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Transformaes matemticas usadas
em Controle
Autor: Felipe Celso Reis Pinheiro
2 de fevereiro de 2016
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muitos detalhes, utilizaremos somente a verso unilateral (para t > 0). Note que como a
transformada de Laplace uma integral imprpria, devemos estar atentos condio de
convergncia da integral para que a transformao esteja denida.
Funo exponencial
A transformada de Laplace da funo exponencial de importncia fundamental para
a teoria do Controle. Seja a funo
eat
Calculemos sua transformada de Laplace:
Z Z
1
L {e } = F (s) =
at at st
e e dt = e(as)t dt = (6)
0 0 sa
Funo seno e cosseno
Para calcular a transformada de Laplace dessas duas funes, podemos utilizar a
equao de Euler:
ejt = cos(t) + j sin(t)
Assim, calculando a transformada de Laplace da funo complexa acima, temos, j
que a transformada integral linear, que sua parte real a transformada de Laplace
da funo cosseno e sua parte imaginria a transformada de Laplace da funo seno.
Temos ento, utilizando o resultado anterior:
1 s + j
L {ejt } = = 2 (7)
s j s + 2
s
Re{L {ejt }} = L {cos(t)} = (8)
+ 2 s2
Im{L {ejt }} = L {sin(t)} = 2 (9)
s + 2
2
1.1.2 Principais propriedades
Convergncia
Para que a integral de Laplace venha a convergir, necessrio que a funo f(t) seja
de ordem exponencial, ou seja, que:
Linearidade
Propriedade das transformaes lineares.
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Exemplo
Agora, chegamos a um exemplo. Calcule a transformada de Laplace da funo abaixo
(sistema de primeira ordem padro), calculando a da sua derivada em seguida e depois,
usando o teorema do valor nal na funo original, calcule o valor nal da funo (em t
= +. Compare os valores obtidos usando o teorema e sem usar.
Usando, temos:
sT
lim sF (s) = lim 1 =1 (22)
s0 s0 Ts + 1
Como veremos posteriormente, o sistema de primeira ordem padro no apre-
senta erro em regime (o que signicado pelo valor nal ser igual unidade).
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Funes polinomiais
Sabemos que L {1} = 1s . Usando a integrao, temos que
1
L {t} =
s2
Usando a regra de integrao das transformadas repetidas vezes, temos que
n!
L {tn } = (26)
sn+1
Dessa forma, podemos destransformar transformadas de modo a obter polinmios,
conforme o exemplo a seguir:
Calcule
2 5 3
L { + 2 }
s s 1 + s2
2 5 3 2 5 3 2 5 3
L { + 2 2
} = L { }+L { 2 }+L { 2
} L { + 2 } 2+5t+3 sin(t)
s s 1+s s s 1+s s s 1 + s2
(27)
Note que, assim como a transformao direta, a transformao inversa de Laplace
tambm possui propriedade de linearidade. sempre importante lembrar que a transfor-
mao de Laplace unliateral em funes contnuas pode ser vista como um isomorsmo
entre funes (relao bijetiva).
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Assim, -1 um zero de G(s). J, 2 e 3 so plos de G(s). De forma geral, os zeros de
uma funo G(s) da forma frao de polinmio so valores que anulam o numerador, j
os plos so valores que anulam o denominador. Assim, seja a funo G(s) abaixo:
(s z1 )(s z2 )...(s zn )
G(s) = K ;m > n (31)
(s p1 )(s p2 )...(s pm )
Os zeros correspondem aos valores {z1 , z2 , ..., zn }, j os plos so {p1 , p2 , ..., pm }.
Baseando-se no resultado discutido a respeito da funo exponencial, se a funo que
representa o sistema possuir pelo menos um plo positivo, o sistema j considerado ins-
tvel. Assim , um critrio para a estabilidade do sistema pode ser matematicamente
escrito:
pi < 0, i 1, 2, ..., m (32)
Extendendo essa denio para os plos complexos, faremos um exemplo simples para
depois generaliz-lo. Seja a funo e(+j)t . Temos:
1
L {e(+j)t )} = (33)
s ( + j)
Assim, analisando a funo original, podemos observar que ela diverge para > 0.
Para = 0 a funo puramente oscilatria e para < 0 a funo converge para 0 em
t = +. Assim, podemos criar um critrio de estabilidade ainda mais geral do que o
descrito anteriormente. Para um sistema seja estvel, necessrio que a funo que o
descreve possua plos que obedeam desigualdade abaixo:
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Objetivo
As transformadas de Laplace so utilizadas para resolver EDO's, j as transformadas
de Fourier so usadas para resolver EDP's. Em controle porm, a principal importncia
dessa transformao envolve a investigao da resposta de um sistema para determinadas
frequncias, podendo essa resposta instabilizar o sistema ou no. Nos fundamentos de
clculo temos que a terna {1, cos(nx), sin(nx)}, n N, R formam uma base de
todo o espao de funes. Assim, todas as funes podem ser descritas por meio de uma
soma de senos e cossenos, na forma de uma srie conhecida como srie de Fourier. A
resposta de cada frequncia individual que compe a funo importante para o estudo
dos diagramas de Bode e para a anlise de resposta frequncia.
1.3.1 Exemplos
Transformada de Fourier seno da funo Exponencial Procedendo como na
anlise terica ( s j ), basta substituir na expresso da transformada a analogia
terica com Fourier.
1 1
f (t) = eat F (s) = F (j) = (36)
sa j a
A transformada de Fourier obtida, como notado, complexa.
2.1 Transformada Z
Muitas vezes em controle, estamos trabalhando com transformadas de Laplace, que
so funes que no esto no domnio do tempo. Ao tratarmos da natureza e da fsica
classicamente, utilizamos funes contnuas, j, para tratar de espaos computacionais
de implementao, precisamos considerar a natureza discreta da mquina, portanto para
implementar algoritmos de controladores ou qualquer ferramenta de ltragem em um es-
pao digital, precisamos fazer uma transformao para levar a varivel s(espao contnuo)
na varivel z(espao discreto). Em seguida, nos deparamos com uma equao diferen-
as (equaes diferenciais ordinrias do mundo discreto) que pode ser resolvida por uma
transformada Z.
Noo de espao discreto
Em espaos contnuos, a derivada representada pelo operador dtd . Em espaos dis-
cretos, a derivada representada pelo seu signicado de diferenas entre dois pontos de
uma funo. Observe o exemplo abaixo de uma equao em um espao contnuo e sua
equivalente discreta.
du(t)
= e(t) (37)
dt
u[k] u[k 1]
= e[k] (38)
T
Exemplo prtico
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Da segunda Lei de Newton, temos que:
d2 x
F (t) = m (39)
dt2
Convertendo a equao diferencial acima em espao discreto, temos:
x[k] 2x[k 1] + x[k 2]
F [k] = m (40)
T2
Denio
Seja uma sequncia y[n] = {y[0], y[1], y[2], ...}. Ento temos que a transformada Z
dessa sucesso :
(41)
X
Z{y[n]} = y[k]z k
k=0
A varivel z complexa.
Exemplo
Sequncia unitria y[n] = {1, 1, 1, ...}
(42)
X
Z{1} = z k
k=0
Agora considere:
(47)
X
Z{y[n]} = y[k]z k
k=0
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Temos que:
p1
(48)
X X X
k p kp p p
y[k + p]z =z y[k + p]z = z Z{y[n]} z y[k]
k=0 k=0 k=0
Logo:
p1
(49)
X
p
Z{y[n + p]} = z (Z{y[n]} y[k])
k=0
p1
Se y[k] = 0, temos que:
P
k=0
z p Z{y[n + p]} = Z{y[n]} (50)
Fazendo um ajuste nos ndices do somatrio, teremos:
z p Z{y[n]} = Z{y[n p]} (51)
A propriedade acima dado o nome de delay. interessante perceber que quando ocorre
a diviso por z o ndice da sequncia decai por uma unidade. Isso bastante til para
montar malhas de controle digital, alm de ser importante para resolver equaes a dife-
renas.
Ao mesmo tempo:
z
Z1 { } = y[n] = 1; (54)
z1
Equao a diferenas e resoluo por meio de uma transformada Z Uma
equao a diferenas, como j foi falado, uma EDO para um espao discreto. Em
outras palavras, uma equao indicial, similar s equaes recursivas. Por exemplo, a
equao indicial abaixo uma equao a diferenas.
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a transformada Z. Portanto, aplicando a transformada Z em ambos os lados da equao,
temos:
Z{ y[n + 2]} 3Z{ y[n + 1]} + Z{ y[n]} = Z{ 1} (55)
Em seguida, usando a propriedade do Delay, teremos:
z 2 Z{ y[n]} 3zZ{ y[n]} + Z{ y[n]} = Z{ 1} (56)
z
(z 2 3z + 1)Z{ y[n]} = (57)
z1
z
Z{ y[n]} = (58)
(z 1)(z 2 3z + 1)
A soluo da equao, que deve ser igual resoluo da relao de recorrncia, ca:
z
y[n] = Z 1
(59)
(z 1)(z 2 3z + 1)
A resoluo da inversa, a princpio no ser o foco do curso de controle, apenas
possuir uma ideia geral de como se resolvem essas equaes. A utilidade prtica disso
ser vista mais tarde quando implementarmos o controlador em um sistema real. Nessa
hora utilizaremos o conhecimento de Transformada de Laplace, Transformada Bilinear,
Transformada Z e Inversa para resolvermos a equao a diferenas que ir se mostrar.
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(62)
X
f [k]z k
k=0
z = esT (63)
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Assim, o sistema modelado pela transformada U(z) estvel se os plos esto
dentro do crculo de raio unitrio no plano complexo.
|zi |< 1 (69)
1 z 1
u[k] u[k 1] U (z) zT
Z = Z{e[k]} U (z) = E(z) = (74)
T T E(z) z1
1 z 1
u[k] u[k 1] U (z) T
Z = Z{e[k 1]} U (z) = z 1 E(z) = (75)
T T E(z) z1
Note que fazendo uma comparao entre as equaes 54 e 57, podemos fazer a seguinte
associao:
U (z) zT U (s) 1
= = (76)
E(z) z1 E(s) s
Assim, temos a primeira associao (diferena posterior):
z1
s (77)
Tz
Fazendo a mesma analogia entre as equaes 54 e 58, temos (diferena anterior):
12
z1
s (78)
T
A aproximao de diferena posterior e anterior so aproximaes lineares. Podemos
combinar as equaes 57 e 58 para gerar uma aproximao bilinear, ou seja, pelos dois
lados(anterior e posterior). Ou seja, somando o resultado de 57 com o resultado de 58,
teremos:
U (z) z+1 U (z) T z+1
2 =T = (79)
E(z) z1 E(z) 2 z1
Por meio da aproximao bilinear, chegamos aproximao de Tustin, enunciado a
seguir.
Mtodo de Tustin (Transformao Bilinear Trapezoidal)
A transformao contnua-discreta pode ser feita pela seguinte substituio:
2 z1
s (80)
T z+1
Exemplo Transforme a funo abaixo para o espao discreto:
C(s) = Kp + Kd s (81)
Resoluo
Usando o mtodo bilinear de Tustin:
2 z1
C(s) = Kp + Kd s C(z) = Kp + Kd (82)
T z+1
2 z1
C(z) = Kp + Kd C(z)(z + 1)T = T (z + 1)Kp + 2Kd (z 1) (83)
T z+1
Dividindo ambas as equaes por z:
z1
C(z)(1 + z 1 )T = T (1 + z 1 )Kp + 2Kd (84)
z
Usando a transformada Z inversa:
z1
T Z1 {C(z)(1 + z 1 )} = Z1 {T (1 + z 1 )Kp + 2Kd } (85)
z
Observao
O mtodo de Tustin coerente com o resultado z = esT . Observe que:
sT
e 2
z=e sT
= sT (87)
e 2
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Fazendo uma expanso de Taylor de primeira ordem no denominador e no numerador:
2 + sT 2 z1
z' s' (88)
2 sT T z+1
5 Exerccios
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