Prof.

Milton Dias Junior

Universidade Estadual de Campinas
Faculdade de Engenharia Mecnica
Departamento de Sistemas Integrados
Laboratrio de Dinmica de Estruturas e Mquinas

Projeto 1
O pndulo duplo ilustrado na Figura 1 composto pelo corpo AC e pela barra AB,
ambos rgidos e com centros de massa localizados em G1 e G2, respectivamente. As
massas e momentos de inrcia em relao aos seus centros de massa de cada um dos
corpos so apresentados na Figura 1. Nas extremidades de cada um dos corpos esto
colocadas massas concentradas de valor m1 e m2, nos pontos C e B, respectivamente. O
corpo AC pivotado no ponto O no qual se localiza tambm um conjunto mola-
amortecedor viscoso torcional com coeficiente de mola kT e coeficiente de
amortecimento cT. Utilizando como coordenadas os deslocamentos angulares absolutos
e , conforme ilustrado na Figura 1:
a) Obtenha as equaes de movimento do sistema e as expresses para as foras
no pino O e na barra que conecta o ponto A massa m2, considerando grandes
deslocamentos angulares (equaes no lineares).
b) Considerando pequenos deslocamentos angulares, linearize as equaes obtidas
no item a e escreva o resultado na forma matricial.
c) Simule computacionalmente o comportamento dinmico dos sistemas lineares e
no lineares sujeitos a condies iniciais quaisquer. Tanto os parmetros fsicos
do sistema bem como as anlises que devem ser realizadas so de livre escolha
de cada grupo.

C
m1
a
kT, cT

O c
G1
b JG1, mA

q1 A

d
l
G2
JG2, mB
q2
m2
B

Figura 1.

Vibraes de Sistemas Mecnicos Maro/2017 1 /1