INGENIERIA ELECTRICA UNSA

MATLAB SISTEMAS DE CONTROL

1. OBJETIVOS

Obtener el modelamiento matemtico de sistemas

Linealizar sistemas no lineales
Realizar simulaciones mediante MATLAB/SIMULINK

2. FUNDAMENTO TEORICO

2.1. Modelamiento matemtico de sistemas

2.2. Sistemas no lineales
2.3. Linealizacion

2.1.-Modelamiento matemtico de sistemas lineales y no lineales

La clasificacin de sistemas esta hecho de acuerdo con los mtodos de anlisis de diseo.
Estrictamente hablando no existen sistemas puramente lineal si no que existen sistemas no
lineales en algn grado, pero para efectos de clculo se toma como un sistema lineal para luego
redisear despus de haber simulado mediante computadoras.
Sistema lineal
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida
sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. Para ser considerado un sistema lineal la
salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada. En un sistema lineal se puede
aplicar dos principios.
a).- Si se multiplica la entrada por una constante K la salida tambin queda multiplicada por la
misma constante
b).- Principio de superposicin
Si un sistema como el mostrado en la Fig. Posee ms de una variable de entrada se puede obtener
la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar cada
entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.

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Sistema no lineal

Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable dependiente, ecuaciones
diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
1.-Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada:
donde v es la velocidad y u la propulsin.
Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable velocidad y la
variable mdulo.
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una junta de robot
usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto no es ms que un pndulo.
Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacin de movimiento en la direccin
tangencial.

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la vertical y el brazo,
g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de friccin. Es una ecuacin diferencial no
lineal, porque el argumento de la senoide es funcin de la variable dependiente .
Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no lineales pero sin
embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operacin del sistema es pequeo.

Linealizacion de sistemas no lineales

En sistemas de control la operacin puede realizarse alrededor de un punto de equilibrio y para

pequea seales, es posible aproximar como un sistema lineal, considerando dentro de un rango
limitado e invariante en el tiempo, tal modelo se dice que modelamiento de un sistema no lineal a
un sistema lineal. Con la finalidad de obtener un modelo matemtico lineal se supone que las
variables solo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin

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Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable deentrada
(u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin y que deseamos aproximar
la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema lineal alrededor de un punto el cual es
un estado estacionario del sistema representado por la ecuacin anterior. Expandiendo el lado
derecho de la ecuacin en series de Taylor hasta la primera derivada

Donde T:O:S: representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado que la
expansin se realiza alrededor del estado estacionario

Entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuacin 5.13 puede reescribirse
como:

representa el alejamiento o desviacin de la variable x del estado estacionario bastante comn

emplear variables de desviacin cuando se analiza la conducta de sistemas lineales. En trminos de
variables de desviacin la ecuacin original a linealizar

la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. Por supuesto para
garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los coeficientes a y b (es decir las
derivadas parciales) sean constantes.

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3. PARTE EXPERIMENTAL

3.1. Dada la funcin de transferencia, construya un diagrama de bloques con integradores y

contantes

>> [num,den]=linmod('funcion')

num =

0 1.0000 2.0000 5.0000

den =

1.0000 1.0000 3.0000 10.0000

>> printsys(num,den)

num/den =

1 s^2 + 2 s + 5
----------------------
s^3 + 1 s^2 + 3 s + 10

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3.2. Dado el sistema elctrico mostrado en la figura, halle el modelo matemtico, ecuaciones
de estado y construya un diagrama de bloques del mismo.

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3.3. Hallar el modelo matemtico no lineal de un sistema de llenado de tanque por un

lquido. Linealizar el sistema lineal, comparar las respuestas en Matlab

xo = [h0];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [h0];
[x,u,y,dx] = trim(tanque',xo,uo,yo,ix)

xo = estimado inicial para evaluar el estado estacionario

uo = valor fijo de la entrada
yo = estimado inicial de las salida
ix = valor fijo de los estados
iu = variable de entrada cuyo valor permanece constante

xo = [1];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [1];
[x,u,y,dx] = trim('tanque',xo,uo,yo,ix)

x=

u=

y=

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dx =

Linealizacin

[A,B,C,D] = linmod('tanque',x)

>> [A,B,C,D] = linmod('tanque',x)

A=

-316.2278

B=

C=

D=

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

printsys(num,den)

num =

0 1

den =

1.0000 316.2278

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num/den =

1
------------
s + 316.2278

CONCLUSION

Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una manera prctica y

clara la funcin de transferencia de cualquier sistema.

Algunas herramientas en Matlab son utilizadas en la reduccin de diagramas de bloques.

Modelar los sistemas usando herramientas rpidas que te ofrece simulink.

BIBLIOGRAFIA

MATLAB servicios informticos UNI

Anlisis de Circuitos en Ingeniera - 7ed - Hayt-Kemmerly
Ingeniera de Control Moderna - 3ra Edicin - Katsuhiko Ogata
Control Para Ingeniera - Nise - 3edicion

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