0; Re ( j) 6 = 0, j = 3, . . . , n , considrese el caso donde el
valor propio cero tiene multiplicidad geomtrica uno, (no hiperbolicidad)

H3) ab 6 = 0, (no degeneracidad)

H4) S1 y S2 son linealmente independientes, (transversalidad)

donde a y b son escalares, S1 y S2 son vectores en Rm que dependen del campo vectorial F.
Entonces, la dinmica sobre la variedad central del sistema (5), es localmente topolgicamente
equivalente a la deformacin versal de la bifurcacin Takens-Bogdanov (6), donde 1 = ST1 (
0 ), y 2 = ST2 ( 0 ).

Cabe recalcar aqu la importancia de la condicin H4) sobre los trminos S1 y S2,
ya que con sta es posible asegurar que el espacio de parmetros del campo vectorial
se puede mapear de manera sobreyectiva (localmente) sobre el plano de parmetros de
bifurcacin, adems de que es posible determinar la relacin explcita que hay entre las
superficies de bifurcacin en el espacio de parmetros y las curvas de bifurcacin en el
plano de los parmetros de bifurcacin. Al final de este captulo tambin se trabaja un
problema de aplicacin Un ecosistema depredador-presa, ver [11] citado en [28], con sus
respectivas simulaciones.

En el captulo cinco, Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en Rn , generalizamos el


resultado obtenido en el captulo tres, con un anlisis muy similar, slo que en esta parte
primero calculamos la variedad central del sistema de control no lineal dado y sobre sta
aplicamos el esquema trabajado en el captulo tres. El problema que se resolvi en esta
parte es:
Consideremos el sistema de control no lineal n-dimensional

x = f ( x ) + g( x ) u, (8)

donde x Rn , u R, y f , g Cr (Rn , Rn ), con r 2. Supongamos que existe x0 Rn


tal que se cumplen las condiciones de no hiperbolicidad planteadas en el captulo 4:

H1) f ( x0) = 0, y

H2) ( D f ( x0)) = 1,2 = 0, Re( j ) < 0, para j = 3, . . . , n , considerndose el caso
no diagonalizable. Es decir
   
J0 0 0 1
D f ( x 0) J = , J0 = y JH es una matriz Hurwitz. (9)
0 JH 0 0

Nuestro objetivo es disear una ley de control escalar u = u ( x, , ), donde R2 es


un vector de parmetros de bifurcacin artificiales, y R5 es un vector de parmetros de
6 NDICE GENERAL

control indeterminados, tal que la dinmica sobre la variedad central del sistema a lazo
cerrado
x = f ( x ) + g( x ) u ( x, , ), (10)
es localmente topolgicamente equivalente a la deformacin versal controlable
 
3 z2
z = . (11)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

Si tal control u existe, diremos que el sistema (8) experimenta una bifurcacin Takens-
Bogdanov controlable.
Entonces, al aplicar la metodologa desarrollada en el captulo tres a la variedad cen-
tral del sistema de control no lineal planteado en este captulo, demostramos el siguiente
resultado

Teorema 0.3 Dado el sistema de control no lineal (8). Supongamos que existe x0 Rn tal que
se cumplen las condiciones:

H1) f ( x0) = 0,

H2) ( D f ( x0)) = 1,2 = 0, Re( j ) < 0, for j = 3, . . . , n , el caso no diagonalizable, y

H3) qT2 g( x0 ) 6 = 0, donde q2 es el vector propio izquierdo asociado al valor propio cero.

Entonces, si u = u ( x, , ) la dinmica sobre la variedad central del sistema a lazo-cerrado


(10), es localmente topolgicamente equivalente a la deformacin versal (11).

Cabe hacer notar un detalle notable en el trabajo aqu presentado, y es con relacin
al importante hecho de que para controlar la BTB en un sistema no lineal x = f ( x ) +
g( x ) u, adems de las condiciones de no hiperbolicidad naturales en el estudio de las
bifurcaciones que son: dado un punto de equilibrio x0 del sistema, f ( x0) = 0 y D f ( x0)
tenga un valor propio cero doble; slo se pide que la segunda entrada del vector que
representa la parte constante del campo vectorial conductor g( x ) (en su forma de Jordan)
sea diferente de cero, esto es qT2 g( x0 ) 6 = 0, donde sabemos que q2 es el vector propio
izquierdo de D f ( x0) asociado al valor propio cero.
Terminamos el captulo cinco con un ejemplo de aplicacin, que consiste en el mo-
delo matemtico del pndulo invertido dado en [3] al cual le aplicamos el resultado
obtenido en esta parte, e inclumos simulaciones donde se obtienen una bifurcacin
de Hopf supercrtica y una bifurcacin de Hopf subcrtica del sistema a lazo-cerrado
resultante.

Finalmente, se dan una serie de conclusiones, donde tambin se mencionan los di-
ferentes eventos en los que participamos con diferentes ponencias del presente trabajo,
los cuales podemos detallar como sigue:
NDICE GENERAL 7

1. XVII Semana de Investigacin y Docencia en Matemticas. Los das del 9 al 13


de Marzo de 2007, en la Ciudad de Hermosillo, Son. Con la presentacin de la
ponencia Control de Ocilaciones en la bifurcacin Takens-Bogdanov.

2. XL CONGRESO NACIONAL DE LA SOCIEDAD MATEMTICA MEXICANA.


Durante los das del 14 al 19 de Octubre de 2007, en la Ciudad de Monterrey
N.L. Con una conferencia por invitacin titulada Sobre el control de bifurcaciones de
codimensin dos.

3. Segundo Congreso Latinoamericano de Estudiantes de Matemticas, EXPRIME


2008, Exposiciones Primaverales de Memorias. Durante los das del 22 al 24 de
Abril de 2008, en la Ciudad de San Luis Potos, S.L.P. Con la conferencia titulada
Control de oscilaciones en la bifurcacin Takens-Bogdanov.

4. 47th IEEE Conference on Decision and Control. Los das del 9 al 11 de Diciembre
de 2008, en Cancn, Quintana Roo. Con la conferencia Control of the Hopf bifurcation
in the Takens-Bogdanov bifurcation.

5. Taller de Control y Sistemas Dinmicos durante la XIX Semana de Investigacin


y Docencia en Matemticas. Durante los das del 2 al 6 de Marzo de 2009, en
la Ciudad de Hermosillo, Son. Con la ponencia Anlisis de la bifurcacin Takens-
Bogdanov en campos vectoriales m-parametrizados.

6. II Encontro Interactivo de Matemtica Aplicada, EIM@ 2009. Los das del 27 al 30


de Octubre de 2009, en diferentes sedes de Brasil, Per y Mxico. Con la video-
conferencia por invitacin Anlisis de la bifurcacin Takens-Bogdanov en campos m-
paramtricos.

Adems obtuvimos tres artculos de investigacin, uno publicado, otro por publi-
carse el mes de abril de 2010 y el tercero fu enviado para su publicacin, las referencias
de estos artculos son:

Francisco A. Carrillo and Fernando Verduzco. Control of the Planar Takens-Bogdanov


Bifurcation. Acta Applicandae Mathematicae. Volume 105, Number 2, pp. 199-225.
Springer Netherlands. February 2009.

Carrillo, F.A., Verduzco, F. and Delgado, J. Analysis of the Takens-Bogdanov bifurcation


on m-parameterized vector fields. International Journal of Bifurcation and Chaos. Por
publicarse en Vol. 20, No. 4, April 2010.

Carrillo, F.A., Verduzco, F. and Delgado, J. Control of the n-dimensional Takens-


Bogdanov Bifurcation with Applications. Enviado para su publicacin.
8 NDICE GENERAL
Captulo 1

Preliminares Matemticos

En este captulo, recordaremos algunos conceptos y resultados que desempean un


papel muy importante en el anlisis y desarrollo del trabajo que presentamos en los
captulos posteriores. Gran parte de lo que aqu se presenta fu extrado de [22, 42, 32].

1.1. Conceptos Generales

En esta seccin recordaremos los conceptos de Estabilidad Estructural, Generacidad


y Transversalidad as como los Sistemas Hamiltonianos completamente integrables.

1.1.1. Estabilidad estructural, Generacidad y Transversalidad

Los modelos matemticos que ideamos para describir el mundo alrededor y den-
tro de nosotros son solamente aproximaciones. Por lo tanto, parece razonable que si
reflejan exactamente la realidad, los modelos por ellos mismos deben ser insensibles a
las perturbaciones y tener caractersticas que sean no atpicas, en cierto modo eso no
es fcil de caracterizar de una manera que sea til en las aplicaciones. Los intentos de
dar sustancia matemtica a stos adems de ideas vagas han llevado a los conceptos
de estabilidad estructural y de generacidad, los cuales histricamente han desempeado
un papel importante en el desarrollo de la teora de los sistemas dinmicos como tema
matemtico. Otro concepto que defininimos en esta seccin es el de transversalidad, ste es
un ejemplo de una Spropiedad tpicaT, veremos que desempear un papel importante
en teora local y global de bifurcaciones, as como en caracterizar la dinmica catica.
El concepto de estabilidad estructural fu introducido por Andronov y Pontryagin en
1937, bajo el nombre de "systmes grossires", o sistemas gruesos o sistemas robustos
y han jugado un papel central en la teora de los sistemas dinmicos. Hablando a grosso
modo, un sistema dinmico se dice que es estructuralmente estable si sistemas cercanos
tienen la misma dinmica cualitativa. Por lo tanto, en la definicin de la estabilidad
estructural se debe proporcionar una receta para determinar cuando dos sistemas estn
cerca, y luego hay que especificar qu se entiende al decir que, cualitativamente, dos
sistemas tienen la misma dinmica.
Dos elementos de C r (Rn , Rn ) se dice que son C r -cercanos ( k r), o slo C k cer-
canos, si ellos a lo largo de sus primeras k derivadas, estn dentro de una medida en

9
10 Preliminares Matemticos

alguna norma. Hay un problema con esta definicin, a saber, Rn es ilimitado, y el com-
portamiento en el infinito debe estar bajo control. Esto explica por qu la mayora de la
teora matemtica de los sistemas dinmicos ha sido desarrollado usando espacios fase
compactos; sin embargo, en las aplicaciones esto no es suficiente por lo que se deben
hacer modificaciones.
Existen varias formas de manejar esta dificultad. Para los propsitos de nuestra dis-
cusin elegiremos la manera usual y supondremos que nuestros campos vectoriales
actan sobre variedades diferenciales n-dimensionales no acotadas y compactas M. La
topologa inducida sobre C r ( M, M ) por esta medida de distancia entre dos elementos de
C r ( M, M ) es llamada topologa C k , para una discusin ms detallada pueden consultar
[42], [31] y [25].
La pregunta qu significa decir que dos sistemas dinmicos son cercanos? es re-
spondida usualmente, en trminos de equivalencia. Especficamente, campos vectoriales
C k equivalentes, tienen la misma dinmica cualitativa, sobre este concepto hablaremos
ms detalladamente en secciones posteriores.

Definicin 1.1 Considrese un campo vectorial C r , f en C r ( M, M ); entonces f se dice que es


estructuralmente estable, si existe una vecindad N de f en la topologa C k , tal que f es C 0
equivalente a cada campo vectorial en N.

Ahora definiremos lo que es una propiedad genrica para un campo vectorial en el


sentido topolgico, este concepto se apoya en la idea de conjunto residual.

Definicin 1.2 Sea X un espacio topolgico, y sea U un subconjunto de X. U es llamado un


conjunto residual si contiene la interseccin de una cantidad numerable de conjuntos cada uno
de los cuales es abierto y denso en X. Si cada conjunto residual de X es denso, entonces X es
llamado un espacio de Baire.

Observacin 1.3 C r ( M, M ) equipado con la topologa C r ( k r) es un espacio de Baire. Ver


[31]

Definicin 1.4 Una propiedad de un campo vectorial se dice que es C k genrica si el conjunto
de campos vectoriales que la poseen, contienen un conjunto residual en la topologa C k .

Antes de abandonar esta seccin, introduciremos la idea de transversalidad, la cual


juega un papel central en muchos de los argumentos geomtricos de este trabajo.
Transversalidad es una nocin geomtrica, la cual trata con la interseccin de super-
ficies o variedades. Sean M y N variedades al menos C 1 diferenciables en Rn .

Definicin 1.5 Sea p un punto en Rn ; entonces M y N se dice que son transversales en p


si p 6 M N; o, si p M N, entonces Tp M + Tp N = Rn , donde Tp M y Tp N denotan
los espacios tangentes de M y N respectivamente, en el punto p. M y N transversales, si son
transversales en cada punto p Rn ; ver Figura 1.1.
1.2 Teora de la Variedad Central 11

Figura 1.1: M y N transversales en p.

Ya sea o no que la interseccin es transversal, se puede determinar conociendo la


dimensin de la interseccin de M y N. Esto se puede ver como sigue. Usando la frmula
para la dimensin de la interseccin de dos subespacios vectoriales tenemos

dim( Tp M + Tp N ) = dim Tp M + dim Tp N dim( Tp M Tp N ).

Por la definicin 1.4, si M y N se intersectan transversalmente en p, entonces tenemos

n = dim Tp M + dim Tp N dim( Tp M Tp N ).

Ya que las dimensiones de M y N son conocidas, entonces sabiendo la dimensin de


su interseccin nos permite determinar ya sea o no la interseccin transversal.

1.2. Teora de la Variedad Central

La teora ser desarrollada en dos casos: ( i) Campos Vectoriales y ( ii) Campos Vec-
toriales parametrizados.

1.2.1. Campos Vectoriales

Considere el sistema no lineal


w = X( w ), (1.2.1)
donde w Rn y X es un campo vectorial suave. Un conjunto S Rn se dice que es
una Variedad Invariante Local para (1.2.1), si para w0 S, la solucin w ( t ) de (1.2.1) con
w (0) = w0 est en S para | t | < T donde T > 0. Si siempre podemos elegir T = ,
entonces decimos que S es una Variedad Invariante.
12 Preliminares Matemticos

 
A 0
Supngase que X(0) = 0 y que DX(0) = , donde A es una matriz k k
0 B
con valores propios con parte real cero y B una matriz ( n k ) ( n k ) con valores
 
x
propios con parte real negativa. Luego, de manera natural podemos hacer w = ,
y
con x Rk y y Rnk , obteniendo la siguiente representacin para el sistema (1.2.1),

x = Ax + f ( x, y)
(1.2.2)
y = By + g( x, y ),

donde f (0, 0) = g(0, 0) = 0 y D f (0, 0) = Dg(0, 0) = 0, y f , g C r , con r 2.

Definicin 1.6 Una variedad invariante W c ser llamada Variedad Central para el sistema
(1.2.2) si puede ser representada, de manera local, como sigue
c
Wloc (0) = { ( x, y) Rk Rnk | y = h ( x ), | x | < , h (0) = 0, Dh (0) = 0 }
para suficientemente pequea.

Observacin 1.7 El hecho de que h (0) = 0 y Dh (0) = 0 nos garantiza que la variedad central
c
Wloc (0) es tangente al eigenespacio central Ec en el origen.

Los siguientes tres teoremas que enunciaremos, estn demostrados en [15]. El primero
de ellos nos garantiza la existencia de la variedad central.

Teorema 1.8 Existe una C r variedad central para el sistema (1.2.2). La dinmica del sistema
(1.2.2), restringida a la variedad central, est dada, para v suficientemente pequea, por el si-
guiente sistema k-dimensional
v = Av + f ( v, h( v)), (1.2.3)
con v V Rk .

El siguiente resultado establece que la dinmica de (1.2.3) cerca de u = 0, determina la


dinmica de (1.2.2) cerca de ( x, y ) = (0, 0).

Teorema 1.9 (i) Suponga que v = 0 es un equilibrio estable (asintticamente estable) (in-
estable) del sistema (1.2.3), entonces ( x, y ) = (0, 0) es un equilibrio estable (asinttica-
mente estable) (inestable) del sistema (1.2.2).

(ii) Suponga que el equilibrio ( x, y ) = (0, 0) del sistema (1.2.2) es estable. Entonces, si
( x ( t ), y(t )) es una solucin de (1.2.2) con ( x (0), y(0)) lo suficientemente pequeo, en-
tonces existe una solucin v ( t ) de (1.2.3) tal que

lm x ( t ) = v ( t ) + O( et )
t
lm y ( t ) = h ( v (t)) + O( et ),
t

donde > 0 es una constante


1.2 Teora de la Variedad Central 13

Rnk
W c (0 )

( x ( t ), y( t))

x (t)
Rk
v (t)

Figura 1.2: Esquematizacin grfica del teorema 1.9.

Observacin 1.10 Lo que nos dice el teorema 1.9 es que la solucin u ( t ) del sistema (1.2.3),
representa, de manera aproximada, la proyeccin de la solucin ( x ( t ), y( t)) del sistema (1.2.2),
sobre el eigenespacio Ec
= Rk . Ver figura 1.2.

El ltimo teorema proporciona un mtodo para aproximar la funcin h ( x ), cuya grfica


es la variedad central. Antes de enunciarlo, encontraremos una ecuacin diferencial en
derivadas parciales, cuya incgnita es justamente nuestra funcin h ( x ).
c
Sea ( x ( t ), y(t )) Wloc (0), luego, se cumple que y ( t ) = h ( x ( t)), y derivando con respecto
al tiempo, obtenemos
y = Dh ( x ) x. (1.2.4)
Pero todo punto sobre la variedad central satisface la ecuacin (1.2.2), por lo tanto, la
ecuacin (1.2.4) es equivalente a
Bh ( x ) + g( x, h ( x )) = Dh ( x ) (Ax + f ( x, h( x))) .
Hagamos
N ( h ( x)) = Dh ( x ) (Ax + f ( x, h( x ))) Bh ( x) g( x, h ( x)) 0. (1.2.5)
Luego, nuestro problema es encontrar h ( x ) tal que satisfaga la ecuacin (1.2.5), a esta
ecuacin se le conoce como ecuacin homolgica ver [6]. Encontrar la solucin de esta
ecuacin en derivadas parciales es en general ms difcil que resolver el sistema (1.2.2),
sin embargo, el siguiente teorema nos permitir aproximar la solucin de (1.2.5) con el
grado de precisin que se desee.

Teorema 1.11 Sea : Rk Rnk de clase C 1 , con (0) = D (0) = 0 tal que N ( ( x)) =
O(| x |q ) cuando x 0, para algn q > 1. Entonces
| h ( x ) ( x )| = O(| x|q) cuando x 0
14 Preliminares Matemticos

1.2.2. Campos Vectoriales parametrizados

Considere el sistema no lineal parametrizado, escrito ya en bloques de Jordan

x = Ax + f ( x, y, )
(1.2.6)
y = By + g( x, y, )

con ( x, y, ) Rk Rnk R p , donde A posee valores propios con parte real cero y B
posee valores propios con parte real negativa, con f (0) = D f (0) = 0 y g(0) = Dg(0) =
0. Supongamos por un momento que R p es un vector de estados, luego podemos
reescribir (1.2.6) como
x = Ax + f ( x, y, )
= 0 (1.2.7)
y = By + g( x, y, ),
llamado el sistema suspendido, que a su vez lo reescribimos como
      
x A 0 x f ( x, y, )
= +
0 0 0
y = By + g( x, y, ).

Tenemos entonces un eigenespacio central de dimensin k + p, por lo tanto existe una


funcin y = h ( x, ) cuya grfica es la variedad central, localmente alrededor del origen
( x, y, ) = (0, 0, 0), del sistema (1.2.7). Luego, la dinmica sobre esta variedad central
est dada por
x = Ax + f ( x, h( x, ), )
(1.2.8)
= 0,

y la ecuacin (1.2.5) para determinar h ( x, ) se reduce a

h
N ( h ( x, )) = ( x, ) (Ax + f ( x, h( x, ), )) Bh ( x, ) g( x, h ( x, ), ) 0. (1.2.9)
x

1.3. Formas Normales

La teora de formas normales consiste en, dado un sistema no lineal

x = X( x ),

con X(0) = 0, buscar un cambio de coordenadas x = y + h ( y ) tal que el sistema en las


nuevas coordenadas tenga la expresin ms simple posible.
Supongamos que el campo X ha sido desarrollado en serie de Taylor alrededor del
equilibrio x = 0, y que, adems, su parte lineal se encuentra en forma de Jordan,

x = J x + F2 ( x ) + F3 ( x ) + , (1.3.1)
1.3 Formas Normales 15

donde Fr : Rn Rn es un campo vectorial cuyas componentes son polinomios homog-


neos de grado r. Supongamos que el campo X posee trminos no lineales de grado r en
adelante, es decir,
x = J x + Fr ( x ) + Fr+1 ( x ) + . (1.3.2)
Considere el cambio de coordenadas
x = y + h r ( y ), (1.3.3)

donde hr : Rn Rn es un campo vectorial cuyas componentes son polinomios homog-


neos de grado r, tal que k hr ( y ) k<< 1. La idea es encontrar hr tal que, el sistema (1.3.2)
en las nuevas coordenadas no posea trminos de grado r. Derivando (1.3.3) obtenemos

x = y + Dhr ( y ) y
= ( I + Dhr ( y )) y, (1.3.4)

pero en I + Dhr ( y ) tenemos que k Dhr ( y ) k< 11 , entonces es una matriz invertible, tal
que
( I + Dhr ( y ))1 = I Dhr ( y ) + ( Dhr ( y ))2 + ,
luego, de (1.3.4) se sigue que
1
y = ( I + Dhr ( y )) x
 
= I Dhr ( y ) + ( Dhr ( y ))2 + ( J x + Fr ( x ) + Fr+1 ( x ) + ) .

Pero Fr (y + hr ( y )) = Fr ( y ) + DFr ( y ) hr( y ) + , luego entonces


  
2
y = I Dhr ( y ) + ( Dhr ( y )) + J (y + hr ( y )) + Fr ( y ) + O(| y|r+1 )
= Jy + ( Fr ( y ) + Jhr( y ) Dhr ( y ) Jy) + O(| y|r+1)
= Jy + Fr ( y ) + O(| y|r+1),
donde Fr ( y ) = Fr ( y ) ( Dhr ( y ) Jy Jhr ( y )).

Observacin 1.12 Observe que si el campo vectorial X posee trminos no lineales a partir de
orden r, entonces el cambio de coordenadas x = y + hr ( y ) produce un nuevo campo vectorial
tambin con trminos no lineales a partir de orden r.

Veamos bajo que condiciones es posible asegurar la existencia de hr tal que Fr = 0.


Considere el espacio vectorial H r de los campos vectoriales cuyas componentes son
polinomios homogneos de grado r, y sea L J : H r H r el operador lineal dado por
L J ( hr ( y )) = Dhr ( y ) Jy Jhr( y ).

Tal operacin se conoce como el parntesis de Lie (o corchete de Lie) de los campos
vectoriales Jy y hr ( y ). Basta probar que L J es invertible, ya que Fr = 0 hr ( y ) =
1
L
J ( Fr ( y )).
1 Aqu k k representa a la norma euclidiana, es decir, k A k= || , donde es el valor propio mayor
p

de A.
16 Preliminares Matemticos

1.3.1. Campos Vectoriales Equivalentes y Conjugados

A manera de motivacin para entrar en el tema que nos concierne en esta seccin,
consideremos la siguiente situacin: hemos obtenido la forma normal de un campo
vectorial mediante una transformacin de coordenadas, ahora bien cmo modifica la
dinmica del sistema original esta transformacin de coordenadas?. Para contestar a
esta pregunta, comenzaremos con una definicin.
Sean

x = f ( x ), x Rn , (1.3.5)
n
y = g( y ), yR , (1.3.6)

dos campos vectoriales C r ( r 1), definidos sobre Rn (o sobre un conjunto abierto


suficientemente grande de Rn ).

Definicin 1.13 Las dinmicas generadas por los campos vectoriales f y g se dice que son C k
equivalentes ( k r), si existe un difeomorfismo h C k el cual toma rbitas del flujo generado
por f , ( t, x), en rbitas del flujo generado por g, ( t, y), preservando la orientacin pero no
necesariamente la parametrizacin en el tiempo. Si h preserva adems la parametrizacin en el
tiempo, entonces las dinmicas generadas por f y g se dice que son C k conjugadas.

Observacin 1.14 El trmino preservando la orientacin en la definicin 1.13 refiere al hecho


de que la direccin del movimiento a lo largo de una rbita es sin cambios bajo C k equivalencia.

Enunciaremos ahora, algunas de las consecuencias en las dinmicas de los campos


vectoriales de la definicin 1.13. Estos enunciados los haremos en forma de proposi-
ciones cuyas demostraciones son relativamente sencillas y pueden ser estudiadas en
[42]. Terminamos la seccin enunciando otra consecuencia de la definicin 1.13 la cual
es el conocido teorema de Hartman-Grobman, cuya demostracin puede ser analizada
en [5] y [31]

Proposicin 1.15 Supongamos que f y g son C k conjugados. Entonces

i) Puntos fijos de f son mapeados en puntos fijos de g;

ii) rbitas T-peridicas de f son mapeadas en rbitas T-peridicas de g.

Proposicin 1.16 Supongamos que f y g son C k conjugados ( k 1) y f ( x0) = 0; entonces


D f ( x0) tiene los mismos valores propios que Dg( h ( x0)).

Las dos proposiciones previas trataron con C k conjugacin. Enseguida examinare-


mos las consecuencias de la C k equivalencia bajo la suposicin que el cambio en la
parametrizacin en el tiempo a lo largo de las rbitas es C 1 . La validacin de esta su-
posicin debe ser verificada en cada aplicacin especfica.
1.4 Bifurcacin de puntos fijos de campos vectoriales 17

Proposicin 1.17 Supogamos que f y g son C k equivalentes; entonces

i) Puntos fijos de f son mapeados en puntos fijos de g;

ii) rbitas peridicas de f son mapeadas en rbitas peridicas de g, pero los perodos no
necesariamente son iguales.

Proposicin 1.18 Supongamos que f y g son C k equivalentes ( k 1) y f ( x0) = 0; entonces


los valores propios de D f ( x0) y los valores propios que Dg( h ( x0)) difieren por el producto de
una constante positiva.

El teorema de Hartman-Grobman

Considrese un campo vectorial C r ( r 1)

x = f ( x ), x Rn , (1.3.7)

donde f es definida sobre un conjunto abierto de Rn suficientemente grande. Suponga-


mos que (1.3.7) tiene un punto fijo hiperblico en x = x0 (es decir, ninguno de los valores
propios de D f ( x0) est en el eje imaginario). Consideremos el campo vectorial asociado

= D f ( x0) , Rn . (1.3.8)

Tenemos el siguiente

Teorema 1.19 El flujo generado (1.3.7) es C 0 conjugado al flujo generado por (1.3.8) en una
vecindad de el punto fijo x = x0.

1.4. Bifurcacin de puntos fijos de campos vectoriales

Considrese el campo vectorial parametrizado

y = g( y, ), y Rn , R p, (1.4.1)

donde g es una funcin C r sobre algn conjunto abierto en Rn R p . El grado de difer-


enciabilidad ser determinado por nuestra necesidad de expansin de Taylor de (1.4.1).
Usualmente es suficiente con C 5.
Supongamos que (1.4.1) tiene un punto fijo en ( y, ) = ( y0 , 0 ), es decir, g( y0 , 0 ) =
0. Inmediatamente surgen dos preguntas

1. El punto fijo es estable o inestable?

2. Al variar como se afecta a la estabilidad o inestabilidad?


18 Preliminares Matemticos

Para responder la pregunta 1., el primer paso es examinar el campo vectorial lineal
asociado a (1.4.1) alrededor del punto fijo ( y, ) = ( y0, 0 ). Este campo vectorial lineal
es dado por
= Dg( , ) , Rn . (1.4.2)

Si el punto fijo es hiperblico (es decir, ninguno de los valores propios de Dg( y0 , 0 )
est sobre el eje imagionario), sabemos que la estabilidad de ( y0, 0 ) en (1.4.1) es deter-
minada por la ecuacin lineal (1.4.2). Esto tambin nos permite responder la pregunta
2, por que como los puntos fijos hiperblicos son estructuralmente estables, al hacer
pequeas variaciones de no se cambia la naturaleza de la estabilidad del punto fijo.
Supongamos que el punto fijo es no hiperblico, es decir, Dg( y0 , 0 ) tiene algn valor
propio sobre el eje imaginario. En este caso, para cada muy cercana a 0 (y para
y cercana a y0), pude ocurrir una dinmica radicalmente diferente. Por ejemplo, pun-
tos fijos pueden ser creados y destrudos y comportamientos dependientes del tiempo
como dinmicas peridicas o cuasi-peridicas, dinmicas caticas pueden ser creadas.
En cierto sentido, entre ms valores propios sobre el eje imaginario existan ms extica
ser la dinmica.

Qu es la bifurcacin de un punto fijo?

El trmino bifurcacin fu usado originalmente por Poincar para describir la di-


visin de soluciones de equilibrio en una familia de ecuaciones diferenciales. Pero
ste es un trmino extremadamente general. Podemos comenzar aprendiendo su uso
en los sistemas dinmicos, entendiendo su uso en la descripcin de las estructuras de
rbitas cerca de puntos fijos no hiperblicos. Si queremos aplicar el trmino bifurcacin
al ejemplo ?? para describir el cambio en la estructura de la rbita cuando pasa por
cero, entonces esto nos lleva a la siguiente

Definicin 1.20 Un punto fijo ( x, ) = (0, 0) de una familia uni-paramtrica de campos vec-
toriales uni-dimensionales se dice que experimenta una bifurcacin en = 0 si el flujo para
y x cerca de cero no es cualitativamente el mismo que el flujo cerca de x = 0 en = 0.

Observacin 1.21 Hablando practicamente, un punto fijo ( x0, 0 ) de un campo vectorial uni-
dimensional es un punto de bifurcacin si, ya sea que una o ms curvas de puntos fijos pasan a
travs de ( x0, 0 ) en el plano x; entonces stas se quedan completamente sobre uno de los lados
de la linea = 0 en el plano x.

Observacin 1.22 La condicin de que el punto fijo se no hiperblico es necesaria pero no es


suficiente para que la bifurcacin ocurra en una familia uni-paramtrica de campos vectoriales.

En las siguientes secciones se usarn trminos como codimensin y desdoblamiento


en la discucin de bifurcaciones particulares. La codimensin de una bifurcacin ser la
dimensin ms pequea del espacio de parmetros, los cuales contienen a la bifurcacin.
Un desdoblamiento de una bifurcacin es una familia la cual contiene a la bifurcacin.
Ms adelante se ampliaran estos conceptos.
1.5 Bifurcaciones de codimensin uno 19

Figura 1.3: Retrato fase de la ecuacin (1.5.1).

1.5. Bifurcaciones de codimensin uno

En esta seccin describiremos las bifurcaciones ms simples, las cuales son represen-
tadas por las siguientes cuatro ecuaciones diferenciales que dependen todas sobre un
parmetro real :

x = x2 (silla-nodo),
2
x = x x (transcrtica),
x = x2 (horquilla),
( 
x = y + x x2 + y2
 (Hopf).
y = x + y x2 + y2

Aqu, haremos un breve estudio de slo dos de estas cuatro bifurcaciones: la bifur-
cacin silla-nodo y la bifurcacin de Hopf.

1.5.1. Bifurcacin silla-nodo

Consideremos el sistema unidimensional

x = x2 . (1.5.1)

(1.5.1) se dice que es la forma normal para la bifurcacin silla-nodo. Para > 0 existen

dos puntos crticos x = ; D f ( x, ) = 2x, D f ( , ) = ; y vemos que el

punto crtico x = es inestable, mientras que el punto x = es inestable. Para
= 0, existe solamente un punto crtico x = 0 y es un punto crtico no hiperblico,
ya que D f (0, 0) = 0; el campo vectorial f ( x ) = x2 es estructuralmente inestable; y
= 0 es un valor de bifurcacin. Para < 0 no existen puntos crticos. El retrato fase
para esta ecuacin diferencial se muestra en la figura 1.3. Para > 0 las variedades es-

table e inestable unidimensionales, estn dadas por W s ( ) = ( , ), W u ( ) =

( , ), y para = 0 la variedad central unidimensional W c (0) = ( , ). Toda la
informacin sobre la bifurcacin es capturada en el diagrama de bifurcacin dado por
la figura 1.4.

1.5.2. Bifurcacin de Hopf

Consideremos aqu un sistema de la forma

x = f ( x, ), (1.5.2)
20 Preliminares Matemticos

Figura 1.4: Diagrama de bifurcacin para la bifurcacin silla-nodo.

con = 0 y un punto de equilibrio x = x0 , en el cual D f ( x0, 0 ) tiene un par de


valores propios puramente imaginarios, i, con > 0 y ningn otro valor propio
con parte real cero. El teorema de la funcin implcita garantiza (ya que D f ( x0, 0 ) es
invertible) que para cada cerca de 0 existir un punto de equilibrio p ( ) cerca de x0
el cual vara suavemente con . No obstante las dimensiones de las variedades estable
e inestable en p ( ) cambian si los valores propios de D f ( p ( )) cruzan el eje imaginario
en 0. Este cambio cualitativo en el flujo local cerca de p ( ) se debe marcar por algunos
otros cambios locales en los retratos fase que no implican puntos fijos.
Una pista de qu sucede en el problema genrico de la bifurcacin que implica
un equilibrio con valores propios imaginarios puros se puede obtener de examinar los
sistemas lineales en los cuales hay un cambio de este tipo. Por ejemplo, considerar el
sistema
x = x y
(1.5.3)
y = x + y

cuyas soluciones son


    
x (t) t cos t sen t x0
=e . (1.5.4)
y (t) sen t cos t y0

Cuando < 0, las soluciones espirales convergen al origen, y cuando > 0 las solu-
ciones espirales se alejan del origen. Cuando = 0, todas las soluciones son peridicas.
Incluso en una familia uni-paramtrica de ecuaciones, es frecuente encontrar un valor
del parmetro en el cual haya una familia completa de rbitas peridicas, ms an, hay
una superficie de rbitas peridicas que aparece en el problema genrico (1.5.2).
Mediante cambios de coordenadas suaves, las series de Taylor de grado 3 (tomando
1.5 Bifurcaciones de codimensin uno 21

k=1), para el problema general puede ser trasladado a la forma

x = ( d + l 1 ( x2 + y2 )) x ( + c + b ( x2 + y2 )) y,
(1.5.5)
y = ( x + c + b ( x2 + y2 )) x + ( d + l 1 ( x2 + y2 )) y,
la cual puede ser expresada en coordenadas polares como

r = ( d + l 1 r2 ) r,
(1.5.6)
= + c + br2 .

Como el lado derecho de la ecuacin r en (1.5.6) es independiente de , vemos que ex-


isten rbitas peridicas de (1.5.5) las cuales son crculos de radio r =constante, obtenidos
de las soluciones diferentes de cero de r = 0 en (1.5.6). Si l 1 6 = 0 y d 6 = 0 (el teorema
lneas abajo especifica quien es y que representa esta constante) esas soluciones per-
manecen a lo largo de la parbola = l 1r2 /d. Esto implica que la superficie de rbitas
peridicas tiene una tangencia cuadrtica con su plano tangente = 0 en R2 R. El
teorema de la bifurcacin de Hopf establece que las propiedades cualitativas de (1.5.5)
cerca del origen permanecen sin cambio si se agregan los trminos de orden superior al
sistema:

Teorema 1.23 (Teorema de la bifurcacin de Hopf) Supongamos que el sistema x = f ( x, ),


x Rn , R, tiene un punto de equilibrio ( x0, 0 ) tal que

(H1) Dx f ( x0, 0 ) tiene un par de valores propios imaginarios puros y ningn otro valor propio
con parte real cero.

(H2) Sean ( ), ( ) los valores propios de Dx f ( x0, ) los cuales son imaginarios en = 0,
tales que
d
d= ( Re ( ( ))) |=0 6 = 0. (1.5.7)
d

Entonces existe una nica variedad central tridimensional que pasa por ( x0, 0 ) Rn R y un
sistema de coordenadas suave para el cual la expansin de Taylor de grado tres sobre la variedad
central, en coordenadas polares, es dada por

r = ( d + l 1 r2 ) r,
= + c + br2 .

Si l 1 6 = 0, entonces existe una superficie de soluciones peridicas en la variedad central, la cual


tiene tangencia cuadrtica con el eigenespacio de ( 0 ), ( 0) que coincide en dimensin dos,
con el paraboloide = ld1 r2 . Si l 1 < 0, entonces, esas soluciones peridicas son estables,
mientras que si l 1 > 0, son ciclos lmite inestables.

Una prueba de este teorema est dada en [18].

Observacin 1.24 Si l 1 < 0, se dice que la bifurcacin de Hopf es Supercrtica, mientras que si
l1 > 0, se dice que la bifurcacin de Hopf es Subcrtica. Los coeficientes de estabilidad d y l 1 son
llamados velocidad de cruce y primer coeficiente de Lyapunov, respectivamente.
22 Preliminares Matemticos

Figura 1.5: Direcciones y estabilidades de la bifurcacin de Hopf

Como puede verificarse en [29], este teorema puede ser probado por una aplicacin
directa de los teoremas de la variedad central y de las formas normales que se estudiaron
en las secciones anteriores.

Observacin 1.25 La direccin hacia donde abre la superficie de soluciones peridicas en la


variedad central nos la proporciona el signo del producto d l 1, si d l 1 > 0 abre hacia la izquierda
del valor de bifurcacin, si d l 1 < 0 abre hacia la derecha del valor de bifurcacin.

Observacin 1.26 Como en la bifurcacin silla-nodo, existen cuatro diferentes direcciones para
la ocurrencia de la bifurcacin de Hopf que dependen de los signos de d y l. Ver figura 1.5.

Una de estas direcciones esta representada en la figura 1.5.2.

1.5.3. Primer coeficiente de Lyapunov

Existe una expresin en los sistemas bidimensionales, para encontrar el primer coe-
ficiente de Lyapunov l 1 (ver [22]). Consideremos el sistema

x = J x + F ( x ),
   
0 F1 ( x )
donde J = , F( x ) = con F (0) = 0 y DF (0) = 0. Entonces
0 F2 ( x )
1
l1 = ( R1 + R2), (1.5.8)
16
donde

R1 = [ F1x1 x2 ( F1x1 x1 + F1x2 x2 ) F2x1 x2 ( F2x1 x1 + F2x2 x2 ) F1x1 x1 F2x1 x1


+ F1x2 x2 F2x2 x2 ]|x=0 ,
R2 = [ F1x1 x1 x1 + F1x1 x2 x2 + F2x1 x1 x2 + F2x2 x2 x2 ]|x=0 .
1.6 Deformacin Versal 23

Figura 1.6: Familia uni-paramtrica de rbitas peridicas S resultantes de la bifurcacin


de Hopf, en un punto de equilibrio no hiperblico x0 y un valor de bifurcacin = 0.

1.6. Deformacin Versal

Consideremos los campos vectoriales


x = f ( x ), y = g( y ),
donde f , g son C r ( V ), con V Rn un conjunto abierto. Diremos que f y g son C k topolgi-
camente equivalentes si existe un difeomorfismo h C k , el cual toma rbitas de el flujo
generado por f , en rbitas del flujo generado por g, preservndose la orientacin pero
no necesariamente la parametrizacin en el tiempo. Si h preserva la parametrizacin en
el tiempo, entonces decimos que f y g son C k topolgicamente conjugados.
Considrese ahora los campos vectoriales suaves
x = f ( x, ) (1.6.1)
y = g( y, ),
donde x, y Rn , Rl , y Rm . Supongamos que existen puntos de equilibrio tales
que f ( x0, 0 ) = 0 y g( y0 , 0 ) = 0. Diremos que los campos vectoriales l-paramtricos
f y g son topolgicamente equivalentes si existe un mapeo continuo h : U V, con U
una vecindad de ( x0, 0 ) y V una vecindad de y0 , con h ( x0, 0 ) = y0 , tal que, para cada
0 , h () = h (, ), es un homeomorfismo que exhibe la equivalencia topolgica
entre f y g. Si h preserva la parametrizacin en el tiempo, diremos que f y g son
topolgicamente conjugados.

Diremos que el campo vectorial suave m-paramtrico


x = v ( x, ),
24 Preliminares Matemticos

donde x Rn , Rm , con v ( x0, 0 ) = 0, es inducido por (1.6.1) si existe un mapeo


continuo : Rm Rl , con ( 0) = 0 , tal que

v ( x, ) = f ( x, ( )).

Definicin 1.27 La familia de campos vectoriales suaves (1.6.1) es llamada una deformacin
versal de
x = f ( x, 0) (1.6.2)
en el punto x = x0 , si cada familia m-paramtrica suave que se reduce a (1.6.2) para una eleccin
particular de los parmetros es equivalente a una familia de campos vectoriales inducida por
(1.6.1).

Ejemplo 1.28 Consideremos el campo vectorial en el plano


 
0 1
z = z+ . (1.6.3)
0 0
Bogdanov [13] prob que, la forma normal truncada de (1.6.3)
 
z2
z = ,
az1 z2 + bz22
donde ab 6 = 0, tiene la deformacin versal
 
z2
z = ,
1 + 2 z1 + az1 z2 + bz22
mientras que Takens [35] prob que, la forma normal truncada de (1.6.3)
 
z2 + az21
z = ,
bz21
donde ab 6 = 0, tiene la deformacin versal
 
z2 + 2 z1 + az21
z = .
1 + bz21

1.7. Teora de Melnikov

La teora de Melnikov nos provee de una herramienta analtica para establecer la


existencia de trayectorias homoclnicas tranversales a mapeos de Poincar para rbitas
peridicas de sistemas dinmicos perturbados. Empezaremos con un resultado para
sistemas en el plano de la forma

x = f ( x ) + g( x, t ) (1.7.1)

donde x R2 y g es peridica de perodo T en t. Note que el sistema puede ser escrito


como un sistema autnomo en R3 definiendo x3 = t. Supondremos que f C 1 (R2 ) y
que g C 1 (R2 R ). Siguiendo a [22], pp. 184-188, haremos las siguientes suposiciones:
1.7 Teora de Melnikov 25

Figura 1.7: Retrato fase del sistema (1.7.1) no perturbado.

A1. Para = 0 el sistema (1.7.1) tiene una rbita homoclnica 0 : x = 0 ( t ), < t <
, en un punto silla hiperblico x0 y

A2. Para = 0 el sistema (1.7.1) tiene una familia uni-paramtrica de rbitas peridicas
(0)
( t ) de perodo T en el interior de 0 con 6 = 0; ver figura 1.7.

La funcin de Melnikov M ( t0), entonces est definida como


Z Rt
f (0 (s))ds
M ( t 0) = e t0
f ( 0( t )) g( 0 ( t ), t + t0 ) dt (1.7.2)

donde el producto de dos vectores u y v R2 es definido como u v = u1 v2 v1 u2 .


Ntese que la funcin de Melnikov M ( t0 ) es proporcional a la derivada del mapeo de
Poincar con respecto al parmetro en el interior de una vecindad del ciclo separatriz 0
(o en una vecindad de un ciclo). Antes de establecer el resultado principal de Melnikov
concerniente a la existencia de una rbita homoclnica transversa al mapeo de Poincar,
necesitamos el siguiente lema, el cual establece la existencia de una rbita peridica
( t ) de (1.7.1), y de aqu la existencia del mapeo de Poincar P , para (1.7.1) con
suficientemente pequeo.

Lema 1.29 Bajo la suposiciones A1 y A2, para suficientemente pequeo, (1.7.1) tiene una nica
rbita peridica hiperblica ( t ) = x0 + O( ). Correspondientemente, el mapeo de Poincar P
tiene un nico punto fijo hiperblico del tipo silla x = x0 + O( ).

Teorema 1.30 Bajo la suposiciones A1 y A2, si la funcin de Melnikov M ( t0 ) definida por


(1.7.2) tiene un cero simple en [0, T] entonces para todo 6 = 0 sufientemente pequeo, las va-
riedades estable e inestable W s ( x ) y W u ( x ) del mapeo de Poincar P se intersectan transver-
salmente; es decir, P tiene una rbita homoclnica transversa. Y si M ( t0 ) > 0 (o < 0) para toda
t0 entonces W s ( x ) W u ( x ) = .

Las pruebas del lema y el teorema pueden ser analizadas en [22].


26 Preliminares Matemticos

Observacin 1.31 Si para = 0, (1.7.1) es un sistema Hamiltoniano, es decir, si


 T
H H
f = , ,
y x

entonces f = 0 y la funcin de Melnikov toma la forma


Z
M ( t0 ) = f ( 0( t )) g( 0 ( t ), t + t0 ) dt. (1.7.3)

Ahora, consideremos el sistema en el plano

x = f ( x ) + g( x, t, ) (1.7.4)

donde el sistema no perturbado ( = 0) es un sistema Hamiltoniano y = ( ).

Teorema 1.32 Supongamos que A1 y A2 se satisfacen para (1.7.4). Si M ( t0 ) dada por (1.7.3)
tiene un cero simple, entonces para > 0 suficientemente pequeo, la rbita homoclnica persiste
para (1.7.4).

1.7.1. Bifurcacin homoclnica

Supongamos el campo vectorial (1.7.4) (donde el sistema no perturbado es un sis-


tema Hamiltoniano), en este caso la funcin de Melnikov depende del parmetro , es
decir la podemos escribir M ( t0, ) y tenemos el siguiente teorema de bifurcacin para
la funcin de Melnikov.

M 2 M
Teorema 1.33 Si para (1.7.3), se satisface que M ( t0, 0 ) = 0, t0 ( t0, 0 ) = 0, t20
( t0 , 0 ) 6= 0
y M
( t0, 0 ) 6 = 0, entonces para 6 = 0 suficientemente pequeo, el sistema (1.7.3) experimenta
una bifurcacin homoclnica a partir del valor de bifurcacin = 0 + O( ).

La prueba de este teorema la pueden analizar en [42], pp. 715,716.


Captulo 2

La bifurcacin Takens-Bogdanov

En este captulo, haremos una breve descripcin y anlisis de una de las bifurca-
ciones de codimensin dos ms estudiada, la bifurcacin Takens-Bogdanov tambin cono-
cida como la bifurcacin doble cero, est informacin se puede consultar con ms detalle
en [18]. Tanto Floris Takens como Rifkat Bogdanov trabajarn esta bifurcacin de man-
era independiente y casi simultanea, de ah su nombre. La codimensin dos significa
que basta con que varen slo dos parmetros para que la bifurcacin ocurra.
Se sabe que un sistema en el plano
z = f ( z ),
experimenta la bifurcacin Takens-Bogdanov, si tiene un punto fijo z0 tal que la ma-
triz Jacobiana evaluada en ste D f ( z0) tiene un valor propio cero de multiplicidad
dos, asumiendo adems que se satisfacen algunas condiciones de no degeneracidad,
las cuales mencionaremos ms adelante.
Tres bifurcaciones de codimensin uno ocurren dentro de la bifurcacin Takens-
Bogdanov: la bifurcacin silla-nodo, la bifurcacin de Hopf y la bifurcacin homoclnica.
Esto es que todas las curvas asociadas con estas bifurcaciones concurren en la bifur-
cacin Takens-Bogdanov.
Las formas normales truncadas que trabajarn Takens y Bogdanov respectivamente
son:  
z2 + az21
z = , (2.0.1)
bz21
y
 
z2
z = , (2.0.2)
az21 + bz1 z2
donde ambos considerarn el caso ab 6 = 0. Ellos mostrarn de manera independiente
en [36, 14], que los trminos de orden mayor o igual a tres no modifican la dinmica de
estas formas normales, y por lo cual pueden ser truncadas hasta el orden dos. Mostraron
tambin que las deformaciones versales para (2.0.1) y (2.0.2) son de la forma
 
z2 + 2 z1 + az21
z = , (2.0.3)
1 + bz21
y
 
z2
z = , (2.0.4)
1 + 2 z1 + az21 + bz1 z2

27
28 La bifurcacin Takens-Bogdanov

respectivamente.
Por otro lado, J. Guckenheimer y P. Holmes, trabajando con (2.0.2) demostrarn que
 
z2
z = , (2.0.5)
1 + 2 z2 + az21 + bz1 z2

tambin es deformacin versal de la bifurcacin Takens-Bogdanov.

2.1. Relacin de equivalencia entre las deformaciones versales

2.1.1. Takens a Bogdanov

Dada la deformacin versal (2.0.3) considerando ab 6 = 0, si definimos

4a  2  8a3 
x1 = z1 + , x2 = 2 z2 + 2 z1 + az21 ,
b 2a b
 
16a4 b 22 4a
1 = 3 1 + 2 y 2 = 2,
b 4a b
se obtiene  
b x2
x = ,
2a 1 + 2 x1 + x21 + x1 x2

2.1.2. Bogdanov a Guckenheimer a Bogdanov

Dada la deformacin versal (2.0.4) propuesta por Bogdanov para la bifurcacin


Takens-Bogdanov, donde consideramos ab 6 = 0, definiendo la siguiente transforma-
cin de variables de estado y parmetros de bifurcacin:

2 a 2 2a
x = z1 , y = z2 ; 1 = + 1 , 2 = 2 , (2.1.1)
b b2 2 b
al sustituir (2.1.1) en (2.0.4), se obtiene la deformacin versal propuesta por Gucken-
heimer, para la bifurcacin Takens-Bogdanov:

x = y
(2.1.2)
y = 1 + 2 y + ax2 + bxy.

El regreso es ms o menos similar, es decir, pasar de (2.1.2) a (2.0.4) lo logramos


introduciendo ahora la transformacin:
1 1 2 b
z1 = x 2 , z2 = y; 1 = 1 , 2 = 2. (2.1.3)
2a 4a 2 2a

As, sustituyendo (2.1.3) en (2.1.2) se obtiene (2.0.4).


2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 29

Por otro lado, si en (2.1.2) tomamos:


a
b2 | b |3 b a3
1 = x, 2 = y, t = , 1 = 4 e1 , 2 = e2,
a | a| a a b b

y considerando " como la derivada con respecto a , entonces obtenemos

1 = 2
(2.1.4)
2 = e1 + e2 2 + 12 + a|a|b|b| 1 2 ,

donde  a
a|b|
= signo ,
| a|b b
por lo tanto, al sistema (2.1.4), lo podemos escribir tambin de la forma

1 = 2
(2.1.5)
2 = e1 + e2 2 + 12 1 2 .

Consideranto + cuando ab > 0, y/o considerando cuando ab < 0.

2.2. El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifur-


cacin Takens-Bogdanov

En esta seccin analizaremos en detalle la bifurcacin doble cero, la cual fu presen-


tada al principio del captulo.
Considrese una familia de campos vectoriales

x = f ( x, y, e),
(2.2.1)
y = g( x, y, e ),

donde x, y R, e Rm , m 2, y f , g C ( x, y, e).
Supongamos que e = 0, (2.2.1) tiene un punto de equilibrio en x = y = 0 en el cual
la matriz de la parte lineal es similar al bloque de Jordan
 
0 1
.
0 0

As, la forma normal de (2.2.1) para e = 0 es

x = y,
(2.2.2)
y = ax2 + bxy + O(|( x, y)|3).

Observemos aqu que la primera ecuacin de la forma normal puede tener la forma
x = y + ( x, y), = O(1( x, y)|3). Por un cambio de coordenadas en una pequea
vecindad del origen:
x = x, y = y + ( x, y),
30 La bifurcacin Takens-Bogdanov

sta puede ser transformada en (2.2.2).


Otra hiptesis bsica en esta seccin es ab 6 = 0 en (2.2.2). Bajo esta condicin, si
hacemos el cambio de coordenadas y del tiempo

a a2 b
x x, y y, t t,
b2 b3 a
la ecuacin (2.2.2) es transformada en

x = y,
(2.2.3)
y = x2 + xy + O(|( x, y)|3),

si ab < 0, entonces el tiempo se invierte. Si se desea mantener la direccin del movi-


miento, entonces (2.2.2) deber transformarse en una ecuacin que tenga la misma forma
que (2.2.2) con a = 1, b = 1. Aqu consideraremos el caso b = 1. El caso b = 1 puede
ser discutido de manera similar.

Definicin 2.1 Una familia de campos vectoriales (2.2.1) es llamada una deformacin de (2.2.3)
si para e = 0 sta tiene la forma (2.2.3).

Bajo la hiptesis anterior podemos suponer que (2.2.1) es una familia de deforma-
ciones de (2.2.3) de la siguiente forma

x = y + w1 ( x, y, e ),
(2.2.4)
y = x2 + xy + O(|( x, y)|3) + w2 ( x, y, e),

donde x, y R, e Rm , m 0, w1 , w2 C ( x, y, e ), y wi |e=0 = 0, i = 1, 2.
La prueba de que la siguiente familia bi-paramtrica de campos vectoriales

x = y,
(2.2.5)
y = 1 + 2 y + x2 + xy,

es una deformacin versal de (2.2.3), el lector la puede encontrar en [18]. Este resultado
no es obvio y su prueba fu dada originalmente en [13]-[14] y en [36].
El anlsis de la bifurcacin que estamos trabajando se divide en tres partes. En la
primera parte estudiaremos el diagrama de bifurcacin y los retratos fase de (2.2.5), en
la segunda parte se reduce (2.2.4) a la forma cannica y en la tercera y ltima parte
se estudia la versatilidad de (2.2.5). Aqumostraremos la primera parte, la segunda y
tercera parte se puede ver con gran detalle en [18]

2.2.1. El diagrama de bifurcacin y los retratos fase del sistema (2.2.5)

Teorema 2.2 1. Existe una vecindad de 1 = 2 = 0 en R2 tal que el diagrama de


bifurcacin de (2.2.5) dentro de consiste del origen y de las siguientes curvas:

(a) SN + = { |1 = 0, 2 > 0},


2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 31

Figura 2.1: El diagrama de bifurcacin y los retratos fase del sistema (2.2.5).

(b) SN = { |1 = 0, 2 < 0},

(c) H = { | 1 = 22, 2 > 0},


5/2
(d) HL = { | 1 = 49 2
25 2 + O( 2 ), 2 > 0 } .

2. El diagrama de bifurcacin y retratos fase de (2.2.5) para se muestran en la figura


2.1, donde las regiones I IV son formadas por las curvas de bifurcacin ( a ) ( d ).

Una prueba del teorema 2.2 la daremos usando los siguientes lemas.

Lema 2.3 Existe una vecindad 1 de 1 = 2 = 0 tal que SN + y SN son curvas de bifur-
cacin silla-nodo, mientras que H es una curva de bifurcacin de Hopf para el sistema (2.2.5).
Adems, si ( 1, 2 ) 1 regin II y cerca de H, entonces el sistema (2.2.5) tiene un nico

ciclo lmite en una vecindad suficientemente pequea del foco ( 1, 0). Por otra parte, ste
es inestable, y tiende al foco cuando ( 1, 2 ) tiende a un punto sobre H. Los retratos fase de
(2.2.5) para ( 1, 2 ) 1 { |1 0} se muestran en la figura 2.1.

Prueba: Si 1 > 0, entonces (2.2.5) no tiene puntos de equilibrio. Si 1 = 0, entonces


tiene un punto de equilibrio nico ( x, y ) = (0, 0) el cual es un punto silla para 2 6 = 0,
y es una cspide para 2 = 0. El retrato fase cerca de (0, 0) para 1 0 (ver [52] para
los detalles en la obtencin de los retratos fase). Finalmente, si 1 < 0, entonces (2.2.5)

tiene dos equilibrios ( x, 0), donde x = 1. La matriz de 2 2 de la ecuacin
linealizada en ( x, 0) es
 
0 1
A = .
2 1 2 1
32 La bifurcacin Takens-Bogdanov

Puesto que
p p 
traza( A ) = 2 1 y det( A ) = 2 1 ,

( x+, 0) es un punto silla y ( x, 0) es un foco inestable para 2 > 1 y un foco estable

para 2 < 1. Por lo tanto, ocurre una bifurcacin de Hopf a lo largo de la curva
H = { |1 = 22, 2 > 0}, y ocurre una bifurcacin silla-nodo a lo largo de las curvas
SN + y SN y usando la frmula (1.5.8), es fcil obtener que el primer coeficiente de
Lyapunov es
1
l= > 0.
16 1

De aqu que el foco ( x, 0) es inestable para 2 = 1. Adems, ( x, 0) ser un foco

estable rodeado por un ciclo lmite inestable para 2 < 1 y | 2 1 | << 1,
y el ciclo tiende al foco cuando ( 1, 2 ) H (Teorema 1.23). 2

Para analizar el ciclo lmite y la rbita homoclnica de (2.2.5), hagamos

1 = 4, 2 = 2,
(2.2.6)
2 3 t
x x, y y, t ( > 0 ),
donde y son parmetros nuevos. Entonces (2.2.5) se transforma en

x = y,
(2.2.7)
y = 1 + x2 + y + xy.

Para = 0, (2.2.7) es un sistema Hamiltoniano

x = y,
(2.2.8)
y = 1 + x2,
con primera integral
y2 x3
H ( x, y) = +x = h. (2.2.9)
2 3
El retrato fase de (2.2.8) se muestra en la figura 2.2
Toda
 rbita cerrada de (2.2.8) rodeando
(1, 0) corresponde a una curva de nivel
h = ( x, y )| H ( x, y) = h, 32 < h < 32 . h se encoge al equilibrio (1, 0) cuando h
23 , y tiende al ciclo homoclnico cuando h 32 .
Ahora consideremos (2.2.7) como una perturbacin de (2.2.8) para un pequeo.
Note que (2.2.7) tiene dos equilibrios: El punto A (1, 0) es un punto silla, y el punto
B (1, 0) es un punto de equilibrio con ndice +1 para cada y . De aqu que cada rbita
cerrada de (2.2.7) debe cortar el segmento de lnea L = {( x, y)| y = 0, 1 x 1} y
rodear el punto B.
Por otro lado, para cada h ( 32 , 23 ), h (la rbita de (2.2.8)) intersecta L en exacta-
mente un punto Ph ( x ( h ), 0). Por lo tanto, el segmento L puede ser parametrizado por
h ( 32 , 23 ).
2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 33

Figura 2.2: Retrato fase del sistema (2.2.8).

Para cada h ( 23 , 32 ), consideremos la trayectoria de (2.2.7) que pasa a travs del


punto Ph ( x ( h ), 0) L. Vaya esta trayectoria hacia adelante y hacia atrs hasta que inter-
secte el eje x negativo en el punto Q2 y Q1 , respectivamente (figura 2.3). Denotaremos
el pedazo de trayectoria de Q1 a Q2 por ( h, , ). Para h = + 23 , tomamos las posisiones
lmite de usando las variedades estable e inestable en A.

Lema 2.4 ( h, , ) es una rbita peridica de (2.2.7) si y slo si


Z
F ( h, , ) = ( + x ) ydx = 0. (2.2.10)
(h,, )

Adems, el sistema (2.2.7) tiene una rbita homoclnica si y slo si (2.2.10) se satisface para
h = 32 .

Prueba: ( h, , ) es una rbita peridica si y slo si Q1 = Q2 . De (2.2.9) tenemos que


H ( x, y)
= 1 x2 6 = 0, if | x | 6 = 1.
x
De aqu, Q1 = Q2 si y slo si H ( Q1 ) = H ( Q2 ).
Por otro lado, a lo largo de la rbita de (2.2.7) tenemos que

dH ( x, y)
2
dt = ( + x ) y (2.2.7 )
dt = ( + x ) ydx.
dt (2.2.7 )

Esto implica que


Z Z
t(Q2 )
dH
H ( Q2 ) H ( Q1 ) = dt = j( + x ) ydx. (2.2.11)
t(Q1 ) dt (h,, )
(2.2.7 )

Esto nos d el resultado deseado. El caso homoclnico puede ser obtenido tomando el
lmite cuando h 23 0 (ver el lema (2.5). 2
34 La bifurcacin Takens-Bogdanov

Figura 2.3:

Lema 2.5 (Bogdanov [13]) Existe 0 > 0 tal que la funcin F ( h, , ) dada por (2.2.10) es
continua en el conjunto

2 2
U = {( h, , )| h , 0 0, 1 2},
3 3
donde 1 < 2 son constantes arbitrarias. Adems F es C en y sobre U, y C en h sobre el
conjunto
2 2
V = {( h, , )| < h < , 0 0 , 1 2 }.
3 3

Prueba: Del resultado sobre la dependencia continua y diferenciable de soluciones sobre


condiciones iniciales y parmetros, sabemos que F C 0 en U y F C en V. Para probar
que es C en y con h = 32 , podemos usar el teorema de Andronov et al. [4] acerca de
la dependencia suave de soluciones sobre parmetros cerca de un foco. Para probar F
C en y con h = 23 , podemos usar el teorema de Shoshitaishvili [34] acerca de la de-
pendencia suave de la separatriz sobre los parmetros.

Consideraremos F ( h, , ) como una perturbacin de F ( h, 0, ) y esta ltima es dada


por
F ( h, 0, ) = I0( h ) + I1 ( h ), (2.2.12)
R
donde Ii ( h ) = h xi y dx, i = 0, 1, y h es la curva de nivel de H ( x, y ) = h. La
orientacin de h es determinada por la direccin del campo vectorial (2.2.89. Por la
frmula de Green
Z Z Z  
2 2
I0 ( h ) = y dx = dx dy > 0, h , ,
h D (h) 3 3

where D ( h ) es la regin encerrada por h . Es fcil mostrar que lmh2/3 I0 ( h ) =


lmh2/3 I1 ( h ) = 0. Por el Teorema del Valor Medio para integrales, tenemos
RR
I1 ( h ) D (h) x dx dy
lm = lm R R = lm x( h ) = 1,
h 23 I0 ( h ) h 23 D (h) dx dy h 23

donde ( x( h ), y( h )) D ( h ) y D ( h ) colapsa al punto (1, 0) cuando h 32 .


2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 35

Figura 2.4:

Ahora definamos
I1 (h)
I0 (h) ,
23 < h 32 ,
P (h ) = (2.2.13)


1, h= 32 .
Esta funcin es continua en h [ 32 , 23 ].
Observemos aqu que por el lema 2.4, para determinar la existencia y el nmero de
rbitas peridicas para (2.2.7), solamente necesitamos estudiar la existencia y el nmero
de ceros para la funcin F ( h, , ) con respecto a h ( 32 , 23 ). Por otro lado, F ( h, , )
puede ser aproximada por F ( h, 0, ) = I0 ( h )( P ( h )). De aqu, el comportamiento de
la funcin P = P ( h ) como un radio de dos integrales Abelianas, es crucial en nuestra
discucin.

Lema 2.6 Si 32 < h < 32 , entonces P ( h ) satisface la ecuacin de Riccati

(9h2 4) P0 ( h ) = 7P2 + 3hP 5.) (2.2.14)

Prueba: Tenemos que


Z Z (h)
i
Ii ( h ) = x y dx = 2 xi y dx, i = 0, 1, 2, . . . , (2.2.15)
h ( h)

donde ( h ) y ( h ) se muestran en la figura 2.4 y

   12
x3
y = 2 hx+ (2.2.16)
3

De (2.2.9), obtenemos que


Z (h)
xi
Ii0 ( h ) =2 dx, i = 0, 1, 2, . . . . (2.2.17)
(h) y

Usando (2.2.15), (2.2.16) y (2.2.25), tenemos


36 La bifurcacin Takens-Bogdanov

Z (h)
xi y2 2
Ii ( h ) = 2 dx = 2hIi0 ( h ) 2Ii0+1 ( h ) + Ii0+3 ( h ). (2.2.18)
(h) y 3

Por otro lado, una integracin por partes muestra que


" (h ) Z (h ) i+1 2 #
xi+1 1 x ( x 1)
Ii ( h ) = 2 y dx .
i + 1 (h ) i + 1 (h ) y

Como y ( (h), h) = y ( ( h ), h) = 0, obtenemos por (2.2.25) que

1
Ii ( h ) = ( I 0 ( h ) Ii0+3 ( h )). (2.2.19)
i + 1 i+1

Quitando Ii0+3 ( h ) de (2.2.18) y (2.2.19), tenemos

(2i + 5) Ii ( h ) = 4Ii0+1 ( h ) + 6hIi0 ( h ).

En particular, tenemos

5I0 = 4I10 + 6hI00 ,
(2.2.20)
7I1 = 4I20 + 6hI10 .

Pedimos que I2 ( h ) I0 ( h ). De hecho, de (2.2.9) dH = y dy + (1 x2 ) dx, es decir,

(1 x2 ) y dx = y dH y2 dy. (2.2.21)

Entonces (2.2.20) se convierte en



5I0 = 6hI00 4I10 ,
(2.2.22)
7I1 = 4I00 + 6hI10 .

Para 32 < h < 32 , (2.2.22) es equivalente a la siguiente ecuacin de Picard-Fuchs



(9h2 4) I00 = 15
2 hI0 + 7I1 , (2.2.23)
(9h 4) I1 = 5I0 + 21
2 0
2 hI1 .

Es fcil obtener (2.2.14) de (2.2.23), (2.2.13), y de la siguiente ecuacin

1 0
P0 (h ) = ( I I1 I10 I0 ). 2
I02 0

Lema 2.7 P ( h) tiene las siguientes propiedades:

1. lmh 2 P ( h ) = 75 ;
3

2. P0 ( h ) < 0 para 32 < h < 32 , P0 ( h ) 81 cuando h 32 , y P0 ( h ) cuando


h 23 .
2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 37

Figura 2.5:

Prueba: P ( h ) es una solucin de (2.2.14) y P ( h ) 1 cuando h 32 . Reescribimos


(2.2.14) de la siguiente forma
dP
dt = 7P2 3hP + 5,
(2.2.24)
dh
dt = 9h2 + 4.

La grfica de P ( h ) es la rgita heteroclnica que va del punto silla ( 22 , 1) al nodo ( 32 , 57 )


en el plano (h,P) (ver figura 2.5). As P ( h ) 57 cuando h 23 .
Z (h)
xi
Ii0 ( h ) =2 dx, i = 0, 1, 2, . . . . (2.2.25)
(h) y

La grfica de la ecuacin
7P2 + 3hP 5 = 0 (2.2.26)
tiene dos ramas de curvas sobre las cuales la direccin del campo vectorial (2.2.24) es
horizontal. La rama de la hiprbola (2.2.26) arriba del eje h es dada por

1h 1
i
Cq : q ( h ) = 3h + (9h2 + 140) 2 . (2.2.27)
4

3q2
A lo largo de la curva Cq tenemos P0 ( h ) = 0 y q0 ( h ) = 7q2 + 5. De aqu que el
campo vectorial (2.2.24) es transversal a Cq de izquierda a derecha para 32 < h < 23 .
Esto se sigue de (2.2.14) y (2.2.27) que

1 2 1
lm P0 ( h ) = y q0 ( ) = .
h 23 8 3 4
38 La bifurcacin Takens-Bogdanov

Por lo tanto, la grfica de P ( h ) est totalmente arriba de Cq , esto es que P0 ( h ) < 0 para
32 < h < 32 . El hecho que P0 ( h ) cuando h 32 puede ser obtenido directamente
de (2.2.14). 2

Ahora, usando las propiedades de P ( h ), continuaremos con la prueba del Teorema


2.2.

Lema 2.8
 Existe una vecindad 2 = 0, tal que para ( 1, 2 ) 2 existe una curva
 2de 1 = 
5
HL = | 1 = 49 2
25 2 + O 2 , 2 > 0 la cual es una curva de bifurcacin homoclnica
2

de (2.2.5).

Prueba: Por el lema 2.4 y (2.2.10), la condicin de existencia de la rbita homoclnica


de (2.2.7) es: F ( 23 , , ) = 0. De (2.2.12), (2.2.13) y el lema 2.7, F ( 32 , 0, 0 ) = 0, donde
0 = P ( 32 ) = 57 , y F 2 2
( 3 , 0, ) = I0 ( 3 ) > 0. Por el teorema de la funcin impcita, existe
0 > 0 y una funcin = ( ), definida para 0 < 0 , tal que F ( 32 , , ( )) = 0, esto
es que ( 23 , , ( )) es una rbita homoclnica.
Usando (2.2.6), podemos cambiar el parmetro ( , ) y regresar a ( 1, 2 ) para obtener
la ecuacin de la curva de bifurcacin.
1
De hecho, 2 = 2 y ( ) = 0 (1 + O( )) = 75 (1 + O( )) implica que = O( 22 )
cuando 2 0+ . En suma 1 = 4 y 2 = 2 implican que
 
22 22 49 2 5
1 = 2 = 2 (1 + O( )) = 2 + O 22 ,
( ) 0 25

donde 2 > 0 y ( 1, 2 ) 2 = {( 1, 2 )| | 1| + | 2| 04 }. Esto completa la prueba del


lema. 2

Lema 2.9 Para un h1 ( 32 , 23 ) dado, existe 1 > 0 y una nica funcin = 1 ( h, ) definida
en h [ h1, 23 ], 0 1 , tal que

2
(10 ) la trayectoria ( h, , 1( h, )), h1 h < 3 y 0 < 1 , es una rbita
peridica de (2.2.7); y

(20 ) 1
h < 0, h1 h < 32 , 0 < 1 .

Prueba: Notemos de (2.2.12) que

F ( h, , )|=0 = I0 ( h ) + I1 ( h ) = I0 ( h )( P ( h )), (2.2.28)

donde P ( h ) est definida en (2.2.13). De aqu, para cada h [ h1, 32 ] tenemos



F
F ( h , 0, P ( h )) = 0, = I0 ( h ) > 0.
=0
2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 39

Por el teorema de la funcin implcita existe > 0, > 0, y una funcin = ( h, )


definida en 0 y h < h < h + (si h = 32 , entonces consideramos el
intervalo h < h h ) tal que

F ( h, , ( h, )) = 0.

Esto significa que ( h, , ( h, )) es una rbita peridica de (2.2.7).


Entonces, por compacidad de [ h1, 23 ], existe 1 > 0 y una funcin zeta = 1 ( h, )
definida para 0 1 , h1 h 23 tal que

1 ( h, 0) = P ( h ), F ( h, , 1( h, )) = 0, ) (2.2.29)

es decir, la trayectoria ( h, , 1( h, )) es una rbita peridica de (2.2.7) que pasa por el


punto ( x, y ) = ( x ( h ), 0).
Como F C para toda , , y 32 < h < 2
3 (lema 2.5), obtenemos de (2.2.29), (2.2.28)
y el lema 2.7 que

F F 1 F
+ = 0, = I0 ( h ) > 0,
h 1 h 1 =0

F
= I00 ( h )( 1( h, 0) P ( h )) I0 ( h ) P0 ( h ) > 0.
h =0, = 1 (h,0)

Esto implica que (ntese que I00 ( h ) es finita para 32 h 32 )



1 ( h, ) 2 1 ( h, ) 2
< 0, h1 h < , y , cuando h .
h =0 3 h =0 3

De aqu, podemos elegir 1 suficientemente pequeo, tal que

1 ( h, ) 2
< 0, 0 1 , h1 h .
h 3
Por lo tanto, para cualquier 0 (0, 1 ) y 0 ( ( 0), P ( h1)), donde ( ) = 75 (1 + O( ))
es la funcin definida en el lema 2.8, existe un nico h0 ( h1 , 23 ) tal que 0 = 1 ( h0, 0 ).
De aqu
F ( h0, 0 , 0 ) = 0, (2.2.30)
es decir, ( h0, 0 , 0 ) es una rbita peridica para (2.2.7).
Por otro lado, consideremos la trayectoria ( h, 0, 0 ) para h cerca de h0 . De (2.2.11)
y (2.2.30) tenemos
" #
F
H ( Q2 ) H ( Q1 ) = F ( h, 0, 0 ) = (h h0 ) , (2.2.31)
h (h,0 ,0 )

donde Q1 y Q2 son los puntos de interseccin de ( h, 0, 0 ) y el eje-x (ver figura 2.3), y


h est entre h0 y h. Como F h > 0 para suficientemente pequea, (2.2.31) implica que la
rbita peridica ( h0, 0 , 0 ) es un ciclo lmite inestable. 2
40 La bifurcacin Takens-Bogdanov

Lema 2.10 Existe h2 ( 23 , 23 ), 2 > 0 y una nica funcin = 2 ( h, ) definida para


23 h h2, 0 2 tal que

(i) si = 2 ( h, ), 23 < h h2 y 0 < 2 , entonces el sistema (2.2.7) tiene un


ciclo lmite inestable ( h, , 2( h, )) que pasa a travs del punto ( x ( h), 0);

(ii)
h < 0, 23 < h h2, 0 2 .

Prueba: La ecuacin linealizada de (2.2.7) en el foco (1, 0) tiene la matriz


 
0 1
. (2.2.32)
2 ( 1)
Los valores propios en (1, 0) son
 
1  2
1
2 2
( 1) i 8 ( 1) .
2
De aqu las condiciones del teorema de Hopf 1.23 son satisfechas y la velocidad de cruce
d > 0.
A continuacin, usaremos la frmula (1.5.8) y obtenemos que el primer coeficiente
1
de Lyapunov l = 32 ( 22 ) >.
Por el teorema 1.23 podemos encontrar x > 1, 2 > 0, y una funcin = 2 ( x, )
definida para 1 x x, 0 2 tal que ( h, , 2 ( x, )) es una rbita peridica
de (2.2.7) que pasa a travs del punto ( x, 0). Adems como d l > 0, tenemos que
2
< 0, 1 x x, 0 2 . (2.2.33)
x
De (2.2.9) tenemos que x = x ( h ) satisface x 31 x3 = h. Entonces
x ( h ) 2 2
> 0, para h< . (2.2.34)
h 3 3
Si tomamos h2 como el valor que satisface x ( h2 ) = x, entonces 32 < h2 < 23 .
Sea
2 ( h, ) = 2 ( x ( h), ). (2.2.35)
Entonces conclumos que ( i) se cumple.
De (2.2.35), (2.2.33) y (2.2.34), tenemos que
2 2
= 2 x0 ( h ) < 0, < h < h2, 0 2 ,
h x 3
y entonces conclumos que ( ii) se cumple. 2

Lema 2.11 Existe una vecindad 3 de 1 = 2 = 0, tal que si ( 1, 2 ) 3 y est entre las
curvas H y HL (definidas en los lemas 2.3 y 2.8 respectivamente), el sistema (2.2.5) tiene una
nica rbita peridica y es un ciclo lmite inestable. Adems, cuando ( 1, 2 ) tiende a H, el ciclo
lmite colapsa en el foco; cuando ( 1, 2 ) tiende a HL, el ciclo lmite tiende al ciclo homoclnico.
El sistema (2.2.5) no tiene ciclos lmite si ( 1, 2 ) ( H HL ) 3 .
2.2 El diagrama de bifurcacin y los retratos fase de la bifurcacin Takens-Bogdanov 41

Prueba: En lugar de (2.2.5) primero consideremos (2.2.7).


Por el lema 2.10, existe h2 ( 32 , 23 ), 2 > 0, y una funcin = 2 ( h, ) definida en
23 h 32 , 0 2 con las propiedades ( i) y ( ii).
Si elegimos h1 ( 23 , h2 ), entonces por el lema 2.9 existe 1 > 0 y una nica funcin
= 1 ( h, ) definida en h1 h 32 , 0 1 con las propiedades (10 ) y (20 ).
Ahora, sea 3 = min ( 1, 2 ). Entonces por la unicidad de 1 ( h, ) tenemos que

1 ( h, ) 2 ( h, ), h1 h h2, 0 3 .

As, podemos definir una funcin en el intervalo completa 23 h 2


3 como sigue

2 ( h, ) si 23 h h2,
= 3 ( h, ) = 0 3 ,

1 ( h, ) si h2 h 23 ,

la cual satisface

1. ( h, , 3( h, )) es una rbita peridica de (2.2.7) que pasa a travs del punto


( x ( h), 0), 32 < h < 32 ;

2. 3
h < 0, 32 h 32 , 0 3 .

La condicin 2 implica que para cada 0 (0, 3 ) y 0 [ (0), 1], donde = ( ) es


la funcin correspondiente a la bifurcacin homoclnica y descrita en el lema 2.8, existe
una nica h0 [ 23 , 23 ] tal que 0 = 3 ( h0, 0 ). As, si 0 ( ( 0), 1) entonces ( h0, 0 , 0 )
es la nica rbita peridica de (2.2.7). Adems, sta es un ciclo lmite inestable. Si 0
( 0)+ (o -), entonces el ciclo lmite tiende al ciclo homoclnico (o al foco).
Finalmente regresemos a los parmetros 1 y 2 usando el reescalamiento (2.2.6).
Como 1 = 4, 2 = 2, la regin 0 < 3 , ( ) 1 a una regin cspide
0 > 1 34 y ( 1, 2 ) est entre las curvas de bifurcacin H y HL (ver figura 2.6). No-
tando que 3 ( 32 , ) = 1, 3 ( 23 , ) = ( ) (definida en el lema 2.8), y
h < 0, conclumos
3

que el ciclo lmite colapsar en el foco o se convertir en un ciclo homoclnico cuando


( 1, 2) se dirija a H o HL respectivamente. La existencia de 3 garantiza la existencia de
la vecindad 3. Esto completa la prueba.

Lema 2.12 Existe una vecindad 4 de 1 = 2 = 0, tal que si ( 1, 2 ) 4 y est arriba de la


curva H o abajo de la curva HL, entonces el sistema (2.2.5) no tiene rbitas peridicas y tiene el
retrato fase mostrado en la figura 2.1.

Prueba: Por el lema 2.11 sabemos que si ( 1, 2 ) 3 ( H HL ), entonces el sistema


(2.2.5) no tiene rbitas peridicas y cualquier trayectoria positiva que nace en el punto
p L = {( x, y)| 1 < x < 1, y = 0} es una espiral en expansin si ( 1, 2 ) H o una
espiral en contraccin si ( 1, 2 ) HL (ver figura 2.1).
42 La bifurcacin Takens-Bogdanov

Figura 2.6:

Reescribiendo (2.2.5) en la forma

x = P ( x, y) y,
y = Q ( x, y ) 1 + x2 + xy + 2 y.

Notemos que
P Q


= y2 > 0, si y 6 = 0. (2.2.36)
P P
2 2

Esto significa que (2.2.5) es una familia de campos vectoriales rotados con respecto a 2.
Para detalles de campos vectoriales rotados, ver [52].
Ahora tomamos 4 = 3 . Para cualquier ( 1, 2 ) 4 y arriba de H (o abajo de HL)
podemos encontrar ( 1, 2 ) H ( o HL). Cualquier rbita peridica de (2.2.5)(1 , 2 )
que nace en el punto p L es una espiral expansiva (contractiva), y debido a (2.2.36),
la trayectoria positiva de (2.2.5)(1 ,2 ) que nace en el mismo punto p debe estar local-
izado totalmente fuera (dentro) de y de aqu que es tambin una espiral expansiva
(contractiva). El retrato fase es mostrado en la figura 2.1. 2
Combinando las conclusiones de los lemas 2.3, 2.8, 2.11 y 2.12, obtenemos el teorema
2.2, donde = 1 2 3 4 .
Captulo 3

Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el


plano

Como est demostrado en el captulo anterior, sobre una deformacin versal de la


bifurcacin Takens-Bogdanov es posible encontrar dinmicas que experimentan bifurca-
ciones como: la silla-nodo, la de Hopf y la homoclnica. En este captulo consideraremos
un sistema en el plano, cuyo campo vectorial nominal tiene un valor propio cero de
multiplicidad algebraica dos, y la idea es encontrar bajo que condiciones existe una ley
de control escalar, tal que sea posible establecer a priori que el sistema a lazo-cerrado ex-
perimenta cualquiera de las tres bifurcaciones mencionadas con anterioridad. Diremos
entonces que tales sistemas experimentan la bifurcacin Takens-Bogdanov controlable. Al
final del captulo se discutiran algunos problemas de aplicacin.

3.1. Planteamiento del problema

Consideremos el sistema de control no lineal

y = Jy + f ( y ) + g( y ) u (3.1.1)
 
2 0 1
con y R , u R, J = , f ( y ) = f 2 ( y ) + O(| y|3), donde
0 0
 
a11 y21 + a12 y1 y2 + a13 y22
f 2(y ) = , g( y ) = b + My + O(| y|2),
a21 y21 + a22 y1 y2 + a23 y22
 
b1
donde b = , y M = ( mij )22 .
b2
Nuestros objetivos en este captulo son encontrar una cambio de coordenadas y =
( z ) y disear una ley de control u = u ( y, , ) donde = ( 1, 2 ) representa un vector
de parmetros de bifurcacin artificiales, mientras que = ( 1, 2, 1 , 2 , 3 ) representa
un vector de parmetros de control indeterminados, tales que,

(i) el sistema a lazo-cerrado se transforma en


 
3 z2
z = + O(|( , z)|3), (3.1.2)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

43
44 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

(ii) que sea posible encontrar tres curvas de bifurcacin ( 1, 2 ) = 0 donde el sistema
 
3 z2
z = , (3.1.3)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

experimenta las bifurcaciones silla-nodo, Hopf y homoclnica respectivamente, y

(iii) que sea posible mediante la manipulacin de los parmetros de control, que el
sistema (3.1.3) experimente todas las posibles direcciones de cada bifurcacin.

Llamaremos al sistema (3.1.3) una deformacin versal controlable del sistema de control
(3.1.1), y diremos que el sistema de control (3.1.1) experimenta una bifurcacin Takens-
Bogdanov controlable.

3.2. Deformacin versal controlable

En esta seccin encontraremos un cambio de coordenadas y = ( z ) y disearemos


una ley de control u ( y, , ) tal que el sistema de control no lineal (3.1.1), se convierte
en (3.1.2).

3.2.1. Primer cambio de coordenadas y primera entrada de control

En esta seccin daremos un primer cambio de coordenadas y una primera entrada de


control para obtener, obtener la parte lineal y la parte constante de (3.1.2). Consideremos
el cambio de coordenas y la entrada de control

y = P ( w + H ( w )) (3.2.1)
u = 1 1 + v, (3.2.2)

donde

P = pij ,
   
T wT H01 w H1 ( w )
H ( w ) = w H0 w = =
wT H02 w H2 ( w )
 
c11 w21 + c12 w1 w2 + c13 w22
= .
c21 w21 + c22 w1 w2 + c23 w22

Obsrvese que

w = [ P ( I + DH ( w ))]1y
= ( I + DH ( w ))1P1 [ J P( w + H ( w )) + f ( P ( w + H ( w ))) +
g( P ( w + H ( w ))) ( 1 1 + v )]
3.2 Deformacin versal controlable 45

pero para w 0,

( I + DH ( w ))1 = I DH ( w ) + O(| w|2),


f ( P (w + H ( w ))) = f 2 ( Pw ) + O(| w|3),
g( P ( w + H ( w ))) = b + MPw + O(| w |2),

entonces

w = ( I DH ( w ) + ) P1 ( J ( Pw + H ( w )) + f 2 ( Pw ) + +
( b + MPw + ) ( 1 1 + v ))
= 1 1 P1 b + Jw + 1 1 Mw + f 2 ( w ) + O( 1| w |2) + g( w ) v,

donde

J = P1 J P, (3.2.3)
1 1 T
M = P MP 2( P b ) H0 , (3.2.4)
1
f 2 (w ) = P f 2 ( Pw) + J H ( w ) DH ( w ) Jw, (3.2.5)
1 2
g(w ) = P b + Mw + O(| w| ). (3.2.6)

Lema 3.1 If b2 6 = 0, entonces existen P y H ( w ), tales que


 
1 0
a) P b = e2 = ,
1
 
0 3
b) J = ,
0 0

c) M 0.

Prueba: !
b2
b1
De a ) y b ) se sigue que P = 3 . De c ) se sigue que
0 b2

m11 b2 b1 m21
c12 = ,
b2

3 b1 m11 b2 b12 m21 + m12 b22 b2 b1 m22
c13 = ,
2b22
m21
c22 = ,
3
1 b1 m21 + m22 b2
c23 = .
2 b2
2
Definamos
!  
e
f 21 ( w ) a11 w21 + e
e a13 w22
a12 w1 w2 + e
f 2 ( w ) = P1 f 2 ( Pw ) =
e = ,
e
f 22 ( w ) a21 w21 + e
e a23 w22
a22 w1 w2 + e
46 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

donde

a11 b2 a21 b1
a11 =
e ,
3
2a21 b12
a12 = (2a11 a22 ) b1 + a12 b2
e ,
b2
3 
a13 =
e 2
a21b13 + b2 ( a11b12 a22b12 + b2 ( a12b1 a23b1 + a13b2 )) ,
b2
a b2
a21
e = 212 ,
3
2a21 b1 + a22 b2
a22
e = ,
3
a21 b12
a23
e = a22b1 + a23 b2 + .
b2

Observe que

f 2 ( w ) = P1 f 2 ( Pw ) + JH ( w ) DH ( w ) Jw
!   !
e
f 21 ( w ) 3 H2 ( w ) 3 w2 H
w1
1
= e +
f 22 ( w ) 0 3 w2 H
w1
2

!
e
f 21 ( w ) + 3 H2 ( w ) 3 w2 H 1
w1
= e
f 22 ( w ) 3 w2 H 2
w1
 
(ea11 + 3 c21 ) w21 + (ea12 + 3 c22 23c11 ) w1 w2 + (ea13 + 3 c23 3 c12 ) w22
= ,
ea21 w21 + (e a23 3 c22 ) w22
a22 23 c21 ) w1 w2 + (e

a12 +3 c22
entonces, si hacemos c11 = e
23 , y c21 = ea113 , entonces,

 
a13 w22
f 2 (w ) = ,
a21 w1 + a22 w1 w2 + a23 w22
2

donde

a13 + 3 ( c23 c12 ),


a13 = e
a21 ,
a21 = e
a22 23 c21 ,
a22 = e
a23 3 c22 .
a23 = e

Entonces, de (3.2.1) y (3.2.2), el sistema (3.1.1) se transforma en

w = 1 1 e2 + Jw + f 2 ( w ) + O( 1| w |2) + ( e2 + O(| w|2)) v. (3.2.7)


3.2 Deformacin versal controlable 47

3.2.2. Segundo cambio de coordenadas y segunda entrada de control

Con este segundo cambio de coordenadas y segunda entrada de control, obten-


dremos la parte no lineal de (3.1.2). Ahora, consideremos el cambio de coordenadas
y la entrada de control

w = z + h ( z ), (3.2.8)
v = Lz + q ( z ), (3.2.9)
   
h1 (z ) d11 z21 + d12 z1 z2 + d13 z22
donde z = ( z1 , z2 )T , = ( 1, 2 ) , h ( z ) = = ,
h2 (z ) d21 z21 + d22 z1 z2 + d23 z22
 
l1 l2
L= , y q ( z ) = q1 z21 + q2 z1 z2 + q3 z22 . Entonces, sustituyendo (3.2.8) y (3.2.9) en
l3 l4
(3.2.7), obtenemos

z = ( I Dh ( z ) + ) 1 1 e2 + J ( z + h ( z )) + f 2 ( z + h ( z )) + O( 1| z |2 )

+( e2 + O(| z|2))( Lz + q ( z ))
= 1 1e2 + Jz + Lze2 1 1 Dh ( z ) e2 + f 2 ( z ) + Jh ( z ) + q ( z ) e2 Dh ( z ) Jz + O(|(, z)|3)
= 1 1e2 + Jz + L z + F2 ( z ) + O(|( , z)|3),

donde  
L1 z
L z = Lze2 1 1 Dh ( z ) e2 = ,
L2 z
   
1 d12 2 1 d13 l1 1 d22 l2 2 1 d23
con L1 = , L2 = ,y
0 0 l3 l4
!
f 21 ( z ) + 3 h2 ( z ) 3 z2 h
z1 ( z )
1
F2 ( z ) = f 2 ( z ) + Jh ( z ) + q ( z ) e2 Dh ( z ) Jz = h2 .
f 22 ( z ) + q ( z ) 3 z2 z1 ( z )

Lema 3.2 Si b2 6 = 0, entonces existen L, q ( z ), y h ( z ) tales que


   
0 0
Lz = , y F2 ( z ) = 2 .
2 2 z2 1 z1 + 2 z1 z2

Prueba:
Esto es directo, si definimos
!
2
0 31 a13
L = ,
0 2
q ( z ) = ( 1 a21 ) z21 + ( 2 a22 ) z1 z2 + ( a23) z22 ,
!
0
h (z) = .
a133 z22
48 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

2
Entonces se sigue que sustituyendo (3.2.8) y (3.2.9) en (3.2.7) obtenemos

 
3 z2
z = + O(|( , z)|3). (3.2.10)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

Ahora, estableceremos el teorema principal de esta seccin.

Teorema 3.3 Dado el sistema de control no lineal

y = Jy + f 2 ( y ) + + g( y ) u, (3.2.11)

   
0 1 b1
donde J = y g( y ) = b + My + , con b = . Si b2 6 = 0, entonces la ley de
0 0 b2
control escalar

u ( y, , ) = 1 1 + LP1y + q ( P1 y ), (3.2.12)

! !
2 a b2
0 13 13 b 1
donde = ( 1, 2 ), = ( 1, 2 , 1 , 2, 3 ), L = , P = 3 , y
0 2 0 b2
q ( y ) = ( 1 a21 ) y21 + (2 a22 ) y1 y2 + ( a23) y22 , es tal que el sistema a lazo-cerrado (3.2.11-
3.2.12) es suavemente equivalente al sistema

 
3 z2
z = + O(|( , z)|3).
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

Prueba:
Consideremos el sistema a lazo-cerrado (3.2.11-3.2.12)

 
y = Jy + f 2 ( y ) + + (b + My + ) 1 1 + LP1 y + q ( P1 y )
= 1 1b + Jy + 1 1 My + ( LP1y ) b + f 2( y ) + q ( P1y ) b + O(|( , y)|3)
= X( y, , ) + O(|( , y)|3), (3.2.13)

y el homeomorfismo : R2 R2 , dado por

y = ( z ) = P ( z + H( z )),
3.3 Anlisis de bifurcacin 49

con H( z ) = H ( z ) + h ( z ), donde H ( z ) y h ( z ) estan dados por el lema 3.1 y el lema 3.2,


respectivamente. Entonces,
1
z = ( P ( I + D H( z ))) y
= ( I D H( z ) + ) P1 X( y, , ) +
 
= 1 1 P1 b + P1 J Pz + 1 1 P1 MPz D H( z ) P1b + ( Lz ) P1b
+ P1 f 2 ( Pz ) + P1 J P H( z) D H( z ) P1 J Pz + q ( z ) P1b +
 
= 1 1 P1 b + P1 J Pz + 1 1 P1 MPz DH ( z ) P1b 1 1 Dh ( z ) P1b
+( Lz) P1b + P1 f 2 ( Pz ) + P1 J PH ( z) DH ( z ) P1 J Pz + P1 J Ph( z)
Dh ( z ) P1 J Pz + q ( z ) P1b +
= 1 1e2 + Jz + 1 1 Mz + L z + F2 ( z ) +
 
3 z2
= + O(|( , z )|3).
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2
2

Corolario 3.4 El sistema a lazo-cerrado (3.2.11-3.2.12) es localmente topolgicamente equiva-


lente al sistema
 
3 z2
z = Z ( z, , ) = . (3.2.14)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

El sistema (3.2.14) es llamado deformacin versal controlable del sistema de control no


lineal (3.2.11).

3.3. Anlisis de bifurcacin

En esta seccin daremos un anlisis de bifurcacin para la deformacin versal con-


trolable (3.2.14). Tres curvas de puntos de bifurcacin: silla-nodo, Hopf y homoclnica,
se encuentran en el plano de parmetros de bifurcacin ( 1, 2 ).

3.3.1. Puntos de equilibrio

Obsrvese que

Z ( z, , ) = 0 z2 = 0, y 1 1 + 1 z21 = 0,
 q  q
es decir, z
0 = 1 , 0 son puntos de equilibrio. Definamos z1 = 111 , en-
11

tonces, la matriz Jacobiana en z 0 est dada por


 
0 3
DZ ( z
0 , , ) = , (3.3.1)
21z1 2 2 2 z1
50 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

con los valores propios


 q 
1 2
1,2 ( z
0) = ( 2 2 2 z1 ) ( 2 2 2 z1 ) 81 3 z1 . (3.3.2)
2

3.3.2. Curva de puntos de bifurcacin silla-nodo

Dadas 1 y 1 , entonces, es claro que el sistema (3.2.14) experimenta una bifurcacin


silla-nodo en z0 = (0, 0) cuando 1 = 0. Por ejemplo, si 1 1 > 0(< 0), entonces,
para 1 > 0(< 0), el sistema (3.2.14) no tiene puntos de equilibrio, mientras que para
1 < 0(> 0) tiene dos puntos de equilibrio z 0 . Adems, para los casos donde existen
dos puntos de equilibrio,

(i) Si 1 3 > 0 entonces z


0 es una silla,

(ii) Si 1 3 < 0 y 2 2 2 z1 > 0, entonces z


0 es una fuente,

(iii) Si 1 3 < 0 y 2 2 2 z1 < 0, entonces z


0 es un sumidero.

Para estudiar la estructura de la rbita cerca de 1 = 0, con 2 arbitrario, usaremos la


teora de la variedad central. Consideremos el parmetro de bifurcacin 1, como una
variable de estado, entonces (3.2.14) se transfora en el sistema extendido

z1 0 0 3 z1 0
1 = 0 0 0 1 + 0 ,
z2 0 1 22 z2 f 0 (z)
donde f 0 ( z ) = 1 z21 + 2 z1 z2 , y a travs del cambio de coordenadas

z1 1 0 3 1
0
z = P
e e 1 = 0 1 1 ,
1
z2 0 2 2 2 2 2
se transforma en la forma normal

1

0 2132 0 1 23 2 f 0 ( P
e)
1 = 0 0

0 1 + 0


1
0 0 2 2 f 0 ( P )
2 22 2 e
 

1 = 3 1 1 + 1 21 + 2 1 1 1 +
2 2 3
1 = 0
1 
2 = 2 2 2 + 1 21 + ,
22
cuya variedad central bidimensional es dada por 2 = ( 1 )2 21 + , y la dinmica
2 2
en sta es determinada por el sistema unidimensional parametrizado
3 
1 = 1 1 + 1 21
2 2
3.3 Anlisis de bifurcacin 51

Figura 3.1: Direcciones de la bifurcacin silla-nodo cuando 3 > 0, 2 < 0, y 2 > 0.

Lema 3.5 Dadas 3 , 2, y 2 , con 2 2 6 = 0. Si 1 1 6 = 0, entonces el sistema (3.2.14) experi-


menta la bifurcacin silla-nodo en z0 = (0, 0) cuando 1 = 0.

Es decir, sobre el plano de parmetros de bifurcacin, la curva


Csn = { ( 1, 2) | 1 = 0, 2 6 = 0 }
representa la curva de puntos de bifurcacin silla-nodo.
Ntese que si fijamos el signo de 3 2 2, entonces, dependiendo de los signos de
los parmetros de control 1 y 1 , podemos establecer a priori cualquiera de las cuatro
posibles direcciones de la bifurcacin silla-nodo en z0 = (0, 0) cuando 1 = 0. Diremos
entonces que el sistema (3.2.14) experimenta la bifurcacin silla-nodo controlable en
z0 = (0, 0) sobre Csn .
Por ejemplo, si consideramos 3 > 0, 2 < 0, y 2 > 0, esto es, 232 > 0, la figura
3.1 nos muestra la cuatro posibles direcciones de la bifurcacin silla-nodo.

3.3.3. Curva de puntos de bifurcacin de Hopf


2
Definamos 2 = 2 z1 ,
entonces de (3.3.2), si 2 2 y 1 3 < 0, conclumos que
 q 
1 2
1,2 ( z
0 ) = (
2 2 z
2 1 ) i (
2 2 z
2 1 ) 81 3 1 ,
z
2
 1
es decir, Re 1,2 ( z
0 ) = 2 ( 2 2 2 z1 ).


Luego entonces, si 2 = 2 y 1 3 < 0, entonces 1,2 ( z
0 ) | = i 213 z1, y
2 =2

d  1
d= Re 1,2 ( z
0 ) | = = 2, (3.3.3)
d 2 2 2 2
52 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

esto es, el sistema (3.2.14) experimenta la bifurcacin de Hopf en z = z 0 cuando 2 =


2. Para establecer la estabilidad de las rbitas peridicas que surgen en la bifurcacin,
necesitamos calcular el primer coeficiente de Lyapunov l, el cual es dado por (1.5.8). Para
poner el sistema (3.2.14) en su forma normal haremos el cambio de coordenadas

= P 1 z z 0 ,
 
0 3
donde P = , con 02 = 21 3 z1 , y despus de algunos clculos obtenemos
0 0

1 32 2
1 = 0 2 + 2 3 1 2 +
0 2
2 = 0 1 ,

y entonces
2 2
l= q 3 . (3.3.4)
1 1
16 1

Lema 3.6 Si 2 = 2 y 1 3 < 0, entonces


p
1,2 ( z ) |
0 = = i 213 z1,
2 2

d  1
d = Re 1,2 ( z
0 ) | = = 2,
d 2 2 2 2
2 2
l = q 3 ,

16 11 1

esto es que el sistema (3.2.14) experimenta la bifurcacin de Hopf en z = z


0 cuando 2 = 2.

Observe que
1 22 2
2 = 2 1 = ,
122 2
entonces, en el plano de los parmetros de bifurcacin, la curva
 
1 22 2
C H = ( 1, 2 ) | 1 =
1 22 2
representa la curva de puntos de bifurcacin de Hopf.
Finalmente, dependiendo de los signos de 2 y 2 , tenemos los signos de la ve-
locidad de cruce d y el primer coeficiente de Lyapunov l, dados por (3.3.3) y (3.3.4),
respectivamente, y as podemos establecer a priori cualquiera de las cuatro posibles
direcciones de la bifurcacin de Hopf. Entonces diremos que el sistema (3.2.14) experi-
menta la bifurcacin de Hopf controlable en z = z
0 sobre C H , y llamaremos coeficientes
de controlabilidad a d y l.
Si consideramos 1 < 0, 1 < 0, y 3 > 0, entonces, 1 3 < 0, y por el lema 3.6, el
sistema (3.2.14) experimenta la bifurcacin de Hopf en z = z+ 0 cuando 2 = 2. La
figura 3.2 nos muestra las cuatro direcciones para este caso.
3.3 Anlisis de bifurcacin 53

Figura 3.2: Direcciones de la bifurcacin de Hopf cuando 1 < 0, 1 < 0, y 3 > 0.

3.3.4. Curva de puntos de la bifurcacin homoclnica

Para encontrar la curva de puntos de bifurcacin homoclnica es necesario un anlisis


global alrededor de los puntos de equilibrio, usando el mtodo de Melnikov tratado en
la seccin (1.7). Empezaremos con un reescalamiento de las variables de estado ascomo
los parmetros y el tiempo

1 4 2 2
z 1 = 2 w 1, z 2 = 3 w 2, 1 = , 2 = ,
1 2

y t = 1 , as que (3.2.14) se convierte en


   
w1 3 w 2
=  + O( 3)
w2 1 w21 1 + 2 ( w2 + w1 w2 )
   
3 w2  0
= + + O( 3).
1 w21 1 2 ( w2 + w1 w2 )

Obsrvese que para = 0, el sistema no perturbado

w1 = 3 w2
 (3.3.5)
w2 = 1 w21 1 ,
54 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

representa un sistema Hamiltioniano completamente integrable con funcin Hamilto-


niana dada por
 
w22 w31
H ( w1, w2 ) = 3 + 1 w1 ,
2 3
con la rbita homoclnica ( t ) = ( w01 ( t ), w02( t )), la cual satisface
2 3 !
w0( t ) w01 ( t )  2
3 2 = 1 w01 ( t ) , for 1 3 < 0,
2 3 3
2 3 !
w0( t ) w01 ( t ) 2 
3 2 = 1 w01( t ) + , for 1 3 > 0,
2 3 3

y con la funcin de Melnikov


Z 
M ( ) = 2 3 w02 ( t ) w02 ( t ) + w01 ( t ) w02( t ) dt.

Definamos
r ! r ! r !
1 3 1 3 1 3
1 ( t ) = 1 3sech2 t , y 2 ( t ) = sech2 t tanh t ,
2 2 2

entonces, el siguiente lema nos d la rbita homoclnica y la funcin de Melnikov para


diferentes valores de 1 y 3 .

Lema 3.7 1. Si 1 > 0 y 3 > 0 entonces


s ! s
1 24 1
( t ) = 1 ( t ) , 3 2 2 ( t ) y M ( ) = 22 (7 5)
3 35 3

2. Si 1 < 0 y 3 < 0 entonces


s ! s
1 24 1
(t) = 1 ( t ) , 3 2 2 ( t ) y M ( ) = 22 (7 5)
3 35 3

3. Si 1 > 0 y 3 < 0 entonces


s ! s
1 24 1
(t) = 1 ( t ) , 3 2 2 ( t ) y M ( ) = 22 (7 + 5)
3 35 3

4. Si 1 < 0 y 3 > 0 entonces


s ! s
1 24 1
(t) = 1 ( t ) , 3 2 2 ( t ) y M ( ) = 22 (7 + 5)
3 35 3
3.3 Anlisis de bifurcacin 55

Figura 3.3: Direcciones de la bifurcacin homoclnica.

De esto se sigue M ( ) = 0 si = 75 , es decir, la curva de puntos de bifurcacin


homoclnica es dada por
5
= + O( ),
7

pero 1 = 11 4 4 = 11 1, y
 
2 2 2 5 5 2 2
2 = = + O( ) 2 = + O( 3 ),
2 2 7 7 2
2 2 1
25 2 4
es decir 22 = 49 22 + O( 5) = 25 2
49 2 1 + O( 5), entonces
2 1

49 1 22 2
1 = + O( 5/2
2 ).
25 1 22 2
n 2
o
49 1 2 2 5/2
Tenenmos que sobre la curva Chom = ( 1, 2) | 1 = 25
1 2 2
2 + O( 2 ) , 2 6 = 0 el
sistema (3.2.14) experimenta la bifurcacin homoclnica. Esto se sigue del lema 3.7 que,
dependiendo de los signos de 1 y 3 , es posible obtener cuatro diferentes rbitas homo-
clnicas. Por ejemplo, si 1 3 > 0, tenemos la rbita homoclnica en z = z+ 0 , mientras que

si 1 3 < 0, tenemos la rbita homoclnica en z = z0 . Diremos entonces que el sistema
(3.2.14) experimenta la bifurcacin homoclnica controlable sobre Chom .
La figura 3.3 nos muestra las cuatro diferentes direcciones de la bifurcacin homo-
clnica.
Con el anlisis de bifurcacin anterior, hemos probado la siguiente:
56 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

Proposicin 3.8 Dada la deformacin versal controlable


 
3 z2
z = ,
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2
q

entonces, en una vecindad del punto de equilibrio z0 = ( 11 1 , 0), en el plano de parmetros
de bifurcacin 1 2 , el sistema a lazo-cerrado (3.2.11-3.2.12) experimenta

(i) una bifurcacin silla-nodo controlable sobre la curva

Csn = { ( 1, 2) | 1 = 0, 2 6 = 0 }

(ii) una bifurcacin de Hopf controlable sobre la curva


 
1 22 2
CH = ( 1, 2 ) | 1 = , 2 6 = 0
122 2

(iii) una bifurcacin homoclnica controlable sobre la curva


 
49 1 22 2
Chom = ( 1, 2 ) | 1 = + O( 5/2
2 ), 2 6 = 0
25 1 22 2

3.4. Resultado principal

Considrese el sistema de control no lineal

x = F ( x ) + G ( x )u, (3.4.1)

donde x R2 , F, G : R2 R2 son campos vectoriales suaves, y u es una entrada de


control escalar. Supongamos que existe x0 R2 tal que F ( x0) = 0 y A = DF ( x0) es
 
0 1
similar a J = . Entonces, existe Q tal que Q1 AQ = J. Si p1 , p2 R2 son los
0 0
vectores propios derechos generalizados de A asociados al valor propio = 0, es decir,
Ap1 = 0 y Ap2 = p1 , entonces Q = ( p1 p2 ). Si q1 , q2 R2 son los vectores propios
izquierdos generalizados de A asociados al valor propio = 0, es decir, qT2 A = 0 y
 T 
T T 1 q1
q1 A = q2 , entonces Q = .
qT2
Ahora, consideremos la expansin de Taylor alrededor de x = x0,

1
F ( x ) = A ( x x 0 ) + D2 F ( x 0 ) ( x x 0 , x x 0 ) + ,
2
G ( x ) = G ( x0) + DG ( x0)( x x0 ) + ,
3.4 Resultado principal 57

entonces, el cambio de coordenadas y = Q1 ( x x0 ) transforma el sistema (3.4.1) en

y = Jy + f 2 ( y ) + + ( b + My + ) u,

donde
1 1 2
f 2 (y ) = Q D F ( x0 ) (Qy, Qy ) ,
2
 T   
1 q 1 G ( x 0) b1
b = Q G ( x 0) = = ,
qT2 G ( x0) b2
M = Q1 DG ( x0) Q.

Finalmente, estableceremos el teorema principal de este captulo.

Teorema 3.9 Considrese el sistema de control no lineal

x = F ( x ) + G ( x )u, (3.4.2)

donde x R2 , F, G : R2 R2 son campos vectoriales suaves, y u es una entrada de control


escalar. Supongamos que existe x0 R2 tal que F ( x0 ) = 0 y A = DF ( x0) es similar a
 
0 1
J= . Considrese
0 0

a) la ley de control escalar

u ( x, , ) = 1 1 + LK ( x x0 ) + q (K ( x x0 )) , (3.4.3)
! !
2 a b2
0 13 13 b1
donde = ( 1, 2 ), = ( 1, 2 , 1 , 2 , 3 ), L = ,P = 3 ,
0 2 0 b2
Q = ( p1 p2 ), K = ( QP )1 , y q ( x ) = ( 1 a21 ) x21 + (2 a22 ) x1 x2 + ( a23) x22,

b) el difeomorfismo : R2 R2 , dado por

x = ( z ) = x0 + K 1 ( z + H ( z ) + h ( z )),

donde H ( z ) y h ( z ) son dados por el lema 3.1 y el lema 3.2, respectivamente, y


 q T
c) el punto z
0 = 111 , 0 .

Entonces, si qT2 G ( x0) 6 = 0, el sistema a lazo-cerrado (3.4.2-3.4.3) es localmente topolgicamente


equivalente a la deformacin versal controlable
 
3 z2
z = .
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2
58 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

Figura 3.4: Cuatro posibles diagramas de bifurcacin.

3.5. El diagrama de bifurcacin y los retratos fase

El diseo de la ley de control (3.4.3) tiene cinco parmetros de control indetermi-


nados, y dependiendo del signo de ellos, el sistema a lazo-cerrado (3.4.2-3.4.3) puede
experimentar cualquier direccin de cualquiera de las tres bifurcaciones, es decir, el
sistema a lazo-cerrado tiene 25 = 32 diagramas de bifurcacin diferentes.
En esta seccin generaremos slo cuatro de ellos, de la siguiete forma: Primero, selec-
cionamos la rbita homoclnica caracterizada por 1 < 0 y 3 > 0. Luego, consideramos
el caso, 1 > 0. Finalmente, analizamos las cuatro direcciones posibles de la bifurcacin
de Hopf, tomando en cuenta los signos de 2 y 2 . Ver la figura 3.4.

3.6. Aplicaciones

En esta seccin mostraremos la aplicacin de nuestro resultado principal en tres


problemas diferentes, en dicha aplicacin nos concetramos ms que nada en que nue-
stro resultado funcione matemticamente, y en adelante, esto mismo haremos en las
aplicaciones de los resultados que obtengamos.
3.6 Aplicaciones 59

3.6.1. Oscilador de van der Pol forzado promediado

Un oscilador muy popular con amortiguamiento no lineal es la ecuacin de van der


Pol,
x + ( x2 1) x + x = cos( t ),

donde , son parmetros no negativos. La aplicacin original modela un circuito elc-


trico con una vlvula triodo, tales sistemas poseen ciclos lmite y oscilaciones sostenidas.
La ecuacin promediada es (ver [22])

x1 = x2 + x1 (1 x21 x22 ) (3.6.1)


x2 = x1 + x2 (1 x22 + x22 ) ,

donde = (1 2 ) /, y = /2. Observe que para ( , ) = (1/2, 1/2), el sistema


promediado tiene el punto de equilibrio x0 = (1/2, 1/2), cuya linealizacin tiene un
doble valor propio cero. Si consideramos , es decir, , como una entrada de control,
= 12 + u, y fijamos = 1/2, entonces (3.6.1) se transforma en

x = F ( x ) + G ( x )u,
   
12 x2 + x1(1 x21 x22 ) 0
donde F ( x ) = 1 y G (x) = . Observe que F ( x0 ) =
2 x1 + x (1 x22 + x22 ) 12 1
 2 
0 1
0, y A = DF ( x0 ) = , es decir, A tiene un valor propio cero de multipli-
0 0
 
1 0
cidad algebraica dos. Adems, Q = = Q1 , entonces b = Q1 G ( x0) =
0 1
     
0 0 1 1/3 0
. Siguiendo el teorema 3.9, L = , P = , K = ( QP )1 =
1 0 2 0 1
 
3 0
, y q ( z ) = ( 1 212 ) z21 + ( 2 + 43 ) z1 z2 23 z22 , entonces, la ley de control
0 1 3

u = 1 1 + LK ( x x0 ) + q ( K ( x x0 )),

nos permite controlar la bifurcacin Takens-Bogdanov en x = x0. Para producir el


diagrama de bifurcacin dado por la figura 3.4-c, hacemos 1 = 2 = 3 = 1, y
2 = 1 = 1, y obtenemos la ley de control
   
3 1 3 3
u= x2 1 + + x2 2 x21 x22 5x1 x2 + 4x1 + 4x2 2.
2 2 2 2

Entonces, 1 = 22 es la curva de la bifurcacin de Hopf, mientras que 1 = 49 2


25 2 +
es la curva de puntos de la bifurcacin homoclnica. Para 1 = 0,0001, la figura 3.5 nos
muetra una bifurcacin de Hopf supercrtica, mientras que la figura 3.6 nos muestra una
rbita homoclnica.
60 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

Figura 3.5: Bifurcacin de Hopf supercrtica para 1 = 0,0001 y 2 = 0,009.

Figura 3.6: rbita homoclnica para 1 = 0,0001 y 2 = 0,0073289795.


3.6 Aplicaciones 61

3.6.2. Sistema Depredador-presa

Consideremos el sistema en el plano

x1 x2
x1 = x1 (3.6.2)
1 + x1
x1 x2
x2 = x2 + x22.
1 + x1

Este sistema modela la dinmica de un ecosistema de depredador-presa, donde x1 y x2


son las poblaciones de depredador y presa respectivamente, y los parmetros no neg-
ativos , y describen el comportamiento de poblaciones
 aisladasy sus interacciones.
1

Ver [12]. Observe que para ( , ) = ( 0, 0 ) = 2 1, 2 ( 2 1) , el sistema tiene el

punto de equilibrio x0 = (3 + 2 2, 2 + 2), cuya linealizacin tiene un valor propio
cero doble. Si consideramos , como la entrada de control, = 0 + u, y fijamos = 0,
entonces (3.6.2) se transforma en

x = F ( x ) + G ( x )u,
!  
x1 1+x1x02x1 0
donde F ( x ) = y G (x) = . Siguiendo el teorema 3.9,
x2 + 1+x1x02x1 0 x22 x22
la ley de control
 
u = (3 2 4 ) x 1 + ( 2 2 ) x 2 + 3 2 1
    
5 7 3 3
+ x1 + 2 x2 + 2 2
2 2 2 2
     
99 2 1 5 7 2
17
+ 35 2 x1 + x2 + 6 2 x1 x2
2 2 2 2 2
   
31 5 7
+ 22 x1 x2 + 2 2 3,
2 2 2

produce el diagrama de bifurcacin dado por la figura 3.4-d, con 1 = 2 = 3 = 1, y


1 = 2 = 1. La figura 3.7 nos muestra una bifurcacin de Hopf subcrtica.

3.6.3. Prototipo de un sistema de referencia de control adaptativo

En estudio del modelo de sistema de referencia de control adaptativo, eventualmente


cae en el anlisis del sistema

x1 = x1 x1 x2 + 1 (3.6.3)
x2 = 1 x2 + 2 x21,

donde x1 es relacionada con un error, x2 con una ganancia y 1 , 2 son relacionadas


con parmetros de adaptacin. Ver [33] para ms detalles. Obsrves que para ( 1, 2 ) =
62 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano

Figura 3.7: Bifurcacin de Hopf subcrtica para 1 = 0,0001 y 2 = 0,008.

 
8
( 01, 02) = 32 , 81 , el sistema tiene un punto de equilibrio x0 = 23 , 13 , cuya lineal-
izacin tiene un valor propio cero doble. Si consideramos a 1 , como una entrada de
control, 1 = 01 + u, y fijamos 2 = 02 , entonces (3.6.3) se transforma en

x = F ( x ) + G ( x )u,
   
x1 x1 x2 + 1 0
donde F ( x ) = y G (x) = . Siguiendo el teorema 3.9, la ley de
01 x2 + 02 x21 x2
control
1 1
u = (12x1 27x2) 1 + (4x1 + 9x2 + 3) 2
9 3
2 106 28
4x21 6x22 x1 x2 x1 + 3x2
3 9 3
produce el diagrama de bifurcacin dado por la figura 3.4-a, con 1 = 2 = 2 = 3 = 1,
y 1 = 1. La figura 3.8 nos muestra una bifurcacin de Hopf supercrtica.
3.6 Aplicaciones 63

Figura 3.8: Bifurcacin de Hopf supercrtica para 1 = 0,0001 y 2 = 0,008.


64 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov en el plano
Captulo 4

Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

Originalmente, Takens en 1974 [35] y Bogdanov en 1975 [13], dieron condiciones


suficientes para que un sistema no lineal m-paramtrico en el plano sea topolgica-
mente equivalente a la deformacin versal (o desdoblamiento universal) de la bifur-
cacin Takens-Bogdanov. Tiempo despus, Y.A. Kuznetsov, con otro tipo de clculos ob-
tuvo el caso particular m = 2. En este captulo presentamos una generalizacin al resul-
tado de Takens y Bogdanov, siguiendo la filosofa del anlisis de Kuznetsov, pero desde
otro punto de vista y con otro tipo de herramientas matemticas, esta generalizacin
es en el sentido de que encontramos condiciones suficientes para un sistema no lineal
n-dimensional k-parametrizado, cuya matriz Jacobiana evaluada en un punto crtico de
inters, tiene un valor propio cero de multiplicidad algebraica y geomtrica igual a dos
y el resto de los valores propios con parte real diferente de cero, tal que la dinmica
sobre la variedad central bidimensional de este sistema, sea topolgicamente equiva-
lente a la deformacin versal mencionada anteriormente. Aunque Kuznetsov mencion
que la generalizacin al caso n-dimensional de su resultado no brinda nada nuevo, esta
generalizacin no es obvia. En este captulo tomamos la tarea de hacer esta generaliza-
cin desde un punto de vista el cual permite un clculo explcito de las superficies de
bifurcacin ver el teorema 4.10. Analizaremos una familia de campos vectoriales con
un punto de equilibrio cuya linealizacin tiene un valor propio cero doble. Daremos
condiciones suficientes sobre el campo vectorial, tales que la dinmica sobre la variedad
central bidimensional del campo vectorial es localmente topolgicamente equivalente
a la deformacin versal dada por Bogdanov [13]. Este anlisis es el primer paso ha-
cia la generalizacin del resultado dado en el captulo anterior, sobre el control de la
bifurcacin Takens-Bogdanov para un nmero arbitrario de parmetros y dimensiones.

4.1. El teorema de la Bifurcacin de Takens-Bogdanov

A continuacin se expone el teorema de Takens-Bogdanov en la versin presentada


por James D. Meiss [30].

65
66 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

Teorema 4.1 Takens-Bogdanov


Consideremos el sistema no lineal
x = f ( x, ),
donde x R2 , Rk y supongamos que f C 2 (R2 Rk , R2 ) que satisface las siguientes
condiciones
 
0 1
H1) f (0, 0; 0) = 0, D f (0, 0; 0) = , (cond. de singularidad o no hiperbolicidad)
0 0

H2) Dxx f y (0,0;0) 6 = 0, Dxx f x + Dxy f y (0,0;0) 6 = 0, (cond. de no degeneracidad)
 

H3) Rango D(x,) ( f , tr( D f ), det( D f )) = 4. (cond. de transversalidad)
(0,0;0)

Entonces existe una vecindad alrededor del origen en la cual las dinmicas de f son inducidas
por la forma normal

z1 = z2 ,
z2 = 1 + 2 z1 + az21 + bz1 z2 ,

donde a = Dxx f y (0,0;0) y b = Dxx f x + Dxy f y (0,0;0) .

4.2. Planteamiento del problema

Considrese el campo vectorial m-parametrizado

x = F ( x, ), (4.2.1)

donde x Rn , Rm , con m 2, y F Cr (Rn Rm ), con r 2. Supongamos que


existe ( x0, 0 ) Rn Rm tal que

H1) F ( x0, 0 ) = 0, y

H2) ( DF ( x0, 0 )) = j C | 1,2 = 0, Re( j ) 6 = 0, for j = 3, . . . , n , considerando
el caso no semisimple.

El caso no semisimple se refiere al caso cuando la multiplicidad geomtrica del valor


propio cero es uno.
Nuestro objetivo en este captulo es encontrar condiciones suficientes sobre el campo
vectorial F, tales que la dinmica sobre la variedad central en x = x0, sea localmente
topolgicamente equivalente a la deformacin versal de la bifurcacin Takens-Bogdanov
genrica, en el plano

z1 = z2 (4.2.2)
z2 = 1 + 2 z1 + az21 + bz1z2,
donde
ab 6 = 0. (4.2.3)
4.3 Dinmica sobre la variedad central 67

4.3. Dinmica sobre la variedad central

En esta seccin usaremos la teora de la variedad central para determinar la dinmica


sobre la variedad central m-parametrizada bidimensional en el punto de equilibrio x =
x0 para 0 .

4.3.1. Forma de Jordan

Consideremos la expansin de Taylor alrededor de ( x0, 0 ), para el campo vectorial


F ( x, ) en (4.2.1)

F ( x, ) = DF ( x0, 0 )( x x0 ) + F ( x0, 0 )( 0 )
1
+ D2 F ( x0, 0)( x x0, x x0) + Fx ( x0, 0)( 0, x x0) + . (4.3.1)
2
De la hiptesis H2) tenemos que,

Proposicin 4.2 La matriz A = DF ( x0, 0 ) Rnn es similar a la matriz


 
J0 0
J= ,
0 J1

donde J1 R(n2)(n2) es tal que



( J1 ) = j C | Re( j ) 6 = 0, para j = 3, . . . , n .

Sean p1 , p2 Rn los vectores propios derechos generalizados de A asociados al valor propio


= 0:
Ap1 = 0; Ap2 = p1 . (4.3.2)

Sea P = ( p1 , p2 , P0 ), donde P0 R(n2)( n2) la matriz que contiene los vectores propios
derechos generalizados asociados a los valores propios de la matriz J1 . Se sabe que

P1 AP = J. (4.3.3)

Entonces, si
qT1 
1 qT2 A = 0,
P = qT2 entonces
qT1 A = qT2 .
Q0
Es decir, q1 , q2 Rn son los vectores propios izquierdos generalizados de A asociados al valor
propio = 0.

Prueba: Sabemos que



qT1 p1 qT1 p2 qT1 P0
P1 P = qT2 p1 qT2 p2 qT2 P0 = Inn ,
Q0 p1 Q0 p2 Q0 P0
68 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

entonces
qT1 p1 = 1, y qT1 P0 = qT2 p1 = qT2 P0 = 0.
De (4.3.3)
AP = P J ( Ap1 Ap2 AP0) = (0 p1 P0 J1 ). (4.3.4)
Adems
PP1 = p1 qT1 + p2 qT2 + P0 Q0 = Inn .
Entonces, de (4.3.4),
A = A ( PP1)
= ( Ap1) qT1 + ( Ap2) qT2 + ( AP0) Q0
= p1 qT2 + P0 J1Q0 ,
por lo tanto,
qT2 A = ( qT2 p1 ) qT2 + ( qT2 P0 ) J1 Q0 = 0,
y
qT1 A = ( qT1 p1 ) qT2 + ( qT1 P0 ) J1 Q0 = qT2 .
2

4.3.2. Cambio de coordenadas

En esta seccin usaremos un primer cambio de coordenadas para poner el campo


vectorial de la parte derecha de (4.2.1) en su forma de Jordan.
Considrese el cambio de coordenadas y de parmetros
y = P 1 ( x x 0 ) , y = 0 , (4.3.5)
entonces (4.2.1) se transforma en
1
y = Jy + P1 F ( x0, 0 ) + P1 D2 F ( x0, 0 )( Py, Py) +
2
1
P Fx ( x0, 0 )( , Py) + . (4.3.6)
 
w0
Definamos v0 = ( p1 p2 ), y w0 = ( q1 q2 )T , entonces P = ( v0 P0 ) y P1 = .
Q0
Ahora definamos
   
y1 1 w0( x x0 )
=y=P ( x x0) = ,
y2 Q0 ( x x 0 )
es decir, y1 = w0 ( x x0 ) R2 , y y2 = Q0 ( x x0 ) Rn2 . Tambin tenemos,
Py = v0 y1 + P0 y2 ,
D F ( x0, 0 )( Py, Py) = D2 F ( x0, 0 )( v0 y1 + P0 y2, v0 y1 + P0 y2 )
2

= D2 F ( x0, 0)( v0y1, v0y1 ) + 2D2 F ( x0, 0)( v0y1, P0 y2 )


+ D2 F ( x0, 0)( P0y2, P0 y2),
Fx ( x0, 0 )( , Py) = Fx ( x0, 0 )( , v0y1 ) + Fx ( x0, 0 )( , P0y2 ),
4.3 Dinmica sobre la variedad central 69

por lo tanto (4.3.6) se transforma en


1
y1 = J0 y1 + w0 F ( x0, 0 ) + w0 D2 F ( x0, 0 )( v0 y1, v0 y1 ) +
2
1
w0 D2 F ( x0, 0 )( v0y1 , P0 y2 ) + w0 D2 F ( x0, 0 )( P0 y2, P0 y2 )
2
+ w0Fx ( x0, 0 )( , v0y1 ) + w0 Fx ( x0, 0)( , P0y2 ) +
1
y2 = J1y2 + Q0 F ( x0, 0) + Q0 D2 F ( x0, 0)( v0y1, v0y1 ) +
2
1
Q0 D2 F ( x0, 0 )( v0y1 , P0 y2 ) + Q0 D2 F ( x0, 0 )( P0 y2 , P0 y2 )
2
+ Q0 Fx ( x0, 0)( , v0y1 ) + Q0 Fx ( x0, 0)( , P0y2 ) + .
Con el fin de simplificar el sistema anterior, usaremos la siguiente

1 L1
Definicin 4.3 Dados Rn , = ... y L Rn(rs) , L = ... , donde Li

n Ln
r s
R , definimos el producto
X n
L= i Li .
i=1

Entonces, si definimos qi = ( qi1 , . . . , qin )T para i = 1, 2, observe que



 T  ( v0y1)T D2 F1 ( x0, 0) v0y1
q1 ..
w0 D2 F ( x0, 0 )( v0 y1 , v0 y1 ) = .
qT2
T 2
( v0y1 ) D Fn ( x0, 0 ) v0y1
Pn T 2

i=1 q1i ( v 0 y 1 ) D Fi ( x 0, 0 ) v 0 y 1
=
Pn T 2
i=1 q2i ( v 0 y 1 ) D Fi ( x 0, 0 ) v 0 y 1
P
( v0y1)T ni=1 q1i D2 Fi ( x0, 0) v0y1
=
P n
( v0y1)T i=1 q2i D2 Fi ( x0, 0) v0y1

( v0y1)T ( q1 D2 F ( x0, 0 )) v0y1
=
T 2
( v0y1) ( q2 D F ( x0, 0 )) v0y1
  
= w 0 D 2 F ( x 0, 0 ) ( v 0, v 0 ) ( y 1, y 1 ) .
De manera similar,
  
w0 D2 F ( x0, 0 )( v0 y1, P0 y2 ) = w0 D2 F ( x0, 0 ) ( v0, P0 ) ( y1, y2 ),
  
w0 D2 F ( x0, 0 )( P0 y2, P0 y2 ) = w0 D2 F ( x0, 0 ) ( P0, P0 ) ( y2, y2 ),
  
w0 Fx ( x0, 0 )( , v0y1 ) = w0 Fx ( x0, 0 ) v0 ( , y1),
  
w0 Fx ( x0, 0 )( , P0y2 ) = w0 Fx ( x0, 0 ) P0 ( , y2),
70 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

y tambin de manera similar podemos reemplazar Q0 por w0.


Por lo tanto, el sistema puede ser escrito como el sistema extendido

y1 J0 w0 F ( x0, 0 ) 0 y1 F1 ( y1, , y2)
= 0 0 0 + 0 , (4.3.7)
y2 0 Q0 F ( x0, 0 ) J1 y2 F2 ( y1, , y2)

donde
1  
F1 ( y1, , y2) = w 0 D 2 F ( x 0, 0 ) ( v 0, v 0 ) ( y 1 , y 1 )
 2  
2
+ w0 D F ( x0, 0) ( v0, P0 ) ( y1, y2 )
1  
+ w0 D2 F ( x0, 0 ) ( P0, P0 ) ( y2, y2 )
2     
+ w0 Fx ( x0, 0) v0 ( , y1) + w0 Fx ( x0, 0) P0 ( , y2) + ,
1  
F2 ( y1, , y2) = Q 0 D 2 F ( x 0, 0 ) ( v 0, v 0 ) ( y 1, y 1 )
 2  
2
+ Q0 D F ( x0, 0) ( v0, P0 ) ( y1, y2 )
1  
+ Q0 D2 F ( x0, 0 ) ( P0, P0 ) ( y2, y2 )
2     
+ Q0 Fx ( x0, 0) v0 ( , y1) + Q0 Fx ( x0, 0) P0 ( , y2) + .

Para calcular la variedad central local m-parametrizada en el punto de equilibrio y = 0,


primero consideramos el cambio de coordenadas

y1
= P 1 , (4.3.8)
y2

I2 0 0 I2 0 0
donde P = 0 Im 0 y P 1 = 0 Im 0 , con K2 = J11 Q0 F ( x0, 0 ).
0 K2 In2 0 K2 In2
Entonces, a travs de (4.3.8) el sistema (4.3.7) se transforma en

J0 R0 0 f 1 ( , , )
= 0 0 0 + 0 , (4.3.9)
0 0 J1 f 2 ( , , )

donde R0 = w0 F ( x0, 0 ), y

f 1 ( , , ) = F1 ( , , K2 ),
f 2 ( , , ) = F2 ( , , K2 ).

De la teora de la variedad central, el sistema (4.3.9) tiene una variedad central =


h ( , ) = O(| , |2), con h (0, 0) = Dh (0, 0) = 0, y la dinmica sobre esta variedad
central est dada por
= J0 + R0 + f 1 ( , , h( , ))
4.4 Teorema principal 71

donde

f 1 ( , , h(, )) = F1 ( , , h( , ) J11 Q0 F ( x0, 0 ) )


  
= w0 Fx ( x0, 0 ) v0 ( , )
h  i
+ w0 D2 F ( x0, 0 ) ( P0 J11 Q0 F ( x0, 0), v0) ( , )
1  
+ w0 D2 F ( x0, 0 ) ( v0, v0 ) ( , ) + O(| |2) + O(| , |3).
2
Observe que no es necesario calcular la variedad central h ( , ) por que sta no afecta
los trminos cuadrticos en f 1.

Entonces, hemos probado el siguiente

Lema 4.4 Sea el sistema no lineal


x = F ( x, ),
que satisface las condiciones de no hiperbolicidad H1) H2) en el punto de equilibrio ( x0, 0 ).
Entonces la dinmica sobre la variedad central m-parametrizada bidimensional en el punto de
equilibrio x = x0 para 0, est dada por
1
= J0 + R0 + R1 ( , ) + R2 ( , ) + O(| |2) + O(| , |3), (4.3.10)
2
donde = w0 ( x x0 ), = 0 , A0 = P0 J11 Q0 , y

R0 = w0 F ( x0, 0 ), (4.3.11)

R1 = w0 Fx ( x0, 0 ) v0

+ w0 D2 F ( x0, 0) ( A0 F ( x0, 0), v0), (4.3.12)

R2 = w 0 D 2 F ( x 0, 0 ) ( v 0, v 0 ) . (4.3.13)

4.4. Teorema principal

En esta seccin probaremos el teorema principal del captulo. La prueba la dividire-


mos en una serie de lemas, con los cuales transformaremos el sistema (4.3.10) en el caso
genrico de la deformacin versal de la bifurcacin Takens-Bogdanov.

4.4.1. Equivalencia topolgica entre la variedad central y la deformacin versal

Primero reescribimos (4.2.2) como

z = J0 z + 1 e2 + 2 z1 e2 + h0 ( z ), (4.4.1)

donde e2 = (0, 1)T , y


 
0
h0 (z ) = .
az21 + bz1 z2
72 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

Luego, nuestro objetivo es encontrar un cambio de coordenadas

1
= z + L0 + T L1 z + zT L2 z,
2
donde L0 R2m , L1 R2(m2) , L2 R2(22) , tal que (4.3.10) sea transformado en
(4.4.1). Observe que

= ( I + T L1 + zT L2 ) z z = ( I + T L1 + zT L2 )1 ,

pero para | z | 0, tenemos que ( I + T L1 + zT L2 )1 = I T L1 zT L2 + , entonces,


 
z = J0 z + ( J0 L0 + R0 ) + J0 ( T L1 z ) + T R1 z + ( L0 )T R2 z
 
1 1
+ J0 ( zT L2 z ) + zT R2 z + ,
2 2

= J0 z + R e 0 + T R e 1 z + 1 zT R
e2 z + ,
2
donde,
e 0 = J0 L0 + R0 ,
R
e 1 = L1 + R1 L1 J0 + LT R2 R
R e T L2
0 0
e
R2 = L2 + R2 2L2 J0 ,

con, !    
LT01 L11 L21
L0 = , L1 = , L2 = ,
LT02 L12 L22
     
LT02 L12 L22
L0 = , L1 = , L2 = .
0 0 0

Observacin 4.5 En el transcurso de las pruebas delos siguientes lemas, haremos uso del si-
guiente hecho elemental: si la matriz X = X1 X2 Rn2 es dividida en dos columnas,
entonces
  0 1   
1 2
XJ0 = X X = 0 X1 .
0 0

e 0 = 1 e 2.
Lema 4.6 Existe L0 tal que R
   
RT01 qT1 F ( x0, 0 )
Prueba: Observe que R0 = w0 F ( x0, 0 ) = = , entonces, si
RT02 qT2 F ( x0, 0 )
definimos
L02 = FT ( x0, 0 ) q1 , y 1 = qT2 F ( x0, 0 ) ,
el resultado se sigue. 2

Observacin 4.7 Obsrvese que L01 an permanece sin determinarse.


4.4 Teorema principal 73

Lema 4.8 Existe L2 tal que 12 zT R


e 2 z = ( az2 + bz1 z2 ) e2.
1

Prueba: Primero, de (4.3.13),


  
2
 q 1 D 2 F ( x 0, 0 )  ( v 0, v 0 )
R2 = w0 D F ( x0, 0 ) ( v0, v0 ) = ,
q 2 D 2 F ( x 0, 0 ) ( v 0, v 0 )

donde

q i D 2 F ( x 0, 0 ) ( v 0, v 0 ) =
T  
p1 qi D2 F ( x0, 0 ) p1 pT1 qi D2 F ( x0, 0 ) p2

T 2
 T 2

p 2 q i D F ( x 0, 0 ) p 1 p 2 q i D F ( x 0, 0 ) p 2
 T 
p1 Di p1 pT1 Di p2
= ,
pT2 Di p1 pT2 Di p2

con Di = qi D2 F ( x0, 0 ). Luego, si definimos


 1 T 1

2 p2 D2 p2 + pT1 D1 p2 l12
L21 = 1 1 ,
l12 l22
 1 T

pT1 D1 p1 2 p2 D2 p2
L22 = 1 T 1 T ,
2 p 2 D2 p 2 2l 12 p 2 D1 p 2

1 1
donde l 12 y l 22 estan sin determinar. El resultado se sigue, con
1 T 
a = p 1 q 2 D 2 F ( x 0, 0 ) p 1 ,
2  
b = pT1 q1 D2 F ( x0, 0 ) p1 + pT1 q2 D2 F ( x0, 0 ) p2 . (4.4.2)

Lema 4.9 Existen L01 y L12 tales que T R


e 1 z = 2 z 1 e 2.

Prueba: Recordemos que


!
e 11
R
e1 =
R e 12 = L1 + R1 L1 J0 + LT0 R2 R
e T L2
0
R
!
L12 + R11 L11 J0 + LT0 R21 Re T L21
0
= T T
e L22 ,
R12 L12 J0 + L0 R22 R 0

si definimos
L12 = L11 J0 R11 LT0 R21 + R
e T L21 ,
0

entonces
e 11 = 0,
R
e 12 = R12 + LT ( R22 + R21 J0 ) R
R e T ( L22 + L21 J0 ) + R11 J0 .
0 0
74 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

entonces usando la observacin 4.5,


 
e 12 =
R e1 | R
R e2
12 12
 
= R112 + LT0 R122 R
e T L1 | R1 + R2 + LT ( R1 + R2 ) R
0 22 11 12 0 21 22
e T ( L1 + L2 ) .
0 21 22

Ahora, de (4.3.12) y (4.3.13), se sigue que para i, j = 1, 2,


h  i
j
R1i = qi Fx ( x0, 0 ) ( A0 F ( x0, 0 ))T D2 F ( x0, 0 ) p j

 
j pT1 Di p j
R2i = ,
pT2 Di p j

entonces, si definimos
1  T  
1 2
 
L01 = p1 D1 p2 + pT2 D2 p2 R01 + l12 + l22 R02 R111 R212 ,
b  
1 1 T b
l12 = p2 D1 + D2 p2 ,
3 4a
se sigue que
e 2 = 0,
R 12

1 2a T  
e
R12 = ( p1 q1 D2 F ( x0, 0) p2 + pT2 q2 D2 F ( x0, 0) p2 )
b
 i
pT1 q2 D2 F ( x0, 0) p2 FT ( x0, 0) q1
2
2a X   
qi Fx ( x0, 0 ) ( A0 F ( x0, 0 ))T D2 F ( x0, 0 ) pi
b
i=1
  
+ q2 Fx ( x0, 0 ) ( A0 F ( x0, 0))T D2 F ( x0, 0 ) p1,

esto es, !
0  
Te
R1 z = e 1 z 1 e 2,
= T R
T e1 12
R12 z1
e 1 , el resultado se sigue.
entonces, si definimos 2 = T R 2
12
Antes de establecer el teorema principal, definamos

S1 = FT ( x0, 0 ) q2,

2a T  
S2 = ( p1 q1 D2 F ( x0, 0 ) p2 + pT2 q2 D2 F ( x0, 0) p2 )
b
 i
pT1 q2 D2 F ( x0, 0) p2 FT ( x0, 0) q1
2
2a X   
qi Fx ( x0, 0 ) ( A0 F ( x0, 0 ))T D2 F ( x0, 0 ) pi
b
i=1
  
T 2
+ q2 Fx ( x0, 0) ( A0 F ( x0, 0)) D F ( x0, 0) p1. (4.4.3)
4.5 Un ejemplo de aplicacin 75

Adems, para desdoblar la bifurcacin doble cero de la variedad central, la transforma-


cin T : Rm R2 , dada por
 
ST1 ( 0 )
T( ) =
ST2 ( 0 )

debe tener rango dos, es decir, S1 y S2 deben ser linealmente independientes. Entonces
como consecuencia de los lemas 3-5 podemos establecer ahora el resultado principal

Teorema 4.10 Dado el sistema no lineal

x = F ( x, ), (4.4.4)

donde x Rn , Rm con m 2, tal que, existe ( x0, 0 ), que satisfacee las condiciones

H1) F ( x0, 0 ) = 0,

H2) [ DF ( x0, 0 )] = 1,2 = 0; Re ( j ) 6 = 0, j = 3, . . . , n , (no hiperbolicidad)

H3) ab 6 = 0, (no degeneracidad)

H4) S1 y S2 son linealmente independientes, (transversalidad)

donde

1 T 
a = p 1 q 2 D 2 F ( x 0, 0 ) p 1 ,
2  
b = pT1 q1 D2 F ( x0, 0 ) p1 + pT1 q2 D2 F ( x0, 0 ) p2 ,

y S1 , S2 son dados por (4.4.3). Entonces, la dinmica sobre la variedad central del sistema (4.4.4)
en x = x0 y 0, el cual es dado por (4.3.10), es localmente topolgicamente equivalente a la
deformacin versal de la bifurcacin Takens-Bogdanov

z1 = z2
z2 = 1 + 2 z1 + az21 + bz1 z2 ,

donde 1 = ST1 ( 0 ), y 2 = ST2 ( 0 ).

4.5. Un ejemplo de aplicacin

En esta seccin presentaremos un ejemplo con cuatro parmetros como una ilus-
tracin del teorema 4.10.
76 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

Un ecosistema depredador-presa.

Consideremos el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales:


x1 x2
x1 = x1 1+x1 x21,
(4.5.1)
x1 x2
x2 = x2 + 1+x1 x22,

Las ecuaciones (4.5.1), modelan la dinmica de un ecosistema de un depredador con


una presa. Las variables x1 y x2 son nmeros poblacionales (a escala) del depredador y la
presa, respectivamente, mientras , , , y son parmetros no negativos que describen
el comportamiento de las poblaciones aisladas y su interaccin (ver [11] citado en [28]).
Suponiendo que = 0 est fijo. Con el fin de que en el diagrama de bifurcacin del
sistema con respecto a los tres parmetros restantes ( , , ), pueda ser exibida la bifur-
cacin de codimension dos Takens-Bogdanov, consideraremos que (0, 1) y < 1.
Si consideramos = ( , , )T , entonces
 T  T !
1 +1 1
( x 0, 0 ) = , , , ,
2 (1 + ) (1 + )2

es una familia de puntos de equilibrio cuya linealizacin tiene un valor propio cero
doble, y
      !
1
1 1+ 0 1 +
p1 = , p2 = , q1 = 1 , q2 = 1 ,
0
(1+)

son los vectores propios derechos e izquierdos (generalizados) respectivamente, asocia-


dos al valor propio cero. Adems, de (4.4.2),

1 T 2
a = p1 ( q2 D2 F ( x0, 0 )) p1 = ,
2 (1 + )3
2 ( 1)
b = pT1 ( q1 D2 F ( x0, 0 )) p1 + pT1 ( q2 D2 F ( x0, 0 )) p2 = ,
( + 1 )2
y, de (4.4.3),
 
1 1 1+
ST1 = 4
, , ,
(1 + ) 2 3
 
2( 2 2 1) 2 3 2 2 2 1
ST2 = , , .
2 ( + 1 )2 ( 1 ) 2 1 ( 1)
As las condiciones H1), H2), H3) y H4) son satisfechas para toda (0, 1). Por lo
tanto, si elegimos = 12 , el sistema (4.5.1) es localmente topolgicamene equivalente a

z1 = z2 ,
2 2 1
z2 = 1 + 2 z1 + 27 z1 18 z1 z2 ,
4.5 Un ejemplo de aplicacin 77

Figura 4.1: Superficies de bifurcacin: Ssn superficie de la bifurcacin silla-nodo, S H


superficie de la bifurcacin de Hopf y Shom superficie de la bifurcacin homoclnica.

donde
1 2 2
1 =< S1 , >, y 2 =< S2 , > con T = ( , , ).
2 3 9
Las superficies de bifurcacin en el espacio de parmetros es mostrado en la figura 4.1.
En la figura 4.2 se muestran las diferentes bifurcaciones que el sistema (4.5.1) experi-
menta para diferentes valores de , y .
78 Bifurcacin Takens-Bogdanov en R n

x = x x y/(1 + a x) x = x x y/(1 + a x) a = 1/2 g = 2/3


a = .5 g = .66666666666666 2
y = g y + x y/(1 + a x) d y d = 2/9 1/100
y = g y + x y/(1 + a x) d y2 d = .22222222222222

3.05 4

3.04

3.03 3.5

3.02

3.01 3

y
3
y

2.99 2.5

2.98

2.97 2

2.96

2.95 1.5

3.9 3.95 4 4.05 4.1 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7


x x

x = x x y/(1 + a x) a = 1/2 1/100 g = .4


x = x x y/(1 + a x) a = 1/2 g = 2/3
2 d = 2/9 1/10 y = g y + x y/(1 + a x) d y2 d = 2/9
y = g y + x y/(1 + a x) d y

8
12

10
6

8 5

4
y
y

4
2

1
2

2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10
x x

Figura 4.2: Diferentes dinmicas del sistema (4.5.1), de izquierda a derecha, de arriba a
abajo: (a) Punto cspide en x0 = (4, 3)T para = 21 , = 23 , = 29 . (b) Foco estable. (c)
Continuacin del foco estable. (d) Un ciclo lmite estable.
Captulo 5

Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov


n-dimensional

En este captulo extendemos el anlisis y diseo de la ley de control hecho en el cap-


tulo 3, es decir, dado un sistema de control no lineal n-dimensional, cuya linealizacin
en un punto de equilibrio tiene un valor propio cero doble y el resto de sus valores
propios con parte real negativa. Mediante un cambio de coordenadas llevamos ste a su
forma de Jordan, donde podemos reconocer sus eigenespacios central y estable. Luego,
seguimos la misma tcnica del captulo 3, para disear una ley de control tal que al
cerrar el lazo, el sistema n-dimensional resultante, tenga una variedad central bidimen-
sional topolgicamente equivalente a la deformacin versal controlable de la bifurcacin
Takens-Bogdanov.

5.1. Planteamiento del problema

Consideremos el sistema de control no lineal n-dimensional

x = f ( x ) + g( x ) u, (5.1.1)

donde x Rn , u R, y f , g Cr (Rn , Rn ), con r 2. Supongamos que existe x0 Rn


tal que se cumplen las condiciones de no hiperbolicidad planteadas en el captulo 4

H1) f ( x0) = 0, y

H2) ( D f ( x0)) = 1,2 = 0, Re( j ) < 0, para j = 3, . . . , n , considerndose el caso
no diagonalizable. Es decir
   
J0 0 0 1
D f ( x0) J = , J0 = y JH es una matriz Hurwitz.
0 JH 0 0
(5.1.2)

Nuestro objetivo es disear una ley de control escalar u = u ( x, , ), donde R2 es


un vector de parmetros de bifurcacin artificiales, y R5 es un vector de parmetros de
control indeterminados, tal que la dinmica sobre la variedad central del sistema a lazo-
cerrado
x = f ( x ) + g( x ) u ( x, , ), (5.1.3)

79
80 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

es localmente topolgicamente equivalente a la deformacin controlable


 
3 z2
z = . (5.1.4)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

Diremos que el sistema (5.1.4) es una deformacin versal controlable del sistema a
lazo-cerrado (5.1.3). Si tal control u existe, diremos que el sistema (5.1.1) experimenta
una bifurcacin Takens-Bogdanov controlable.

5.2. El sistema en su forma de Jordan

En esta seccin se da el primer cambio de coordenadas del captulo, para poner el


sistema (5.1.1) en forma normal (forma de Jordan). La expansin de Taylor alrededor
del punto de equilibrio x0 del sistema (5.1.1), toma la forma
1
x = D f ( x0)( x x0) + ( x x0)T D2 f ( x0)( x x0) + + ( g( x0) + Dg( x0 )( x x0) + ) u,
2
(5.2.1)
por H2), D f ( x0) tiene un valor propio cero de multiplicidad algebraica dos, entonces
supongamos que p1 y p2 son sus vectores propios derechos generalizados asociados a
= 0, es decir,
D f ( x 0) p 1 = 0 y D f ( x 0) p 2 = p 1 ,
y supongamos igual que q1 y q2 son los vectores propios izquierdos generalizados, aso-
ciados a = 0, es decir,
qT2 D f ( x0) = 0 y qT1 D f ( x0) p2 = qT2 ,
donde < pi , qi >= 1 y < pi , q j >= 0, para i 6 = j.
Definamos matrices
 
1 w0
Q = ( v0 P0 ) y Q = ,
Q0
donde  
qT1
v 0 = ( p 1 p 2 ), w0 = , (5.2.2)
qT2
y P0 , Q0 son las matrices que contienen los vectores propios generalizados izquierdos y
derechos, de la matriz JH .
Si definimos y = Q1 ( x x0 ) el sistema (5.2.1) toma la forma
1
y = Jy + Q1 ( Qy )T D2 f ( x0) Qy + + ( b + My + ) u, (5.2.3)
2
donde J = Q1 D f ( x0) Q, b = Q1 g( x0 ) y M = Q1 Dg( x0 ) Q. Definamos ahora
y1 = w0( x x0 ) R2 , (5.2.4)
n2
y 2 = Q0 ( x x 0 ) R , (5.2.5)
b1 = w0 g( x0 ) R2 , (5.2.6)
n2
b2 = Q0 g( x0 ) R , (5.2.7)
5.2 El sistema en su forma de Jordan 81

y
   
M1 M2 w0 Dg( x0 ) v0 w0 Dg( x0 ) P0
M= = . (5.2.8)
M3 M4 Q0 Dg( x0 ) v0 Q0 Dg( x0 ) P0
Con el fin de simplificar los clculos de los trminos del sistema (5.2.3), usaremos el
producto definido en la seccin 4.2.2. Observe que Qy = v0 y1 + P0 y2, entonces
   
1 T 2 w0 T 2 w0 ( Qy )T D2 f ( x0) Qy
Q ( Qy ) D f ( x0) Qy = ( Qy ) D f ( x0) Qy = .
Q0 Q0 ( Qy )T D2 f ( x0) Qy

Adems,

w0 ( Qy )T D2 f ( x0) Qy = w0 ( v0 y1 + P0 y2 )T D2 f ( x0)( v0 y1 + P0 y2 )

= w0 yT1 vT0 D2 f ( x0) v0y1 + 2yT1 vT0 D2 f ( x0) P0y2 +

T T 2
y2 P0 D f ( x0) P0 y2 ,
= w0yT1 vT0 D2 f ( x0) v0y1 + 2w0 yT1 vT0 D2 f ( x0) P0 y2 +
w0 yT2 P0T D2 f ( x0) P0 y2,

luego entonces, si qi = ( qi1 , . . . , qin )T , entonces



  yT1 vT0 D2 f 1 ( x0 ) v0 y1
qT1 ..
w0 yT1 vT0 D2 f ( x0) v0 y1 = .
qT2
T T 2
y1 v0 D f n ( x0)v0y1
Pn 
T T 2
j=1 q1j y 1 v 0 D f j ( x 0 ) v 0 y 1

= 
Pn T T 2
j=1 q2j y 1 v 0 D f j ( x 0 ) v 0 y 1
P 
n 2
yT1 vT0 q
j=1 1j D f (
j 0 x ) v y
0 1

=
P 


n 2 f (x ) v y
yT1 vT0 j=1 q 2i D j 0 0 1
 
q 1 D 2 f ( x 0)
= yT1 vT0 v0 y1
q 2 D 2 f ( x 0)

= yT1 vT0 w 0 D 2 f ( x 0) v 0 y 1 ,

y se sigue que

w0 ( Qy )T D2 f ( x0) Qy = yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) v0y1 + 2yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) P0 y2


+ yT2 P0T ( w0 D2 f ( x0)) P0y2.

De manera similar,

Q0 ( Qy )T D2 f ( x0) Qy = yT1 vT0 ( Q0 D2 f ( x0)) v0 y1 + 2yT1 vT0 ( Q0 D2 f ( x0)) P0 y2


+ yT2 P0T ( Q0 D2 f ( x0)) P0y2.
82 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

Lema 5.1 Considrese el sistema de control no lineal (5.1.1)

x = f ( x ) + g( x ) u,

y supongamos que existe x0 que satisface H1) H2). Entonces el cambio de coordenadas y =
Q1 ( x x0 ) transforma (5.1.1) en
1
y1 = J0 y1 + yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) v0 y1 + yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) P0 y2 (5.2.9)
2
1
+ yT2 P0T ( w0 D2 f ( x0)) P0y2 + + ( b1 + M1 y1 + M2 y2 + ) u,
2
1
y2 = JH y2 + yT1 vT0 ( Q0 D2 f ( x0)) v0y1 + yT1 vT0 ( Q0 D2 f ( x0)) P0y2 (5.2.10)
2
1
+ yT2 P0T ( Q0 D2 f ( x0)) P0y2 + + ( b2 + M3 y1 + M4 y2 + ) u,
2

Es importante mencionar que algunos trminos en (5.2.9)-(5.2.10) son irrelevantes


para nuestros propsitos, por lo tanto, de aqu en adelante consideraremos el sistema
reducido
1
y1 = J0 y1 + yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) v0 y1 + yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) P0 y2 +
2
+( b1 + M1 y1 + M2 y2 + ) u, (5.2.11)
1 T T
y2 = JH y2 + y1 v0 ( Q0 D2 f ( x0)) v0y1 + + ( b2 + M3 y1 + ) u,
2
y definimos
 1

a11 2 a12
yT11 y1
1 a a13
f 2 ( y1 ) = yT1 vT0 ( w0 D2 f ( x0)) v0y1 =  2 12 1
 (5.2.12)
a
2
yT1 21 2 a22 y1
1
a
2 22 a23

donde
1 T 
ai1 = p 1 q i D 2 f ( x 0) p 1
2 
ai2 = pT1 qi D2 f ( x0) p2 (5.2.13)
1 T 
ai3 = p 2 q i D 2 f ( x 0) p 2 ,
2
para i = 1, 2.

5.3. Diseo de la ley de control

En esta seccin, seguiremos el desarrollo hecho en el captulo tres, para encontrar


un cambio de coordenadas y = ( z ) y disear una ley de control u ( y, , ) tal que,
las dinmicas sobre la variedad central del sistema de control no lineal (5.1.1), sean
localmente topolgicamente equivalente a (5.1.4).
5.3 Diseo de la ley de control 83

5.3.1. Primer cambio de coordenadas y primera entrada de control

Consideremos el cambio de coordenadas y la entrada de control

y1 = P ( w + H ( w )), y2 = y2,
(5.3.1)
u = LT0 + v,

donde
   
l01 1
L0 = , = ,
l02 2

P 1 = pij 2 2
,
   
T wT H01 w
H1 ( w )
H ( w ) = w H0 w = =
wT H02 w
H2 ( w )
 
c11 w21 + 2c12 w1 w2 + c13 w22
= .
c21 w21 + 2c22 w1 w2 + c23 w22

Observe que

1
y1 = P ( I + DH ( w )) w w = ( I + DH ( w )) P1 y1.

Si w 0, ( I + DH ( w ))1 = I DH ( w ) + O(| w|2). Adems,

1
y1 = J0 ( Pw + PH ( w)) +( Pw + PH ( w))T vT0 ( w0 D2 f ( x0)) v0 ( Pw + PH ( w))
2
+ (Pw + PH ( w))T vT0 ( w0 D2 f ( x0)) P0y2 +
 
+( b1 + M1 ( Pw + PH ( w )) + M2 y2 + ) LT0 + v
 
= b1 LT0 + J0 Pw + M1 PwLT0 + M2 y2 LT0
 
1 T T 2 T T 2
+ J0 PH ( w) + ( Pw ) v0 ( w0 D f ( x0)) v0 ( Pw ) + ( Pw ) v0 ( w0 D f ( x0)) P0y2 +
2
+( b1 + M1 Pw + M2 y2 + ) v,

entonces,

w = ( I + DH ( w ))1 P1 y1
h  
= ( I DH ( w ) + ) P1 b1 LT0 + J0 Pw + M1 PwLT0 + M2 y2 LT0
 
1 T T 2 T T 2
+ J0 PH ( w) + ( Pw ) v0 ( w0 D f ( x0)) v0 ( Pw ) + ( Pw ) v0 ( w0 D f ( x0)) P0y2 +
2
+( b1 + M1 Pw + M2 y2 + ) v ]
 
T T T 1
= b1 L0 + J 0 w + M1 wL0 + f 2 ( w ) + w R2 y2 + + b1 + M1 w + P M2 y2 + v,
84 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

donde

b1 = P1 b1 ,
J0 = P1 J0 P,
T
M1 = P1 M1 P 2b1 H0 ,
f 2 ( w ) = P1 f 2 ( Pw ) + J 0 H ( w ) DH ( w ) J0 w,
 
R2 = PT vT0 P1 w0 D2 f ( x0) P0 , (5.3.2)
P2 
j= 1 p1j q j D2 f ( x0)

P 1 w 0 D 2 f ( x 0) = .
P2 2

j=1 p 2j q j D f ( x 0)

De manera similar,
y2 = b2 LT0 + JH y2 + + ( b2 + ) v.
Entonces, hemos probado el siguiente

Lema 5.2 El sistema (5.2.11) es transformado en


 
w = b1 LT0 + J 0 w + M1 wLT0 + f 2 ( w ) + wT R2 y2 + + b1 + M1 w + P1 M2 y2 + v,
y2 = b2 LT0 + JH y2 + + ( b2 + ) v, (5.3.3)

a travs del cambio de coordenadas y la entrada de control (5.3.1).

Lema 5.3 Si qT2 g( x0 ) 6 = 0, entonces existen P y H0 tales que


 
0
b1 = e2 = ,
1
 
0 3
J0 = ,
0 0
M1 = 0.

Prueba:
De (5.2.6), tenemos que
   
qT1 g( x0 ) b11
b1 = w0 g( x0 ) = = ,
qT2 g( x0 ) b12

y de (5.2.8),
   
qT1 Dg( x0 ) p1 qT1 Dg( x0 ) p2 m11 m12
M1 = w0 Dg( x0 ) v0 = =
qT2 Dg( x0 ) p1 qT2 Dg( x0 ) p2 m21 m22

donde mij = qTi Dg( x0 ) p j . Entonces, si definimos


!
b12
b11
P= 3 (5.3.4)
0 b12
5.3 Diseo de la ley de control 85

m11 b12 b11 m21


c12 = ,
2b12
2 m + m b2 b b m

3 b11 m11 b12 b11 21 12 12 12 11 22
c13 = 2
,
2b12
m21
c22 = ,
23
b11 m21 + m22 b12
c23 = ,
2b12
el resultado se sigue. 2

If qT2 g( x0 ) 6 = 0, definimos
!  
e
f 21 ( w ) a11 w21 + e
e a13 w22
a12 w1 w2 + e
f 2 ( w ) = P1 f 2 ( Pw ) =
e = ,
e
f 22 ( w ) a21 w21 + e
e a23 w22
a22 w1 w2 + e

donde
a11 b12 a21 b11
ea11 = ,
3
2
2a21 b11
ea12 = (2a11 a22 ) b11 + a12 b12 ,
b12
3 3 2 2

ea13 = 2
a 21 b11 + b 12 ( a 11 b11 a 22 b11 + b12 ( a 12 b11 a 23 b11 + a 13 b12 )) ,
b12
a21 b12
ea21 = ,
32
2a21 b11 + a22 b12
ea22 = ,
3
a21 b112
ea23 = a22b11 + a23 b12 + .
b12

a12 +23 c22


Lema 5.4 Si qT2 g( x0 ) 6 = 0, c11 = e
23 , y c21 = ea113 , entonces,
 
a13 w22
f 2 (w ) = ,
a21 w1 + a22 w1 w2 + a23 w22
2

donde

a13 + 3 ( c23 2c12 ),


a13 = e
a21,
a21 = e
a22 23 c21 ,
a22 = e
a23 23 c22 .
a23 = e
86 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

Prueba:
Slo observe que

f 2 ( w ) = P1 f 2 ( Pw ) + J0 H ( w ) DH ( w ) J0 w
!   !
e
f 21 ( w ) 3 H2 ( w ) 3 w2 H1
w1
= e +
f 22 ( w ) 0 3 w2 H2
w1
!
e
f 21 ( w ) + 3 H2 ( w ) 3 w2 H 1
w1
= e
f 22 ( w ) 3 w2 H
w1
2

 
(ea11 + 3 c21 ) w21 + (ea12 + 23c22 23 c11 ) w1w2 + (ea13 + 3 c23 23 c12 ) w22
= .
a21 w21 + (e
e a22 23 c21 ) w1 w2 + (ea23 23 c22 ) w22

2
Entonces, hemos probado el resultado principal de esta seccin

Proposicin 5.5 Si qT2 g( x0 ) 6 = 0, entonces existen P y H0 tales que, el cambio de coordenadas


y la entrada de control (5.3.1) transforma (5.2.11) en
 
w = LT0 e2 + J0 w + f 2 ( w ) + wT R2 y2 + + e2 + P1 M2 y2 + v,
y2 = b2 LT0 + JH y2 + + ( b2 + ) v, (5.3.5)

5.3.2. Segundo cambio de coordenadas y segunda entrada de control

Ahora, consideremos el cambio de coordenadas y la entrada de control

w = z + h ( z ), y 2 = y 2
(5.3.6)
v = T L1 z + k ( z ),
   
T T T zT h01 z d11 z21 + 2d12 z1 z2 + d13 z22
donde z = ( z1 , z2 ) , = ( 1, 2 ) , h ( z ) = z h0 z = = ,
zT h02 z d21 z21 + 2d22 z1 z2 + d23 z22
 
l1 l2
L1 = , and k ( z ) = k 1 z21 + k 2 z1 z2 + k 3 z22 . (5.3.7)
l3 l4

Lema 5.6 El sistema (5.3.5) se transforma en


   
z = LT0 e2 + J 0 z + T L1 ze2 Dh ( z ) LT0 e2 + f 2 ( z ) + J 0 h ( z ) Dh ( z ) J0 z + k ( z )e2
+ zT R2 y 2 + (5.3.8)
y2 = b2 LT0 + JH y2 + .

a travs del cambio de coordenadas y la entrada de control (5.3.6).


5.3 Diseo de la ley de control 87

Prueba:
Slo observe que
1
w = ( I + Dh ( z )) z z = ( I + Dh ( z )) w,

y, si z 0, ( I + Dh ( z ))1 = I Dh ( z ) + O(| z |2), y f 2 ( z + h ( z )) = f 2 ( z ) + . 2


De (5.3.2), sabemos que
 
R2 = PT vT0 P1 w0 D2 f ( x0) P0
P2 
2
j=1 p 1j q j D f ( x 0)

= PT vT0 P0
P2 2

j=1 p 2j q j D f ( x 0)
P  
2 2 f (x )
PT vT0 p
j=1 1j q j D 0 P0 R21 2(n2)

= P
=
,
 
PT vT0 2
p 2j q j D 2 f (x )
0 P0 R22 2(n2)
j=1

pero, de (5.3.4),
  
pT1 q1 bb11 q 2 D 2 f (x ) P
0 0
R21 =  
12  
3
b12
T
b11 p1 + b12 p2 T q1 bb11
12
q 2 D 2 f (x ) P
0 0
 !
1 T 2 f (x ) P
3 p 1 q2 D 0 0
R22 = 1
  .
b12 b11 pT1 + b12 pT2 q2 D2 f ( x0) P0

Lema 5.7 Dado el sistema (5.3.8),

1
(i) la variedad central es dada por y2 = JH b2 LT0 + , y

(ii) las dinmicas sobre la variedad central estn dadas por

z = LT0 e2 + J 0 z + T L z + F2 ( z ), (5.3.9)

donde
 T
T 1 T
2L0 ( h01e2) L0 JH b2 R21
L =  T
T
,
T 1
L1 2L0 ( h02 e2 ) L0 JH b2 R22

F2 ( z ) = f 2 ( z ) + J 0 h ( z ) Dh ( z ) J0 z + k ( z )e2.

Prueba:
Consideremos
y2 = ( z, ) = 1 z + 2 + ,
88 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

entonces y2 = 1 z, y del sistema (5.3.8) tenemos que

b2 LT0 + JH ( 1 z + 2 ) + = 1 ( LT0 e2 + J0 z ) + ,

entonces
( b2 LT0 + JH 2 1 LT0 e2 ) + ( JH 1 1 J 0 ) z 0,
as, debemos resolver el sistema

b2 LT0 + JH 2 1 LT0 e2 = 0, (5.3.10)


JH 1 1 J 0 = 0. (5.3.11)

Por el lema de Sylvester (ver [17],[21]), la ecuacin (5.3.11) tiene solucin nica 1 = 0
1
y sustituyendo este valor en la ecuacin (5.3.10), tenemos que 2 = JH b2 LT0 , por lo
tanto la variedad central de (5.3.8) es dada por
1
y 2 = JH b2 LT0 + . (5.3.12)

Luego, sustituyendo (5.3.12) en la primera ecuacin de (5.3.8), obtenemos


h i
1
z = LT0 e2 + J 0 z + T L1 ze2 Dh ( z ) LT0 e2 zT R2 JH b2 LT0
h i
+ f 2 ( z ) + J 0 h ( z ) Dh ( z ) J0 z + k ( z )e2 + ,
pero,
   
T 0 T 0
L1 ze2 = = z,
T L1 z L1
! !
( h01e2)T z 2L0 ( h01 e2 )T
Dh ( z ) LT0 e2 T T
= 2 L0 z h0 e2 = 2 L0 T
= T
z, y
( h02e2)T z 2L0 ( h02 e2 )T
 T
 T  1 T
1
1
z R21 JH b2 L0 JH b2 R21
zT R2 JH b2 LT0 = T L0 T 1 = T  T ,
z R22 JH b2 L0 JH1 T
b2 R22

entonces, el resultado se sigue. 2

Proposicin 5.8 El sistema (5.3.9) es localmente suavemente equivalente a la deformacin ver-


sal controlable
 
3 z2
z = + O(|( , z)|3). (5.3.13)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

Prueba:
Debemos probar que
 
0
F2 ( z ) = , (5.3.14)
1 z21 + 2 z1 z2
 
0
T L z = . (5.3.15)
2 2 z2
5.4 Resultado principal 89

Observe que
F2 ( z ) =
f 2 ( z ) + J 0 h ( z ) Dh ( z ) J0 z + k ( z ) e2
 
( a13 z22 ) + 3 ( zT h02 z ) zT h01 J 0 z
=
( a21 z21 + a22 z1 z2 + a23 z22 ) zT h02 J 0 z
 
(3 d21) z21 + (23 d22 3 d11) z1 z2 + (3 d23 3 d12 + a13 ) z22
= ,
( a21 + k 1) z21 + ( a22 3 d21 + k 2 ) z1 z2 + ( a23 3 d22 + k 3 ) z22
y
 T
T 1 T
2L0 ( h01e2) L0 JH b2 R21
L =  T
T

L1 2L0 ( h02 e2 )T L0 JH 1
b2 R22
  T 
T 1 T
L0 2 (h01 e2 ) + JH b2 R21
=
  T 

T
L1 L0 2 (h02 e2 )T + JH 1
b2 R22
 
0 0
0 0


= .
 
0 0
0 2
 T T
1
Si llamamos al vector JH b2 R2i = ( ni1 , ni2 ), para i = 1, 2, entonces una solucin del
sistema (5.3.14-5.3.15) es dada por
 
1
L0 = ,
0
!
2 a
0 1 ( n22 n11 ) 13 13
L1 = , (5.3.16)
0 2
1
k ( z ) = ( 1 a21 ) z21 + ( 2 a22 ) z1 z2 + ( n21 3 a23 ) z22 ,
2
!
n21z21 n11 z1 z2 21 n12 z22
y h (z) = . 2
n21z1 z2 213 ( 3 n11 + 2a13 ) z22
Finalmente, mediante un anlisis de bifurcacin como el trabajado en el captulo
tres, podemos verificar tambin en esta parte, que existen tres curvas de bifurcacin
implcitas en la bifurcacin Takens-Bogdanvo: la bifurcacin silla-nodo, la bifurcacin
de Hopf y la bifurcacin homoclnica. Tales curvas de bifurcacin estan dadas en la
proposicin 3.8.

5.4. Resultado principal

En esta seccin estableceremos el teorema principal del captulo.


90 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

Teorema 5.9 Dado el sistema de control no lineal

x = f ( x ) + g( x ) u, (5.4.1)

donde x Rn , u R, y f , g Cr (Rn , Rn ), con r 2. Supongamos que existe x0 Rn tal


que, las siguientes condiciones son satisfechas:

H1) f ( x0) = 0,


H2) ( D f ( x0)) = 1,2 = 0, Re( j ) < 0, for j = 3, . . . , n , considerando el caso no semi-
simple, y

H3) qT2 g( x0 ) 6 = 0, donde q2 es el vector propio izquierdo asociado al valor propio cero.

Entonces, si

u = LT0 + T L1 P1 w0 ( x x0 ) + k ( P1 w0 ( x x0 )), (5.4.2)

donde L0 , L1 , k ( z ), P, y w0 son dados por (5.3.16), (5.3.4) y (5.2.2) respectivamente, las dinmi-
cas sobre la variedad central del sistema a lazo-cerrado (5.4.1-5.4.2) es localmente suavemente
equivalente al sistema

 
3 z2
z = + O(|( , z)|3).
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

Prueba:
Considerando la variedad central del sistema a lazo-cerrado (5.4.1-5.4.2), donde y1 =
w 0 ( x x 0 ),

 
y1 = J0 y1 + f 2 ( y1 ) + + (b1 + M1 y1 + ) 1 1 + T L1 P1 y1 + k ( P1 y1 )
= 1 1b1 + J0 y1 + 1 1 M1 y1 + ( T L1 P1 y1 ) b1 + f 2 ( y1) + k ( P1y1 ) b1 + O(|( , y)|3)
= X( y1, , ) + O(|( , y1)|3 ), (5.4.3)

y el difeomorfismo : R2 R2 , dado por

y1 = ( z ) = P ( z + H( z )),
5.5 Ejemplo de Aplicacin: Un pndulo Invertido 91

con H( z ) = H ( z ) + h ( z ), donde H ( z ) y h ( z ) son dados por (5.3.1) y (5.3.6) respectiva-


mente. Entonces,
z = ( P ( I + D H( z )))1 y1
= ( I D H( z ) + ) P1 X( ( z ), , ) +
 
= 1 1 P1 b1 + P1 J0 Pz + 1 1 P1 M1 Pz D H( z ) P1b1 + ( T L1 z ) P1b1
+ P1 f 2 ( Pz ) + P1 J0 P H( z ) D H( z ) P1 J0 Pz + k ( z) P1b1 +
 
= 1 1 P1 b1 + P1 J0 Pz + 1 1 P1 MPz DH ( z ) P1b1 1 1 Dh ( z ) P1b1
+( T L1 z ) P1b1 + P1 f 2( Pz ) + P1 J0 PH ( z ) DH ( z ) P1 J0 Pz + P1 J0 Ph ( z)
Dh ( z) P1 J0 Pz + k ( z ) P1b1 +
= 1 1 e2 + J0 z + 1 1 M1 z + L z + F2 ( z ) +
 
3 z2
= + O(|(, z)|3).
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2
2

Corolario 5.10 Las dinmicas sobre la variedad central del sistema a lazo-cerrado (5.4.1-5.4.2)
son localmente topolgicamente equivalentes al sistema
 
3 z2
z = Z ( z, , ) = . (5.4.4)
1 1 + 2 2 z2 + 1 z21 + 2 z1 z2

El sistema (5.4.4) es llamado deformacin versal controlable del sistema de contro no


lineal (5.4.1).

5.5. Ejemplo de Aplicacin: Un pndulo Invertido

En esta seccin, proponemos un sistema mecnico oscilatorio basndonos en partic-


ular en el modelo propuesto en [3]. El sistema es un pndulo subactuado con una disco
a manera de inercia, montado en el extremo libre del pndulo.

5.5.1. Descripcin del sistema

El sistema mecnico considerado, se muestra en la Figura 5.1. Es un pndulo con-


vencional con un disco de inercia en su extremo libre. El sistema acta por medio de
torques aplicados al disco por un motor de corriente directa montado sobre el brazo del
pndulo. Es sistema es subactuado ya que el pndulo puede rotar libremente alrededor
de su punto pivote.
El modelo dinmico de este sistema est dado por
x1 = x2,
x2 = r1 sin x1 + r2 x3 r3 v, (5.5.1)
x3 = r1 sin x1 r2 (1 + ) x3 + r3 (1 + ) v,
92 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

Figura 5.1: El pndulo subactuado.

donde x1 es el ngulo del brazo (x1 = 0 es la posicin vertical hacia arriba) con respecto
a la vertical, x2 es la velocidad angular del brazo, x3 es la velocidad angular del disco
con respecto al brazo, v es la entrada de control (es el voltaje aplicado al motor), y r1 ,
r2 , r3 , > 0 son coeficientes constantes considerados a partir de parmetros fsicos del
pndulo. La posicin del disco no es considerada como un estado del sistema, por que
sta es irrelevante para la estabilizacin del pndulo en posicin invertida y con el fin
de hacer el anlisis de bifurcacin ms simple.
Consideraremos el origen (x0 = (0, 0, 0)) como nuestro punto de equilibrio. Pero
antes, haremos las siguientes consideraciones para la entrada de control v
v = T x + u, (5.5.2)
donde = ( 1, 2, 3 )T y x = ( x1, x2, x3 )T , entonces, sustituyendo (5.5.2) en (5.5.1), obte-
nemos
x = f ( x ) + g( x ) u, (5.5.3)
donde,
x2
f (x) = r1 sin x1 + r2 x3 r3 T x ,
T
r1 sin x1 r2 (1 + ) x3 + r3 (1 + ) x
y

0
g( x ) = r3 ,
r3 (1 + )
es claro que f ( x0) = 0.
Si definimos 1 = r1 /r3 , 2 = 1/r3 y 3 = r2 /r3, entonces, la matriz Jacobiana de
(5.5.3), evaluada en x0 es

0 1 0
D f ( x0) = 0 1 0 ,
r1 + (1 + ) r1 1 + 0
5.5 Ejemplo de Aplicacin: Un pndulo Invertido 93

cuyos valores propios son 1,2 = 0 y 3 = 1. Ahora, si definimos matrices


T
q1
1
Q = ( p1 p2 p3 ); and Q = qT2 ,
qT3
donde
1
0
r1 1
p1 = 0 , p2 =
0 , p3 =
1 ,
1 0 r1 1

0 r1 0
q1 = + 1 r1 , q2 = r1 , q3 = 1 ,
1 0 0

0 1 0
entonces Q1 D f ( x0) Q = 0 0 0
0 0 1

0 1 0
P1 D f ( x0) P = 0 0 0 , adems qT2 g( x0 ) = r1r3 6 = 0.
0 0 1

0 1 0
D f ( x0) = 0 1 0 ,
r1 + (1 + ) r1 1 + 0
cuyos valores propios son 1,2 = 0 y 3 = 1. Ahora, si definimos matrices
T
q1
Q = ( p1 p2 p3 ); and Q1 = qT2 ,
qT3
donde
1
0
r1 1
p1 = 0 , p2 =
0 , p3 =
1 ,
1 0 r1 1

0 r1 0
q1 = + 1 r1 , q2 = r1 , q3 = 1 ,
1 0 0

0 1 0
entonces Q1 D f ( x0) Q = 0 0 0 , adems qT2 g( x0 ) = r1r3 6 = 0, entonces
0 0 1
podemos aplicar el teorema principal de este captulo a (5.5.3) en x0 = 0. Si definimos

2 3 ( r1 x1 + x2 + x2 + x3 )( x1 + x2 ) 1 32 ( r1 x1 + x2 + x2 + x3 )2
u1 ( x, ) = + ,
r1 r23 r21 r23 2
94 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

Figura 5.2: Una bifurcacin de Hopf supercrtica en el valor de bifurcacin 1 = 0,5 con
2 = 1, mostrada en el plano x1 x2.

entonces, la entrada de control u es dado por

2 2
u ( x, , ) = 1 1 ( x1 + x2 ) + u1 ( x, ). (5.5.4)
r3

Si tomamos los valores r1 = 30, r2 = 0,0245, r3 = 0,0393, = 250 (que son los valores
asignados en [3]). Para producir el diagrama de la bifurcacin de Hopf dada en la Figura
3.4-c, tomamos 1 = 2 = 3 = 1, 2 = 1 y 1 = 1/2, y obtenemos la ley de control

v ( x, ) = T x + 1 + 25,45 2 ( x1 + x2 ) + 323,73x21 + 647,46x1 x2 + 21,31x22 + 0,08x2 x3


5,76 106 x23, (5.5.5)

entonces, el sistema a lazo-cerrado (5.5.1)-(5.5.5), es

x1 = x2,

x2 = 30 sin x1 30x1 x2 0,0393 1 2 ( x1 + x2 ) 12,7x21 25,45x1 x2 + 5 1013 x1 x3


0,84x22 0,0033x2x3 + 2,26 107 x23

x3 = 30 sin x1 + 7530x1 + 251x2 + 9,86 1 + 251 2 ( x1 + x2 ) + 3193,38x21 + 6386,77x1 x2


+5 1011 x1 x3 + 210,17x22 + 0,82x2x3 5,6 105 x23.
(5.5.6)
Para observar la bifurcacin de Hopf supercrtica como en la figura 3.4-c, elegimos
la condicin inicial (0, 0, 200), con valores 1 = 0,51 y 2 = 1. Ver la figura 5.2.
5.5 Ejemplo de Aplicacin: Un pndulo Invertido 95

Ahora, para producir el diagrama de bifurcacin dado por la figura 3.4-b, definimos
1 = 3 = 1 y 2 = 1 = 2 = 1 con estos valores, obtenemos la ley de control

v ( x, ) = T x + 1 + 25,45 2 ( x1 + x2 ) 1294,93x21 712,47x1 x2 0,26x1 x3 22,39x22


0,09x2 x3 1,15 105 x23, (5.5.7)

entonces, el sistema a lazo-cerrado (5.5.3)-(5.5.7), es

x1 = x2,

x2 = 30 sin x1 30x1 x2 0,0393 1 2 ( x1 + x2 ) + 50,89x21 + 28x1 x2 + 0,01x1 x3


+0,88x22 + 0,0036x2x3 + 4,5 107 x23

x3 = 30 sin x1 + 7530x1 + 251x2 + 9,86 1 + 251 2 ( x1 + x2 ) 12773,54x21 7028x1 x2


2,56x1 x3 220,9x22 0,9x2 x3 0,00011x23.
(5.5.8)

Figura 5.3: Diferentes estabilidades para el punto crtico (0, 0, 249,75) para diferentes
valores de 1 con 2 = 1, mostrado en el plano x1 x2 .

Para observar una bifurcacin de Hopf subcrtica como en la figura 3.4-b, elegimos el
punto crtico (0, 0, 249,75). Si calculamos los valores propios de la matriz Jacobiana del
sistema (5.5.8) evaluada en el punto crtico para diferentes valores de 1 , por ejemplob: si
1 = 0,9 y 2 = 1, los valores propios de la matriz Jacobiana son {1, 0,026 1,38i}; si
1 = 1,1 y 2 = 1, los valores propios de la matriz Jacobiana son {1, 0,0244 1,45i}.
Podemos observar que al pasar a travs del valor de bifurcacin 1 = 1, la estabilidad
del punto crtico cambia, podemos observar esto claramente en la Figura 5.3, donde
96 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

elegimos la condicin inicial (0, 0, 249). Por lo tanto, podemos suponer que al cruzar
por el valor de bifurcacin 1 = 1, surge una rbita cerrada inestable.
Conclusiones

En esta parte expondremos una serie de conclusiones a las cuales hemos llegado,
esta exposicin se har por captulos, seguidamente enunciaremos los eventos a los
cuales hemos participado con diferentes ponencias del presente trabajo, y los artculos
de investigacin que con el mismo hemos logrado publicar. Finalmente, enlistaremos
una serie de problemas abiertos que sern abordados en el futuro, a manera de darle
continuidad este proyecto de investigacin que comenzamos con la bifurcacin Takens-
Bogdanov.
Luego entonces, las conclusiones al trabajo las podemos enunciar como sigue:

1. Con respecto al diseo de la ley control escalar para la bifurcacin Takens-Bogdanov


en el plano, podemos concluir que para un sistema de control no lineal en el plano,
si la matriz Jacobiana evaluada en el punto crtico de inters del campo vectorial,
tiene un valor propio cero de multiplicidad dos, basta que se satisfaga una sim-
ple condicin para el campo vectorial conductor en su forma de Jordan, para que
el mencionado diseo sea posible. Como se sabe tal condicin tiene que ver con
que la parte constante de la segunda entrada del campo vectorial conductor en su
forma de Jordan sea diferente de cero, si esto se satisface, entonces, diremos que
el sistema a lazo-cerrado resultante experimenta la bifurcacin Takens-Bogdanov
controlable.

2. Del anlisis y resultado del captulo cuatro se puede concluir que para una familia
m-parametrizada de campos vectoriales n-dimensionales, cuya linealizacin en un
punto de equilibrio tiene un valor propio cero de multiplicidad dos y ningn
otro valor propio con parte real cero, encontramos condiciones suficientes sobre
la familia de campos vectoriales mencionada, tal que la dinmica sobre la varie-
dad central bidimensional de dicha familia m-paramtrica de campos vectoriales,
es de manera local, topolgicamente equivalente a deformacin versal dada por
Bogdanov, de la bifurcacin Takens-Bogdanov.

3. En en el captulo final conclumos que para un sistema de control no lineal n-


dimensional, donde la linealizacin del campo vectorial nominal en un punto de
equilibrio, tiene un valor propio cero doble y ningn otro valor propio con parte
real cero, se demostr que bajo las mismas condiciones suficientes que para el caso
planar, es posible disear una ley de control escalar para este sistema de control no
lineal n-dimensional, tal que la dinmica sobre la variedad central bidimensional
del sistema a lazo cerrado, es localmente topolgicamente equivalente a deforma-
cin versal dada por Guckenheimer y Holmes, de la bifurcacin Takens-Bogdanov.

97
98 Control de la bifurcacin Takens-Bogdanov n-dimensional

Eventos

Los eventos y/o congresos, en los cuales he participado con la exposicin de los
diferentes resultados presentados en esta tesis, son:

1. XVII Semana de Investigacin y Docencia en Matemticas. Los das del 9 al 13


de Marzo de 2007, en la Ciudad de Hermosillo, Son. Con la presentacin de la
ponencia Control de Ocilaciones en la bifurcacin Takens-Bogdanov.
2. XL CONGRESO NACIONAL DE LA SOCIEDAD MATEMTICA MEXICANA.
Durante los das del 14 al 19 de Octubre de 2007, en la Ciudad de Monterrey
N.L. Con una conferencia por invitacin titulada Sobre el control de bifurcaciones de
codimensin dos.
3. Segundo Congreso Latinoamericano de Estudiantes de Matemticas, EXPRIME
2008, Exposiciones Primaverales de Memorias. Durante los das del 22 al 24 de
Abril de 2008, en la Ciudad de San Luis Potos, S.L.P. Con la conferencia titulada
Control de oscilaciones en la bifurcacin Takens-Bogdanov.
4. 47th IEEE Conference on Decision and Control. Los das del 9 al 11 de Diciembre
de 2008, en Cancn, Quintana Roo. Con la conferencia Control of the Hopf bifurcation
in the Takens-Bogdanov bifurcation.
5. Taller de Control y Sistemas Dinmicos durante la XIX Semana de Investigacin
y Docencia en Matemticas. Durante los das del 2 al 6 de Marzo de 2009, en
la Ciudad de Hermosillo, Son. Con la ponencia Anlisis de la bifurcacin Takens-
Bogdanov en campos vectoriales m-parametrizados.
6. II Encontro Interactivo de Matemtica Aplicada, EIM@ 2009. Los das del 27 al 30
de Octubre de 2009, en diferentes sedes de Brasil, Per y Mxico. Con la video-
conferencia por invitacin Anlisis de la bifurcacin Takens-Bogdanov en campos m-
paramtricos.

Artculos de Investigacin

Los artculos de investigacin que diern lugar a esta tesis son:

Francisco A. Carrillo and Fernando Verduzco. Control of the Planar Takens-Bogdanov


Bifurcation. Acta Applicandae Mathematicae. Volume 105, Number 2, pp. 199-225.
Springer Netherlands. February 2009.
Carrillo, F.A., Verduzco, F. and Delgado, J. Analysis of the Takens-Bogdanov bifurcation
on m-parameterized vector fields. International Journal of Bifurcation and Chaos. Por
publicarse en Vol. 20, No. 4, April 2010.
Carrillo, F.A., Verduzco, F. and Delgado, J. Control of the n-dimensional Takens-
Bogdanov Bifurcation with Applications. Enviado para su publicacin.
Bibliografa

[1] E.H. Abed, J.H. Fu. Local feedback stabilization y bifurcation control, II. Stationary bifur-
cation. Systems & Control Letters. 8 (1987). 467-473.

[2] E.H. Abed, J.H. Fu. Local feedback stabilization y bifurcation control, I. Hopf bifurcation.
Systems & Control Letters. 7 (1986). 11-17.

[3] D.M. Alonso, E.E. Polini and J.L. Moiola. Controlling an Inverted Pendulum with
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