EUDA MARA DA SILVA FERREIRA

MODELO DE ROTORES DINMICOS COM MANCAIS FLEXVEIS UTILIZANDO

MATERIAL VISCOELSTICO

Dissertao apresentada ao Programa de Ps-

Graduao em Engenharia Mecnica, Setor de
Tecnologia, Universidade Federal do Paran,
como requisito parcial obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Mecnica.

Orientador: Prof. Dr. Carlos Alberto Bavastri

Curitiba
2005
DEDICATRIA

A DEUS, por todas as vitrias alcanadas.

minha famlia, em especial ao meu esposo
Misael e meu filho Abner pelo apoio,
carinho e compreenso em todos os
momentos.

iii
AGRADECIMENTOS

Primeiramente a Deus, por mais esta vitria

em minha vida.
A minha famlia que me deu sempre muito
apoio.
Ao meu orientador, Professor Carlos Alberto
Bavastri, pelo apoio, compreenso e
dedicao no decorrer do mestrado.
A WEG, CEFET-PR e UFPR por acreditar e
apoiar com material necessrio para o
desenvolvimento dessa dissertao.
Aos colegas, Marcos e Rodrigo, que
contriburam para realizao deste trabalho.

iv
 SUMRIO

LISTA DE FIGURAS........................................................................................... vii

LISTA DE TABELAS.......................................................................................... viii
LISTA DE SMBOLOS........................................................................................ ix
RESUMO............................................................................................................... x
ABSTRACT........................................................................................................... xi
1 INTRODUO................................................................................................. 1
2 CARACTERSTICA DOS ELEMENTOS DO ROTOR.............................. 5
2.1 O DISCO......................................................................................................... 6
2.1.1 Energia Cintica........................................................................................... 7
2.1.2 Energia Potencial......................................................................................... 13
2.1.3 Formao Matricial das Equaes do Disco................................................ 13
2.2 O EIXO............................................................................................................ 15
2.2.1 Energia Cintica........................................................................................... 15
2.2.2 Energia Potencial......................................................................................... 15
2.2.3 Formao Matricial das Equaes do Eixo.................................................. 19
2.3 O MANCAL..................................................................................................... 26
2.3.1 Formao Matricial das Equaes do Mancal............................................. 32
2.4 MONTAGEM DAS MATRIZES GLOBAIS.................................................. 33
3 RESOLUO DO SISTEMA DE EQUAES DINMICAS................... 36
3.1 MODELO VISCOSO....................................................................................... 37
3.1.1 Ortogonalidade.............................................................................................. 41
3.1.2 Diagrama de Campbell.................................................................................. 43
3.1.3 Diagrama de Campbell Simplificado............................................................ 44
3.1.4 Resposta no Domnio do Tempo Desbalanceamento................................. 48
3.1.4.1 rbita.......................................................................................................... 52
3.1.5 Resposta na Freqncia Desbalanceamento............................................... 53
3.1.6 Exemplo de Aplicao.................................................................................. 55
3.1.6.1 Exemplo 1................................................................................................... 55
3.1.6.2 Exemplo 2................................................................................................... 58
3.2 MODELO VISCOELSTICO........................................................................ 64
3.2.1 Problema de Autovalores.............................................................................. 66
3.2.2 Ortogonalidade.............................................................................................. 67
3.2.3 Diagrama de Campbell.................................................................................. 69
3.2.4 Diagrama de Campbell Simplificado............................................................ 72
3.2.5 Resposta na Freqncia Desbalanceamento.............................................. 73
3.2.6 Resposta no Domnio do Tempo Desbalanceamento................................ 75
3.2.6.1 rbita......................................................................................................... 76
3.2.7 Exemplo de Aplicao.................................................................................. 78
3.2.7.1 Campbell Final e Campbell Simplificado................................................... 84
4 INSTABILIDADE............................................................................................. 86
5 COMPARAO ENTRE O MODELO VISCOSO E O MODELO
VISCOELSTICO............................................................................................ 89

v
6 RESULTADOS.................................................................................................. 93
7 CONCLUSO................................................................................................... 94
8 SUGESTO DE TRABALHO FUTURO...................................................... 95
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................... 96
ANEXO 1............................................................................................................... 102
ANEXO 2............................................................................................................... 113

vi
 LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 MODELO DO DISCO.................................................................... 7

FIGURA 2 SISTEMA DE COORDENADAS PARA O DISCO GIRANDO
EM TORNO DE UM EIXO FLEXVEL........................................ 9
FIGURA 3 REPRESENTAO DA SECO TRANSVERSAL DO EIXO. 16
FIGURA 4 MALHA DE ELEMENTOS FINITOS........................................... 21
FIGURA 5 MODELO DE MANCAIS COM MATERIAL
VISCOELSTICO.......................................................................... 27
FIGURA 6 MANCAL COM MATERIAL VISCOELSTICO........................ 30
FIGURA 7 FORMA DA MANTA DE MATERIAL VISCOELSTICO........ 31
FIGURA 8 MANTA VISCOELSTICA.......................................................... 32
FIGURA 9 MALHA DO ROTOR SIMPLES APOIADO................................. 33
FIGURA 10 DIAGRAMA DE CAMPBELL...................................................... 44
FIGURA 11 MODELO DO ROTOR SIMPLES................................................. 56
FIGURA 12 DIAGRAMA DE CAMPBELL...................................................... 57
FIGURA 13 RESPOSTA A UMA MASSA DESBALANCEADA.................... 58
FIGURA 14 SADA GRFICA (TELA PRINCIPAL)....................................... 60
FIGURA 15 SADA GRFICA (DADOS DE ENTRADA).............................. 61
FIGURA 16 ESQUEMA SIMPLES DO ROTOR EM ESTUDO....................... 61
FIGURA 17 SADA GRFICA (DIAGRAMA DE CAMPBELL).................... 62
FIGURA 18 SADA GRFICA (RESPOSTA NA FREQNCIA) 62
FIGURA 19 (a) CAMPBELL FINAL - (b) CAMPBELL INTERNO... 71
FIGURA 20 VARIAO DO SENTIDO DE GIRO EIXO EM UM ROTOR
EXCITADO COM MASSA DESBALANCEADA....................... 76
FIGURA 21 TIPOS DE GIROS FW E BW........................................................ 78
FIGURA 22 PROPRIEDADES DINMICAS BORRACHA BUTLICA
PURA.............................................................................................. 79
FIGURA 23 FOTO DO ROTOR EM ESTUDO................................................. 80
FIGURA 24 DIAGRAMA DE CAMPBELL INTERNO................................... 82
FIGURA 25 DIAGRAMA DE CAMPBELL FINAL......................................... 82
FIGURA 26 DIAGRAMA DE CAMPBELL SIMPLIFICADO......................... 83
FIGURA 27 RBITA DESCRITA PELO EIXO NA PRIMEIRA ROTAO
CRTICA......................................................................................... 84
FIGURA 28 INSTABILIDADE DE UM AUTOVALOR.................................. 87
FIGURA 29 RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQNCIA PARA O
MODELO VISCOELSTICO....................................................... 91
FIGURA 30 RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQNCIA PARA O
MODELO VISCOSO..................................................................... 91

vii
 LISTA DE TABELAS

TABELA 1 CADA ELEMENTO RELACIONADO AOS NS DO ROTOR.... 34

TABELA 2 DADOS DOS DISCOS...................................................................... 56
TABELA 3 FREQNCIA EM HERTZ EM 25.000 RPM................................. 57
TABELA 4 COMPARAO ENTRE O EXEMPLO 1 E O EXEMPLO 2......... 63
TABELA 5 COMPARAO ENTRE O CAMPBELL FINAL E CAMPBELL
SIMPLIFICADO DAS ROTAES CRTICAS DO ROTOR........ 85
TABELA 6 COMPRAO ENTRE O MODELO VISCOSO E O MODELO
VISCOELSTICO DAS ROTAES CRTICAS DO ROTOR..... 90

viii
 LISTA DE SMBOLOS

Ai Matriz de transformao de coordenadas

C Matriz de amortecimento global
Ea Mdulo de elasticidade aparente
E c ( ) Mdulo de elasticidade

G Matriz giroscpica global

Gc () Mdulo de cisalhamento
GD Matriz giroscpica do disco
h Espessura do disco
I Momento de segunda ordem do eixo
ID Momento de inrcia do disco
K Matriz global de rigidez
KE Matriz de rigidez do eixo
Km Matriz de rigidez do mancal
M Matriz de inrcia global
MD Matriz de inrcia do disco
qe Vetor de coordenadas generalizadas do eixo
r Raio interno do disco
R Raio externo do disco
R0 Sistema de coordenada inercial
Ri Sistema de coordenada fixa no disco
TD Energia cintica do disco
TE Energia cintica do eixo
TDR/ R Energia cintica do disco ao redor do centro de massa

TOR/0 R0 Energia cintica do centro de massa do disco

UE Energia potencial do eixo

v
Velocidade angular instantnea do disco

ix
 RESUMO

Atualmente as mquinas girantes produzem ou absorvem uma grande quantidade de

potncia em pacotes fsicos relativamente pequenos. O fato dessas mquinas
trabalharem com grande densidade de energia e fluxos est associado s altas
velocidades de rotao do eixo. O que implica em altas cargas de inrcia e problemas
em potencial como: deformaes do eixo, vibraes e instabilidades dinmicas.
Materiais viscoelsticos so largamente utilizados para controle de vibraes e rudos,
por apresentar elevada capacidade de dissipao de energia vibratria. O modelo
utilizado para descrever o comportamento dinmico real deste material o modelo de
derivada fracionria com trs, quatro ou cinco parmetros. Atravs do mtodo dos
elementos finitos descreve -se a dinmica do rotor. Conhecendo a energia cintica e a
energia potencial de todos os elementos do rotor, aplicam-se s equaes de Lagrange
para obter a matriz elementar da inrcia, matriz de rigidez e a matriz giroscpica,
matrizes caractersticas do sistema em estudo. A matriz de rigidez contm a rigidez do
eixo e dos mancais que podem ser hidrodinmicos ou de rolamentos em geral, neste
caso particular complexa devido s caractersticas do material viscoelstico que faz
parte dos mancais. A partir destas matrizes possvel obter o sistema de equaes
globais que governa o movimento de um rotor dinmico. Um cdigo numrico simples
e claro utilizado para calcular os parmetros modais do sistema rotor dinmico.
Nesta implementao numrica gerado o diagrama de Campbell final obtido atravs
de um outro diagrama de Campbell interno, devido a matriz de rigidez ser funo da
freqncia. Para uma excitao de desbalanceamento, cuja freqncia coincide com a
freqncia de rotao do rotor ( rpm = ), os parmetros modais podem ser obtidos
atravs do diagrama de Campbell Simplificado. Todos estes passos, assim como os
resultados obtidos, sero apresentados e discutidos.

Palavras-chave: rotor dinmico, material viscoelstico, diagrama de Campbell,

rotaes crticas.

x
 ABSTRACT

Nowadays rotating machines produce or absorb a large amount of power in relatively

small physical packages. The fact of the machines work with large density of energy
and flows is associated to high speeds of axiss rotation. It can imply high inertia loads
and potential problems like axiss deformations, vibrations and dynamic instabilities.
Viscoelastic materials are broadly used to control vibrations and noises in dynamic
rotors, to increase the area of stability. This is the cause of high dissipation capacity of
vibratory energy. The widespread model, used to describe the real dynamic behavior
of this type of material, is based on the fractional in three, four or five derivative.
Using the method of finite elements it is possible to describe the dynamics of the rotor.
Starting from the kinetic and potential energy of the elements of the rotor, and using
Lagranges equations, it is possible to obtain the inertia elements, stiffness and
gyroscopic matrix these matrices are characteristic of the system for this studying.
From these matrices, the system of equations that represents the dynamic movement
rotor is assembled. In general, the stiffness matrix is composed by the axiss stiffness
and of the bearings, these can be hydrodynamic or of rollers in general. In this
particular case, this matrix is complex and it depends the frequency of the
characteristics of the viscoelastic material that is part of the bearings. A clear and
simple numeric code is proposed to calculate the modal parameters of a simple rotor
mounted on viscoelastic bearings. A methodology to build a Campbell diagram
(natural frequency versus rotation) is presented. It should be built through an internal
Campbell diagram (natural frequency versus variable frequency), for what the stiffness
matrix is function of the frequency. For an unbalance excitation, whose frequency
coincides with the rotation frequency of the rotor ( rpm = ), the modal parameters can
be obtained through the diagram of Simplified Campbell. All these steps, as well as
they were obtained in results, will be presented and discussed.

Keywords: dynamic rotor, viscoelastic material, Campbell diagram, critical

rotations.

xi
1 INTRODUO

Atualmente as mquinas rotativas produzem ou absorvem, cada vez mais, uma

grande quantidade de potncia em pacotes fsicos relativamente pequenos. O fato de
essas mquinas trabalharem com grande densidade de fluxos de energia est associado
s altas velocidades de rotao do rotor. Isto implica em altas cargas de inrcia e
problemas em potencial com deformaes do eixo, elevados nveis de vibraes e
instabilidades dinmicas.
Mquinas rotativas apresentam muitas vezes problemas de instabilidade
trabalhando em rotaes elevadas, o que pode provocar falhas sobre o sistema ou parte
dele sem aviso prvio. Introduzindo amortecimento nos mancais pode-se eliminar o
problema, podendo, em geral, ampliar a regio de estabilidade (a regio de trabalho).
Materiais viscoelsticos so amplamente utilizados a mais de 30 anos em controle
de vibrao e rudo devido elevada capacidade de dissipar energia vibratria
(Espndola et al, 2003). Em rotores dinmicos estes materiais so adicionados sob os
mancais. Para tal fim, o conhecimento preciso das caractersticas dinmicas destes
materiais fundamental.
Vrios trabalhos podem ser encontrados na literatura com o propsito de modelar
rotores simples apoiados sobre materiais elastomricos ou com mancais compostos por
este tipo de material. Em geral, o modelo utilizado para o material viscoelstico o
modelo de Kelvin-Voigt, como o proposto por Shabaneh e Jean (1999). Nestes
trabalhos, o material viscoelstico colocado sob os mancais, considerando-se assim a
sua influncia sobre a matriz de rigidez e amortecimento do rotor.
O modelo de Kelvin-Voigt apresenta dificuldades para representar as
caractersticas dinmicas da maioria dos materiais viscoelsticos encontrados na
prtica (Pritz, 1996 e Bagley e Torvik, 1983) quando analisados em uma ampla banda
de freqncia. O modelo descrito por uma equao diferencial de ordem inteira.
No estudo realizado por Marynowski e Kapitaniak (2002) considerado o modelo
Kelvin-Voigt versus o modelo de Brgers para descrever o comportamento do material
viscoelstico, sendo o primeiro um modelo com dois parmetros (mola e amortecedor
 2

viscoso em paralelo) e o segundo descrito por quatro parmetros, novamente

utilizando derivadas de ordem inteira para descrever seu comportamento dinmico.
Foram obtidos resultados similares para valores pequenos de amortecimento, mas para
os materiais com coeficiente de amortecimento maior, o modelo de Brgers se
mostrou mais apropriado.
Em Panda e Dutt (1999), materiais polimricos na forma de casquilhos so
colocados nos suportes dos mancais e, utilizando tcnicas de otimizao no linear,
possvel encontrar as dimenses timas para reduzir a resposta vibratria do sistema ao
desbalanceamento. Em Dutt e Toi (2002), utilizam-se dois modelos, com trs e quatro
elementos do tipo mola amortecedor e derivada de ordem inteira para predizer o
comportamento de um rotor dinmico viscoelstico, estudando a reduo de vibrao e
a condio de instabilidade.
Em geral, em todos os trabalhos pesquisados utilizados para reduo de amplitude
de vibrao, os modelos do material viscoelstico usados no conseguem reproduzir
fielmente suas caractersticas dinmicas em uma ampla faixa da freqncia.
Outros exemplos de trabalhos relacionados podem ser encontrados em Kulkarni et
al (1993). Neste, so realizados estudos de resposta a desbalanceamento relacionados a
rotores com mancais de deslizamento ou de rolamento, suportados por almofadas de
material viscoelstico. So tratados os efeitos dos parmetros de rigidez e
amortecimento dos apoios dos mancais na reduo da resposta de desbalanceamento.
As caractersticas dinmicas do material viscoelstico em funo da freqncia so
modeladas usando um equivalente viscoso denotado por for element type model.
Como resultado, o artigo mostra que com a adequada escolha das caractersticas do
suporte, a resposta ao desbalanceamento pode ser reduzida e a instabilidade do sistema
eliminada.
No trabalho desenvolvido por Ren e Xie (1989) projetado e testado um suporte
para rotor com amortecedor slido simples e compacto. O amortecedor slido
extremamente eficiente, eliminando instabilidades no rotor. O material viscoelstico
foi considerado o material mais adequado para fabricar este amortecedor slido, pois
apresenta um elevado amortecimento interno.
 3

No presente trabalho, ser apresentado um modelo numrico capaz de predizer as

caractersticas dinmicas de um rotor simples cujos mancais esto apoiados sobre
mantas de material vi scoelstico. A partir deste modelo, uma resposta dinmica em
estado permanente pode ser encontrada. O modelo utilizado para o material polimrico
o modelo de derivada fracionria com quatro parmetros devido capacidade deste
em descrever o comportamento dinmico real do material (Pritz, 1996 e Bagley e
Torvik, 1979). Para tal fim, as caractersticas do material viscoelstico foram
levantadas usando a metodologia proposta em Espndola et al (2003), Lopes et al
(2004) e Silva (2004). Assim, utilizando o mtodo de elementos finitos, as equaes de
energia cintica e potencial em cada elemento que compe o rotor e as equaes de
Lagrange, possvel achar a equao de movimento do sistema. Desta forma, so
obtidas as matrizes de inrcia (simtrica e com coeficientes constantes, tanto do eixo
quanto do(s) disco(s)), a matriz giroscpica (matriz anti-simtrica e funo da rotao
do rotor, tanto do eixo quanto do(s) disco(s)) e a matriz de rigidez complexa
(composta pela rigidez do eixo e dos mancais, funo da freqncia e da temperatura
devido ao material viscoelstico). A dissipao interna do eixo ser desconsiderada no
presente trabalho, principalmente, porque desprezvel frente ao amortecimento
prprio dos mancais.
Um cdigo numrico simples e claro utilizado para calcular os parmetros modais
do sistema. Nesta implementao numrica gerado o diagrama de Campbell atravs
do qual possvel determinar as rotaes crticas do rotor, a resposta permanente no
domnio da freqncia, a resposta permanente no domnio do tempo (rbita), e os
modos de vibrar alm de predizer a estabilidade do rotor. Devido s caractersticas do
sistema, matriz de rigidez complexa e funo da freqncia, o diagrama de Campbell
final deve ser obtido atravs de um outro diagrama de Campbell, aqui denominado
Campbell Interno. Isto , fixada a rotao do eixo, a matriz de inrcia e a matriz
giroscpica constantes, a matriz de rigidez fica ainda em funo da freqncia para
uma temperatura dada. Para cada rotao, as freqncias naturais do sistema so
funo da freqncia, devendo por tanto ser achadas atravs de outro diagrama de
Campbell (freqncia natural versus freqncia varivel) de forma semilar a Espndola
 4

e Floody (???). Para uma excitao de desbalanceamento, cuja freqncia coincide

com a freqncia de rotao do rotor ( rpm = ) os parmetros modais podem ser

obtidos atravs do diagrama de Campbell Simplificado, de forma similar a Espndola e

Bavastri (1997). Todos estes passos, assim como os resultados obtidos, sero
apresentados e discutidos.
Para validar o modelo numrico ser realizada uma simulao sobre um rotor
simples. As medies experimentais sero basicamente as freqncias crticas, devido
a que ainda o sistema de medio no est pronto. A manta de material viscoelstico
utilizada possui caractersticas dinmicas perfeitamente conhecidas. As mesmas foram
levantadas no Laboratrio de Vibraes e Acstica (LVA) da Universidade Federal de
Santa Catarina pelo grupo PISA-LVA da Universidade Federal de Santa Catarina
(UFSC).

No captulo 2 sero apresentadas as caractersticas dos elementos do rotor.

No captulo 3 ser introduzida a resoluo do sistema de equaes dinmicas para o
modelo Viscoso e o modelo Viscoelstico.
No captulo 4 ser introduzida a instabilidade para um rotor simples.
No captulo 5 ser realizada uma comparao entre o modelo Viscoso e o modelo
Viscoelstico no domnio da freqncia.
No captulo 6 ser apresentado o resultado obtido experimentalmente.
No captulo 7 ser apresentada a concluso deste estudo.
No captulo 8 ser apresentada a sugesto de trabalho futuro.
 5

2 CARACTERSTICAS DOS ELEMENTOS DO ROTOR

Um rotor simples est composto basicamente por um eixo, um ou mais discos e

diversos mancais. Neste trabalho sero considerados mancais flexveis compostos de
material viscoelstico. Os esforos sobre o rotor podem provir de desbalanceamentos
(excitao sincrnica), instabilidades de mancais hidrodinmicos (excitao
asincrnica) ou excitao pela base a uma freqncia qual quer ( rpm ). Porm sero

considerados apenas esforos provenientes de desbalanceamento (sincrnica).

O captulo que segue trata do modelo matemtico usado para identificao dos
fenmenos que ocorrem em rotores. A teoria apresentada baseada seguindo o
trabalho de Lalanne e Ferraris (1990).
As equaes gerais do rotor podem ser introduzidas atravs das equaes de
Lagrange (ver equao (1)) e para tal preciso definir as equaes da energia cintica
T, energia potencial U de cada elemento do rotor, e o trabalho virtual das foras
externas sobre os mancais e de desbalanceamento.

d T T U
+ = Fqi (1)
dt q& i q i qi

Na equao (1) q i a i-ssima coordenada generalizada e Fq a fora generalizada

i

associada a q i .
Utilizando o mtodo de elementos finitos possvel descrever a dinmica do rotor.
As equaes correspondentes dos elementos se apresentam de forma matricial.
 6

2.1 O DISCO

O disco considerado rgido por hiptese, caracterizando-se somente pela energia

cintica. O fato de desprezar a deformao do disco no implica em um erro
considervel na soluo, pois a deformao do disco pequena em relao ao eixo.
A geometria adotada para identificar os discos ilustrada na figura 1. Sendo R o
raio externo, r o raio interno, h a espessura e D a densidade. Assim, pode-se calcular a
massa e os momentos de inrcia como segue:
Massa (MD):

( )
M D = R2 r 2 h D (2)

Inrcia (ID) formada pelas principais direes de inrcia:

I Dx 0 0

ID = 0 I Dy 0 (3)
0 0 I Dz

MD
(
I Dx = I Dz = 12 3r + 3R + h
2 2 2
)

onde,
M
(
I Dy = D r 2 + R 2
2
)
 7

FIGURA 1 MODELO DO DISCO

2.1.1 Energia Cintica

O movimento de translao do corpo rgido pode ser definido pelo deslocamento

de um ponto de referncia arbitrrio (ou escolhido) que fixado no corpo rgido.
Assumindo que o disco rgido, define-se R0 (X, Y, Z) como o sistema de
coordenada inercial coincidente com Ri (xi, yi, zi), um sistema fixo no disco com
origem no seu centro (figura 2). As coordenadas XYZ e xi yi zi so relacionadas por trs
ngulos , e . O vetor posio global de um ponto arbitrrio sobre o corpo rgido
pode ser escrito por

r i = Ri + Ai u i (4)

onde:
Ri - o vetor posio global da origem do sistema de coordenada fixada no corpo
(xi yizi);
Ai - a matriz de transformao que define a orientao do corpo no sistema de
coordenada global (XYZ);
u i - o vetor posio de um ponto arbitrrio com relao origem do sistema de
coordenada fixo no corpo.
 8

Ai uma matriz 3 x 3

R i = [ R xi R iy Rzi ] T

[
u i = u xi u yi u zi ] = [x
T i
yi zi ] T

Ao descrever a rotao de corpo rgido do rotor com respeito aos eixos X, Y ou Z

til considerar os ngulos de Euler, , e , que neste caso do a orientao espacial
do disco, como mostra a figura 2. A seqncia para formar um conjunto de ngulos de
Euler ser (Wilson e Sandler, 1991):
Rotar o sistema xi yi zi um ngulo em torno do eixo Z e a matriz de
transformao que representa o giro do disco em torno do eixo Z :

cos sen 0
A = sen cos 0 (5)
0 0 1

O sistema de coordenada xi yi zi rotado um ngulo em torno do novo eixo x

(denotado por x1), a mudana na orientao do sistema de coordenada xi yi zi dada
pela matriz de transformao:

1 0 0

A = 0 cos sen (6)
0 sen cos

Finalmente o sistema de coordenada xi yi zi rotado um ngulo em torno do novo

eixo y, sendo a matriz de transformao dada por:

cos 0 sen
A = 0 1 0 (7)
sen 0 cos
 9

Assim, a orientao final do disco (coordenada xi yi zi) pode ser obtida no sistema
XYZ pela seguinte matriz de transformao:

Ai = A . A . A (7)

cos cos sen sen sen sen cos cos sen + sen sen cos
A = sen cos + sen sen cos
i
cos cos sen sen cos sen cos (8)
cos sen sen cos cos

A transformada de coordenada pode ser obtida por R i ( x i , y i , z i ) = Ai Ro ( X , Y , Z )

ou R 0 ( X , Y , Z ) = Ai R ( x I , y i , z i ) .
T

FIGURA 2 - SISTEMA DE COORDENADAS PARA O DISCO GIRANDO EM TORNO

DE UM EIXO FLEXVEL
 10

v r
Considerando que K o vetor unitrio ao longo do eixo Z, i1 o vetor unitrio ao
v
longo eixo x1 e j o vetor unitrio ao longo do eixo y. Escrevendo as componentes dos
r v v
trs versores nas direes i , j e K do sistema de referncia R(xiyizi) tem-se as

seguintes relaes:

0
v
j = 1 (9)
0

cos 0 sen 1 cos

v
i1 = 0 1 0 0 = 0
(10)
sen 0 cos 0 sen

cos 0 sen 1 0 0 0 sen cos

v
K = 0 1 0 0 cos sen 0 = sen (11)
sen 0 cos 0 sen cos 1 cos cos

O vetor velocidade angular instantnea do disco pode ser escrito no sistema de

referncia Ri como:

sen cos cos 0

= & sen + & 0 + & 1
v
(12)
cos cos sen 0

sen cos cos 0 &

v
= sen 0 1 & (13)
cos cos sen 0 &

x & sen cos +& cos

v
= y & sen + & (14)
z
&
& cos cos sen
 11

A energia cintica do disco ao redor do centro de massa O :

T DR/ R =
2
[
1 vR
R / R0 ] [I ][v
T
D
R
R / R0 ] (15)

I Dx 0 0 x
T R
D /R
1
= x
2
[ y z ] 0
I Dy 0 y (16)
0 0 I Dz z

TDR/ R =
1
(
I Dx x2 + I Dy y2 + I Dz z2 ) (17)
2

Supondo que as coordenadas do ponto O em R0 so (u, Y0, w), onde a coordenada

Y0 na direo Y permanece constante (ver figura 2), a energia cintica no centro de
massa do disco dada por:

TOR/0 R0 =
1
(
M D u& 2 + w& 2 ) (18)
2

A energia cintica total do disco pode expressar-se como a soma da energia

cintica do centro de massa mais a energia cintica ao redor do centro de massa, como
se segue:

T D = TOR/0 R0 + T DR/ R

TD =
1
( 1
) (
M D u& 2 + w& 2 + I Dx x2 + I Dy y2 + I Dz z2 ) (19)
2 2
No caso particular que est sendo trabalhado, o disco simtrico, verificando-se
que I Dx = I Dz . Por outro lado, supe-se que a velocidade angul ar permanece constante,

isto , & = = constante. Por linearidade, consideram-se os ngulos e pequenos de

forma que:
 12

cos 1
(20)
sen

A equao (17) pode ser escrita como:

x & sen cos + & cos & sen +& cos

v
= y & sen + & = & + (21)
z
& cos cos & sen & cos & sen

Substituindo as componentes x , y e z , simplificadas na equao (17), a energia

ao redor do centro de massa resulta em:

1 1 1 1
TDR/ R = I Dx [( 2x + z2 )] + I Dy2y = I Dx [(& sen + & cos )2 + (& cos & sen )2 ] + I Dy (& +)2
2 2 2 2

1
TDR/ R = [ I Dx (& 2 +& 2 ) + I Dy ( 2 + 2& +& 2 2 )] (22)
2

Portanto a expresso da energia cintica do disco :

TD =
1
( 1
) ( 1
) (
M D u& 2 + w& 2 + I Dx & 2 + & 2 + I Dy 2 + 2& + & 2 2 ) (23)
2 2 2

e, desprezando o termo & 2 2 , por ser de segunda ordem,

TD
1
( 1
) ( 1
) (
M D u& 2 + w& 2 + I Dx & 2 + & 2 + I Dy 2 + 2& ) (24)
2 2 2
1
Na expresso anterior , pode-se observar que o termo I Dy 2 uma constante, no
2

tem nenhuma influncia nas equaes de Lagrange e representa a energia do disco que
gira a uma velocidade . O ltimo termo I Dy & representa o efeito giroscpico.
 13

2.1.2 Energia Potencial

Como hiptese simplificativa, considera-se neste trabalho que o disco possui uma
rigidez infinita, portanto suas deformaes so nulas. A contribuio da energia
potencial ao disco nula, estando o mesmo caracterizado somente pela energia
cintica.

2.1.3 Formulao Matricial das Equaes do Disco

Para resoluo mediante ao mtodo de elementos finitos, se considera que cada n

do rotor possui quatro graus de liberdade: dois deslocamentos u e w (nas direes X e
Z, respectivamente) e dois giros e em torno dos eixos X e Z respectivamente (ver
figura 2). Portanto, para um n i o vetor deslocamento nodal qi representado por:

q i = [u i , wi , i , i ]
T
(25)

A aplicao da equao de Lagrange, na expresso da energia cintica e na

expresso potencial do disco, resulta na seguinte equao diferencial:

d TD TD
= Fq i (26)
dt q& i q i

d TD TD d 1
=
dt q& i qi dt q& i 2
M D
&
u(i
2
+ &
w i)2
+
1
2
I (
Dx i )
& 2 +& 2 + 1 I 2 + 2&
i
2
(
Dy )
i i

1

qi 2
( 2
)2 1
( 2
) 2 1
( )
M D u& i + w& i + I Dx &i +& i + I Dy 2 + 2& i i =

(27)
2 2
= M D qi + GD qi
&& &
 14

Dependendo do tipo de fixao do disco e da sua espessura com relao ao

dimetro do eixo, pode-se considerar que sua influncia sobre o sistema ocorre
somente em um n. Colocada na matriz global de forma correta com o n onde o disco
est fixado, a participao do disco na matriz de massa dada pela seguinte equao:

M D 0 0 0
0 MD 0 0
Md = (28)
0 0 I Dx 0

0 0 0 I Dx

Utilizando os comentrios feitos para a matriz de inrcia, o disco contribui com a matriz
giroscpica com a expresso:

0 0 0 0
0 0 0 0
G D = (29)
0 0 0 I Dy

0 0 I Dy 0

logo:

M D 0 0 0 u&&i 0 0 0 0 u& i
w 0 w& i
d TD TD 0 MD 0 0 && i + 0 0 0
= (30)
dt q& i q i 0 0 I Dx 0 &&i 0 0 0 I Dy &i

0 0 0 I Dx && i 0 0 I Dy 0 & i
 15

2.2 O EIXO

O eixo foi modelado como uma viga de seo transversal circular S = d2/4 e
momento de segunda ordem de rea I = d4/64, e caracterizado pela energia
potencial e a energia cintica.Tambm se considera que o material do eixo possui uma
densidade constante , mdulo de elasticidade E e um coeficiente de Poisson .

2.2.1 Energia Cintica

A expresso para a energia cintica do eixo resulta de uma extenso da energia

cintica do disco (equao (24)). Se o elemento do eixo possui um comprimento L, sua
energia cintica pode expressar-se da seguinte forma (Lalanne e Ferraris, 1990):

(& )
S I
(u& )
L L L

TE = 2
+ w& 2 dy + 2
+ & 2 dy + IL 2 + 2 I & dy (31)
2 0
2 0 0

2.2.2 Energia Potencial

Considere-se que C o centro geomtrico do eixo e B(x, z) um ponto genrico de

sua seco transversal (ver figura 3). Assume-se que e representam a deformao e
a tenso, respectivamente, e que as coordenadas de C dos eixos x e z so u* e w*.
 16

FONTE: LALANNE E FERRARIS (1990)

FIGURA 3 - REPRESENTAO DA SECO TRANSVERSAL DO EIXO

Considerando os termos de segunda ordem, a deformao do ponto B pode

escrever-se como:

2 2
2u * 2 w * 1 u * 1 w *
= x z + + (32)
y 2 y 2 2 y 2 y

ou

= l + nl (33)

sendo l a deformao linear e nl a deformao no linear.

A energia potencial se calcula como:

1
UE =
2 T d (34)
 17

Utilizando a proporcionalidade entre a deformao unitria e a tenso, expressada

mediante a Lei de Hooke

= E (35)

tem-se:

1
2
UE = ( l + nl ) E( l + nl ) d (36)

UE =
E
2 ( )
l2 + 2 l nl + nl2 d (37)

Dada a simetria da seco transversal do eixo com respeito s coordenadas x, z;

verifica-se:

nl l d = 0 (38)

Por outro lado, o terceiro termo dentro da integral na equao (37) de segunda
ordem e ser desprezado. Logo, a expresso para calcular a energia potencial dada
por:
L 2

x u z w
2 * 2 *

E dS dy
UE = (39)
2 y 2 y 2
0 S
 18

E L 2 2 u* 2u * 2 w*
2 2 * 2
2 w
U E = x 2 + z + 2 xz dS dy (40)
2 0 S y y 2 y 2 y 2

Por causa da simetria que possui a seco transversal do eixo, neste trabalho sero
estudados eixos simtricos, sendo o terceiro termo da expresso integral anterior nulo.

Os momentos de inrcia da seo transversal com relao s coordenadas x e z

so, respectivamente:

I x = z 2 dS (41)
S

I z = x 2 dS (42)
S

Introduzindo as equaes (41) e (42) na equao (40) para a energia potencial,

tem-se:

E L 2u *
2 2
2w*
U E = 2 x dS + 2 z 2dS dy
2

2 0 y S y S

E L 2u *
2 2
2 w*
U E = I z 2 + I x 2 dy (43)
2 0 y y

Para expressar a energia potencial em funo dos deslocamentos u e w medido na

referncia R0, utilizam-se as seguintes relaes que podem ser deduzidas atravs da
figura 3.
 19

u * = u cos t wsen t
(44)
w* = usen t + w cos t

A equao (43) pode ser escrita como

E 2w
2 2
2u 2w 2u
L

U E = I z cos t 2 sen t 2 + I x sen t 2 + cos t 2 dy (45)

20 y y y y

Desenvolvendo a integral, pela simetria do eixo (Ix = Iz = I) e desconsiderando os

efeitos provenientes de foras axiais sobre o rotor que levaram a um termo adicional
na energia potencial (ver Lalanne e Ferraris, 1990), a expresso para energia potencial
se reduz a:

EI 2 u 2 w
L 2 2

2 0 y 2 y 2
UE = + dy (46)

2.2.3 Formulao Matricial das Equaes do Eixo

Na formulao mediante elementos finitos, o eixo se divide em n elementos de

longitude ye (y do elemento), como pode observar atravs da figura 4. Cada
elemento possui uma seco circular constante, no sendo necessariamente iguais os
dimetros do eixo entre elementos distintos e, como citado anteriormente, cada n
possui quatro graus de liberdade: dois deslocamentos u e w, dois giros e em torno
dos eixos X e Z respectivamente, conforme ilustra a figura 4.
 20

Se os deslocamentos u e w so pequenos, as relaes entre deslocamentos e os

giros so:

w
= (47)
y

u
= (48)
y

Um vetor deslocamento nodal qi, sobre o elemento i, definido, de acordo com a

notao utilizada na figura 4,

q e = [u i , wi , i , i , u i +1 , wi +1 , 1+ i , i+1 ]
T
(49)

onde os deslocamentos u e w correspondem aos movimentos nas direes X e Z

respectivamente,

u = [u i , i , u i +1 , i +1 ]
T
(50)

w = [wi , i , wi+1 , i +1 ]
T
(51)
 21

FIGURA 4 - MALHA DE ELEMENTOS FINITOS

As variveis u e w so representadas por:

u = N1 ( y )u (52)

w = N 2 ( y ) w (53)

onde N1(y) e N2(y) so funes de interpolao. Para este caso particular, foram
adotadas as funes de deslocamento tpico de uma viga apoiada (Lalanne e Ferraris,
1990):

3y2 2y3 2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3

N 1 ( y) = 1 2 + 3 ; y + 2; 2 3 ;
L L2
(54)
L L L L L L

3y 2 2 y 3 2y 2 y 3 3 y 2 2 y 3 y 2 y3
N 2 ( y ) = 1 2 + 3 ; y + 2 ; 2 3 ; +
L L2
(55)
L L L L L L

onde L = ye, indica a longitude do elemento.

 22

Introduzindo as equaes (52) e (53) na equao (31) da energia cintica do eixo e

obedecendo as relaes (47) e (48), se tem:

[u& ]
S L

TE = N 1T N1u& + w& T N 2T N 2w& dy +

T

2 0

I L T dN1 T dN 1 dN 2
T
T dN 2

2 0
+ &
u &
u + &
w w& dy (56)
dy dy dy dy
L
dN1 T dN 2
2 I u& T w dy + IL 2
0
dy dy

Somente N1, N2 e suas derivadas so funo de y, logo possvel extrair do

smbolo da integral os vetores de deslocamentos nas direes X e Z, ento:

S T L T
L

TE = u N1 N 1 dy u + w N 2 N 2 dy w& +
& & & T T

2 0 0
I T dN1 dN 1
L T L T
dN 2 dN 2
+ u& dy u& + w& T dy w& (57)
2 0
dy dy 0
dy dy
L T
dN 1 dN 2
2 Iu& dy w + IL 2
T

0
dy dy

A equao anterior pode ser simplificada. O produto N1T N1 forma uma matriz de

4 4, segundo a equao (51), N1 um vetor com quatro elementos (quatro funes,

uma para cada deslocamento na direo X contidos em u).
 23

1 T 1 1 1
TE = u& M 1u& + w& T M 2w& + u& T M 3u& + w& T M 4 w& + u& T M 5 w + IL 2
2 2 2 2

(58)

Onde:

M1 e M2 so as matrizes de massa clssicas;

M3 e M4 so as que causam os efeitos de inrcia rotatria e

M5 a matriz que contm o efeito giroscpico (Lalanne e Ferraris, 1990).

Aplicando a equao de Lagrange na energia cintica do eixo dada pela equao

(58) obtm-se:

d TE TE
e = (M Ec + M Eg )q&& e + Gq& e (59)
dt q& e q

onde q e o vetor de deslocamento do elemento dado pela equao (49), MEc surge de
M1 e M2, MEg de M3 e M4 e G de M5. A seguir so descritas estas trs matrizes:

156 0 0 22 L 54 0 0 13 L
0 156 22 L 0 0 54 13 L 0

0 22 L 4 L2 0 0 13 L 3L 2 0

SL 22 L 13 L 3L2
2
0 0 4L 0 0
M Ec = (60)
420 54 0 0 13 L 156 0 0 22 L

0 54 13 L 0 0 156 22 L 0
0 13 L 3L2 0 0 22 L 4L 2 0

13 L 0 0 3L2 22 L 0 0 4 L2
 24

36 0 0 3 L 36 0 0 3L
0 36 3L 0 0 36 3L 0

0 3L 4L2 0 0 3L L2 0

I 3L L2
2
0 0 4L 3L 0 0
M Eg = (61)
30 L 36 0 0 3L 36 0 0 3L

0 36 3L 0 0 36 3L 0
0 3L L2 0 0 3L 4 L2 0

3L L 4 L2
2
0 0 3L 0 0

0 36 3L 0 0 36 3 L 0
36 0 0 3L 36 0 0 3L

3L 0 0 4L2 3L 0 0 L2

I 0 3L 4 L2 0 0 3 L L2 0
G = G1 = (62)
15 L 0 36 3L 0 0 36 3 L 0

36 0 0 3L 36 0 0 3L
3L 0 0 L2 3L 0 0 4 L2

0 3L L2 0 0 3 L 4 L2 0

Aplicando um procedimento anlogo ao anterior, possvel determinar a matriz

de rigidez do elemento. Substituindo na equao da energia potencial do eixo, dada
pela equao (46), a definio das funes u e w, se tem:

EI L T d2N T d2N 2
T d N2
T
d 2N2
UE =
2 0 u dy 2 dy 2 u + w dy 2
1 1

dy 2
w dy

L T L T
EI T d 2 N1 d 2 N1 d 2 N2 d 2N 2
UE = u dy u + w
T
dy w (63)
2 0
dy 2 dy 2 0
dy 2 dy 2
 25

Escrevendo a equao anterior em forma matricial:

1 T 1
UE = u K 1 u + w T K 2 w (64)
2 2

sendo K1 e K2 as matrizes de rigidez clssicas (Lalanne e Ferraris, 1990).

Aplicando a equao de Lagrange na energia potencial, obtm-se a matriz de

rigidez do elemento:

U E
= Kq e (65)

Para obter solues mais realistas, necessrio introduzir o efeito das tenses
de corte, que esto caracterizadas pela quantidade:

12EI
a= (66)
GSL2

onde:

E
G= (67)
2(1 + )

o mdulo elstico cisalhamento.

Ao introduzir os efeitos das tenses de cisalhamento na energia potencial do eixo,

se obtm a seguinte matriz de rigidez:
 26

12 0 0 6L 12 0 0 6L
0 12 6L 0 0 12 6L 0

0 6L (4 + a) L2 0 0 6 L ( 2 a) L2 0

KE =
EI 6 L 0 0 ( 4 + a) L2 6L 0 0 (2 a) L2
3
(1 + a ) L 12 0 0 6L 12 0 0 6L

0 12 6L 0 0 12 6L 0
0 6L (2 a) L2 0 0 6 L ( 4 + a) L 2 0

6 L 0 0 ( 2 a ) L2 6L 0 0 (4 + a) L2

(68)

2.3 O MANCAL

O mesmo composto por duas partes: mancal e material viscoelstico. O material

viscoelstico pode ser adicionado no prprio mancal (entre a capa externa do
rolamento e a carcaa do mancal) ou na base do mesmo, como mostram as figuras 5a e
5c. No primeiro caso a inrcia do mancal pode ser desprezada, enquanto no segundo,
com a manta na base, a inrcia do mancal deve ser includa na dinmica do rotor. As
figuras 5b e 5d mostram os esquemas simplificados para os dois casos acima citados.
 27

Material
Viscoelstico

Mancal

Material
Viscoelstico

(a) (b)

Mancal
Massa do
Mancal
Material
Viscoelsti
Material
Viscoelstico
(c)
(d)

FIGURA 5 MODELO DE MANCAIS COM MATERIAL VISCOELSTICO

A contribuio das mantas de material viscoelstico dada de forma semelhante

ao modelo dos rolamentos e mancais hidrodinmicos, apresentando simultaneamente
caractersticas de rigidez e amortecimento j que este material tem a caracterstica de
dissipar e armazenar energia.
O material viscoelstico e o mancal se encontram em srie. Devido a rigidez do
mancal com rolamento ser muito superior da manta de material viscoelstico, a
rigidez resultante equivalente ser aquela do material viscoelstico. Para descrever o
comportamento real do material viscoelstico utilizado o modelo de derivada
fracionria com quatro parmetros. Sabe-se que a relao entre a tenso e a
deformao do modelo geral viscoelstico linear representada pela equao
diferencial:
 28

M
d m ( t ) N
d n (t)
( t ) + bm = E 0 (t ) + E n (69)
m =1 dt m n =1 dt n

onde (t ) a tenso, (t ) a deformao, bm, E0, En so os parmetros caractersticos do

material e m, n so nmeros inteiros. A equao constitutiva unidimensional em
derivadas fracionrias, conforme Bagley e Torvik (1983), :

M N
( t ) + bm D (t ) = E 0 (t ) + E n D n (t )
m
(70)
m =1 n =1

sendo bm , m , n , E0 e En os parmetros do material considerado. As expresses D m

e D representam derivadas de ordem fracionria n e m . Quando M=N=1 e = a

n

equao acima denominada modelo de derivada fracionria com quatro parmetros.

( t ) + b1 D [ (t )] = E 0 (t ) + E1 D [ (t )] (71)

Aplicando a Transformada de Fourier na equao (71) tem-se:

( ) + b1 (i ) ( ) = E0 ( ) + E1 (i ) ( ) (72)

Define-se o mdulo de elasticidade por:

( ) E 0 + E1 (i )
E c ( )= = (73)
( ) 1 + b1 (i )

ou alternativamente, segundo Pritz (1996),

E 0 + E (i b)
E c ( )= (74)
1 + ( ib )
 29

onde E1 = E b1 , b1 = b e E c ( ) o mdulo complexo do material. Em geral este

mdulo funo da freqncia e da temperatura. Neste trabalho considerar-se- a
temperatura constante, portanto no ser includa como varivel independente. Ainda,
o mdulo de elasticidade, E c ( ) , pode ser escrito de forma geral por

E c ( ) = E ( )(1 + i ( )) (75)

onde E ( ) a parte real de E c ( ) , tambm denominada mdulo dinmico de

Im( E c ( ))
elasticidade e ( ) = denominado fator de perda. E0 e E representam as
Re( E c ( ))

assntotas inferior e superior. O expoente representa a inclinao da reta tangente na

freqncia correspondente ao ponto de inflexo da curva E ( ) ou, tambm, ao ponto
de mximo fator de perda e b que est relacionado com o deslocamento horizontal da
curva.
Da teoria de elasticidade de slidos isotrpicos tem-se E = 2(1 + )G onde a
razo de Poisson e G o mdulo de cisalhamento. Para o caso especial de um material
incompressvel com = 0,5 , o mdulo de elasticidade E = 3G . Logo, da relao entre
o mdulo complexo do material e o mdulo de cisalhamento (G = E / 3 ) obtm-se a
equao que representa o mdulo de cisalhamento puro:

( ) G0 + G1 (i )
GC ( ) = = (76)
( ) 1 + b1 (i )

e de forma similar ao mdulo de elasticidade:

G0 + G (i b)
Gc ( )= (77)
1 + (i b)
 30

ou na forma complexa:

Gc ( ) = G ()(1 + i ( )) (78)

considerando que para borrachas em geral tem-se ( ) = E ( ) = G ( ) (Snowdon,

Im( G c ( ))
1968). Onde G( ) = Re (G c ( )) e ( ) = .
Re( Gc ( ))

No modelo considerado neste trabalho, onde o material viscoelstico adicionado

sob o mancal como mostrado na figura 6, s sero consideradas as parcelas xx e yy da
rigidez e amortecimento. Na direo X, a rigidez estar representada pelo mdulo de
cisalhamento e, na direo Z, pelo mdulo de elasticidade (trao - compresso).

FIGURA 6 MANCAL COM MA TERIAL VISCOELSTICO

Desprezando a rigidez associada aos giros e (em Z e X, respectivamente)

sobre o mancal de rolamento, a matriz de rigidez do mancal viscoelstico ser:

Fu k xx 0 u
= (79)
Fw 0 k zz w
 31

Sendo

k xx =LGc () (80)

Na direo Z, solicitao do tipo trao-compresso, a rigidez ser:

k zz = LEa ( ) = LEa ( ) (81)

onde L = A / h , com A rea carregada e h a espessura do material viscoelstico, e

E a = E c . k T o mdulo aparente de elasticidade. Segundo Nashif (1985), o mdulo de

elasticidade aparente obtido atravs do mdulo de elasticidade e o fator de forma kT.

No presente trabalho a manta de material viscoelstico foi montada de forma tal, que
permita a dilatao lateral pelo que se considera kT 1(ver anexo 2), implicando que
Ec = Ea .

FIGURA 7 FORMA DA MANTA DE MATERIAL VISCOELSTICO

 32

FIGURA 8 - MANTA VISCOELSTICA

Trabalhando na regio de baixas e mdias freqncias (abaixo e na regio de

transio), pode-se considerar que o coeficiente de Poisson aproximadamente igual a
0,5 (Silva Neto, 2004), logo E a = 3Gc e a equao (80) toma a seguinte forma:

k zz =3 LGc ( ) (82)

2.3.1 Formulao Matricial das Equaes do Mancal

Devido a que neste trabalho foi considerado um mancal de rolame nto, a matriz de
rolamento, a matriz de amortecimento prpria do mancal ser desconsiderada. Por
outro lado, a rigidez elevada deste tipo de material faz com que seja considerado
apenas, pela condio de rigidez em srie, a rigidez da manta viscoelstica. Em
substituio, a matriz de rigidez do sistema, passar a ser complexa por serem
adicionados os termos de k xx e k zz complexos do material viscoelstico. Essa nova
matriz elementar agora dependente da freqncia, cuja responsabilidade direta a
manta de material viscoelstico nos mancais. A matriz elementar do mancal
viscoelstico adicionada no n correspondente do eixo.
 33

LG( )[1 + i ( )] 0 0 0
0 3LG ( )[1 + i ( )] 0 0
Km = (83)
0 0 0 0

0 0 0 0

2.4 MONTAGEM DAS MATRIZES GLOBAIS

Para obter as matrizes M, G e K globais deve -se proceder montagem sobrepondo

as matrizes de cada elemento como apresentado abaixo.

FIGURA 9 - MALHA DO ROTOR SIMPLES APOIADO

No modelo apresentado acima, os ns de cada elemento de viga ou do disco,

esto relacionados aos ns do rotor segundo a tabela 1 abaixo:
 34

TABELA 1 CADA ELEMENTO RELACIONADO AOS NS DO ROTOR

Tipo de elemento Ns do rotor Vetor deslocamento

Viga (Timoshenko) 1-2 u1 , w1 ,1, 1 , u2 , w2 , 2 , 2

Viga (Timoshenko) 2-3 u2 , w2 , 2 , 2 , u3 , w3 , 3, 3

Viga (Timoshenko) 3-4 u3 , w3 , 3 , 3 , u4 , w4 , 4 , 4

Viga (Timoshenko) (i-2) - (i-1) u i 2 , wi 2 , i 2 , i 2 , ui 1 , wi1 , i1 , i1

Disco i u i , wi , i , i

mancal 1 u1 ,w1

mancal n+1 u n + 1 , wn + 1

A seguir so mostradas as matrizes de rigidez ( K () ), a matriz de inrcia (M) e a

matriz giroscpica (G) aps a superposio das matrizes de cada elemento do rotor.

M1

M2

M3
M =

Mn
NX N
 35

K1

K2

K3
K=

Kn
NX N

G1
G2

G= G3

Gn
NX N
 36

3 RESOLUO DO SISTEMA DE EQUAES DINMICAS

Aps calcular a energia cintica e a energia potencial de cada elemento do rotor,

aplica-se a equao de Lagrange. Desta forma, se obtm as matrizes elementares de
inrcia, amortecimento, matriz de rigidez complexa no caso dos mancais viscoelsticos
e a matriz giroscpica.

A partir destas matrizes, obtm-se o sistema de equaes globais que governa o

movimento de um rotor dinmico, considerando o efeito giroscpico. Assim, a
equao do movimento dada por:

M &q&(t ) + ( C + G ) q& ( t ) + K q( t ) = f (t ) (84)

Onde:

M a matriz de inrcia (constante e simtrica);

G a matriz giroscpica do eixo e disco (funo da rotao e anti-simtrica);

C a matriz de amortecimento interno do eixo e do mancal (constante e

simtrico), neste trabalho a matriz C ser considerada nula;

K a matriz de rigidez do eixo e dos mancais (simtrica, complexa e funo da

freqncia e da temperatura);

q o vetor de coordenadas generalizadas, que ao adotar uma discretizao de n

elementos, possui uma dimenso 4(n + 1) x 1, pois se tem n + 1 ns e quatro graus de
liberdade por n;

f o vetor de foras generalizadas.

A seguir, encontra-se a resoluo do problema de autovalores e autovetores para

sistemas giroscpicos, com amortecimento viscoso e viscoelstico, com o intuito de
comparar os resultados de ambos modelos.
 37

3.1 MODELO VISCOSO

Este modelo utilizado para mancais de rolamento e/ou mancais hidrodinmicos.

Neste trabalho sero considerados somente, por simplicidade, mancais com rolamento.
A equao dinmica do rotor, considerando modelo viscoso de amortecimento, dada
por:

M &q&(t ) + ( C + G ( rpm )) q& (t ) + K q (t ) = f ( t ) ,

considerando rpm= cte e G ( rpm ) = G .

Tomando

f (t ) = {0}
(85)
q (t ) = {}e
st

a equao (84) se transforma em uma equao algbrica do tipo:

s 2 M + s ( C + G ) + K { } = {0} (86)

ou

[D (s )] {} = {0}. (87)
 38

Para que a equao (87) possua uma soluo diferente da trivial o determinante de
D(s) = 0.
2n 1
=> D (s ) = s
2n
+ p1 s + L + p2 n1 s + p2 n = 0

sendo pi , com i = 1,...,2n e s1, s 2, ..., s 2n so as razes de D ( s ) = 0 .

Para cada sj corresponder um {}j, de forma tal que [D(sj)]{}j= {0}. Portanto

este problema leva a uma soluo de 2n autovalores e autovetores.

Outra forma de encontrar a soluo do problema de autovalores trabalhar no

espao de estado. Para isto, define-se um novo vetor de coordenadas:

q (t )

y (t ) = L (88)
q& (t )
2 nx1

a equao (84) toma a seguinte forma:

[C1 M M ]n x 2n y& (t ) 2n x 1 + [K M 0 ] y ( t ) = f (t ) (89)

onde f (t) = f (t)nx1 e C1=C+G .

Para levar a um sistema de equaes diferenciais de ordem quadrada, utiliza-se a

seguinte igualdade (equao adjunta)
 39

[M M 0] y& (t ) + [0 M M ] y( t) ={0} . (90)

Assim, no espao de estado, tem-se

C1 M M K M 0 f (t )
L M L y& (t ) + L M L y( t ) = L
(91)

M M 0 0 M M 0

ou, na forma simplificada,

Ay& (t ) + By (t ) = {F (t )}. (92)

Devido s caractersticas das matrizes M, C e K, a matriz B uma matriz simtrica

e A uma matriz anti-simtrica. A equao (92) representa um problema de 2n

equaes diferenciais de primeira ordem. Supondo a soluo do tipo:

y (t ) = e s t (93)

Fazendo {F(t)} = 0 (vibrao livre) e sabendo que:

q( t )

y (t ) = L { } = L (94)
q& ( t ) s

 40

a equao (92) toma a forma

[ sA + B] = {0} . (95)

Assim, o problema de autovalores representado por

B = A , (96)

onde:

= s = i e (97)

o autovalor;

s o coeficiente de Laplace;

i corresponde Transformada de Fourier.

Como a matriz A em geral assimtrica, o problema de autovalores no-adjunto.

Assim, deve -se adicionar o seguinte problema adjunto

B T = A T (98)

sendo:

- autovalores;
- autovetor a direita;
 41

- autovetor a esquerda.

3.1.1 Ortogonalidade

i
Em Espndola (1990), os autovetores ortonormalizados so obtidos fazendo
ai

i
e , com a i = iT A i . Com estes vetores e as matrizes A e B, verifica-se a seguinte
ai

propriedade de ortogonalidade:

T A = [I ]
(99)

T B = [ j ] , (100)

onde [I ] e [ j ] = diag ( j ) representam a matriz identidade e a matriz diagonal de

autovalores respectivamente. Como foi visto anteriormente, os autovalores possuem a

forma:

= [ M s ]
T

. (101)
= [ M s ]
T

As seguintes propriedades de ortogonalidade so demonstrveis a partir das

equaes (99) e (100).
 42

a) Primeira condio:

Da equao (100), tem-se

j k j T M k + j T K k = b j j k . (102)

b) Segunda condio:

Da equao (99), tem-se:

( j + k ) M k + (C + G ) k = a j jk .
T T
j j (103)

Pelas caractersticas das matrizes A e B os autovalores j so complexos e se

apresentam em pares complexos conjugados

j = j i j (104)

tomando j k, mas com j = *k resulta a j = 0 . Aplicando estas relaes nas condies

de ortogonalidade obtm-se

Tj (C + G ) k cj
2 j = = (105)
M k
T
j mj

e
 43

Tj K k kj
j = = j + j = = = j.
* 2 2 2
(106)
Mk
j T
j mj

3.1.2 Diagrama de Campbell

Sabe-se que a caracterstica de um sistema girante dada pelo seu diagrama de

Campbell. Como G funo da rotao, o problema de autovalores deve ser resolvido
para cada rpm . Isto , para cada rotao, rpm , deve-se calcular os parmetros modais

j , j e j do rotor dinmico. Uma vez resolvido o problema de autovalores para cada

rotao, possvel achar o diagrama de Campbell. Este mostra as distintas freqncias

caractersticas de um sistema girante para distintas condies de velocidade de rotao.
Para uma excitao de massa desbalanceada, a resposta do sistema pode ser obtida
atravs do Diagrama de Campbell, traando uma reta a 45 entre j e rpm . Assim,
atravs da interseco desta reta (f1) com as curvas de freqncias caractersticas do
Diagrama de Campbell, obtm-se as rotaes crticas do sistema ( rpm = ) (ver
figura 10). Para qualquer outro tipo de excitao as freqncias caractersticas do
sistema girante, podem ser obtidas traando uma reta que a represente. Exemplo:
instabilidade dos mancais hidrodinmicos , onde 0,5 rpm , representado, pela reta

(f2).
 44

FIGURA 10 - DIAGRAMA DE CAMPBELL

3.1.3 Diagrama de Campbell Simplificado

O diagrama de Campbell Simplificado uma ferramenta simples e poderosa que

permite reduzir o tempo computacional e aumentar a preciso numrica no calculo das
freqncias crticas do sistema quando a resposta desejada exclusivamente devido a
uma excitao de massa desbalanceada ( rpm = ). Este conceito foi apresentado em
Espndola (1990) e Espndola e Bavastri (1997) e aqui ser brevemente apresentado
para comparao com o mtodo tradicional. A equao de movimento, de um rotor
dinmico, dada por:

M &q& (t ) + (G + C ) q& (t ) + Kq (t ) = f (t ) (107)

pode ser escrita considerando excitao de desbalanceamento e rpm = , onde G =

G( rpm ) = G () = rpm G1 = G1, da seguinte forma:

M &q& (t ) + ( G1 + C ) q& (t ) + K q (t ) = f (t ) (108)

 45

onde, no caso do efeito giroscpico de em disco, resulta

0 0
L

G1 = M O M
0 Ip
L
0
Ip 0

Supondo a soluo a seguir, considerando f (t ) ={0}

q (t ) = e i t = e s t (109)

e agrupando convenientemente, a equao (108) se transforma em

[ (M i G ) + i C + K ] = {0} .
2
1 (110)

A soluo da homognea, equao (109), leva a um problema de 2n

autovalores. Para resolver este problema conveniente express-lo em variveis de
estado. Definindo a varivel de estado y(t):

q( t )

y (t ) = L (111)
q& ( t )
2nx1

Considerando a soluo homognea no espao de estado, onde:

q (t ) = e s t y (t ) = L e s t = e s t , (112)
s

 46

a equao (110), em variveis de estado, fica:

s [C M M IG1 ] + [K M 0] ={0} . (113)

Chamando M i G1 = M , tem-se:

[ ]
s C M M + [K M 0] = {0} (114)

e adicionando a igualdade:

[
s M ] [ ]
M 0 + 0 M M = {0 }, (115)

chega-se a expresso

C M M K M 0 0

s L M L + L M L = L (116)
M M 0 0 M M 0

ou, ainda,

C M M K M 0

i L M L + L M L = {0} (117)
M M 0 0 M M

ou, em forma compacta:
 47

[ i A + B] =0

ou (118)

[s A + B] =0

onde

C M M

A = L M L
M M 0

K M 0
B = L M L .
0 M M

A matriz A no simtrica de coeficientes constantes e a matriz B simtrica de

coeficientes constantes. O problema de autovalores generalizado definido por:

B = A (119)

sendo,
= s = i .

Como A em geral uma matriz no simtrica, deve -se resolver o problema

adjunto associado, denominado autovalor esquerda.

B T = AT (120)
 48

Desta forma as rotaes crticas so calculadas atravs da soluo de um nico

problema de autovalores. Estes parmetros so os correspondentes, no diagrama de
Campbell, aqueles que se encontram sobre a reta de 45 ( rpm = ).

3.1.4 Resposta no Domnio do Tempo - Desbalanceamento

Considerando uma excitao por massa desbalanceada onde rpm = , para

encontrar a resposta no domnio do tempo preciso partir da equao (84)

M &q&(t ) + ( C + G ) q& ( t ) + K q( t ) = f (t ) ,

que no espao de estado toma a seguinte forma:

C + G M M K M 0 f (t)
L M L y& (t ) + L M L y (t ) = L
(121)
M M 0 0 M M
0

onde

q( t )

y (t ) = L .
q& ( t )

 49

De forma simplificada, resulta

f (t )
A y& (t ) + B y (t ) = L = {f y (t )}.

(122)
0

Fazendo a seguinte transformao de coordenadas:

y (t ) = p (t ) (123)

e pr multiplicando por T, sendo que ambas matrizes modais foram ortonormalizadas

pelos coeficientes aj, j =1,...,2n, obtm-se

T A p& (t ) + T B p (t ) = T {f y (t )} (124)

ou

\

I p& (t ) + j
T
{ }
p (t ) = f y (t ) . (125)

\

Tomando a k-sima linha, obtm-se

p& k (t ) + k p k (t ) = N y (t ) ,
k
(126)
 50

y
onde o valor de N k (t) para desbalanceamento encontrado atravs da seguinte

relao

0 0
M
fila 4 (i 1) + 1
M

Fu m u e 2 sin t
f y (t ) = Fw = m u e 2 cos t fila 4 (i 1) + 2
(127)
0 0

M M

0 0

onde i representa o n onde a excitao aplicada.

Chamando esse n com a letra k resulta em

[ ]
N k (t ) = mu d 2 T ( k ,4i 3) sen t + T ( k ,4i 2) cos t .
y
(128)

Se for suposto uma soluo harmnica para a equao (126) da forma:

p k (t ) = A sen t + B cos t (129)

e substituindo as equaes (128) e (129) na equao (126), obtm-se a seguinte

equao:

(A cos t B sen t ) + (A sen t + B cos t ) =

k
(130)
= m e [ (k , 4 i 3) sen t + (k , 4 i 2 ) cos t ]
u
2 T T
 51

onde
C = mu e 2 , a1 = T (k ,4i 3) e b1 = T (k ,4i 2).

A equao (130) pode ser escrita na forma simplificada:

( A + k B )cos t + (k A B ) sen t = C [a1 + sen t + b1 cos t ] (131)

de onde se obtm o seguinte sistema de equaes:

A + k B = b1C
(132)
k A B = a1C

Os valores dos coeficientes A e B so encontrados da seguinte forma:

b1C k B
A= (133)

[b1C k B] B = a1C (134)

da equao (134), tem-se o valor do coeficiente B

k
a1C + b1C
B=
k 2
+

k
a1C + bC
B= 1
2
k +
2

 52

a1 C + b1C k
B= 2
(135)
k +
2

(
a C +b C
b1C k
)
( )
1 1 k

2 2
k +
A= . (136)

Nota:
uma vez calculado os pk(t) com k =1,...,2n, calcula-se y (t ) = p(t ) .

q (t )

como y (t ) = L as primeiras n componentes representam a soluo das
q& (t )

coordenadas generalizadas q(t), a resposta do sistema a qualquer excitao do
tipo desbalanceamento.

3.1.4.1 rbita

Escolhendo um ponto do eixo (rotor), no plano transversal ao mesmo, cujas

coordenadas so definidas por u (deslocamento na direo X) e w (deslocamento na
direo Z), possvel montar o grfico da rbita que descreve dito ponto para distintas
rotaes do eixo.
Para isto preciso mostrar um grfico cuja abscissa u(t) e cuja ordenada w(t).
Se o rotor simtrico (rotor, mancais, etc) a rbita uma circunferncia. Quando o
rotor ou sistema girante no simtrico, naquele plano a rbita descrita ser uma
elipse.
Informao mais detalhada sobre a rbita descrita pelo eixo do rotor pode ser
encontrada em Lalanne e Ferraris (1990) e no prximo captulo.
 53

3.1.5 Resposta na Freqncia Desbalanceamento

Partindo do sistema de equaes diferenciais no espao de estado dados pela

expresso abaixo:

f (t)

A y& (t ) + B y (t ) = L = L , (137)
0

q (t )

sendo y (t ) = L ,
q& (t )

Para representar a equao (137),

y (t ) = p (t ) (138)

e substitui-se na equao acima alm de pr multiplicar por T ( autovetores a

direita e autovetores a esquerda). Os autovetores esquerda e a direita
correspondem queles obtidos considerando massa desbalanceada. Com esta
transformao se leva a equao em espao de estado para o espao modal

T A p& (t ) + T B p (t ) = T L (139)

\ \
aj p& (t ) + bj p (t ) = T f (t ) (140)
y

\
\

ou, ainda, se os autovetores foram ortonormalizados atravs da matriz A

 54

\
I p& (t ) + j p (t ) = T f (t )
y (141)
\

No domnio da freqncia, aplicando a Transformada de Fourier sobre a equao

(141) resulta

\ F ()
P ( ) = T f ( ) = T L
i I + j y
\ 0

ou

\ \
+ P () = T f () . (142)
i aj bj y
\
\

Conseqentemente,

1
\
P( ) = i a j + b j T f ( ) (143)
y

o que resulta, considerando a transformao da equao (138), na soluo do problema

no espao de estado
1
\
Y ( ) = i aj +bj T f () .
y
(144)
\
 55

De forma compacta,

Y () = [ ( )] f y () , (145)

onde [ ( )] denominada matriz de receptncia no espao de estado. Seus

coeficientes so complexos e dependentes da freqncia.

3.1.6 Exemplo de Aplicao

3.1.6.1 Exemplo 1

O primeiro rotor utilizado para testar o modelo numrico aqui apresentado

mostrado na figura 11. Este exemplo foi apresentado pela primeira vez por Lalanne
(1990). O sistema de unidades utilizado o sistema internacional. As longitudes dos
distintos segmentos do eixo so:

L1 = 0,2 m, L2 = 0,3 m, L3 = 0,5 m e L4 = 0,3 m.

O raio da seo transversal do eixo igual a = 0,05 m constante. Os dados

geomtricos do disco so apresentados na tabela 2 e a velocidade de rotao do rotor
varia de 0 a 30.000 rpm. O disco e o eixo so de ao e suas caractersticas fsicas so:

E = 2 x 1011 N/m2
= 7800 kg/m3 e
v = 0,3 (coeficiente de Poisson).
Os dois mancais so assumidos idnticos e caracterizados por:

kxx = 5 x 107 N/m; kzz = 7 x 107 N/m; kxz = kzx = 0

cxx = 5 x 102 N/m; czz = 7 x 102 N/m; cxz = czx = 0.
 56

FONTE: LALANNE E FERRARIS (1990)

FIGURA 11 - MODELO DO ROTOR SIMPLES

TABELA 2 - DADOS DOS DISCOS

Disco D1 D2 D3
Espessura 0,05 m 0,05 m 0,06 m
Raio interno 0,05 m 0,05 m 0,05 m
Raio exterior 0,12 m 0,2 m 0,2 m

Diagrama de Campbell

O diagrama de Campbell para as dez primeiras freqncias apresentado na

figura 12. As freqncias naturais para uma rotao constante de 25.000 rpm podem
ser visualizadas nesta mesma figura (Fi , com i = 1 a 10). Os valores das freqncias
naturais para a rotao constante acima so apresentados na tabela 3.
 57

FONTE: LALANNE E FERRARIS (1990)

FIGURA 12 DIAGRAMA DE CAMPBELL

TABELA 3 FREQNCIA EM HERTZ EM 25.000 RPM

FREQNCIA VALOR DE
REFERNCIA
F1 55,408
F2 67,209
F3 157,90
F4 193,71
F5 249,90
F6 407,62
F7 446,62
F8 715,03
F9 622,65
F10 1093,00
FONTE: LALANNE E FERRARIS (1990)
 58

Resposta a Massa Desbalanceada

Assume-se uma excitao do tipo massa desbalanceada de 200 g mm situada

sobre o disco D2. Os resultados para a referencia escolhida pelo autor (deslocamento
no n 6) so mostrados na figura 13.

FONTE: LALANNE E FERRARIS (1990)

FIGURA 13 RESPOSTA A UMA MASSA DESBALANCEADA

Todos os resultados apresentados encontram-se em Lalanne e Ferraris (1990).

3.1.6.2 Exemplo 2

Neste segundo exemplo os clculos do item 3.1.6.1 so repetidos usando um

cdigo numrico prprio, desenvolvido pelo grupo de pesquisa do CEFET-PR
(LAVIB). Este cdigo foi desenvolvido atravs de dois trabalhos, final de curso Lopez
(2002) e Santos (2003). A sada grfica do modelo numrico apresentada nas figuras
14 a 18. Na figura 14 mostrada a tela principal do progr ama. Nesta tela se escolhe o
tipo de sada desejado e adicionam-se alguns dados que fazem parte da resposta como
 59

dados de desbalanceamento, posio, amplitude, discretizao do eixo, entre outros.

As possveis sadas grficas que podem ser escolhidas so:

Dados de entrada;
Esquema do sistema;
Diagrama de Campbell;
Resposta permanente no domnio do tempo a desbalanceamento;
Resposta permanente no domnio da freqncia a desbalanceamento;
Modos de vibrar.

A figura 15 mostra a sada grfica dos dados de entrada. Nesta, possvel

introduzir os dados fsicos e dimensionais do sistema rotor como por exemplo:
dimetros internos e externos do eixo, dimetros e outras dimenses dos discos e suas
posies, distncias entre as reas de igual dimetro do eixo, mdulo de elasticidade
do eixo e disco, densidades, caractersticas dinmicas dos mancais, entre outros. Este
modelo permite estudar diferentes configuraes de rotores, com diferentes dimetros
em escalonamento, vrios discos e mancais. O modelo amplo e est em fase de
testes. Os dados presentes nesta sada grfica correspondem aos dados do exemplo
apresentado anteriormente (exemplo 1 da simulao numrica) e que consta na
bibliografia Lalanne e Ferraris (1990).
A figura 16 mostra a sada do programa contendo um desenho simplificado do
rotor em estudo (equivalente ao exemplo 1). A mesma construda a partir dos dados
de entrada que foram fornecidos nos dados de entrada.
A figura 17 apresenta o Diagrama de Campbell e obtida aps resolver um
problema de autovalores em funo da rotao do eixo. Este diagrama representa a
caracterstica dinmica do eixo a distintas rotaes. possvel a partir deste diagrama
determinar as rotaes crticas do rotor provocadas por desbalanceamentos (traando
uma reta a 45 graus entre as freqncias naturais do sistema e a rotao do mesmo).
Tambm possvel achar as freqncias naturais do sistema girante para uma dada
rotao, quando a excitao independente da rotao do eixo, subindo com uma reta
 60

vertical sobre o diagrama de Campbell e, ainda, achar freqncias caractersticas do

sistema para distintas condies de servio do sistema em anlise.
Na figura 18 se apresenta uma curva tpica de resposta no domnio da freqncia
quando este excitado por uma fora de desbalanceamento. Esta resposta pode ser
obtida em qualquer ponto do sistema e coordenada devido a uma ou vrias excitaes
de desbalanceamento distribudas sobre o sistema.

FIGURA 14 SADA GRFICA (TELA PRINCIPAL)

 61

FIGURA 15 SADA GRFICA (DADOS DE ENTRADA)

FIGURA 16 ESQUEMA SIMPLES DO ROTOR EM ESTUDO

 62

FIGURA 17 DIAGRAMA DE CAMPBELL

FIGURA 18 RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQNCIA

 63

A tabela abaixo mostra as dez primeiras freqncias naturais do rotor a 25000 rpm
apresentadas em Lalanne e Ferraris (1990) e as dez primeiras freqncias naturais
calculadas com o cdigo numrico em Matlab, desenvolvido no LAVIB, se observam
valores totalmente equivalentes, com erros menores que 1%.

TABELA 4 COMPRAO ENTRE O EXEMPLO 1 E O EXEMPLO 2

Freqncia Valor de Valor calculado

referncia com o cdigo
(Lalanne (1990)) prprio

F1 55,408 Hz 55,424 Hz
F2 67,209 Hz 67,243 Hz
F3 157,90 Hz 158,03 Hz
F4 193,71 Hz 193,95 Hz
F5 249,90 Hz 250,01 Hz
F6 407,62 Hz 408,33 Hz
F7 44662 Hz 447,83 Hz
F8 715,03 Hz 716,24 Hz
F9 622,65 Hz 624,29 Hz
F10 1093,0 Hz 1096,0 Hz
 64

3.2 MODELO VISCOELSTICO

Uma vez que o efeito giroscpico funo da rotao do eixo e a matriz de

rigidez K () complexa e funo da freqncia, a equao (84) toma a seguinte
forma

M q&&(t ) + (C + G( rpm )) q& (t ) + K () q (t ) = f (t ) . (146)

A equao (146) vlida para uma excitao senoidal de freqncia . Para

generalizar esta expresso possvel representar a mesma no domnio da freqncia
atravs da Transformada de Fourier, como mostra a equao (147)

[ 2 M + i ( C + G( rpm )) + K ( )] Q( ) = F ( ) (147)

onde Q() e F() so as transformadas de Fourier de q(t) e f(t), respectivamente.

Para determinar o problema de autovalores encontram-se algumas dificuldades

adicionais:

- em geral as matrizes no so simtricas,

- existncia do termo i e

- a matriz de rigidez do primeiro membro da equao (147) dependente

da freqncia.

Para contornar este ltimo problema h que se reescrever a equao (147) em

espao de estado. Para isto, define-se a varivel de estado
 65

Q( )

Y () = L . (148)
iQ( )

A equao (147) pode ser escrita na forma

[ ]
i C + G ( rpm ) M M Y ( ) + [K ( ) M 0] Y ( ) = {F ( )}, (149)

adiciona-se equao (149) a seguinte identidade:

i [M M 0 ] Y ( ) + [0 M M ] Y ( ) = {0} (150)

e a equao no espao de estado e no domnio da freqncia, resulta

C + G( rpm ) M M K ( ) M 0 F ( )

i L M L Y ( ) + L M L Y ( ) = L . (151)
M 0 0 M M 0
M

Esta equao pode ser escrita na forma mais compacta

i AY ( ) + B Y ( ) = {Fy ( )} (152)

ou
 66

[i A + B ]Y ( ) = {Fy ( )} (153)

onde

C + G ( rpm ) M M K ( ) M 0 F ( )

e {Fy ( )}= L .

A= L M L , B= L M L

M 0 2nx 2 n 0 M M 0
M 2 nx2 n
2nx1

3.2.1 Problema de Autovalores

Considere-se agora o seguinte problema de autovalores:

B = A (154)

onde denominado autovetor direita. Considerando que A e/ou B so matrizes

no simtricas, deve -se resolver o problema de autovalor adjunto, definindo-se o
autovetor a esquerda com a varivel .

B = A , (155)

onde = i .
 67

3.2.2 Ortogonalidade

De Espndola (1990), mostra-se que as seguintes relaes devem ser satisfeitas

entre os autovetores e as matrizes que os geram

j A k = a j
T
jk (156)

e
j B k = b j
T
jk (157)

= 1 se j = k
com .
= 0 se j k
jk

A partir das equaes (156) e (157), as seguintes propriedades de ortogonalidade

no espao de configura o so (ver Espndola, 1990):
a) Primeira condio de ortogonalidade

Da equao (157) e considerando

j = [ j M j j ] T

K ( ) M 0

k = [k M k k ] T e B= L M L
0 M M

obtm-se

j k Tj M k + Tj K k = b j j k . (158)

Se os autovetores j e k forem ortonormalizados atravs da matriz A, b j = j .

 68

b) Segunda condio de ortogonalidade

Da equao (156) e considerando

j = [ j M j ] T

C + G ( rpm ) M M
k = [k M k ] T e A= L M L

M M 0

obtm-se

( j + k ) Tj M k + Tj ( C + G( rpm )) k = a j j k (159)

As equaes (158) e (159) representam as condies de ortogonalidade em funo

das matrizes M, C, G e K. Se os autovetores forem ortonormalizados atravs da matriz
A, a i = 1 . Como os valores de so complexos, podem ser representados pela parte

real, j , e pela parte imaginaria j

j = j + i j . (160)

Devido s caractersticas apresentadas pelo polinmio caracterstico, os

autovalores so complexos e diferentes, por outro lado esto de alguma forma
relacionados por estar trabalhando no espao de estado. Verifica-se que os autovalores
esto formados por pares j e -j. Assim tomando-se valores de j k, mas com j =
k

e aplicando estes valores nas relaes de ortogonalidade acima, resultam:

kj
j 2= = j = (i j ) 2
2
(161)
mj
 69

e, portanto, j = i j .

Por definio tem-se que

2j = 2j = 2j (1 + i j ) (163)

logo

j = j 1 + i j . (164)

Desta forma, a freqncia natural no amortecida e o fator de perda so definidos

por:

(
2j = Re 2
j )
(165)
( )
Im 2

j =
j

Re ( )2
j

3.2.3 Diagrama de Campbell

Neste caso particular, em que o rotor est composto por mancais com material
viscoelstico, a matriz A que contm a matriz giroscpica funo da rotao do eixo
( rpm ) e a matriz B que contm a matriz de rigidez complexa e funo da freqncia

( ). Desta forma, o problema de autovalores funo da rotao e da varivel

freqncia. Isto , para uma determinada rotao do rotor ( rpm = cte ), o problema de

autovalores funo da freqncia e ser resolvido atravs de um diagrama de

Campbell Interno, j versus , como apresentado por Espndola (1990 a), pois
 70

K ( ) = K ( )(1 + i ( )) . A partir deste Campbell Interno, fazendo = j , e utilizando

uma reta que cruza as curvas das freqncias naturais, sero extradas as freqncias
naturais do sistema de forma equivalente ao trabalho Espndola e Floody (1992) para
uma viga sanduche (metal - material viscoelstico - metal). Esse processo deve ser
repetido para todas as rotaes do rotor, resultando em um novo diagrama de
Campbell Final, agora ( j versus rpm), contendo as rotaes crticas do rotor
dinmico viscoelstico. A partir deste diagrama de Campbell Final possvel
determinar as caractersticas dinmicas do sistema rotor dinmico viscoelstico. Na
figura 19 apresentado um esquema mostrando a forma como o diagrama de
Campbell construdo. Na figura 19b representado o diagrama de Campbell interno
e na figura 19a o resultado final. Como pode ser observado, para calcular as
freqncias naturais do sistema para uma rotao constante, preciso resolver um
problema de autovalores funo da freqncia devido caracterstica da matriz de
rigidez.
 71

j j

(b)

rpm = 1 (a) rpm

FIGURA 19 - (a) CAMPBELL FINAL - (b) CAMPBELL INTERNO

O diagrama esquemtico abaixo mostra como deve ser resolvido o problema de

autovalores para um sistema girante com mancais viscoelsticos.

Variao da rotao ( rpm )

Variao da freqncia ( )

B = A
B T = AT


Campbell Interno
Campbell Final

Para obter o diagrama de Campbell, basta resolver o problema do autovalor a

direita. No diagrama de Campbell, podem ser representadas duas retas, dadas pelas
seguintes equaes:

N rpm
1 = rpm = (166)
30

N
2 = rpm = rpm (167)
2 30
 72

onde Nrpm a velocidade de rotao do eixo (rpm). Estas duas retas, utilizadas para
encontrar as rotaes crticas, representam s foras de excitao mais freqentes que
se apresentam na prtica: massa desbalanceada, cuja freqncia coincide com a
rotao do eixo (reta 1 ) e a excitao produzida pela instabilidade dos mancais
hidrodinmicos, a qual possui uma freqncia aproximadamente igual a metade de N

(reta 2 ).

3.2.4 Diagrama de Campbell Simplificado

Se a excitao unicamente devido a desbalanceamento, o diagrama de Campbell

pode ser encontrado de forma simplificada.

Caso a equao que governa o movimento do rotor dinmico contenha a matriz C

(amortecimento interno do eixo e/ou do mancal), deve -se trabalhar no espao de
estado e no espao de configuraes como veremos a continuao.

Os passos a seguir esto demonstrados na equao (147) no domnio da

freqncia at a equao (155).

Quando a matriz C for considerada nula (considerando, por exemplo, mancal de

rolamento apoiado sobre manta de material viscoelstico), o diagrama de Campbell
Simplificado obtido, partindo da equao do movimento (146) no espao das
configuraes

M &q&(t ) + G( rpm ) q& (t ) + K ( ) q (t ) ={ f (t )}

Para uma excitao por massa desbalanceada, cuja freqncia coincide com a
freqncia de rotao do rotor ( rpm = ), o mdulo de cisalhamento

G ( rpm ) = G ( ) = G1 .No domnio da freqncia, tem-se:

 73

[ 2 M + K ( )] = F ( ) (168)

onde M = M iG 1 e = s2 .

A soluo do problema de autovalor dada pela seguinte equao:

Autovalores direita:

K ( ) ( ) = ( ) M ( ) (169)

Como pode ser observado na equao (168) h apenas variao na freqncia,

pois rpm = e K funo de . Logo, o problema de autovalores deve ser resolvido

dependendo apenas da discretizao de , atravs de um nico lao.

O diagrama de Campbell Simplificado ( j vs ) determina a caracterstica do

sistema eixo-rotor considerando apenas excitaes de desbalanceamentos.

3.2.5 Resposta na Freqncia Desbalanceamento

Partindo do sistema de equaes no espao de configuraes, dado pela equao

M q&&(t ) + G( rpm ) q& (t ) + K ( )q (t ) = f (t ) (170)

onde a matriz C de amortecimento considerada nula e considerando que a excitao

do tipo massa desbalanceada ( rpm = ), isso implica em G ( rpm ) = G ( ) = G1 . Desta
 74

forma a equao do movimento pode ser reescrita no domnio da freqncia da

seguinte forma:

[ 2 M + K ( )] Q ( ) = F ( ) (171)

onde M = M iG 1 .

Devendo, ento, calcular os autovetores direita e esquerda, lembrando que M

uma matriz anti-simtrica. Assim, possvel achar os

Autovetores direita: K ( ) ( ) = ( ) M ( )

Autovetores esquerda : K T ( ) ( ) = () M T ( )

Realizando a seguinte transformao de coordenada:

Q ( ) = ( )P( ) (172)

Substituindo (172) na (171) e pr-multiplicando por () T , onde ( ) e ( )

so os autovetores esquerda e direita em funo da freqncia respectivamente,e
ortonormalizados atravs da matriz de massa M , obtm-se:

T ( ) [ 2 M + K ( )] ( ) P( ) = T ( ) F ( )

[ 2
]
I + () P( ) = T ( ) F ( ) (173)
Assim, no espao modal, as coordenadas generalizadas principais podem ser
determinadas por

P( ) = [ 2 I + ( )] 1 T ( ) F ( ) . (174)
 75

Substituindo a equao (174) na equao (172), a resposta do sistema em funo

da freqncia obtida por:

Q( ) = ( )[ 2 I + ( )] 1 T ( ) F ( ) . (175)

3.2.6 Resposta no Domnio do Tempo Desbalanceamento

Para achar a resposta no domnio do tempo deve -se partir da equao do

movimento, equao (146). Neste caso particular, a freqncia de excitao ( rpm) e a
freqncia de K () so idnticas ( rpm = ).

No espao de configuraes, considerando a equao do movimento com a matiz

C = 0 obtm-se:

M &q&(t ) + G( rpm ) q& (t ) + K ( ) q (t ) ={ f (t )} (176)

e no domnio da freqncia,

[ 2 M + K ( )] Q ( ) = F ( ) . (177)

Considerando o desenvolvimento da equao (171) a equao (175), a resposta no

domnio do tempo ( q (t ) ) para uma excitao harmnica pode ser representada por

q (t ) = Q( ) e it + Q ( ) e it , (178)

onde
 76

Q() e it a amplitude complexa de ( q (t ) ) e

Q ( ) e i t o complexo conjugado de ( Q ( ) ).

3.2.6.1 rbita

A seo transversal do eixo descreve rbita circular ou elptica ao redor do seu

centro geomtrico esttico dado pela variao temporal dos deslocamentos u e w. Se o
rotor simtrico rbita descrita pela resposta permanente (vibrao combinada em X
e Z) uma circunferncia. Se o rotor for assimtrico a rbita ser uma elipse. A forma
desta elipse depender da rigidez do mancal nas direes X e Z. O rotor em estudo est
apoiado sobre mancais anisotrpicos ( K xx K zz ) e excitado por uma massa
desbalanceada, a rbita portanto elptica.

FIGURA 20 VARIAO DO SENTIDO DE GIRO EIXO EM UM ROTOR EXCITADO

COM MASSA DESBALANCEADA

 77

A rbita de um ponto qualquer ao longo do eixo do rotor determinada pelo

deslocamento na direo X (deslocamento u) e na direo Z (deslocamento w),
descrito pelas equaes abaixo:

u = u R cos i t + u I sen i t (179)

w = wR cos i t + w I sen i t (180)

onde R e I representam a parte real e imaginria respectivamente, substituindo os

ngulos i (t ) de maneira a completar uma volta.

O sentido da rbita descrita por cada n do rotor obtido atravs do produto

vetorial entre o vetor posio ui e o vetor posio wi para os tempos t e t + t , onde o
sinal deste produto indica o movimento do rotor.

i j k
u i (t ) 0 wi ( t ) = (u i (t + t ) wi (t )u i (t ) wi (t + t )) j (181)
u i (t + t ) 0 wi (t + t )

Se (u i (t + t ) wi (t )u i ( t ) wi (t + t )) > 0 o movimento forward whirl (FW), isto

implica que o eixo gira com velocidade angular positiva e a rbita descrita no mesmo
sentido (ver figura 21).

Se (u i (t + t ) wi (t )u i ( t ) wi (t + t )) < 0 o movimento dito backward whirl (BW),

isto ocorre quando o sentido descrito pela rbita contrrio ao da velocidade angular
v
de rotao do eixo ( ) , como mostra a figura 21.
 78

FIGURA 21 TIPOS DE GIROS FW E BW

Para definir o tipo de giro do rotor (FW ou BW) proposto o mtodo de

discretizao contnua (Lalanne e Ferraris, 1990), onde se calcula o tipo de giro para
cada n e so todos somados. O sinal da soma define o tipo de giro em que se encontra
o rotor.
3.2.7 Exemplo de Aplicao

Um exemplo numrico de um rotor dinmico simples apoiado sobre mancais de

rolamento e mantas de material viscoelstico apresentado.
As caractersticas dinmicas do material viscoelstico utilizado neste exemplo
(borracha butlica pura) foram levantadas no Laboratrio de Vibraes e Acstica da
Universidade Federal de Santa Catarina (LVA-UFSC/PISA). Um modelo de derivada
fracionria de quatro parmetros foi utilizado para caracterizar dinamicamente o
comportamento de uma borracha butlica pura. Estes parmetros so, para a
temperatura T0=273,0 K:

G0 = 3,57x106 Pa
G = 1,79x108 Pa
 79

= 0,435
b1 = 2,46 x 10-3 (T0 = 273 K);

A figura 22 mostra as curvas do mdulo de cisalhamento dinmico e do fator de

perda em funo da freqncia e da temperatura.

FIGURA 22 - PROPRIEDADES DINMICAS BORRACHA BUTLICA PURA

A figura 23 uma foto do prottipo experimental montado no LAVIB

(Laboratrio de Vibraes) do CEFET_PR em parceria com a empresa WEG
Industrias.
 80

Disco

Mancal

Mancal
Eixo
Material
viscoelstico

Rotor

FIGURA 23 FOTO DO ROTOR EM ESTUDO

Dados do eixo:

Longitude total, L = 1,050 m;

Dimetro, d = 0,025 m;
Mdulo de Elasticidade do ao, E = 210.109 Mpa;
Coeficiente de Poisson, = 0,3;

Densidade do ao, = 7840 kg/m3.

Dados dos discos:

Nmero de disco, ND = 2;
Raio externo, R = [0,280; 0,0445] m;
Raio interno, r = [0,025; 0,25] m;
Densidade do ao, = 7840 kg/m3.
 81

Espessura dos discos, h = [0,010; 0,035] m;

Posio dos discos, pd =[0;0,0275] m;

Dados dos mancais:

Nmero de mancais, NC = 2;
Posio dos mancais, pc = [0,1835; 0,6435] m;
Massa dos mancais, Mc = [0,770; 0,770] kg;
Inrcia dos mancais (xx), Icxx = [0,00159018; 0,00159018] kg.m2
Inrcia dos mancais (zz), Iczz = [0,00690495; 0,00690495] kg.m2

Dados da manta de material viscoelstico:

Mdulo de cisalhamento e fator de perda dados pela equao (76), (79) e (80) e a
figura 22.

Nas sadas grficas abaixo, a figura 24 representa o diagrama de Campbell Interno

para rpm = 1 = cte , a figura 25 mostra-se o diagrama de Campbell Final e a reta 1

(excitao do tipo massa desbalanceada) que determina dentre todas as freqncias

naturais do sistema, aquela que participam da resposta a massa desbalanceada,
rotaes crticas do rotor. Conhecendo os parmetros modais do sistema que so
cortados por esta reta, possvel achar a resposta do sistema girante para este tipo de
excitao.
 82

FIGURA 24 - DIAGRAMA DE CAMPBELL INTERNO

FIGURA 25 - DIAGRAMA DE CAMPBELL FINAL

 83

A figura abaixo representa a sada grfica do diagrama de Campbell Simplificado.

FIGURA 26 - DIAGRAMA DE CAMPBELL SIMPLIFICADO

Na figura 27 est representada a rbita descrita pelo eixo e o tipo de giro na

primeira rotao critica (712 rpm ou 11,87 Hz).
 84

FIGURA 27 - RBITA DESCRITA PELO EIXO NA PRIMEIRA ROTAO CRTICA

3.2.7.1 Campbell Final e Campbell Simplificado

O diagrama de Campbell Final resolve o problema de autovalores pelo modo

geral, possibilitando determinar a caracterstica do sistema a todo tipo de excitao
possvel sobre o rotor. O diagrama de Campbell Simplificado resolve o problema de
autovalores considerando apenas excitaes da massa desbalanceada, rotaes crtica,
( rpm = ). Ao comparar as freqncias naturais devido ao desbalanceamento obtido

atravs do Campbell Final com o Campbell Simplificado observa-se que a diferena

entre um mtodo e outro praticamente desprezvel, como pode ser percebido na
tabela 5.
 85

TABELA 5 - COMPARAO ENTRE O CAMPBELL FINAL E

CAMPBELL SIMPLIFICADO DAS ROTAES CRTICAS DO

ROTOR

N Campbell Geral ( Hz) Campbell Simplificado (Hz)

1 11,867 11,883
2 19,467 19,482
3 37,067 37,082
4 47,533 47,482
5 59,667 59,615
6 112,40 112,413
7 159,00 159,479
8 243,133 243,543
9 281,867 283,209
10 416,40 417,806
11 501,867 505,537
12 662,80 663,334

Os erros entre ambos valores so atribudos ao arredondamento no clculo da

interseco entre a reta a 45 e a curva das freqncias naturais, ambas curvas
formadas por pontos discretos.
 86

4 INSTABILIDADE

A instabilidade implica em um movimento livre que pode tender a um acrscimo

de amplitude sem limite, quando um sistema em principio em equilbrio perturbado
ou deslocado desta posio. Pequenos deslocamentos levam a grandes deformaes.
dito ento que o sistema instvel.

Os problemas de instabilidade podem estar associados tambm com as elevadas

velocidades de rotao de mquinas girantes cujos mancais so hidrodinmicos. Para
determinar a instabilidade do sistema, deve -se estudar a soluo da homognea,
atravs da qual encontram-se os autovalores. Da equao (146), considerando a
soluo da homognea surge um polinmio caracterstico cuja forma mais simples :

a1s 2
+ a2s + a3 = 0 (182)

se mostra que se os coeficientes ai so reais e a soluo s j complexo e complexo

conjugado, como apresentado abaixo:

s j = j i j (183)

como y (t ) = e st , substituindo s pela equao (183), a resposta em geral toma a

seguinte forma:

jt i jt i jt
y (t ) = e [ e + e ] (184)
 87

A parte real do autovalor fornece o fator de crescimento ou decrescimento da

resposta livre e a parte imaginria fornece a oscilao desta. A instabilidade definida
por um autovalor complexo com parte real positiva. Logo a soluo instvel
representada por:

jt
y (t ) = e [cos t ] (185)

Portanto, a teoria linear de instabilidade pode predizer o comeo e a freqncia de

uma instabilidade com certa preciso.

A figura 28 representa como uma soluo instvel descrita pelos seus

autovalores.

jt
e

2 cos t

FIGURA 28 - INSTABILIDADE DE UM AUTOVALOR

A vibrao com amplitude crescente causaria danos ao rotor, um funcionamento

diferente com elevados nveis de vibraes ou rudos, a no ser que esse crescimento
 88

seja cessado devido as no linearidades do sistema. Um exemplo de tal no linearidade

o coeficiente de amortecimento que aumenta com a amplitude de vibrao.

Neste trabalho, foi considerado mancal com rolamento apoiado em manta de

material viscoelstico. Portanto a instabilidade do rotor, considerando a matriz de
amortecimento nula (C = 0) do eixo e apoios, considerando mancais com material
viscoelstico, no foi estudado por razes bvias. Neste tipo de modelo no tem
sentido estudos de instabilidade j que por si mesmo o modelo sempre ser estvel.

No futuro, considerando mancais hidrodinmicos, onde alm da matriz C de

amortecimento da manta viscoelstica tambm existem as matrizes C e K , muitas
vezes no simtricas dos mancais hidrodinmicos, um estudo de instabilidade e regies
de estabilidade se faz necessrio. Isto ser proposto em trabalhos futuros.
 89

5 COMPARAO ENTRE O MODELO VISCOSO E O MODELO

VISCOELSTICO

Utilizando o cdigo numrico desenvolvido por Lpez (2002) e melhorado no

convenio 01/2004 entre a empresa WEG Industrias e o CEFET_PR, para determinar os
parmetros modais do sistema rotor, em que os mancais so modelados com
amortecimento viscoso, realizou-se uma comparao entre o modelo viscoso e o
modelo viscoelstico. A tabela 6 apresenta esta comparao para as freqncias
crticas de um rotor dinmico com os mesmos dados dos elementos do rotor salvo o
mancal. Para o modelo viscoso os mancais foram considerados de rolamento, com uma
matriz de rigidez de k xx =1x1010 N / m, k zz = 1x1010 N / m, c ij = 0,0 e para o modelo

viscoelstico os mancais so compostos com material viscoelstico. O que pode ser

observado nesta comparao que as freqncias esto muito prximas. Pode
observar-se tambm que os modos de corpo rgido no esto presentes no modelo
viscoso.
 90

TABELA 6 - COMPARAO ENTRE O MODELO VISCOSO E O MODELO

VISCOELSTICO DAS ROTAES CRTICAS DO ROTOR

Campbell Geral Campbell Campbell viscoso

viscoelstico (Hz) Simplificado (Hz)
viscoelstico (Hz)

11,8667 11,8830
19,4667 19,4828
37,0667 37,0824 40,2
47,5333 47,4821 51,7
59,6667 59,6152 71,8
112,4000 112,4139 77,13
159,0000 159,4793 192
243,1333 243,5439 371,8
281,8667 283,2096 376,73
416,4000 417,8062 588,66
501,8667 505,5374 594,86
662,8000 663,3334

Outra comparao realizada entre os dois modelos foi no domnio da

freqncia, podendo ser observada a amplitude (figuras 29 e 30) da resposta a uma
excitao de desbalanceamento para um ponto dado do rotor. No modelo viscoelstico
as amplitudes de resposta na freqncia so bem menores se comparado s respostas
com o modelo viscoso, mancais hidrodinmicos. Isto ocorre porque o material
viscoelstico adicionado nos mancais introduz um amortecimento elevado.
 91

FIGURA 29 - RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQNCIA PARA O MODELO

VISCOELSTICO

FIGURA 30 RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQNCIA PARAO MODELO

VISCOSO
 92

Em ambos casos o amortecimento interno do eixo desconsiderado ou

desprezado. Portanto o amortecimento devido, exclusivamente ao mancal do rotor.
No caso do modelo viscoso utilizam-se valores reais de mancais hidrodinmicos.
 93

6 RESULTADOS

Foi montada uma bancada experimental para validar a teoria apresentada, devido
mesma no apresentar condies ideais de medio foi realizada somente a
verificao visual das freqncias criticas. O rotor montado para a validao tem
capacidade para realizar medies somente at 60 Hz. Os resultados foram bem
prximos dos valores das rotaes crticas obtidas com o cdigo numrico prprio, o
que mostra um resultado promissor, mais ainda preciso realizar uma medio
precisa, atravs de sensores de medio para validao do cdigo numrico
desenvolvido.
 94

7 CONCLUSO

Foi apresentada e implement ada uma metodologia simples e precisa para

encontrar o diagrama de Campbell de um rotor dinmico viscoelstico. Devido s
caractersticas da matriz de rigidez do rotor dinmico viscoelstico necessrio, para
construir o diagrama de Campbell, realizar um Campbell Interno para cada rotao e
assim determinar as freqncias naturais do sistema. Tambm foi apresentada uma
metodologia mais simplificada para encontrar o diagrama de Campbell para rotores
quando considerada uma excitao por desbalanceamento, denominada diagrama de
Campbell Simplificado. Comparaes mostrando os resultados obtidos (Campbell e
Campbell Simplificado) foram apresentadas, mostrando que a diferena entre um
mtodo e outro praticamente desprezvel.
O material viscoelstico utilizado na composio dos mancais foi modelado por
derivada fracionria com quatro parmetros. A preciso deste modelo garantiu a
preciso dos resultados obtidos.
Com o material viscoelstico nos mancais e aumento do amortecimento, a
amplificao da resposta do sistema nas freqncias naturais se reduz
consideravelmente, como mostrado quando comparado ao modelo viscoso.
Uma simulao numrica mostra os passos a seguir para a obteno do diagrama
de Campbell, estabilidade, parmetros modais, resposta na freqncia e resposta no
domnio do tempo. Atravs do desenvolvimento de um cdigo numrico so
encontradas as caractersticas deste tipo de sistema. A parte experimental no pode ser
realizada em sua totalidade, pois a bancada experimental no apresentava condies
ideais e por esse motivo somente pode ser validada visualmente a amplificao de
vibrao ao redor das freqncias crticas.
Espera-se que este modelo possa reproduzir as caractersticas deste tipo de rotor,
no s porque esta soluo de material viscoelstico reduz a resposta nas freqncias
crticas mas, tambm, porque pode aumentar a regio de estabilidade, em casos de
mancais hidrodinmicos trabalhando a elevadas rotaes.
 95

8 SUGESTO DE TRABALHO FUTURO

Devido bancada experimental montada no ser a ideal. As rotaes crticas

encontradas foram prximas das obtidas pelo cdigo numrico, porm no podem ser
medidas com a suficiente preciso, como tambm no podem ser medidas as rbitas
em diferentes pontos do eixo a diferentes rotaes do eixo. Portanto, prope-se a
construo de uma bancada que contemple isolamento de vibraes, na qual sero
realizados vrios testes experimentais com preciso das rotaes crticas, das rbitas e
dos modos de vibrar do rotor. Desta forma ser possvel validar o cdigo numrico
desenvolvido.
O uso de mancais hidrodinmicos deve ser melhor estudado uma vez que a
instabilidade nesse tipo de configurao mais comum. Como trabalho futuro prope-
se desenvolver um estudo sobre mancal hidrodinmico apoiado sobre manta de
material viscoelstico. No mancal hidrodinmico encontra-se a rigidez e o
amortecimento viscoso e ao adicionar o material viscoelstico introduz-se uma matriz
K () devido s caractersticas deste material. Logo, necessrio desenvolver uma

metodologia numrica para encontrar os parmetros modais do sistema com esta

caracterstica. Os resultados esperados deste estudo so a reduo da resposta nas
freqncias crticas e o aumento da regio de estabilidade ao introduzir um elevado
amortecimento sob os mancais.
 96

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology, Kharagpur 721 302,
ndia.

19. Pritz, T., Analysis of four-parameter fractional derivate model of real solid
materials. Journal of Sound and Vibration 195 p 103-115. 1996.

20. Shabaneh, N.H., Jean W.,1999, "Dynamic analysis of rotor- shaft systems with
viscoelastically supported bearings", Mechanism and machine theory,
University of Toronto.

21. Silva Neto, J.M., 2004, Identificao do Modelo Fracionro de Materiais

Viscoelsticos no Domnio da Freqncia, Tese de Doutorado, maio de 2004,
UFSC, Brasil.

22. Sowdon, J.C., Vibration and Schock in Damped Mechanical Systems, John
Wiley & Sons Inc., New York, 1968.

23. Santos, H.L.V., Dinmica de rotores, Universidade Federal do Paran,

Curitiba, 2003.

24. Wilson, C. and Sandler, J.P., 1991, Cinematics and Dynamica of Machiney,
Haper Collor Publisher.
 98

ANEXO 1 ARTIGO ACEITO PARA PUBLICAO

 99

Proceedings of the XI DINAME, 28th February-4th March, 2005 - Ouro Preto - MG - Brazil
Edited by D.A. Rade and V. Steffen Jr

MODELING OF DYNAMIC ROTORS WITH FLEXIBLE BEARINGS USING VISCOELASTIC MATERIALS

Carlos Alberto Bavastri

Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran (CEFET-PR) Av. Sete de Setembro, 3165 CEP: 80230-901
Curitiba PR
bavastri@cefetpr.br

Euda Mara da Silva Ferreira

Universidade Federal do Paran (UFPR) Av. Francisco H. dos Santos, s/n CEP: 81531-990 Curitiba - PR
eudaferreira@pop.com.br

Jos Joo de Espndola

Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) Caixa Postal 476 CEP: 88040-900 Florianpolis - SC
espindol@mbox1.ufsc.br

Eduardo Mrcio Oliveira Lopes

Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) Caixa Postal 476 CEP: 88040-900 Florianpolis - SC
lopes@pisa.ufsc.br

Abstract. Nowadays the rotating machines produce or absorb large amounts of power in relatively small physical
packages. The fact those machines work with large density of energy and flows is associated to the high speeds of
rotation of the axis, implying in high inertia loads and deformations of the axis, vibrations and dynamic instabilities.
Viscoelastic materials are broadly used in vibration and noise control of dynamic rotors to increase the area of
stability, due to their high capacity of dissipation of vibratory energy. The widespread model, used to describe the real
dynamic behavior of this type of materials, is the fractional derivative model. By using the finite element method it is
possible to describe the viscoelastic dynamics of the rotor. In general, the stiffness matrix is composed by the stiffness
of the shaft and bearings. In this particular case, this matrix is complex and frequency dependent because of the
characteristics of the viscoelastic material that is part of the bearings. A clear and simple numerical code is proposed
to calculate the modal parameters of a simple rotor mounted on viscoelastic bearings. A methodology to build a
Campbell diagram (natural frequency versus rotation frequency) is presented. It must be built through an internal
Campbell diagram (natural frequency versus variable frequency), for which the stiffness matrix is a function of the
frequency.

Keywords: dynamic rotor, viscoelastic material, Campbell diagram, critical rotations.

1. Introduction

Nowadays the rotative machines produce or absorb larger and larger amounts of power in relatively small physical
packages. The fact those machines work with large density of flows of energy is associated to the high speeds of rotor
rotation. It implies in high inertia loads and potential problems with deformations of the axis or axle, high levels of
vibrations and dynamic instabilities.
Rotative machines often have problems of instability when working at high rotations, which can result in sudden
failures of the whole system or parts of it. This problem can be solved by including damping in the bearings. In general,
the area of stability can be enlarged with this type of control; also, the vibration levels can be reduced as well.
Viscoelastic materials are thoroughly used to control vibration and noise due to their high capacity to dissipate
vibratory energy (see Espndola et al., 2003). In order to do so, accurate knowledge of their dynamic properties is
essential to desing the control devices.
Several papers can be found in the literature, with the purpose of modeling simple rotors mounted on elastomeric
materials or on bearings made of this type of material. Generally, these papers use the model of Kelvin-Voigt, as
proposed by Shabaneh and Jean (1999), where the viscoelastic material is put under the bearings. This model has a
difficulty to represent the dynamic characteristics of most viscoelastic materials used in practice, when analyzed in a
 100

wide frequency band (Pritz, 1996; Bagley and Torvik, 1983). It is noticed that this model is described by a differential
equation of integer order.
In the study accomplished by Marynowski and Kapitaniak (2002), the models of Kelvin-Voigt and Brgers are
compared in their capacity to describe the behavior of a viscoelastic material. The first is a model with two parameters
(spring and viscous shock absorber in parallel), and the second is described by four parameters. Similar results were
obtained for small values of internal shock absorption, but for the materials with larger coefficients of reduction the
model of Brgers proved itself more appropriate.
In Panda and Dutt (1999), polymeric materials are placed in the bearings. Using nonlinear optimization techniques,
it is possible to find the optimal dimensions to reduce the vibratory response of the system to unbalance excitations. In
Dutt and Toi (2002), models with three and four spring-shock absorber elements and integer order derivatives are used
to predict the behavior of a viscoelastic material that is part of a dynamic rotor. In that paper the aim was to study the
reduction of vibration and the changes in rotor dynamic behavior caused by the viscoelastic material.
In most of the papers mentioned above, the employed models of viscoelastic material cannot reproduce their
dynamic characteristics faithfully in a wide frequency band.
Here it will be presented a numerical model capable of predicting the dynamic response of a simple rotor in steady
state, whose bearings are made of layers of viscoelastic material. The model used for the polymeric material is the
fractional derivative model with four parameters, due to its capacity to describe the real dynamic behavior of the
material (Pritz, 1996). For this purpose, the characteristics of the viscoelastic material were determined by using the
methodology proposed in Espndola et al. (2003), Lopes et al. (2004) and Silva Neto (2004).
To describe the dynamic behavior of the system by Lagranges equations, it is used the finite element method. By
this way, the inertia (symmetrical and with constant coefficients), the gyroscopic (skew-symmetrical and a function of
the rotating speed), and the complex stiffness (composed by the stiffness of the axis and the bearings, which is
frequency and temperature dependent due to the viscoelastic material) matrices are obtained.
A simple strategy is proposed to calculate the modal parameters of the system. In this numeric implementation, a
Campbell diagram is generated, through which it is possible to determine the critical rotations of the dynamic
viscoelastic rotor. Due to the characteristics of the system - the complex stiffness matrix is a function of the frequency -
the final Campbell diagram should be obtained through another internal Campbell diagram. That is, when the rotation
of the axis is established, the inertia and the gyroscopic matrices are constant, but the stiffness matrix is a function of
the frequency for a given temperature. For each rotation, the natural frequencies of the system are functions of the
frequency, therefore, they should be found through another internal Campbell diagram (natural frequency versus
variable frequency). These steps follow the sequence presented in Espndola and Floody (1999), when the dynamic
behavior of a sandwich beam (steel viscoelastic material - steel) was studied.
To validate the numerical model, a simulation will be accomplished on a simple rotor system.

2. Elements of the rotor

The simple rotor in study is basically composed by an axis, one or more disks and several flexible bearings, made
of viscoelastic material. The force upon the rotor can be caused by unbalances (synchronous excitation = rpm ),
instabilities of hydrodynamic bearings (asynchronous excitation 0,5 rpm ) or excitation through to the base by
rpm . This paper will consider only unbalance load.
The general equations of the rotor can be introduced through Lagranges equations (see Eq. (1)). So it is necessary
to define the kinetic energy T and the potential energy U of each element of the rotor, besides the virtual work done by
an external force upon the bearings.

d T T U
+ = Fqi (1)
dt q& i qi qi

In equation (1), qi is the i-th generalized coordinate and Fqi is the i-th generalized force. Then, using the finite
element method, it is possible to describe the rotor dynamics.

2.1 The disk

 101

The disk is assumed to be rigid, being characterized only by the kinetic energy. Therefore, R0 (X, Y, Z) is defined as
the inertial coordinate system, coincident with R (xi , yi , zi ), a fixed system in the center of the disk (see Fig. 1). The
coordinates XYZ and xi yi zi are related by three angles, , and . To describe the rigid body rotation of the rotor
concerning the axis X, Y or Z, the Euler angles are considered (see Fig. 1).
The instantaneous angular speed vector of the disk can be written in the system of reference R as (Lalanne, 1990):

& sen cos + & cos & sen + & cos

v
x
(2)
= y & sen + & = & +

z
& cos cos & sen & cos & sen

Figure 1. Systems of coordinates of the disk rotating around a flexible axis.

Considering linearity, the angles ? (rotation around axis X) and (rotation around axis Z) are considered small, so
that:

cos 1 and sen (3)

The kinetic energy of the disk is given by the equation:

TD =
1
2
( 1
) (
M D u& 2 + w& 2 + I Dx x2 + I Dy 2y + I Dz 2z
2
) (4)

where MD is the mass of the disk, u and w are, respectively, the displacements in the X and Z-direction (see Fig. 1),
and, n this particular case, the disk is symmetrical, being verified that IDx = IDz , where IDx and IDz are the transverse
inertia in the X and Z directions. On the other hand, it is supposed that the angular speed remains constant, so & = =
constant. Therefore, the expression of the kinetic energy of the disk is:

TD =
1
2
(
M D u& 2 + w
1
2
) ( 1
) (
& 2 + I Dx & 2 + & 2 + I Dy 2 + 2 & + & 2 2
2
) (5)

and, neglecting the term & 2 2 for being of second-order,

 102

TD
1
2
( 1
2
) ( 1
) (
M D u& 2 + w& 2 + I Dx & 2 + & 2 + I Dy 2 + 2 &
2
) (6)

In the previous expression, it is observed that the term (1 / 2 ) I D y 2 is constant, not having any influence in
Lagranges equations. The last term, IDy
& , represents the gyroscopic effect.

2.2. The Shaft

The shat is characterized by the potential and kinetic energy. The expression for the kinetic energy of the shat is the
result of an extension of the kinetic energy of the disk (see Eq. (4)). If the element has length L, its kinetic energy can
be expressed by the following equation:

(& )
S I
(u& )
L L L
TE = 2
+ w& 2 dy + 2
+ & 2 dy + IL 2 + 2 I & dy (7)
2 0
2 0 0

where I is the transverse inertia, is the density and S is the transverse area.
Considering the symmetry of the axis (Ix = Iz = I) and neglecting the effects of axial forces, the expression for
potential energy is defined by:

EI L 2 u 2 2 w 2
UE =
2
0
2 + 2 dy
y y
(8)

2.3. The bearings

It is composed by two parts: the bearing itself and the viscoelastic material. The viscoelastic material can be added
between the external layer of the bearing roller and the bearing carcass or under its own base, as shown in Fig. 2a and
Fig. 2c. In the first situation, the inertia of the bearing can be neglected, while in the second, the inertia of the bearing
must be considered. Figures 2b and 2d show the simplified outlines for both situations mentioned above.
 103
Viscoelastic
Material

Bearing

Viscoelastic
Material

(a) (b)
)

Bearing
Mass of the
bearing
Viscoelast
ic material
Viscoelastic
material
(c)
(d)
Figure 2. Model of bearings with viscoelastic material.

The viscoelastic material and the bearing are placed in sequency. Because of that, the stiffness of the bearing with
roller is higher than the stiffness of the viscoelastic material layer and the resulting equivalent stiffness will be that of
the viscoelastic material. The model used to describe the real dynamic behavior of the viscoelastic material is the four
parameter fractional derivative model. According to Bagley and Torvik (1983), the unidimensional constitutive
equation in fractional derivatives is:

M N
(t) + b m D (t ) = E 0 (t ) + E n D n ( t )
m
(9)
m =1 n =1

where b m , m , n , E0 and En , are the parameters of the considered material. The operators D m and D n represent
fractional derivatives. When M=N=1 and = , the equation above is denominated the four parameter fractional
derivative model.

(t ) + b1 D [ (t )] = E0 ( t) + E1 D [ (t )] (10)

Applying the Fourier transform in Eq. (10), the result is:

() + b1 (i) () = E0 () + E1 (i) () (11)

The relation () / ( ) is denominated the elasticity modulus of the material (see Eq. (12)),

Ec ( )= ( ) / () = E0 + E1 (i ) / 1 + b1 (i ) (12)

or, alternatively, according to Pritz (1996),

E0 + E (ib)
Ec ( )= (13)
1+ ( ib)
 104

where E1 = E b1 , b1 = b and Ec ( ) is the complex modulus of the material. In general, this modulus is a function
of frequency and temperature. In this paper, the temperature will be considered constant, so, it will not be included as
an independent variable. Still, the elasticity modulus Ec ( ) can be written in a general way by:

E c ( ) = E ( )(1 + i ( )) (14)

where E () is the real part of Ec ( ) , and () = Im(E c( ))/Re(E c( )) the loss factor. E 0 and E represent the
inferior and superior asymptotes of the dynamic modulus of elasticity. The exponent represents the slope of a
tangent straight line in frequency corresponding to the point of inflection of the curve E () , or, also, to the maximum
point of loss factor. The parameter b is the relaxation time.
The equation that represents the complex shear modulus is written in the following way:

Gc () = () / () = G0 + G1 (i ) / 1 + b1 (i) (15)

or, in the complex form, Gc () = G()(1 + i ()) , where G( ) = Re (Gc ( )) and ( ) = Im(Gc( ))/Re(Gc( )) .
For elastomers, ( ) = E ( ) = G ( ) (Snowdon, 1968). In the model considered herein, where the viscoelastic
material is added under the bearing (Fig. 2c), only the component of xx and yy of stiffness and damping will be
considered. In X direction, the stiffness will be represented by the shear modulus and in Z by the elasticity modulus.
Disregarding the stiffness associated to the rotations and ? (in Z and X direction, respectively) of the rolling
bearing, the stiffness matrix of the viscoelastic material will be given by:

Fu k xx 0 u
= (16)
Fw 0 k zz w

where k xx =LGc ( ) . In Z direction, the stiffness will be:

k zz =LEa ( ) = LEa ( ) (17)

where L = A / h , A is the loaded area, h is the viscoelastic material thickness, and E a = E c . kT the apparent modulus of
elasticity. According to Nashif (1985), the apparent modulus of elasticity is obtained through the modulus of elasticity
and the form factor k T. In this paper, the layer of viscoelastic material was assembled in a such way that lateral
expansion is allowed, or k T 1, what implies E c = E a (see Fig. 3)

Figure 3. Form of the layer of viscoelastic material.

In the transition frequency of elastomers, it can be considered that Poissons coefficient is approximately equal to
0,5 (Silva Neto, 2004), so E a = 3Gc and the Eq. (17) takes the following form:
k zz= 3 L Gc ( ) (18)
 105

2.4. Matricial representation of the rotor

According to the finite element method, it is considered that each node of each element of the rotor has four degrees
of freedom: two displacements u and w (in Z and X directions, respectively) and two rotations and around the axes
X and Z, respectively. Therefore, for node i, the generalized coordinate q i is represented by:

q i = [u i , wi , i , i ]
T
(19)

The application of Lagranges equations on the kinetic and potential energies of the elements of a simple rotor
(neglecting effects of circulation and stiffness caused by rotation), and assembling each elementar matrix conveniently,
results in the following differential equations (Lalanne, 1990):

( )
M q&&(t ) + C + G ( rpm ) q& (t ) + K ( ) q (t ) = f ( t ) (20)

where:
M is the inertia matrix (constant coeficient and symmetrical);
G is the gyroscopic matrix of the axis and disk (function of rotation and skew-symmetric);
C is the damping matrix of the axis and bearings (constant coeficient and symmetric);
K () is the stiffness matrix of the dynamic rotor and viscoelastic bearings (symmetric, complex and frequency-
temperature dependent). The stiffness of the viscoelastic layer is defined by:

LG ( )[1 +i ( )] 0 0 0
3 LG( )[1 +i ( )] 0 0
K ( ) m =
0
(21)
0 0 0 0

0 0 0 0

3. Resolution of the system of dynamic equations

The system of equations that represents the movement of a dynamic rotor is given by Eq. (20). This equation is
valid for a sinusoidal excitation of frequency = rpm . To generalize this expression, it is possible to represent it in the
frequency domain, through Fourier transform. So,
2
( )
[ M + i C + G ( rpm ) + K ( )] Q ( ) = F ( ) (22)

where Q () and F () are the Fourier transforms of q (t) and f (t), respectively.

3.1. Eigenvalue Problem

st i t
Considering the solution of the homogeneous ( f ( t ) = {0} ), given by q( t )={ } e ={ }e , the following
characteristic equation is obtained:

2
( )
s M + s C + G ( rpm ) + K ( ) = 0 , (23)

which corresponds to a polynomial of s 2n order. This polynomial has the following characteristics: there will be 2n
roots and those 2n roots will be complex and distinct.
 106

To solve the eigenvalue problem, a transformation of generalized coordinates for the state space, Ewins (1984) and
Espndola (1990), is proposed. A new 2n x 1 vector of coordinates y(t) is defined.

q(t)

y(t) = L (24)
q& (t)

To represent the system of equations in the state space, consider the following equality:

M q& (t ) M q& (t ) = 0 (25)

resulting in

Ay& (t ) + By (t ) = {f y ( t )} (26)

where

C + G ( rpm ) M M K ( ) M 0 f ( t )

A=


L M L



, B= L M L



{
and f y (t ) = L } .

M M 0 2 nx 2 n 0 M M 2nx 2 n 2nx1
0

Assuming that the homogeneous solution in the state space is

st
y (t ) = e
where = [ M s ] = [ M ] , and replacing it in Eq. (27), it follows that
T T

[sA + B] = 0 . (27)

Equation (27) represents an eigenvalue problem. Considering = s , this problem is defined by:

B = A (28)

where is denominated right eigenvector. Considering that A and/or B are not symmetrical matrices, the adjoint
problem of eigenvalues must be solved:

B T = AT , (29)

where = s = i and the left eigenvector.

3.2. Orthogonality

It is shown that the following relations are satisfied:

[ j ]T A[ k ] = a j jk (30)

[ j ]T B[ k ] = b j jk (31)
 107

= 1 se j = k
with .
= 0 se j k
jk

Starting from Eqs. (30) and (31), the following orthogonality properties in the configuration space are obtained (see
Espndola, 1990):

j k Tj M K + Tj K K = b j jk (32)

( )
( j + k ) Tj M K + Tj C + G ( rpm ) K = a j jk (33)

Equations (32) and (33) represent the orthogonality conditions as functions of matrices M, C, G and K. As the
values of are complex, they can be represented by the real part j and the imaginary part j .

j = j + i j (34)

The eigenvalues are complex and different; on the other hand, they are in some way related for being in the state
space. It is verified that the eigenvalues are formed by pairs j and -j . So, taking values of j k, but with j = ,
k
and applying these values in the orthogonality relations above, the result is:

kj
j 2= = j = (i j ) 2
2
(35)
mj

and, therefore, j = i j . By definition:

2
j (
= 2j = 2j 1 + i j ) (36)

So, j = j 1 + i j , the natural frequency is 2j = Re ( 2

j ) and the loss factor is j (
= Im 2
j ) /Re ( ) .
2
j

4. Campbell diagram

In this particular case, where the rotor is mounted on bearings with viscoelastic material, matrix A , which has the
gyroscopic matrix, is a function of the rotation of the axis (O rpm), and matrix B is complex and a function of the
frequency (O). So, the eigenvalue problem is a function of the rotation and the frequency. That is, for a certain rotation
of the rotor (O rpm = cte), the eigenvalue problem is a function of the frequency and will be solved through an internal
Campbell diagram, j x , because K ( ) = K ( ) (1 + i ( )) . Starting from this internal Campbell diagram, considering
= j and using a straight line that crosses the curves of the natural frequencies, the natural frequencies of the system
are extracted in an equivalent way to Espndola and Floody (1999). This process should be repeated for all the rotor
rotations, resulting in a new final Campbell diagram, now ( j x rpm), containing the critical rotations of the
viscoelastic dynamic rotor. Starting from this final Campbell diagram, it is possible to determine the dynamic
characteristics of the viscoelastic rotor system. Figure 4 shows an outline of how the Campbell diagrams are built.
Figure 4b represents the internal Campbell diagram and Fig. 4a the final result. As can be observed, to calculate the
natural frequencies of the system for a constant rotation, it is necessary to solve an eigenvalue problem, function of the
frequency due to the characteristic stiffness matrix.
 108

Figure 4. a) Final Campbell. b) Internal Campbell.

For the adjoint engenvalue problem it is necessary to consider that A and/or B are nonsymmetrical. The schematic
diagram below shows how the eigenvalue problem and the adjoint engenvalue problem should be solved for a rotating
system with viscoelastic bearings.

Rotation loop ( rpm )

Frequency loop ( )
B = A

BT = AT

Internal Campbell diagram

Final Campbell diagram

In the final Campbell diagram, two straight lines can be represented by by the following equations:
1 = rpm = N /30 and 2 = rpm = ( / 2 )( N /30 ) , where N is the rotor spin velocity (rpm). These two straight
lines, used to find out the critical rotations, represent the most frequent excitation forces that happen in practice:
unbalanced mass, whose frequency matches the rotation of the axis (straight line 1 ) and the excitation produced by
the instability of the hydrodynamic bearings, which has a frequency approximately equal to the half of N (straight line
2 ).
A numeric example of a simple dynamic rotor mounted on roller bearings and layers of viscoelastic material is
presented. The dynamic characteristics of the viscoelastic material (pure butyl rubber) were determined in the
Laboratory of Vibrations and Acoustics of the Federal University of Santa Catarina (LVA-UFSC/PISA). A fractional
derivative model of four parameters was used to characterize dynamically the behavior of that pure butyl rubber. These
parameters are, for temperature T0 =273,0 K: G0 = 1,53 x 106 Pa; G = 1,11 x 108 Pa; = 0,396; and b 1 = 1,34 x 10-
2
.
Figure 5 shows the dynamic shear modulus and of the loss factor as functions of frequency and temperature.
 109

Figure 5. Dynamic properties Pure butyl rubber.

Shaft data: Disk data:

Total length, L = 1,001 m;
Diameter, d = 0,0254 m;
Modulus of Elasticity of the steel, E=210e9 MPa;
Coefficient of Poisson, nu = 0,3;
Density of the steel, = 7800 Kg/m3 .
External radius, Rext = 0.125 m;
Internal radius, Rint = d/2 m;
Density of the steel, = 7800 Kg/m3 .
Viscoelastic material data:
Shear modulus and loss factor are given by Eqs. (15), (16),
(17) and Fig. 5.

Figure 6 shows the final Campbell diagram and the straight line 1 (unbalanced mass type excitation) that
determines, amongst all the natural frequencies of the system, the ones that participate in the response to the
unbalanced mass and are knwon as the critical rotations of the rotor. Given that the modal parameters of the system are
cut by this straight line, it is possible to find out the response of the rotationg system for this kind of excitation.
Therefore, it is observed that the proposed methology allows the determination of the dynamic characteristics of a rotor
the stffness matrix of which varies with frequency. This variation with frequency is due to the introduction of the
viscoelastic material under the bearings.

5. Conclusions

A simple and accurate methodology to find out the final Campbell diagram of a dynamic rotor, mounted on
bearings made of viscoelastic material, was presented and implemented in a numeric example. Due to the
characteristics of the stiffness matrix of this system, it is necessary to assembly two Campbell diagrams, one inside the
other, to determine the overall dynamic behavior.
The viscoelastic material used in the bearings was represented by the four parameter fractional derivative model.
A numeric simulation showed the steps to be followed to obtain the Campbell diagram. Once the dynamic
characteristics are known, it is possible to predict the response in distinct points and desing a control system, among
other control actions.

6. Acknowledgements

This work was partially supported by WEG, to which the authors are grateful.
 110

Figure 6. Final Campbell Diagram

7. References

Bagley, R.L. and Torvik, P.J., 1983, "A Theoretical Basis for the Application of Fractional Calculus to Viscoelasticity",
Journal of Rheology, Vol. 27 (3), pp. 201-210.
Dutt, J.K. and Toi, T., 2002, Rotor Vibration Reduction With Polymeric Sectors, Journal of Sound and Vibration,
262 (2003) 769- 793.
Espndola, J.J., Silva Neto, J.M. and Lopes, E. M. O., 2003, On the Measurement of Dynamics Properties of
Viscoelastic Materials, 2th Temtico de Dinmica e Controle da SBMAC, So Jos dos Campos, Brasil.
Espndola, J.J., 1990, "Projeto de Isoladores Aeronuticos", Final Report to the Bank of Brazil Fundation, Laboratory
of Vibrations and Acoustic, Federal University of Santa Catarina, Brazil.
Espndola, J.J. and Floody, S. E., 1999, On the Modeling of Metal - Elastomer Composite Structures: A Finite
Element Method Approach In: Applied Mechanics in the Americas - PACAM IV, v.8. p.1335 1342
Ewins, D.J., 1984, "Modal Testing Theory and Practice". Research Studies Press., England.
Lalanne, M. and Ferraris, G., 1990, Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley & Sons Ldt. New York.
Lopes, E.M.O., Bavastri, C.A., Silva Neto, J.M., e Espndola, J.J., 2004, Caracterizao Dinmica Integrada de
Elastmeros por Derivadas Generalizadas, CONEM, Brasil.
Marynowski, K. and Kapitaniak, T., 2002, Kelvin-Voigt versus Brges Internal Damping in Modeling of Axially
Moving Viscoelstic Web, International Journal of Non-Linear Mechanies 37 (2002) 1147-1161, Poland.
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Pritz, T., 1996, Analysis of Four-Parameter Fractional Derivate Model of Real Solid Materials. Journal of Sound and
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Bearings", Mechanism and Machine Theory, University of Toronto.
Silva Neto, J.M., 2004, Identificao do Modelo Fracionrio de Materiais Viscoelsticos no Domnio da Freqncia,
Tese de Doutorado, UFSC, Brasil.
Snowdon, J.C., 1968, Vibration and Schock in Damped Mechanical Systems, John Wiley & Sons Inc., New York.

8. Responsibility notice

The authors are the only responsible for the printed material included in this paper.
 111

ANEXO 2 ALMOFADAS DE NEOPRENE PARA ISOLAMENTO DE

VIBRAES
 112

ALMOFADAS DE NEOPRENE PARA ISOLAMENTO DE VIBRAES

C
CLLCCUULLOO DDOO FFAATTOORR DDEE FFOORRM
MAA

1 OB JE TIVO

Determinar o fator de forma para uma almofada com ranhuras, para

fins de clculo da rigidez em funo da freqncia.
Verificar a veracidade da equao terica usada no clculo do fator de
forma usando dados experimentais como comparao.

2 ME TO DO LOG IA

q Ensaio de compresso na almofada de NEOPRENE 45SH;

q Determinao da rigidez da almofada com base nos resultados dos
ensaios;
q Clculo do mdulo de elasticidade a compresso do NEOPRENE para
freqncia zero;
q Clculo do mdulo de elasticidade aparente atravs de valores
experimentais;
q Obteno do T experimental (fator de forma);
q Clculo do T terico.

I. E NS AIO DE C OMP R ES S O

Para testar a eficincia das ranhuras nas faces de carregamento e a influncia

da espessura na rigidez do material isolante, foram realizados ensaios de trao com
trs configuraes diferentes de almofadas. A figura abaixo ilustra os trs modelos
ensaiados.
 113

(A) (B) (C)

Figura 1: Almofadas de isolamento de vibraes. (A) Chapa de 4 mm, (B) Chapa de 8

mm e (C) Almofada com ranhuras

O ensaio foi realizado para uma carga mxima de 2 Ton velocidade constante.
A duplicao da espessura de (A) para (B) implicou em uma reduo
proporcional na rigidez. Quando foram inseridas as ranhuras, como em (C), a rigidez
cai cerca de oito vezes. Desta anlise qualitativa, pode-se confirmar a eficincia de
almofadas com ranhuras no isolamento de vibraes.

II. C LC UL O D A R IG IDE Z A C OMP R E SS O

A anlise completa do ensaio a compresso ilustrada para a configurao (C)

na figura 1. Os resultados so ilustrados no grfico a seguir.
 ALMOFADA COM RANHURAS - CLCULO DA RIGIDEZ

8000
114
y2 = 1969x - 145,6
7000

y3 = 2027,5x - 73,816
6000

5000 y4 = 1971,6x - 63,577

FORA [N]

4000

3000

ENSAIO 2
2000
ENSAIO 3
1000 ENSAIO 4

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5

K= DEF [mm]

1989,37 x 10 N/

II. M DU LO D E E L AS TIC ID AD E A COMP RE SS O F R EQ NC IA N UL A

1) Caractersticas do Material Viscoelstico NEOPRENE 45 SH[2]

O mdulo complexo de cisalhamento expresso por:

G L + G H 0 [i T (T ) ]

G( , T ) = (1)
1 + 0 [i T (T ) ]

Para temperatura ambiente o fator de deslocamento T = 1.

Na freqncia nula, o mdulo de cisalhamento do NEOPRENE 45SH vale:

G ( 0,273) = 3,57 x 10 Pa
6
 115

O mdulo de elasticidade a compresso dado por

E = 3G
E = 10,71 x 106 Pa

2) Geometria da Almofada

Tabela 01: Dados geomtricos da almofada com ranhuras

Espessura 12 x 10 3 m
Transversal 2628 x 10 6 m
Longitudinal 2800 x 10 6 m
rea Total Livre 17726 x 10 6 m

mm

Figura 2: Dimenses da almofada com ranhuras (medidas no indicadas esto e milmetros)

 116

3) Mdulo de Elasticidade Aparente e k T experimental [2]

O mdulo aparente da almofada calculado por:

h
Ea = k , onde:
S
(2)

- S a rea da seo de transversal (Tomado o menor valor dentre as duas ares de

contato).

- h altura da almofada

Substituindo o valor da rigidez encontrada experimentalmente e os dados

geomtricos ilustrados no item anterior, tem-se:

12 x 10 -3
Ea = 1989,37 x 10 3
2628 x 10 - 6

Ea = 9,08 x 106 N/m

A influncia da geometria da almofada na rigidez avaliada pelo fator de forma

k T pela seguinte relao:

S S
k = Ea = E kT
h h
(3)
Ea
= kT
E
 117

Para os valores calculados kT vale:

k T = 0,84

3 IV. F ATO R D E F O RM A TE R ICO

2
S
k T = 1 +
A0
(4)

- A0 a rea total livre de carregamento.

- constante adimensional ( = 2.0 )

Substituindo os valores em (4):

2
2628
kT = 1 + 2
17726

Resulta:

k T = 1,04

V. SU M R IO DO S RE S UL TAD O S

A tabela abaixo ilustra um sumrio dos resultados obtidos para todas as

geometrias da almofadas ensaiadas.
 118

Dif.
KEXPERIMENTAL Ea
GEOMETRIA k T EXPERIMENTAL k T TERICO % no
[N/m] [ N/m ]
kT

16311,50 x -
A Ea = 12,76 x 10 6 1,19 27,19
103
B 8811,15 x 103 Ea = 13,79 x 10 6 1,28 7,54 -

C 1989,37 x 103 Ea = 9,08 x 10 6 0,84 1,04 19,5

VI. D ISC U SS O D OS R ES UL TAD O S

Com se observa, a teoria usada para clculo do k T no valida para casos em

que a rea livre de carga muito menor que a rea carregada. Fato ilustrado nos
clculos com almofada de 4 mm e 8 mm. Contudo, quando se utilizam ranhuras como
as da geometria (C), pode-se perfeitamente adotar o k T terico dado pela equao (4).
O erro de 19% entre o terico e o experimental pode ser justificado por dois fatos
notados:

a) O uso de cola na juno das partes influencia e muito na rigidez do conjunto

b) Como as ranhuras foram feitas de maneira artesanal, a uniformidade na altura das
mesmas no pode ser garantida. Isto causa o efeito ilustrado na figura 3, a favor de
uma diminuio da rigidez global encontrada experimentalmente.

Como sugesto para a diminuio dos erros gerados na parte experimental, pode-
se realizar o mesmo experimento usando agora almofadas j vulcanizadas na
geometria (C).

A segunda sugesto para este trabalho a realizao de uma anlise do ensaio de

compresso usando um software comercial de elementos finitos.
 119

Menor rea de resistncia Diminuio na rigidez

Figura 3: Figura esquemtica do ensaio de compresso