Anda di halaman 1dari 25

Getaran

Mekanik

Getaran Bebas
Tak Teredam
Muchammad Chusnan Aprianto
Getaran Bebas

Getaran bebas adalah gerak osilasi di sekitar titik kesetim-


bangan dimana gerak ini tidak dipengaruhi oleh gaya luar
(gaya eksternal)

(a) pada kondisi rehat, pegas memiliki panjang l


(b) ketika pegas pengalami pergeseran Xo, besar gaya kXo
dan energi potensialnya k 2 /2
Metode Penurunan Persamaan Gerak

Diagram Benda Bebas Metode Kesetaraan


(Free Body Diagram) Sistem (Equivalent
Systems Method)
Diagram Benda Bebas (FBD)

Pilih Koordinat Umum.


Variabel ini harus mewakili pergeseran partikel
Jika aada rotasi, maka harus mewakili rotasi
dan kecepatan dan percepatan sudut
FBD berkaitan dengan waktu sesaat
Terapkan hukum Newton pada sistem
Gunakan teknik aljabar/kalkulus untuk
memperoleh persamaan differential gerak
Contoh 1
Kita gunakan hukum Newton:

Sehingga

Analisis pada kondisi statis,


diperoleh:

Turunkan persamaan differensial Dengan subtitusi persamaan ini ke


gerak untuk sistim di atas! persamaan differential kita peroleh:

Jawab
Gaya pegas dirumuskan dengan:
Contoh 2
Turunkan persamaan gerak dari
gambar di bawah ini! Atau

Sehingga menjadi

Bentuk sinus dapat didekati


dengan derat Taylor, yaitu

Untuk sudut sangat kecil,


diperoleh:
Jawab
Sistem memiliki gerak melingkar, dan dan
anggaplah gerak melingkar Sehingga, persamaan menjadi:
berlawanan dengan arah jarum jam
Terjadi kesetimbangan Momen Gaya
Contoh 3

Dengan menggunakan pergeseran-x, carilah persamaan gerak pada


sistem di atas!
Solusi Contoh 3
Pada kondisi setimbang:

Berdasarkan hukum Newton

Kita aplikasikan ke FBD:

Gunakan persamaan kondisi se-


timbang untuk menghilangkan
gravitasi dan pergeseran statik
Hasilnya kita peroleh
Contoh 4
X2 pergeseran pegas yang
terhubung dengan B
Total pegeseran pegas:

Saat statis, dengan asumsi tidak


tidak terjadi gesekan, maka
kesetimbangan gaya

Dengan menggunakan x, cari


persamaan gerak untuk sistem
di atas!
Jawab
X1 pergeseran pegas yg
terhubung dengan A
Contd

Dengan mengkombinasi kedua persamaan di atas kita


peroleh

Berdasarkan humum Newton:

Akan menghasilkan bentuk persamaan:


AKHIR PERTEMUAN 3
Metode Sistem Kesetimbangan
Kita tentukan, yang menjadi Dimana
sistem koordinat adalah x.
Energi total pada sistem: yaitu massa ekuivalen.
Energi potensial sistem:

Karena sistem rigid, maka besar


kecepatan linear dan kec. Sudut Sistem hanya memiliki satu
berkorelasi dengan x derajat kebebasan, sehingga ada
x dalam xi dan ada x dalam yi
Subtitusikan ke persamaan
energi kita peroleh Melalui subtitusi kita peroleh

Persamaan kedua (ruas kanan)


dlm kondis stais = nol
Contd
Persamaan ketiga (ruas kanan)
disebut sebagai energi potensial
awal Vo.
Penyederhanaan persamaan: T1, T2, dan Vo konstan dan juga

Keq adalah konstanta pegas


ekuivalen Kita akan peroleh persamaan
Usaha yang dilakukan dari x1 ke gerak
x2:

Ceq adalah koefisien peredam


cairan ekuivalen
Hukum kekekalan energi kita
peroleh:
Contd

Analisis lain dapat dilakukan dengan persamaan yang gayut


terhadap . Energi kinetik dan energi potensial yang diperoleh
adalah
dan

Usaha yang dilakukan adalah

Sehingga bentuk persamaan geraknya:


Contoh
Sebuah roda (gambar di bawah) memiliki Jawab
jari-jari r, dan momen inertia J. Roda Karena tidak ada slip, maka: = x/r
dilekatkan pada batang dengan kons- Energi kinetik sistemnya adalah
tanta kekakuan Kt. Roda bergerak pada
lintasan bergerigi dgn massa m yang
dilekatkan pada pegas (konstanta pegas
k). Carilah bentuk persamaan geraknya! Massa ekuivalen ditentukan dengan

Energi potensial sistemnya adalah:

Dengan konstanta ekuivalen

Shg persamaan gerak sistem


One Degree of Freedom Systems

Getaran bebas dengan satu sistem derajat


kebebasan tak teredam

K (+x) m x

k m
x
mg
m
x
Kesetimbangan statis = static deflection
K = spring rate = force/deflection
F = k F = mg
X = displacement
One Degree of Freedom Systems

K (+x) m x

m
x
mg
F =0
x

d 2x
m 2 k ( x ) mg 0
dt
mx' ' kx k mg 0
since k mg mx' ' kx 0
One Degree of Freedom Systems

mx' ' kx 0
k k k
x' ' x 0
2

m m m
x' ' 2 x 0
Penyelesaian dalam bentuk
x e st x' se st x' ' s 2 e st
Akibatnya, dengan subtitusi
x' ' x 0
2
s 2 e st 2 e st 0
One Degree of Freedom Systems

Dengan subtitusi
s 2 e st 2 e st 0
or s2 2 0 s 2 / i
Dari persamaan Euler
i t i t
x C1e C2 e
x C1 cos t i sin t C2 cos t i sin t
Kita kelompokkan
x C1 C2 cos t C1 C2 i sin t
One Degree of Freedom Systems

x C1 C2 cos t C1 C2 i sin t
Let C1 C2 A C1 C2 i B
x A cos t B sin t
A & B terbentuk pada kondisi awal
@t 0 x ( 0) A X 0 (initial displacement)
x(0) A(1) B (0)
x' X 0 sin t B cos t
x' (0) X 0 (0) B (1) V0
One Degree of Freedom Systems

x' (0) X 0 (0) B (1) V0 B


V0

Sehingga, untuk satu dejarat bebas tak teredam:
V
x(t ) X 0 cos t 0 sin t

k 1 k
fn
m 2 m
Contoh 1
Sebuah mesin dengan massa 500 kg , dilekatkan
pada fondasi elastik dengan konstanta 7 x105 N/m.
Tentukan frekuensi alami dari sistem!
Jawab
Frekuensi alami dirumuskan dengan persamaan:

Sehingga
Contoh 2

Sebuah perusahaan perakitan,


menggunakan robot pengang-
kut untuk mengangkat beban
berat (gambar di samping).
Pengangkut ini dapat bergerak
pada lintasannya. Hitunglah
frekuensi alami sistem jika ia
mengangkat beban (part
mesin) 800 kg dengan panjang
kabel 9 m dan tebal batang
pengangkut (beam) 3,1 m!
Contoh 2 (Contd)
Jawab Konstanta pada pengangkut kb
Sistem pada kasus daat adalah
diwakili dengan:
Konstanta pada kabel kc adalah

Konstanta pegas totalnya

Sehingga besar frekuensi alaminya


TERIMA KASIH