Cap11 CriterioDeNyquist PDF

Cap.
11 Critrio de Nyquist
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de

Computadores (LEEC)
Departamento de Engenharia Electrotcnica e de
Computadores (DEEC)
CONTROLO
3 ano 1 semestre 2007/2008
Transparncias de apoio s aulas tericas

Critrio de Nyquist
Maria Isabel Ribeiro

Antnio Pascoal
Novembro de 2001
o, Antnio Pascoal
Revistas em Maio de 2002, Novembro de 2004

e Novembro de 2007
M. Isabel Ribeiro
Todos os direitos reservados

Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos
autores
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 1/Cap.11

Cap.11 Critrio de Nyquist
Sumrio
Introduo ao Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy
Desenho do diagrama de Nyquist
Diagrama de Nyquist e estabilidade
Margem de Fase e Margem de Ganho
Diagrama de Nyquist de sistemas com atraso
Referncias
G. Franklin, J.david Powell, Abbas Naeini, Feedback

Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 6th
Edition ((Sections 6.2 6.6))
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro

Introduo
O que o Critrio
C it i de
d Nyquist
N i t?
Estudo da estabilidade (absoluta e relativa) de
um sistema de controlo em cadeia fechada por
anlise da f.t.c.a.
Que tipo de anlise ?

Da resposta em frequncia da f.t.c.a.
Critrio de
Nyquist
Resposta em Estabilidade do sistema
frequncia da f.t.c.a. em cadeia fechada
Localizao dos plos da f.t.c.f.

relativa/ eixo imaginrio
Analogia Resposta Erro em regime

com Root- transitria estacionrio
Locus
o, Antnio Pascoal
Root-Locus
Localizao dos Localizao dos
M. Isabel Ribeiro
plos
l d da ff.t.c.a.
t plos
l d da ff.t.c.f.
t f

Introduo
O que o Critrio
C it i de
d Nyquist
N i t?
Estudo da estabilidade (absoluta e relativa) de
um sistema de controlo em cadeia fechada por
anlise da f.t.c.a.
Mtodo grfico
Calcula a estabilidade do sistema em cadeia

fechada sem avaliar explicitamente os plos
da f.t.c.f.
D indicaes sobre estabilidade relativa

Margem de ganho
Margem de fase
Parte do conhecimento da f.t.c.a.
Usa resultados da teoria das funes

complexas
p ((Teorema de Cauchy)
y) p
para
estudar a existncia de zeros de
o, Antnio Pascoal
1+KG(s)H(s) no semi-plano complexo direito

ou sobre o eixo imaginrio.
M. Isabel Ribeiro

Nomenclatura
sistema de controlo em cadeia fechada
R(s) + C(s)
KGc (s) G(s)
_
H(s)
Gc (s) funo de transferncia do compensado r
por redefinio de G(s)

sempre possvel
situao que ir ser tratada passar de um diagrama
para outro
p
R(s) + C(s)
K G(s)
_
H(s)
Nomenclatura
f
f.t.cadeia
d i aco
= KG(s)
o, Antnio Pascoal
f.t.cadeia aberta (f.t.c.a.) = KG(s)H( s)

f.t.cadeia retroaco = H(s)
KG(s)
M. Isabel Ribeiro
f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) =

1 + KG(s)H(s)
equao caracterstica 1 + KG(s)H(s) = 0

Teorema de Cauchy
F(s) - funo racional, analtica numa dada regio do plano

s, excepto num nmero finito de pontos.
A um contorno qualquer definido no plano s, tal que F(s)
analtica
lti sobre
b o contorno.
t
O contorno B a imagem do contorno A por meio de F(s).
plano s
plano F(s)
s1 F(s1 )
s2 F(s) F(s 2 )
s3
F(s3 )
Contorno A Contorno B
(s z1 )(s z 2 )...
F(s) =
(s p1 )(s p 2 )....
)
o, Antnio Pascoal
descrito num descrito no mesmo

M. Isabel Ribeiro
determinado sentido ou em sentido

sentido contrrio ao contorno A

Teorema de Cauchy: exemplos
clockwise
clockwise
1 zero Contorno
no exterior
t i dod B no
contorno A contm a
origem
counterclockwise
1 plo Contorno
no exterior do B no
contorno A contm a
origem
clockwise
Contorno
1 zero
no interior do B contm
contorno A a origem
counterclockwise
Contorno
B contm
1 plo
a origem
no interior do
contorno A
o, Antnio Pascoal
counterclockwise
Contorno
B no
1 plo e 1 zero contm a
M. Isabel Ribeiro
no interior do origem
i
contorno A

Teorema de Cauchy: enunciado
Contorno A descrito no sentido dos

ponteiros do relgio.
relgio
P = nmero de plos de F(s) no interior do

contorno A
Z = nmero de zeros de F(s) no interior do

contorno A
N = nmero de voltas,
voltas no sentido dos
ponteiros do relgio, que o contorno B d
em torno da origem.
N = Z P
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro

Teorema de Cauchy: interpretao

(s z1 )(s z 2 )
F(s) =
(s p1 )(s p 2 )(s p3 )
plano s
plano F(s)
s F(s1 )
F(s)
x p2
o x o
z1 p1 z2
x p3
Contorno A Contorno B
Quando
Q d s d uma volta
lt completa
l t sobre
b o contorno
t A
A,
no sentido dos ponteiros do relgio
o argumento dos vectores associados aos plos e zeros
no exterior de A tm uma variao lquida de 0
o argumento dos vectores associados aos zeros no interior

de A tm uma variao de 360.
o argumento dos vectores associados aos plos no interior

de A tm uma variao de 360
360.
o, Antnio Pascoal
arg F(s) = arg( s z1 ) + arg( s z 2 )

s a percorrer o
contorno A
arg( s p1 ) arg( s p 2 ) arg( s p3 )
M. Isabel Ribeiro
O argF(s) tem uma variao de (1-2)*360 voltas

em torno da origem no sentido dos ponteiros do
relgio
Teorema de Cauchy: interpretao
(s z1 )(s z 2 )...(s zm )
F(s) =
(s p1 )(s p 2 )...(s pn )
Z = zeros de F(s) no interior do contorno A

P = plos de F(s) no interior do contorno A
Quando s d uma volta completa sobre o

contorno A, no sentido dos ponteiros do relgio
O argF(s) tem uma variao de (Z-P)*360 em torno da

origem no sentido dos ponteiros do relgio
N = Z P
o, Antnio Pascoal
N = n de voltas de F(s) em
M. Isabel Ribeiro
t
torno da
d origem,
i no sentido
tid
dos ponteiros do relgio

Critrio de Nyquist
Como aplicar o Teorema de Cauchy no
estudo da estabilidade da f.t.c.f. ?
avaliar da existncia de plos da f.t.c.f. no s.p.c.d.

KG(s)
1 + KG(s)H(s)
avaliar da existncia de razes de 1+KG(s)H(s)=0 no s.p.c.d.
avaliar da existncia de zeros de 1+KG(s)H(s) no s.p.c.d.
plano s
plano F(s)
j
F(s) = 1 + KG(s)H(s)
v raio contorno
de Nyquist
estabilidade
o, Antnio Pascoal
em c.f. inspeco
inspeco
j
P N
n de voltas em
n
M. Isabel Ribeiro
torno da origem
(contadas como
Z=P+N N=Z-P positivas no sentido dos
ponteiros do relgio)
Teorema de Cauchy
Critrio de Nyquist
Contorno de Nyquist abarca todo o s.p.c.d .

F(s) = 1 + KG(s)H(s)
N = Z - P
n de voltas de n de zeros de n de plos de

1+KG(s)H(s) 1+KG(s)H(s)
( ) ( ) 1+KG(s)H(s)
1 KG(s)H(s)
em torno da origem no interior do no interior do
contorno de Nyquist contorno de Nyquist
=
=
n de voltas de
n n de plos de n de pplos de
KG(s)H(s) Y(s)/R(s) (f.t.c.f.) KG(s)H(s)
em torno de -1 no interior do no interior do
j
KG(s)H(s)
v raio
contorno de
Nyquist
-1
o, Antnio Pascoal
inspeco diagrama de
Nyquist
inspeco
j
M. Isabel Ribeiro
P N n de voltas em
torno de -1
Z=N+P
Critrio de Nyquist: enunciado
Estabilidade em cadeia fechada

Z=0
-N=P
Enunciado do critrio de Nyquist

yq
Um sistema causal com f.t.c.a. KG(s)H(s)

estvel em cadeia fechada sse,
quando o afixo de s percorre o contorno de

Nyquist num determinado sentido,
o nmero de voltas que o afixo de KG(s)H(s)

percorre em torno do ponto 1 em sentido
contrrio igual ao nmero de plos da
o, Antnio Pascoal
KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist.

M. Isabel Ribeiro

Diagrama de Nyquist
Como esboar o diagrama de Nyquist ?
contorno de
Nyquist KG(s)H(s)
s = jw, w [0,+[
v raio
KG( jw )H( jw )
funo resposta em frequncia da
f.t.c.a. com representao polar
pode obter-se por anlise do
v diagrama de Bode e sua
representao
p na forma p polar
j
s = jw, w ] ,0] KG( jw )H( jw )
s = jw, w [0,+[ KG( jw )H( jw )
| KG( jw )H( jw ) | funo par Simtrico,

relativamente ao eixo
arg(KG( jw )H( jw )) funo mpar real, da componente do
diagrama de Nyquist
que imagem do eixo
o, Antnio Pascoal
imaginrio positivo
O contorno de Nyquist deve ser tal que:

M. Isabel Ribeiro
Abarque todo o s.p.c.d.

A funo KG(s)H(s) tem que ser analtica sobre o contorno

Diagrama de Nyquist
C
Como esboar
b o di
diagrama d
de N
Nyquist
i ?
contorno de KG(s)H(s)
Nyquist
j
v raio s = re j KG(s)H(s) = ?
[ 2, 2]
r
v
(s z1 )(s z 2 )...(
) (s zm )
j KG(s)H(s) = K
(s p1 )(s p 2 )...( s pn )
n>m ( ) ( )0
KG(s)H(s)
A imagem da semi-circunferncia de raio
infinito a origem
n=m KG(s)H(s) valor finito
o, Antnio Pascoal
O contorno de Nyquist deve ser tal que:

M. Isabel Ribeiro
Abarque todo o s.p.c.d.

A funo KG(s)H(s) tem que ser analtica sobre o contorno

Diagrama de Nyquist: Exemplo 1

K>0
R(s) + a C(s)
K s+a
_
Ka
f .t.c.a. =
contorno de a > 0 s+a
j
Nyquist P=0
v A f.t.c.a. no tem plos no interior
do contorno de Nyquist
x
a
KdB
Ka
lim =0
r re j + a
N=0
v
o, Antnio Pascoal
Z=N+P=0
-1
K
-1
M. Isabel Ribeiro
O sistema em c.f. estvel

v
para qualquer valor de K>0


K<0
R(s) + a C(s)
K s+a
_
Ka
f .t.c.a. =
a>0 s+a
contorno de
j Nyquist
P=0
v
A f.t.c.a. no tem plos no
x interior do contorno de Nyquist
a
j
v
Ka
lim =0
r re j + a K
-1
1
v
o, Antnio Pascoal
Se K>-1 N=0 Z=0 sistema em c.f. estvel

M. Isabel Ribeiro
Se K<-1 N=1 Z=P+N=1 sistema em c.f. instvel

K
KG(s)H(s) =
(s + a)(s + b)(s + c )
a > 0, b > 0, c > 0
x x x
K j0
s = jjw, w 0 KG(s)H(s) e
abc
w | KG(s)H(s) | 0
3
arg(KG(s)H(s))
2
s = re j , r KG(s)H(s) 0
w = + w = 0 K
w = w = 0 + abc
o, Antnio Pascoal
zoom
w +
M. Isabel Ribeiro

Cdigo Matlab
K
KG ( s ) H ( s ) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
K=10;
num1=[0 0 0 K];
den1=[1 6 11 6];
sys1 tf(num1 den1);
sys1=tf(num1,den1);
nyquist(sys1)
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro

K
KG(s)H(s) =
(s + a)(s + b)(s + c )
x x x a > 0, b > 0, c > 0

P=0
N=0
Z=P+N=0
w = + K1
w = 0 Para K=K1
-1
1 w =
w = 0+ abc
sistema em
c.f.
estvel
N=2
Z=P+N=2
Para K=K2 o
K2
o, Antnio Pascoal
sistema em
-1 abc
c.f. tem dois
plos no
spcd
s.p.c.d.
M. Isabel Ribeiro
instvel
K 2 > K1

K
KG(s)H(s) =
(s + a)(s + b)(s + c )
x x x a > 0, b > 0, c > 0

P=0
-1
Qual o valor de K para o qual este ponto se torna

o, Antnio Pascoal
igual a 1?
Que ponto este ?

M. Isabel Ribeiro
o ponto com fase de 180

Desempenha um papel fundamental no estudo da
estabilidade
K>0
R(s) + 1 C(s)
K s 1
_
x P=1
1
K=3
-1
o, Antnio Pascoal
N=-1
M. Isabel Ribeiro
Sistema em cadeia fechada

Z=P+N=0 estvel para este valor de K
Critrio de Nyquist:Exemplo 4
R( s ) + 1 C( s )
K s( s + 1) 2
_
sistema tipo 1
K
O contorno de Nyquist deve ser tal que: KG(s)H(s) =
Abarque todo o s.p.c.d. s(s + 1)2
A funo KG(s)H(s) tem que ser
analtica sobre o contorno K>0
Contorno de Nyquist duas hipteses

semi-circunferncia
raio
0
<
<
w =0 +
C r w = 0+ C r
0 0
xx x B xx B x
A
w =0 A
w = 0
<
<
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro
P 0
P=0 P 1
P=1

Critrio de Nyquist: Exemplo 4

K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
<
<
w = 0+ C r w = 0+ C r
0 0
xx x B xx B x
A
w = 0 A w = 0
<
<
v v
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro
diagrama de Nyquist no desenhados escala


K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
contorno de Nyquist
contorno de Nyquist
<
<
w = 0+ C r w = 0+ C r
0 0
xx x B xx B x
A
w = 0 A w = 0
<
<
0 semi-circunferncia de raio
infinitesimal
A B C A B C

, ,
, 0, 2 2
2 2
K K K j
KG(s)H(s) s=e j = j j
j
= e
e (e + 1) 2
e
o, Antnio Pascoal
Uma semi-circunferncia de
raio a tender para infinito
argumento -
diagrama de Nyquist
M. Isabel Ribeiro
di
diagrama d
de N
Nyquist
i t

, 0, - , , -
2 2 2 2

R( s ) + 1 C( s )
K s( s + 1) 2
_
sistema tipo 1 K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
4
K=1 3
-1
-2
-3
-4 diagramas de
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Nyquist
desenhados
4
escala
K=3 3
1
o, Antnio Pascoal
-1
-2
2
M. Isabel Ribeiro
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
anlise de estabilidade
K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
v v
ponto de interseco com o eixo real ?
K
KG( jw )H( jw ) =
jw ( jw + 1)2
g(KG( jjw )H( jjw )) = 180

arg(
o, Antnio Pascoal
arg(KG( jw )H( jw )) = arg(K ) arg( jw ) arg( jw + 1)2 = 180

90 2arctg( w ) = 180
w = tg( 45 ) = 1rad / s
arctg( w ) = 45
M. Isabel Ribeiro
|K |
KG( jw )H( jw ) w =1 =
2
anlise de estabilidade
K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
<
<
xx x xx x
<
<
P 0
P=0 P 1
P=1
v v
-K/2 -K/2
diagrama de Nyquist no
desenhados escala
o, Antnio Pascoal
K
1< N=0 Z=P+N=0 N=-1 Z=P+N=1-1=0
2
sistema estvel
M. Isabel Ribeiro
K
< 1 N=2 Z=P+N=2 N=1 Z=P+N=1+1=2
2
sistema instvel

K
G(s)H(s) = 2
KG
s (s + 1)
<
C
B
x xx
A
<
P=0
qual a imagem
q g desta semi-circunferncia ?
e j
0
K 2 j
KG(e j )H(e j ) e
2
Dois plos excludos pela duas semi-circunferncias

i i f i d
semi-circunferncia de raio
i a com raio
i a ttender
d para iinfinito
fi it
o, Antnio Pascoal
tender para zero

Qual o correcto?
A B C

- 0
2 2
M. Isabel Ribeiro
2 - 0
S esta anlise no chega
para desambiguar

K
KG(s)H(s) =
s2 (s + 1)
qual a imagem desta semi-circunferncia ?
<
C e j
e
xx B
0
x
A D
K 2 j
KG(e j )H(e j )
<
e
2
A D B C
P=0
- - 0
2 4 2

2 - 0
2
N=2
C
-1 B
A
Z=P+N=2
o, Antnio Pascoal
< O sistema em cadeia fechada

instvel para qualquer valor
M. Isabel Ribeiro
d K
de
A = imagem de A
Confirme com o Root-Locus


R(s) + C(s)
(s 1)(s 2)
K
_ (s + 1)2 + 1
Diagrama
de Nyquist Nyquist Diagrams
From: U(1)
tal como 1.5
obido pelo
Matlab
1
P=0
0.5 N=?
maginary Axis
To: Y(1)
0
Im
-0.5
-1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Chegou a Z=1?
Veja pelo Root-Locus que no pode ser e
conclua sobre o diagrama de Nyquist
Trace o diagrama de Bode da f.t.c.a.
1.5
05
0.5
o, Antnio Pascoal
Imag Axis
-0.5
M. Isabel Ribeiro
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis


R(s) + C(s)
(s 1)(s 2)
K
_ (s + 1)2 + 1
Bode Diagrams
K=1 4
From: U(1)
3
Phase (deg); Magnitude (dB)
-90
To: Y(1)
-180
-270
0
-360
10-1 100 101
P=0
Frequency (rad/sec) N=?
Nyquist Diagrams
From: U(1)
K=1 15
1.5
> P=0
Diagrama de 1
Nyquist tal N=2
como obido
pelo Matlab 0.5
Z=2
Imaginary Axis
To: Y(1))
0
o, Antnio Pascoal
-0.5
-1
M. Isabel Ribeiro
<
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Use o critrio de Routh-Hurwitz para mostrar

que o sistema
INSTITUTO instvel
SUPERIOR TCNICO- para
Controlo K>2/3 Novembro 2007
2007/2008 32/Cap.11
Critrio de Nyquist
Margem de Ganho e Margem de Fase
R(s) + 16 C(s)
K ( s + 1)(s + 2)(s + 4)
_
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
K=1 1
K=1
0.5
Im aginary A x is
To: Y (1)
-0.5
05
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
P=0, N=0, Z=0 Para K=1 o sistema em cadeia fechada estvel
Pergunta:
De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o sistema se
torne instvel ?
o, Antnio Pascoal
3
Pergunta:
2
O sistema torna-se instvel com o
M. Isabel Ribeiro
aumento do ganho ?
Imag Axis
-1
-2
Resposta
-3 Sim ver Root-Locus ou Diagrama
-4
-5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
de Nyquist
Real Axis
Critrio de Nyquist
R(s) + 16 C(s)
K (s + 1)(s + 2)(s + 4)
_
Nyquist Diagrams
From: U(1)
( )
1.5
K=1 P=0,
K=1
1
N=0,
0.5
Z=0
c f estvel
c.f.
Imaginary Axis
s
To: Y(1)
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Nyquist Diagrams
From: U(1)
P=0,
25
N=2,
20 Z=2
K=15 K=15
15 c.f. instvel
10
Imaginary Axis
5
o, Antnio Pascoal
To: Y(1)
-5
-10
M. Isabel Ribeiro
-15
-20
-25
-10 -5 0 5 10 15 20 25 30
Real Axis
Critrio de Nyquist
Pergunta:
g
De quanto possvel aumentar o ganho K sem
que o sistema se torne instvel ?
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
K=1
1
0.5
Im aginary A x is
To: Y (1)
-0.5
qual o ganho
quando a -11
frequncia=180 ?
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis -15dB

K=1 0 177
0.177
qual a fase 20
do ponto em 0
que o ganho -20
unitrio ? -40
-60
-80
-2 -1 0 1 2
o, Antnio Pascoal
10 10 10 10 10
O ganho pode
aumentar de 0
1 -45
= 5.63 -90
0.177
M. Isabel Ribeiro
-135
135
at que o -180
sistema em c.f. -225
se torne instvel -270

10
-2
10
-1 0
10 10
1
10
2

Critrio de Nyquist
Pergunta:
De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o
sistema se torne instvel ?
Nyquist Diagrams
From: U(1)
8
6
K=5.63
4
nary Axis
2
K=1
To: Y(1)
0
Imagin
-2
-4
-6
-1
-8
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Real Axis
40
KG( jw )H( jw20

)0
0
-20 K=5.63
-40
-60 K=1
-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
o, Antnio Pascoal
0
-45
-90
-135
M. Isabel Ribeiro
-180
180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

At aqui o diagrama de Nyquist foi
usado para avaliar a estabilidade

absoluta
Diagrama de Nyquist permite tambm
avaliar estabilidade relativa
o proximidade do sistema relativamente
situao de instabilidade
o quo prximos do eixo imaginrio esto os
plos do sistema em cadeia fechada
o Proximidade
P i id d d do di
diagrama d
de N
Nyquist
i tddo
ponto -1 o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro

1
MG
Margem
M d
de ganho
h (MG) - a variao,
i expressa
em dB, do ganho da f.t.c.a., para a fase de 180,
para que o sistema em cadeia fechada se torne
instvel
M
Margem d de fase
f (
( M) a variao
i d de ffase d
do
o, Antnio Pascoal
sistema em cadeia aberta, para ganho unitrio,

necessria para que o sistema em cadeia fechada
se torne instvel.
M. Isabel Ribeiro
O uso da Margem de Ganho e da Margem de Fase para o

estudo da estabilidade relativa s vlido para P=0, i.e.,
para sistemas em cadeia aberta estveis.
Margem de Ganho o inverso do mdulo

da f.t.c.a., KG(s)H(s), para a frequncia w para
a qual a f.t.c.a. introduz uma rotao de 180
1
MG =
KG( jw )H( jw ) w =w
Margem de Fase a diferena entre a fase

de G(jw)H(jw) e 180 quando |KG(jw)H(jw)|=1
M = 180 +
= arg(KG( jw )H( jw )) KG( jjw )H( jjw ) =1
o, Antnio Pascoal
Determinao das margens de

estabilidade
Diagrama de Nyquist
M. Isabel Ribeiro
Diagrama de Bode


R (s) + 16 C(s)
K
_
( s + 1)( s + 2 )( s + 4 )
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
1 K=1
0.5
Axis
Imaginary A
To: Y(1))

-0.5
-1
1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
K=1
20
-20
MGdB
-40
-60
-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
o, Antnio Pascoal
0
-45
-90
M
-135
M. Isabel Ribeiro
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

Valores convenientes para uma boa

estabilidade relativa
30<FM<60
o, Antnio Pascoal
MG>6dB
M. Isabel Ribeiro


2K
KG(s)H(s) = P=0
s(s + 1)(s + 2)
Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.25
0.2
1/MG
0.15
0.1
Imaginarry Axis
0.05
To: Y (1)
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
Condies de estabilidade:
Se MG>1 sistema em c.f. estvel
1/MG Se MG<1 sistema em c.f. instvel
Se MG=1 sistema em c.f.
marginalmente estvel
Se M>0 sistema em c.f. estvel

o, Antnio Pascoal
Se M<0 sistema em c.f. instvel

Se M=0 sistema em c.f.
marginalmente estvel
M. Isabel Ribeiro

Exemplo
Sistema com retroaco unitria.
Qual o valor de K para o qual a margem
de fase de 45?
40
20
|G(jw)|dB
0
-20
-40
-60 -1 0 1 2
10 10 10 10
w(rad/s)
-90
arg(G(jjw)) (graus)
-135
-180
-225 -1 0 1 2
10 10 10 10
w(rad/s)
o, Antnio Pascoal
Desenhe o diagrama de Nyquist

Calcule o valor da margem de ganho para
esse valor de K
M. Isabel Ribeiro
Identifique o sistema em cadeia aberta

Nem sempre a estabilidade de um sistema

em cadeia fechada sinnimo de MG>1 e
M>0
preciso tomar ateno ao diagrama de
Nyquist e avaliar a estabilidade com base no
envolvimento do ponto 1+j0.
Caso1 Para sistemas de 1 e 2 ordem, em
que no existe cruzamento do diagrama de
Nyquist com o semi-eixo real negativo, a MG
sempre infinita.
Caso 2 Para sistemas de ordem superior
pode haver mais do que um ponto de
cruzamento do diagrama de Nyquist com o
semi-eixo real negativo.
Caso 3 Sistemas em c.a. de fase no
mnima
i
H 3 valores de
o, Antnio Pascoal
frequncia para
w 1 os quais a fase
w 3
w 2
da f.t.c.a. de
M. Isabel Ribeiro
180

Margem de Ganho e Cap.11 Critrio de Nyquist
Coeficiente de Amortecimento
Para sistema
P i t de
d 2 ordem,
d sem zeros, que valor
l d deve
ter a margem de fase (especificao no domnio da
frequncia) para que o sistema em cadeia fechada
apresente uma certa sobreelevao (especificao
no domnio
d i d do ttempo)) na resposta
t ao escalo?
l ?
G(s)
R(s) + w n2 C(s)
_
s(s + 2w n )
C(s) w n2
f.t.cadeia fechada = 2
R(s) s + 2w n s + w n2
Margem de fase G( jw ) = 1
w 1 = w n 2 2 + 4 4 + 1
w1
o, Antnio Pascoal
arg G( jw 1 ) = 90 arctg
2w n
M. Isabel Ribeiro
2 2 + 4 4 + 1
M = 180 + arg G( jw 1 ) = 90 arctg
2

Margem de Ganho e Cap.11 Critrio de Nyquist
Coeficiente de Amortecimento
Retirado de
G.Franklin, J. Powell, A. Naeini
Feedback Control of Dynamic Systems
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro

Sistemas com um atraso

Retirado de
E. Morgado
Controlo Texto de apoio
produo de fibra ptica

Ajuste do dimetro do
orifcio da fieira
Em qualquer dos casos surge um atraso

C
Conduo
d d do carro atraso
t = tempo
t de
d reaco
do condutor
Produo fibra ptica atraso de transporte a
aco de controlo e a operao de medida
efectuam se em pontos diferentes da fibra ptica
efectuam-se
Atraso traduzido por
o, Antnio Pascoal
s
e
De que modo um atraso na cadeia de aco
M. Isabel Ribeiro
afecta a estabilidade (absoluta ou relativa) na

cadeia fechada ?
Sistemas com um atraso: Exemplo

R(s) +
s C(s)
e G(s)
_
5K
G(s) =
G (s) = e sG(s) s(s + 1)(s + 10 )
G ( jw ) = e jwG( jw ) funo resposta em frequncia
G ( jw ) = G( jw ) O atraso no modifica a amplitude

da funo resposta em frequncia
arg( G ( jw )) = w + arg( G( jw ))
O atraso introduz na fase uma componente
que varia linearmente com w
A margem de
fase diminui
o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro
A margem
ganho diminui


R(s) +
s C(s)
e G(s)
_
5K
G(s) =
s(s + 1)(s + 10 )
K 1 =1
K=1, 1
o, Antnio Pascoal
Para o mesmo valor de K, a margem de ganho

menor ppara o sistema com atraso
M. Isabel Ribeiro
O sistema com atraso apresenta uma menor

estabilidade relativa, para o mesmo valor de K

R(s) +
s
C(s)
e G(s)
_
5K
G(s) =
s(s + 1)(s + 10 )
K=1
=1
K=1
=0 o, Antnio Pascoal
M. Isabel Ribeiro

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Cap.

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de

Transparncias de apoio s aulas tericas

Maria Isabel Ribeiro

Revistas em Maio de 2002, Novembro de 2004

Todos os direitos reservados

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 1/Cap.11

Introduo ao Critrio de Nyquist

G. Franklin, J.david Powell, Abbas Naeini, Feedback

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 2/Cap.11

Que tipo de anlise ?

Localizao dos plos da f.t.c.f.

Analogia Resposta Erro em regime

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 3/Cap.11

Calcula a estabilidade do sistema em cadeia

D indicaes sobre estabilidade relativa

Parte do conhecimento da f.t.c.a.

Usa resultados da teoria das funes

1+KG(s)H(s) no semi-plano complexo direito

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 4/Cap.11

sistema de controlo em cadeia fechada

Gc (s) funo de transferncia do compensado r

por redefinio de G(s)

f.t.cadeia aberta (f.t.c.a.) = KG(s)H( s)

f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) =

equao caracterstica 1 + KG(s)H(s) = 0

F(s) - funo racional, analtica numa dada regio do plano

descrito num descrito no mesmo

determinado sentido ou em sentido

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 6/Cap.11

Teorema de Cauchy: exemplos

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 7/Cap.11

Teorema de Cauchy: enunciado

Contorno A descrito no sentido dos

P = nmero de plos de F(s) no interior do

Z = nmero de zeros de F(s) no interior do

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 8/Cap.11

Teorema de Cauchy: interpretao

o argumento dos vectores associados aos zeros no interior

o argumento dos vectores associados aos plos no interior

arg F(s) = arg( s z1 ) + arg( s z 2 )

O argF(s) tem uma variao de (1-2)*360 voltas

Teorema de Cauchy: interpretao

Z = zeros de F(s) no interior do contorno A

Quando s d uma volta completa sobre o

O argF(s) tem uma variao de (Z-P)*360 em torno da

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 10/Cap.11

avaliar da existncia de plos da f.t.c.f. no s.p.c.d.

avaliar da existncia de razes de 1+KG(s)H(s)=0 no s.p.c.d.

avaliar da existncia de zeros de 1+KG(s)H(s) no s.p.c.d.

Contorno de Nyquist abarca todo o s.p.c.d .

n de voltas de n de zeros de n de plos de

Critrio de Nyquist: enunciado

Estabilidade em cadeia fechada

Enunciado do critrio de Nyquist

Um sistema causal com f.t.c.a. KG(s)H(s)

quando o afixo de s percorre o contorno de

o nmero de voltas que o afixo de KG(s)H(s)

KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist.

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 13/Cap.11

Como esboar o diagrama de Nyquist ?

| KG( jw )H( jw ) | funo par Simtrico,

O contorno de Nyquist deve ser tal que: