Anda di halaman 1dari 8

START

Studi Literatur

Teoritis Simulasi Eksperimen

Waktu stabilisasi, Waktu stabilisasi, Waktu stabilisasi,


grafik stabilitas, grafik stabilitas, kecepatan putar
kecepatan putar kecepatan putar flywheel
flywheel flywheel

Analisa perbandingan hasil dari teoritis, simulasi, dan eksperimen

Karakteristik stabilitas kendaraan


roda dua dengan double gyroscope

Kesimpulan dan Saran

END
START

Studi Literatur

Perumusan persamaan matematis sistem stabilisasi kendaraan roda


dua menggunakan double giroskop

Pembuatan blok diagram pemodelan stabilitas double gyroscope


kendaraan roda dua

Parameter input: massa kendaraan,


variasi sudut kemiringan kendaraan
(), dimensi kendaraan, kecepatan
putar flywheel

Menjalankan simulasi menggunakan Matlab Simulink

Grafik Stabilitas sudut kemiringan


kendaraan () terhadap waktu

No Grafik posisi = 0,
saat t = 3 s

Yes
Parameter kendaraan stabil yang
digunakan pada eksperimen

END
A

Simulasi dan analisa kecepatan kecepatan angular, sudut presesi


giroskop terhadap variasi sudut kemiringan kendaraan dan model

Grafik stabilitas sudut kemiringan


kendaraan () terhadap putaran
giroskop ()

Perumusan persamaan matematis dan pembuatan blok diagram


pemodelan stabilitas double gyroscope kendaraan roda dua

Besar nilai torsi motor () yang digunakan,


Grafik variasi sudut kemiringan kendaraan
(), sudut presesi (), kecepatan angular
presesi () terhadap waktu

Pembuatan model fisik kendaraan roda dua


dengan stabilitas giroskopik

Prototype sistem stabilitas


giroskopik kendaraan roda
dua yang stabil

Analisa Data

Grafik perbandingan hasil


perhitungan, simulasi, dan
eksperimen

Kesimpulan dan Saran

END
START

Dimensi dan bentuk kendaraan:


- Body kendaraan
- Gyro/ Flywheel
- Gimbal

Sketsa part 3D model kendaraan

Menyusun part 3D model kendaraan menjadi satu sistem

Menentukan batasan derajat kebebasan pada 3D model


menggunakan joint

Memasukkan nilai besaran gerakan pada joint gyro


terhadap gimbal berupa kecepatan angular gyro dalam
deg/s

Menjalankan simulasi dinamis menggunakan Inventor

Grafik posisi dan kecepatan


sudut pada joint kendaraan
terhadap lintasan

B A
START

Alat:
1. Gergaji 5. Kunci Pas
2. Gerinda 6. Obeng
3. Bor 7. Multimeter
4. Penggaris 8. Tachometer
Bahan:
1. Papan kayu 4. Roda dan Bearing
2. Plat besi 5. Flywheel
3. Baut dan Mur 6. Motor

Perancangan model kendaraan roda dua sistem stabilisasi


giroskopik double giroskop

Kendaraan Penelitian

Instalasi motor penggerak flywheel

Motor menyala

Kecepatan putar giroskop () dan


variasi sudut kemiringan kendaraan ()

B A
B A

No Grafik posisi = 0, saat t=3s


kecepatan sudut =0

Yes

Hasil akhir grafik stabilitas


kendaraan

Nilai putaran gyro yang


digunakan

END
START

Dimensi dan bentuk kendaraan:


- Body kendaraan
- Gyro/ Flywheel
- Gimbal

Sketsa part 3D model kendaraan

Menyusun part 3D model kendaraan menjadi satu sistem

Menentukan batasan derajat kebebasan pada 3D model


menggunakan joint

Memasukkan nilai besaran gerakan pada joint gyro


terhadap gimbal berupa kecepatan angular gyro dalam
deg/s

Menjalankan simulasi dinamis menggunakan Inventor

Grafik posisi dan kecepatan


sudut pada joint kendaraan
terhadap lintasan

No Grafik posisi berosilasi


pada sumbu 0 derajat

Yes

Hasil akhir grafik stabilitas


kendaraan

A
A

Instalasi motor penggerak flywheel

Motor menyala

Kecepatan putar giroskop () dan


variasi sudut kemiringan kendaraan ()

Pengujian kendaraan penelitian

Kendaraan
No berosilasi
tanpa jatuh

Yes

Kendaraan dalam keadaan stabil

END