Apresentacao do curso
1 Objetivos do curso
2 Plano de aulas
3 Criterio de avaliacao
4 Pacotes de simulacao
5 Bibliografia
6 Ementa detalhada
Teoria de Sistemas Lineares I
Objetivos e importancia do curso
Plano de aulas
Livro texto: 2022 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3
rd Edition) - Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Sugere-se a leitura do captulo correspondente antes de cada
aula.
Aulas
1 Apresentacao do curso. Introducao geral.
2-3 Descricao matematica de sistemas.
4-8 Revisao de algebra linear
9-10 Solucao de sistemas lineares invariantes no tempo (LTI)
11-12 Solucao de sistemas lineares variantes no tempo (LTV)
13-15 Estabilidade
15-17 Controlabilidade e observabilidade
18-20 Realizacoes irredutiveis
Teoria de Sistemas Lineares I
Pacotes de simulacao
Pacotes de simulacao
1 Matlab + Simulink
2 Vissim
3 Scilab
Teoria de Sistemas Lineares I
Bibliografia
Bibliografia
Livro Texto
1 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3 rd Edition) -
Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Bibliografia Suplementar
1 C.T.Chen - Linear System Thoery and Design - Holt, Rinehalt
and Wilson, 1984
2 T. Kailath - Linear Systems, Prentice Hall Inc, 1980
3 G. Strang - Linear Systems and Its Applications (third edition),
Harcourt Brace Jovanovich Publishers, 1986
4 B. Noble, J. W. Daniel - Applied Linear Algebra (third
edition), Prentice-Hall, 1988
5 F. R. Gantmacher - The Theory of Matrices, Vols. 1 e 2, New
York, Chelsea, 1959
6 R. Bellman - Introduction to Matrix Analysis, New York
McGraw Hill, 1960
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada
Ementa detalhada
1 Apresentacao do Curso
Calendario
Planejamento das aulas
Criterio de avaliacao
Bibliografia
2 Introducao
Introducao a aplicacao de sistemas lineares a engenharia
eletrica
Fundamentos matematicos
Problema da modelagem
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada
Fundamentos matematicos
Descricao Matematica
Problema de modelagem
Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:
x z
k
u m1 b m2
F = ma
b k u
x + (x z) + (x z) =
m1 m1 m1
b k
z + (z x) + (z x) = 0
m2 m2
x1 0 1 0 0
x1
x2 mk mb k
m1
b
m1 x2 +
= 1 1
z1 0 0 0 1 z1
k b
z2 m2 m2 m2 mb2
k z2
0
1
+ m1
0 u
0
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem
Metodos empricos
Variaveis Sada
Sistema
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem
Metodos analticos
Modelagem
Descricao Matematica
Analise do Modelo
Projeto
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem
Modelagem
i
+
v
0 v
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem
Descricao externa
Z t
y (t) = G (t )u( )d
0
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem
Y (s) = G (s)U(s)
U(s): transformada de Laplace de u(t)
Y (s): transformada de Laplace de y (t)
G (s): matriz de transferencia
Quando u = 0 o sistema e chamado autonomo
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem
Analise do Modelo
Y (s) = G (s)U(s)
G (s) : Matriz de Transferencia do Sistema
ou entao em um conjunto de equacoes diferenciais de primeira
ordem
Projeto
u = Kx : Realimentacao de Estado
u = Ky : Realimentacao de Sada
K : Matriz de Ganho
Teoria de Sistemas Lineares I
Revisao de equacoes diferenciais e a diferenca
Equacoes Diferenciais
Sistemas Autonomos
1
Equacao caracterstica: + =0
t
Solucao: x(t) = K exp( )
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Autonomos
Equacao caracterstica: 2 + 2 + 02 = 0
Sistematizacao
Exemplo
x + 5x = t + 10 ; x(0) = 10
5 + 1 = 0 = = 0.2
xf = k1 t + k
= k1 t +k +5k1 = t +10 ; k1 = 1 ; k = 5 = xf = t +5
25
20
15
10 t+5
0 x(t)
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos
Exemplo
x + 3x + 2x = t 3 ; x(0) = 5 , x(0) = 2
2 + 3 + 2 = 0 = 1 = 1 , 2 = 2
xf = k3 t 3 + k2 t 2 + k1 t + k
= k3 = 0.5 , k2 = 2.25 , k1 = 5.25 , k = 5.625
x(t) = a1 exp(t) + a2 exp(2t) + 0.5t 3 2.25t 2 + 5.25t 5.625
30
25
20
15
10
5 x(t)
5
xf (t)
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Definicao: u (t)
u (t)
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
0 , t<0
u (t) , (1/)t , 0<t<
1 , t>
u(t)
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Definicao: (t)
(t)
1/
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
0 , t<0
d
(t) , u (t) = 1/ , 0 < t <
dt
0 , t>
1
d
(t) = u(t)
dt
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Propriedade:
Z +
f (t)(t)dt = f (0) , f (t) contnua em t = 0
Prova:
Z + Z +
I = f (t)(t)dt = lim f (t) (t)dt =
0+
1
Z
= lim+ f (t)dt
0 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Z b
Teorema do Valor Medio: f (t)dt = f (c)(b a) , c (a, b)
a
a c b
1
= I = lim+ f (y )( 0) , y (0, )
0
I = lim f (y ) = f (0)
0+
y (0, )
f () = Funcao Contnua = f (0 ) = f (0) = f (0+ )
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Resumo:
Z + Z +
f (t)(t)dt = f (0) , f (t)(t a)dt = f (a)
Z +
(t)dt = 1 = Area Unitaria
Propriedade: (t) e uma funcao par
Z +
f (t)(t)dt = f (0)
fazendo = t,
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Z Z +
= f ()()d = f ()()d =
+
Z +
= f (t)(t)dt = f (0) = f (0)
pois f () e contnua.
= (t) = (t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Exemplo
Entrada em Degrau
R
i
+ +
e C v
E , t>0
e(t) = Eu(t) =
0 , t<0
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
e(t)
vf (t) = AE , t>0
vf + vf = e = AE = E = A=1
t
v (t) = K exp( ) + E
v (0) = 0, = K = E ,
h t i
v (t) = E 1 exp( ) , t > 0 e v (t) = 0 , t < 0
h t i
v (t) = E 1 exp( ) u(t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
v (t)
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
v (t)
dv E t h t i
= exp( )u(t) + E 1 exp( ) (t)
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Z +
f (t)(t)dt = f (0)
h t i
Como E 1 exp( ) = 0 para t = 0
dv E t
= exp( )u(t)
dt
Em t = 0+ ,
dv + E
(0 ) =
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
d
(t) , u(t)
dt
d
h(t) = [ resposta ao degrau ]
dt
Pois
h(t) + h(t) = (t)
= h(t) = v (t)
v (t) + v (t) = u(t)
d nh t i o
= h(t) = 1 exp u(t)
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
1 t h t i
h(t) =
exp u(t) + 1 exp (t)
h t i
Em t = 0, 1 exp =0
1 t
h(t) = exp u(t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Transformada de Laplace
s , + j: frequencia complexa
Transformada de Laplace
Propriedades
L[Kf (t)] = KF (s) , K constante
L[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s)
d
L[ f (t)] = sF (s) f (0)
dt
L[exp(at)f (t)] = F (s + a) , a constante
Alguns Pares f (t) F (s) = L[f (t)]
(t) 1
1
u(t) , u(t) funcao degrau
s
K
Ku(t) , K constante
s
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
K
Ktu(t) , K constante
s2
sin(t)u(t)
s2 + 2
1
exp(at)u(t) , a constante
s +a
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Exemplo
x + 2x + 2x = 0 ; x(0) = 5 , x(0) = 2
5(s + 1) 2
X (s) = + ; x(t) = L1 [X (s)]
s 2 + 2s + 2 s 2 + 2s + 2
Fracoes Parciais
2.5 2.5 j j
X (s) = + + +
s +1j s +1+j s +1j s +1+j
x(t)
2
1
0 1 2 3 4 5 6
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Resposta ao impulso
(s 2 + 2s + 2)X (s) = 1
1
X (s) = ; x(t) = L1 [X (s)]
s2 + 2s + 2
Fracoes Parciais
0.5j 0.5j
X (s) = +
s +1j s +1+j
0.35
0.3
0.25
x(t)
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
0 1 2 3 4 5 6
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
s +1 s +1
=
s3 2
+ s 6s s(s 2)(s + 3)
A B C
= + +
s s 2 s +3
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
N(s) 1
A= s =
D(s) s = 0
6
N(s) 3
B = (s 2) =
D(s) s = 2 10
N(s) 2
C = (s + 3) =
D(s) s = 3 15
s +1 A B C D
= + + +
s(s 2)3 s (s 2) (s 2)2 (s 2)3
N(s) 1
A= s =
D(s) s = 0 8
3 N(s)
3
D = (s 2) =
D(s) s = 2 2
d 3 N(s)
d s + 1 1 1
C= (s 2) = = 2 =
ds D(s) s = 2
ds s
s=2 s s=2 4
pois
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
d A(s 2)3
2
+ B(s 2) + C (s 2) + D =C
ds s s =2
d2
3 N(s)
2 1
2B = 2 (s 2) = 3 =
ds D(s) s = 2
s s=2 4
pois
d2 A(s 2)3
+ B(s 2)2 + C (s 2) + D
= 2B
ds 2 s
s=2
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
(s + 2)3 D
= As 2 + Bs + C +
(s + 1) s +1
(s + 2)3 s 3 + 6s 2 + 12s + 8
=
(s + 1) s +1
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
s 3 + 6s 2 + 12s + 8 / s+1
s3 + s2 s 2 + 5s + 7
5s 2 + 12s + 8
5s 2 + 5s
7s + 8
7s + 7
+ 1
(s + 2)3 1
= s 2 + 5s + 7 +
s +1 s +1
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
(t) 1
(n) (t) sn
u(t) 1/s
tn 1
u(t)
n! s n+1
1
exp(at)u(t)
s +a
tn 1
exp(at)u(t)
n! (s + a)n+1
s
cos(t)u(t)
s 2 + 2
sin(t)u(t)
s 2 + 2
s +a
exp(at) cos(t)u(t)
(s + a)2 + 2
exp(at) sin(t)u(t)
(s + a)2 + 2
Equacao a Diferencas
Primeira ordem
x(0) = 1 = x(k) = k
Segunda ordem
= Ak (2 + 3 + 2) = 0 ; 1 = 1 , 2 = 2
Transformada Z
u(k) , u(kT )
y (k) , y (kT )
Propriedades da Transformada Z
v (k) V (z)
Av (k); A:cte AV (z)
v1 (k) + v2 (k) V1 (z) + V2 (z)
v ((k + 1)T ) zV (z) zv (0)
kv (k) Tz dVdz(z)
e ak v (k) V (ze aT )
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada
Tabela de Transformadas Z
f (t) F (s) F (z)
(t) 1 1
kTs
((k 1)T ) e z k
z
u(t) 1/s
z 1
Tz
t 1/s 2
(z 1)2
1 z
e at
s +a z e aT
1 (1 e aT )z
1 e at
s(s + a) (z 1)(z e aT )
s z(z cos T )
cos(t)
s 2 + 2 z 2 2z cos T + 1
z sin T
sin(t)
s 2 + 2 z 2 2z cos T + 1
s +a z 2 ze aT cos T
e at cos(t)
(s + a)2 + 2 z 2 2ze aT cos T + e 2aT
ze aT sin T
e at sin(t)
(s + a)2 + 2 z 2 2ze aT cos T + e 2aT
Topicos relacionados
Modelagem de sistemas fsicos
Linearizacao
Integral de convolucao
Transformada de Laplace e funcao de transferencia
Representacao por variaveis de estado
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
u(t) y (t)
Sistema
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
u = u1 u2 up ; y = y1 y2 yq
Sistema Causal
Um sistema e causal ou nao antecipativo se a sada do
sistema no instante t depende das entradas passadas e da
entrada no instante t (mas nao depende de entradas aplicadas
apos o instante t).
Estado de um sistema
Exemplo
x1 x2
R1 + +
x3
C1 C2 +
L
y
u1 +
u2
R2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Estado do Circuito
x1 (t0 )
x(t0 ) = x2 (t0 )
x3 (t0 )
x: variavel de estado
Sistemas termicos
Linhas de transmissao
y (t) = u(t 1)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
u(t)
y (t)
0 1 t0 t
Sistemas Lineares
Para quaisquer dois pares i = 1, 2 de entradas e condicoes iniciais
xi (t0 )
yi (t), t t0
ui (t), t t0
x1 (t0 ) + x2 (t0 )
y1 (t) + y2 (t), t t0 aditividade
u1 (t) + u2 (t), t t0
xi (t0 )
yi (t), t t0 ; i = 1, 2 homogeneidade
ui (t), t t0
1 x1 (t0 ) + 2 x2 (t0 )
1 y1 (t)+2 y2 (t), t t0 superposicao
1 u1 (t) + 2 u2 (t), t t0
Sistema nao-linear: o princpio da superposicao nao se aplica
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Sistemas Lineares
x(t0 )
yent. nula (t), t t0
u(t) 0, t t0
x(t0 ) = 0
yest. nulo (t), t t0
u(t), t t0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Descricao Entrada-Sada
{ui yi }
Sistemas Lineares: para quaisquer e ui , i = 1, 2:
{u1 + u2 y1 + y2 } ; {ui yi }
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Funcao Pulso
1/
t1 t1 + t
0 , t < t1
(tt1 ) = 1/ , t1 t < t1 +
0 , t t1 +
Propriedades
Z + Z t1 +
(t t1 )dt = (t t1 )dt = 1 , >0
t1
Z +
f (t)(t t1 )dt = f (t1 ) , f (t) contnua em t1
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
u(t) u(ti ) (t ti )
u(ti )
ti t
u(t)
X
= u(ti ) (t ti )
i
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Resposta ao pulso
(t ti ) g (t, ti )
(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti ) (homogeneidade)
X X
(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti ) (aditividade)
i i
Resposta ao Impulso
Z +
y (t) = g (t, )u( )d
Sistema MIMO
Z t
y (t) = G (t, )u( )d
t0
g11 (t, ) g12 (t, ) g1p (t, )
g21 (t, ) g22 (t, ) g2p (t, )
Gqp (t, ) = .. .. ..
. . .
gq1 (t, ) gq2 (t, ) gqp (t, )
Sistema com p entradas e q sadas
gij (t, ) : resposta no instante t na i -esima sada devida ao
impulso aplicado no instante na entrada j
G (, ) : matriz de resposta ao impulso
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
y1 (t) = g1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
y2 (t) = g2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
.. ..
. .
yq (t) = gq x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
n Entrada o n Sada o
u(t), t t0 ; x(t0 ) x(t); y (t), t t0
x(t0 )
y (t), t t0
u(t), t t0
Para qualquer T
x(t0 + T )
y (tT ), t t0 (deslocamento no tempo)
u(t T ), t t0 + T
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
t1 t t1 + t
Descricao Entrada-Sada
g (t, ) = g (t + T , + T ) = g (t , 0) = g (t )
Integral de Convolucao
Z t Z t
y (t) = g (t )u( )d = g ( )u(t )d
0 0
!
Z Z
= G (t ) exp[s(t )]dt u( ) exp(s )d
0 0
Z Z
= G (v ) exp(sv )dv u( ) exp(s )d , G (s)U(s)
0 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
L[(t T )] = exp(sT )
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Exemplo
R L
i +
u(t) + C y
di dy
Ri + L + y = u(t) , i =C
dt dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Y (s) 1
= 2
U(s) LCs + RCs + 1
R = 3 ; L = 1H ; C = 0.5F
Y (s) 2 2 2
= = = G (s)
U(s) (s + 1)(s + 2) s + 1 (s + 2)
Resposta ao Impulso:
Z t0 Z t
y (t) = g (t )u( )d + g (t )u( )d , t t0
t0
Z t0
g (t )u( )d =
Z t0 Z t0
2 exp(t) exp( )u( )d 2 exp(2t) exp(2 )u( )d
= 2 exp(t)c1 2 exp(2t)c2 , t t0
Determinacao de c1 e c2
Funcao racional em s
N(s)
G (s) =
D(s)
N(s): polinomio numerador ; D(s): polinomio denominador
G (s) propria
grau de D(s) grau de N(s)
G (s) estritamente propria
grau de D(s) > grau de N(s) G () = 0
G (s) bipropria
grau de D(s) = grau de N(s) G () = constante 6= 0
G (s) impropria
grau de D(s) < grau de N(s) | G () | =
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
N(s)
p C e um polo de G (s) = se | G (p) | =
D(s)
N(s)
z C e um zero de G (s) = se | G (z) | = 0
D(s)
Se D(s) e N(s) sao coprimos (isto e, nao possuem fatores comuns
de grau 1 ou maior), todas as razes de N(s) sao zeros de G (s) e
todas as razes de D(s) sao polos de G (s).
(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G (s) = k
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Propria: G () constante
Estritamente Propria: G () = 0
Bipropria: G (s) quadrada, G (s) e G (s)1 proprias.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
A (n n), B (n p), C (q n) e D (q p)
Transformada de Laplace
Se x(0) = 0
Linearizacao
x(t) = h x(t), u(t), t
y (t) = g x(t), u(t), t
Sistema Linearizado
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
No caso geral, A e B podem ser funcoes do tempo (computados
ao longo das trajetorias de x0 (t) e u0 (t)).
Exemplo: mola
Forca
y =0
rompimento
y y1
y2 y
Exemplo
m u
ma = F
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
d 2y
m 2 =
dt
forca aplicada forca de reacao da mola forca de reacao
devido ao atrito
d 2y dy
m 2 = u ky f
dt dt
k : constante da mola
f : coeficiente de atrito viscoso
Descricao Entrada-Sada
1
Y (s) = U(s)
ms 2 + fs + k
t
1
Z
1
y (t) = g (t )u( )d ; g (t) = L 2
0 ms + fs + k
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Por exemplo: m = 1, f = 3, k = 2
1 1
Resposta ao Impulso: g (t) = L 2
s + 3s + 2
1 1 1
=L = exp(t) exp(2t)
s +1 s +2
Z t
y (t) = (exp[(t )] exp[2(t )]) u( )d
0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
k1 k2 k3
m1 m2
u1 u2
Definindo: x1 , y1 , x2 , y1 , x3 , y2 , x4 , y2 (equacoes de
estado):
x , x1 x2 x3 x4
0 1 0 0
0 0
k1m+k2 0 k2
m1 0
1/m1 0 u1
x = 1 x+
0 0 0 1 0 0 u2
k2 k3 +k2 0 1/m2
m2 0 m2 0
y1 1 0 0 0
y, = x
y2 0 0 1 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Matriz de Transferencia:
m2 s 2 + k3 + k2
Y1 (s) k2 U1 (s)
= 1
d(s)
Y2 (s) k2 m1 s2 + k1 + k2 U2 (s)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
H mg
l
u
M V
y
Assume-se que o movimento se da no plano e desprezam-se o
atrito e a massa da haste. O objetivo e manter o pendulo na
posicao vertical.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
d 2y
Massa M: M +H = u
dt 2
Massa m:
d2
m 2 y + l sin() = H Horizontal
dt
d2
mg = m 2 l cos() + V Vertical
dt
= H = my + ml cos ml 2 sin
= mg V = ml sin ml 2 cos
sin
= ; cos
= 1 ; 2 , 2 , , 0
H = my + ml ; V = mg
M y = u my ml
ml 2 = mgl + mgl my + ml l
Re-arranjando:
M + m y + ml = u
2l 2g + y = 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Y (s) 2ls 2 2g
Gyu (s) = = h i
U(s) s 2 (2M + m)ls 2 2g (M + m)
(s) 1
Gu (s) = = 2
U(s) (2M + m)ls 2g (M + m)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Definindo x1 = y , x2 = y , x3 = , x4 =
x,
x1 x2 x3 x4
Resolvendo as equacoes para y e :
2gm 2
y = + u
2M + m 2M + m
2g (M + m) 1
= u
(2M + m)l (2M + m)l
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Equacoes de Estado
0 1 0 0 0
2mg 2
0 0 0
x =
2M + m x +
2M + m u
0 0 0 1 0
2g (M + m) 1
0 0 0
(2M + m)l (2M + m)l
y= 1 0 0 0 x
Livros de analise linear (graduacao e pos): outros modelos
Enfase do curso: modelos de circuitos eletricos
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
C2 i
+ +
u(t) +
v1 C1 y
L
replacements
Fontes de Tensao e de Corrente (convencao de gerador):
i i
+ +
uv (t) + v ui (t) v
v = uv (t) i = ui (t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Circuito
(u v1 )/R v2
R +
N
i = C2 v2
C1 v1 C2
+ + di
u(t) + v1 y = vL = L
C1 L dt
u v1
No N: = C1 v1 + C2 v2 = C1 v1 + i
R
di
Laco da direita: v1 = v2 + L
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
a) Conexao em paralelo
u1 y1
S1
u y = y1 + y2
+
u2 y2
S2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
b) Conexao em cascata
u1 y2
S1 S2
y1 = u2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
u u1 y1 y
+
S1
y2 u2
S2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
x1 = A1 x1 + B1 u1
S1
y1 = C1 x1 + E1 u1
x2 = A2 x2 + B2 u2
S2
y2 = C2 x2 + E2 u2
a)
x1 A1 0 x1 B1
= + u
x2 0 A2 x2 B2
x1
y = C1 C2 + (E1 + E2 )u
x2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
b)
x1 A1 0 x1 B1
= + u
x2 B2 C1 A2 x2 B2 E1
x1
y= E2 C1 C2 + E2 E1 u
x2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
c)
x1 A1 B1 Y2 E2 C1 B1 Y2 C2 x1
= +
x2 B2 Y1 C1 A2 B2 Y1 E1 C2 x2
B1 Y2
+ u
B2 Y1 E1
x1
y= Y1 C1 Y1 E1 C2 + Y1 E1 u
x2
Y1 , (I + E1 E2 )1 ; Y2 , (I + E2 E1 )1
Y1 , Y2 devem existir t
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas
Representacao na frequencia
G1 (s) S1 ; G2 (s) S2
a) G1 + G2
b) G2 G1
G = G1 (Ip + G2 G1 )1 = (Iq + G1 G2 )1 G1
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
Definicoes
onde k Z e T e o perodo de
u[k] = u(k T )
amostragem.
y [k] = y (k T )
Sistema causal
A sada atual depende apenas da entrada atual e anteriores.
Descricao entrada-sada
Expressao da sada
[k m] g [k, m]
P[k m] u[m] gP[k, m] u[m] homogeneidade
m [k m] u[m] m g [k, m] u[m] aditividade
k
X
y [k] = g [k, m] u[m]
m=k0
Convolucao discreta
P
Seja a transformada z y(z) , Z [y [k]] , k=0 y [k] z
k
Entao
!
X X
y (z) = g [k m] u[m] z (km) z m =
k=0 m=0
!
X X
= g [k m] z (km) u[m] z m =
m=0 k=0
!
!
X X
= g [l ] z l u[m] z m = g (z) u(z)
l=0 m=0
onde l = k m
g [l ] = 0 para l < 0 (ou seja para k < m ) e da o limite l = 0.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
Entao:
y (z) = g (z) u(z)
g (z) e a funcao de transferencia discreta
g (z) e a transformada z da sequencia de resposta ao impulso
g [k].
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
Exemplo
Exemplo
Portanto:
a z 1 a
g (z) = =
1 az 1 z a
que e funcao racional de z
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
Outra forma
Transformada z da sequencia de resposta ao impulso:
y [k] = a [k 1] + a y [k 1]
y [k 1] = a [k 2] + a y [k 2]
y [k 2] = a [k 3] + a y [k 3]
Portanto
y [k] = a [k 1] + a2 [k 2] + a[ 3] [k 3] + . . .
ou
X
y [k] = am [k m]
m=1
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
am [k m]
P
A resposta ao impulso e gf [k] = m=1
Desde que Z [[k m]] = z m
Seja
0 para k 0
g [k] = 1
k para k = 1, 2, . . .
P k
Desde que Z [g [k]] = m=0 g [k] z
1 2 1 3
g (z) = z 1 + z + z + = ln(1 z 1 )
2 3
Entao g (z) = ln(1 z 1 ) e irracional
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
du(t)
Seja g (s) = s. Entao y (t) =
dt
Se a defivada for definida como:
Equacoes de estado
Funcao de transferencia
Seja
X
x(z) = Z [x[k]] = x[k] z k
k=0
Entao
X
X
Z [x[k + 1]] = x[k + 1] z k = z x[k + 1] z (k+1) =
k=0 k=0
"
#
X
l
=z x[l ] z + x(0) x(0) = z (x(z) x(0))
l=1
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos
Funcao de transferencia
Se x[0] = 0
y(z) = C (z I)1 B + D u(z)
Funcao de transferencia
G (z) = C (z I)1 B + D