CONTROL DIGITAL

MOMENTO 5
GRUPO 203041_1

FREDY ANCIZAR GUTIERREZ CODIGO 75065819

Presentado a:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
2016
 Desarrollo de la actividad

Disear un controlador digital en el plano w tal que la margen de fase sea de 50, el margen de
ganancia de 10dB y la constante de error de velocidad elstica sea Kv=2 El tiempo de muestreo
T es de 0.2 segundos. La funcin de transferencia discreta G(z) es
(0,01873 + 0.01752)
=
z 2 1,8187z + 0,8187

Lo primero que tenemos que hacer es transformar la funcin de transferencia pulso G(z) en
una funcin de transferencia G(w) mediante la transformada bilineal.

1 + (2)
=

1 (2)

1 + 0.1
=
1 0.1
Reemplazando en G(z) tenemos:
1 + 0.1
0,01873 ( ) + 0.01752
() = 1 0.1
1 + 0.1 2 1 + 0.1
(1 0.1) 1,8187 (1 0.1) + 0,8187

0.000333 2 0.09633 + 0.9966

() =
2 + 0.9966

(1 + 300) (1 10)
()
( + 1)
Definiendo la constante K igual a 2 en la funcin G(w) tenemos:

2(0.000333 2 0.09633 + 0.9966)

() =
2 + 0.9966

Con Matlab se obtendr la respuesta en frecuencia del sistema

Para cumplir con las especificaciones se debe disear un controlador digital que satisfaga or lo
menos 10dB y un margen de fase de 50 de all que el Angulo adicional de adelanto necesario
para satisfacer el requisito es 20, por lo que un compensador de adelanto debe cumplir con
las especificaciones sin modificar el valor de K.

El compensador de adelanto elegido debe contribuir con el Angulo de fase requerido, debido
que un compensador modifica la curva de magnitud en el diagrama de bode y la frecuencia
de cruce se desplaza hacia la derecha. Considerando el corrimiento de la ganancia en la
frecuencia de cruce debemos suponer que hay Angulo mximo de adelanto de fase requerido
y es aproximadamente 28 (se aadi 9.3 para compensar el corrimiento de la ganancia de la
frecuencia de cruce), calculando el factor de atenuacin sobre la base del Angulo en adelanto
de fase requerida.
1
=
1+
(1+) = 1
Reemplazando = 28
(1+)28 = 1

28+ 28 = 1
+ 28 = 1 28
(1 + 28) = 1 28
1 28
=
1 + 28
= 0.36103
Ahora procedemos a calcular y determinar las frecuencias del compensador de adelanto.
1 + 1 + 1
|()| = | |=| | =
1+ 1+ = 1

Y buscando la magnitud del sistema del punto de la frecuencia de cruce de ganancia del
sistema no compensado -20log (|()|) de all que:
1
|()| = 2010
0,361
|()| = 20 log 1.6643
|()| = 4,425

Hallando l frecuencia de cruce

1
= = 1.7

1 1
Despejando T tenemos que = = 2 = 0.9790 donde = 0.3534
1.7 1.7

Finalmente El compensador adelanto queda determinado a travs de la siguiente expresin

1 + 1 + 0.9790
() = =
1+ 1 + 0.3534

Teniendo el diseo del controlador procedemos a analizar a travs del diagrama de bode la
funcin de transfera del sistema compensado.

2(0.000333 2 0.09633 + 0.9966) 1 + 0.9790

()() = ( )( )
2 + 0.9966 1 + 0.3534

A travs del diagrama de bode realizado en matlab observaremos que realmente se cumple e
gran medida con las especificaciones, al compensar la planta con el controlador en adelanto
diseado.
La funcin de transferencia del controlador dada, la transformaremos en fucnion de la variable
z mediante la transformacin bilineal.
2( 1)
=
( + 1)
( 1)
= 10
( + 1)

Reemplazando en la ecuacin del controlador

( 1)
1 + 0.9790 (10 )
( + 1)
() =
( 1)
1 + 0.35340 (10 )
( + 1)

2.3798 1.9387
() =
0.5589
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

2.3798 1.9387 (0,01873 + 0.01752)

()() = ( 2 )
0.5589 z 1,8187z + 0,8187

0.0891 2 + 0.0108 0.0679

()() =
3 2.3776 2 + 1.8352 0.4576
La funcin de transferencia en lazo cerrado es

0.0891 2 + 0.0108 0.0679

()() =
3 2.28856 2 + 1.8460 0.5255
Visualizando mediante Matlab los polos y los ceros del sistema tenemos

Como se puede observar la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado implica la presencia
de dos ceros localizados en z1= -0.9357 y z2= 0.8145 a travs del anlisis el cero z2 se cancela
con el polo en lazo cerrado ubicado en z= 0.8126. El efecto del cero restante z1 tiene una
influencia realmente pequea sobre las respuestas transitorias y por el hecho de estar ubicado
en el intervalo (0 ,1) del eje real negativo muy cercano a z= - 1. es muy pequeo en frecuencia
por otro lado el par de polos complejos conjugados actan como polos dominantes en lazo
cerrado (sistema de segundo orden) la respuesta transitoria del sistema frente a una entrada
escaln unitario se puede observar en la grfica siguiente
 Bibliografa
Ogata, Katsuhiko. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Editorial Prentice
Hall Hispanoamericana SA. Segunda Edicin. Mxico.
Proakis John G. ManolakisDimitris G. (1998).Digital Signal Processing. Principles,
Algorithms and Applications. Editorial Prentice Hall International Inc. Third Edition.
United States of America. 1996.
Enrrique Pinto Bermdez, Fernando Mata Espada. (2010). Fundamentos de Control
con Matlab. Madrid Espaa: Pearson Educacin.