Asignatura: Fsica I
Gua Terico-Prctica N 10
[Mecnica Rotacional]
Partculas y Cuerpo Rgido
2
Fsica I
Dinmica rotacional de la partcula
Momento angular
Todas las magnitudes asociadas al movimiento rotacional que hemos visto hasta aqu
son anlogas a las magnitudes estudiadas en el movimiento lineal o de traslacin de una
partcula. Una de esas magnitudes -a partir de la cual hemos formulado la Segunda Ley de
Newton- es la cantidad de movimiento y su anlogo para el movimiento rotacional es el
momento angular, una cantidad vectorial que se define a partir de su relacin con el momento
lineal (o cantidad de movimiento) de igual forma que lo hacen el momento y la fuerza para una
partcula.
Pero vayamos con calma, definamos primero el momento angular. Para una
determinada masa constante , velocidad , cantidad de movimiento y vector posicin
relativo al origen O de un sistema de Coordenadas asociado a un Marco de Referencia inercial,
denimos el momento angular de la siguiente forma:
|| = || ||
[] = () ( )=
3
Fsica I
eje tendrn diferente mdulo de momento angular de acuerdo a cul se mueva ms rpido
(considerando ||) y en qu direccin se mueve (considerando ). Sin embargo conociendo
solo el mdulo del momento angular no puedo saber si la partcula rota muy rpido cerca del
eje (gran valor de || y escaso valor de ||) o rota muy despacio pero muy lejos (pequeo || y
gran valor de || ). Por otro lado el signo de nos indica en qu sentido gira la partcula respecto
al eje: dextrgiro (en el sentido de las agujas del reloj) o levgiro (en el sentido contrario a las
agujas del reloj).
Hasta este punto hemos estudiando las caractersticas de los movimientos circulares,
sin preguntarnos por las causas. Del estudio de la dinmica, vista anteriormente, sabemos que
una fuerza neta provoca un cambio en la cantidad de movimiento de los cuerpos (formalizado
en la Segunda ley de Newton), pero en este caso no se trata de un movimiento traslacional, sino
ms bien de que una fuerza hace que un cuerpo rote por un punto describiendo un movimiento
circular. La magnitud y direccin de la fuerza son importantes, pero tambin lo es la posicin en
la que se aplica la fuerza sobre el cuerpo (punto de aplicacin) respecto al eje de rotacin sobre
el cual girar el cuerpo.
Esta idea puede parecer confusa ahora, pero es algo que aplicamos constantemente.
Por ejemplo, intuitivamente nosotros sabemos que para cerrar una puerta no basta con aplicar
una fuerza sino dnde y cmo la aplicamos. Es decir una fuerza
1 aplicada sobre el canto de la
puerta en la direccin del panel de la puerta no nos permitir cerrarla. De manera similar,
2 y
sabemos que las fuerzas 3 aplicadas perpendiculares al panel de la puerta, nos permitirn
cerrar la puerta, pero el mdulo de
2 debe ser mucho ms grande que el de
3 para cerrarla de
igual modo. Es que la forma ms efectiva (la que requiere
Figura 2: Cul es la manera de abrir una puerta con el menor esfuerzo posible?.
menos esfuerzo de nuestra parte) es aplicar una fuerza lo ms lejos posible del eje de rotacin
(Figura 2). Es por eso que los picaportes se sitan lo ms alejado posible de las bisagras!!
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Fsica I
En definitiva lo que estamos identificando es que para poner a rotar a un cuerpo, o mejor
planteado: para cambiar el estado rotacional de un objeto, necesitamos una accin del entorno
una fuerza pero aplicada con caractersticas particulares. Definiremos entonces la esa accin
del entorno particular como torque o momento de una fuerza, expresada como
que similarmente implica que el toque es el producto vectorial entre la posicin y la fuerza
, donde representa la posicin del punto en el cual se aplica la fuerza respecto al eje de
rotacin.
|| = || | |
donde es el ngulo que forman los vectores y . Con esta definicin est claro que las
unidades del torque estn dadas por
[] = ()() =
5
Fsica I
que las acciones del entorno aplicadas sobre el objeto de estudio modelizado como partcula
cambian el estado dinmico rotacional del mismo respecto al eje de rotacin considerado. Esta
idea se expresa matemticamente como
= ()
Cuando establecimos que eran las acciones del entorno aplicadas sobre el objeto de
estudio, es necesario entender que estas acciones no pueden estar aplicadas en la
direccin que une la partcula con el eje de rotacin. Esto es algo que ya vimos en la
definicin de torque, ya que si y son paralelos o antiparalelos el torque resulta nulo.
Esta expresin (A) es anloga a la Segunda Ley de Newton para la dinmica traslacional:
( )
= = ( ) + ( )
pero sabemos que = con lo cual tenemos el trmino , que resulta nulo
porque el vector es por definicin siempre paralelo al vector (al ser paralelo el
ngulo comprendido entre ellos es 0).
Por otro lado tenemos por la Segunda Ley de Newton que =
, por lo que
tenemos entonces
= ( ) =
=
Es decir en definitiva
=
Razn por la cual la expresin (A) es conocida como la Segunda Ley de Newton para la
dinmica de las rotaciones.
La expresin (A) nos dice claramente que el estado rotacional (dado por el momento
angular) de una partcula en rotacin permanecer constante o invariable en el tiempo
6
Fsica I
salvo que acte un momento externo neto sobre la misma. El momento ejercido por
una fuerza externa sobre una partcula en rotacin ser equivalente a la variacin del
momento angular respecto al tiempo.
Al igual que en muchas expresiones anteriormente estudiadas, podemos resignificar el
signo igual. Adems del obvio significado matemtico, le agregamos un significado
fsico: representa la frontera entre el entrono (dado por los torques) y el objeto de
estudio (dado por su cambio de estado rotacional).
Se debe considerar que la expresin (A) es vlida slo en Marcos de Referencia
Inerciales, que es donde est definido el concepto de fuerza.
El utilizar la expresin (A implica tambin tener en cuenta cul es el eje de rotacin,
respecto al cual se define el estado dinmico rotacional.
Ejemplo 1
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Fsica I
peso de 900 N al extremo del tubo parndose sobre l. La distancia del centro de la junta al punto
donde acta el peso es de 0.80 m, y el mango y el tubo forman un ngulo de 19 con la horizontal.
Calcule la magnitud y la direccin del momento que el plomero aplica en torno al centro de la
junta.
El objetivo del plomero es aflojar la tuerca, es decir hacerla girar sobre un eje que pasa
por su centro. El giro de la tuerca es exacatmente el mismo que el de la pinzas de la llave, es
decir que rotar la llave alrededor del dentro de las pinzas conlleva a girar la tuerca. Estudiaremos
entonces la rotacin de la llave alrededor del eje que pasa por el centro de las pinzas (es el
mismo eje que pasa por el centro de la tuerca). Es claro entonces que este problema est
enmarcado en la Dinmica rotacional.
|| = || | |
|| = 680
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Fsica I
Alternativamente podramos haber llegado al mismo resultado determinando el brazo
de palanca . De acuerdo al diagrama y a la definicin de brazo de palanca, observamos que
= (0.8 ) 109
Por lo que
|| = | | = 680
Ejercicio de Aplicacin I
Ejercicio 1
Tenemos una balanza cuyos brazos tienen masa despreciable, de la cual colgamos masas de
valores M1 y M2
a) Suponiendo que M1 = M2 Cmo haras para lograr que esta balanza no se incline hacia
ningn lado?Y si M1 < M2 ?
9
Fsica I
R2 R1
M2 M1
R2 R1
R3
M2 M1
M3
Ejercicio 2
En la figura se esquematiza un subibaja en el que estn sentados una nena, que pesa 300 N, y
un nene de 600 N de peso. Indic las fuerzas que estn actuando sobre cada uno de ellos en un
esquema adjunto. Qu modelo ests usando? Por qu?
Consider ahora al subibaja como objeto de estudio. Indic las fuerzas que estn actuando sobre
l en un esquema adjunto. Qu modelo ests usando para representarlo? Por qu?
Cmo se podra lograr que el sube y baja est en equilibrio? Por qu?
Calcul los torques individuales que producen los pesos de la nia y el nio sobre el sube y baja.
En qu estado est el sube y baja? Por qu?
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Fsica I
Calcul la posicin respecto del punto de apoyo a la que se debe sentar otro nio de 400 N para
que el sube y baja est en equilibrio.
6m
3m
Ejercicio 3
El antebrazo de la figura est a 90 con respecto al brazo y sostiene en la mano una masa de 10
kg. Las distancias marcadas corresponden a A= 3,3 cm y B=33 cm. Despreciando el peso del
antebrazo determinar:
b) El bceps branquial ejerce una fuerza sobre el antebrazo en el punto A de manera tal
que el antebrazo se
encuentra en equilibrio.
Cul es el torque
alrededor de O
producido por esta
fuerza?Cul es el
mdulo de ?
c) Repetir los clculos
anteriores para ngulos
de 60 y 20. Qu pods
decir de la fuerza de tu
O
msculo al variar el
ngulo?
A
11
Fsica I
Dinmica del Cuerpo Rgido
|| = || ||
12
Fsica I
se puede definir entonces el momento angular total como la sumatoria de cada una de sus
partes:
= . = . ( )
= . ( )
= 2 = 2
= 2 ()
Donde hemos hecho el paso al continuo, es decir pensar que el sistema est
compuesto por masas infinitesimales, con lo cual la sumatoria se convierte en integral. El
trmino 2 (), se conoce como momento de inercia (), y se trata de una magnitud
escalar que define la distribucin de la masa de un cuerpo alrededor de su eje de rotacin.
Por lo cual, el mdulo del momento angular de un cuerpo rgido en rotacin se puede
definir a partir de su momento de inercia y su velocidad angular de la siguiente manera:
= .
Sin embargo, la expresin anterior no est completa ya que, bien sabemos, tanto el
momento angular como la velocidad angular son vectores que tendrn la misma direccin (ya
que el momento de inercia es una magnitud escalar). Tenemos entonces el momento angular
para el cuerpo rgido definido como
= .
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Fsica I
=
Podemos realizar el mismo anlisis pero para un cuerpo modelizado ahora como cuerpo
rgido. Si variamos el momento angular respecto del tiempo obtendremos:
(.
)
= =
Donde hemos considerado que el momento de inercia no cambia con el tiempo. Como
= .
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Fsica I
cambiamos de lugar el eje de rotacin claramente el momento de inercia cambiar.
Para calcular el nuevo Momento de Inercia en estas situaciones usaremos el teorema de
los ejes paralelos, tambin conocido como Teorema de Steiner (Figura 5). La expresin para el
nuevo momento de inercia ser:
= + 2
Siendo el desplazamiento desde el eje que pasa por el centro de masas (baricntrico)
al nuevo eje de rotacin.
Placa rectangular
con el eje por el
Cilindro hueco centro.
1
= (12 + 22 )
2
1
= (2 + 2 )
12
Tabla 1. Momento de Inercia de algunos cuerpos geomtricos respecto a diferentes ejes. Se identifica
con M a la masa total del cuerpo, y con m a la masa de cada una de las partculas que lo componen.
En las varillas, L es su longitud, no el mdulo de su momento angular.
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Fsica I
En principio ubiquemos en un plano x;y el plano de rotacin del cuerpo en cuestin y los puntos
para el CM, para una porcin del cuerpo a la que llamaremos dm y pondremos el origen sobre el
nuevo eje de rotacin separado una distancia D respecto al eje
baricntrico de rotacin.
I r 2 .dm
2
I CM xCM yCM
2
.dm
I 0 x 2 y 2 .dm
I 0 xCM x yCM y .dm
2 2
I 0 xCM
2
2 xCM .x x2 yCM
2
2 yCM . y y2 .dm
I 0 xCM
2
yCM
2
.dm 2 yCM . y2 xCM .x.dm x2 y2 .dm
2. yCM y.dm 2 xCM x.dm
El segundo trmino es
y.dm y CM .M
I 0 xCM yCM .dm x2 y2 .dm
2 2
I 0 d 2 .dm r2 .dm
I 0 I CM r2 m
Teorema de Steiner o de los ejes paralelos
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Fsica I
Energa Cintica de un cuerpo en rotacin
1 1
= 2 = 2
2 2
Para un cuerpo que rota, podemos expresar la rapidez de cada partcula en trminos de
la rapidez angular
1
= ( )2
2
En un sistema de partculas rgido, todas las partculas giran alrededor del eje con la
misma velocidad angular , por lo que la energa cintica del sistema ser entonces
1
= 2 2
2
1 1
= 2 2 () = 2
2 2
1
= 2
2
Ejemplo 2
Una puerta de madera slida de 1m de ancho y 2m de alto tiene las bisagras en un lado
y una masa total de 40kg. La puerta, que inicialmente est abierta y en reposo, es golpeada en
su centro por un puado de lodo pegajoso con masa de 0.5kg, que viaja en direccin
perpendicular a la puerta a 12m/s justo antes del impacto. Calcule la rapidez angular final de la
puerta. Es apreciable el aporte del lodo al momento de inercia?
Tomaremos como sistema de estudio al formado por la puerta y el lodo. Nuestro estudio
comienza un instante antes de que el lodo impacte sobre la puerta y termina un instante
despus de esa colisin. Es decir:
Inicio del estudio: Instante antes de la colisin lodo-puerta
Fin del estudio: Instante despus de la colisin lodo-puerta
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Fsica I
El choque es interno al sistema por lo que no hay torques externos. Al no haber
momentos de fuerzas externas identificamos que el momento angular del sistema se conserva:
El momento angular del sistema es la suma de los momentos angulares de las partculas
que lo componen:
= +
Como nos interesa la rotacin del sistema alrededor del eje que determinan las bisagras,
al momento angular inicial del sistema no contribuye el momento angular de la puerta porque
est se encuentra sin rotar. En definitiva
El momento angular inicial del lodo estar dado por el correspondiente al de una
partcula rotando a 0.5 m del eje
| | = || ||
2
= 3
2
Por otro lado, el momento final del sistema es el momento de inercia del sistema por la
velocidad angular del mismo.
= +
Donde + ser el momento de inercia del sistema (puerta + barro) respecto al eje que
pasa por las bisagras, es decir:
1
+ = 2 + 2
3
Donde es la masa de la puerta (la cual se modeliza como una Varilla delgada con el eje en un
extremo), es la masa del lodo, es el ancho de la puerta y la distancia del barro al eje de
rotacin. El clculo del momento de inercia del sistema nos da entonces
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Fsica I
1 40 2 0.25 2
+ = (40 )(1 )2 + (0.5 )(0.5 )2 = + 13.46 2
3 3 2
El sentido del vector velocidad angular es tambin hacia el techo, nuevamente apelando
a la regla de la mano derecha, es decir
= +
= +
2
3 = (13.46 2 )
2
Con lo cual
2
3
= 2 = 0.223 /
13.46 2
Ejercicio de Aplicacin II
Ejemplo 3
Una caja de 12 kg que descansa sobre una superficie horizontal sin friccin est unida a
una masa de 5 kg con un alambre delgado y ligero que pasa por una polea sin friccin. La polea
tiene la forma de un disco slido uniforme con masa de
2 kg y dimetro de 0,5 m. Inicialmente el sistema se Y
sostiene para que no se mueva y en un determinado X
momento t1 se libera permitiendo el movimiento.
Calcule a partir de t1 a) la aceleracin de la caja, y b) la
tensin en el alambre en ambos lados de la polea.
Y
X
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Fsica I
alambre no es solo la de hacer conjunto el movimiento de las cajas sino que tambin pone a
rotar la polea.
Primero realizaremos el diagrama de cuerpo libre sobre cada caja y sobre la polea, para lo cual
modelizamos las cajas como partculas con masa y la polea como cuerpo rgido.
Y
Caja A
Tierra Alambre
Superficie
Caja A x
Caja B
Caja B x
Tierra Alambre
Para la polea
Y
Polea
Alambre A Alambre B
Gancho x
Tierra
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Fsica I
El movimiento que se dar, implica que las cajas se trasladarn pero no rotarn y la polea
rotar pero no se trasladar. Aplicaremos la Segunda Ley de Newton, en su versin para
traslaciones en el caso de las cajas, y en su versin para rotaciones en el caso de la polea. Es
decir usaremos las expresiones:
=
=
=
1
El momento de inercia de la polea viene dado por I = MR2 , gira en sentido horario,
2
donde M es la masa de la polea y R su radio.
= y =
Primero determinaremos los valores de las tensiones producidas por las cajas sobre la
polea, para luego calcular la aceleracin de la misma. Como la masa de cada caja se mantiene
constante podemos reducir la Segunda ley de Newton sobre cada caja a:
= =
Considerando que la Caja A se mueve solo sobre en el eje horizontal X y a caja B sobre
el eje vertical Y, tenemos
= para la Caja A
= para la Caja B
= para la Caja A
+ = para la Caja B
+ =
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Fsica I
=
Considerando que las fuerzas que realizan torques lo hacen perpendiculares al vector
de posicin que indica donde se aplica (es decir = 90), trabajaremos con el mdulo de los
torques. Calcularemos el mdulo del momento de la fuerza total de la polea, introduciendo las
fuerzas y :
1
( ) = ( 2 )
2
1
( ) = ( 2 )
2
1
=
2
1
( ) =
2
1
2 + 1 + = 2
2
1
(2 + 1 + ) = 2
2
2
=( )
1
2 + 1 + 2
5 kg
= ( ) (9,81 m/s2 )
1
5kg + 12 kg + 2 2kg
= 2,72 m/s2
Una vez obtenido el mdulo de la aceleracin del sistema, obtendremos las tensiones y
:
Es decir el resultado es
22
Fsica I
= 32,6
= 35,4
Rta: 239N
En cualquiera de las dos imgenes se puede observar que tanto la moneda como el
martillo tienen movimiento de rotacin y de traslacin, por lo tanto tiene asociadas tambin las
energas de estos movimientos y estas energas cinticas pueden sumarse, es decir la energa
cintica total debido al movimiento del cuerpo es la suma de un trmino
23
Fsica I
1
= 2
2
1 1
= + = 2 + 2
2 2
= = = = ,
donde hemos identificado como = al torque que realiza la nia sobre el disco.
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Fsica I
En el caso en que la fuerza no cambie de mdulo, siempre sea tangencial, y se aplique a
la misma distancia del centro de giro, el trabajo resultar:
2 2
= = = (2 1 ) =
1 1
= = = ,
2 2
= = = =
1 1
2 2
= = =
1 1
Donde hemos usado una propiedad matemtica de las derivadas. Usando por otro lado que
= , donde estamos evidentemente usando que estamos modelizando al objeto de
estudio (por eso tomamos el momento angular como =
) y que el Momento de Inercia
no cambia con el tiempo. Si adems usamos la definicin del mdulo de la velocidad angular
= , tenemos que
2 2
= = = 2 |21 = 2 2 1 2 =
1 1
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Fsica I
Ejercicios y Problemas propuestos
Ejercicio 4
Ejercicio 5
Unos ingenieros estn diseando un sistema en el que una masa m, al caer, imparte energa
cintica a un tambor uniforme giratorio. Dicha masa est unida con un alambre delgado y muy
ligero que inicialmente se encuentra enrollado alrededor del borde
del tambor. No hay friccin considerable en el eje del tambor y todo
el sistema parte del reposo. Este sistema se prob en la Tierra, pero
debe utilizarse en Marte, donde la aceleracin debida a la gravedad
es de 3,71 m/s2. En las pruebas en la Tierra, cuando m es de 15 kg y
se le permite caer una distancia de 5 m, imparte 250 J de energa
cintica al tambor. a) Si el sistema se opera en Marte, qu distancia
tendra que caer la misma masa para impartir la misma cantidad de
energa cintica al tambor? b) Con qu rapidez se mover la masa
de 15 kg en Marte justo cuando el tambor gane 250 J de energa
cintica?
Ejercicio 6
La banda de una aspiradora pasa por un eje con 0,45 cm de radio y una rueda con 2 cm de radio.
La disposicin de estas piezas es similar a la que se puede observar en el conjunto de corona,
pin y cadena de una bicicleta. El motor de la aspiradora gira el eje a 60 rev/s, y a su vez, la
banda gira la rueda, que se conecta mediante otro eje al rodillo que saca el polvo de la alfombra
que se est intentando limpiar. Suponiendo que la banda no resbala ni en el eje ni en la rueda.
a) Qu velocidad tiene un punto en la banda? b) Qu velocidad angular tiene la rueda en
rad/s?
Problema 1
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Fsica I
un link para poder ver lo que ocurre dentro de la jaula:
http://www.youtube.com/watch?v=KXbaSH8Hjyk o http://www.youtube.com/watch?v=-
iLliw7qPBs
Problema 2
Si la bsqueda est difcil, ac tens algunos links que te pueden servir para comenzar:
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Fsica I
http://www.taringa.net/posts/autos-motos/12634136/Formula-1-funcionamiento-del-DRS-y-
Kers.html
http://www.youtube.com/watch?v=9N-NKLz3mvo
http://es.wikipedia.org/wiki/Freno_regenerativo
http://www.formula1.com/inside_f1/understanding_the_sport/8763.html
En base a la energa mxima que pueden acumular las bateras, estimar qu velocidad deber
alcanzar al auto para generar esa energa elctrica a partir de energa cintica y qu dimensiones
podran tener los volantes de inercia en el caso que no acumulen la energa en bateras.
Averiguar las dimensiones de algunos de los circuitos de frmula 1, las dimensiones de las ruedas
que utilizan estos autos y calcular cuntas vueltas darn las ruedas para completar una carrera.
Ejercicio 7
Todas las imgenes que se presentan a continuacin representan distintas situaciones donde
actan fuerzas sobre un sistema. Algunas de ellas generan momentos y otras no, depende de
los puntos de apoyo que se consideren, de los valores de las fuerzas, etc.
Cada ejercicio plantea una descripcin en particular, el objetivo es familiarizarse con la frmula
para calcular el momento de una fuerza, identificar las fuerzas, los puntos de apoyo y los
momentos que se realizan sobre el sistema y hallar el valor de cada uno de ellos.
28
Fsica I
Ejercicio 8
Ejercicio 9
29
Fsica I
- masa del proyectil:
- ngulo de apertura
a) desarrollar las ecuaciones necesarias para calcular la velocidad de salida del proyectil. Para
esto debers tener las siguientes consideraciones en el orden en que se presentan:
- Considerar la conservacin de la energa mecnica del bloque entre el inicio del movimiento y
el momento en que este alcanza su altura mxima.
- Plantear la conservacin del momento angular del bloque en el mismo intervalo utilizado para
evaluar la energa mecnica.
b) Cules son los datos necesarios para llegar al clculo que se desea?
Buscar la ecuacin para el perodo del pndulo fsico para poder calcular el momento de inercia
del sistema.
Problema 3
El objetivo de este ejercicio es que a partir de una situacin cotidiana puedas definir un sistema,
analizar que fuerzas actan sobre l, definir partes del sistema donde las fuerzas realicen
momento y vincular distintos cuerpos a travs de cadenas y fuerzas de rozamiento para analizar
el movimiento del sistema completo.
Analizar las fuerzas que actan sobre la bicicleta al pedalear. Darles valores adecuados a la
situacin real a cada una de las fuerzas definidas. Calcular el momento realizado sobre el plato
de la bicicleta y la velocidad que se podra alcanzar luego de pedalear una cuadra, en terreno
llano y en un pendiente.
En la foto, debajo de la bicicleta, hay una regla de 1m de largo que podrs utilizar como
referencia para definir algunas de las longitudes que intervienen en este fenmeno.
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Fsica I
http://labicikleta.com/como-usar-los-cambios-de-tu-bicicleta/
Con el uso de una regla o un calibre pods medir los dimetros de los piones y los platos de la
bicicleta.
Problema 4
Imagen 1
Imagen 2
31
Fsica I
Imagen 3
Imagen 4
32