Tat — Cts a yn We) eta fill r 1a a ae IA Pllaiidl PR Ca a ad . : , SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICO : EN INGENIERIA MECANICA Y aac FT Po 0 (oe) | eens a / Ay AlfaomegaMecatronica Acondicionamiento de -sefales Contenido Prefacio Mw 12 13 14 1s 16 Sok Sen eb ebb NRE NRNE RENN B=S Eee aG Eo {Qué es Ia meeatrénica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de la mecatronica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de Fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de hue, Seleccion de sensores Introduceién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de semiales El amplificador operacional Proteccién Filtrado: El puente de Wheatstone Sefales digitales Multiplexores Addquisicidn de datos Procesamiento de seitates di Modulacién por pulsas ProblemsConte Sistemas de presentacion de datos Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas at 716 @)) 82 83 BA 85 9.1 92 93 94 Dispositivos para presentacion visual Elementos para la presentacién dedatos Grabacién magnética Visualizadores: Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba y ealibeacién Problemas Sistemas de actundores Sistemas neumaticos ¢ hidréulicos Valvulas para control de direccida, ‘Viilvulas de control de presion indros Vailvulas parte! eontral de process Actuadores giratorios Problemas Tipos de movimiento. Cadenas cinematicas. Levas: Trenes deengranes Rueda dentada y tring Transmisién porcorrea y eadendt Chamaceras Aspectos mecinicos de la seleccidn de un motor Problemas: te Sistemas eléctricos Inlerruptores mecinicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores deed Motores deca Motores paso a paso. Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas meeiinicos Elementos baisicos de sistemas eléctricos Blementos biisicos en sistemas de fluidlos Elementos bisicos de los sistemas térmicos Problemas Sistemas en ingenicria Sistemas de gito-traslacion Sistemas clectromecani¢os Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 24 101 Lo4 109 112 M7 Ti 122 122 124 127 128 (32 138) 139Conteris vit 10. Respuestas dinamicas 10.1. Modelado de sistemas dinamicos 202 de sistemas 10.2 Sistemas de primer orden 224 10.3 Sistemas de segundo orden 230 10.4 Formas de medir ef comportamiento de los sistemas de segundo orden 236 Problemas 240 11. Funciones de HL La funcién de transferencia 242 transferencia de 11.2. Sistemas de primer orden 45 sistemas. 114 Sistemas de segundo orden 247 I14 Sistemas en serie 250 nlazos deretroalimentacion 251 ubicucitin de los polos en la respuesta tuansitoria 11.7 MATLAB y SIMULINK Problemas 12. Respuesta en 12.1 Entrada senoidal 262 frecuencia 12.2 Fasores 262 12.3 Respuesta en frecuencia 265, 124 Grificas de Bode 268 Lispee Jones de eomportuniento 216 Fstabilidhid 2% Problemas at 13. Controladores en lazo 13.1 Procesos continuos y discretos 219 cerrado 13.2. Modos de control 281 13.3 Modo de dos posiviones 282 13.4 Modo proporcionai 283 13.5 Control derivative 287 13.6 Control integral 289 13.7 Controludor PID 292 13.8 Controkndores digitales 294 13.9 Comportamiento de los sistemas de control 296 (4.10 Sintonizacion 13.11 Control de velocidad 300 13.12 Control adaptable 300 Problemas 304 14. Logica digital 14.1 Logica digital 306 14.2 Sisternas numéricos 307 14.3. Compuertas légicas 313 14.4 Algebra booleana ay 14.5 Mapas de Kamaugh 324 14.6. Aplicaciones de las compuertas togicas 328 14.7. Logica secuencial 332 Problemas 337 15, Microprocesadores 15.1 Controt 339 15.2 Fstructura de una microconiputadora 339vill, Cortonido 16. Lenguaje ensamblador 17, Lenguaje C 18. Sistemas de entradalsalida 19. Controladotes lagicos programables 20, Sistemas de comunicacion 15.4 154 185 16.1 162 163 16a Ww 172 173 4 175 176 177 181 (32 183 Iga 18.5 18.6 19.1 19.2 19.3 19.4 195 19.6 19.7 19.8 199 19,10 19.18 20.1 20.2 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplics Programacién Problemas jones Lenguajes Conjuntos de instruceiones Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas sPorquéel lemyuaje ©? Estructura de un programm Control de flujo y cielos Arreglos ‘Apuntadores Disefio de programas Ejemplos de programas Problems Interfaces Puertos de entrada/salida Requisitos de tina interfaz Adaptador de interfaz para ulispositivos periféricos Intesfiz para comunicaciones en serie Ejemplos deacoplamiento mediante interfiaz Problemas Controludares ligicosprogramables Estructura bisiea Procesamiento de la entracla/salidie Programacion Mnemonicos Temporizadores, re Registrvs decorrimiento Coiitroles maestro y de salto Manejo dedatos Entrada/salida analogica Seleccién de wn PLC Problemas evailores y cortadores intemnos Comunicaciones digita Control cenralizado, jer Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconenidn desistemas abiertos Interfaces decomunicacin Problemas irquicoy distribuidoContenido ix Localizacién de fallas 21-1 Técnicas para deteccién de falas: 409 21.2 Temporizador vigilante 410 21.3 Verificacién de paridad y de codificacién de errores: an 21.4 Fallas comunesen el hardware 473 21,5 Sistemas de mieroprovesadores: 474 21.6 Emulacién y simulacion 479 217 Sistemas PLO 80, Problemas 482 22.1 Disefto 483 20.2 Posibles soluciones de disefo- 85 22.3 Estudios decasos de sistesnas mecatronicos 493 Problemas y trabajos. SOT A.L La transformada de Laplace 509 ‘A.2 Escalones y pulsos unitarios 510 AX Trunsformada de Laplace de funciones estindar 512 ‘AA Transformada inversa 516 Informacién adicional 519 Respuestas, 523 ‘indice S3741.1 {Qué es la mecatronica? Mecatronica Considere iis Uimaiea fologrifiea con enfioque y eXposicién auto- ‘miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto ¥ oprimir un botGn. La cémara ajusta el foce y cl tempo ce exposi- cidn de manera automética, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicion correcto, Considere el caso de lasuspensidén “inteligente” de un camidn. Este tipo desus- pension se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribsridas de manera desigual; también se ajusta cuando el camidn tora curvas cerradas y cuando va por superficies ‘speras, cte,, para mantenerun trayecta stave. Y ahora yeamos el caso de una linca de produccién automatizada. En elfa se evan a cabo diversos procesos de produccién, todos de manera automatica, y en fa forma y La camara automiatica, la suspension del ea midn y la linea de producsién automatica son ejemplos de la fasion de los sistemas de control electréniea y la ingenieria mecaniea En este tipy de sistemas por to general se emplean iicroprocesa- ores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacién de las entradas y salidas mecanicas, que a través de los actuadores min a los sistemas mecanicos. El térmmino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas eléctricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrbnico tio ¢s simplemente la unién de sistemas eléctricos ymecinicos, y es mis que un simple sistema de control: es una inte Bracidn completa de todo la anterior. Actualmente, cn el diseio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cdmaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrada e interdiseiplinario el disenio en inggenieria. A fin de poder disemtur sistemas que sean de menor costo, mas confiables y flexibles es necesario lograr ddesce las primeras etapas del proceso de diseo ka fusiém a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, elécttica, ¢lectronica y de control. La mecatrénica adopta un enfoque coneu- rrente ¢ participativo entre estas disciplinas en lugar del en foque se- cuencial tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecani- €o, luego el diseio de Ia parte cléctrica y despues la parte del microprocesador. 44.2 Sistemas Enteada, Sala, Se energie veiacion Slectca Figura 1.1. Ejemplo de un sistema Enivada, Salida, +) Termbmeve |} lope: ‘umero en aura luna estat Figura 1.2 Ejemplo de un sistema de medicion Entrada, sisieme gs | Sala ———>}calefscoin | | temperatura] cential | temperatura requerida fal valor esiablecida Figura 1.3 Ejemplo de un sistema de control 4.3 Sistemas de medicién En la mecatrénica se conjuntan areas tecnoldgicas relacionadas con sensores y sistemas de medicién, sistemas de mando y de accio- namiento, analisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior padria resumir elcontenide de este libro. Este capitulo es una introduceimal tema y en él se presentan diversos conceptos basicos que servirin como marco de referencia para Ios capitulos restantes donde se presenta- ran Tos detalles respectivos. La mecatrénica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sis- tena puede conechirse como una caja con una entrada y una salida y dela cual no nos interesa su contenido, sino la relacién que existe en- tre la salida y la entrada. Por ejemplo, un motor se podria considerar como un sisicma cuya entrada es la alimentacién de energia eléctrica y la salida es la rotacién de un eje. En la figura 1.1 se muestra ia re presentacién de un sistema de este tipo. Unsisiema de medicidn se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medir, Su entrads es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medicién de temperatura, como, un terméme- 10, la entrada es la temperatura y la salida es un mimero que aparece ‘enuna escala, En la figura 1,2 se muestea la representacién del siste- ‘ma anterior. Un sistema de control puede considerarse como una caje negre {que sirve para controlar la salida de un valor o secueneia de valores determinados. Por ejemplo, ta entrada de ua sistema de control de calefaccién central doméstica corresponderia al valor de la tempera- {ura que se desea tener en el interior de una casa; su salida seria man- tenes la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato 0 en el controlador el valor de la temperatura deseada y el homo de faccién se ajusta de modo que el agua bornbeada a través de los ra- diadores produzea la teraperatura deseada en fa casa. La figura 1.3 6s una representacién de este sistema, En general, puede decirse que los sistemas de medicién estén forma dos por tres clementas (como se muestra en la figura 1.4): 1. Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida una seal relacionada con dicha eantidad. Un ter- mopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.¢.m. (fuerza electromotri Ja cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva. Canvided Suck mie consorat] Neda | mat >) somicr |e omer presentatn > Figura 1.4. Un sistema de medicion y los elementos que lo forman1.4 Sistemas de control Terpstra reetida Sisiema de —— >} conreide temperature acura Temperatura dal cuerpo Retroalmenialon de datos Ssobep 9 tomparatura real Figura 1.5 Control por reroaimentacion de temperatura 14 Sistemas de contol 3 2. Unacondicionador de sental, el cual toma la seftal del sensor y la manipula para convertirla a una forma adecuada para su presen- tacidn visual o, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una accién de control. Por ejemplo, la salida que pro- duce un termopar es una fe.m, tan pequefia, que debe alimentar- sea través de un amplificador para obtener una sefial mayor. EL amplificador es el acondicionador de la sefial. ‘Un sistema de presentacién visual (pantalla 0 display), es donde se despliega la salida producida por el acondicionador de seal. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de una escala, 0 bien una lectura digital Considere el ejemplo de un termémetro digital. Bn la entrada hay un sensor de temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La dife rencia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como el amplificador operacional pueden estar instalados en el mis- mo chip de silici Enel capitulo 2 se presenta el tema de los sensores y en el capitulo 3 el de los acondicionadores de sefial. En el cupitulo 4 se abordan los sistemas de medicion tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacién sobre los sistemas de medicidn, se sugicre al lec- tor consultar textos més especializados sobre éste tema; por ejem- plo, Instrumentation Reference Book, publicado por B.E. Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and instrumenta- tion Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) 0 Newnes instrumenta- tion and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996). A menos que esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am biente frio o caliente, Para poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra, Sila temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si distninuye, tiene escaloftios. Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control ‘mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen cual es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ante- rior es un ejemplo de control por retroalimentacién, las setales de salida regresan como entrada para modificar la reaccién del cuerpo a fin de restaurar la temperatura su valor normal". En un contro! por retroalimentacfon, el sistema de control compara la salida real re- troalimentada con el valor quese requiere y ajusta su salida de acuer~ do con el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control por retroalimentacién.4 Mecatrinice Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefae= cién central seria que una persona con un termémetto estuviera cer- ca del interruptor de apagado/encendido del horno de calefaccién y eneendiera o apagara el interruptor, dependiendo del resultado dela lectura del termémetro, La anterior es una forma burda de control por retroalimentacién, con un ser humana como elemento de con- Temperatura requerids Temperatura trol. El término retroalimentacién se usa porque las seftales so. re- Homa, sistoma) ambente troalimentan desde la salida para modificar la entrada. El sistema de a, eee control por retroalimentacién mas comiin tiene un termostato o con olador, cl cual automaticamente enciende o apaga el horno, segs la diferencia entre la temperatura predeterminada y Ia temperatura, raadennaieeii ds real (figura 1.6). Este sistema de conteol permite mantener uns tem- Gatos dela emperatura real peratura constante. Figura 4,81 Canteiipon Sialguien desea tomar un lipiz que esté sobre una banca, debe re retroalimentacian de la temperatura. curTit'a un sistema de control para garantizar que la mano Hlegue has- ambiente tae! lipiz y Jo tome. Para ello, la persona observa la posicion de su mano en relacién con el légiz, hace los ajustes necesarios de posi- cién al moverla hacia el lapiz. Se tiene una retroalimentacién de in formacién relativa a la posicién real de la mano, para poder modifi car sus reacciones y lograr los movimientos y posicién de la mano requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regule la posicién y el movimiento de la mano. Los sistemas de control por retroalimentacién estan presentes en todas partes, no s6lo en la naturaleza y el hogar, sino también en la industria, Son muchos los procesos y maquinas industriales que re- quieren control, ya sea humano 0 automitica. Por ejemplo, existen Posicion Lamene _procesos en donde la temperatura, el nivel de un liquido, ef flujo de reqvstida avenzando —_fluidos, la presién, eteétera, se mantienen constantes. Hay procesos detamaro | smemaae | hacia el : Slik oe |e quimicos en los que es necesario mantener el liquido de un tanguea i pasiein * un nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de control en aelomeno los que es necesario colocar en cierta posicién una parte movil, de manera previsa y constante, o bien mantener una velocidad constan- te, Seria el caso, de un motor disefiado para funcionar a velocidad constante; o de una operacidn de maquinado, en ta cual Ja posicién, velocidad y operacién de una herramienta se controlan de manera aulomética, Retraoimentacin de datos sabre postion Figura 1.7 Control por retroalimentacion para tomar un lapiz. 1.4.4 Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto Existen dos tipos bisicos de sistema de control: el de Jazo abjerto y el de daze cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrara con un ejemplo sencillo, Considere un calentador eféctrico que cuenta con un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccién de I kW 0 de 2 KW. Si uns persona utilizara el elemento de calefac- cidn para calentar una habitacién, bastaria con poner el interruptor enla posicién de 1 kW sino desea una temperatura muy elevada. La habitacién se calentaré. y alcanzard una temperatura definida slo por la eleccidn del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quizas si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el frio. Este es un ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-14 Sistemasde coral 5 formacién al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una tempera- tura constante. El sistema de calefaccién y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si la persona que tiene el termémetro enciende y apaga los elementos de 1 kW y2kw, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la tempera- tura deseada para mantener constante la temperatura de Ia habita- cin, En este caso existe una retroalimentacién, 1a entrada del sis- toma se ajusta segiin si su salida corresponde a la temperatura requerida. Esto significa que la entrada del interruptor depende de la desviacion de la temperatura real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un elemento de com- paracién, que en este caso es Ia persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas, Para ilustrar alin mas las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abier- to, la velocidad de rotacién del eje esta determinada sélo por el ajus- te inicial de una perilla que afeota el voltaje aplicado al motor. Cual- quier cambio en el voltaje de la alimentaci6n, o en las caracteristicas del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, o bien en la carga del eje, cambiar su velocidad, pero sin compensar dicho cambio, No existe retroalimentacién. En el caso de un sistema en lazo cerrado, e! ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que se mantendré constante mediante la te- troalimentaciéa, independientemente de los cambios en el voltaje de alimentacién, las caracteristicas del motor o la carga. En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tiene efecio en la sefial de en- trada. En un sistema de control en lazo cerrado, la salida si tiene efecto on la sefial de entrada, modificdndola para mantener la sefial de salida en el valor requerido Los sistemas en lazo abierto tienen 1a ventaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo as bajo y en general su confabilidad es buena, Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccién de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos para igualar el valor real y el deseado. Pero son mas complejos y, por lo tanto, mis castosos y con mayor proba- Entec, Yertador | Salita, ee > decision de wlimentas|_ 20 cambio de fnesndere aan temperatura apoger etbatica Elemente de » comparacion + Entada Salta Z insenmar |g | atemador temperatura iment emperatura ceseada — Seni de ee conta desviaion oak, ispostvo de] + eo . Roticaimeniacon de senel de temperatures Figura 1.8 Calefaccion de una " 5 Fabilaciin: a) sistema en jazo abierto, Djsistema en lazo cerradoElemanto io ‘eomparacion —— Valor de Sonal do feferencla ver Urea Unidatce | 5 | proceso ¥ conta corracci canoe controlada Figura 1.9 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado Dispositvo « Valor meaiao de medicion bilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de compo nentes, 4.4.2 Elementos basicos de un sistema en lazo cerrado én Ia figura 1.9 se muestra la configuracién general de un sistema hisien en lazo cerrado, Consta de los siguientes elementos 1. Elemento de comparacion Compara el valor deseado 0 de referencia de la condicion varia: ble que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera ina sefial de error. Se le puede considerar como un suma dor que anade la sefial de referencia, positiva, ala setial del valor medido, que en este caso es negativa: al del valor de referencia fal de error = sei del valor medido En general, el simbolo utilizado para representarun elemento en cl que se suman las seftales es un circulo dividido; cada entra- dava a un segmento, Como todas las entradas se suman, la entra- da de la retroalimentacidn se indica como negativa y Ia sefial de referencia como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las seftales. Un ciclo cerrado esl medio por el cual una se jial relacionada con la condividn real producida se retroalimenta para modificar la seftal de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentacién es una retroalimentacién negativa cuando Ja sefial que se retroalimenta se resta al valor de entrada, Para controlar un sistema se requiere la retroalimentacién negativa, La retroalimeniacion positiva se presenta cuando la retroali- mentacién de la seftal se suma a la sefial de entrada. 2. Elemento de control En cuanto reeibe una sefal de error, cl elemento de control deei- de qué acciéa llevar a cabo. Podria tratarse, por ejemplo, de una sen para accionar un interruptor o abrir una vilvula. El plan de control que aplica el elemento podria consistir en entregar una sefial que encienda o apague un dispositive al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitacion; o quiz una seftal que abra o cietre proporcionalmente una valvula, de acuerdo con la magnitud del error. Las acciones de control puc-44 Sistemas de contol 7 den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la aecién de control se define de manera permanente por la conexién entre los ele- mento; 0 bien, pueden ser sistemas programables, donde el al- goritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacién. En el capitulo 11 se estudian los controladores. 3. Elemento de correccién El elemento de correccién produce un cambio en el proceso a fin de conegir o madificar la condicin controlada, Puede ser un in- terruptor que enciende un calentador para aumentar la tempera- tura de un proceso, o una valvula que al abrirse permite la entra~ da de un mayor volumen de liquido al proceso. El término actuador designa al elemento de una unidad de correccién que proporciona la energia para realizar la accién de control. Los elementos de correccién se tratan en los capitulos 5 y 6. 4. Elemento de proceso El proceso es aquetlo que se esté controlando. Puede tratarse de la habitacién de una casa cuya temperatura se controla, 0 bien de un tanque con agua cuyo nivel se controla 5. Elemento de medicion El elemento de medicién produce una seal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla, Podria tratarse de un interruptor que se enciende cuando se alceanza determina- da posicién, o bien de un termopar que produce una fie.m. rela- cionada con Ja temperatura, En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la temperatura de una habitacion, los elemen- tos del sistema son: Variable controlada —-— temperatura de Ta habitacién Valor de referencia — temperatura deseada de Ia habitacion Elemento de = persona que compara el valor medido y comparacién el valor de temperatura deseado Seftal de error — diferencia entre las temperaturas medi- day deseada Unidad de control ~ persona Unidad de coreccién __— interruptor del ealentador Proceso — calentamiento mediante un calentador Dispositive de medicién — termémetro Enum sistema de control automético para controlar la temperatura de una habitacién se puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la seftal, alimenta una sefial eléctrica a a cntrada de una computadora donde compara con un valor predefi- nido y se genera una sefial de error, La computadora toma en cuenta,8 Mecaronica Fotos alana Entrada = iteague Pivote Figura 1.10 Control automatico del nivel del agua Jo anterior y a susalida produce uns sefial; después de acondicionar- la, la senal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, fa temperatura de la habitacién, Fs facil programar un sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del dia. En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control seneillo que sirve para mantener constante el nivel del ugua en un tanque. Fl valor de referencia ¢s el ajuste inicial del brazo de la pa- lanca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el ni- vyel deseado, Al salir él agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Bsto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua, El flujo continia hasta que el flotador Sube al punto en que Ia palanca impide ta entrada de rds agua. Se rata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son: Variable conirolada nivel del agua en el tanque Valorde referencia — ajuste inicial del flotador y posieién de la palanca Blemento de — a palanca comparacién Sefial de error — diferencia entre et valor real y la posi- cién inieial de Ta palanea Unidad de control = patanea con pivote Unidad de correccién —-— tapadera con Ia que abre o cierra el paso del agua Proceso = nivel del agua en el tanque Dispositive de medicién — flotador y palanea Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con sélo clementos mecénicos. También habria sido posible controlar cl nivel del liquido con un sistema de control electronica. En este caso, se tendria un sensor de nivel para producir una sefial eléctrica que serviria, despues de un acondicionamiento adecuado, como entrada {una computadora donde se compara con la sefial correspondiente al valor predeterminado; la diferencia seria la sefial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de la salida de Ja computadora Esta, después de-acondicionarla, se usa para controlar cl movimiento de un aetuador en Ia valvula de contro! de flujo y determinar la cantidad de agua qué se deja entrar 4) tanque. En la figura (11 se muestra un sistema de contro! autom sencillo para la velocidad de rotacién de un gje. Mediante un poten- cidmetro se fija el valor de referencia, es decir, el voltaje que se a ‘ment al amplificadar diferencial y que sirve como valor de referen- cia de la velocidad de rotacién deseada. El amplificador diferencial se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de r troalimentacién, es decir, amplifica la sefial de error. Esta sefial am- plificada se envia a un motor, que asu vez.ajusta la velocidad del eje giratorio, ticoPotenelémietio pare far el valor de referencia Fuente C.D, 14 Sitemasde control 9 ‘Amplifcacién do a eforancia nite los valores Se Engranes feferencia y elroalimentada orcas Ampliicador Be ‘iferencial swoter FT site Medici de la velosicad Tacogenerador Ammpliicadoreiteneacial x aida, ‘Amplicadoe |p] Motor Lm} Proceso. Ss Valor da ms ee 2 velocidad referencia ~ Constante Tacagenerador = ‘de medicion + Figura 111 Control de ia velocidad del ee La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cénicos. La seal del tacogenerador se retroalimenta al amplificador cial. 1.4.3 Controladores secuenciales Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante elementos que se encienden o apagan a tiempos 0 valores fijos para controlar los procesos y produeir una secuencia escalonada de ope- raciones, Por ejemplo, una vez concluide el paso 1, se inicia cl paso 2; cuando éste concluye, se inicia el paso 3. y asi sucesivamente. El término control secuencial se usa cuando las acciones de con- trol estan ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia de- finida por el tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito eléctrico que cuenta con grupos de rele- vadores 0 de interruptores operados por levas, los cuales se conevtan de manera que se produzca le secuencia deseada. En la actualidad es probable que este tipo de cireuitos se reemplacen por un sistema controlado por un microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de software Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa. Estas llevan a eabo diversas operaciones cn la secuencia co- recta, Entre ellas esta un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentco del tambor se prelavan con agua fria; a conti nuacién se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente; si- gue un ciclo de enjuaguc que emplea varizs veces agua fria; por tilt10 ecainica mo el ciclo de exprimido, ea el cual se elimina el agua de las prendas, Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una valvula para Me- nar con agua et tambor hasta un nivel deseado, se cierra la valvula, se enciende el motor del tambor y girs durante un cierto tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacién se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada programa esta predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen, El sistema que solia emplearse como controlador de la lavadora era un sistema mecanico que empleaba un grupo de intertuptores operados por levas, es decir, interruptores mecdnicos. En la figura 1.13 se muestra el principio basico de este tipo de interruptores. Al encender la lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequefio moter, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacién hace girar Jas levas del controlador que asu vez presionan interruptores eléctri- cosy encienden los circuitos en la secuencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los mediosa través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa ea la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estén definidas por el grupo de levas elegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa xno se obtiene con la posicién mecaiica de las levas, sino mediante un programa de software. | jvel del vind | 3) Tooke tin ee Tambor * col agua saleniador} Velocidad cee > iaoeoor Mot Puerta ey a Ralroalimeniadin de lap salidas del nivel Gal agus, leriparatura dal agua, velocidad del lambor y puéria eorrada Figura 1.12 Sistema de una lavadoraUn pert plano abre flinteruptar Leis Lapane ‘elintereuptor Co Contctos et lnteruptor El gio dela leva clea los comactos dal iterrupior Figura 1.13 Interuptor operado por levas, 1.5 Controladores basados en un microprocesador 415 Contoladres basades en un mitroprocesador 11 Durante el ciclo de prelavado una valvula cléctrica se abre al aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta valvu- la acepta la entrada de agua fria en el tambor durante un lapso deter- minado por él perfil de la leva, 0 por la salida del microprocesador utilizado para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es un nivel especffico de agua en el tambor de la lavadora, se necesi- ‘a otro mecanismo que impida que el agua siga legendo al tambor, durante el tiempo permitido y una vez que se aleanza el nivel reque- rido. Un sensor produce una seftal cuando el nivel del agua llega al nivel preestablecido y produce una salida en ¢l microprocesador que se utiliza para interrumpir e} paso de corriente a la yalvula. En cl caso de la vélvula controlada por levas, el sensor aeciona un inte- rcuptor, que cierra la valvula por la que llega el agua al tambor de la lavadora. Una vez coneluido lo anterior, el microprocesador, 0 1 giro de las leyas, activa una bomba para vaciar ef tambor. Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una salida, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa; en el caso del sistema que funciona por leva, ésta tiene un perfil tal que empieza a operar cuando termina el cicle de prelavado. ‘Activa una corriente en ua cizcuito para abrir una valvula que deja entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al aleanzar el nivel requerido. A continuacién, el mi- ‘croprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calen- tador eléetrico para calentar el agua. Un sensor de temperatura inte- reumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor predefinido, El microprocesador 0 las levas, encienden el motor del tambory se inicia la rotacidn. Esto continia durante el tiempo deter sminado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y después se apaga el motor. A continuacién, el microprocesador o una leva, ali- mentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua del tambor. La parte del enjuague de esta operacién es una secuencia de seita- les para abrir valyulas que permiten la entrada de agua fria en la la- vadora, interrumpen esta entrada, activan el motor para que gire el tambor, activan una bomba para vaciar el agua del tambor y repiten esta secuencia varias veces. La parte final de la operacién ¢s cuando el microprocesador, 0 una leva, activa cl motor a una velocidad mayor que en el caso del enjuague, para exprimir las prendas, ‘Actualmente, los micropracesadores reemplazan répidamente a Jos controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control. Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es factible emplear una gran variedad de programas. Muchos sistemas sencillos cuentan s6lo con un microcontrolador integrado, el cval es un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip espe- cificamente programado para llevar a eabo la tarea en cuestién. Una ‘opeién mas adaptable es el controlador ldgico programable. Se trata12 Mecatiea de un controlador basado en un microprocesador en el que se utiliz una memoria programable para guardar instrucciones y para implan tar funciones de logica, secuencia, temporizacién y aritmética para Pronrama de cantot controlar eventos, y puede reprogramarse para realizar diversas ta 2 reas, En la figura 1.14 se muestran las aceiones de control de un con Epaie | Salts rolador légico programable; las entradas pueden ser sefales, diga- A |» P mos, de interruptores que se cicrran y cl programa empleado para 8 u © —— determninar eémo debe responder el controlador a las entradas y cual el Pewonsor |_» Ros Ju salida que ha de product ca Los siguientes ejemplos de sistenias de control ilusiran el hecho de que los sistemas basados en un microprocesador no solo han sido capaces de llevar a cabo tareas que antes eran ‘mecéinicas’, sino que 1.14 Conlrolador tog Eigored ac Ropu eas mbién pueden realizar tareas que no eran faciles de automat: progratriable (PLC) 1.5.4 Camara automatica Las cimaras modernas por lo general cuentan con fanciones auto naticas de enfoquey tiempo de exposieién, En la figura 1.15 se ilus tran las caracteristicas bi ropro. cesadlor que sive para controlar el foco y el tiempo de sivas de un sistema basado en un mi exposicion Atimentacion ie bet, toma una fotogeaia — L— =f Aetuador \, dat = pasloon deta nie i - | }{ ws) i Z Es = ‘Alimentacisn det = x (» Wo ») br Ccowiicador que da fa posteion deta = Figura 1.15 Elementos iss basicos del sistema de contrat —" Presertacion de datas en de una camara automatica el visor ‘Cuanido se opera el interruptor para activar el sistema y la edimara apunia al objeto que se va fotografiar, el microprocesador toma la entrada producida por el sensor de distancia y envia una salida al controlador de posicidnde la lente a fin de desplazarla hasta lograr el cafoque necesario. La posicidn de la lente se retroalimenta al micro. procesador, de manera que Ja sefal de retroalimentacidn se utiliza para modificar la posicién de la lente de acuerdo con la entrada reei1.5. Gontotedores basatos en un microprocesador 13 bida del sensor de distancia. EI sensor de luz entrega una entrada al microprocesador que, a st vez, produce una salida para determinar, en caso de que el fotégrafo haya seleccionado el modo de control por obturador en vez del mode de control por apertura, el tiempo que el obturador permanecer’ abierto, Una vez tomada la fotografia, el mi- croprocesador entreya su salida aun conirolador de motor para ayanzar la pelicula y Ia cémara quede lista para Ia siguiente toma EI programa del microprocesador consta de varios pasos donde el microprocesador toma decisiones sencillas de la forma: existe o no una sefial de entrada en una linea de entrada determinada; existe 0 no una sefial de salida en una linea de salida determinada, Las deci- siones tomadas son decisiones Idgicas, y las seftales de entrada y sa- lida tienen valores altos © bajos para producir los estados encendi do-apagado, Algunos de los pasos del programa atilizado para la ‘automitica tendrian la siguiente forma cama inicio sila verificacion de la bateria da un resultado afirn entonces continuar de lo contrario, detenerse aivo ciclo leer la entrada del sensor de distancia caleular el movimiento de la lente sefial de salida afimentada al control de posicisn de Ja lente datos de entrada producidos por el codifieador de posicién de la lente comparar la Salida calculada con la salida ve; interrumpir la salida en cuanto la lente esté en posicibn correcta enviar una sefial “en foco’ al visor eleétera 1.5.2 Sistema de mando de un motor El sistema de mando del motor de un automvil tiene a su cargo el control de las necesidades de encendido y abastecimiento de com- hustible de dicho motor. En el caso de una méquina de combustion interna de cuatro tiempos hay varios cilindros, cada uno tiene un pis- 16n conectado a un eje de cigiiefial comin y cada uno Heva a cabo. una secnencia de operaciones de cuatro pasos (figura 1.16) Cuando el piston desciende, se abre una valvula y entra al cilindro Ja mezela de aire y combustible. Cuando el pistén sube, fa vilvula se cietra y se comprime la mezcla de aire-combustible. Cuando el pis: ton esta cerea de la parte superior del cilindro, una bujia enciende la mezela y se produce la expansién de los gases calientes. Esta expan- sida da iugara que el pistén baje otra vez y el ciclo se repita. Los pis- tomes de cada cilindro estin nnidos a un eje de eigtefal comin y sus tiempos de trabajo son distintos, de manera que siempre hay energia para hacer girar el eje del cigiiefal14) Mocatinics La villa se abre Combustible Pistén Ejeae ‘a leva y Bult para ol encendide La vaiwiage bre pata que pee ieee ee 0 ~ “Steen Expenaion Mozsta ae | pfezets | sevgeses combustible | Somprimida caienles A 4 T ig rae Tiempo ta acmisiin Tero de ta empresion “Tiempo da rabsjo ‘Tiempo de escape Figura 1.16 Secuencia de cuatro tiempos Vatodsaa Tepe de motoe sia bale aa —* Posicin oe eel Solenoie siguenal nae fezelo Retroatmetacén Be saalé p> ipgpaaarl econ valle de inyession oe Temperae ea eatmotor ‘ posiion da acooracer de gaeoina jo masioo éeare Mcroporasacor Figura 1.17. Elementos de un sistema de mando de un motor 1.6 Enfoque dela mecatronica La potencia’y la velocidad del motor se controlan mediante la va- riscién del tiempo del encendido y de ia mezela aire-combustible. En los motores de los autos modemos esto lo hace un microprocesa- dor. En la figura 1.17 se muestran los elementos basicos del sistema de control de microprocesudor. Durante el tiempo de encendido, el eje del cigtefal acciona un distribuidor que hace contactos eléctri- cos por cade bujla, por turnoy ent una rueda de temporizacién. Esta genera impulsos que indican la posicién del eje del cigtefal. Des- pués, el microprocesador ajusta el tiempo en el que los impulsos de alto voltaje se envian al distribuidor para que se produzcan en los momentos ‘correctas”. Para controlar la cantidad de la mezela de aire-combustible que entra am cilindro durante los tiempos de ad- misidn, el microprocesador varia el tiempo de la activacién de un so~ lenoide pata que abra la valvula de admision con base en las entradas recibidas de la temperatura del motor y la posicién del acelerador de gasolina, La cantidad de combustible que se debe inyectar a la co- rriente de aire se determina por la entrada de un sensor que mide el gasto masico del flujo de aire, o bien se calcula a partir de otras me- diciones; a continuaci6n, el microprocesador produce wna salida que conttola una valvula de inyeecién de combustible. La anterior es una ilustracién muy simplificada del mando de un motor; para mayores detalles se recomienda al lector consultar textos como Autoniobile Electrical and Blecironic Systems de V Denton (Amold, 1995), 0 bien hojas de especifieuciones de los fabri- cantes. La lavadora de ropa mencionada en este capitulo, que usa interrupto~ res operados por levas para cl control del ciclo de lavado ya es obso- leta, Estos intermuptores mecdnicas se han reemplazade por micro: procesadlores. Pucde considetarse que un microprocesador es en esencia tin conjunto de compuertas logicas y elementos de memoria que no estin instalados como componentes independientes, sino queProblemas Problemas 15. sus funciones ldgicas se implantan mediante software, Se puede considerar a la lavadora comtrolada mediante microprocesador como un ejemplo del enfoque adoptado por la mecatrénica, ya que un sis- tema mecénico st ha integrado a controles electrénicos, De esta ma nera, un voluminoso sistema mecanico se reemplaza por un sistema. de microprocesador mucho mis compacto, fécil de ajustar para pro- ducir una mayor variedad de programas. 1.6.1 En conelusién En la mecatrénica se conjuntan diversas fecnologias: ingenierias mecénica, electrénica, eléetrica, de e6mputo y de control. Podria de- cirse que es un conjunto de téenicas de control digital basadas en computadoras, a través de interfaces electrénicas y eléetricas, apli- cadas a problemas de ingenieria mecémica. La mecatrénica offece la oportunidad de ver los problemas desde una perspectiva diferente, donde los ingenieros mecénicos no se limitan a considerar un pro- blema sélo en términos de principios mecanicos, sing también en funcidn de una gama de teenologias. La electronica y demés tecno- ogias no deben considerarse coma partes agregadas al equipo y ele- mentos mecinicos. Desde la fase det diseno es necesario adoptar un enfoque mecatrénico, Es necesario repensar por completo las nece- sidades en términos de lo que se espera de cada elemento. Son muchas las aplicaciones de la mecatréniea en los productos de fabricacién en masa que se utilizan en el hogar. Los controladores basados en microprocesadores esidn presentes en las lavadoras, la- vavajillas, hornos de microondas, cémaras, camaras de video, relo- jes, sistemas de videograbacion y de sonido de alta fidelidad, contro- les para calefaceién central, miquinas para coser, etcétera, Se les encuentran también en los automoviles, en las suspensiones activas, los frenos antiderrapantes, el control del motor, la caratula del odé- metro, la transmisién, eteétera, ‘Una aplicacién de mayor escala de la mecatrénica es el sistema de ingenieria de manvfactura Mexible (SMF), que incluye maquinas controladas por computadora, robo!s, sistema de manejo de materia les automtico y control de supervisién general 1. Identifique el sensor, el acondicionador de seftal y el display en cl caso do: (a) un termémetro de mercurio, (b) un mandmetro Bourdon. 2. Explique cual es la diferencia entre un control en lazo abierto y uno €n lazo cerrado. 3. Identifique los elementos que podrian estar presentes en un sis- tema de contro! de un calentador eléctrico controlado por un termostato. 4, Bl sistema de control automatico de la temperatura de un bain de liquide consiste en un voltaje-de referencia que se alimenta a un amplificador diferencia, Este se conects a un relevador, el cual enciende 0 apaga Ia alimentacidn cléctrica de un ealenta dor que se encuentra en el iquido. La retroalimentacién negat16 Meceténica va se obtiene mediante un sistema de medicién, que slimenta un voltaje al amplificador diferencial. Dibuje un diagrama de bloques del sistema y explique cémo se produce la sefial de error, Explique la funcién de un controlador légico programable. Explique qué se entiende por control secuencial y ejemplifique su respuesta Tndique los pasos que deben integrar el control seeuencial de una lavavajillas. Compare el disefo tradicional de un reloj con el disefio meca- trénico del mismo producto que incluye un microprocesador. Compare el sistema de control del sistema de calefaccién cen- tral doméstica cuando se utiliza un termostato bimetilico y cuando se utiliza un microprocesedor.24 Sensores y transductores 2.2 Terminologia del funcionamiento 2 Sensores y transductores ereflere a un elemento que produce una sefial re jiendo, Por ejemplo, en el El término sensor lacionada con a cantidad que se esta m cago de un elemento para medir temperatura mediante resistencia 1, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor tra forma una entrada de temperatura en un cambio en la resis eléctri Con frecuencia se utiliza el término ¢ransductor en vex de sensor Los transductores se definen como el elemento queal someterlo aun cambio fisico experimenta un cambio relacionadlo. Es decir, los sen~ sores son transductores. Sin embargo, en un sistema de medicion se pueden utilizar transductores, ademas de sensores, en otras partes del sistema para convertir sefiales de una forma dada en otra distinta, En este capitulo se estudiaran los transductores, en particular los gue se utilizan como sensores. Se definird la terminologia utilizada para especificar el fincionamiento de los transductores y se dara ejemplos de transductores de uso comin en ingenieria. mento Los siguientes términos se emplean para definiy el funcior de los transductores y, con frecuencia, el de los sistemas de medicion como un todo, 1. Rango y margen. El rango de un transductor define los limites enire los cuales puede variar la entrada. El margen es el valor maximo de la entrada menos el valor minimo, Por ejemplo, wna celda de carga utilizada para medir fuerzas, podria tener un ran= go-de 0a SOKN y un margen de 50 KN. encia entre el resultado de una medi: se mide. 2. Error. El error es la dif cin y el valor verdadero de la cantidad qu Error = valor miedido ~ valor real nedi¢ién marca un valor de tom peratura de 25 °C, cuando el valor real de la temperatura es 24°C, cl error es +1 °C. Si la temperatura real fuera 26 °C, en- tonces el error scria—] °C. El sensor puede producir un cambio en la resistencia de 10.2 @, cuando el cambio verdadero debio ser de 10.5 Q. Bl error es de-0.3 Q. Por ejemplo, si un sistema de 78 Exactitud. La exactitud es el graco hasta el cual un valor produ- cido por un sistema de medicién podria estar equivocado. Es por lo tanto, igual a 1a suma de todos jos etrores posibles mas el error en la exactitud de la calibracidn del transductor. Por ejemplo, si laexactitud de un instrumento para medir temperatura se especi- fica como un valor de +2 °C, la lectura en el rumento estara entre +2 y-2 °C. del valor real. Es comin expresar la exactitud como un porcentaje de la salida a rango total, o como una des- viaciéna escala total. El término desviacién a escala total se ozi- ind cuando las salidas de los sistemas de medicié ban casi siempre en una es ular 6 lineal. Por ejemplo, la especificacién de exactitud de un sensor seria de+5% de la sali da a escala total; y si el rango del sensor fuera de 0 a 200 °C, la lectura seria entre +10 y—10°C de Ia leotura real se presenta- aete 4. Sensibilidad. La sensibilidad es la relaciéa que indica que tanta salida se obtie trada. Por ejemplo, un termémetro de resistencia puede tener una sen sibilidad de 0.5 £ o tambign se utilice para indicar la sensibilidad de otras entradas, ademas de ¢ por unidad de entrada, es decir, salida/e °C. Es frecuente que este térmit Ja que se mide, por ejemplo, a cambios ambientales. Entonces, puede haber sensibilidad 4 tempe nistro de voltaje de la line transductor para medir tiene sensibilidad de +0.1% °C de la le tura por °C. de cambio en la temperatura. | transductor a los cambios en la atura ambiente, o quizis a las fluctuaciones en el sumi comercial. Puede decirse que un 5. Error por hisléresis. Los transductores pueden producir distin salidas de la misma magnitud que se mide, si dicha magnitud se obtuvo mediante un incrementoo una reduccién continuos. A este efecto se le conoce como histéresis. La figura 2.1 muestra le tipo, donde el error por histéresis es la diferen- cia maxima en la salida obtenidaa partir de valores de in toy de decremento, una salida di en 6, ror por no linealidad. Para muchos transduetores se supone que en su rango de fimeionamiento la relacién entre la entrada y lasalida es lineal, es decir, la grafica de la salida respecto a la en- x trada produce una linea recta. Sin embargo, son pocos los trans- acién anterior es realmente una linea 5 ductores en los que la r 7 = y recta; por ello, al suponer la existencia de esta linealidad se pro- e ey ducen errores. Esie error se define como la desviacién maxima iA respecto a {a linea recta correspondiente. Para expresar numéri- A ieremento camente el error por no linealidad se utilizan varios métodos. a Las diferencias ocurren al determinar la relacién de la linea reeta _ que especifica el error. Uno de estos métodos consiste en dibujar 0 Valor deta magn qe la recta que unc las valores de la salida con los puntos extremos el rango; otro es determinar la recta con el método de minimos = cuadrados, a fin de calewlar qué linea se adapta mejor conside Figura 2.1 Histéresis rando que todos los valores tienen la misma probabilidad detoa 4 z : 7. 6 Entrada on % a 10 S Eror : i = i 5 I 3 | 5 \ Centres ens "07 4 8 129 & ¥ 5 cor & 1 5 1 8 1 & | 9. oenivada en 19° 2 Figura 2.2 Error por no linealidad uiizando: a} valores extremos del range, b) la mejor linea recta que ineluya todos los valores, c) la mejor linea recta que pase por el punto 10. cero 22 Teiminologiadel funcoramienio 19 error: otro mas es encontrar la linea recta con el método de mini-~ mos cuadrados para determinar el mejor ajuste que también pase por el punto cero. En la figura 2.2 se ilustran los tres métodos y cémo cada uno afecta el respectivo error por no linealidad. En general este error se expresa como un porcentaje de la salida a rrango total. Por ejemplo, un transductor para medir presién ten- dria un error por no linealidad de +0.5% del rango total, Repetibilidad/Reproducibilidad. Los términos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la capacidad del transductor para produeir la misma salida después de aplicar varias veces el mismo valor de entrada, Cuando ya no se logra obtener la misma salida después de aplicar el valor de entrada, el error se expresa como un porcentaje de la salida a rango total, val.max. ~_ val. minime obtenidos ango total 100 Repetibilidad = Se dice que un transductor para medir la velocidad angular tiene tuna repetibilidad de 40.01% del rango total a una velocidad an- gular determinada, Estabilidad, La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir la misma salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo. Para describir el cambio en la salida que ocurre en ese tiempo, s¢ utiliza el término deriva. Esta se puede expresar como un porcentaje del rango de salida total El término deriva del cero se refiere a los cambios que se produ- cen en Ia salida cuando la entrada es cero Banda/tienpo muerto, La banda muetta o espacio mverto de un transductor es el rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida. Por ejemplo, en la friecion de todamiento de un medidor de flujo con rotor significarfa que no se produce salida hasta que la entrada alcanza cierto umbral de velocidad. El tiem- po muerte es el fapso que transcurre desde la eplicacién de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a cambiar Resolucién, Cuando la entrada varia continuamente en todo el rango, las sefiales de salida de algunos sensores pueden cambiar a pequefios intervalos. Un ejemplo es el potencidmetro con de- yvanado de alambre: la salida aumenta escalonada conforme el deslizador del potenciémetro pasa de una vuelta del devanado a ‘otra. La resolucién es el cambio minimo del valor de la entrada apaz de producir un cambio observable en la salida. Por ejem- plo, la resolucién deun potenciémetro con devanado de alambre podria ser 0.5°, o quizés un porcentaje de la desviaci6n a escala total. Para sensores can salida digital, el cambio minimo de la20 Sersoresy vensductores sofa! do salida seria de 1 bit, Por lo tanto, un sensor que produz- ca una palabra de datos de W bits, es decir, un total de 2" bits, ta resolucion se expres: como 1/2", LL. Jmpedancia de salida, Cuando un sensor que produce una salida eléctrica se vineula con un circuito electrénico, es necesario co- nocer la impedancia de salida dado que ésta se va 2 conectar en serie o en paralelo con dicho circuito. Al incluir el sensor, el comportamiento del sistema con el que se conecta podria modi ficarse de manera considerable , Fin la seccién 4.1.1 se aborda el tema de la carga. Para ejemplificar lo anterior considere el significado de las si- guientes especificaciones de un transductor de presién de galgos extensomeétricos: Rangos: 70 2 1000 kPa, 2000 a 70 000 kPa Voliaje de alimentacién: 10 Ved 0 ca, rms. Salida a rango total: 40 mV Alinealidad ¢ histéresis: 40.5% de la salida a rango total Rango de temperatura:—54°C a+120°C en funcionamiento Deriya del cero térmica: 0.030% de la salida a rango total/*C El rango anterior indica que el transductor sirve para medir pre: siones entre 70 y 1600 kPa, o 2000 y 70 000 kPa. Para funcionar requiere una fuente de alimentacién de 10 V cd o ca ram.s., produce una salida de 40 mV cuando la presién en el rango inferior es 1000 kPa y cuando e5 70 000 kPa en el rango superior. La no lineali- dad y la histéresis pueden producir errores de +0.5% de 1000, es decir, 5 kPa en el rango inferior y de +0.5% de 70 000, es decir, +350 kPa en el rango superior. Este transduetor se puede utilizar en- tre-S4y +120°C de temperatura. Cuando la temperatura cambia en 1 °C, la salida del transductor correspondiente a una entrada cero cambia 0.030% de 1000 = 0.3 kPa en el rango inferior y 0.030% de 70.000 = 21 kPa en el rango superior. 2.2.4 Caracteristicas estaticas y dinamicas Las caracteristicas estdticas son las valores obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable, es decir, valores obtenidos una vez que el transductor se estabiliza después de recibir cierta en- ada, La terminolog(a anterior se refiere a este tipo de estado. Las caracteristicas dindmicas se refieren al comportamiento entre el momento en que cambia el valor de entrada y cuando el valor que produce el transductor logta su yalorde estado estable. Las caracte risticas dindmicas se expresan en funcién de la respuesta del trans- ductor a entradas con determinadas formas. Por ejemplo, en una en- trada tipo eécalén, Ia entrada cambia bruscamente de 0 a un valor constante; en un entrada tipo rampa, Ia entrada se modifica a yelo-9 Gonstante 05% Tiempo Getiemeo del iemeo se respuesta Figura2.3. Respuesta a una entrada tipo escalén ° 120 za0~—~—«aBO Tiempo is} Figura 2.4 Termdmetro en Lunliquido. 22 Terminologia del funcionamionto 24 cidad constante; o en una entrada senoidal con una frecuencia deter minada, Bl lector encontrara los siguientes términos (para un trata- miento mas detallado de los sistemas dindmicos, consulte el capitulo 8) 1. Tiempo de respuesta: Es el tiempo que transcurre después de aplicar una entrada constante, una entrada escalin, hasta que el transductor produce una salida correspondiente a determinado porcentaje, como 95% del valor de la entrada (figura 2.3). Por ejemplo, si un termémetro de mercurio en tubo de vidrio se pone en un liguido caliente transcurriri un lapso apreciable, quizés 100s 0 mas, antes de que el termémetro indique 95% de la tem- peratura real del {iquido. 2. Constante de tiempo, Es el 63.2% del tiempo de respuesta. La constante de tiempo de un termopar en el aire podria ser de 40 a 100 s. La constante de tiempo es una medida de la inercia del sensor y de qué tan pronto reaccionara a los cambios en su entra- da; cuanto mayor sea la constante de tiempo mas lenta sera su reaccidn ante una sefial de entrada variable. En la seceién 10.2.3 se explica mateméticamente el comportamiento de la constante de tiempo en funcién del comportamiento de un sistema cuando éste se somete a una entrada tipo esealén. 3. Tiempo de subida. Es el tiempo que requiere la salida para llegar 4 un porcentaje especificado de la salida en estado estable. Es comin que el tiempo de subida se refiera al tiempo que tarda la salida en subir de 10% a 90% o 95% del valor en estado estable. 4, Tiempo de estabilizacién. Es el tiempo que tarda la salida en es- tabilizarse @.un porcentaje de un valor determinado, por ejer- plo, 2% del valor en estado estable, Para ilustrar lo anterior, considere 10s siguientes datos sobre cémo cambiaron con el tiempo las lecturas de un instrumento, obte- nidas en un termémetro hundido en un liquido en el tiempo. = 0. Se requiere el tiempo necesario para el 95% de la respuesta, Tiempo(s) © 30, 6090120150180 Temp. (°C) 200 28 34 3948 gg Tiempo (8) 210 240 270 300-330-360 Temp.) 51 545455 La figura 2.4 muestra una grifica de la variacién de la temperatu- riven el tiempo que indica cl termémetra, El valor del estado estable esde55°Cy dado que 95% de 55 es 52.25 °C, el tiempo de respuesta para 95% es casi 28's.22. Serves y tansducioes 2.3 Desplazamiento, posicion y proximidad Las siguientes secciones presentan ejemplos de transductores agnapados de acuerdo con lo que miden. Las ediciones que con mayor frecuencia se encuentran en ingenieria mecanica son : despla- zamiento, proximidad, velocidad, fuerza, presién, flujo de fluidos, nivel de liquidos, temperatura e intensidad luminosa. Para un trata- miento més amplio del tema de transductores, se recomienda al lec- tor consultar textos més especializadas como Instrumentation Refe- rence Book editado por B.E, Noltingk (Butterworth 1988, 1995), ‘Measurement and Insirumentation Systems de W. Bolton (Newnes 1996) y el conciso Newnes Instrumentation and Measurement Poc- ket Book de W. Bolton (Newnes 1991, 1996), En Transducer Hand- book de H.B, Boyle (Newnes 1992) se incluyen ejemplos del tipo de especificaciones propias de los transductores eléotricos, Los sensores de desplazamiento miden la magnitud que se desplaza un objeio; los sensores de posicién determinan la posicién de un ob- {eto cn relacién con un punto de referencia. Los sensores de proximi- dad son una modalidad de sensor de posicién y determinan en qué ‘momento un objeto se mueve dentro de una distancia critica del sen- sor. Los anteriores son dispositivos cuyas salidas son, en esencia, del tipo todo o nada (encendido o apagado). Al elegir un sensor de desplazamiento, posicisn o proximidad, doberd tenerse en cuenta lo siguiente: 1, Lamagnitud del desplazamiento: gestamos hablando de fraccio- nes de milimetros, de varios milimetros o quizas de metros? En el caso de un sensor de proximidad, zqué tanto debe aproximar- se un objeto para detectarlo? 2. Siel desplazamiento es lineal o angular; los sensores de despla- zamiento lineal sirven para monitorear el grosor u otras dimen- siones de materiales en forma de hoja, la separacién de rodillos, la posicién o la existencia de una parte, dimensiones de ésta, ct cétera; los métodos de desplazamiento angular sirven para mo- nitorear el desplazamiento angular de ejes. La resoluciin que se necesita. La exactitud que se necesita. El material del que esta hecho el objeto que se mide; algunos sensores s6lo funcionan con materiales ferromagnéticos, otros s6lo con metales y algunos otros s6lo con aislantes. 6. Elcoste. yee Los sensores de desplazamiento y de posicién se pueden clasifi- car en dos tipos basicos: sensores de contacto, en los cuales, el obje- to que se mide esti en contacto mecanico con el sensor, y sensores sin contacto, en los que no hay contacto fisico entre el objeto y cl sensor. En Jos métodos de desplazamiento fineal por contacto, en ge- neral se utiliza un eje sensor en contacto directo con ¢l objeto que se monitorea, El desplazamiento de este eje se monitorea mediante un sensor. Su movimiento se aprovecha para provocar cambios de vol-(cs atenciémetva gtatora Pate esizarte Cayo 2 % | fe—o=- % afl pe g : El theui al conectario con una carga FR, consetade on peraleo con xR, Elteuits como un disor de volisie Figura 25. Potenciometro giratorio 23 Desplazamiont, posiciny poximidad 23 taje eléctrico, resistencia, capacitancia o inductancia mutua. En el caso de los métodos de desplazamiento angular, en los que se utiliza una conexién mecdnica mediante la rotacién de un eje, la rotacién del elemento transductor se activa directamente mediante engranes En los sensores que no hay contacto se recurre al objeto medido en las proximidades de dichos sensores, lo que provoca cambios en la presién del aire del sensor, o quiz cambios de inductancia o capaci- tancia, Los siguientes son ejemplos de sensores de desplazamiento de uso comin. 2.3.4 Sensor potenciométrico Un potenciémetro es un elemento resistivo que tiene un contacto deslizante que puede desplazarse a lo largo de dicho elemento. Fste se puede utilizar tanto en desplazamientos lineales como rotaciona- les; dicho desplazamiento se convierte en una diferencia de poten- cial. El potenciémetro rotacional esti formado por una pista o canal circular con devanado de alambre o por una capa de plstico condue- tor; sobre la pista rota un contacto deslizante giratorio (figura 2.5) y ésta puede ser una sola circunferencia o helicoidal. Con un voltaje de entrada constante Vs entre las terminales | y 3, el voltaje de salida V,, entre las terminales 2 y 3 es una fraccién del voltaje de entrada, la fraccién que depende de la relacidn de resistencia Ros entre las termi- nales2.y3 comparada con la resistencia total Ry, entre las terminales Ly 3, es decie: V,/Vs = Roy/R\s. Si la resistencia de la pista por uni- dad de longitud (por éngulo unitario) es constante, entonces la salida es proporcional al angulo a lo largo del cual gira el deslizador, En este caso un desplazamiento angular se puede convertir en una dife- rencia de potencial En una pista con devanado dealambre, al pasar de una vuelta a la otra, la parte deslizante cambia la salida de voltaje en pasos, cada uno de los cuales comesponde al avance de una vuelta, $i el poten- ciémetro tiene N vueltas, la resolucién expresada en porcentaje es de 100/, PorIo tanto, la resolucién de una pista de alambre esta limita- da por el diémetro de] alambre utilizado y su valor suele variar entre 1.5 mm en pistas con devanado burdo, y hasta 0.5 mm para pistas con devanado fino. Los errores por la no linealidad de la pista varfan de menos de 0.1% hasta casi 1%, La resistencia de la pista varia en- tre 20 Q y 200 kQ. El plastico conductor idealmente tiene una reso- lucién infinita, y los errores por la no linealidad de la pista son del orden de 0.05% y valores de resistencia entre 500 Q y 80k. El coe ficiente por temperatura de la resistencia del plastico conductor es mayor gue el del alambte, por lo que los cambios de temperatura tie- nen mayor influencia en la exactitud. Un efecto que debe tomarse en cuenta en el potenciémetzo, es el de la carga que se conecta en la salida, Ry, La diferencia de potencial a través dela carga V, es directamente proporcional a V, s6lo si la resistencia de carga es infinita. Para cargas finitas, el efecto de la carga es transformar una relacién lineal entre voltaje de salida y2h Sensoresy ensductores tas de ri | ae: 5) Puntas de k Semiconductor Puntos oe Figura 2.6 Deformimetros: a) de alambre metalico, b) de hoja de papel metaiico, ¢) semiconductor éngulo en una relacién no lineal, La resistencia R, esti en parulelo con la fraccién x de la resistencia R, del potenciémetro. Esta resis- tencia combinada vale Rix, / (Ry +xR,,). La resistencia total a iravés de la fuente de voltaje es igual a Resistencia fotal = R,(I—x)+R,2R,/(R, +2R,) Al circuito es un cirevito divisor de voltaje y, por lo tanto, el voltaje en Ja carga es la fraccién de la resistencia a través de la carga entre la resistencia total a través de la cual se conecta el voltaje aplicado: XR_Rp/(Re +XR,) Ga) eR R, [Ry +9R,) (R, Rx) 41 Si la carga tiene resistencia infinita, entonces V, =x, Porlo tanto, ¢l error causado por la carga con resistencia finita es: aw, error =, = — (R,/Rs0— =x) Para ilustrar lo anterior, considere ol error porno Tineslidad de un potenciémetro con resistencia de 500 ®, cuando el elemento desli- zante avanza la mitad de su rocortide maximo, por lo que la earga tiene una resistencia de 10 kQ. El voltaje de alimentacion es 4 V. Mediante Ja ecuacién deducida antes: error = 4x °0_@5?— 05+) =0.025 10000 total, es decir, 0.625%. Como poreentaje de la leetura a rang 2.3.2 Elemento con deformimetro El deformimetro de resistencia el metilico, una cinta de papel metiilico 6 una tira de material sen ductor en forma de oblea que se adhiere a la superficie como si furse una estampilla postal, Cuando se somete a un esfuerzo, la resistencia Reambia, y el cambio de resistencia AR/R es proporcional al esfuer- 70 &, 08 decir: oR ts R donde G, la constante de proporeionalidad, se conoce como factor de calibracién, Dado que el esfuerzo es la razén (cambio de longi- tud/longitud original), entonces el cambio en la resistencia de un de- formimerro es una medicion del cambio en Ia longitud del elemento0 2) Dotermimeteos 8 Figura 2.7 Elementos con geformimetro fe La placa sa muove 3) yeamoia d La placa se mueve ») yoambia A Le —— Eldistecinco so muave 3 Figura 2.8 Formas que puede adoptar el elemento sensor 23 Desplazamisnto, postin y prorimidad 25 al que esta unido dicho deformimetro. El factor de ealibracién de los deformimetros de alambre metalico o de cinta de papel metilico de Jos metales mas usados es de casi 2.0. Los factores de calibracién de Jos deformimetros de semiconductor de silicio tipo p yn son de alre~ dedor de +100 o més para silicio tipo p y de-100 omas para silicio tipo n. Por lo general el fabricante del deformimetro proporciona el fuetor de calibracién a partir de la calibracién que hace a una mues- tra de deformimetros de un lote. Para hacer la calibracién los defor- mimetros se someten a esfuerzes cuyo valor se conoce de antemano y se mide el cambio en la resistencia. Un problema en todos los de- formimetros es que su resistencia no sélo cambia con el esfirerzo, sino también con fa temperatura. Por ello es necesario utilizar méto- dos que climinen el efecto de la temperatura; de éstos se habla en el capitulo 3, Los deformimetros de semiconductor tienen mayor sen- sibilidad a la temperatura que los deformimétricos metalicos, Como ejemplo, considérese el caso de un deformimetro de resis tencia eléctrica con resistencia de 100 Q y factor de calibracién de 2.0, {Cuil es cl cambio de la resistencia del deformimetro cuando se somete a un esfuerzo de 0.001? El cambio fraccionario de la res tencia es igual al factor de calibracién multiplicado por el esfuerzo, es decir: Cambio en la resistencia = 2.0 0.001 x 100 = 0.29 Untipo de sensores de desplazamiento utiliza deformimetros uni- dos a elementes flexibles en forma de viga voladiza, anillos o U (figura 2,7}, Cuando el elemento flexible se dobla o se deforma debi- do a las fuerzas que se le aplican en un punto de contacto que se desplaza, los deformimetros de resistencia eléctrica montados en el elemento se someten a un esfuerzo y producen un cambio en la resis tencia, el cual es posible monitorear. Este cambio es una medida del desplazamiento o deformacién del elemento flexible. Estos elemen- tos se utilizan por lo general en desplazamientos fineales del orden de 1 mma 30 mm y su error por no linealidad es de mas 9 menos 1% de su rango total. 2.3.3. Elemento capacitivo Lacapacitancia C de un capa expresién: jor de placas paralelas esti dada por la Eby d donde e, es la consiante de permitividad refativa del material dielée- trieo que esta enire las placas, 2, es una constante canocida como constante dieléctrica de espacio libre, A ¢s el area de sobreposicién dedos placas y des la separacién entre las placas, Los sensores capa- citivos para monitorear desplazamientos lineales pueden tener for- mas como las mostradas en la figura 2.8. En a) una de las placas se mueve debido al desplazamiento, con la consecuente separacién de fo26 Sensotesy tansduetores x} Capaciior c eS Figura 2.9 Sensor asimético Cable comal Aola piotector KHW)y,w’;~™’'oTFE Objeto Figura 2.10 Sensor de proximidad capacitiva placas; en b) el desplazamiento modifica el area de sobreposi- ; en ¢) el desplazamiento modifica la porcidn de dieléctrica que se encuentra entre las placas. En un desplazamiento que modifica la distancia que separa las placas (figura 2.8a), si la separacién d aumenta por un desplaza- miento x, la capacitancia se modifica &: c-ac - 28:4 dts Por lo tanto, el cambio de la capacitancia AC expresada como fraccién de la capacitancia inivial esta dada por 1a expresién: ac d __ ald @ 84s 1+ @/d) Es decir, fa relaciéa entre el cambio en la capacitancia AC y el desplazamiento x es no lineal; esta no linealidad se puede eliminar utilizando lo que se conoce como sensor de desplazamiento asimé- trico (figura 2.9). Este sensor cuenta con tres placas: el par superior forma un capacitor y el inferior otro. Como resultado del desplaza- miento, Ta placa central que est en medio de las placas restantes se mueve. El movimiento de esta placa origina un aumento de la distan- cia que separa al capacitor de arriba y una dismimucién de la separa cign respecto del capacitor de abajo, Es decir: SiC) esuno de los brazos de un puente deca y Ces el otro, el vol- taje de deseauilibrio es proporcional ax. Este tipo de sensores en ge- neral se utiliza para monitorear desplazamientos desde unos cuantos hasta vientos de milimetros. La no linealidad y la histéresis son casi igual a 40.01% del rango. Una forma de sensor de proximidad capacitive consta de un muestreador que sélo tiene una placa del capacitor y la otra placa viene a ser el objeto, el cual tiene que ser metalica y estar aterrizada (figura 2.10). Conforme el objeto se aproxima, la "separacién entre Jas places” también se modifica, la cual resulta significativa y detec- table enando el objeto esta cerca del muestreador, 2.3.4 Transformadores diferenciales El transformador diferencial de varizcién lineal, mis conocido por su abreviatura TDVL (0 LVDT, por sus siglas en inglés) estd forma- do por tres devanados espaciados de manera simétrica a lo largo de un tubo aistado (figure 2.11). El devanado deen medio es el primario ¥ los otros son secundarios idénticos conectados en serie de manera que sus salidas se oponen entre si. Como resultado del movintientaFigura 2.14 TDVL (LVDT) Mayorparte Mayor parte del micieo en | del nucleo en q zueeni | tqueen? 3 Dovenade a central 3 ! E \ Z \ 26 | Desplazamiento as ° 1 Desplazamiento: =e" Figura 2.12 Salida del TOVL (LvoT) 23 Desplazamionto, postion y roximidad 27 Seounderio 1 i Veltaje ce saida que f corresponds 2 la Primaria Gtorencia enire los dos = 1 |_, Soins seconsarce Seeneanas! Se | \Valiaje de ca constante alimentado al devanede prmario El desplazarrionto muove la varia Varia ferginosa { desde su ubieacion central que se monitorea, a través del tubo central se desplaza un micleo magnético. Sin cl devanado primario se alimenta un voltaje alterno, en los devanados secundarios se inducirin fem.s altemas. Si el nicleo magnético esta en el centro, la cantidad de material magnético de los devanados secundarios es la misma. Por lo tanto, las f.e.m.s induci- das en ambos devanados sera la misina, y dado que estan conectados de manera que sus salidas se oponen entre si, la salida neta obtenida es cero. Sin embargo, cuando el miicleo se desplaza desde su ubicacién central en uno de los devanados habri mayor porcién del niicleo magnético que en el otro, por ejemplo, mayor cantidad en el devane do secundario 2 que en el devanado I. En consecuencia, en uno de Jos devenados se induce una mayor f.e:m. que en el otro y de ambos se obticne una salida neta. Dado que a mayor desplazamiento babra mayor porcién del micleo en un devanado que en el otro, la salida, que ¢s la diferencia entre las dos f'e.m.saumenta en la medida que el desplazamiento monitoreado sea mayor (figura 2.12), La fie.m. inducida en el devanado secundario por una corriente variable i cn el devanado primario esta dada por: donde 1/ es la inductancia mutua, valor que depende de la cantidad de vueltas de los devanados y del ndcleo ferromagnético, Por lo tan- to, en una corriente de entrada senoidal igual a i= sen wt aplicada al devanado primario, Jas f.e.m.s inducidas en los devanados s Garios | y 2 se representan por la siguiente ecuacién: aun ¥, = hh sen(we — 9) ¥ v% =k, sen(ot - 9) donde los valores de &1, ks y @ dependen del grado de acoplamienio entre los devanados primario y secundario de una determinada posi- cin del nticleo. # es la diferencia de fase entre el voltaje altemno pri- mario y los voltajes alternos secundarios, Dado que ambas sali¢as estan en serie, su diferencia es la salida: voltaje de salida = v, — v, = (k, — k,)sen(wi - 9) Cuando la parte del niicleo es igual en ambos devanados, fy es igual a ke y, por lo tanto, el voltaje de salida es cero. Cuando la parte del nacleo que esta en | es mayor que la que esti en 2, ky > ha y’ CHUTRS DE 1NPORMACIOR a@IATUTO TECNOLOGICO TUXTLA GUTIERRE.28 Sensoies vansduetores TOM Dano (LVOT) sensivie ala fase Ful pease p= vo fe AL ss 5 Dacha Votaje de Figura 2.13. Salida de cd de TDVL (LYDT) Ws eet and, Seourdario 1 Sectindario Figura 2.44 TDVG (RYDT) voliaje de salida = (k, — ky }sen(we — 9) Cuando la parte del nicleo en 2 es mayor que en 1, 4, < ky. Coma ‘ke, 88 menor que fy se produce un cambio de fase de 180° en la salida cuando el miicleo pasa de la parte mayor que ocupa en | & una parte mayor en 2. Por lo tanto: yoltaje de salida ~(h, ~ ky )sen(wt =p) = (ky — ky )senlout + (x — @)] Ea la figura 2.12 se muestra emo el desplazamiento del niicleo modifica la magnitud y la fase de la salida En esta forma de salida, la misma amplitud del voltaje de salida se obtiene mediante dos desplazamientos distintos. Para obtener un voltaje de salida especifico para cada valor del desplazamiento es nevesario diferenciar los casos en que las amplitudes son iguales, pero las diferencias de fase sean de 180°. Para ello sc utiliza un de modulador sensible a la fase dotado de un filtro pasa bajas, el cual convierte la salida aun voltaje de cd, asignande éste un valor especi- fie6 a cada uno de los desplazamientos (figura 2.13). Este tipo de cir cuitos ya existe en forma de circuito integrado. El rango de opecacién contin de los TDVL (LVDT) osté entre +2 y #400 mm con error de no linealidad de +0.25%. Los TDVL (LVDT) seutilizan como transductores primarios en el monitoreo de desplazamientos. En el extremo del niicleo libre se afiade un resorte para hacer contacto con la superficie que se monitorea, 0 se Tosca para lograr una conexidn mecdnica. También se usan como trans- ductores secundarios en la mediciGn de fuerza, peso y presién; estas variables se transforman en desplazamientos que son monitoreados por los TDVL. Los transformadores diferenciales variables giratorios (TDVG, RVDT por sus siglas en inglés) sirven para medir la rotacidn (figura 2.14) y el principio de su funcionamiento es idéntivo al del TDVL. En este caso, el micleo es una pieza de material magnético en forma de cardioide que al gisar en su mayor parte establece contacto con uno de los devanados secundarios. Bl rango de operacidn en gencral est entre $40°, y su ervor de no linealidad es de mas menos 0.5% del rango, 2.3.5 Sensores de proximidad por corrientes de Foucault Cuando a un devanado se aplics una corriente altema se crea un campo magnético alterno. Si préximo a este campo se encuentraDoverado — Davanado | Uerelrenoa FensOr—Objelo conduster Figura 2.48 Sensor ce corriente parasita LED Sensor de le o a) oe ee teens = bh) Figura 218 Codificador de incremento: 2) principio basica, b) pislas eoncéntricas 22 Desplazanient,posiciény proximidad 29 un objeto metélico, en é! se inducen corrientes de Foucault o par tas, Estas corrientes parasitas, a su vez, producen un campa magnéti- co que distorsiona ei campo magnético que lo origina, En conse- cuencia, Ja impedancia del devanado, asi como la amplitud de la corriente alterna se modifica, Cuando se aleanza cierto nivel prede- terminado, este cambio en la corriente puede activar un interruptor En la figura 2.15 se muestra la configuracién basica de este tipo de sensor, que puede detectar la presencia de materiales no magnéticos pero si conductores y ofrece la ventaja de ser mas » menos barato, de dimensiones pequefias, muy confiable y sensible a pequefios despla zamientos. ie 2.3.6 Interruptor de proximidad inductivo Esta formado por un devanade enrrollado en un micleo. Al aproxi- mar el extremo del devanado a un objeto metilico, cambia la indue taneia del primero. Este cambio puede monitorearse por el efecto que produce en un circuito resonante y sirve para activar un intecrup- tor. Solo se puede usar para detectar odjetos metilicos y funciona mejor con metales ferrosos 2.3.7 Codificadores épticos Un codificador es un dispositive que produce una salida digital como resultado de un desplazamiento lineal o angular. Los codifi dores de posivién se clasifican en dos calegorias: cadificadores de incremento, \os cuales detecian cambios en la rotacidn a partir de una posicién de datos y codificadores ubsolutos, que proporcionan la posicién angular real. La figura 2, 16a muestra la configuracién bisica de un codificador de ineremento para medir un desplazamiento angular. Un haz lumi- noso, al atravesar las ranuras de un disco, es detectado por tn sensor de luz adecuado. Cuando el disco gira, el sensor produce una salida en forma de pulsos; Ia cantidad de pulsos es proporeional al angulo que gira el disco. Asi, la posicién angular del disco y, por le tanto, del eje que gira con él, se determina mediante la cantidad de pulsos producidos desde una posiciéa. En la practica se utilizan tres pistas concéntricas con tres sensores (figura 2.16b). La pista interna s6lo tiene un orificio y sirve para ubicar la posicién ‘de origen’ del disco. Las otras dos pistas presentan una serie de arificios a igual distancia uno de otro y cubren toda la circunferencia del disco, slo que los orificios de la pista de en medio estiin separados, en relacién con los de la pista externa, a la mitad del ancho de un orificio, Esta separa- cidn determina el sentido del giro. En un giro en sentido de las mane- cillas del reloj los pulsos de la pista externa estén adelantados en re- agin con los de la pisa interna; en un giro en sentido contrario a las manecillas del reloj, van atrasados. La resolucién esti definida por la cantidad de ranuras en el disco. Si durante una revolucién aparecen 60 ranuras y dado que una revolucién equivale a un giro de 360°, la resolucién correspondiente es de 360/60 = 6°.30 Sonsores y rensductores En la figura 2.17 se muestra la configuracién basica de un codifi cador absoluto para medir desplazamientos angulares. La salida es un niimero binario de varios digitos que representa determinada po- sicién angular. El disco giratorio tiene cuatro circulos concéntricos de ranuras y cuatro sensores para detectar los pulsos de luz. Las ra- nuras estan dispuestas de manera que la salida sucesiva de los senso- 1e8 6s un niimero en cédigo binario. Los codificadores tipicos tienen hasta 10-0 12 pistas. La cantidad de bits del mimero binario corres- pondeal nimero de pistas. Por ello, si hay 10 pistas habré 10 bits y la cantidad de posiciones que es posible detectar es de 2", es decir, 1024, con una resolucion de 360/1024 Les Sensores ofia a mkic Ii ada on // 7 10 Figura 2.17 Codificador absoluto de 3 bits En general no se utiliza la forma normal det cédigo binario porque al pasar de un nimero binario al siguiente podria cambiar mis de un bit y si, por una desalineacién, uno de los bits cambiaen forma fraccionaria antes que otros, de momento apareeeria un ati- mermedio y, al final, produciria un conteo erréneo. 000 CLL foo cory = mero binano on oot EEE lov Com Para solucionar lo anterior, en general se utiliza el Codigo Gray 0 Co10 CEE loots Ceiaet —_cddigo ciclico binario, Este sélo cambia un bit cuando se pasa de un oot COS joo1o Cor mimero al siguiente. En la figura 2.18 se muestran la pista'y sus res: e100 CSO jo110 Ce pectivos cddigos binario y Gray. oro Cla |o111 Cis Los codificadores dpticos, por ejemplo el HEDS-5000_ de Hew 0110 CHIE) 0101 CEE —— ett Packard, vienen listos para su. montaje en ejes y contienen una vt CHI 0100 Lie fui Dy un disco de cédigo. También existen cir- Wey BEET (itt Gt dor los cuales producen una salida binaria adecuada para usarlos en un mieroprocesador. En un eodificador absoluto con 7 pistas en su disco codificador, cada una de ellas produce uno de los bits del nit- mero binatio, por lo que existen 2” posiciones especificadas, es de- cir, 128, te Lumminosa con LI 1s binario y Gray 2.3.8 Sensores neumaticos Los sensofes neumiticos utilizan aire comprimido, y el desplaza- ‘miento 0 la proximiidad de un objeto se transforma en un cambio en la presi6n del aire. La figura 2.19 muestra la configuracién basica de estos sensores, Un puerto en el frente del sensor deja salir aire a baja presién, Este aire, en ausencia de un objeto cercano, escapa y alt23 Desplazamient, posiiin y proximidad 341 Avs oxtrafdo det puorta y eonsecuents cada en ta Un objeto que bloquea el sire que sale causa rosin dol sistama = Elevacién de — » la presion | —— ire que sale 4 Envada de aire 2 Entrada de aie baja oresion baja presion Botén para aetvar el inlouruptor lun aumento en a presion det sistama ura 2.19 Sensor de proximidad neumatico cerlo reduce la presién en el puerto de salida del sensor mis proxi mo, Sin embargo, si hay un objeto cerca, el aire no escapa con facili- dad y la presién aumenta en el puerto de salida del sensor. La presién de salida del sensor dependerd, por lo tanto, de la cercania de los ob- jetos. Estos sensores se usan para medir desplazamientos de fracciones de milimetros, para rangos caracteristicos de 3.a 12 mm. re 2.3.9 Interruptores de proximidad Existen diversas modalidades de interruptores que se activan por la presencia de un objeto, y sirven como sensor de proximidad, cuya ida corresponde al estado de encendido © de apagado. Un microinierruptor es un pequeio interruptor eléctrice que re- quiere un contacto fisico y una pequefia fuerza de accién para cervar los contactos. Por ejemplo, si se desea determinar la presencia de un objeto en una banda transportadora, ésta se activa mediante el peso del objeto que empuja la banda, y en consecuencia la plataforma con resorte que esta debajo de la banda; el movimiento de dicha platafor- ‘ma cierra el interruptor. La figura 2.20 muestra cémo se pueden cionar los interruptores. , sa al Wace) 8) Contactos det interuntor Figura 2.20. a) Activado por palenca, > o b)actvado por rodillo y ¢) activado por leva32 Sensoresy rensdictones Tiras metaicas elssticas Contactos, electncos Figura 2.21 Interruptor de lengueta LED [ Fotodstector | a Fl objeto inemimpe a a 090, 0 = | ele ae hy Figura 2.22. Empleo de sensores folvetéctricos para detectar objetos: a) el objeto se interpone con el haz |uminose y b) el objeto refleja fa luz ica de potancia ‘3 fs detieceion ‘do electrones Cargada cargade negattvamenite positivamente © }—o Figura 2.23 Efecto Hall La figura 2.21 ilustra la configuracién basiea de un interruplor de lengiteta, ¢| cual consta de dos contactos de un interrptor magnéti- co que estiin en un tubo de vidrio, Cuando un inn se eproxima al i terruptor, las lenglletas magnéticas se atraen y cierran asi los contuc- tos-del interruptor. Se trata de un interruptor de proximidad sin contacto. Este interruptor se utiliza mucho para verificar el cierre de ‘una puerta. También se usa en tacémetros, donde gira un disco den- tado que pasa por el intecruptor de lengtleta, $i uno de Los dientes ts ne un imain, cada vez que éste pase, el interruptor cerraré momenti- neamente los contactos y se produciré un pulso de corriente/voltaje en ol circuito eléctrico respective. Los dispositivos fatosensibles se usan para detectar la presencia de un objeto opaco al interponerse éste entre el haz Luminoso, o ra- Giacidn infrarzoja, y el dispositivo, o mediante la deteccidn de la Ine que refleja dicho objeto (figura 2.22 2.3.10 Sensores de efecto Hall ‘Cuando un haz de pasticulas cargadas atraviesa un campo magnético ‘existen fuervas que actiian sobre las particulas, y la trayectoria lineal del haz se deforma. Cuando una cortiente Muye a través de uni co ductor se comporta como on haz. de particulas en movimiento, por lo que al pasar por un campo magnético esta corriente se puede desviar Este efecto fue descubierio por E.R. Hall en 1879 y se cono: Bjecto Hall, Considere electrones que se mueven en tna placa con- ductora y a la que se aplica un campo ma ngulo recto res pecto al plano de la placa (figura 2.23). Como conseeuencia del cam: po magnétivo, los electrones que se desplazan se desvian hacia tno de los lados de la placa, con lo cual se carga negalivamente, mientras el lado opuesto se carga positivamente dado que al ser desvindos los electrones se alejan de este lado. Esta separacion de cargas produce tun campo elécirico en el material. La separacion dura hasta que las fueraas a las que estén sujetas kis particulas cargadas del campo cléctriva compensan las fuerzas producidas por el campo magnético, El resultado es una diferencia de potencial transversal 7 dada por: como donde # es ta densidad de flujo magnético en sentido perpendicular’ {a placa, / la corriente que cireula por ella, # el espesor de la placa y K, una consiante conocida como coeficiente de Hail. Por lo tanto, cuando una fuente de corriente constante se utiliza en un sensor de- terminadlo, el voltaje de Hall sera una medida de la densidad de flujo magnéticn. Por Jo general los sensores de clecto Hall estin ineorporados en. un circuito integrado con los circuitos necesarios para procesar se- ales. Existen dos tipos basicos de este sensor: tipo lineal, donde la lida varia de manera razonablemente lineal con la densidad de flu- jjo magnético (figura 2.24a) y fipo umbral, en el que la salida cae en forma brusca cuando se presenta una densidad de flujo magnéticoFigura 2.24 Sensores de efecto Hall a)lineal; b) de umbral Tiers ‘Aimentacion. —] — S388, nin pe Flotador Resote Figura 2.25 Detector de nivel de fuido 24 Velocidad y movimiento 24 Velocidad y maviionto 33 determinada (figura 2,24b), El sensor de efecto Hall con salida lineal 634882 produce una salida bastante lineal en un rango de-40 +40 mT (~400a M400 gauss), de casi 10 mV por mT (I m¥ por gauss), cuando el voltaje de alimentacién es de 5 V. El sensor de efecto Hall de umbral Allegro UGN3 132U produce una salida que cambia de un valor cercano a cero a 145 mV cuando la densidad de flujo magnéti- co es de unos 3 mT (30 gauss). Los sensores de efecto Hall tienen la ventaja de funcionar como interruptores capaces de operar hasta a una frecuencia de repeticién de 100 kHz, cuestan menos que los in- terruptores electromecanicos y no presentan los problemas relacio- nados con el rebote de los interruptores de contacto, necesitan, en- tonces, una secuencia de contactos y no s6lo un contacto. El sensor de efecto Hall es inmune a los contaminantes ambientales y trabaja en condiciones de servicio severas. Salida ” z 0 ; o Densidad ee ajo Densidad de tia ab >) Estos sensores sirven como sensores de posicién, desplazamiento Y proximidad cuando se dota al objeto que se desea detectar con tin pequefio iman permanente. Un ejemplo es el sensor que se utiliza para determinar el nivel de combustible del depdsito de gasolina de un auto. En el flotador se coloca un imn y conforme el nivel del combustible cambia, también se modifica la distaneia que separa al flotador del sensor Hall (figura 2.25). El resultado es una salida con voltaje Hall que corresponde a una medida de la distancia entre el flotador y el sensor y, por lo tanto, del nivel de combustible en el tan- que. Otra aplicacién de los sensores de efecto Hall es en motores de ed sin escobillas. En éstos es necesario determinar si el rotor de imén permanente esta alineado de manera correcta con Jos devanados del estatora fin de que la corriente que circula a través de ellos pueda pa- sar en el instante correcto y mantener girando el rotor. Los sensores de efecto Hall sirven para detectar si la alineacién es correcta, Los siguientes son ejemplos de sensores que sirven para monitorear velocidades lineales y angulares y detectar el movimiento. Entre las aplicaciones de los detectores de movimiento figuran los sistemas de seguridad utilizados para detectar la presencia de intrusos, asi como juegos y aparatos interactivos; como las pantallas de los cajeros au- tomiticos que se activan cuando alguien se aproxima a ellos,34° Sensoresytranstuctores Babina capiadora Rueda dentada Figura 2.26 Tacogenerador de reluctancia variable ee gietora Figura 2.27 Tacogenerador en le modalidad de generador de ca 2.4.1 Codificador diferencial EI codificador diferencial descrito en la secoidn 2.3.7 se usa para medit la velocidad angular determinada por la cantidad de pulsos producidos por segundo, 2.4.2 Tacogenerador El tacogenerador sirve para medir la velocidad angular. Una de sus modalidades es el tacogenerador de reluctancia variable, el cual esti formado por una rueda dentada de material ferromagnético uni- da a.un eje giratorio (figura 2.26). En un imén permanente se entro- aun devanado de captacién; conforme gira la rueda, los dientes pa- san por la bobina y el volumen de aire entre bobina y material ferromagnético varia, Se tiene un circuito magnético con un espacio de aire que cambia de manera periédica. Por lo tanto, el flujo vineu- lado a la bobina captadora cambia. El cambio ciclico resultante en el flujo produce una fce.m. alterna en la bobina Si larueda contiene m dientes y gira a una velocidad angular, el cambio del flujo con el tiempo en la bobina seria el siguiente $ =0, +4, cosnwt donde® , esel_valor medio del ujoy® , la amplitud de la variacién del flujo. La fc.m. inducida, ¢, en las N’vueltas de la bobina captado- raes, por lo tanto: N®, mw sen not vL@, +®, cosmo) ai Jo que también se puede expresar como: E yg SON OE nf donde el valor maximo de la £e.m. inducida, E,,., C8, 10 yes, por lo tanto, una medida de la velocidad angular: Eu vez de usar el valor maximo de la fe-m, como medida de la ve- Jocidad angular, se puede recurrir a un acondicionador de seftal en forma de pulso para transformar la salida en una secuencia de pulsos que un contador es capaz de contar. La cantidad de pulsos contados en un cierto ticmpo es una medida de la velocidad angular. Otra modalidad del tacogenerador es el generador de ca, el cual esté formado por una bobina, denominada rotor, que gira junto con un eje de rotacién. Esta bobina gira enun campo magnético produci- do por un iman permanente estacionario o electroiman (figura 2.27), de manera que en él se produce una fe.on, alterna. La amplitud o fre- cuencia de esta fie.m. alterna se utiliza como medida de la velocidad angular del rotor. La salida se puede ectificar para obtener un volta- jede cd cuya magnitud es proporcional a la velocidad angular. Lano Tinealidad de estos sensores por lo general es del orden de 40.15% del rango total, y sirven para medir giros de hasta 10 000 revolucio- nes/minuto.Figura2.28. Polarizacion de un material piroeléctrico ‘antied polanzacion oxecarga ens supericios selaistal Temperatura de Curie Temperatura Figura 2.23. Efecto de la temperatura en fa cantidad de polarizacion La ratiacén inferoja no Insite Cangas === ==] equilbradas a i Radacen inraraia Exceso de EEE carga en los = = =| eleetrodos Figura 2.30 Sensor piroeléctrico Figura 231 Circuito equivatente 24 Velocidad y movimiento 35 rm \ . a »» 2.4.3 Sensores piroeléctricos Los materiales piroeléctricos, como el tantalato de litio, son mate- riales cristalinos que generan una carga como respuesta al flujo calo- rifico, Sie] material se calienta en un campo eléctrico a una tempera- tura justo por debajo de la temperatura de Curie, es decir, unos 610 °C enel caso del tantalato de litio, y se deja enftiar el material al tiempo que se mantiene en medio del campo, los dipolos del material se alinean y éste se polariza (figura 2.28a y 2.28b). Aun cuando el material se retire del campo, conservard su polarizacién; el efecto es similara la magnetizaci6n de un trozo de hierro al ponerlo en contae- to con un campo magnetico. Si el material se pone en contacto con radiacién infrerroja, su temperatura se eleva y se reduce su cantidad de polarizacion, los dipolos se agitan y pierden su alineacién (figura 2.29), Los sensores piroeléctrioos estin formados por un cristal pirae- léetrico polarizado cuyas caras tienen delgadas capas de metal como electrodes. Dado que el cristal esti polarizado con superficies carga- das, los iones son atraidos por el aire que los rodea y por los electro- nes del circuito de medicién conectado al sensor para equilibrar la carga superficial (figura 2.30a), Si incide radiacién infratroja en el cristal y provoca un cambio cn su temperatura, la polarizacién del cristal disminuye, al igual que la carga de las superticies del cristal. Se presenta, por lo tanto, un exceso de carga en los electrodos meti- licos mayor que la necesaria para equilibrar la carga de las superfi- cies del cristal (figura 2.30b). Esta carga cireula a través del eireuito de medicién hasta que la carga del cristal yuelve a equilibrarse por la carga de los electrodos, El sensor piroelécirico se comporta como un generador de carga, el cual genera ésta cuando hay un cambio en su temperatura como resultado de la incidencia de radiacidn infrarroja, Ena parte lineal de la grafica de la figura 2.29, cuando la temperatu- ra cambia, el cambio de la carga Ag es proporcional a la temperatura At: Ag =k, At donde K, es la constante de sensibilidad del cristal. La figura 2.31 muestra el circuito equivalente de un sensor piroeléctrica, que co- rresponde a un capacitor cargado con el exceso de carga y una resis-36 Sengoresy transductores Iniraroja = Figura 2.32 Sensor piroeléctrico doble 2.5 Fuerza |-Derorrsimetros O Figura 2.33. Indicador de presiones con deformimetro tencia R que representa, ya sea la resistencia de la fuga interna o la combinada con Je resistencia de entrada de un circuito externo, Para deteetar el movimiento de un ser humano o de otra fuente ca~ lorifica, el elemento sensor debe diferenciar entre la radiacién calo~ rifica general del ambiente y Ia que produce la fuente en movimien- to, Lo anterior no se puede lograr con un solo sensor piroclécirico, y por ello se utiliza un elemento doble (figura 2.32). Una modalidad tiene un elemento sensor con un solo electrode en Ia parte dol frente y dos electrodos independientes en la parte posterior. Se obtienen dos sensores que se conectan de manera que cuando ambos reciben ja misma sefial calorifica sus salidas se cancelan. Cuando una fuente calorifica se mueve de manora que la radiacién calorifica se desplaza de uno a otto de los elementos sensores, la corriente que se genera pasa a través de la resistencia alterna, primero en una direccién y Iuego en la direccién opuesta. La corriente alterna que genera un ser humano porlo general es del orden de 10 A. Para obtener un vol- taje significativo, la resistencia tiene que ser muy grande. Por ejemplo, con una corriente come la anterior y una resistencia de 50 GQ se producen 50 mV, Por lo anterior, en el circuito se incluye un transistar JFET como seguidor de voltaje a fin de redueir Ta impe- dancia de salida a unos cuantos kQ. Para dirigit la radiacion en el sensor se necesita un dispositive de enfoque, Si bien es posible utilizar espejos parabslicos, el método mas comin son las lentes dé plastico Fresnel. Estas también sirven para proteger la superficie del frente del sensor y son la forma mas comin de los dispositivos para activar alarmas por presencia de in- {rusos 0 encender una luz cuando alguien se acerca, La balanza de resorte es un ejemplo de sensor de fuerza; en ella se aplica una fuerza, un peso, al platillo y ésta provoca un desplaza- miento, es decir, el resorte se estira, El desplazamiento es entonces, uma medida de la fuerza. Las fuerzas por lo general se miden con base en un desplazamiento, EI siguiente metodo ilustra lo anterior. 2.5.1 Indicador de presiones con deformimetro Una modalidad muy comiin de transductor para medir fuerza se basa en el empleo de deformimetros de resistencia eléctrica para monito- rear la deformacion de cierto elemento cuando éste se cstira, compri- me o dobla por la aplicacién de una fuerza. A este transductor se le conoce como indicador de presiones; en la figura 2.33 se muestra un ejemplo. EI indicador de presiones es un tubo cilindrico en el que se colocan deformimetros, Al aplicar fuerzas para comprimir el cilin- dio, los deformimexzos producen un cambio de resistencia, el cual es la medida de ia deformacién y, por lo tanto, de las fuerzas aplicadas. Dado que la tempetatura también produce cambios en la resistencia, elcircuito acondictonador de seal que se utilice debera eliminar los2.6 Presion de fluidos Presion Y by 5 Figura 2.34 Diafragmas: a) plang; b} comugado DBistoama —Deformimeto a] LL Presion Figura 2.35 Deformimetro de diafregma Derivacones de-voltaetrensversol £) ements seo Figura 2.36 Elemento sensor de presién 26 Presinde fuidos 37 efectos debidos a la temperatura (ver la secciéa 3.5.1). Por lo gene- ral, estos indicadores de presiéa se utilizan para fuerzas de hasta 10 MN, su error aproximado por no lineslidad es de +0.03% del rango total, cl error por histéresis_ de +0.02% del rango total y el error de repetibilidad de +0.02% del rango total. Los indicadores de presién con deformimetros que se basan en el doblamiento de un elemento mietilico se deben usar para fuerzas menores, por ejemplo, para ran- g0s de0.a5 Ny hasta 0a SOKN. Los errores mas comunes se deden a un error por no linealidad de casi +0.03% del rango total, el error por histéresis de 0.02% del rango total y el error de repetibilidad de +0.02% del rango total, En muchos de los dispositives utilizados para monitoreat la presion de fluidos de procesos industriales se monitorea la deformacién clistica de diafragmas, cdpsulas, fuelles y tubos. Los tipos de medi- cidn que se necesitan son: presién absoluta, en cuyo caso la pre- sién que se mide es relativa a una presidn cero, es decir, al vacio; presién diferencial, con la cual se mide una diferencia de presiones, y presién manométrica, en la que la presidn se mide en relacién con ia presisn barométrica. En un diafragma (figura 2.34a y b) hay una diferencia de presién enireambas caras, por lo que el centro del diafragma se desplaza. Un diafragma corrugado oftece mayor sensibilidad. El movimiento del diafragma se monitores mediante un sensor de desplazamiento que puede ser un deformimetro, como se muestra en la figura 2.35, Es frecuente utilizar deformimetros de diseiio especial, los cuales cons- tan de cuatro deformimetros, dos para medir el esfuerzo en la diree- cién de la cireunferencia y dos en direccién radial. Los cuatro delor- mimaetros se conectan de manera que formen los brazos de un puente de Wheatstone (vea el capitulo 3). Es posible adherir los deformime- tros al diafragma, pero también existe la opcién de hacer un diatiag- ma de silicio en cl que los deformimetros son dreas especiales del diafragma con impurezas Ota forma de sensor de presién con diaftagma de silfcio es el que utilizan en los sensores de presién Motorola MPX. E! deformimetro se integra, junto con un eircuito resistivo, en un solo chip de diafrag- ma de silicio, Cuando una corriente pasa a través del deformimetro y se le aplica una presidin en dngulo recto, se produce un veltaje en di- reccién transversal (figura 2.36). El sensor MPX cuenta con todo lo anterior, asi como con circuits para acondicionar la seal y para compensar la temperatura, El voltaje de salida es directamente pro- porcional a la presién. Existen sensores como cl anterior para medir presién absoluta (las terminaciones del sistema de numeracién MX son, AP, AS o ASX), presion diferencial (terminaciones Do DP) y presién manométrica (terminaciones GP, GVP, GS, GVS, GSV 9 GYSX). Por ejemplo, la serie MPX2100 tiene un rango de presion de 100 kPa y con un vollaje de 16 V, ed, produce, para las modalida~ des de presidn absoluta y presién diferencial, una salida de voltaje para un rango total de 40 mV. El tiempo de respuesta, 10 a.90%, para38 Sencoresytrensductores + un escalén de 0 a 100 kPa es alrededor de 1.0 ms y la impedancia de salida del orden de 1.4 a 3.0 kOQ, Los sensores de presién absoluta tienen diversas aplicaciones como altimetros y barémetros; los sen- sores de presion diferencial para medir el flujo de aire, y los sensores de ptesion manométrica para medir la presién en motores y Ilantas. a) ‘Las cépsulas (figura 2.37a) se pueden considerar como la combi- nacién de dos diafragmas corragados, con lo cual se logra una sensi- } bilidad mucho mayor. Una pila de cépsulas forma un fuelle (figura 2.37b). La figura 2.38 muestra cémo los fuelles se combinan con un TDVL para obtener un sensor de presién que produce una salida eléctrica. Los diafragmas, las c&psulas y los fuelles estén hechos de acero inoxidable, bronce fosforado y niquel ¢, incluso, de hule y nylon. Con este tipo de sensores se pueden monitorear presiones en >) un rango de 10° a 10° Pa, Figura 2.37 a) Capsula, b) fuelles Vera de hier = secunda pee Bobinas secundarise , Fuelles Figura 2.38 TDVL con {uelles. tra forma diferente de deformacién se obtiene usando un tubo con seccién transversal eliptica (figura 2.39a). Al aumentar la pre- sién en el tubo su secciéa transversal se vuelve més circular. Si este tubo tiene forma de C (figura 2,39b), que en general se conoce como tubo de Bourdon, laCse abre al aumentar la presién en el tubo. Sise utiliza la versién helicoidal de este tipo de tubo (figura 2.39) se ob- tiene mayor sensibilidad. Los tubos son de acero inoxideble y bron- ce fosforado y se usan para rangos de presion entre 10° y 10" Pa. ee ovina 2) Seccién transversal del tubo Movimiante Figura 2.39 Sensores de presién AE ¢ de tubo| Feros Las supertcies se cargan Figura 2.40. Piezoelectricicad Figura 2.41 Capacitor piezoeléctrica 28 Presiinde tuidos 39 2.6.1 Sensores piezoeléctricos Cuando un material piezoeléctrico se estira 0 comprime genera car- as eléctricas; una de sus caras se carga en forme posiliva y la cara opuesta se carga en forma negativa (figura 2.40), En consecuencia, se produce un voltaje. Los materiales piezoeléctricos son cristales iénicos que al estirarlos 0 comprimirlos producen una distribucion de carga en el cristal que origina un desplazamiento neto de carga; vuna de las caras del material se carga positivamente y la otra, negati- vamente. La carganeta g en una superficie es proporcional a la canti- dad.x que las cargas hayan sido desplazadas y, dado que el desplaza~ miento es proporcional a la fuerza aplicada F: g=kx=SF donde kes una constante y S una constante denominada sensibilidad de carga. Esta depende del material y de la orientacién de sus crista- les, El cuarzo tiene una sensibilidad de carga de 2.2 pC/N si el cristal se corta en determinada direccién y las fuerzas se aplican en una di- reccidn especifica; el titanato de bario tiene una sensibilidad de car- ga del orden de 130 pC/N mucho mayor que la anterior, y la de tita- nato-ziroonato de plomo es de unos 265 pC/N. En dos caras del cristal piezoeléctrico que estén una frente a la otra, se depositan electrodos metilicas (figura 2.41). La capacitan- cia C del material piezoeléctrico que esti entre las placas es: a8, A 1 donde, esa constante dieléctrica relativa del material, A el area y ¢ elespesor de ésta. Dado que la carga g = Cy, donde ves la diferencia de potencial creada en el capacitor, entonces: St e064 F La fuerza F se aplica en un érea A, por lo que la presién aplicadap es F/AysiS, = (S/epe,), se llama factor de sensibilidad de voltaje: Sy El voltaje es proporcional a la presién eplicada. La sensibilidad de voltaje del cuarzo es del orden de 0.055 V/m Pa y Ia del titanato de bario es de unos 0.011 V/m Pa, Los sensores piezoeléctricos se usan para medir presién, fuerza y aceleracidn. Sin embargo, las aplicaciones deben ser tales que la car- ‘ga producida por la presidn no tenga mucho tiempo para su descarga espontinea o fuga y, por lo tanto, en general se les utiliza para medir presiones transitorias en vez. de presiones permanentes.40. Sensivesy ransductores 2) Figura 2.42 2) Circuito equivalente del sensor; b) sensor conectado a un ampiificador de carga Enicada aeCA. Palicuia delgace eyOr Figura 2.43 Sensor de tacto de PVDF 2.7 Flujo de liquidos El circuito equivalente de un sensor piezocléctrico es un genera- dor de carga en paralelo con la capacitancia C, y con la resistencia Re que se genera de la corriente de fuga que eircula par el dieléctrica (Figura 2.42a), Si un sensor se conecta via un cable, con una capaci taricia Cp un amplificador con capacitancia de entrada Cy, y resis- tencia Ra, se obtienc el circuito mostrado en la figura 2.426 y una capacitancia total en el circuito de C,+C.+Ca en paralelo con la re- sistencia RyRy/(Ra + R,). Cuando el sensor se somete a una presion éste se carga, pero debido a la resistencia, el capacitor se descarga después de un tiempo. Este dependerd de la constante de tiempo del cireuito. Said at vesvalleador 2.6.2 Sensor tactil El sensor tactil 0 de tacto es una forma particular de sensor de pre- én. Se utiliza en “las yemas de los dedos’ de las ‘manos’ de los ro- bots para determinar en qué momento la ‘mano’ tiene contacto can un objeto. También se utiliza en las pantallas ‘sensibles al tacto’, donde se tequicre detectar contactos fisicos. En una modalidad de sensor tactil se utiliza una capa de Muoruro de polivinilideno piezoe- léctrieo (PVDF, por sus siglas en inglés). Se usan dos capas de la pe- licula separadss con una capa suave, la cual transmite las vibracio- nes (figura 2.43). A la capa inferior de PVDF se Ie aplica un voltaje alterno que produce oscilaciones mecanicas en la pelicula (es cl caso inverso del efecto piezoeléctrico descrito antes), La pelicula inter- media transmite estas vibraciones ala capa de PVDF de la parte su- perior, Debido al efecto piezocléctrive, estas vibraciones producen un voltaje altemo a través de la pelicula superior. Cuando se aplica presién a la pelicula superior de PVDF se afecten sus vibraciones y se modifica el voltaje alterno de salida. Entre los métodos tradivioniales para medir el gasto de liquidos figu- ran los dispositives que mien la caida de presién que se produce cuando un fluido pasa por un tubo Venturi (figura 2.44). Para un tubo horizontal, en el que v; es la velocidad del fluido, P; Ja presiony ‘A, cl Area transversal del tubo antes del angostamiento, v2 es la velo- cidad, Ps la presidn, 43 el drea transversal del angostamiento, 9 es la== od =e Figura 2.44 Flujo de un fluido através de un angostamiento Direrenia de presiones eh Th — aa Pleea de ofits igura 2.45 Placa de orificia Turina ‘Bobiea ceptadara magnética Figura 2.48 Medidor de flujo de turbine 28 Nivel de liquidos 23 Nvaldelguidos 44 densidad del fluido, sustituyendo en la ecuacién de Bemoulli se ob- tiene: 2 are 2g PB Dado que la masa de liquido que pasa por segundo por el tubo antes de la seceién angosia debe ser igual a la que pasa por el tubo en esta seccién, tenemos que: v,p = 4sv2p. Ahora bien, la cantidad O de Hiquido que pasa por el tuba por segundo es A,y = 43¥'3, Por lo tan- to: Por Io tanto, la cantidad de fluido que pasa por la tuberia por segun- do es proporcional a la {diferencia de presion). La medicién de la diferencia de presién se puede stilizar para medir el gasto. Diversos dispositivos se basan en esie principio, y el ejemplo de la placa de orificio es quiza el mas comin de ellos. 2.7.4 Placa de orificio La placa de orificio (figura 2.45) es un disco con un orificio en el entra que se coloca en un tubo a través del cual fluye un liquid. Se tide la diferencia de presiones entre un punto igual al didmetro del tubo corriente arriba y un punto igual a la mitad del didmetro co- rriente abajo. La placa de orificio es sencilla, barata, no tiene partes movibles y se utiliza con amplitud, Sin embargo, no funciona muy bien en suspensiones. Su exactitud aproximada caracteristica es de +1.5% del rango total, es no lineal y causa una apreciable caida de presién en el sistema al que se conecte. 2.7.2 Medidor de turbina EI medidor de flujo de turbina (figura 2.46) consta de un rotor con varios dlayes y se coloca en medio de la tuberia del flujo que intere- sa Al fluir, el liquide hace que gire el rotor, y Ja velocidad angular es casi proporcional al gasto, El rango de velocidad del rotor st deter- mina mediante un captador magnético, Los pulsos se ewentan para determinar el numero de revoluciones del rotor. Este medidor es caro y su exactitud en general es +0.3%. El nivel de liquido en un recipiente se mide en forma cirecta monito- reando la posicién de La superficie del Liquido, o de manera indirecta midicndo alguna variable relacionada con la altura, En los métodos irectos una posibilidad es usar flotadores; entre los indirectos figu- ra el monitoreo del peso del recipiente, mtlizando, por ejemplo, indi~ cadares de presién, El peso de un liquide es ignal a Ape, en donde. A es el Area transversal del recipicnte, A la altura del liquide, p su42. Sensoresy rensductres ed A Os > Figura 2.47 Sistema con flotador ela de presion ‘iterencial * Atmostera PY Gelda de presion diferencia) Figura 2.48 Empleo de un sensor 2.9 Temperatura Material do ata i orpansivided [AZ conetones 7 eleciacas, Moterial de baja expansividad — {| Banus bimetiica ate ind Dati ajuste por temperatura Figura 2.49. Termostato bimetalico densidad y g la aceleraciin de la gravedad, Por lo tanto, los cambios en Ia altura del Iiquido causan cambios en el peso, Es comin que en Jos métodos indirectos se mida la presidn, en alguna parte del liqui- do, que se produce por una columma de liquido /, puesto que es igual ahpg, en donde p es la densidad del liquido. 2.8.1 Flotador Un método directo de monitorear el nivel de liquido en un recipiente es a través del movimiento de un flotador. La figura 2.47 ilustra un sencillo sistema con flotador, Cuando el flotador se desplaza, la pa- lanca de un brazo gira y se desplaza tambicn una parte movible del potencidmetro, Bl resultado es una salida de voltaje relacionada con lo altura del liquido. En otras modalidades, la palanca proveca el desplazamiento del micleo de un TDVL, 0 el estiramiento o compre- sidn de un elemento deformimetro. 2.8.2 Presién diferencial La figura 2.48 muestra dos formas de medicisn de nivel basadas en lamediciGn de una presidn diferencia}. En la figura 2.48a, la celda de presidn difereneial determina la difereneia de presion entre el Iiqui- do que esta en la base del reeipiente y la presién atmosfériea, supa niendo que el recipiente esti abierto y recibe la presidn atmosférica recipientes certados 0 abiertos se puede utilizar el sistema del in- 0 b, La celda de presién diferencia monitorea ta diferencia de jin entre la base del recipiente y el aire o gas en la superticie del liquide, En general, los cambios que se utilizan para monitorear ta tempera- tura son la expansién o contraccién de s6lidos, liquidos o gases, el cambio de la resistencia eléctrica en conductores y semiconductores. y las fe m.s termoeléctricas. Los siguientes son algunos de los méto- dos més communes en los sistemas de control de temperatura 2.9.1 Bandas bimetalicas Este dispositivo consta de dos bandas unidas de distinto metal, Los coeficientes de expansién de los metales son distintos y al cambiar la temperatura la banda conjunta se dobla y se curva; el metal con coe- ficiente mayor queda en la parte externa de la curva, Esta deforma- ciéa puede servir como interruptor controlado por temperatura, como en el sencillo termostato que solia emplearse en los sistemas de calefaccién domésticos (figura 2.49). El pequefio iman sirve para que el sensor tenga histéresis, es decir los contactos del interruptor se cierran a diferente temperatura que a la que se abren.Prato 0 400800 Tenwporature °C Figura 2.50 Variacién de la resistencia en los metales en funcién de la temperatura Termistor Tomistor verila Ternistor Cuenta Figura 2.51. Termistores 23 Temperatura 43 2.9.2 Detectores de temperatura por resistencia (DTR) Laresistencia de la mayoria de los metales aumenta, en un rango Ti- mitado de temperatura, de manera razonablemente lineal con la tem- peratura (figura 2,50), Para una relacién lineal, se tiene que: Ry + at) donde R, s la resistencia a una temperatura de ¢°C, Ry laresistencia a0°C yaunaconstante del metal denominada coeficiente de tem- peratura de la resistencia. Los detectores de temperatura por resis- tencia (DTR) son elementos resistivos sencillos que adoptan la for- ma de bobinas de alambre hechas de platino, niquel o aleaciones niquel-cobre; el platino es el que mas se utiliza. Los elementos he- chos de delgadas peliculas de platino en general se obtienen deposi- tando el metal en un sustrato adecuado; los elementos de bobina por To general consisten en un alambre de platino sujeto con un adhesivo de vidrio para altas temperaturas en el interior de un tubo de cerdmi- ca. Estos detectores son muy estables y sus respuestas son teprodu- cibles durante largos periodos, Sus tiempos de respuesta tienden a ser del orden de 0.5 a 5 s, o mayores. 2.9.3 Termistores Los termistores son pequeiias piezas de materiales hechos con la mezela de éxidos metilicos, por ejemplo, de cromo, cobalto, hierro, manganeso y niquel. Todos estos éxidos son semiconductores. E] material puede tener formas diversas como cuentas, discos y varillas (figura 2.51). La resistencia de los termistores convencionales de 6xido metalico disminnye de una manera no lineal con el aumento en la temperatura, como ilustra la figura 2.52. Estos termistores tie- nen cocficientes de temperatura negativos (CTN), aunque también los hay con coeficientes de temperatura positivos (CTP). El cambio de la resistencia por cada grado de temperatura que cambie es mucho mayor que el que ocurre con los metales. La relacién resistencia— temperatura de un termistor se puede expresar mediante la siguiente ecuacién: Kell! donde R, es la resistencia de la temperatura f, y X y 8 son constantes. Si se comparan con otros sensores de temperatura, los termistores ofrecen muchas ventajas. Son fuertes y pueden ser muy pequefios, por lo cual permiten el monitoreo de temperaturas casi en cualquier punto, Gracias a su reducido tamaiio, responden muy rapido a los cambios de temperatura, Producen cambios de resistencia muy gran- des por cada grado de cambio en la temperatura, pero su principal desventaja es su no linealidad,44 Sensores y tansducioes Figura 2.52. Variacién da la resistencia en funcitn de la temperatura de un termistor tipico 40 Resistencia ke? o 4% 6 10 ‘60 Temperature °C 2.9.4 Termodiodos y transistores Eldiodo semiconductor de unién con frecuencia se utiliza como sen- sor de temperatura, Cuando cambia la temperatura de semiconduc- tores con impurezas, también se modifica la movilidad de sus porta- dores de carga, lo cual afecta ia velocidad de difusién de electrones y huecos a través de una unidn p-n, Por lo tanto, si una unidn p-n tiene una diferencia de potencial V, la cortiente / que cireula por la unién serd funcién de la temperatura, la cual esti dada por: rate" -1 donde T'es la temperatura en a escala Kelvin, ¢ la carga de un elec- irony & ¢ J) son constantes. Utilizando logaritmos, la ecuacién ante: rior se puede expresar, en funcidn del voltaje, de la siguiente mane- ra: Asi, sila corriente es constante, es proporcional a la temperatura en la escala Kelvin, por fo que la medida de la diferencia de potencial en un diode con corriente constante puede servir como medida dela temperatura. Este tipo de sensores son tan compactos como los ter mistores, pero tienen ademds Ja gran ventaja de que se respuesta es una funcidn lineal de la temperatura. Cireuitos integrados como el LM391 1 tienen este tipo de diodos que se utilizan como sensores de temperatura, y proporcionan el acondicionamiento de sevial respecti: yo. El voltaje de salida del LM3911 es proporcional a la temperatura arazon de 10 mV/°C. De manera similar al termodiodo, en un termotransister el voltaje ‘en la unidn de la base y el emisor depende de la temperatura y sirve como medida de la misma, Un método comin es usar dos transisto- res con cortientes de colector diferentes y determinar la diferencia de sus voltajes base-emisor, la cual es directamente proporcional alavv Salida === Figura 2.53 LM35 MeialA em — Metal A Metal B Unién callente Union de rererencia Figura 2.54 Un termopar 2eTemperhrs 45 temperatura on la escala Kelvin, Estos transistores se combinan con otros componentes de cireuite en un solo chip y de esta manera e obtiene un sensor de temperatura, asi como el acondicionador de sefial respectivo, por ejemplo, el LM35 (figura 2.53). Este sensor se puede usar en un rango de—40°C a 110°C y produce una salida de 1omVvec 2.9.5 Termopares Cuando dos metales se unen, en el sitio de unidn se produce una dife- rencia de potencial. Esta depende de los metales utilizados y la tem- peratura de la unidn, Los termopares constituyen circuitos comple- tos en los que hay este tipo de uniones (figura 2.54). Si ambas uniones estén a la misma temperatura, no existe f.e.m. neta. En cam- bio, si la temperatura es diferente, si se produce una fe.m., Bl valor Ede ésta dependera de los dos metales utilizados y de las temperatu- ras ¢ de ambas uniones. Por lo general una de ellas se mantiene a 0 °C, cumpliendo en grado razonable la siguiente relacién: B=ait+br donde a y 6 son las constantes de los métales utilizados. En la tabla 2.1 se muestran los termopares de uso mas comiin, los rangos de temperatura en los que generalmente se usan y sus sensibilidades ca- racteristicas. A estos termopares de uso comtin se les asignan letras de referencia, Por ejemplo, al de hierro-constantin se le conoce como termopar tipo J, La figura 2.55 muestra cémo la f.e.m. varia con la temperatura en pares de metales de uso comin. Tabla 2.1 Termopares Ref Materiales Rango °C BPC B Rodio‘platino, platino 30%, Oa 1800 3 rodio 6% B CromelVconstantdn =200.a 1000 6 J Hierrofconstantan 200.2 900 33 K Cromel/atumet 2004 1300 al N Nitosil/nisil 200 a 1300 28 R Platinofplatino con 13% rodio a 1400 6 s Platino/platino con 10% rodio Oa 1400 6 Lb Cobrefconstantion -200a 400 4346 Sensors y ransductores Figura 2.55. Grafica fem lermoeléctrica temperatura 1 0 Lo anterior 98 igual vy eh te oe Figura 2.56 Ley de temperaturas intermedias CT 50 «0 Femimy) 30 20 L 0 200 =«=«400~=«ODSS SO Temperatura Aunque en um circuito de termopar haya otros metales, éstos no tienen efecto en Ia f.e.m. termoelécttica, siempre y cuando todas sus uniones estén a la misma temperatura, Es posible que la temperatura de Ia unidn de referencia de-un termopar no sea de 0 °C, Sin emba 0, en las tablas estindar se supone que dicha unién esta a 0 °C, por lo que para usar dichas tablas antes habré que hacer la correccién respeetiva, que se hace utilizando lo que se conoce como ley de las teniperaturas intermedias, es decir: ta Era La fem. B, 9 21a temperatura ¢ cuando la unién fria esta a °C es igual ala fem. £, ala temperatura intermedia /, mas la fem. Ey ala temperatura / cuando la unin fria esta a 0 °C (figura 2.56). En general no es conveniente mantener Ia unién de un termopar a0 *C por ejemplo, manteniéndola inmersa en una mezcla de agua y hil, Se puede utilizar un circuito de compensacién para producir una fem, que varia con la temperatura de ta unidn fria de manera que cuando dicha f.e.m. se afiade a la del termopar genera una fe. combinada que es la misma que se habria generado si la unién fria hubiese estado a 0 °C (figura 2.57). La f.c.m. de compensacién se puede obtener con la caida de voltaje del termémetro deresistencia, Los termopares de base-metal E, J, K y T son mas o menos bara- {os, pero se deterioran con el tiempo. Su exactitud caracteristica es alrededor de +1 a 3%. Los termopares de metales nobles, por ejem- plo R, son mas caros, pero también mas estables y de mayor dure cidn, Su exactitud es del orden de +1%, 0 aun mejor.Figura 2.57 Compensacién de Uunién fria 2.40 Sensores de luz 240 Sonsoresdeluz 47 Metal To eww . ; ~e St Grcutlo de campensacion Bloque a temperatura constant Por lo general los termopares estén montados dentro de una cu- bierta que les da proteeci6n mecdnica y quimica. Fl tipa de cubierta depende de las temperaturas para las que se utilizaré el termoper. En algunos casos la cubierta se rellena de un mineral que sea buen con- ductor del calor, asi como un buen aislante eléctrico. El tiempo de respuesta de los termopares sin cubierta es muy répido. Cuando se emplea una cubicrta grande este tiempa puede aumentar en varios segundos. En algunos casos un grupo de termopares se conecta en serie, de manera que hay diez 0 mis uniones calientes que detectan una temperatura; las fie.m.s de todos los termopares se suman. A este conjunto se Te conoce como termopila. Como ejemplo de lo anterior, considere un termopar tipo E que mide temperaturas con una unién fria a 20°C . ;Cual es su f.c.m. ter- moeléctrica a 200 °C ? Los siguientes datos se tomaron de las tablas estindar: Temp. °C) 0 20 200 fem.(mV) 0 1.192 13.419 Utilizando le ley de las temperaturas intermedia’ 12.227 mV Encon = Exoo20 + Eng = 13.419 - 1.192 Observe que la anterior no es la f.e.m, que aparece en las tablas para una temperatura de 180°C cuando la unién fria est a0 °C, es decir, 11,949 mv. Los fatadiodas son diodos de unién hechos con semiconductores (en la seecién 7.3.1 se presenta una explicacién sobre diodos), los cull estén conectados en un circuito con polarizacién inversa, por lo que su resistencia es muy elevada. Cuando la luz incide en la unién, la re- sistencia del diodo disminuye y la corriente del circuito aumenta de manera notable. Por ejemplo, cuando no hay luz y con polarizacién de3 V, la corriente es de 254A y cuando se ilumina con 25 000 lu- menes/m? cs de 375 wA. La resistencia del dispositivo cuando no48. Sonsoresy rareductoms oO Figura 2.58 Fototransistor Darlington 2.11 Seleccién de sensores hay Iuzes de 3/(25 x 107%) = 120 kQ, y cuando hay luz es 34375 * 10°) = 8kQ, Es decir, el fotodiodo sirve como dispositive de resis tencia variable, controlado por la luz que incide en él. Los fotodio- dog responden mny ripido a la presencia de la luz. Los foroiransistores (en la seceiin 7.3.3 se presenta una explica- ciin sobre transistores) tienen tina unién base colector p-n sensible a a luz. Cuando la luz no ineide, la corriente colector-emisor es muy pequefia. Al incidir la luz, se produce una corriente de base directa- nente proporciona) a la intensidad luminosa, Debido a ello se pro: duce una corriente de colector que es una medida de la intensidad lu- minosa, Es comin encontrar fototransistores en forma de paquetes integrados, en Jos euales el fototransistor esti conectado a una eonti- guracién Darlington con un transistor convencional (figura 2.58). Dado que con el arreglo anterior se obtiene una mayor gananeia en corriente, este dispositive produce una corriente de colector mucho mayor para una intensidad de luz determinada, Las fororresistencias tienen una resistencia que depend de la in tensidad luminosa que reciben, Ia cual disminuye de manera lineal con la disminucién de la intensidad. La fotorresistencia de sulfuro de cadmio es la mas sensible a la luz, y sus longitudes de onda son de menos de 515 nm; la de selenido de cadmio se usa para longitudes de onda de menos de 700 nm Para determinar las variaciones de intensidad luminosa en une pacio reducido por lo comin se necesita un conjunto de sensores de luz, por ejemplo, « aulomuitiea para determinar la expo sicién mas adecuada se debe considerar las intensidades luminosas variables presentes en toda la imagen. Para estos casos se cuenta con grupos de dispositivos, cada uno de los cuales tiene una gran eanti ad de fotodiodos. tuna eimai Al seleceionar un sensor para una aplicacién en particular hay que considerar varios factores: 1, Eltipo de medicién que se requiere, por ejemplo, la variable que se-va.é medi, su valor nominal, el rango de valores, la exactitud, yelocidad de medicién y confiabilidad requetidas, las condicio- Jas que se sealizard la medicion, nes ambientales e1 2. Eltipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinari las condiciones de acondicionamiento de la seftal, a fin de con seffales de salida idéneas para la medicién 3. Con base en'lo anterior se pueden identificar algunos posibles sensores, teniendo en cuenta rango, exactitud, linealidad, velo- cidad de respuesta, confiabilidad, facilidad de mantenimiento, duracién, requisitos de alimentacién eléctrica, solidez, disponi- bilidad y costo La elecei6n de un sensor no se puede hacer sin considerar el tipo de salida que el sistema debe producir después de acondicionar la sefial; por ello, es necesaria una integracién idénea entre sensor y acondi- cionador de sefial.212 Introduccion de datos mediante interruptores hee 0 9 o-—— 7 Figura 2.59 Introduccion de datos mediante interruptores: a) UPUT b]UPDT; c) DPDT Conexion fealzada Coniacias finaimente Rehiotes _carradee, itt Ireainenie, Figura 2.60 Rebate producido durante el cietre de un interruptor 2.12 Invoduccin de datos mediante intorupiores 49 Como ejemplo de lo anterior, considere la seleceién de un sensor para medir el nivel de dcido corresivo de un recipiente. Dicho nivel varia entre 0 y 2m y el recipiente es de forma circular con didmetro de 1m. El recipiente vacio pesa 100 kg, La minima variacién en ni vel que se desea detectar es 10 cm. La densidad del acide es 1050 kg/m’, El sensor debe producir una salida eléctri Debido a lo corrasivo del cio, lo adecuado es emplear un méto- do indirecto para determinar el nivel, Por lo tanto, se utilizaria uno 0 varios indicadores de presién, para monitorcar el peso del recipiente. Estos indicadores producen una salida eléctrica. El peso del liquide cambia de 0, cuando el recipiente esta vacio, a 1050 % 2 x a(1"/4) x 9.8 = 16.2 kN, cuando esti leno. Si el peso anterior se aflade al del i vacto, se obtiene un peso que varia de 1 a 17 KN. La resolucidin requerida es de cambios de nivel de 10 em, es de- cir, cambios de peso de 0.10 X L050 x a( 17/4) x 9.8 = 0.8 KN. Si para sostener el tanque se utilizan tres indicadores de presiGn, cada uno de ellos necesitard un rango de aproximadamente 06 kN y una resolucién de 0.27 KN. A continuacidn se consultarin eatilogos de fabricantes para verificur si dichos indicadores de presion estan a la recipiente cuando venta, Los interruptores mecinteos tienen uno 0 varios pares de contactos que se abren y cierran en fornsa mecinica, con lo que se cierran 0 's decir, al abrir 0 cerrar un interruptor se abren citcuitos cléetricos, transmit Los interruptores tidad de polos y tiros. Los polos son el niimero de eircuitos indepen dientes que se operan con una sola aceidn de eonmautacion y los 4 ros son el ntimero de contactos individuales pars eada polo, La ra 2.59a muestra un interruptor de un polo-un tiro (UPUT); un inte rruptor de un polo-dos tiros (UPDT) se muestra en la figura 2.59b; y la figura 2.59¢ muestra un interruptor de dos polos-dos tiros (ppt) 1 sefiales 0.0 | inecdnicos se especifican en funcidn de su can: 242.4 Cémo eliminar el rebote Un problema que presentan los interruptores mecinicos es el del re- ote de los interruptores, Cuando un intertuptor mecanico se mueve para eerrar contactos, un contacto se acerca al otro. El primero gol- pea al segundo y dado que los elementos de contacto son elisticos, se procluce un rébote. El contacto puede rebotar varias veces (f 2.60) antes de quedar en su estado de cierre, por lo general 20 ms después. Durante el tiempo de rebotes, cada uno de ellos se puede considerar como un contacto independiente. Por lo tanto, aun mi croprocesador, Je parecer’ que quizas ha habido dos o mas acciones de conmutacin. También se puede producir un rebote al abrir un in terruptor. Para eliminar este problema, se puede recurrir a métodos basados en hardware 0 en software. Si se usa software, el microprocesador se programa para detectar si cl interruptor est cerrado y esperar, digamos, 20 ms. Después de50 Sensoresy bansductores oy sa 25 R +sv Figura 2.61 Eliminacién del rebote e un interruptor UPOT —*e-fo_ af — —fouk Entrada dei erate to Figura 2.62. Eliminacion del rebote de un interruptor UPDT Pulsador ds toola es P| Contactos del ntacruptor 3 yee aplicada i —— (Capes conductoras » Figura 2.632) Tecla de contacto; b) tela de membrana Problemas verificar que termind el rebote y que el interruptor esta en la misma posicién de cierre, se procede con la siguiente parte del programa. La solucidn del problema del rebote con hardware consiste en utili- zar un flip-flop (circuito astable), La figura 2.61 muestra un circuito que climina el efecto de rebote de-un interruptor UPDT, e! cual se basa en cl empleo de un flip-flop de SR (vea la seccién 14.7). Como se puede observar, $ esti en 0 y Ren 1, con safida de 0. Cuando el interruptor pasa a su posicién inferior, al principio S se convierte en Ty Ren 0, lo que produce una salida de 1. Un rebote que cambia $ de su valor 1.2.0. 1 a 0, etcétera, no altera la salida, Este flip-flop se puede constcuir mediante dos compuertas NOR o dos compuertas NAND. Para eliminarel rebote de un interruptor UPDT se puede uti- lizar un flip-flop D (vea la seccién 14,7). En la figura 2.62 se muestra este circuito, La salida de este flip-flop cambia s6lo cuando la sefial de reloj también cambia, Es decir, sise elige un periodo de reloj ma- yor que el tiempo de duracién del rebote, cigamos 20 ms, las sefiales de rebote serdn ignoradas, 2.42.2 Conjuntos de teclas Los conjuntos de teclas estin formados por arreglos de interruptores y pueden ser el teclado de una computadora o el teclado de membra- na de dispositives como e} homo de microondas. La figura 2.63a muestra el contacto tipo tecla que en general se utiliza en un teclado; al oprimirel pulsador de la tecla se fuerza la unién de los contactos y cuando la tecla se libera, el resorte regresa a su posicién desactivada. Los interruptores de membrana tipicos (figura 2,63b) constan de dos peliculas plisticas del espesor de una oblea, sobre las cuales se han depositado dos capas conductoras, Estas estén separadas por una ‘capa espaciadora, Al oprimir el area de interruptor de la membrana, Ja capa del contacto superior se cierra con la inferiory se hace la co- nexién; cuando se deja de presionar, cesa la conexidn. $i bien los intermuptores de estos arreglos se podrian conectar de manera que produjesen sefales independientes al cerrar, un métoda més econdmico es conectarlos en un arreglo que no requiera una sa- lida independiente por cada tecla, sino que cada una de ellas produz- ca una combinacién hilera-columna tinica. En la figura 2.64 se muestran las conexiones dé un conjunto de teclas de 16 vias. 1, Explique qué significa la siguiente informacién proporeionada en las especificaviones de los siguientes transductores: a) Un acelerémetro piczocléctrico. No linealidad: +0.5% del rango total b) Un transductor de desplazamiento lineal capacitive No linealidad ¢ histéresis: +0.01% del rango total. ¢) Un transductor para medicién de fuerza por deformimetro de resistenciaProblemas 51 +5 tet tft te Oy Figura 2.64 Teclado de 16 vias Sensibilidad a la temperatura: 11% del rango total a lo largo del rango de temperaturas ambientales normales. (d) Un transductor de presién de fluidos por capacitancia Exactitud: £1% de la lectura presentada. (© Termopar. Sensibilidad: termopar de niquel cromo-niquel aluminio: 0.039 mV/°C cuando la unién frfa esti a0 °C ( Giroscopio para medicién de Ia velocidad angular. Repetibilidad: +0.01% del rango total (g) Transductor de desplazamiento por induccién. Linealidad: +1% de la carga especificada. (h) Indicador de presién. Error total debido a alinealidad, histéresis y no repetibilidad: 40.1%, 2. Se utiliza un termopar de cobre-constantan para medir tempera turas entre 0 y 200 °C. La fiem. a0 °C es 0 mV, a 100°C es 4.277 mV ya 200°C es 9.286 mV. ,Cudl seria el error porno li- nealidad a 100 °C expresado como un porcentaje de la salida a rango total, suponiendo que la relacidn en todo el rango entre la fem. y la temperatura es lineal? 3. Un termopar extraido de un liquido a temperatura de 50°C y su- mergido en un liguido que esta 100°C en el instante f= 0 pro- Gujo los siguientes valores de fe.m.. Determine el 95% del tiem- po de respuesta. Tiempo(s) 0 20 40 60 80 100 120 fem(m¥) 25 38 45 48 49 50 50 4, gCuil es el error por no linealidad, expresado como porcentaje del rango total, que se produce cuando un potenciémetro de | KQ tiene una carga de 10 kQ y ésté a un tercio de su desplaza- miento maximo?52 Sensoresy ransductores 5. gCual seria el cambio de la resistencia de un deformimetro de re- sistencia eléctrica, cuyo factor de calibracién es de 2.1 y su resis, tencia es de 50 Q sometido a una deformacién de 0,001? 6, Si ledan a escoger entre un codificador de eje diferencial y un co- dificador de ¢je absoluto para medir un desplazamiento angular, {cual seria la principal diferencia en los resultados que se obten- drian utilizando estos métodos? 7. Para monitorear un desplazamiento lineal se wliliza wn codifi dor de eje con un disco de pista con un radio de 50 mm, Si el co- dificador produce 256 pulsos por revolucién, ,cuntos pulsos se producen por un desplazamiento lineal de 200 mm? ficaciones de un transformador diferencial variable gi ratorio presentan la siguiente informacién: Rangos: £30°, idad +0.5% del rango total 160" jidadl +2,0% de! rango total bilidad: 1.1 (mV/V entrada)/grado ncia: primaria ria 2000 2 1 serfa a) el error en una lecture de 40° debido a la no Lit ybyel | voltaje de en= secund acu dad cuando el transformador se usa en el tango de 460 cambio en la salidia del voltaje por cada grado, trada es de 3. V2 9, gCudiles son las ventajas y desventajas del potencidmetro tipo pe licula de plistico respecto del potenciémetro de bobina de alam- bre? 10, La informacién eo las especificaciones de un sensor dle presidn formade por un ciatra con su superficie es la siguiente Rangos! 0a 1400 kPa, 0 4 35 000 kPa Error por alinealidad: £0.15% del rango total Error por histéresis: 0.05% del rango total ma que tiene deformimetros adheridos {Cua es el error total debido a la no linealidad ¢ histéresis corres- pondientea una lectura de 1000 kPa en elrango de a 1400 kPa? 11, Para monitorear el nivel de agua en un recipiente abierto se utili- za vna celda de presién diferencial que responde a Ia diferencia dle presidn entre la base del recipiente y la atmosfera, Determine el rango de presiones diferenciales a las que la cela deberi res ponder si el nivel del agua varia entre una altura cero, que co- rresponde al punto de medicién de la celda y 2 m por arriba de ste 12, Para medir temmperaturas entre 0 y 400 °C. se utiliza un termopar de hierro-constanidn. ;Cuil sera el error por no linealidad expre- sado como porcentaje de Ia Lectura a escala total a 100 °C si se snpone que existe una relacién lineal entre la fe.m. y la tempera ‘ura? Fema 100°C = 5.268 mV; fem. a 400°C = 21,846 mV 13, Un detector de temperatura por resistencia hecho de platino tiene una resistencia de 100.00 Q a 0°C, 138.50 2a 100°C y 175.83 Q a 200°C , {Cuil seria el error por no lincalidad en °C a 100 °C, si el detector muestra una relacién lineal entre 0 y 200 °C?Problemas 53 14, ,Serfa adecuado, para medir presiones del orden de 100 kPa con una exactitud de £5 kPa en un ambiente donde la temperatura permanece razonablemente constante, alrededor de 20 °C, un sensor de presién con deformimetro con las siguientes especifi- caciones? Rangos: 2.4 70 MPa, 70 kPa a 1 MPa Excitacién: 10 V ed 0 ca (r.m.s) Rango total de la salida: 40 mV Errores por no linealidad e histéresis: +0.5% Rango de temperatura: 54 a +120 °C Desviacidn del cera térmica: 0.030% de la salida del rango to- tale Sensibilidad de la desviacién térmica: 0.030% de la salida del range total/°C 15. Un sensor de flotador para determinar el nivel del agua en un re~ cipiente tiene un flotador eilindrico de masa 2.0 kg, un area transversal de 20 em” y una longitud de 1.5 m. Flota en forma vertical en el agua, ejerce una presién ascendente sobre una vari- lla unida a su extremo y se desplaza hacia arriba. {Cudles seran Jas fuerzas ascendentes minima y maxima que el flotador ejerce en la varilla? Sugiera un método para monitorear la deformacién de la varilla sujeta a la fuerza ascendente. 16, Sugiera un sensor que sca parte del sistema de control de un hor- no para monitorcar la rapidez con la que el combustible fluye por la tuberia, La salida producida por el sistema de medicién debe ser una sefial eléctrica que pueda utilizarse para ajustar la velocidad de In bomba de combustible. El sistema debe ser ca- paz de operar de manera continua y automdtica, sin ajuste, du- rante largos periodos. 17, Sugiera un tipo de sensor que forme parte de un sistema de con- trol y sirva para determinar la diferencia de niveles entre los li- quidos de dos recipicntes. La seftal de salida debe ser una sefial eléctrica para el sistema de control. 18. Sugiera un tipo de sensor que sea parte de un sistema para con- trolar el espesor de una hoja de metal laminado mediante el mo- nitoreo de su grosor, conforme sale de los rodillos. La hoja de metal se mueve de manera constante por lo que la medicion debe realizarse con rapidez para dar tiempo a que se emprenda la ac (on correctiva. El sistema de mediciin deberé proporcionar una sefial eléetrica3.1. Acondicionamiento de sefiales 54 3 Acondicionamiento de sefiales La seiial de salida del sensor de un sistema de medicién cn general se debe procesar de una forma adecuada pars la siguiente etapa de la operacién, La sefial puede ser, por ejemplo, demasiado pequeiia, y seria necesario amplificarla; podria contener interfereacias que eli ‘minar; ser no lineal y requerir su linealizaci6n; ser analégica y re- querir su digitelizacién; ser digital y convertiria en anal6gica; serun cambio en el valor de la resistencia, y convertirla a un cambio en co- rriente; consistir en un cambio de voltaje y convertirla en un cambia de corriente de magnitud adecuada, eteétera. A todas estas modifica: ciones se les designa en general con el término acondicionamsiento de seal. Por ejemplo, la salida de un termopar es un pequefio voltzje de unos cuantos milivolts, Por Io tanto, es necesario utilizar un mi- dulo acondicionador de seiial para modificar dicha salida y conver tila en una sefial de corriente de tamaito adecuado, contar con un medio para rechazar ruido, lograr una linealizacién, y una compen- sacién por unién fria (es decir, la compensacién cuando la uni6n fra no esté a 0 °C). 3.1.1 Interconectandose con un microprocesador Los dispositivos de entrada y de salida estan conectados con un sis tema de microprocesador mediante puertos. El término interfaz se refiere a un clemento que se usa para interconectar diversos dispost- tivos y un puerto, Existen asi entradas de sensores, interruptores y teclados, y salidas para indicadoresy actuadores, Lamas sencillade Jas interfaces podria ser un simple trozo de alambre. En realidad, 1 interfaz. cuenta con acondicionamiento de seal y proteccién; esta tiltima previene dafios en el sistema del microprocesador, Por gjem- plo, cuando es necesario proteger las entradas de voltajes excesivas 0 de sefiales de polaridad equivoca. Los microprocesadares requieren entrades de tipo digital; por ello, cuando un sensor produce una salida analégice, es necesario uma conversion de sefial analdgica a digital. Sin embargo, muchos sensores s6lo producen sefiales muy pequemias, a veces de unos cuantos milivolts. Este tipo de seftales es insuficiente para conver3.41 Acondiionaniantade senles 55 tirla de analogica a digital en forma directa, por lo que primero se debe amplificar. En. Ios sefiales digitales también es necesario acondicionar la sefial para mejorar su calidad. La interfaz requiere entonces varios elementos. Hay también que considerar 1a salida del microprocesador, qui zis para operar un actuador. Aqui también ¢s necesaria una interfaz. adecuada. Si el actuador requiere una sefial analdgica, la salida dig tal del microprocesador debera convertirse en sefial analégica, Po- ria también presentarse la necesidad de una proteccién para impe- Gir que las sefiales que acaban de salir vuelvan a entrar al mismo puerto de salida, 1o que dafiaria al microprocesador. 3.1.2 Procesos del acondicionamiento de sefiales Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el avondicionamiento de una sefial: 1. Proteccién para evitar dafio al siguiente elemento, por ejemplo un microprocesador, como consecuencia de un voltaje o una. co- rriente elevados. Para tal efecto, se colocan resistencias limita doras de cortiente, fusibles que se funden si la corriente es demasiado alta, circuitos para proteccién por polaridad y limita- dores de voltaje (ver la secci6n 3.3). 2. Convertir una seftal en un tipo de sefial adecuado. Seria el caso cuando es necesario conyertir una sefial a un voltaje de ed, 0 una corriente. Por ejemplo, el cambio en la resistencia de un de- formimetro se debe convertir en un cambio de voltaje. Para ello sc utiliza un puente de Wheatstone y se aprovecha el voltaje de desbalance (ver la seccién 3.5). Aqui también podria nece- sitarse una sefial analégica o digital (ver la seccién 3.6 sobre convertidores analdgico-digital). 3. Obtencién del nivel adecuado de la seiial. En un termopar, la se- fial de salida es de unos cuantos milivolts. Si la sefial se va a ali- mentar a un convertidor analdgico a digital para después entrar aun microprocesador, seré necesario ampliarla en forma consi- derable, haciendola de una magnitud de milivolts a otra de vols. En la amplificacién es muy comin utilizar amplificadores ope- racionales (ver la seccién 3.2). 4, Eliminacién o reduecién del ruido. Por ejemplo, para eliminar el ruido en una sefal se utilizan filtros (ver secci6n 3.4). 5. Manipulacién de la sefal, por ejemplo, convertir una variable en una funcién lineal. Las sefiales que producen algunos sensores, por ejemplo los medidores de flujo, son alineales y hay que usar unacondicionador de seftal para que la sefial que se alimenta, en el siguiente elemento sea lineal (ver la seccién 3.2.6). En las siguientes secciones se presentan algunos de los elementos que se pueden emplear para acondicionar seitales.56 Aconecionamients do sefalos 3.2 El amplificador operacional Nuto det valtaje de daavie Enicads a Entroda ro Solida ula del p(s wotsie 2 coavio Figura 3.1 Conexiones de las terminales de un ampiificador operacional 741 Resletencia de revoalimentacin Re Figura 3.2 Amplificador inversor EI fundamento de numerosos médulos para acondicionamienta de al es el amplificadar operacional. Este es un amplificador de alta ganancia de ed, en general de 100 000 o més, y esta disponible coma Circuito integrado en chips de silicio. Tiene dos entradas: entrada in- ‘versora (—) y entrada no inversora (+). La salida depende de cdo se hagan las conexiones de estas entradas, Ademds de las anteriores, ¢] amplificador operacional tiene otras entradas: una alimentacién de voltaje negativo, una alimentacién de voltaje positivo y dos entra- das conocidas como nulo del voltaje de desvio, cuyo proposito es ac- tivar las correcciones que se deben hacer por e} comportamients no ideal del amplificador (ver seceién 3.2.8). La figura 3.1 muestra las conexiones de las terminales de un atplificador operacional tipo 74l En los siguientes parrafos se indica qué tipo de cireuitos se utili zan con los amplificadores operacionales como acondicionadores de sefial. Para mas detalles se recomiendan textos mas especializados, por ejemplo: Feedback Circuits and Op. Amps de D.H. Hloracks (Chapman y Hall, 1990) 0 Analysis and Design of Analog Integrated Circuits de P.R. Gray y R.G, Meyer (Wiley, 1993), 3.2.1 Amplificador inversor En la figura 3.2 se muestran las conexiones de un amplifieador cuan- dose usa como amplificador inversor. La entrada se lleva a la entra da inyersora a través de la resistencia Rj, en tanto que la entrada no inversora se conecta a ticrra. Se establece una trayectoria de retroali- mentacién que inicia ca la salida, pasa por la resistencia R. y llega a la entrada inversora. El amplificador operacional tiene una ganancia de yoltaje de unos 100 000 y el cambio del voltaje de salida en gene- ral se limita casi a +10 V. El voltaje de entrada debera estar entonces entre +0.0001 V y ~0.0001 V, lo cual de hecho es cero; por ello el punto X es pricticamente un potencial de tierra y se Te conove como icra virtual. La diferencia de potencial a través de Ry es (Vj = Vx). Por lo tanto, un amplificador operacional ideal con ganancia infinita ¥, por lo tanto, M% = 0, el voltaje de entrada ¥; pucde considerarse a ravés de &\. Entonces: Wo=nR, Laimpedancia entre las terminales de entrada del amplificador ope- racional es muy alta: para cl 741 es de unos 2 MQ. Por lo que de he- cho en é{ no entra ninguna corriente a través de X. En un amplifica dor operacional ideal la impedancia de entrada es infinita, y por eso no fluye corriente por X. Por lo tanto, la corriente I, que fluye par R debe ser a misma que fluye por >. La diferencia de potencial en Ry es de (Vy — ¥), entonces dado que Vy es-cero en un amplificador operacional idcal, la diferencia de potencial en Ry es — ¥. Por lo tan- to: 4K Dividiendo estas dos ecu Ry iaciones:Resistencia de retreatinentacign Figura 3.3 Amplificador no inversor Figura 3.4 Seguidor de voltaje Resistencia de reteoalimentacion Figura 3.5 Ampiificador sumador 32 Elamplfeadr aparaconal 57. 5 al R, Gananeiaen voltae del citenito = > = —F> Por lo tanto, la gananeia en yoltaje del circuito sélo_depender clusivamente de los valores relativos entre Rp y R. El signo negati- vo indica que la salida esta invertida, es decir, con un defasamiento de 180° en relacién con la entrads, Un ejemplo de fo anterior es un circuito de amplificador opera- cional con resistencia en la linea de entrada inversora de 1 MQy una resistencia de retroalimentacidn de 10 MQ. {Cual es la ganancia en voltaje del circuit? Fs __10 R, 1 Garanciacn voltaje del cireuito -10 3.2.2 Amplificador no inversor La figura 3.3 muestra el amplificador operacional conectado como amplificador no inversor. La salida se puede considerar como tom: da de un circuito divisor de voltaje formado por una resistencia Ry conectada en serie con R>. El yoltaje Vy es, por Io tanto, la fraccién Ry/(Rj + Ro) del voltaje de salida, x RFR, Dada que casi no hay corriente entre las cos entradas del amplifica- dor operacional, pricticamente tampoco hay diferencia de poteneial entre dichas entradas. Dado que en el caso de un amplificador opera- cional ideal, x = V4, se cumple que: R +R. R, 143 R, R A ¥, Gananciaen voltae del eireuito = [> Un caso especial de este amplificador es cuando la malla de re- troalimentacién esta en cortocireuito, es decir, Rx = 0. En este caso la ganancia en voltaje es |. La entrada al circuito se realiza mediante una resistencia de valor grande, en general de 2 MQ. La resistencia de salida, es decir, la resistencia entre la tezminal de salida y la linea de tierra es mucho menor, por ejemplo de 75 ®, De esta manera, la resistencia del circuito siguiente es mas 0 menos pequeita y es menos probable que produzea una carga para ese cireuito, A este tipo de amplificador se le conoce como seguidor de voltaje, en la figura 3.4 s¢ muestra el circuito Basico, 3.2.3 Amplificador sumador En la figura 3.5 se muestra el circuito de un amplificador sumador. Aligual que el amplificador inversor (seceién 3.2.1), Xes una tierra virtual, Por o tanto, la suma de Tas corrientes que entran a X debe ser igual a la suma de corrientes que salen, Por consiguiente: E=I, ty the58 Acondionamionio de sefiles Figura 3.6 Amplificador integrador Sin embargo, I, = Vila, Ia = Vola ¢ Je = VolRe. Ademds, esta misma corriente I pasa por la resistencia de retroalimentacién. La di- ferencia de potencial en Ry es (Fx — F). Por lo tanto, dado que puede valer cero, dicha diferencia es —V, y por eso = — VSR. Entonces othe Ho By De esta manera, la salida es Ja suma de las partes propotcionales de las entradas, es decir: R y, =-|—= Ry SiR, = Ry = Re = Ry entonces: EL, +h +h) Para ejemplificar lo anterior, considere el disefio de un circuito para producir un voliaje de salida que sea el promedio de los voltajes de entrada de tres sensores. Suponiendo que es posible aceptar una salida invertida, el cireuito de la figura 3.5 seria Gitil. Cada una de las tres entradas debe dimensionarse a una proporcién de 1/3 para que dé una salida del promedio. Por lo tanto, en el circuito se requiere una ganancia de voltaje de 1/3 del valor de cada entrada. Por consiguiente, si la resistencia de retroalimentaci6n es 4 KO, las re- sistencias de cada brazo de entrada seran de 12 kQ. 3.2.4 Amplificador integrador Considere el circuito de un amplificador operacional inversor en el que Ia retroalimentaci6n la realiza el capacitor, como muestra la fi- gura 3.6, Lacorrientees la rapidez con que se mueve una carga g, ¥ dado que para un capacitor la carga esq = Cv, donde vesel votaje, entonces la corriente a través del capacitor es i = dg/de = C dvidt Ladiferencia de potencial en Ces de (vx — va), ¥ dado que vx en rea- lidad es cero, y que es la tierra virtual, es igual a—v,,. En esta forma, Ta corriente que pasa por el capacitor es igual a —C dvg/dt. Pero ésta también es la corriente que pasa por la resistencia de entrada R. Por Jo tanto: Reordenando: veoh Integrando ambos lados de Ia ecuacién: volte) — vel) == Zee fvResistonca de retrosimentacion Figura 3.7 Ampilficador diferencial 32 Elampifcador operacional 59 vslta) es el yoltaje de salida en el momento 1; y v4(f)) es el voltaje de salida en el momento 4. La salida es proporcional a Ia integral del voltaje de entrada, es decir, el Area debajo de la grafica del voltaje de entrada en funcién del tiempo Sil capacitory la resistencia se intercambian en el cireuito por el amplificador integrador, se obtiene un circuito diferenciador. 3.2.5 Amplificador diferencial Elamplificador diferencial amplifica la diferencia entre dos voltajes de entrada, En la figura 3.7 se muestra el circuito correspondiente. Dado que por la elevadia resistencia del amplificador operacional no circula corriente entre las dos terminales de entrada, no hay caida de voltaje y, per lo tanto, las dos entradas X estan al mismo potencial. El voltaje /2 std en las resistencias en serie R; y Rz. El potencial M enXes a R +2, La corriente que pasa por la resistencia de retzoalimentacién debe ser igual a la de Vi y que pasa por R). Por lo tanto: Verh heh, R Ry La cual se puede reordenar para obtener: ¥, bool Dave ot beet Ry Ge R Sustituyende V4 con base en la ecuiacién anterior: Bs decir, la salida es una medida de la diferencia entre los dos volta- jes de entrada. La figura 3.8 ilustra la aplicacién de este cireuito en un sensor, es decir, en un termopar. La diferencia de voltajeen las fie.m. de las dos uniones del termopar se amplifica. Se eligen los valores de Ry y Ry para producir un eircuito con una salida de, por ejemplo, 10 mV para una diferencia de10 °C en la temperatura de las uniones del ter- ‘mopar, y se supone que dicha temperatura produce entre las uniones una diferencia de fieam, de $30 iV. Para el circuito se tiene enton- ces:80 Acondcieramienta de seals Figura 3,8 Amplificador diferencial con un termopar Union eaiente. | Unisn fie Por lo tanto, Rs/R, = 18.9. Suponga que R, es una resistencia de 10 kA, entonces Rz debe ser de 189 kQ. amplificador diferencial se puede usar junto con un puente de Wheatstone (ver la sevcidn 3.6), quiz del tipo que tiene sensores con deformimetro en sus brazos para amplificar la diferencia de po- tencial del desbalance que se produce cuando cambia la resistencia de uno o varios de los brazos. Si cl puente esta balanceada, las dos terminales de salida del puente estin al mismo potencial; por lo tam to, no hay diferencia de potencial de salida. Las terminales de salida del puente podrian estar, digamos a 5.00 V. Por Io tanto, las dos en tradas del amplificador diferencial estén a 5.00 V. Cuando e! pueste ya no esta balanceado podria suceder que una de las terminales de salida estuviera a 5.01 V y le otra2 4.99 Y, por fo que las entradasen el amplificador diferencial serian de 5.01 y 4,99 V. E] amplificador amplifica esta diferencia con base en un voltaje de 0.02 V; la seal original de 5.00 V comtin a las dos entradas se conoce como voltaje en modo comin, Vac. Para que el amplificador solo amplifique la di- ferencia entre las dos seftales, se supone que los dos canales de entra- daestan acoplados con perfeccién y que Ia alta ganancia del amplifi cador operacional es Ja misma en ambos. En la préctica, esto no se logra de manera perfecta, por lo que la salica no es del tado propor ional ala diferencia entre los dos voltajes de entrada, Por lo tanto, fa salida es: By = Gg AV + Cycle donde Gy es Ia ganancia de la diferencia en voltaje AV, Gyc la ga- nancia del voltaje en modo comin, Vgc Cuanto menor sea el valoe de Gyemenor sera el efecto del voltaje en modo comin de la salida. EI grado de desviacién de un amplificador operacional respecto deuna situaci6n ideal se define mediante la relacidn de rechazo de modo contin (RRMC)Figura 3.9 Amplificador usado en instrumentacion 32 Elamalicadoroperaconal 64 Para reducir al minimo el efecto del voltaje en modo comin a la sali- daes necesario utilizar una RRMC grande, El valor de las relaciones de rechazo en modo comin en general se especifican en deeibeles (dB), Por lo tanto, en una escala de decibeles una RRMC, digamos de 10 000 seria igual a 20 log 1D 000 = 80 dB, Un ampliticador ope- racional tipico tiene una RRMC de entre $0 y 100 dB. En un amplificador para insirumentacién tipico se utilizan tres amplificadores operacionales (figura 3.9), en vez de uno solo, cuito que se puede obtener como circuito integrado. Este tipo de cuitos tiene una impedaneia de entrada alta en general de unos 300 MQ, una ganancia de voltaje alta y una RRMC exe 100 dB. En la primera etapa se encuentran los amplificadores A; y ‘Az, uno de los cuales esti conectado como amplificador inversor y el resto como no inversor. El As es un amplificader diferencial cuyas entradas provienen de Ay y de Ao PU ae jente, de mis de Ampliicador ‘ereacial Y 8 Daxlo que As casi no pasa corriente, la que pasa por Ry es igual a lade Rs, Por to tanto: La entrada diferencial en A es de hecho cero, por lo que M% = Ve Por ello, la ecuacién anterior se puede expresar como, R Rs ¥, =[1+ |r - 4, fn ( z| zt Rey Ry forman un divisor de voltaje en el voltaje, Veo, por lo tanto: R F oy TS Rey Con base en la ecuacién anterior62 Acondicionariento de seniles Be [a [=] vw [7 vw [5] fz v [5] net Impedancia de entrada, modo comin feranciat 10° @ en paralelo 8 ge Range comin ds entrada: 2135. Reciazo en modo comun G= 7100 48, G= 1000-11048 Rango de ganancia 1a 0 000 Error de ganancia: 2% mér. Veliaje oe sslda: 12 Tv (vs 45) Figura 3.10 INA114 Ahora bien, cligiendo valores de resistencia adecuados se obtienen factores multiplicadores idénticos para las dos entradas del amplifi- cador operacional. Para lo anterior se requiere: Rs ( Rs } Ry +sli+ | Ry Re) Ry Y, por lo tanto, Ri/Rs = Re/ Ro. Poxkemnas aplicar el principio de superposicién, es decir, conside- rarque la selida que produce cada fuente actia sola y Iuego summaries para obtener la respuests total. En el amplificador A; la entrada es la sefial diferencial , y esta en su entrada no inversora, la cual ampli- fiea ésta con ganancia de 1+ Ry/Rj, También tiene una entrada Viren su entrada inversora, que se amplifica con una ganancia de —Rs/R, Ademis, A; amplifica el voltaje en modo comin, Fiye, de la entrada no inversora, Por lo tanto, la salida de A; es R. We =|K +S )p, =| | hq + [1+ oe, Figs RX R Ry Asimismo, con el amplificador A; se obtiene: Ry R (eh La entrada diferencial en Ay es Vy) ~ Vas ¥, por lo tanto: Ry +r, Ry l Si Ry = Rs desaparece el término del voltaje en mode comiin y, por {o tanto: 2 Ven — Van = (1+ Ry J = Va) La ganancia total es) entonces, (1 +2R,/R\), la que en general se ajusta variando Ry La figura 3.10 muestra {as conexiones de terminales y algunos de- éalles de las especificaciones de un amplificador de instrumentacién Ge propésito general de bajo costo (Burr-Brown INA114), cuyo di- sefio consta de tres amplificadores operacionales ya descritos. Le ganancia se define conectando una resistencia externa Rg entre las terminales | y 8, siendo la ganancia igual a | + 50/Rg ewando Re-se expresa cn kQ. El término 50 kQ2 se obtiene de la suma de las dos re- sistencias de retroalimentacién intersas.Figura 3.11. Amplificador logaritmico v - Salen Ve Saluracion Enrada sauacion ® 10V Figura 3.42 Comparador 32 Elamplfcadoroperacional 63 3.2.6 Amplificador logaritmico La salida de algunos sensores no es lineal, Por ejemplo, la salida de un termopar no es una funcién perfectamente lineal de la diferencia de temperatura entre sus uniones. Entonees es necesario utilizar un acondicionador de sefial para linealizar la salida de estos. sensores. Para ello se utiliza un circuito de amplificador operacional diseftado para que la relacién entre su entrada y su salida no sea lineal, de ma- nera que cuando su entrada sea alineal, la salida sea lineal, Con este fin se utilizan las componentes adecuadas en la malla de retroali- mentacién. El amplificador logaritmico de la figura 3,11 es un ejemplo de este aeondicionador de seftal. En la malla de retroalimentacién hay un diodo (o un transistor con base aterrizada), cuyas caracteristicas son no lineales, Su comportamiento podria representarse como V C InJ, donde Ces una constante. Y, puesto que la corriente dela ma- lla de retroalimentacidn es idéntica a la corriente de la resistencia de entrada y la diferencia de potencial en el diodo es-V, tenemos que: ¥, ==Cin(¥/R) = Kn, donde K es una constante. Ahora bien, si la entrada Vj la proporcio- ‘naun sensor con entrada ¢, en la que V, = Ae, siendo A y a constan- tes, entonces: Kin¥, = Kin(Ae")= Kin + Kat El resultado obtenido es una relacién lineal entre V, y t 3.2.7 Comparador Un comparador indica cual de dos voltajes es mayor. y con ese fin se puede utilizar un amplificador operacional sin retroalimentacién otras componentes. Uno de los voltajes se aplica a la entrada inver- sora y el otro a Ia entrada no inversora (figura 3.12 a). La figura 3.12 b muestra la relacién entre el voltajede salida y la diferencia en- tre los dos voltajes de entrada, Cuando las dos entradas son iguales no hay salida, Sin embargo, cuando la entrada no inyersora es mayor que la inversora por una cantidad mayor a una pequefia fraccién de volt, la salida salta a-un voltaje de saturacion positivo estable, en ge- neral de +10 V. Cuando Ia entrada inversora es mayor que la no in- versora, la salica salta a un voliaje de saturacién negativo estable, casi siempre de—10 V. Este tipo de cireuito puede determinaren qué momento un voltaje rebasa cierto nivel, y la salida quiza se ulilice para iniciar una accién, Come ejemplo de lo anterior, considere el circuito de la figura 3.13, Esta disefiado para que cuando se alcance una temperatura cri~ tica se active un relevador y se inicie una respuesta. El circuito tiene un puente de Wheatstone dotado de un termistor en una de sus bra-64. Acondcnamienia e seals Figura 3.13. Circullo interruptor de temperatura Fotadicdos Haz éofocede Haces dasenfocados Figura 3.14 Sistema de enfoque de Un reproductor de CD 70s, Las resistencias del pucnte se eligen cle manera que a la termpe- ratura critica el puente esté balanceado, Cuando la temperatura es in- ferior a este valor, la resistencia R, del termistor es mayor que fa resistencia R: y el puente est desbalanceado, En consecuencia exis te una diferencia de voltaje entre las entradas del amplificador ope- racional y produce una salida inferior a su nivel de saturacién. Con ello, el transistor permanece desactivado, es decir, las uniones ba- se-emisor y base-colector estin polarizadas de manera inversa. por Jo que en la bobina del relevador no pasa corriente. Cuando la tem- peratura aumenta y la resistencia del termistor disminuye, el puerte e halancea y el amplificador operacional pasa a su nivel de satuca- cién superior. De esta manera, el transistor se activa, es decir, sus uniones se polarizan en forma directa y el relevador se energiza. Termisior Ry Oiro ejemplo de la aplicacién de un comparador ¢s el sistema que se usa para garantizar que en un reproductor de CD el haz de rayo li- serse enfoque de manera adecuada en la superficie del disco. En este ‘caso, las lentes sirven para enfocar el haz de laser en el CD; en éste fa informacién de audio es guardada en forma de una secuencia de ho- yutelos y puntos planos. La luz que refleja el disco incide en cuatre fotodiodos (figura 3.14). La salida que producen estos fotodiodos se — Entada y —> [sae = Figura 3.17 Optoaislador 33 Proteecion 65 3.2.8 Errores de los amplificadores Los amplificadores operacionales en la practica no eorresponden al elemento perfecto (ideal) descrito en las secciones anteriores de este capitulo, Un problema en especial importante relacionado con lo an- terior es el del voliaje de desvio. Los amplificadores operacionales son ampliticadores de elevada ganancia que también amplifican la diferencia entre sus dos entra- das. Por lo tanto, si éstas se ponen en corto es de esperar que no haya salida. Sin embargo, en la practica esto no sucede asi y es posible detectar la presencia de un voltaje de salida muy grande. Fste efecto produce por desequilibrios de los circnitos internos de los ampli adores operacionales. Para reducir a cero el voltaje de salida se aplica un voliaje adecuado entre las terminales de entrada, al cual se le conoce como voliaje de desvio. Muchos amplificadores opera- cionales estan disefiados de manera que este voltaje se les aplique a través de un potenciémetro, En el 741 se hace conectando un poten- jémetro de 10 kQ entre las terminales | y 5 (ver la figura 3,1) y ¢o- nectando el contacto destizable del poteneiémetro a una fuente de yoltaje negativa (figura 3.15). Los desbalances dentro del amplifi- cador operacional se corrigen ajustando la posicién del contacto d lizable hasta que al no haber una entrada en el amplificador no se produzea una salida, Para mayores detalles de lo anterior y_ otras caracteristicas de comportamiento no ideal, se sugiere consultar los textos menciona- dos en la secei6n 3.1 Existen diversas situaciones en las que la conexién de un sensor eon launidad siguiente, por ejemplo un microprocesador, entraita la po- sibilidad de causar daiios como resultado quizs de un yoltaje 0 co- rriente elevadas, Para protegerse contra corrientes grandes en la nea de entrada se incorpora una serie de resistencias que limiten la corrientea un nivel aceptable y un fusible que se funda cuando la co- riente excede un nivel seguro. Contra altos voltajes y polaridades equivocadas se utiliza un circuito con diodo Zener (figura 3.16). Los diodos Zener se comportan como diodos comunes hasta que se pre- senta un yoltaje de ruptura, a partir del cual se convierten cn eonduc- tores. Si se desea el paso de un voltaje como maximo de 5 V, al tiem- po que se rechacen voltajes de mas de 5.1 V, se utiliza un diodo Zener con especificacidn de voltaje de 5.1 V. De esta manera el vol- taje en el diodo, y por lo tanto el que se alimenta al siguiente circuito, disminuye. Dado que el diodo Zener tiene baja resistencia a la co- rriente en una direccién y una resistencia elevada en la direccion contraria, también sirve como proteccién contra polaridades inverti- das, Si el diodo se coneeta con la polaridad correcta, produce una elevada resistencia a través de la salida y una elevada caida de volta- j¢- Si la polaridad de la fuente estd invertida, la resistencia del diodo es baja y pequena la caida de voltaje a la salida. En algunas situaciones es desezble aislar del todo los circuitos y eliminer todas las conexiones eléctricas entre ellos, Para ello se utili-66 Accndicionamiente de seiales Figura 3.18 Circuito protector 3.4 Filtrado a) >) a Seta trasmitita P Bands ie paso J Frecuencia janda de paso > Frecuencia jana de pase Fresuenda anda de pas ; Frecunncia Figura 3,19 Caracteristicas de los fitros [deales: 2) pasa bajas, ) pasa altas, c) pasa bandas, d) supresor de banda za vn optoaislador; implica convertir una sefial eléctrica en una se~ ital 6ptica; ésta pasa a un detector que, a su vez, la yuelve a convertir en sefial eléctrica; la figura 3.17 muestra este dispositivo, La sefial de entrada se alimenta por un dioda emisor de luz infrarroja (LED). La sefial infrarroja se detecta mediante un fototransistor. El circuita protector de un microprocesador es muy parecido al que muestra la figura 3.18; para evitar que la polaridad del LED esté invertida o aplicar un voltaje demasiado elevado, se puede proteger con un cir~ cuito con diodo Zener, coma el de la figura 3,16; si en la entrada ade~ ‘més se aplica une sefial alterna, en la linea de entrada se coloca un diodo para rectificar dicha sefal. >t Regier ¥ [Sata Eltérmino filtrado se reficre al proceso de eliminacién de cierta ban- da de frecnencias de una sefial y permite que otras se transmaitan. El rango de frecuencias que pasa un filtro se conoce como banda de paso, y el que no pasa come banda de supresién; la frontera entre lo que se suprime y lo que se pasa se conoce como frecuencia de corte. Los filtros se clusifiean de acuerdo con los rangos de frecuencia que transmiten 0 techazan. Un filtro pasa bajas (figura 3.19a) tiene una pasa bantias que acepta la transmisisn de todas las frecuencias desde 0, hasta cierto valor. El fiir pasa alias (Figura 3.19b) tiene una pasa banda que permite la transmisi6n de todas las frecuencias a partir de un determinado valor hasta un valor infinito, El fiftro pasa bandas (figura 3.19c) permite la transmisicn de todas las frecuencias que es- tan dentro de una banda especificada. El filtro supresor de banda (figura 3.194) rechaza ¢ impide Ia transmisi6n de todas las frecuen- cias de cieta banda. En todos lo casos, la frecuencia de carte se de- fine como aquelle para la cual el voltaje de salida es 70.7% del de la pasa banda. El término atenuacién se aplica a la relacién entre las potencias de entrada y de salida, expresada como la relacién del lo- garitmo de la relacién, por lo que la atenuacién se expresa en unida- des de belios, Dado que ésta es una magnitud bastante grande, se uti lizan los decibeles (dB), de ahi que la atenuacidn expresada en dB 10 Tog (potencia de entrada/potencia de salida). Puesto que la poten- cia en una impedaneia és proporcional al cuadrado del voltaje, la.ate- muacién en dB = 20 log (voltaje de entrada/voltaje de salida), El vol taje de salida correspondiente al 70.7% del de la banda pasa bajas corresponde, por lo tanto, a una atenuacién de 3 dB. El itérmino pasiva describe un filtro en el cual s6lo hay resisten- cias, capacitores e inductores. El témino activo se refiere a un filtro en el que también hay un amplificador operacional. Los filtros pasi- vos tienen la desventaja de que la corriente que absorbe cl siguienteEntrada a mk: Figura 3.20 Filtro pasivo pasabajas Figura 3.21 Fillro activa pasabajas 3.5 El puente de Wheatstone Figura 3.22 Puente de Wheatstone 356i puante do Wnoatsione 67 elemento puede modificar la caracteristica de frecuencia del filtro. Estos problemas no se presentan en los filtros activos, Es muy comin que los filtros pasa bajas se utilicen en parte del acondicionamiento de sefiales, debido a que la mayor parte de la in- formacién titil que se transmite es de baja frecuencia. Dado que el ruido tiende a producirse a frecuencias mayores, el filtro pasa bajas puede ser util para bloqucarlo, De esta manera, el filtro pasa bajas se elige con una frecuencia de corte de 40 Hz para bloquear las sefiales de interferencia de la linea de alimentacién comercial y el ruido en general. La figura 3,20 muestra Jas configuraciones basicas que se pueden utilizar para un filtro pasa bajas pasivo y la figura 3.21, la forma basica de un filtro pasa bajas activo. Para mayores detalles so- bre filtros se recomienda la lectura de Filter Handbook de S, Nie- wiadomski (Heinemann Newnes, 1989), Elpuente de Wheatstone se utiliza para convertir un cambio de resis- tencia en uno de voltaje. En la figura 3.22 se muestra la configura- cion basica de este puente, Cuando el voltaje de salida V, ¢s cero, el potencial en B debe ser igual al potencial en D. La diferencia de po- tencial en R}, es decir, Vas, debe ser igual a la diferencia en R;,0 sea, Vqo. Por lo tanto, 2, = fy Ro. También significa que la diferencia de potencial en R}, es decir, Vac, debe ser iguala la de Ry, es decir Voc. Dado que en BD no hay corriente, ta de R: debe ser igual a la que hay en R) y la corriente en Ry debe ser la misma de Rs. Por consi- guiente, 11> = 1hRy. Dividiendo las dos ecuaciones se obtiene: Es, Ry Ry Se dice que el puente esti balanceado, Considere qué sucede cuando una de las resistencias cambia su condicién de balance. El voltaje de alimentacion V, se conecta entre los puntos A y C, y por eso la caida de potencial en la resistencia R, es la fraccién R, / (R, +R;), Por lo tanto: De igual manera, la diferencia de potencial en R, es:68. Acondiconamiento deseises ADR, + Ry De esta manera, la diferencia de potencial entre B y D, es decir, ladi- ferencia de potencial a la salida V, es: Ry +R Esta ecuacién expresa la condicion de balance cuando ¥, = 0. ‘Suponga que la resistencia R, es un sensor que experimenta un cambio en su resistencia. Un cambio en la resistencia de Ry a un va- lor +R, produce un cambio en la salida que vadeV, a, +3", donde: i gy | = “(Rh +0R, +R Re +R Por lo tanto: Ry + OR, Ri V, + 6¥,)—¥, =¥,,— Wet iG ‘oe R+R Si8Rj es mucho menor que R,, la ecuacién anterior se aproxima a: aR, nonlaea| Con esta aproximacién, el cambio del voltaje de salida es propor cional al cambio en la resistencia del sensor. Asi se obtiene cl voltaje de salida cuando no hay resistencia de carga en la salida, Si la hubie- ra, se tendria que considerar el efecto de la carga. Como ejemplo de lo anterior, considere un sensor de temperatura por resistencia de platino cuya resistencia a 0°C es de 100. 2y que es uno de los brazos de un puerite de Wheatstone. El puente esta ba- lanceado a esta temperatura y cada uno de sus otros brazos también vale 100 Q. Si ol coeficiente de temperatura de la resistencia de pla- tino es de 0.0039/K, joudl seré el voltaje de salida del puente por cada grado que cambia la temperatura suponiendo que la carga en la salida sea infinita? El voltaje de alimentacién, cuya resistencia inter na es despreciable, es de 6.0 V. La variacién de laresistencia del pla- tino con la temperatura se representa por: R Donde R, es la resistencia a 1°C, Ry la resistencia 20°C yael coeficiente de temperatura de la resistencia, En consecuencia: Ry (l + at) cambio en la resistencia = R, — Ry = Ryat = 100 x 0.0039 x 1= 0399 /K” sails NW — Figura 3.23. Compensacion por conductores e Figura 3.24 Gompensacién mediante eformimetros inact 3.5 Elpuenie de Wheatsione 69 Dado que este cambio en Ia resistencia es pequeiio comparado con el valor de 100 Q, es posible utilizar la eeuacién aproximada. Por lo tanto = 0012V x 039 on =V, |- 60 x 039 R, + R,) 100+ 100 3.5.1 Compensacién por temperatura En muchas mediciones en las que participa un sensor de tipo resisti- yo, el elemento sensor puede estar situado en uno de los extremos de conductores largos. No silo el sensor, también la resistencia de es tos conductores se afecta por los cambios de temperatura. Por ejem- plo, un sensor de temperatura de resistencia de platino esti formado por una bobina de platino que se encuentra en fos extremos de fos conductores, Cuando la temperatura cambia, no sélo eambia la resis tencia de la babina, sino también la de los conductores. Lo tinico que se necesita es. la resistencia de la babina, por lo que se requieren {ertos procedimientos para compensar la resistencia de los conduc- tores, Una forma de hacerlo es unir tres conductores a la bobina, como muestra ta figura 3.23. La bobina se conecta al puente de Wheatstone de manera que el conductor | esté en serie con la resis: tencia Ry y ef conductor 3 esté en serie con ta bobina de resistencia de platino 2. El conductor 2 es la conexién con la fuente de alimen- tacién, Cualquier cambio que se produzca en la resistencia de los conductores es muy probable que afecte de manera similar a los tres, conductores restantes, dado que son del mismo material, diimetro, Iongitud y todos estén juntos. En consecuencia, los cambios en la re- sisteneia del conductor se producen exactainente igual ea dos de los bbrazos del puente, a re si, cuando Rj y Ry tienen el mise mo valor. E] deformimetro de resistencia eléctrica es otro sensor en el que es necesario compenisar los efectos de 1a temperatura. La resistencia del deformimetro cambia al aplicar un esfuerzo. Por desgracia, tam- bien cambia con la temperatura, Una manera de eliminar el efecto por la temperatura es con un deformimetro patrén inactivo. Fste idéntico al que esta sometido a esfuerzo, el indicador activo, y esti montado en e] mismo material, aunque no esti sometido al esfuerzo. Se encuentra cerca del indicador activo, por lo que sufi los mismos cambios por efecto de {1 temperatura. Por lo tanto, un cambio de temperatura procluciri en ambos indicadores tin cambio en sus resis tencias de In misma magnitud. El indicador activo esti montado en uno de los brazos del puente de Wheatstone (figura 3.24) y el indi dor patrn inaetivo en el otro, de manera que los efectos por los cam bios en a resistencia inducidos por la temperatura se anulan entre si Los deformimettos se utilizen com frecuencia en combinacién con otros sensores como son los indicadores de presidn o los indie: dores de presisn tipo diafragma para medir desplazamientos, En es- tos casos tambign es necesaria una compensacion por temperatura. jen es posible utilizar los indicadores patrén inactivos, es: \indose