FSICA APLICADA Cinemtica do Corpo Rgido

Na resoluo dos seguintes exerccios devemos proceder aos seguintes mapa de passos:

Identificar dois pontos de engrenagem com alguma informao de v e a ;
Marcar um trajecto entre dois pontos, com um vector por pea;
Aplicar as equaes da velocidade e da acelerao, escrevendo os vectores de posio
relativa atempadamente;
Responde a ou as questes colocadas.

1 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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1. O ngulo = 60 e a barra OQ tem uma velocidade angular constante de 2 rad/s no

sentido anti-horrio.

Qual a acelerao angular da barra PQ?

Resoluo:
B
Dados: 1 2
0,2
vA 0 aA 0 0,4

1 0 1 2 rad/s =60

vC vC i a C aC i A C

0, 2 0, 4
25, 66
sin sin 60

r AB 0, 2cos 60 i 0, 2sin 60 j 0,1i 0,17 j m

r BC 0, 4cos 25, 66 i 0, 4sin 25, 66 j 0,36i 0,17 j m

Velocidade (v):


Pea 1 v AB 0 v B 2k 0,1i 0,17 j v B 0, 2 ki

0,34 kj
j
i


Pea 2 v BC v B vC i 2 k 0,36i 0,17 j v B vC i 0,362 ki

0,172 kj
j
i

0 j vC i 0, 2 0,362 j 0,34 0,172 i

i vC 0,34 0,172 vC 0, 44 m/s

0 0, 2 0,362
j 2 0,56 rad/s

2 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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v BC 0,36 0,56 ki
0,17 0,56 kj

0, 095i 0, 2 j
j
i

Acelerao (a):


Pea 1 a AB 0 a B 0k 0,1i 0,17 j 2k 0,34i 0, 2 j a B 0, 68 ki

0, 4 kj
j
i


Pea 2 a BC a B aC i 2 k 0,36i 0,17 j 0,56k 0, 095i 0, 2 j

aC i 0,36 2 ki
0,17 2 kj 0,11 kj
0, 05 ki
j j
i i

0 j aC i 0,63 0,36 2 j 0,51 0,17 2 i

i aC 0,51 0,17 2
aC 0, 21 m/s
2

j 0 0, 63 0,36 2 2 1, 75 rad/s

2

A acelerao angular da barra PQ 1,75 rad/s2 no sentido anti-horrio.

2. Se AB 4 rad/s no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio e AB 12 rad/s2

no sentido anti-horrio.

Qual a acelerao no ponto C?

3 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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Resoluo: C

Dados:
B rDB
AB 4 rad/s D
AB 12 rad/s 2 1 2
rBA
vA 0 aA 0
3 rED
vE 0 aE 0

A E

1 rBA 0,3i 0, 6 j m vBA vB vA 1 rBA

2 rDB 0,8i 0,1 j m
aBA aB a A 1 rBA 1 vBA
3 rED 0,3i 0,5 j m

Velocidades v :

1
vBA vB 0 4k 0,3i 0, 6 j 1, 2 j 2, 4i


2 vDB vD vB 2 k 0,8i 0,1 j 0,82 j 0,12i


3 vED 0 vD 3k 0,3i 0,5 j 0,33 j 0,53i

3 vED 0 vD 1, 2 0,82 0,33 j 0,12 0,53 2, 4 i

i 8 0 2, 4 0,12 0,53
0 19, 2 0,82 43 2 3,5 rad/s

j 0 1, 2 0,82 0,33 5,5 rad/s
0 1, 2 0,82 0,33 3

0 20, 4 3, 73

1 4 k 1 vBA 2, 4i 1, 2 j


S .I . 2 3,5 k 2 vDB 0,35i 2,8 j

5,5 k
3
3 vED 2, 75i 1, 65 j

Aceleraes a :

1
aBA aB 0 12k 0,3i 0, 6 j 4k 2, 4i 1, 2 j 7, 2i 3, 6 j 4,8i 9, 6 j 12i 6 j


2 aDB aD aB 2 k 0,8i 0,1 j 3,5k 0,35i 2,8 j 0,1 2i 0,8 2 j 9, 8i 1, 23 j


3 aED 0 aD 3k 0,3i 0,5 j 5,5k 2, 75i 1, 65 j 0,5 3i 0,3 3 j 9,1i 15,13 j

3 vED 0 vD 10,36 0,8 2 0,3 3 j 30,9 0,1 2 0,5 3 i

4 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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i 8 0 30,9 0,1 2 0,5 3

0 247, 2 0,8 2 4 3 2 39,1 rad/s
2

j 0 10,36 0,8 2 0,3 3 3 69, 6 rad/s
2

0 10,36 0,8 2 0,3 3
0 257,56 3, 7 3

1 12 k

aC ?
S .I . 2 39,1 k
rCB 0, 6i 0,3 j
69, 6 k
3

Determinar a acelerao em C:

aCB aC aB 2 rCB 2 2 rCB



vCB

aCB 39,1k 0, 6i 0,3 j 3,5k 3,5k 0, 6i 0,3 j 11, 73i 23, 46 j 3,5k 1,1i 2,1 j

aCB 11, 73i 23, 46 j 7,35i 3,85 j 4,38i 27,31 j

aC aB aCB aC 12i 6 j 4,38i 27,31 j aC 7, 62i 33,31 j m/s 2

3. O dispositivo mostrado usado na indstria, na movimentao de bolachas em

silicone polido. As bolachas so colocadas por cima das transportadoras. As rodas
exteriores e interiores entram em movimento rotativo provocando a rotao da
bolacha contra uma face rugosa. Se a roda exterior rodar a 7 rpm no sentido horrio e
a roda interior rodar a 12 rpm no sentido anti-horrio, qual a velocidade angular dos
transportadores?

5 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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Resoluo:

Dados:

rBA 0, 6 j m 7 rotaes 7 2
7 rpm x rad/s 0, 733 rad/s
rCB 0, 4 j m
1 minuto 60
12 rotaes 12 2
rCA 1 j m 12 rpm x rad/s 1, 26 rad/s
1 minuto 60
C C

2 3

1
A A
CR

2 2

1 e 3 tem Rotao com eixo fixo, enquanto 2 Movimento Geral.

vCA vC 0 3 rCA 0, 733k 1 j 0, 733i

3, 722 60
vBA vB 0 1 rBA 1, 26k 0, 6 j 0, 756i 35,5 rpm
2
vCB vC vB 2 rCB 2 k 0, 4 j 0, 42i

0, 733i

3 vED 0, 733i 0, 756i 0, 42i 2 3, 722 rad/s

A velocidade angular da roda 2 de 3,722 rad/s ou 35,5 rpm no sentido horrio, agora
vejamos em que direco se desloca a roda:

C O eixo s tem o movimento de translao, ento a velocidade vD ser
a velocidade de translao.
D
rDC 0, 2 j m


vDC vD vC 2 rDC vD 0,733i 3,722k 0, 2 j vD 0,733i 0,744i vD 0

6 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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4. No instante mostrado na figura, a barra AB no tem velocidade angular mas tem

acelerao angular de 10 rad/s2 no sentido anti-horrio.

Determine a acelerao no ponto E.

Resoluo:

Dados: B

vA 0 aA 0 rBA 0, 4 j m rCB
rBA
vD 0 aD 0 rCB 0, 7i 0, 4 j m 1 2 rDC
D
1 0 1 10 rad/s 2 rDC 0, 4i m A C 3

Calculemos as velocidades v :

1
vBA vB 0 0k 0, 4 j 0


2 vCB vC vB 2 k 0, 7i 0, 4 j 0, 72 j 0, 42i


3 vDC 0 vC 3k 0, 4i 0, 43 j

3 vED 0 vD 0, 72 0, 43 j 0, 42 i

Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema:

1 0
i 0 0, 42 2 0
2 0
j 0 0, 72 0, 43 3 0 0
3

7 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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Calculemos as aceleraes a :

1
aBA aB 0 10k 0, 4 j 4i


2 aCB aC aB 2 k 0, 7i 0, 4 j 0, 7 2 j 0, 4 2i


3 aDC 0 aC 3k 0, 4i 0, 4 3 j

3 vED 0 vD 0, 7 2 0, 4 3 j 0, 4 2 4 i

Determinadas as aceleraes, elaboremos o sistema:

1 10 k
i 0 0, 4 2 4 2 10 rad/s
2

2 10 k
j 0 0, 7 2 0, 4 3 3 17,5 rad/s

2

17,5 k
3

Nota: Neste exerccio como as velocidades angulares so todas nulas, ento no clculo das
aceleraes, no necessrio considerar a soma do produto da velocidade angular
pela velocidade relativa dos respectivos pontos, pois esta tambm ser nula.

Calculemos ento a acelerao no ponto E aE :

D rED rED 0, 7i m
E

aED aE 0 3 rED 3 vED 17,5k 0, 7i 12, 25 j m/s2
0

Sendo a acelerao no ponto E de -12,25 m/s2, portanto para uma acelerao negativa, o
sentido de rotao provocado horrio.

D rED
E
aE

8 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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5. A roda de maior dimenso est fixa. A velocidade e acelerao angular da barra AB so

AB 2 rad/s e AB 4 rad/s2 .

Determine as aceleraes angulares das barras CD e DE.

Resoluo:

Neste exerccio temos dois trajectos possveis:

A primeira situao possvel A E

A segunda situao possvel O E

1 Situao 2 Situao
2 C
B C D D
3 3
2
4 O
4
1

E E
A

Dados:

1 rBA 0,35 j m vA 0 aA 0

2 rCB 0,1i m ou rCO 0,1i 0,1 j m vE 0 aE 0

3 rDC 0, 4i m 1 2k rad/s

4 rED 0, 25i 0, 35 j m 1 4k rad/s 2

9 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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Calculemos as velocidades v atravs da primeira situao ou trajecto:

1
vBA vB 0 2k 0,35 j 0, 7i

2
vCB vC vB 2 k 0,1i 0,12 j

3
vDC vD vC 3k 0, 4i 0, 43 j

4
vED 0 vD 4 k 0, 25i 0,35 j 0, 254 j 0, 354i

3 vED 0 vD 0,12 0, 43 0, 254 j 0,354 0, 7 i

Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema:

i 0 0,354 0, 7

j 0 0,12 0, 43 0, 254

Como temos trs incgnitas para duas equaes, necessrio mais uma equao, que
podemos ir busc-la atravs da segunda situao ou trajecto, assim:

1 nada se calcula porque onde se localiza o CIR no ponto O

2 vCO vC 0 2 k 0,1i 0,1 j 0,12 j 0,12i


3 vDC vD vC 3k 0, 4i 0, 43 j


4 vED 0 vD 4 k 0, 25i 0,35 j 0, 254 j 0, 354i

3 vED 0 vD 0,12 0, 43 0, 254 j 0,354 0,12 i

3 Equao

O CIR representa o centro instantneo de rotao onde a velocidade relativa nesse ponto
nula. Assim, determinadas as velocidades deste trajecto, elaboremos o sistema:

1 2 k
i 0 0,35 0, 7 2 7

4

2 7 k
i 0 0,354 0,12 3 3 S .I . rad/s

j 0 0,12 0, 43 0, 254 2 3 3 k
4
4 2 k

10 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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Calculemos as aceleraes a atravs da primeira situao ou trajecto:

1
aBA aB 0 4k 0,35 j 2k 0, 7i 1, 4i 1, 4 j


2 aCB aC aB 2 k 0,1i 7k 0, 7 j 0,1 2 j 4,9i


3 aDC aD aC 3k 0, 4i 3k 1, 2 j 0, 4 3 j 3, 6i


4 aED 0 aD 4 k 0, 25i 0,35 j 2k 0, 7i 0,5 j 0, 25 4 j 0,35 4i 1, 4 j 1i

3 vED 0 vD 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4 j 0,35 4 10,9 i

Determinadas as aceleraes, elaboremos o sistema:

i 0 0,35 4 10,9

j 0 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4

Como temos trs incgnitas para duas equaes, necessrio mais uma equao, que
podemos ir busc-la atravs da segunda situao ou trajecto, contudo ser ligeiramente
diferente porque basta existir um ponto no deslizante para no se poder comparar a
acelerao angular nesse ponto, assim:

at DC 3 rDC 3 vDC


at an

1 nada se calcula porque onde se localiza o CIR no ponto O

2 atCO atC 0 2 k 0,1i 0,1 j 0,1 2 j 0,1 2i


3 atDC atD atC 3k 0, 4i 0, 4 3 j


4 atED 0 atD 4 k 0, 25i 0,35 j 0, 25 4 j 0, 35 4i

3 vED 0 vD 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4 j 0,35 4 0,1 2 i

3 Equao

Determinadas as aceleraes deste trajecto, elaboremos o sistema:

1 4 k
i 0 0,35 10,9 2 109
2 109 k
4

i 0 0,35 4 0,1 2 3 46, 7 rad/s
2
S .I .
j 31,14 3 46, 7 k
0 0,1 2 0, 4 3 0, 25 4 4
4 31,14 k

11 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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A acelerao angular das barras CD e DE so DC 46,7 rad/s2 no sentido horrio e

ED 31,14 rad/s2 no sentido anti-horrio.

Concluindo, deste modo podemos verificar que o movimento efectuado pelo mecanismo um
movimento acelerado porque as aceleraes, dos vectores entre dois pontos, aumentam em
relao as suas respectivas velocidades.

6. A barra AC tem uma velocidade angular de 2 rad/s no sentido anti-horrio que

reduzida em 4 rad/s2. O pino C desliza na ranhura na BD.

Determine a velocidade e a acelerao angulares da barra BD e do pino relativamente

a ranhura.

Neste exerccio estamos perante um movimento com contacto deslizante, assim:

vC 2 vC1 vrel

aC 2 aC1 arel 21 vrel
vrel
Resoluo:
C
Dados:
1
vA 0 aA 0 rCA 0, 2i 0,1 j m 2

vB 0 aB 0 rBC 0,1 j m

1 2k rad/s 1 4k rad/s 2 vrel vrel j B
A
1
1

12 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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O vector da velocidade relativa vrel foi definido arbitrariamente pois no sabemos qual o
sentido real desse vector.

Calculemos as velocidades v :

1
vCA vC1 0 2k 0, 2i 0,1 j 0, 2i 0, 4 j

3 vDC vD vC 2 vC1 vrel j


2 vBC 0 vC 2 2 k 0,1 j 0,12i


3 vED 0 vD vrel 0, 4 j 0,12 0, 2 i Nota: Como o valor do vector da

velocidade relativa vrel obtido foi
Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema: negativo, ento este toma o sentido
negativo dado que inicialmente foi
2 2 k rad/s

i 0 0,12 0, 2 definido que seria positivo o sentido

deste vector.
j
0 vrel 0, 4 vrel 0, 4 j m/s

Fazendo um resumo dos resultados obtidos temos:


1 4k rad/s 2
vrel
1 2k rad/s

2 2k rad/s 2 ? C

vrel 0, 4 j

Da mesma forma em que arbitraramos um 2
sentido para o vector velocidade relativa, faremos

A B
o mesmo para o vector acelerao relativa arel ,

assim iremos por opo definir o sentido positivo 1
1

para este vector.

Calculemos as aceleraes a :

1
aCA aC1 0 4k 0, 2i 0,1 j 2k 0, 7i 0, 4i 0,8 j 0,8i 0, 4 j


3 aDC aD aC 2 aC1 arel j 2 2k 0, 4 j arel j 1, 6i


2 aBC 0 aC 2 2 k 0,1 j 2k 0, 2i 0,1 2i 0, 4 j


3 vED 0 vD arel 0,8 j 0,1 2 1, 2 i

13 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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Determinadas as aceleraes,
elaboremos o sistema: Nota: Dado que o valor do vector da

acelerao relativa arel obtido foi
i 0 0,1 2 1, 2 2 12 k rad/s 2 positivo, ento este toma o sentido

positivo visto que inicialmente foi
arel 0,8 j m/s
j 0 arel j 0,8 2
definido que seria positivo o sentido
deste vector.

Concluindo, a velocidade e acelerao angulares da barra DB so de 2 rad/s no sentido anti-

horrio e 12 rad/s2 no sentido horrio respectivamente.

Relativamente a velocidade e acelerao do pino em relao

a ranhura, a velocidade tem sentido contrrio a da
acelerao, logo o movimento desta pea retardado.
vrel arel

7. O cilindro designado por A sobe deslizando no veio a uma velocidade constante de

10 m/s. A barra AC desliza atravs do cilindro designado por B.

Determine a velocidade angular da barra AC e a velocidade a que desliza relativamente

ao cilindro B.

Determine a acelerao angular da barra AC e a acelerao a que desliza relativamente

ao cilindro B.

Nota:

Neste exerccio estamos perante um movimento com contacto deslizante, contudo

cilindro ou chumaceira A no ser considerada pea e por isso no ser considerada
como alvo de estudo.

14 Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

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A
Resoluo:
1
Dados:

vA 10 j m/s vB 2 0 2

aA 0

aB 2 0 B
rBA cos 30 i sin 30 j
2
vrel
B
rBA 0,87i 0, 5 j

Nota: arel
A acelerao no ponto A nula porque o cilindro no ser
alvo de estudo e tambm porque a velocidade nesse
ponto constante.

A direco dos vectores da velocidade e acelerao angulares foram escolhidos

arbitrariamente ao acaso.

vrel vrel cos 30 i vrel sin 30 j arel arel cos 30 i arel sin 30 j

Calculemos as velocidades v :
Nota: Como o valor do
1
vBA vB1 10 j 1k 0,87i 0,5 j 0,871 j 0,51i vector da velocidade


2
vB 2 vB1 0,87 vrel i 0,5 vrel j
relativa vrel obtido foi
negativo, ento este toma o
0
sentido negativo dado que
3
vED 10 j 0,5vrel 0,871 j 0,87vrel 0,51 i inicialmente foi definido
que seria positivo o sentido
deste vector.
Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema:

0,87
i 0 0,87vrel 0,51 0 1,5vrel 0,871 vrel 5 m/s
0,5
1 8, 7 k rad/s

j 10 0,5 v rel 0,87 1 10 0,5 vrel 0,87 1

10 2vrel

Dado a que a velocidade de deslizamento do cilindro definido da seguinte forma:

vrel vrel cos 30 i vrel sin 30 j vrel 5 0,87i 5 0,5 j vrel 4,3i 2,5 j m/s

Assim, teoricamente o cilindro estaria a descer, contudo como este se encontra fixo, limitado
nos movimentos em relao ao diferencial i e j , ento do ponto de vista do cilindro a barra
AC est a subir a uma velocidade de deslizamento de 5 m/s.

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Calculemos as aceleraes a :

1
aBA aB1 0 1k 0,87i 0,5 j 8, 7 k 4,34i 7,54 j
0,871 j 0,51i 37, 63 j 65,37i

2







aDC aD aB 2 aB1 0,87 arel i 0,5 arel j 2 8, 7 k 4,3i 2,5 j
0
arel 21 vrel


0,87 arel i 0,5 arel j 75,1 j 43,35i

3
vED 0 vD 37, 47 0,871 0,5arel j 108, 72 0,51 0,87 arel i
Determinadas as aceleraes, elaboremos o sistema:

0, 87
i 0 189,17 0,87 1,5a
0 108, 72 0,5 0,87 a 1 rel

1 rel
0,5
j 0 37, 47 0, 871 0,5arel 0 37, 47 0,871 0,5arel

0 151, 7 2arel

arel 75,85 m/s 2

Nota: Dado que o valor do vector da acelerao relativa
1 85, 45 k rad/s
2
arel obtido foi positivo, ento este toma o sentido
negativo visto que inicialmente foi definido que seria
arel 65,7i 37, 9 j m/s2 negativo o sentido deste vector.

Concluindo:

A velocidade angular da barra AC de 8,67 rad/s no sentido anti-horrio e a velocidade que

desliza em relao ao cilindro (chumaceira) de 5 m/s estando em subida em relao ao
mesmo. A acelerao angular da barra AC de 85,46 rad/s2 no sentido horrio.

1
1

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