Institut Teknologi Sepuluh

Nopember - Surabaya

MATERI
Diagram Nyquist
 Pengantar

Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

Pengantar tunak sistem terrhadap sinyal masukan sinusoidal.

Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar

Materi adalah dua cara yang berbeda dalam aplikasi prinsip dasar
analisis yang sama.
Contoh
Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah
Soal
fungsi alih sistem dapat ditentukan secara eksperimen dengan
mengukur tanggapan frekuensi.
Ringkasan
Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain
frekuensi menuntut perancang untuk lebih memperhatikan
Latihan bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada tanggapan
sistem.

Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
Diagram Nyquist disebut juga Diagram Kutub atau
Diagram Polar
Materi
Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j) adalah
Contoh suatu diagram besaran G(j) terhadap sudut fase G(j)
Soal pada koordinat polar jika diubah dari nol sampai tak
terhingga.
Ringkasan
Jadi diagram polar merupakan tempat kedudukan vektor
jika diubah dari nol sampai tak terhingga. Perhatikan
Latihan bahwa pada diagram polar, sudut fase positif (negatif)
diukur berlawanan arah dengan jarum jam (searah jarum
jam) dari sumbu nyata positif.
Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
Setiap titik pada digram polar dari G(j) merupakan titik
terminal dari vektor untuk harga tertentu.
Materi Proyeksi G(j) pada sumbu nyata dan khayal adalah
komponen nyata dan komponen khayal G(j).
Contoh
Soal Untuk menggambar diagram
polar, baik besaran maupun
Ringkasan sudut fase harus dihitung
secara langsung untuk setiap
frekuensi , yang pada
Latihan gilirannya, untuk kontruksi
diagram kutub.
Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
1. Faktor integral dan turunan (j)1
Diagram polar dari G(j)=1/j adalah sumbu khayal
Materi negatif karena,
1 1 1
G( j ) j 900
Contoh j
Soal Diagram polar dari G(j)=j adalah sumbu khayal positif.
2. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Ringkasan
Untuk fungsi alih sinusoidal,
1 1
Latihan G( j ) tan 1 T
1 jT 1 2T 2
harga G(j) pada =0 dan =1/T, masing-masingg
Asesmen
adalah
1 1
G( j 0) 10 0 dan G j 450
T 2
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
2. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Jika mendekati takberhingga, maka besaran G(j) mendekati
Materi nol dan sudut fase mendekati 90o.
Diagram polar dari fungsi alih ini adalah setengah lingkaran jika
frekuensi diubah dari nol sampai tak terhingga, seperti ditunjukkan
Contoh gambar (a). Pusatnya terletak di 0,5 pada sumbu nyata, dan jari-
Soal jarinya sama dengan 0,5.

Ringkasan

Latihan

Asesmen
Diagram polar fungsi alih (1 + jT) hanya berupa garis lurus diatas
sumbu nyata bidang komplek yang melalui titik (1,0) dan sejajar
sumbu khayal.
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
3. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
Bagian frekuensi rendah dan bagian frekuensi tinggi dari
fungsi alih sinusoidal berikut,
Materi
1
G( j ) 2
( 0)
Contoh
Soal 1 2 j j
n n
Ringkasan Masing-masing diberikan oleh
limG( j ) 100 dan limG( j ) 0 1800
0 0

Latihan
Diagram polar fungsi alih ini dimulai dari 10o dan berakhir
pada 0-180o, jika membesar dari nol ~. Bagian frekuensi
Asesmen tinggi dari G(j ) menyinggung sumbu nyata negatif. Harga-
harga G(j ) pada rentang frekuensi yang diinginkan dapat
dihitung secara langsung atau dengan menggunakan diagram
logaritmik.
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 1. Plot polar dari Integrator

a. Sistem orde 1 gantikan G(s)

Materi dalam bentuk G( j ) dengan s = j:

Contoh b. Magnitude dari G( j )= | G( j) |

Soal
Polar Plot
Ringkasan
c. Phase dari G( j ) =

Latihan

Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 2. Plot polar system Orde Satu

Materi a. Sistem orde 1 gantikan G(s)

dalam bentuk G( j ) dengan s = j:
Contoh
Soal
b. Magnitude dari G( j )= | G( j) |

Ringkasan
c. Phase dari G( j ) =

Latihan

Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar

Materi

Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 2. Plot polar system Orde Dua

Materi a. Sistem orde 2 gantikan G(s) dalam bentuk G( j )

dengan s = j:
Contoh
Soal

b. Magnitude dari G( j )= | G( j) |
Ringkasan

Latihan

Asesmen c. Phase dari G( j ) =

 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 2. Plot polar system Orde Dua

Materi

Contoh
Soal

Ringkasan
Polar Plot

Latihan

Asesmen
 Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
3. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
Digram polar dari fungsi transfer system orde dua. Polanya
Materi bergantung pada harga ratio redaman, tetapi bentuk umum
diagram tersebut adalah sama, baik untuk kasus redaman
kecil (1>>0) maupun kasus redaman besar (>1)
Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar Gambarkan diagram polar dari fungsi alih loop terbuka
berikut
Materi K
G( s) H ( s)
s(s 2)(s 50)
Contoh Untuk K=1300 dan K=5200 dengan program MATLAB.
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Prosedur Diagram Polar

Pengantar

Materi
Berdasarkan G(j) untuk seluruh nilai dari 0 sampai
dengan tak terhingga
Contoh Soal
1) Mulai dari = 0,
Ringkasan 2) Akhir dari plot pada = ,
3) Cari titik potong dengan sumbu real Im(G(j)) = 0, dan
Latihan 4) Cari titik potong dengan sumbu imajiner Re(G(j)) = 0.

Asesmen
 Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar
Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,),
program ploting fungsi alih diatas adalah,
Materi
clg
k1=1300; k2=5200;
num1=[k1]; num2=[k2];
Contoh den=[1 52 100 0];
Soal w=8:1:80;
[Re1,Im1]=Nyquist(num1,den,w);
[Re2,Im2]=Nyquist(num2,den,w);
Ringkasan x1=-.4:.01:-0.005; x2=-2:.02:-.02;
db10=0*x1./x1; db20=0*x2./x2;
y=-0.04:.0005:-.0005; xw1=-0.25*y./y; y2=-.2:.005:-.005;xw2=-
1*y2./y2;
Latihan subplot(221),plot(Re1,Im1, x1, db10, xw1,y,'.'),grid
text(-0.22,-0.009,'wpc=10');title('Nyquist plot, K = 1300')
subplot(222),plot(Re2,Im2, x2,db20, xw2,y2,'.'),grid
text(-.95,-.04,'wpc=10');title('Nyquist plot, K = 5200')
Asesmen subplot(111)
 Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar
Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,),
program ploting fungsi alih diatas adalah,
Materi Plot Diagram Nyquist

Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Contoh Soal

Gambarkan dalam diagram polar dari system loop tertutup berikut ini
Pengantar

Materi

Contoh
Soal
1. Fungsi transfer loop terbuka

Ringkasan
2. Menggantikan s = jw
Latihan

Asesmen
 Contoh Soal

3. Menentukan Respon Magnitude

Pengantar

Materi

Contoh 4. Menentukan Respon Phase

Soal

Ringkasan

Ttitik awal: Plot pada = 0

Latihan
500
0 (0) = = 16.67
30 2
Asesmen
0
0 0 = tan1 = 0
30
 Contoh Soal
Titik 2: Titik akhir plot pada =
Pengantar
500
() = =0

Materi 3
= tan1 = 3 90 = 270
30
Contoh
Titik 3: Perpotongan kurva pada sumbu real saat Im(G(j)) = 0
Soal

Ringkasan

Latihan Titik 4: Perpototngan kurva dengan sumbu imajiner, Re(G(j)) = 0

Asesmen
 Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh
Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Ringkasan

Pengantar
1. Respon frekuensi dari fungsi transfer loop
tertutup dapat digambarkan dalam diagram
Materi
polar
Contoh 2. Diagram polar merupakan respon dari
Soal besaran Magnitude dan Phase
3. Diagram polar ini disebut juga Plot Nyquist
Ringkasan

Latihan

Asesmen
 Latihan
Latihan Soal 1
Pengantar

1. Gambarkan diagram nyquist dari fungsi alih loop terbuka

Materi berikut, dengan perhitungan secara tangan

Contoh
Soal 10( j 3)
G( j )
j ( j 2)[( j ) 2 j 2]
Ringkasan

2. Bandingkan hasil sket soal no 1 dengan hasil sketsa dengan

Latihan
program MATLAB.

Asesmen
Sekian dan Terimakasih