Control : dcs

Sensor level : smart fill

Plant : Cement mill

Pemisah material : classifier

 BAB III
TINJAUAN PUSTAKA UMUM

?.1 Sistem Kontrol

Seiring dengan perkembangan ilmu dan teknologi dewasa ini sistem kendali
manual maupun automatis memiliki peran yang sangat penting. Peranan sistem
kendali automatis adalah paling menonjol dalam berbagai keperluan manusia atau
bangsa yang telah maju peradabannya. Contoh konkrit dapat kita temui pada
pengendalian pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudi pesawat,
satelit, dan sebagainya. Sementara di industri diperlukan untuk pengendalian mesin-
mesin produksi bidang manufaktur dan pengendalian proses seperti tekanan,
temperatur, aliran, gesekan, kelembaban, dan sebagainya.
Kemajuan sistem kendali automatis dalam bentuk teori maupun praktik akan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik,
mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi. Tingkat
kemajuan ini dicapai tidak secara tiba-tiba, melainkan melalui sejarah perkembangan
yang cukup panjang. Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor sentrifugal
sebagai pengendalian kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad
ke-18. Pada tahun 1922, Minorsky membuat alat kendali otomatis untuk pengemudian
kapal dan menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang
melukiskan sistem. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang
relative sederhana untuk menentukan kestabilan loop tertutup. Pada tahun 1934,
Hazen memperkenalkan servomekanik untuk sistem kendali posisi. Pada tahun 1940
hingga 1950 kendali linier berumpan balik dan metode tempat kedudukan akar dalam
desain sistem kendali.
Metode respon frekuensi dan tempat kedudukan akar yang merupakan inti
teori sistem kendali klasik, akan mendasari pembahasan sistem yang stabil yang
memenuhi persyaratan unjuk kerja untuk sembarang sistem pengendalian. Sejak akhir
tahun 1950, penekanan desain sistem kendali telah beralih kesalah satu dari beberapa
sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem optimal. Teori klasik
yang membahas sistem satu masukan satu keluaran, semenjak tahun 1960 sudah tidak
dapat digunakan untuk sistem multi masukan dan multi keluaran, Dengan kata lain
bahwa sistem kendali multi masukan-multi keluaran menjadi semakin kompleks,
sehingga pemecahannya memerlukan banyak persamaan. Lebih jauh dari itu, logis bila
memerlukan peralatan Bantu yang memadai seperti penggunaan komputer analog
maupun digital secara langsung. Semenjak itu pulalah sistem kendali modern
dikembangkan guna mengatasi kompleksitas yang dijumpai pada berbagai sistem
pengendalian yang menuntut ketelitian tinggi dan cepat dengan hasil akhir (output)
optimal. Oleh sebab itu wajar bila suatu industri besar dan modern sangat memerlukan
tenaga ahli dalam perencanaan sistem kendali dan teknisi profesional sebagai operator
dari berbagai disiplin ilmu yang saling terkait.
Materi sistem kendali yang akan disajikan disini penekanannya pada teori klasik,
yaitu sistem satu masukan-satu keluaran berumpan-balik maupun tanpa umpan-balik.
Namun demikian sistem kendali multi masukan-multi keluaran yang melibatkan
peralatan mikroprosesor/mikrokomputer pun akan disajikan pula dengan porsi yang
relative sedikit. Dengan demikian materi sistem kendali yang disajikan di sini sebagian
besar berfokus pada sistem loop tertutup (closed-loop system).

2. Kendali Loop Tertutup Dan Loop Terbuka

a. Sistem Kendali Loop Tertutup.
Sistem kendali loop tertutup (closed-loop control system) adalah sitem kendali
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi pengendaliannya.
Dengan kata lain sistem kendali loop tertutup adalah sistem kendali berumpan-balik.
Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan
turunannya), diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat
agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Hal ini berarti bahwa pemakaian
aksi umpan-balik pada loop tertutup bertujuan untuk memperkecil kesalahan sistem.
Diagram yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu
sistem loop tertutup ditunjukkan pada Gambar I. la. Sementarauntuk memahami konsep
sistem kendali loop tertutup, perhatikan sistem pengaturan tegangan keluaran generator
dc dengan penggerak mula turbin uap sebagaimana ditujukkan pada Gambar I. lb.
Melalui observasi mata terhadap voltmeter yang terpasang pada terminal
keluaran generator, operator dengan cepat mengetahui penyimpangan (kesalahan) jarum
penunjuk tegangan dari tegangan kerja yang diharapkan dan secepat itu pulalah ia harus
 segera bertindak untuk mengatasi pada kedudukan normalnya. Walhasil operator harus
berusaha membuat penyimpangan atau kesalahan jarum penunjuk voltmeter sekecil
mungkin bahkan nol, dengan memutar handle katup pengatur catu uap ke kanan atau ke
kiri tergantung arah simpangan jarum penunjuk yang sesekali lebih besar atau lebih kecil
dari tegangan yang ditetapkan. Mengingat balikan keluaran (tegangan generator dc)
selalu dibandingkan dengan masukan acuan dan aksi pengendalian terjadi melalui aksi
operator, maka sistem ini disebut sistem kendali manual berumpan-balik (manual
feedback control system) atau sistem kendali manual loop tertutup (manual closed-loop
control system).
Reference Steam
SYSTEM or CONTROLLER

(a)
Error Energy

ReferenceOutput CONTROLLER ReferencesignalOutput

(Input signal) rror
Feedback si al
(b)

Gambar I. 1. Sistem kendali berumpan-balik dari sebuah PLTU (a) dan diagram blok sistem loop
tertutup (b)
Seandainya elemen kendali automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia sepeti
ditunjukkan pada Gambar I. 2, sistem kendali tersebut menjadi automatik, yang biasa disebut sistem
kendali automatik berumpan-balik atau sistem kendali automatik loop tertutup. Posisi katup pengatur
laju aliran uap (elemen kendali) automatik akan mengatur tekanan aliran uap guna memperoleh putaran
turbin dan poros generator sehingga didapat tegangan keluaran yang diharapkan. Tegangan keluaran
generator yang sebenarnya diukur dengan menggunakan voltmeter untuk dibandingkan dengan
tegangan yang telah ditetapkan (sinyal referensi) sehingga dihasilkan sinyal kesalahan penggerak.
Sinyal kesalahan yang dihasilkan elemen kendali automatik diperkuat, dan keluaran elemen kendali
dikirim ke motor kecil mengubah posisi katup aliran catu uap pengatur putaran turbin dan poros
generator untuk mengoreksi tegangan keluran yang sebenarnya. Jika tidak terdapat
penyimpangan atau kesalahan tegangan, maka tidak terjadi perubahan posisi katup pengatur aliran catu
uap.
Sistem kendali manual berumpan-balik dan sistem kendali automatik berumpan-balik tersebut di atas
memiliki prinsip kerja yang sama. Garis pandang mata operator analog dengan detektor kesalahan,
otaknya analog dengan elemen kendali automatik dan tangannya analog dengan actuator.
 Pengendalian suatu sistem yang kompleks dengan operator manusia sungguh tidak efektif,
karena terdapat beberapa timbal-balik antara beberapa variable. Kita ketahui bahwa, dalam sistem
yang sederhanapun sistem kendali automatik dapat menghilangkan setiap kesalahan operasi yang
disebabakan oleh manusia. Dengan kata lain bila memerlukan pengendalian presisi tinggi,
pengendalian sistem harus automatik. Beberapa contoh antara lain semua sistem servomekanisme,
sistem pengendali proses, pemanas air automatik, almari es, sistem pemanas ruangan automatik
dengan termostatik, dan sebagainya.

Sistem Kendali Loop Terbuka.

Sistem kendali loop terbuka (open-loop control system) adalah sistem kendali yang sinyal
keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengendaliannya. Dalam hal ini sinyal keluaran tidak
diukur atau diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya. Gambar I. 3.
menunjukkan hubungan masukan-keluaran suatu sistem kendali loop terbuka. Sebuah contoh praktis
adalah mesin cuci (washing machine). Sejak perendaman, pencucian dan pembilasan pada mesin cuci
ini tidak mengukur sinyal keluaran, misalnya kebersihan pakaian yang dicuci. Contoh lain yaitu
pengendalian atau pengaturan lampu lalu-lintas yang operasinya juga berdasarkan basis waktu. Pada
sistem ini tidak memperhitungkan perubahan arus lalu-lintas yang terjadi pada setiap persimpangan
jalan. Tepatnya adalah kendaraan yang dapat lewat saat lampu hijau menyala tidak harus sama dengan
banyaknya kendaraan yang masuk atau antri pada ruas jalan yang bersangkutan, karena dibatasi oleh
waktu nyala lampu yang sudah ditetapkan.
Gaya Pedal Mesin Kecepatan
aselerator
dan Pengger
karburator ak
Elemen Proses yang
Masukan Kendali Dikendalikan Keluaran
Gambar I. 3. Diagram blok sistem kendali loop terbuka.

Jadi pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan masukan
acuannya. Oleh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Perlu
diketahui bahwa sistem kendali loop terbuka harus dikalibrasi dengan hati-hati, agar ketelitian sistem
tetap terjaga dan berfungsi dengan baik. Dengan adanya gangguan (disturbances), sistem kendali loop
terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan. Kendali loop terbuka dapat digunakan dalam
praktek hanya jika hubungan masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan
internal maupun gangguan eksternal. Dengan demikian jelas bahwa sistem semacam ini bukan sistem
kendali berumpan-balik. Demikian pula bahwa setiap sistem kendali yang bekerja
berdasar basis waktu adalah sistem loop terbuka.
?.2 Sensor Level

Level sensor adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi ketinggian dari suatu aliran
baik berupa bahan liquid, lumpur, powder maupun biji-bijian. Fungsi level sensor pada dasarnya
adalah memberikan informasi baik berupa data maupun sinyal karena adanya perubahan
ketinggian matrial baik didalam tanki, silo ataupun tempat terbuka dikarena adanya aliran dari
matrial tersebut. Pengukuran ketinggian atau level ini bisa dilakukan secara terus menerus sesuai
dengan perubahan ketinggian dari fluida maupun untuk mengukur ketinggian dari matrial pada
titik tertentu baik itu pada level terendah, level menengah maupun level puncak dengan
menggunakan level sensor (Antoni, 2008).

Level sensor adalah suatu alat yang dapat mengukur volume cairan dalam suatu
penampung secara akurat tidak berubah-ubah. Alat ukur yang akan dibuat ini merupakan alat
ukur volume cairan yang serbaguna dalam arti dapat digunakan untuk beberapa penampung
cairan yang berbeda-beda, alat ini berbentuk silinder, sehingga meningkatkan efektivitas suatu
industri. Berdasarkan hal tersebut penelitian ini bertujuan merancang alat pengukur volume
cairan automatis berbasis mikrokontroler dengan LCD sebagai penampil data volume cairan
(Ogata, 1997).

Pada umumnya, level sensor mempunyai bermacam-macam jenis, dan semua jenis
disesuaiakan dengan aplikasi dari matrial yang di deteksi dan dari wadah yang tertutup berupa
tanki, wadah terbuka berupa silo ataupun yang selalu berubah-ubah ketinggianya seperti sungai
ataupun danau dan laut. Bisa juga jenis level sensor didasarkan pada jenis bentuk matrial atau
jenis matrial berupa liquid, powder, maupun sullury, jenis level sensor didasarkan pada besarnya
temperature, Pressure, sifat kimia dan lainnya (Wisnu, 2009).

?.3 Classifier
?.4 Air Sliding Conveyor