Robot 364

Conjet AB 1
Objetivos del entrenamiento

Despus decompletar el entrenamiento, usted ser capaz de:

Trabajar con el robot desde la unidad de control

Fijar los parmetros parea el corte

Conocer el funciuonamiento de los sistemas hidrulicos y

elctricos

Realizar el mantenimiento del robot

Resolver los posibles problemas

Usar la documentacin correspondiente

Conjet AB 2
ndice

Seguridad

Componentes principales

Operacin

Sistema elctrico e hidrulico

Servicio y mantenimiento

Resolucin de problemas

Recapitulacin

Conjet AB 3
Productos Conjet

Conjet AB 4
www.conjet.com

Conjet AB 5
Documentacin

La documentacin est dividida en:

Manual de operaciones
Incluyendo esquemas de sistemas elctrico e
hidrulico

Lista de repuestos
Incluyendo detalles de todas las partes del robot

Conjet AB 6
Seguridad
- general

ALTA PRESIN presiones superiores a 6,9 Mpa (69 bar)

El agua penetra en la piel a 60 bar

Un problema que genera el agua al entrar a travs de la piel son las

bacterias = inflamacin

Tarjetas con informacin mdica para trabajar con aguas a alta presin

Swedish Waterjet Association = www.swa.nu

WaterJet Technology association = www.wjta.org

Conjet AB 7
Seguridad
- general

NUNCA tocar una fuga de alta presin.

Si aparecen fugas, la bomba de alta presin debe apagarse
inmediatamente.

Estar seguro de que el sistema se ha despresurizado antes

de realizar ninguna reparacin.

Todos las conexiones de mangueras de alta presin deben

asegurarse con mallas metlicas.

Inspeccionar las mangueras de alta presin con regularidad,

manejar las conexiones con cuidado.

Realizar las reparaciones de manera DEFINITIVA. No

realizar reparaciones temporales.

Usar SLO repuestos oficiales.

Conjet AB 8
Seguridad

La seguridad concierne a dos aspectos:

Su seguridad (del operador)
Ropa de proteccin
Protecciones de ojos y odos
Seguridad de los dems
Condiciones de la maquinaria
Proteccin extra en reas expuestas, cercanas a
vehculos o peatones.

Conjet AB 9
Elevacin del robot

El robot 364 est

equipado con ojos de
elevacin. selos para
elevar completamente el
robot.

Conjet AB 10
Partes principales

Carro
Sistema elctrico e
hidrulico
Sistema de brazo (MPA)
Brazo telescpico
Brazo rotante
Punta y angulacin
Ral portalanza
Herramienta: lanza o
rotor
Cubierta de proteccin

Conjet AB 11
Partes principales
- carro

Sistema hidrulico
Tanque hidrulico. motor/bomba
Vlvulas
Sistema elctrico
Sistema de control
Controles hidrulicos
Controles elctricos
comunicacin
Caja de control

Conjet AB 12
Partes principales
- carro traccin y ruedas directrices

No activadas = frenadas
Dos velocidades; Baja y
Alta
Extensibles
hidraulicamente + 400
mm.
Ruedas directrices
ajustables
4 ruedas para
estabilidad
Conjet AB 13
Partes principales
- Inclinacin de las ruedas directrices

Las ruedas traseras

(directrices) permiten
una inclinacin de
hasta 20 grados hacia
atrs.

Conjet AB 14
Partes principales
- Sistema de brazo

Giro principal de 360 grados.

Atencin a los cables y latiguillos

La extensin del brazo

telescpico alcanza los
1000 mm.
El giro rota sin freno
fsico.
La cuna gira sin freno
fsico.

Conjet AB 15
Partes principales
- sistema de lanza/herramienta

El sistema de lanza es
sustituible por:

Cassette de oscilacin
O
Rotor hidrulico

Conjet AB 16
Operaciones

Todas las
funciones del
robot 364 se
controlan desde
el panel a control
remoto.

Conjet AB 17
Conexiones

Conexin con el
terminal de
control

Interruptor
Conexin con el principal
control remoto

Comunicacin
con la bomba (o Entrada de
interruptor corriente
vaco)

Conjet AB 18
Panel de control remoto

Parada de
emergencia

Terminal de
operaciones

Caja de control
remoto

Parada de
emergencia

Conjet AB 19
Operacin
- parmetros y Ajuste de velocidad

Todos los parmetros

se fijan desde el
terminal de
operaciones

Todas las velocidades

tambin se fijan desde
el terminal de
operaciones, donde
tambin se
monitorizan.

Conjet AB 20
 Panel de operaciones
- Terminal de operaciones

8 teclas dinmicas 8 lmparas LED

8 Teclas
estticas

Pantalla LCD

6 Teclas de
sistema
Teclas
Alfanumricas

Flechas de
movimiento

RS232 Conexin para

impresora (trasera) Tecla de ENTER
18-19
Conjet AB 21
Panel de operaciones
- Caja de control remoto

Manejo de todas las

funciones del robot
Selector elige la
funcin a activar
Parada de emergencia
Control remoto
(opcin)

Conjet AB 22
Encendido de la mquina
- Secuencia de fases

Cuando se conecta la corriente, se chequea la

secuencia de fases; si no es correcta se indica
por pantalla.
Las fases se cambian con el interruptor en la
puerta del armario elctrico.

Conjet AB 23
Encendido de la mquina
- Activacin

El rel de parada de emergencia (PNOZ) monitoriza

el circuito de parada. Si esta cortado, el PNOZ se
activa y se apaga la unidad.
El rel se activa/resetea levantando el botn de
parada de emergencia.

Conjet AB 24
Encendido de la mquina
- Activacin del programa

Muestra el tipo de mquina y las horas de

trabajo.
Versin del programa y lenguaje

Conjet AB 25
Encendido de la mquina
- seleccin del programa

Aceptacin del ltimo

programa utilizado

Seleccin de
parmetros
guardados
Conjet AB 26
Encendido de la mquina
- Calibracin del punto cero/ punto de referencia

El robot es ciego!
El robot necesita una referencia, un punto cero!
Usted proporciona la referencia mediante la
calibracin!
La bandera de referencia debe posicionarse
girando a derecha e izquierda!
AS SE TERMINA LA SECUENCIA DE INICIO!
Conjet AB 27
Terminal de operaciones
- pantalla (principal)

1. Velocidad de la cuna (m/min)

2. Velocidad giro de la lanza (m/min)
3. Temporizador
4. Oscilacin (activado/desactivado)
5. Distancia que ha trabajado desde el ltimo restet
6. Produccin (m2/h) / Tiempo para el corte
7. Status de la bomba de alta presin
8. Movimiento hacia atrs (step)
9. Indicaciones de error (T aceite; Nivel aceite; Arranque suave)

Conjet AB 28
Terminal de operaciones
- pantalla de seleccin (1)

1. Velocidad giro lanza / Velocidad cuna (95%)

2. Nmero de pasadas (atrs/adelante)
3. ngulo de lanza (concordancia)
4. Oscilacin (valor sugerido)
5. Retroceso / Avance
6. Velocidad retroceso / avance

Fijacin mecnica de la lanza.

Conjet AB 29
ngulo de giro.
Terminal de operaciones
- pantalla de opciones (2)

1. 2 niveles de corte / n de pasadas en lado profundo

2. Giro o no de la lanza durante el corte a dos niveles
3. Cuna acelerada * = usar ENTER sobre el
4. Espera para paso (avance hacia atrs) objeto para modificarlo
5. Lado de comienzo de trabajo
6. Retardo de inicio (espera a la bomba)

Conjet AB 30
Terminal de operaciones
- configuracin

1. Cuna acelerada (valor de incremento)

2. Pulsos o tiempo para medir distancia de paso
3. Seccin de paso (ruedas, inclinacin o rotacin)
4. Control de velocidad de giro de lanza
5. Nmero de sensores para giro de lanza (1 2)
6. Cantidad de dientes de la placa (para dos sensores)
7. Giro en funcin de pulsos o indicadores (pulsos)
8. Control de velocidad de oscilacin (desact. con rotor)

Conjet AB 31
Terminal de operaciones
- Guardado de programas

El sistema contiene 9 (1-9) programas preseleccionados (o

pginas con parmetros).
La pgina 0 contiene el programa que se ha usado antes de
apagar la mquina.
Existen 11 pginas para guardar programas definidos por el
usuario (10 - 20).

Conjet AB 32
Terminal de operaciones
- Tasas de produccin

1.
2.
3.
4.

Conjet AB 33
Terminal de operaciones
- Curvas de velocidades

Conjet AB 34
Alarmas
El sistema de alarma se
monitoriza mediante un
grfico que indica el punto
donde se ha produciudo
el fallo.
X12 Fallo en bomba de alta presin
S105 Fallo en movimiento de paso
S203 Fallo en giro de herramienta (oscilacin)
S204 Fallo en movimiento de la cuna
S205 Fallo de en referencia de movimiento
S206 Fallo en giro de lanza (tiempo excesivo)
Conjet AB 35
Test de corte

Preparacin del robot

Conectar el cable elctrico y el de
comunicacin con la bomba.
Fijar los parmetros iniciales (revisar los dos
veces!)
Conectar la lanza y la manguera de alta
presin.
Asegurar el rea de demolicin
Realizar el corte
Ajustar los parmetros
Conjet AB 36
Comunicacin
- con la bomba

CONECTOR VACO CUANDO NO

HAY CONEXIN CON BOMBA

Conjet AB 37
Sistemas - hidrulico
- especificaciones

Pistones de bomba con desplazamiento

variable.
44 l/min a 120 bar.
Radiador de aceite.
Vlvulas ON/OFF y proporcionales.
Filtros en lnea de presin y retorno.

Conjet AB 38
Lectura de esquemas
- smbolos hidrulicos

Oil filter
3 way, 4 port-valve, open
centre

Manometer

Throttle check valve

Restrictor

Check valve
Hydraulic lock

Throttle valve

Pressure relief valve Non-return valve

Motors. Two arrows

rotates two directions,
Pneumatic pump. one arrow only one
(hydraulic has a filled direction.
arrow)

Conjet AB 39
Sistema hidrulico
- esquemas

Conjet AB 40
Sistema hidrulico
- esquemas

Conjet AB 41
Lectura de esquemas
- smbolos elctricos

Motor starter,
thermal
Normally Open contact Transformer

Terminal junction
Normally Closed contact

Induced sensor Connector

Emergency stop with

twist to reset
Diod

Indicating lamp
Selector switch,
Normally Open

Push button, Normally

Closed Hydraulic valve
Selector switch with
multiple contact
tounges
Push button, Normally Electrical solenoid
Open
Earthing point

Conjet AB 42
Lectura de esquemas
- Numeracin

Las referencias
indican:HOJA.COLUMNA.FILA
Ej. [13.2F] se refiere a hoja
13.columna 2 y fila F

Los esquemas estn

divididas en columnas
Y en filas

Cada esquema tiene

una numeracin en
las hojas

Conjet AB 43
Sistema elctrico
- Unidad de potencia

Conjet AB 45
Unidad de potencia
- sistema de potencia a 24VDC

Conjet AB 46
Sistema elctrico
- parada de emrgencia

Conjet AB 47
Sistema elctrico
- unidad de potencia PLC

Conjet AB 48
Sustema elctrico
- E600

Conjet AB 49
Sistema elctrico
- caja de control remoto ENTRADAS x20-X37

Conjet AB 50
Sistema elctrico
- sensores externos

Conjet AB 51
Sistema elctrico
- ENTRADAS X00-X17

Conjet AB 52
Sistema elctrico
- salidas analgicas

Conjet AB 53
Sistema elctrico
- salidas digitales Y00-Y07

Conjet AB 54
Sistema elctrico
- salidas digitalesY10-Y17

Conjet AB 55
Sistema elctrico
- salidas digitalesY20-Y27

Conjet AB 56
Sistema elctrico
- salidas digitalesY30-Y37

Conjet AB 57
Sistema elctrico
- conexin con bomab de alta presin

Conjet AB 58
Sistema
- teclas de funcin

Desde las teclas de funcin del terminal de

operaciones se puede acceder al status de
diversas partes del sistema.

Conjet AB 59
Amplificadores
- funcionamiento

2,45

490 VDC

Operador (velocidad) -> PLC -490

-2,45

mdulo analgico (voltios) -> 900 mA

amplificador (Amperios) -> 875 mA

vlvulas proporcionales
(caudal)
Fijar voltaje para fijar
X l/min
velocidad X l/min

Ampificadores ajustan el
voltaje fijado para la correcta
velocidad.

Conjet AB 60
Sistema
- amplificadores

Alimentacin de voltaje al amplificador

Velocidad actual

Indicacin on/off

Valor del lado A de la vlvula

Valor del lado B de la vlvula

P21 Cuna..
P22 Giro de lanza...
P23 Oscilacin
P24 Avance.
P24 Transporte..

Conjet AB 61
Configuracin bsica de los amplificadores

Conjet AB 62
Sistema
- Estado del PLC

Indicacin on/off

Entradas del PLC

Conjet AB 63
Sistema
- Estado del PLC

Indiicacin on/off

Rels de salida del PLC

Conjet AB 64
Sistema
- Caja de control remoto

Conjet AB 65
Sistema
- Indicacin de errores

Conjet AB 66
Sistema
- secuencia
1a Botn arranque motor OK
2 Selector en posicin 0 .
3 No alarma por exceso
temp. en aceite (CCU slo)
4 No alarma por bajo nivel
aceite. (CCU slo)
Conjet AB
1a Interruptor de arranque
2 Interruptor de parada
3 Rel de parada de emergencia activado
4a Cuna est calibrada
4b Giro entre banderas seleccionado
5 Giro de lanza calibrado
6 Parmetros han sido cargados(OK)
7 Motor principal est funcionando.
8 No hay errores activados
67
Servicio y mantenimiento

Diario
Realizar el mantenimiento diario segn las
indicaciones del manual de operario, pero
prestando especial atencin en:
Engrase de los rodamientos de los giros
Revisar cables y mangueras
Revisar componentes de alta presin

NUNCA TOCAR UN PUNTO

DE FUGA. DESPRESURIZAR
PRIMERO EL SISTEMA!

Conjet AB 68
Servicio y mantenimiento

Mantener una buena reserva de repuestos

Usar la experiencia cuando sea necesario
Descartar todos los posibles fallos

Conjet AB 69
Resolucin de problemas

Acercamiento sistemtico
Qu ha ocurrido, cando sucedi, cmo
sucedi
Buscar las cosas obvias
Es correcta la tensin, hay alguna parada de
emergencia activada, est el panel de control
conectado, est funcionando la bomba?
USE LA DOCUMENTACIN!
Asegurarse de que se estn midiendo los
valores correctosen cada caso.
Conjet AB 70
Resolucin de problemas
- limitar las variables

Determinar la naturaleza del fallo

Hidrulico
Elctrico
Mecnico
Operacional
Combinacin

Conjet AB 71
Resolucin de problemas
- mediciones

Realizar un plan de trabajo

Qu debe medirse y revisarse?
Voltaje
CA or CC
Amperaje
CA or CC
Resistencia
Caudal
Presin

Conjet AB 72
Resolucin de problemas
- mediciones

Dnde debe medirse?

En serie
En paralelo

Conjet AB 73
Resolucin de problemas
- mediciones

Evaluar
Documentar el fallo y la solucin
Tomar acciones para eliminar futuros
problemas

Conjet AB 74