BAB 1 MOTOR BLDC (BRUSHLESS DC MOTOR)

Motor DC Brushless atau dikenal juga dengan nama electronically

commutated motor (motor komutasi elektrik) adalah jenis motor sinkron yang
disuplai oleh sumber listrik DC untuk mengoperasikan kontrolnya dan
memiliki sistem komutasi elektrik(tidak menggunakan sikat/brush dan
komutator mekanis) yang berbeda dengan komutator dan sikat(brush) yang
bekerja secara mekanik pada motor DC konvensional.

Draft
Gambar 2.1 Motor DC brushless

Motor DC brushless terdiri dari 3 jenis motor berdasarkan banyaknya

fasa, antara lain motor DC brushless 1 fasa, 2 fasa, dan 3 fasa. Mengacu pada
jenisnya, stator pada motor DC brushless memiliki jumlah yang sama dengan
belitannya. Motor DC brushless yang sering digunakan adalah motor DC
brushless 3 fasa. Walaupun sebenarnya motor ini dinamakan motor DC
brushless, sebenarnya motornya sendiri adalah motor AC sinkron magnet
permanen (trapezoidal) 3 fasa yang mana putaran pada rotornya disebabkan
oleh medan magnet pada stator yang pada setiap saatnya hanya dua fasa yang
ter-suply sementara satu fasa lainnya tak tersuply. Fenomena ini
mengakibatkan motor ini seperti motor DC, karena arus yang mengalir pada
kumparan stator mirip dengan motor DC meskipun motor ini sebenarnya
dialiri dengan arus tiga fasa.

5
 6

Gambar 2.2 motor DC brushless 1 phasa(a), 2 phasa(b)

Draft
Gambar 2.3 motor DC brushless 3 phasa

2.1.1 Prinsip Dasar Motor DC brushless

Sebelum berbicara jauh tentang motor DC brushless ada baiknya kita
mengkaji ulang prinsip dasar motor DC terlebih dahulu agar prinsip kerja
motor DC brushless dapat lebih mudah dimengerti. Pada Motor DC terdapat
enam bagian penting yang bisa kita ingat antara lain Rotor, Commutator,
Brushes(sikat), Axle (sumbu), Field Magnet (medan magnet) dan DC power
supply (sumber DC). Motor menggunakan gaya medan magnet untuk
menghasilkan gerakan (putaran).
Hal mendasar dari sifat magnet itu sendiri kutub yang sama akan
saling tolak menolak dan yang berlainan akan tarik-menarik. Jadi jika kita
punya dua buah magnet dan menandai satu sisi magnet tersebut dengan
"north" (utara) dan yang lainnya dengan "south" (selatan), maka bagian sisi
 7

"noth" akan coba menarik "south", sebaliknya sisi "north" magnet yang
pertama akan melawan/menolak sisi "north" magnet kedua dan seterusnya.
Di dalam sebuah elektrik motor kondisi saling "tarik-menarik" dan
"tolak-menolak" ini akan menghasilkan gerakan berputar atau sering disebut
sebagai rotational motion(gerak putar).

Gambar 2.4 Prinsip gerak putar pada motor DC

Draft
Pada gambar 2.4 kita dapat melihat dua buah magnet pada motor.
Rotor adalah sebuah elektro magnet (magnet yang dihasilkan dari arus
listrik) sedangkan sebagai medan magnet digunakan magnet permanen pada
medan statornya dan tidak memiliki lilitan penguat medan magnet
Jika arus DC mengalir, maka rotor akan berputar 180 derajat karena
perbedaan kutub antara elektro-magnet dan permanen-magnet. Untuk
membuat agar rotor tetap berputar maka kutub di elektro-magnet perlu
diubah, hal ini akan dilakukan oleh brushes(sikat). Bagian sikat ini
menempel pada dua buah elektroda yang berputar pada rotor dan mengubah
polaritas magnet pada elektro magnet pada saat berputar. Permanen magnet
pada dasarnya tetap pada posisinya dan tidak berubah, oleh karena itu
disebut sebagai "Stator", sedangkan elektro-magnet berputar, maka disebut
"Rotor".
Arah gerak rotor juga dapat ditentukan dengan kaidah tangan kiri
Flenning yang berbunyi :
 8

Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub Utara dan Selatan
sehingga garis gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan
kiri dan arus didalam kawat mengalir searah dengan arah keempat jari, maka
kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari
(gambar 2.5).

Gambar 2.5 Kaidah Tangan Kiri Flenning

Besarnya gaya tersebut : F = B. i. l (Newton) .persamaan 2.1

Dimana: Draft
B = kerapatan fluks (webber)
l = panjang penghantar (meter)
i = arus yang melewati penghantar (ampere)
Motor DC digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan
penyalaan torsi yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran
kecepatan yang luas.
Dengan prinsip kerja motor DC tersebut sekarang kita dapat
memahami prinsip kerja motor DC brushless karena pada dasarnya prinsip
kerja motor DC brushless hampir sama dengan prinsip kerja motor DC
brushed hanya saja pada motor DC brushless bagian statornya diubah
menjadi elektro magnet sedangkan bagian rotornya menjadi permanen
magnet. Secara elektronik, motor DC brushless dioperasikan sama seperti
motor DC konvensional, hanya saja switching supply arusnya menggunakan
rangkaian solid state. Pada motor ini menggunakan transistor lojik sense
untuk posisi motor magnit permanennya dan distribusi arus komponen
 9

medannya. Kumparan medan diberikan energi dalam urutan medan

magnitnya. Posisi rotor dideteksi dengan solid state light emitter dan sensor,
piranti hall atau piranti yang lainnya. Sinyal feedback dari sensor
dikembalikan ke kontrol unit yang akan meng-ON-kan transistor unit, yang
akan diterusakan ke kumparan medan stator secara sekuensial. Untuk
mendeteksi posisi sudut digunakan hall effect dan sensor optik. Hall effect
juga beperan untuk mendeteksi magnitud dan polaritas medan magnit.
Karena tidak adanya brushes(sikat) pada motor DC brushless inilah maka
untuk merubah polaritas magnet digunakan sebuah rangkaian kontrol seperti
disebutkan sebelumnya yang berfungsi untuk mengatur perubahan arus pada
elektro magnet(stator) ketika rotornya berputar dan karena jenis motor DC
brushless yang digunakan biasanya multi pole maka pada rangkaian kontrol
tersebut juga terdapat inverter sehingga motor dapat bekerja(berputar).

Draft

Gambar 2.6 Tahapan Daya (Power Stage) dari Motor DC brushless [4]

Tabel 2.1 Tabel perubahan komutasi motor berdasar nilai Hall sensor [10]
 10

2.1.2 Skema Cara Kerja Putaran Motor DC brushless

Melihat prinsip kerja motor DC brushless dan cara kerja sistem half
bridge pada proses peng-energize-an koil motor DC brushless maka cara
kerja putaran motor DC brushless sekarang dapat kita gambarkan, skema cara
kerja putaran motor DC brushless adalah sebagai berikut : [10]

Draft

Komutasi menghasilkan medan putar. Pada step 1, phasa U

dihubungkan ke kutub positif pada bus motor DC brushless (Q1) lihat gambar
2.4, lalu phasa V dihubungkan ke ground netral(kutub negative baterai)
melalui Q4, untuk phasa W tidak ter-energize, 2 buah vektor fluks dihasilkan
oleh phasa U (panah merah) dan phasa V(panah biru). Jumlah kedua vektor
tersebut menghasilkan vektor fluks pada stator(panah hijau) dimana rotor
akan berusaha mengikuti arah fluks stator tersebut. Pada kondisi ini motor
sedang standby untuk berputar, ketika posisi rotor sudah mencapai posisi
tertentu yang diberikan, maka nilai pernyataan logika pada Hall sensor
 11

berubah dari 101 ke 001 dan pola tegangan baru tercipta pada motor DC
brushless(BLDC) dimana phasa V sekarang tidak ter-energize tetapi phasa W
yang sekarang terhubung ke netral ground(Q6) dimana posisi vector fluks
stator(panah hijau) sekarang berada pada posisi yang ditunjukan gambar step
2.

Mengacu pada gambar 2.5 dan Tabel 2.1, kita sekarang dapat
menentukan switch(Q) mana saja yang aktif ketika phasa tertentu yang ter-
energize sehingga arah putaran rotor dapat terlihat. Pada step 3 phasa yang
Draft
aktif adalah W-V dan posisi vector fluks stator berada pada posisi tersebut,
lanjut ke step 4 phasa yang aktif adalah U-V dan rotor terus berputar kearah
fluks stator pada step 4.

(sumber : AVR194 BLDC motor control using ATmega32M1)

Pada gambar step 5 dan step 6 terlihat phasa lain lagi yang ter-
energize dan arah putaran rotor terus mengikuti arah vektor fluks stator yang
dihasilkan dan selanjutnya proses putaran kembali lagi ke step 1. Itulah 6
langkah(step) putaran elektris motor BLDC untuk melakukan 1 putaran
penuh mekanis motor BLDC.
 12

2.1.3 Bagian bagian motor DC Brushless

1. Rotor
Rotor adalah bagian pada motor yang berputar karena
adanya gaya elektromagnetik dari stator, dimana pada motor DC
brushless bagian Rotor-nya berbeda dengan Rotor pada motor DC
konvensional yang hanya tersusun dari 1 buah elektro-magnet yang
berada diantara brushes(sikat) yang terhubung pada 2 buah
elektroda yang terangkai ke suplai DC. Pada motor DC brushless
bagian rotornya tersusun dari sedikitnya 2 hingga 8 pasang kutub
magnet permanen berbentuk persegi panjang yang saling direkatkan
menggunakan semacam epoxy dan tidak ada brushes-nya.

Draft

Gambar 2.7 Rotor pada motor DC brushless

2. Stator
Stator adalah bagian pada motor yang diam/statis dimana
fungsinya adalah sebagai medan putar motor untuk memberikan
gaya elektro magnetik pada rotor sehingga motor dapat berputar.
Pada motor DC brushless statornya terdiri dari 12 belitan (elektro-
magnet) yang bekerja secara elektromagnetik dimana stator pada
motor DC brushless terhubung dengan 3 buah kabel untuk
disambungkan pada rangkaian kontrol sedangkan pada motor DC
konvensional stator-nya terdiri dari 2 buah kutub magnet permanen.
 13

Gambar 2.8 Stator pada motor DC brushless

Belitan stator pada motor DC brushless terdiri dari 2 jenis,

yaitu belitan stator jenis trapezoidal dan jenis sinusoidal. Yang
menjadi dasar perbedaan kedua jenis belitan stator tersebut terletak
pada hubungan antara koil dan belitan stator yang bertujuan untuk
memberikan EMF (ElectroMotive Force) balik yang berbeda.
EMF balik sendiri adalah tegangan balik yang dihasilkan

Draft
oleh belitan motor BLDC ketika motor BLDC tersebut berputar
yang memiliki polaritas tegangan berlawanan arahnya dengan
tegangan sumber yang dibangkitkan. Besarnya EMF balik
dipengaruhi oleh kecepataN sudut putaran motor(), medan magnet
yang dihasilkan rotor(B), dan banyaknya lilitan pada belitan
stator(N) sehingga besarnya EMF balik dapat dihitung dengan
persamaan :
EMF balik = B.N.l.r. ................................ persamaan 2.2
dimana : B= Kerapatan medan magnet yang dihasilkan rotor(Tesla)
N= Banyaknya lilitan pada belitan stator per phasa
l= Panjangnya batang rotor (m)
r= Jari-jari dalam motor(m)
= Kecepatan sudut putaran motor(rad) (dimana = 2f )
ketika motor BLDC sudah dibuat, jumlah lilitan pada stator
dan besarnya medan magnet yang dihasilkan nilainya sudah dibuat
konstan sehingga yang mempengaruhi besarnya EMF balik adalah
 14

besarnya kecepatan sudut yang dihasilkan motor, semakin besar

kecepatan sudut yang dihasilkan semakin besar pula EMF balik
yang dihasilkan. Perubahan besarnya EMF balik ini mempengaruhi
torsi motor BLDC, apabila kecepatan motor yang dihasilkan
melebihi kecepatan rata-rata motor yang berakibat EMF balik yang
dihasilkan lebih besar dari tegangan potensial pada belitan stator
sehingga arus yang mengalir pada stator akan turun dan torsi pun
akan ikut turun, sebagaimana rumus torsi pada BLDC motor
menurut persamaan 2.3 bahwa besarnya torsi yang dihasilkan motor
BLDC dapat dihitung dengan :
T = Krms . . I (Nm) ......................................persamaan 2.3
Dimana : Krms = tegangan rata-rata konstant(Volt)
= besarnya fluks magnet (Tesla)
I = besarnya arus (Ampere)
Karena berbanding lurus dengan faktor-faktor lain yang
Draft
mempengaruhi torsi maka kenaikan dan penurunan arus sangat
berpengaruh pada besarnya torsi yang dihasilkan motor BLDC.

Gambar 2.9 EMF balik trapezoidal yang dihasilkan oleh BLDC

motor(sumber :microchip AN885 BLDC motor Fundamental)
 15

3. Axle
Axle atau sumbu adalah batang yang berfungsi sebagai
sumbu putar motor, terpusat pada rotor dan dirangkai bersama rotor.
4. Sensor Hall
Tidak seperti motor DC brushed komutasi dari motor DC
bruhless diatur secara elektronik.agar motor dapat berputar, stator
harus di-energize secara berurutan dan teratur. Sensor Hall inilah
yang berperan dalam mendeteksi pada bagian rotor mana yang ter-
energize oleh fluks magnet sehingga proses komutasi yang berbeda
(6 step komutasi) dapat dilakukan oleh stator dengan tepat karena
sensor Hall ini dipasang menempel pada stator.

Draft

Gambar 2.10 Posisi penempatan sensor Hall

Hall sensor ini ditempatkan setiap 1200 pada jarak antar
kutub stator hal ini bertujuan agar deteksi terhadap vektor fluks
stator yang dihasilkan akurat sehingga setiap perpindahan komutasi,
arus yang mengalir tetap terjaga konstan pada setiap phasa.
Prinsip kerja Hall sensor sendiri membutuhkan arus yang mengalir
terus jika ingin digunakan sebagai pendeteksi fluks magnet. Bila
butiran-butiran yang terdapat pada gambar 2.11 dimisalkan sebagai
gambaran medan magnit, maka daya elektromagnit dibuat atas
 16

dasar gerakan elektron seperti yangdiberikan oleh kaedah tangan

kiri Fleming. Sewaktu daya elektron dibiaskan pada sisi kiri,
akibatnya kutub negatif disisi kiri dan kutub positip disisi yang
lain (kanan). Polaritas elektrostatik bergantung pada yang dialami
butir apakah berkutub utara atau berkutub selatan, dan digunakan
untuk menyatakan sinyal pada posisi rotor dalam batas polaritas
magnit. Bila motor DC brushless menggunakan elemen Hall
sebagai sensor posisi, maka semua elemen-elemen penting dibuat
dalam bentuk terpadu sesuai dengan yang ditunjukkan pada
gambar 2.12. Misalnya, jika level output adalah H untuk kutub
utara, maka level output akan L bila diletakkan pada kutub
selatan. Dalam hal ini ketiga IC Hall digunakan sebagai driver
untuk motor BLDC tiga phase.

Draft

Gambar 2.11 Prinsip kerja elemen Hall

Gambar 2.12 Rangkaian terpadu elemen Hall

 17

Gambar 2.13 posisi Hall sensor pada BLDC motor

5. Controller & Inverter (perubah tegangan DC menjadi AC)

Controller pada motor DC brushless berperan sangat
penting dan dapat dikatakan sebagai penunjang utama operasi motor
DC brushless karena motor DC brushless membutuhkan suatu
Draft
trigger pulsa yang masuk ke bagian elektromagnetik (stator) motor
DC brushless untuk memberikan pengaturan besarnya arus yang
mengalir sehingga putaran motor dapat diatur secara akurat. Inverter
pada motor DC brushless berpran untuk mengubah tegangan DC
ang masuk controller menjadi tegangan AC karena jenis motor DC
brushless biasanya multipole 3 phase maka dibutuhkan inverter 3
phasa tegangan DC menjadi AC agar motor dapat berputar.
Berdasarkan kemampuan control power supply, kita dapat memilih
dengan tepat rating tegangan untuk motor yang dibutuhkan. Untuk
tegangan 48 volt atau kurang dari itu, biasanya digunakan untuk
bidang otomotif, robotik, atau penggerak lengan mekanik kecil.
Untuk rating tegangan 100 volt dan lebih dari itu digunakan dalam
bidang otomasi industri dan penggerak alat-alat industri.
 18

Gambar 2.14 konfigursi dasar sistem bridge inverter 3 phasa

Draft

Gambar 2.15 sistem drive motor DC brushless dengan menggunakan

jembatan inverter 3 phasa dan sensor hall (PWM)
 19

2.1.4 Keunggulan motor DC brushless

Motor DC brushless diciptakan untuk memperbaiki beberapa
kekurangan yang dimiliki oleh motor DC brushed walaupun motor DC
brushed lebih mudah diproduksi dan prinsip kerjanya sederhana karena pada
motor DC brushed terdapat beberapa kekurangan antara lain :

Brushes(sikat) lama kelamaan akan menjadi rusak.

Karena sikat memutus dan menghubungkan koneksi, maka akan

menimbulkan storing/electrical noise.

Brushless membatasi kecepatan maximum dari motor.

Karena posisi electromagnet ada di tengah-tengah (rotor), maka

pendinginan motor menjadi lebih sulit.

Penggunaa sikat juga berarti membatasi jumlah kutub magnet yang

dapat diinstalasi.

Motor DC brushless mampu meminimalisir kekurangan yang

Draft
dimiliki oleh motor DC brushed karena konstruksi motor DC brushless yang
sedemikian rupa dan tidak menggunakan sikat maka motor DC brushless
memiliki beberapa keunggulan antara lain :

Karena bukan sikat tetapi rangkaian mikrokontroler yang mengontrol

perpindahan arus, maka arus tersebut akan bisa lebih akurat (presisi).
Kontroler juga dapat mengatur kecepatan motor lebih baik sehingga
membuat "brushless motor" lebih efisien.
Tidak adanya storing/electrical noise atau suara bising akibat gesekan

celah udara antara rotor dan sikat.

Tidak menggunakan sikat yang dapat rusak setelah lamanya pemakaian.

Dengan posisi electromagnet di bagian stator, maka pendinginan motor

menjadi lebih mudah.

Jumlah electromagnet di stator dapat sebanyak mungkin untuk

mendapatkan kontrol yang lebih akurat.