UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE-L

INGENIERA MECATRNICA

Sistemas Hidrulicos y Neumticos

Nombres:

Christian Fonseca

Erick Noboa

Henry Parrales

Curso:

Sptimo B

Departamento:

Energa y Mecnica

Docente:

Ing. Ernesto Santilln

TEMA: ACTUADORES NEUMTICOS

Actuadores

El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El movimiento
lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan movimiento rotativo
con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo pin cremallera). Tambin
encontramos actuadores neumticos de rotacin continua (motores neumticos),
movimientos combinados e incluso alguna transformacin mecnica de movimiento que lo
hace parecer de un tipo especial.

Fig. 1 Clasificacin genrica de actuadores

Los actuadores neumticos convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico
generando un movimiento lineal mediante servomotores de diafragma o cilindros, o bien
un movimiento giratorio con motores neumticos.

La aplicacin principal de los servomotores de diafragma reside en las vlvulas de control

neumticas en las que el accionadopor la seal neumtica de 0,2 1bar y acta
directamente sobre un vstago que posiciona el obturador con relacin al asiento.

Fig. 2 Actuadores Neumticos

 Fig. 3 Servomotor y cilindro neumtico lineal

Los actuadores neumticos de movimiento giratorio pueden ser: Cilindro giratorio de

pistn-cremallera-pin y de dos pistones con dos cremalleras en los que el movimiento
lineal del pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de
pin y cremallera y Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para ngulos de 0 a 270
grados.

Los msculos neumticos son dispositivos que emulan el msculo humano. Consisten en
una manguera de material especial que al ser alimentado con aire ejerce una gran fuerza
con muy poco recorrido. Es de aplicacin en ordenadores, robots y de mquinas de todo
tipo.

Fig. 4 Msculo neumtico

Fig. 5 Motor neumtico

El motor neumtico tpico es el de paletas donde un eje excntrico dotado de paletas
giran a gran variedad por el aire que llena y vaca las cmaras formadas entre las paletas
y el cuerpo del motor.

Servomotor Neumtico

El servomotor neumtico consiste en un diafragma con resorte que entre 0,2- 1 bar (3 y
15 psi).

Al aplicar una cierta presin sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el
mecanismo empieza a moverse y sigue movindose hasta que se llega a un equilibrio
entre la fuerza ejercida por la presin del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el
resorte.

El servomotor puede ser de accin directa o inversa.

Es de accin directa cuando la presin de gobierno acta en la cmara superior del
servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia abajo.

Es de accin inversa cuando la presin de gobierno acta en la cmara inferior del

servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia arriba

Los cuerpos de las vlvulas de control pueden tener dos tipos de acciones. Se dividen en
vlvulas de accin directa, cuando tienen que bajar para cerrar, e inversa cuando tienen
que bajar para abrir.

Fig. 6 Acciones en las vlvulas de control

Al combinar estas acciones se considera siempre la posicin de la vlvula sin aire sobre
su diafragma, con el resorte manteniendo el diafragma y por tanto la vlvula en una de
sus posiciones extremas.

Cuando la vlvula se cierra al aplicar aire sobre el diafragma o se abre cuando se quita el
aire debido a la accin del resorte, se dice que la vlvula sin aire abre o aire para cerrar
(accin directa).

Al abrir la vlvula cuando se aplica aire sobre el diafragma y se cierra por la accin del
resorte cuando se quita el aire, se dice que la vlvula sin aire cierra o aire para abrir
(accin inversa).
Fuerzas en el servomotor neumtico
Idealmente, con una seal de 0,2 bar (3 psi) la vlvula debe estar en la posicin 0% de su
carrera y para una seal de 1 bar (15 psi) en la posicin 100%.

En la prctica las vlvulas de control se desvan de este comportamiento debido a las

causas siguientes:

1. Rozamientos en la estopada.
2. Histresis y falta de linealidad del resorte.
3. rea efectiva del obturador que vara con la carrera del vstago de la vlvula.
4. Esfuerzo en el obturador de la vlvula creado por la presin diferencial del fluido.
5. Fuerza adicional del servomotor necesaria para conseguir un cierre efectivo entre el
obturador y el asiento (fuerza de asentamiento).

Donde

= Fuerza resultante obtenida por el servomotor, en kg

= Fuerza de rozamiento, en kg.
= Fuerza de asentamiento, en kg.
= Peso del obturador, en kg.
= Fuerza elstica del fuelle de estanqueidad, en kg.
= Fuerza de desequilibrio del fuelle de estanqueidad, en kg.
= Fuerza esttica y dinmica sobre el obturador, en kg.

La fuerza resultante Fa obtenida por el actuador depende de la accin de la vlvula:

En una vlvula de accin directa (la vlvula abre al aumentar la seal de aire) la fuerza Fa
vale:

( )
Donde

= rea efectiva del diafragma, en cm2.

= presin de aire sobre el diafragma, en bar.
= fuerza debida a la compresin final del muelle a carrera total, en kg.
= compresin final del muelle a carrera total, en bar.
 Fig. 7 Fuerza vlvulas de control

En una vlvula de accin inversa (la vlvula abre con disminucin de la seal de aire) es:

Donde:
= Compresin inicial del muelle a carrera cero, en bar.

La fuerza de rozamiento F, en la estopada se produce entre el vstago de la vlvula y la

empaquetadura y depende del tipo de empaquetadura, de su longitud, de la compresin a
que est sometida, de la temperatura.

Fig. 8 Fuerza de Rozamiento

Las vlvulas con obturador de movimiento circular y con servomotor de acoplamiento

directo con oscilacin libre del vstago slo tienen un rozamiento en la estopada en la
superficie en contacto con el rbol de giro del obturador.

La fuerza de asentamiento permite cerrar la vlvula y conseguir que la fuga de fluido sea
mnima. Su valor depende del grado de mecanizacin del asiento y del obturador.

La fuerza de asentamiento en kg equivale aproximadamente a 0,5 veces la circunferencia

en cm del aro del asiento.

Donde:

= fuerza de asentamiento, en kg
= interior del asiento, en cm
Cilindro Neumtico de Movimiento Lineal

El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que

desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Se compone de
las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn, del propio pistn, de
las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia el vstago de
suciedad.

Fig. 9 Cilindro neumtico de movimiento lineal

En el cilindro neumtico de doble efecto, el aire a presin entra por el orificio de la cmara
trasera y, al llenarla, hace avanzar el vstago, que en su carrera comprime el aire de la
cmara delantera que se escapa al exterior a travs del correspondiente orificio.

En la carrera inversa del vstago se invierte el proceso, penetrando ahora el aire por la
cmara delantera y siendo evacuado al exterior por el orificio de la cmara trasera.

El cilindro neumtico de simple efecto funciona de forma similar exceptuando que la

carrera inversa se efecta gracias a la accin del muelle.

En el cilindro neumtico guiado, dos o ms vstagos rgidos guiados proporcionan una

antirotacin al mecanismo acoplado al cilindro, evitando las fuerzas radiales y de torsin
que la carga ejercera en un cilindro normal.

Fig. 10 Cilindro neumtico de simple y doble efecto

El cilindro neumtico de impacto mueve el vstago a gran velocidad (10 m/s) y se utiliza
en las prensas para trabajos de embuticin, remachado, etc.
El cilindro neumtico de rotacin proporciona un movimiento de rotacin gracias a una
cremallera unida al vstago o a un elemento rotativo de paletas.

Clculo de los cilindros neumticos

Las principales variables a considerar en la seleccin de los cilindros neumticos son la

fuerza del cilindro, la carga, el consumo de aire y la velocidad del pistn.

Fuerza del cilindro

La fuerza del cilindro es una funcin del dimetro del cilindro, de la presin del aire y del
roce del mbolo, que depende de la velocidad del mbolo y que se toma en el momento
de arranque. La fuerza que el aire ejerce sobre el pistn es:

Para los cilindros de simple efecto, la fuerza es la diferencia entre la fuerza del aire y la
del muelle.

( ) ( )

Donde:

= Fuerza (newton).
= dimetro cilindro [mm].
= presin del aire [bar].
=fuerza muelle [newton].

Los cilindros de doble efecto no cuentan con un resorte para volver a su posicin de
equilibrio, as su fuerza no disminuye en la carrera de avance, pero s en su carrera de
retroceso, debido a la disminucin del rea del mbolo por la existencia del vstago. Las
expresiones matemticas correspondientes son:
( )

El rozamiento del pistn en su movimiento equivale a un valor comprendido entre el 3% y

el 10 % de la fuerza calculada.

En la siguiente tabla se muestra la fuerza de empuje y fuerza a restar por el rea del
vstago del pistn en el retroceso:
 Tabla1. Fuerza de empuje y fuerza a restar por el rea del vstago del pistn en el retroceso

Fuerza de Carga del Cilindro

La carga depende de las formas de montaje del cilindro:

Grupo 1: Montaje fijo que absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central. Es el mejor
sistema ya que las fuerzas sobre el vstago estn equilibradas y los elementos de fijacin
solo estn sometidos a una simple tensin o cizalladura.

Grupo 2: El montaje absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central y permite el

movimiento en un plano. Se emplean cuando la mquina donde estn montados se
mueve siguiendo una lnea curva.

Grupo 3: El montaje no absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central y el plano de las
superficies de montaje no coincide con dicha lnea por lo que, al aplicar la fuerza, se
produce un momento de giro que tiende a hacer girar el cilindro alrededor de los pernos
de montaje.

La seleccin del vstago del pistn depende del tipo de montaje del cilindro y de la
conexin del extremo del vstago. Existe el riesgo del pandeo del vstago.
 Fig. 11 Tipos de montajes de cilindros.

Tabla. 2 Factor de Montaje.

La longitud bsica del vstago se calcula mediante la expresin:

La carga sobre el cilindro se determina mediante la tabla 1 entrando el dimetro del

cilindro y leyendo el valor correspondiente a la presin de trabajo, o bien mediante la
expresin:
El tope de detencin es un separador que aumenta la distancia que existe entre el pistn
y el soporte del vstago cuando el pistn est en un extremo de la carrera. Aade rigidez
estructural al cilindro, mejora la resistencia del vstago y reduce el efecto de las cargas
transmitidas a las reas de los cojinetes.

Fig. 12 Tope de detencin del pistn del cilindro.

A partir de la carga y de la longitud bsica se consulta la figura 12 y se determina el

dimetro del vstago del pistn y la longitud del tubo de tope de detencin del pistn del
cilindro.

Fig. 13 Grfico del dimetro del vstago.

Los momentos de giro del cilindro son directamente proporcionales al factor de pandeo y
a la longitud bsica, con lo que ante un esfuerzo de trabajo determinado, la seccin del
vstago del pistn debe ser mayor para que el vstago no pueda curvarse por el esfuerzo
sobre el cilindro.

Consumo de aire

El consumo de aire del cilindro es una funcin de la relacin de compresin, del rea del
pistn y de la carrera, segn la frmula:
La relacin de compresin referida al nivel del mar est dada por:
( )

El volumen de aire requerido para una carrera del pistn expresado en es:

( )
( )

El consumo de aire en condiciones normales de presin y temperatura en un cilindro de

simple efecto es pues:

( )

Siendo: Q = Consumo total de aire en [dm3/min].

D = Dimetro cilindro [mm].

l = Carrera en [mm].

n = Ciclos por minuto.

Para el caso de cilindros de doble efecto y despreciando el volumen del vstago se tiene:

( )

La tabla 3 indica el consumo de aire en litros/cm. de carrera para varios tamaos de

cilindros a la presin de 6 bar.

Tabla. 3 Consumo de aire en , de carrera a 6 bar.

 Fig. 14 Diagrama de consumo de aire segn presin y dimetro del pistn.

Velocidad del Pistn y Amortiguamiento

La velocidad del pistn se obtiene dividiendo el caudal por la seccin del pistn.

( )
( )

( )
( )

La velocidad media del embolo en los cilindros estndar se establece entre 0.1 y 1.5
m/seg.

El amortiguamiento del cilindro es necesario para reducir la velocidad del pistn al final de
su carrera. El ideal es que la velocidad del pistn al final de su carrera sea cero.

La energa cintica del impacto debe ser menor que la permisible segn la frmula:

( ) ( )
( )
En la prctica se suele escoger un cilindro con mayor dimetro del necesario con lo cual
se obtiene una sobrecapacidad de amortiguamiento. En general se intenta corregir el
impacto una vez que el cilindro est instalado, presentndose dos casos, el
sobreamortiguamiento y la falta de amortiguamiento.

El primero puede corregirse adoptando las siguientes medidas:

1.- Aumentar la velocidad del pistn ajustando los restrictores o las vlvulas de control de
retencin.

2.- Reducir la presin de operacin.

3.- Aumentar la masa mvil, lo cual no es fcil de conseguir.

Y para corregir los impactos por poco amortiguamiento:

1.- Reducir la velocidad del pistn.

2.- Aumentar la presin de operacin.

3.- Reducir la masa.

4.- Equipar el cilindro con amortiguadores hidrulicos externos.

Es evidente que lo mejor es obtener el amortiguamiento ideal desde el principio,

seleccionando correctamente el cilindro y sus accesorios de amortiguacin. En la figura
15 pueden verse las curvas que relacionan la velocidad del pistn y la masa mvil de
amortiguamiento para una carrera mnima de 200 mm y una presin de operacin de 6,3
bar.

Fig. 15 Relacin entre la velocidad del pistn y la masa mvil de amortiguamiento (carrera mnima
de 200 mm y presin de operacin de 6,3 bar).

Una regla prctica es seleccionar el cilindro que cumpla la relacin:

En el caso de que el movimiento del vstago sea vertical se recomienda que se cumpla:

Fig. 16 Relacin entre la energa de amortiguamiento y la carrera

Fig. 17 Energa de amortiguamiento y relacin entre la masa mvil (kg) y el rea del cilindro ( )

Para determinar con precisin la velocidad del pistn se usan dispositivos electrnicos
que adems permiten medir las secuencias del ciclo de trabajo del cilindro.
 Fig. 18 Grfico de presin en el cilindro en una carrera

Fig. 19 Grfico simulacin impacto final carrera cilindro neumtico. Fuente: FESTO

Cilindro de Doble Efecto tipo Tndem

Compuesto por dos cilindros de doble efecto acoplados en serie. Aplicando

simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene una fuerza que equivale
aproximadamente al doble a la de un cilindro del mismo dimetro.

Cilindros de doble efecto multiposicin

Consisten en dos o ms cilindros de doble efecto acoplados en serie. Dos cilindros con
carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones diferentes del vstago.
 Fig. 20 Cilindro multiposicional

Cilindro Neumtico Guiado

Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el movimiento de

giro que puede sufrir el vstago, ya que el pistn, el vstago y la camisa del cilindro son
de seccin circular.

Uno de los sistemas que aparte de la funcin antigiro tiene otras ventajas es el cilindro
neumtico guiado que contiene dos o ms pistones con sus vstagos, lo que da lugar a
una fuerza doble de la de los cilindros convencionales.

Gracias a los amortiguadores, alcanza su posicin final con suavidad, lo que proporciona
un bajo ruido en su funcionamiento.

Las aplicaciones tpicas son:

Manejo de materiales con carga lateral elevada.

Manejo de cargas con reduccin de velocidad y paro.
Agarre de objetos en las operaciones con mquinas-herramientas

Cilindro Neumtico sin Vstago

Se utiliza cuando el espacio disponible para el cilindro es limitado. Puede tener una
carrera relativamente larga de unos 800 mm y mayor.

El arrastre del carro portacargas exterior puede hacerse de forma mecnica o magntica:

Arrastre mecnico: el cuerpo del cilindro est provisto de una ranura longitudinal
por donde desliza una brida recubierta por una junta de caucho que garantiza la
estanqueidad del cilindro y que une el pistn con el carro portacarga. El final de la
carrera del cilindro viene determinado por un vstago o macho.

Arrastre magntico: el cuerpo del cilindro es de acero inoxidable magntico y en su

interior desliza el mbolo provisto de imanes permanentes. Su movimiento es
seguido magnticamente por una corredera externa provista tambin de imanes
 permanentes. no puede montarse en vertical ya que si se supera la carga
admisible tiene lugar el desenganche magntico y la carga cae.

Fig. 21 Cilindro sin vstago

Cilindro Neumtico de Fuelle

Incorpora un cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento de vlvula de control

direccional y dos tornillos de regulacin de velocidad de avance y retroceso.

En la tabla 2.4 puede verse el empuje desarrollado para varios tamaos de cilindros.

Fig.22 Cilindro de fuelle

Tabla 4 Caractersticas Cilindro neumtico de fuelle

Bibliografa

ESCALERA, Manuel y RODRGUEZ, Antonio. Actuadores neumticos. Recuperado el 29

de abril del 2015 y disponible en:
http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Trabajo
s%20IM%202009-10/Manuel%20Jesus%20Esacalera-Antonio%20Rodriguez-
Actuadores%20Neumaticos.pdf

Creus, A. (2007). Neumtica e Hidrulica. Espaa: Marcombo. Recuperado el 1 de

Noviembre de 2014