ARIEL S. BUZETTI, JEAN M. S. RIBEIRO, MARCELO C. M. TEIXEIRA, JOS P. F. GARCIA, EDVALDO ASSUNO,
EDILSON A. DA SILVA
Abstract In this paper we studied the design and implementation of a control system for the Quansers inverted pendulum, us-
ing the root-locus method. It has been proposed a control system considering available only the car's position and the angle of the
rod, whose validity was verified in a laboratory implementation. Both the root locus method and the inverted pendulum are clas-
sical in control subjects. However, there are only few applications of the root locus method in the control design of inverted pen-
dulums. Thus, the article may be useful for teaching automatic control.
Keywords
Root-locus, inverted pendulum, stability, control systems, transfer function.
Resumo Nesse artigo foi estudado o projeto e a implementao do sistema de controle de um pndulo invertido da Quanser,
utilizando o mtodo do lugar das razes (root locus). Foi proposto um novo controlador considerando como disponveis apenas a
posio do carro e o ngulo da haste, cuja validade foi verificada em uma implementao em laboratrio. Tanto o mtodo do lu-
gar das razes, quanto o pndulo invertido so assuntos clssicos em controle. Entretanto, o mtodo do lugar das razes foi pouco
utilizado no projeto de sistemas de controle para o pndulo invertido. Desta forma, o artigo pode ser til no ensino de controle
automtico.
Palavras-chave
Mtodo do lugar das razes, pndulo invertido, estabilidade, sistemas de controle, funo de transferncia.
(5)
(6)
Figura 1. Sistema pndulo invertido.
Aplicando a transformada de Laplace em (5) e
A fora u descrita na Figura 1 imposta por um
(6), considerando as condies iniciais nulas e os
motor cc, alimentado pelo sinal de tenso que ser
parmetros apresentados na Tabela 1, obtida a
gerado pelo controlador.
funo de transferncia da posio do carrinho
O manual da Quanser (1998) fornece a relao
em relao ao sinal de tenso da entrada de controle
da fora em funo da tenso e as constan- , e a funo de transferncia da posio da haste
tes e (ver Tabela 1) do sistema pndulo invertido em funo do sinal de controle , conforme
como sendo: equaes apresentadas a seguir.
(1) 3,78 121,506 (7)
' 16,88 ( 46,96 542,684
O sistema pndulo invertido, alm de ser um sis-
tema naturalmente instvel, possui no linearidades
12, 38 (8)
que so interessantes para aplicaes de tcnicas de
' 16,88 ( 46,96 542,684
controle. As equaes diferenciais que representam a
dinmica do sistema pndulo invertido em funo do
Tambm por simplicidade, a varivel , que in-
tempo e os parmetros do sistema so dados nas
dica o domnio da frequncia, foi omitida das equa-
equaes e tabela a seguir (Quanser, 1998).
es.
As equaes linearizadas (7) e (8) sero utiliza-
das no projeto do controlador atravs do mtodo do
lugar das razes. J as equaes no lineares (2) e (3)
(2) sero utilizadas na simulao atravs do software
Matlab/Simulink.
3 Mtodo do Lugar das Razes Da equao (8) verifica-se que a funo de trans-
ferncia em malha aberta possui 2 zeros na origem e
O mtodo do lugar das razes (root locus) permi- os plos ., 0, . 17.806, .( 6.003 e .'
te estudar graficamente a evoluo das razes de 5.077, comprovando a instabilidade do sistema. O
malha fechada de uma equao, conhecidos os plos lugar das razes da equao (8) apresentado na
e zeros de malha aberta, quando um ganho variado Figura 3.
continuamente de zero ao infinito. Desta forma
possvel verificar se existe um ganho que estabilize o 5
Lugar das Razes de /V
Eixo imaginrio
primeiro encontrar os zeros e polos da funo de 1
funo de transferncia podem ser obtidas no livro Figura 3. Lugar das razes na funo de transferncia /V.
do Ogata (2010).
As Figuras 2 e 3 mostram que alm de polo,
existem zeros no semi plano positivo e na origem,
3.1 Projeto utilizando o Mtodo do Lugar das Razes impossibilitando encontrar, da maneira clssica de
Para o projeto do controlador foi utilizado o mo- anlise de estabilidade atravs do mtodo do lugar
delo linearizado em torno do ponto de operao. das razes, um controlador puramente proporcional
Atravs do software Matlab possvel traar o lugar que estabilizasse o sistema descrito nas equaes (7)
das razes das funes de transferncia apresentadas e (8). Mesmo com o emprego de compensadores do
nas equaes (7) e (8), indicando os compensadores tipo Lead e Lag, no foi possvel estabilizar o siste-
necessrios para poder estabilizar o sistema e forne- ma de malha fechada, nestes dois casos.
cer um desempenho esperado. Optou-se por modificar o modelo do sistema
Da equao (7) verifica-se que os zeros da fun- pndulo invertido, sem modificar os parmetros
o de transferncia em malha aberta so +, 5.67 e fsicos e a dinmica do mesmo, atravs de um com-
+ 5.67, e os plos em malha aberta so ., 0, pensador, de forma que seja possvel utilizar o mto-
. 17.806, .( 6.003 e .' 5.077. Assim do do lugar das razes.
comprovada a instabilidade do sistema com a presen- Em Castrucci et al. (2011) foi proposta uma re-
a de um polo com parte real positiva. presentao do modelo dinmico do pndulo utili-
Na Figura 2 apresentado o lugar das razes da zando o centro gravitacional do pndulo (/ e 0/ ),
posio do carrinho em funo do sinal de controle, tal que prximo ao ponto de equilbrio
representada pela equao (7).
/ , (9)
Lugar das Razes de X/V 0/ (10)
20
15
Estando o pndulo em equilbrio, aproxima-
10 damente igual a zero e / . Neste trabalho foi
proposta a criao de uma varivel virtual, que se
Eixo imaginrio
5
relaciona com variveis de estado, e que seja capaz
0 de modificar o sistema de maneira que o mesmo
-5
possa ser compensado com a escolha adequada dos
zeros do sistema e de um ganho 2.
-10
A proposta de implementao de uma varivel
-15 virtual 3, apresentada no diagrama de blocos des-
crito na Figura 4 e na equao (11).
-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10
Eixo real
3 / 4
/ 5 (11)
Figura 2. Lugar das razes na funo de transferncia X/V.
5 k=308
Eixo imaginrio
seguinte:
-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
Eixo real
3 2 ; (12)
Figura 7. Mtodo do lugar das razes utilizando os zeros em -1 e -3
9: 1 2 ; na funo de transferncia 3/ .
20
As simulaes foram feitas no software Ma-
tlab/Simulink com o sistema no linearizado, Equa-
10 es 2 e 3. Considerando que no existe derivador
Eixo imaginrio
0.1
Posio [m]
Utilizando as equaes no lineares (2) e (3) e o
0
modelo descrito na Figura 4, foram realizadas as
-0.1
simulaes do sistema, controlado atravs do ganho e
-0.2
compensador determinados no projeto que utiliza o 0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
mtodo do lugar das razes. Angulo da Haste
10
Para realizao das simulaes e implementao
Posio [graus]
5
prtica foi utilizado um filtro derivativo sugerido
0
pelo fabricante do sistema pndulo invertido (Quan-
-5
ser, 1998), que uma boa aproximao para a deri-
-10
vada apresentada na Figura 4. Em nvel de simula- 0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
o, foram realizadas comparaes do sistema con- Sinal de Controle
trolado utilizando a derivada ideal e o filtro derivati- 5
Tenso [Vcc]
vo e os resultados foram exatamente os mesmos,
validando a utilizao do filtro derivativo. 0
0.05
do controlador em alguns instantes de tempo. 0
1
.( 3.0597
0
.' 1.0329
-1
0.1
Posio [m]
0
-0.1
-0.2
0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Figura 10. Esboo esquemtico do sistema de controle do pndulo
Angulo da Haste
invertido montado em laboratrio. 10
Posio [graus]
5
0
Na Figura 10, e 0 representam os sinais -5
contnuos no tempo de entrada e sada da planta, -10
0 20 40 60 80 100
respectivamente, enquanto que @ e 0@ indicam os Tempo [seg]
tal. 5
Tenso [Vcc]
0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Angulo da Haste
2
Posio [graus]
-1
-2
0 20 40 60 80 100
Tempo [seg]
Sinal de Controle
5
Tenso [Vcc]
-5
Figura 11. Foto da montagem experimental, em bancada, do 0 20 40 60 80 100
sistema pndulo invertido. Tempo [seg]
3 Concluso Agradecimentos