Online Gym: um ginsio virtual 3D

integrando a Kinect anlise

comparativa de bibliotecas de suporte
Fernando Cassola Benjamim Fonseca Resumo
INESC TEC / UTAD Universidade INESC TEC / UTAD Universidade A sincronizao online de ginstica potencia novas
de Trs-os-Montes e Alto Douro de Trs-os-Montes e Alto Douro possibilidades para melhorar o bem-estar fsico e social
Porto - Portugal Porto - Portugal das pessoas com restries de deslocao. A nossa
fernandocassola@gmail.com benjaf@utad.pt proposta passa pela criao de uma plataforma 3D -
Online Gym - que permita que os utilizadores interajam
Leonel Morgado Paulo Martins e participem em sesses online de ginstica em grupo
INESC TEC / UTAD Universidade INESC TEC / UTAD Universidade atravs do Microsoft Kinect.
de Trs-os-Montes e Alto Douro de Trs-os-Montes e Alto Douro
Porto - Portugal Porto - Portugal No presente artigo, com vista concretizao desta
leonelm@utad.pt pmartins@utad.pt proposta, analisamos trs alternativas tecnolgicas
para a implementao de servios de deteo de
Hugo Paredes Fausto de Carvalho movimentos que possam ser integrados em
INESC TEC / UTAD Universidade PT Inovao plataformas grficas multiutilizador. Nos resultados,
de Trs-os-Montes e Alto Douro Aveiro - Portugal expem-se as caractersticas de cada uma e o impacte
Porto - Portugal cfausto@ptinovacao.pt respetivo para sua utilizao na concretizao desta
hparedes@utad.pt proposta ou outras iniciativas similares.

Palavras-chave
ginstica online, Second Life, OpenSimulator, Mundos
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Virtuais, Kinect, Captura de movimentos, Interao
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Humano computador, interfaces naturais
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Palavras-chave ACM
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95
Introduo
A ampla disponibilidade de acesso Internet por banda
larga, inclusive para populaes como os idosos e os
portadores de deficincia, possibilita o surgimento de
novos servios online de cooperao para a interao caractersticas especficas da proposta de ginsio online
social e jogos. Em paralelo, tem vindo a ser
reconhecido que as plataformas tecnolgicas para
desenvolver a atividade fsica podem promover o bem-
estar fsico e mental das pessoas idosas [1]. Estes dois
aspetos j confluram em vrios produtos, tendo-se
constatado que a possibilidade de realizar estas
atividades online em grupo, com incluso de
especialistas como monitores, formadores e/ou
treinadores, pode contribuir para envolver as
populaes nestas prticas, com um nvel adequado de iniciativas que pretendam desenvolver sistemas
aconselhamento profissional [2].
Expe-se neste trabalho uma proposta de expanso da
rea da ginstica online em grupo, tirando partido da
presente disponibilidade a baixo custo de dispositivos
de captura de movimentos, tais como o Microsoft
Kinect, o PrimeSense Sensor, o ASUS Xtion, entre
outros [3]. Consiste tal proposta na criao de um
"ginsio online", que corresponda a um espao virtual
tridimensional onde vrios utilizadores - fisicamente
distantes - possam realizar em conjunto, orientados por
um monitor, formador ou treinador, atividades de
ginstica em grupo, onde a deteo de movimentos
para esse espao virtual seja efetuada por um
dispositivo de baixo custo.
Como primeiro passo para concretizao desta
proposta, estabeleceu-se um prottipo, que assume
para cada utilizador acesso Internet, um computador
pessoal e um Microsoft Kinect enquanto dispositivo de
baixo custo [4]. Para esse prottipo teve-se em
96
considerao as plataformas de mundos virtuais com
suporte renderizao 3D e comunicao entre
utilizadores, para que o trabalho de estudo e
desenvolvimento do prottipo se centre nas
no nas particularidades genricas da renderizao e
gesto de utilizadores.
Neste trabalho, como primeiro passo para
concretizao do prottipo, apresentamos uma anlise
comparativa das ferramentas de software atuais que
permitem interligar a captura de movimentos e a sua
transmisso para um ambiente externo multiutilizador.
Esta anlise poder ser igualmente til para outras
multiutilizador apoiados na captura de movimentos e
em mundos virtuais ou outras plataformas 3D.
Dispositivos de captura de movimentos
Existem vrios dispositivos com elevadas capacidades
de captura de movimentos, em particular muitos se
tornaram conhecidos do grande pblico devido sua
utilizao na indstria do cinema. No entanto, os custos
de aquisio so elevados, a configurao fsica
complexa e necessitam de trabalhos elaborados de
configurao, sendo inadequados para os contextos
domsticos em causa neste trabalho [5]. Os
dispositivos tecnolgicos de baixo custo, j referidos,
viabilizam o recurso a captura de movimentos no
contexto domstico. A relevncia destas interfaces
deve-se essencialmente a dois fatores: o primeiro de
cariz econmico, pelo custo relativamente baixo de
aquisio do equipamento; o segundo pela componente
da usabilidade, porque a facilidade de instalao,
configurao e utilizao elevada e bastante intuitiva
[6]. Estas novas interfaces tm vindo a ser analisadas
(em conjunto com outras como as tteis) por um leque
alargado de investigadores, no mbito da rea
conhecida por NUI (Natural User Interfaces). Como
caractersticas determinantes das interfaces integrantes
desta rea, elencam-se a sua natureza intuitiva
(possibilidade de utilizao com pouco treino); a sua
flexibilidade (possibilidade de adaptao s
necessidades); e a sua fluidez (possibilidade de
interao com a interface quase sem perceber que a
estamos a usar)[6].
Existem vrios dispositivos com estas caractersticas
que utilizam diferentes tipos de captura de
movimentos, entre estes o Microsoft Kinect [4], o
PrimeSense Sensor [7] ou o ASUS Xtion [7]. Estes
sistemas possuem cmaras que permitem capturar os
movimentos bidimensionais de todo o corpo de forma
direta e sensores de profundidade ou outros mtodos
de deteo da mesma, proporcionando dados
diretamente em 3D. Outros dispositivos tambm
proporcionam dados para reconhecimento de gestos,
inferindo-os atravs de sensores inerciais e/ou
cmaras, mas sem deteo de profundidade, como
sejam o Wii Remote [8] o PlayStation move[9] ou o
EyeToy [10]
Entre estes, o Kinect tem sido alvo de particular
ateno na rea do 3D, graas s suas caractersticas
de rpido reconhecimento do corpo/pose sem
necessidade de configurao prvia, ao baixo custo do
equipamento, fiabilidade e velocidade de medio
dos dados em 3D [11].
Tecnologicamente alm de outros componentes que
no so relevantes para o presente trabalho, o Kinect
"contm um sensor de profundidade, uma cmara a
97
cores e uma matriz de quatro microfones que
proporcionam a captura do movimento de todo o corpo
em 3D, o reconhecimento facial e ainda capacidades de
reconhecimento de voz" [12]. Isto permite que as
ferramentas de software usem e trabalhem os dados
enviados pelo Kinect para rastrear os movimentos de
diferentes pontos do esqueleto do corpo humano,
incluindo pernas, braos, mos e cabea [13].
Bibliotecas de captura de movimentos
Para processar os dados fornecidos pelo Kinect (ou
outros dispositivos similares), as aplicaes podem
recorrer a vrias bibliotecas de middleware na rea das
NUI (doravante, bibliotecas NUI). Estas bibliotecas
fazem a gesto do processamento do fluxo de dados de
baixo nvel e disponibilizam-nos s aplicaes. Duas
dessas bibliotecas NUI so o Microsoft Kinect SDK [4] e
a OpenNI [14], esta ltima desenvolvida por um
consrcio sem fins lucrativos com o mesmo nome, que
tem por objetivo padronizar a compatibilidade e a
interoperabilidade das interfaces naturais.
Microsoft Kinect SDK
Este SDK (Software Development Kit) fornece as
ferramentas e a API (Application Program Interface)
necessrias para desenvolver aplicaes nativas
plataforma Windows usando o Kinect. Em termos de
arquitetura este componente pode ser dividido em
cinco reas. Uma primeira rea, que representa o
hardware, composta por todos os dispositivos fsicos
do Kinect, incluindo os sensores e o hub USB atravs
do qual se efetua a ligao ao computador. Outra rea
a parte dos controladores, que representam um
conjunto de software que instalado no sistema
operativo durante o processo de instalao da Microsoft
Kinect SDK. Existem tambm componentes de udio e
vdeo, ao nvel do seguimento do esqueleto, da cor, da fundamental que o dispositivo de origem dos dados,
profundidade e do som. Fica integrada nas API no caso da biblioteca OpenNI, pode ser um entre
padronizadas do sistema operativo Windows, ao nvel vrios, enquanto o Microsoft Kinect SDK se destina
do som e do reconhecimento da fala. exclusivamente ao Kinect. Alm deste aspeto, a OpenNI
disponibilizada em cdigo aberto e aplicvel a vrios
OpenNI sistemas, contrariamente ao Kinect SDK da Microsoft
A biblioteca OpenNI uma framework que trabalha que fornecido em cdigo fechado exclusivamente
entre a camada fsica e as bibliotecas de middleware do para sistemas Windows. Por outro lado, a OpenNI
sistema operativo, permitindo o desenvolvimento de necessita de calibrao para iniciar a captura,
aplicaes que utilizem dispositivos de interao natural requerendo que o utilizador se encontre parado em
de forma independente do hardware [11]. A interface frente ao dispositivo para iniciar o processo, enquanto o
de aplicao fornece acesso aos sensores de Kinect SDK permite iniciar automaticamente a captura.
profundidade compatveis com OpenNI. Concretamente
permite inicializar os sensores e receber os dados OpenNI Microsoft SDK
acerca da profundidade, das cores (RGB) e do
streaming de vdeo dos infravermelhos. Dispositivos Microsoft Kinect, Microsoft Kinect
suportados PrimeSense
Em termos de arquitetura, esta pode ser dividida em Sensor, ASUS
quatro grandes reas. Uma primeira rea, que Xtion, outros
representa o hardware, composta por todos os
dispositivos fsicos, incluindo a ligao ao computador. Cdigo-fonte Aberto Fechado
Outra rea inclui os controladores de ligao aos
dispositivos, uma camada de abstrao do hardware, o N. de pontos Captura at 20 Captura at 20
core e a API. Uma terceira rea corresponde a uma do esqueleto pontos distintos pontos distintos
biblioteca de midleware, que exemplificada num
conjunto de aplicaes padronizadas que exploram as Inicializao da Requer calibrao Imediata
potencialidades do SDK, nomeadamente rastreamento captura
do corpo, reconstruo 3D, reconhecimento de objetos,
ferramentas de anlise, entre outras. A ltima camada Sistema Linux, Windows, Windows
desta arquitetura a das aplicaes propriamente operativo iOS
ditas, que corresponde ao software que ir interagir
com o SDK em causa.
Tabela 1 - Quadro comparativo entre OpenNI e Kinect SDK

OpenNI vs. Microsoft Kinect SDK

Na Tabela 1 apresentamos uma comparao entre
estas bibliotecas. Resumidamente, uma distino

98
Ferramentas de desenvolvimento de entre a deteo de movimentos efetuada pelo cliente
software Rinions e a reproduo dos mesmos no viewer do
Os dados disponibilizados por ambas as bibliotecas, que mundo virtual. Os viewers alterados leem ciclicamente
trabalham ao nvel do middleware, so de baixo nvel. na memria partilhada um ficheiro de poses de
Existem camadas de software que processam estes esqueleto (formato BVH), cujo contedo
dados para facilitar a sua utilizao pelas aplicaes, constantemente reescrito pelo cliente Rinions,
com maior grau de abstrao. Apresentamos nesta refletindo a captura da posio do utilizador pela
seco trs desses pacotes de software. Kinect.

RINIONS
Este pacote de software, desenvolvido no laboratrio de
Redes e Sistemas da Universidade de Tquio, tinha na
sua verso original o nome SLKinect2 [15]. Tem por
foco transferir os movimentos de animao realizados
pelo utilizador usando o Kinect para um software-
cliente (viewer) de mundos virtuais do tipo Second
Life ou OpenSimulator e propag-los para viewers
remotos. Recorre para o efeito a uma alterao ao
cdigo-fonte dos viewers. Est disponvel em cdigo-
fonte aberto, contudo sem documentao de referncia
[16].

Baseia-se na utilizao de dois programas, alm dos

viewers dos utilizadores e do servidor Second Figura 1 - Modelo arquitetnico do software Rinions (adap.)
Life/OpenSimulator: um cliente que captura os [16]
movimentos atravs do Kinect e um servidor que os
FAAST (Flexible Action and Articulation Skeleton
propaga entre viewers (ver Figura 1).
Toolkit)
Este pacote de software, um projeto do Institute for
O cliente Rinions permite efetuar a captura de
Creative Technologies da University of Southern
movimentos atravs das duas bibliotecas apresentadas
California, interpreta os dados fornecidos pela OpenNI,
(Kinect SDK e OpenNI). As verses alteradas de
efetuando o reconhecimento de aspetos como a
viewers de Second Life/OpenSimulator para integrao
inclinao ou toro do corpo e fazendo-os
com o Rinions esto disponveis online para vrios
corresponder a animaes previamente definidas (o
desses viewers (viewer oficial do Second Life,
cdigo-fonte ainda no est disponvel, mas foi
Imprudence, FireStorm, etc.): consistem numa
anunciada a inteno dessa disponibilizao) [17]. No
abordagem de memria partilhada para comunicao
inclui funcionalidades para propagao dos movimentos

99
a outros sistemas. Como no produz resultados
genricos, s se revela adequado a cenrios em que os
movimentos a apresentar possam constar de um
conjunto pr-determinado [18].
O FAAST inclui um programa de demonstrao que
reconhece movimentos pr-definidos e os faz
corresponder a teclas de um teclado. Este exemplo visa
expor que possvel ao utilizador controlar jogos
utilizando o corpo, mesmo que esses jogos no tenham
outra opo de entrada seno por teclado. Neste
exemplo, igualmente demonstrado que a identificao
de aes configurvel sem necessidade de parar a
aplicao. Nomeadamente, para ajustar a sensibilidade
do sensor s caractersticas e preferncias do utilizador
[17].
NUILIB
Este pacote de software, de cdigo-fonte aberto,
processa os dados fornecidos pelos dispositivos NUI e
associa-os a uma estrutura de dados mais abstrata,
visando apoiar a integrao destes dispositivos em
aplicaes.
Como ferramenta de mapeamento, as aplicaes
podem trabalhar atravs dessa estrutura de dados com
posies e gestos concretos das articulaes, evitando
a complexidade de processamento dos dados de baixo
nvel. Est disponvel em cdigo-fonte aberto e com
documentao de referncia [19].
Associado a esta biblioteca existe um exemplo de
utilizao para as plataformas Second
Life/OpenSimulator: um viewer especfico, que se
chama Armadillo. Este viewer recorre NUILIB para
apresentar ao utilizador uma funcionalidade similar
do FAAST: reconhece gestos concretos e converte-os
100
em comandos de teclado ou rato (note-se que o
exemplo do FAAST genrico e este exemplo do
NUILIB e especfico para estes mundos virtuais).
Comparao das ferramentas
Na Tabela 2 identificamos as diferenas principais entre
as ferramentas apresentadas. Ao nvel da renderizao
de movimentos livres (isto , os que forem feitos pelo
utilizador na prtica de ginstica, sem restrio prvia)
em plataformas de mundos virtuais, o nico que
proporciona suporte direto para tal o Rinions. No caso
do FAAST, o foco na identificao de gestos pr-
definidos, no em movimentos livres, embora, dado ser
de cdigo-fonte aberto, se possa recorrer s estruturas
de dados internas para tentar obter dados desses
movimentos. No caso da NUILIB, os dados dos
movimentos livres esto disponveis na estrutura de
dados da biblioteca. Em qualquer destes dois casos,
no existe suporte partida para reproduo desses
dados no mundo virtual.
Por outro lado, para identificao automtica de
movimentos pr-definidos, tais como andar, voar ou
olhar, mas tambm como poses ou movimentos de
sesses de ginstica pr-determinados, o Rinions o
nico que no suporta essa identificao.
Como forma de integrar as ferramentas apresentadas
com as plataformas de mundos virtuais (Second Life /
OpenSimulator) o Rinions requer uma adaptao aos
viewers tradicionais, j disponvel para vrios deles e
de pequena extenso; a FAAST e a NUILIB requerem a
implementao nos viewers de toda a reproduo em
gestos dos dados por elas identificados. No caso de
identificao de gestos especficos, a reproduo destes
em mundos virtuais tem igualmente de ser Tabela 2 - Quadro comparativo das ferramentas apresentadas
implementada, neste caso para todas as bibliotecas. Concluses e trabalho futuro
Tendo em conta as ferramentas apresentadas e as
Testmos as aplicaes de demonstrao destas respetivas caractersticas, podemos concluir que, para
bibliotecas e verificmos que, sem surpresa, o Rinions reproduo em plataformas de mundos virtuais de
responde com exatido e pouco atraso, visto que se gestos livres, o pacote Rinions o que mais
limita a reproduzir diretamente as posies e diretamente apresenta uma soluo, estando
movimentos das articulaes no espao, enquanto a inclusivamente disponvel um exemplo da sua utilizao
FAAST e a NUILIB apresentam maior atraso e alguma para as plataformas Second Life e OpenSimulator.
impreciso, em virtude de estarem a tentar interpretar
os dados diretos e faz-los corresponder a gestos pr- J para identificao de gestos concretos, pr-definidos,
definidos. este pacote no cumpre tal funcionalidade, que
prestada pelas bibliotecas FAAST e NUILIB. A
RINIONS FAAST NUILIB comparao precisa entre estas presentemente
limitada, em virtude de no estar disponvel o cdigo-
Identificao No Sim Sim fonte nem a documentao da FAAST. Pelas
de funcionalidades visveis, dispomos na FAAST apenas da
movimentos identificao de gestos, enquanto na NUILIB se
pr-definidos acrescenta igualmente a possibilidade de consultar os
dados de suporte a essa identificao (contudo, tal
Integrao Viewer necessrio necessrio apreciao pode vir a equilibrar-se quando da
com Second adaptado implementar implementar disponibilizao do cdigo-fonte da FAAST, se ocorrer).
Life / (pequena nos viewers nos viewers
OpenSimulator extenso) toda a toda a Em ambos estes projetos (NUILIB e FAAST), percebe-
reproduo reproduo se que o objetivo principal no a reproduo de
dos gestos dos gestos gestos livres em plataformas 3D, mas a sua
identificao. Destinam-se a apoiar o desenvolvimento
Cdigo-fonte Aberto Anunciado Aberto de aplicaes que tenham necessidade de identificar
mas no gestos, independentemente do destino dessa
disponvel identificao. Por exemplo, para controlo de aplicaes
ou jogos, onde se podem associar movimentos pr-
Software base Microsoft OpenNI Microsoft definidos a comandos especficos. Se a aplicao ou
Kinect Kinect SDK jogo pretender fazer corresponde um gesto de avatar a
SDK / / OpenNI um gesto pr-identificado, compete aplicao efetuar
OpenNI essa reproduo, no tendo apoio para tal nestas
bibliotecas.

101
No mbito da proposta de criao de um ginsio online,
recorrendo a plataformas virtuais 3D e dispositivos de
captura de movimentos, o desenvolvimento baseado
em Rinions permite mais rapidamente concretiz-la e
estudar os seus requisitos e desafios. Contudo, no
estar fora de causa a necessidade de recorrer FAAST
e/ou NUILIB, caso nesse processo de estudo se
constate a necessidade de identificar gestos pr-
definidos.
Antev-se a necessidade de estudar as solues de
transmisso remota dos gestos realizados em frente ao
Kinect, aspeto suportado pelo Rinions, mas onde se
perspetivam desafios a nvel da compensao de
problemas de latncia e largura de banda na rede. Por
outro lado, tambm necessrio perceber at que
ponto a execuo direta de gestos adequada a
utilizadores com restries motoras, ou seja, at que
ponto a identificao de gestos pr-definidos no ser 3.
um aspeto a ter em conta.
Por ltimo, embora a opo por plataformas de mundos
virtuais permita prototipar rapidamente um ginsio
online, importa refletir e estudar os aspetos em causa
antecipando uma eventual implementao noutras
plataformas. H tecnologias completamente distintas
para renderizao e multiutilizao 3D, que tero de
ser tidas em conta numa eventual evoluo de
prottipo para produto. Ser desejvel que a
implementao das funcionalidades do ginsio online
seja, tanto quanto possvel, independente da tecnologia
de base do Second Life e OpenSimulator, face
existncia de outras plataformas (Jibe [20], CloudParty
[21], Unity [22], etc.) com formas de desenvolvimento
so bastante diferentes.
102
Agradecimentos
Este trabalho financiado pela Portugal Telecom Inovao,
no mbito do Plano de Inovao do Grupo PT, e por Fundos
FEDER atravs do Programa Operacional Fatores de
Competitividade COMPETE e por Fundos Nacionais
atravs da FCT Fundao para a Cincia e a Tecnologia
no mbito do projeto FCOMP - 01-0124-FEDER-022701.
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