METODOLOGA DE ANLISIS.

Se procede (Norton, 2013) realizar el clculo de las posiciones, velocidades, aceleraciones y golpeteos, haciendo
analogas entre la Fig.1 y 2. De este modo, se evit realizar los clculos analticos y se utiliz directamente la
respuesta de Norton para la programacin en Matlab (el verdadero problema).

Fig.1.- Mecanismo separador de grano (Castro, 2017).

Fig.2.- Mecanismo de biela-manivela-corredera generalizado (Norton, 2013)

De la Fig.2, luego de realizar la sumatoria del lazo vectorial R2=R1+R4+R3, abrir las ecuaciones por medio de los
nmeros complejos y despejar las incgnitas de salida (d y 3) se obtuvo:

Fig.3.- Anlisis de velocidades de la Fig.2 (Norton, 2013)

Luego, se procedi a derivar la expresin R2=R1+R4+R3, y recordando el principio de las magnitudes relativas y
absolutas, VB-VA=VB/A, se lleg a las ecuaciones de velocidad del mecanismo. Cabe recalcar que es de mayor
importancia la salida en el punto B, que la entrada en el punto A. De antemano se sabe que el punto A simplemente
rotar alrededor de su pivote con un radio igual a r2, por lo que es redundante concentrar los clculos en Matlab en
el punto A. Lo anterior se muestra en la Fig.3. A continuacin se detallan las ecuaciones de salida del sistema:

Para el clculo de las aceleraciones, derivando la expresin VB-VA=VB/A para obtener las aceleraciones AB-AA=AB/A, y
recordando que toda aceleracin tiene su componente tangencial y normal a la curvatura, segn la Fig.4, se obtuvo:

Fig.4.- Anlisis de aceleraciones de la Fig.2 (Norton, 2013).

El clculo del golpeteo no se lo realiz de manera analtica. Sin embargo, se utiliz en Matlab matemtica simblica, y
teniendo como dato la ecuacin AB=AA+AB/A, se la diferenci, para obtener el vector de golpeteo en el punto B. Cabe
recalcar que la componente Y de este vector es nula para cualquier posicin angular o tiempo desde el arranque de
la mquina. En el scrip en Anexos se puede verificar lo anterior.

Ahora, cmo evaluar el mecanismo. Se tendr como criterio de diseo, que el golpeteo en la maquinaria,
especficamente el punto de contacto del grano con la biela, debe ser minimizado para evitar los grandes daos
descritos. Entonces, primero se observ en Matlab cmo el golpeteo angular de la biela y el golpeteo lineal del punto
B variaban en funcin del ngulo de entrada 2. Sin embargo, previamente se tuvo que definir a este ngulo.

Se parte de que la maquinaria para arrancar del reposo, pasar por un estado transciente hasta alcanzar el estado
estable de operacin, tuvo que iniciar a 0 [rpm] hasta el valor del motor que se le instale. Esta variacin se lo model
por medio de la ecuacin:

2 ( t )= operacion ( 1e0.375t ) Ec .1

Integrando esa expresin, con la condicin inicial de que el ngulo es inicial es cero al arrancar el motor se obtuvo:

2 ( t ) =operacion ( t +2.667( e0.375 t 1) ) Ec .2

Como el ngulo de inters es theta2, todas las dems funciones se graficaron respecto a theta2 (en grados), en vez
del tiempo.

Fig.5- Golpeteo angular en el elemento 3, a 5 [rpm].

Fig.6- Golpeteo angular en el elemento 3, a 10 [rpm].

Fig.7- Golpeteo angular en el elemento 3, a 20 [rpm].

Fig.8- Golpeteo angular en el elemento 3, a 30 [rpm].

Fig.9- Golpeteo angular en el elemento 3, a 50 [rpm].

Fig.10- Golpeteo lineal en el punto B, a 5 [rpm]

Fig.11- Golpeteo lineal en el punto B, a 10 [rpm]

Fig.12- Golpeteo lineal en el punto B, a 20 [rpm]

Fig.13- Golpeteo lineal en el punto B, a 30 [rpm]

Fig.14- Golpeteo lineal en el punto B, a 50 [rpm]

Fig.15.- Velocidad del motor (20 rpm) respecto al tiempo.

Fig.16.- Posicin angular respecto al tiempo, de la Fig.15.

 Fig.17.- Aceleracin angular en el motor, en base a la Fig.15.

Fig.18.- Golpeteo angular en el motor, de la Fig.15

En las Fig.15-18 se observa cmo cambian la posicin, velocidad, aceleracin y golpeteo angular en base al estado
transciente de la velocidad del motor (20 rpm).

De las Fig.5-14 se observa que a mayor velocidad de rotacin existirn mayores sacudimientos, sin embargo, se
puede apreciar que para la excentricidad e=0.3 [m] el sacudimiento es minimizado respecto a las dems curvas de e.
La mquina no puede operar a tan bajas revoluciones, puesto que su productividad caera. Faltara un anlisis de
esfuerzos y vibraciones para conocer cunto es el golpeteo mximo permisible (y su respectiva aceleracin, que
causa una fuerza de inercia). Eso escapa a los objetivos de este proyecto. Se elige entonces (por el simple hecho de
tener una operacin de rotacin intermedia) trabajar a w=20[rpm], y para minimizar el golpeteo se elige un desfase
e=0.3, de modo que se puedan usar las Fig.7 y 12 para evaluar los mximos golpeteos. El mximo golpeteo angular
de la biela en condicin estable es aproximadamente 100[rad/s 3], mientras que el golpeteo lineal en el punto B es
cercano a 200[m/s3]. A continuacin, se proceden a graficar las curvas de posicin velocidad y aceleracin lineal y
angular en el punto B de la biela:
Fig.19.- Posicin angular de salida de la biela.

Fig.20.- Velocidad angular de la biela.

 Fig.21.- Aceleracin angular de la biela.

Fig.22.- Posicin lineal del separador de grano.

 Fig.23.- Velocidad lineal del separador de granos.

Fig.24.- Aceleracin lineal del separador de granos, punto B.

De las Fig.19-24, se puede observar cmo cambian las curvas en su etapa transciente hasta llegar al estado estable.
Se poda haber omitido el anlisis de la etapa transiente, suponiendo velocidad angular de entrada constante.

BIBLIOGRAFA.-

Norton R. (2013) Diseo de Maquinaria. Sntesis y anlisis de mquinas y mecanismo. 4ta ed. McGraw Hill, NJ.
Castro L. (2017) Proyecto I, Cinemtica de Maquinaria. FIMCP-ESPOL. Guayaquill.

ANEXOS.-

function isaias(w) %Funcin con tres parmetros de entrada; w2 est en RPM

r2=0.2;
r3=0.5;
syms t %Ingreso de matemtica simblica
w2=w*0.10472*(1-exp(-0.375*t)); %Velocidad angular de entrada transciente en funcin
del tiempo
th2=int(w2)-w*(0.10472/0.375); %Desplazamiento angular de entrada
a2=diff(w2); %Aceleracin angular de entrada
j2=diff(a2);
th2=th2*57.29578; %Conversin de radianes a grados
Z=[];
Th2=[];
for i=0:0.1:15
Th2=[Th2,eval(subs(th2,t,i))];
end
for e=0.3
th3=asin((r2*sin(th2)-e)/(r3)); %Desplazamiento angular de salida
r1=r2*cos(th2)-r3*cos(th3); %Desplazamiento lineal de la corredera
w3=(r2*cos(th2)*w2)/(r3*cos(th3)); %Velocidad angular de salida en la corredera
v1=-r2*w2*sin(th2)+r3*w3*sin(th3); %Velocidad lineal en la corredera
a3=(r2*a2*cos(th2)-r2*(w2^2)*sin(th2)+r3*(w3^2)*sin(th3))/(r3*cos(th3));
%Aceleracin angular de la salida
A1=-r2*a2*sin(th2)-r2*(w2^2)*cos(th2)+r3*a3*sin(th3)+r3*(w3^2)*cos(th3);
%Aceleracin lineal de la corredera
Aa=[-r2*a2*sin(th2)-r2*(w2^2)*cos(th2);r2*a2*cos(th2)-r2*(w2^2)*sin(th2)];
%Aceleracin absoluta del elemento 2
Aba=[-r3*a3*sin(th3)-r3*(w3^2)*cos(th3);r3*a3*cos(th3)-r3*(w3^2)*sin(th3)];
%Aceleracin relativa del elemento 3
Ab=Aa-Aba; %Vector aceleracin absoluta en la corredera
j3=diff(a3); %Golpeteo de la aceleracin angular del elemento 3
Jb=[diff(Ab(1));diff(Ab(2))]; %Vector de sacudiemiento absoluto en la corredera
T=[]; %Se definen vectores para realizar una matriz de datos y poder graficarla
W2=[];
A2=[];
J2=[];
Th3=[];
W3=[];
A3=[];
J3=[];
R1=[];
V1=[];
Aa1=[];
JBx=[];
for i=0:0.1:15
%J3=[J3,eval(subs(j3,t,i))];
%JBx=[JBx,eval(subs(Jb(1),t,i))];
%T=[T,i];
%W2=[W2,eval(subs(w2,t,i))];
%A2=[A2,eval(subs(a2,t,i))];
%J2=[J2,eval(subs(j2,t,i))];
Th3=[Th3,eval(subs(th3,t,i))];
W3=[W3,eval(subs(w3,t,i))];
A3=[A3,eval(subs(a3,t,i))];
R1=[R1,eval(subs(r1,t,i))];
V1=[V1,eval(subs(v1,t,i))];
Aa1=[Aa1,eval(subs(A1,t,i))];
end
%z=[T;W2,A2,J2];
%Z=[Z;z];
end
figure(7)
plot(Th2,Th3*57.29578)
xlabel('Posicin angular de entrada []')
ylabel('Posicin angular de salida de la biela []')
figure(8)
plot(Th2,W3)
xlabel('Posicin angular de entrada []')
ylabel('Velocidad de rotacin de la biela [rad/s]')
figure(9)
plot(Th2,A3)
xlabel('Posicin angular de entrada []')
ylabel('Aceleracin angular de la biela [rad/(s^2)]')
figure(10)
plot(Th2,R1)
xlabel('Posicin angular de entrada []')
ylabel('Posicin lineal de salida del punto B de la biela [m]')
figure(11)
plot(Th2,V1)
xlabel('Posicin angular de entrada []')
ylabel('Velocidad lineal del punto B de la biela [m/s]')
figure(12)
plot(Th2,Aa1)
xlabel('Posicin angular de entrada []')
ylabel('Aceleracin lineal del punto B de la biela [m/(s^2)]')

%figure(1)
%plot(Th2,Z(1,:),Th2,Z(3,:),Th2,Z(5,:),Th2,Z(7,:))
%legend('e=0','e=0.1','e=0.2','e=0.3')
%xlabel('Desplazamiento angular de entrada []')
%ylabel('Golpeteo angular del elemento 3 [rad/(s^3)]')
%figure(2)
%plot(Th2,Z(2,:),Th2,Z(4,:),Th2,Z(6,:),Th2,Z(8,:))
%legend('e=0','e=0.1','e=0.2','e=0.3')
%xlabel('Desplazamiento angular de entrada []')
%ylabel('Golpeteo lineal del punto B [m/(s^3)]')
%figure(3)
%plot(T,W2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('Velocidad angular de la manivela [rad/s]')
%figure(4)
%plot(T,Th2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('ngulo de rotacin de la manivela []')
%figure(5)
%plot(T,A2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('Aceleracin angular de la manivela [rad/(s^2)]')
%figure(6)
%plot(T,J2)
%xlabel('Tiempo [s]')
%ylabel('Golpeteo angular de la manivela [rad/(s^2)]')