UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE LATACUNGA

ROBTICA
INDUSTRIAL
DISEO DE CELDAS
ROBOTIZADAS

Jonnathan Ral Daz

TEMA: DISEO DE CELDAS ROBOTIZADAS

DESARROLLO

Las celdas robotizadas son unas de las mquinas ms verstiles y flexibles, la seguridad
para las personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no puede verse
mermada bajo ningn concepto. Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios
modos de trabajo, por lo general tres modos: uno para programacin, otro modo de trabajo
de ajustes o semi-automtico, y uno totalmente automtico.

El modo de trabajo para programacin, donde normalmente se marcan las posiciones y

trayectorias de robots, solamente permite mover el robot a una velocidad reducida,
aproximadamente un 20 por ciento de la velocidad nominal, combinado con su adecuada
seguridad, movimiento de ejes a ejes o trayectorias, regulando manualmente la velocidad
proporcional de ejecucin. En este caso los resguardos y protecciones pueden estar
abiertos o desconectados. El dispositivo o consola de control debe de integrar medios de
parada de emergencia.

PLANIFICACIN DE LA CELDA ROBOTIZADA

Seleccin, definicin, situacin (y diseo) de elementos de la clula

Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Definicin y seleccin de la arquitectura de control
Definicin del lay-out proceso iterativo
Ayuda de sistemas CAD
Utilizacin de simuladores grficos para robots
Utilizacin de simuladores de FMS.

DISPOSICIN DEL ROBOT EN CELDA DE TRABAJO

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Robot en el centro de la clula
Mximo aprovechamiento del campo de accin
Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos
Aplicaciones: Carga/descarga Soldadura Paletizacin Ensamblado

Robot en lnea
Trabajo sobre lneas de transporte
Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles.

ACCIDENTES EN INSTALACIONES ROBOTIZADAS

Causas de accidentes
Colisin entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el operador entre robot y algn elemento fijo.
Proyeccin de una pieza o material transportada por el robot.
Tipos de accidentes
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.

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 Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programacin,
etc.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Liberacin de energa almacenada (elctrica, hidrulica, potencial, etc.).
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de agua, oxicorte,
etc.).

MEDIDAS DE SEGURIDAD

90% de accidentes en operaciones de mantenimiento, ajuste, programacin, etc.

Normativa europea adoptada en Espaa: UNE-EN 775:

Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso, espacio y tiempos de
trabajo, etc.
Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la
mquina durante las fases de trabajo. Se deben incluir los riesgos derivados de un
trabajo conjunto entre la mquina y el operador y los riesgos derivados de un mal
uso de la mquina.
Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se definir
probabilsticamente en funcin del dao fsico que pueda producir.
Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.

MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE DISEO DEL ROBOT

Supervisin del sistema de control (bucles de realimentacin, accionamientos,

watch-dog).
Paradas de emergencia
Velocidad mxima limitada (inferior a 0,3 m/s).
Detectores de sobreesfuerzo (caso de colisin o de atrapar a una persona contra
una parte fija).
Pulsador de seguridad: pulsador de hombre muerto
Cdigos de acceso: llaves, cdigos de seguridad etc.
Frenos mecnicos adicionales
Comprobacin de seales de autodiagnstico

MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE DISEO DE LA CLULA

ROBOTIZADA

Barreras de acceso a la clula (parada inmediata al entrar en la zona de trabajo).

Dispositivos de intercambio de piezas
Movimientos condicionados
Zonas de reparacin
Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar (protecciones, aislamientos, etc.)
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MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE INSTALACIN Y
EXPLOTACIN DEL SISTEMA
Abstenerse de entrar en la zona de trabajo.
Sealizacin adecuada (seales luminosas y acsticas)
Prueba progresiva del programa del robot (ejecucin a velocidad lenta y paso a
paso)
Formacin adecuada del personal que manejar la planta.

NORMATIVA LEGAL DE SEGURIDAD DE ROBOTS

En cuanto a la normativa legal relativa a la instalacin y empleo de robots sta ha sido,

hasta principios de los aos noventa, escasa. Los motivos que han llevado al retraso de
proponer una normalizacin son varios y en general podran citarse:
La tendencia existente a enfrentarse con los problemas tcnicos y de mercado
(ventas) antes que con ningn otro.
La necesidad de suficiente experiencia en la materia de accidentes ocasionados
por robots como para establecer una casustica suficientemente vlida.
La dificultad en unificar criterios y niveles de seguridad entre los diferentes
usuarios y pases.
La dificultad y tiempo necesario para preparar la documentacin referente a la
normativa, as como los procedimientos de evaluacin.

NORMATIVA LEGAL DE SEGURIDAD DE ROBOTS

En la actualidad, la normativa ms relevante existente al respecto a nivel mundial es:

NORMATIVA INTERNACIONAL ISO 10218:1992.

Se trata de una normativa emitida por el Organismo Internacional de
Estandarizacin [ISO-92]. Contiene la siguiente informacin:
Una seccin sobre el anlisis de la seguridad, la definicin de riesgos y la
identificacin de posibles fuentes de peligros o accidentes.
Contiene adems una seccin sobre diseo y fabricacin, que dedica un breve
anlisis al diseo de sistemas robotizados, teniendo en cuenta aspectos mecnicos,
ergonmicos y de control.
La mayora de las indicaciones que se proporcionan son de carcter general.
Hay que mencionar que dado el corto espacio de tiempo que lleva vigente no se
conocen datos fiables sobre los resultados derivados de su utilizacin.

NORMATIVA AMERICANA ANSI/RIA R15.06-1992.

Se trata de una normativa realizada por el Instituto Nacional de Normalizacin de Estados
Unidos (ANSI) [ANSI-92]. Tambin data del ao 1992, siendo una revisin de la
normativa publicada en 1986. Es relativamente breve, pero presenta algunas
caractersticas que merecen destacarse, por ejemplo:
La inclusin en el apartado sobre la definicin de riesgos, de algunos epgrafes
que versan sobre la probabilidad de la aparicin de un accidente y la severidad del
posible dao fsico a una persona en base al nivel de experiencia del operador y
la frecuencia en la que ste se encuentra en zona de peligro.

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Normativa europea EN 775 y espaola UNE-EN 775.

El Comit Europeo de Normalizacin (CEN) aprob en el ao 1992 la normativa EN 775,

adaptacin de la norma intencional ISO 10218:1992. A su vez la Asociacin Espaola de
Normalizacin (AENOR) adopt en marzo de 1996 esta normativa (traducida al espaol)
denominndose UNE-EN 775 y que lleva por ttulo: Robots manipuladores industriales.
Seguridad [UNE-96]. (Singaa, 2013)

BIBLIOGRAFIA
o BARRIENTOS, ANTONIO, Y OTROS. Fundamentos de robtica Universidad
Politcnica de Madrid. 1997
o Singaa, M. (2013). Criterios de diseo de celdas robotizadas. Latacunga.

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