Captulo 2

El modelo digital de elevaciones

por Angel Manuel Felicsimo, bilogo
http://www.etsimo.uniovi.es/~feli/

Introduccin
En la cartografa convencional la descripcin de las elevaciones a travs del mapa topogrfico
constituye la infraestructura bsica del resto de los mapas. El papel equivalente en los MDT lo
desempea el modelo digital de elevaciones (MDE), que describe la altimetra de una zona
mediante un conjunto de cotas. Siguiendo la analoga cartogrfica, es posible construir un
conjunto de modelos derivados, elaborados a partir de la informacin contenida explcita o
implcitamente en el MDE. Los modelos derivados ms sencillos pueden construirse
exclusivamente con la informacin del MDE y reflejan caractersticas morfolgicas simples
(pendiente, orientacin, etc.). Incorporando informacin auxiliar es posible elaborar otros
modelos ms complejos, utilizando conjuntamente la descripcin morfolgica del terreno y
simulaciones numricas de procesos fsicos.

Origen
El trmino digital terrain model tiene aparentemente su origen en el Laboratorio de
Fotogrametra del Instituto de Tecnologa de Massachussetts en la dcada de los aos 50. En el
trabajo pionero de Miller y Laflamme (1958) se establecen ya los primeros principios del uso de
los modelos digitales para el tratamiento de problemas tecnolgicos, cientficos y militares. La
definicin del MDT que se menciona en sus trabajos es "una representacin estadstica de la
superficie continua del terreno, mediante un nmero elevado de puntos selectos con
coordenadas (x, y, z) conocidas, en un sistema de coordenadas arbitrario"

Puede observarse el uso del trmino MDT como sinnimo de MDE, as como el escaso nfasis
en el aspecto de la referenciacin geogrfica aunque en el trabajo, unas lneas ms adelante, se
indica la conveniencia de establecer una relacin entre el sistema de coordenadas y un sistema de
proyeccin geogrfica.

El objeto de su trabajo fue acelerar el diseo de carreteras mediante el tratamiento digital de

datos del terreno adquiridos por fotogrametra, plantendose una serie de algoritmos para la
obtencin de pendientes, reas, etc. El problema del nmero de datos se plante de forma crtica,
dada la escasa capacidad de almacenamiento de los ordenadores en aquella poca, y una buena
parte del esfuerzo del proyecto se dedic a desarrollar mtodos de representar los perfiles
topogrficos de la forma ms sinttica posible.

Las aplicaciones informticas de uso menos aplicado tuvieron que esperar algunos aos ms y,
habitualmente, surgieron en un "contexto SIG" que incorporaba la informacin topogrfica para
el manejo de cartografa digital en trminos ms generales. El Harvard Laboratory for Computer
Graphics and Spatial Analysis marc un hito cuando present SYMAP en 1967. SYMAP era
una aplicacin formada por un conjunto de programas de manejo de cartografa digital que
inclua algoritmos de interpolacin para generar mapas de isopletas a partir de puntos acotados
distribuidos irregularmente.

En los ltimos aos han surgido ya multitud de aplicaciones informticas capaces de manejar
eficazmente los MDT. A pesar de ello, an queda pendiente, lo mismo que en los SIG, la
resolucin definitiva de problemas bsicos como, por ejemplo, conseguir una estructura de datos
idnea, conseguir algoritmos eficientes, o facilitar el uso de los sistemas por parte de los
usuarios.

Definicin y estructura del MDE

De acuerdo con la definicin general presentada en el captulo 1, un modelo digital de
elevaciones es una estructura numrica de datos que representa la distribucin espacial de la
altitud de la superficie del terreno.

Un terreno real puede describirse de forma genrica como una funcin bivariable continua z=
(x,y) donde z representa la altitud del terreno en el punto de coordenadas (x, y) y es una funcin
que relaciona la variable con su localizacin geogrfica. En un modelo digital de elevaciones se
aplica la funcin anterior sobre un dominio espacial concreto, D. En consecuencia, un MDE
puede describirse genricamente como MDE=(D, ).

En la prctica, la funcin no es continua sino que se resuelve a intervalos discretos, por lo que el
MDE est compuesto por un conjunto finito y explcito de elementos. Los valores de x e y suelen
corresponder con las abscisas y ordenadas de un sistema de coordenadas plano, habitualmente un
sistema de proyeccin cartogrfica.

La generalizacin inherente a la discretizacin del modelo implica una prdida de informacin

que incrementa el error del MDE y, en consecuencia, se propaga a los modelos derivados. Por
este motivo, se han ensayado numerosas opciones en la bsqueda de una forma de representar y
almacenar la altitud que equilibre la prdida de informacin y algunos efectos secundarios
indeseables como el excesivo tamao de los archivos o la dificultad de manejo.

Estructuras de datos en el MDE

De forma general, la unidad bsica de informacin en un MDE es un punto acotado, definido
como una terna compuesta por un valor de altitud, z, al que acompaan los valores
correspondientes de x e y. Las variantes aparecen cuando estos datos elementales se organizan en
estructuras que representan las relaciones espaciales y topolgicas.

Mientras que los mapas impresos usan casi exclusivamente una nica convencin las curvas
de nivel para la representacin de la superficie del terreno, en los MDE se han utilizado
alternativas algo ms variadas. Histricamente, las estructuras de datos en los sistemas de
informacin geogrfica y, por extensin, en los modelos digitales del terreno, se han dividido en
dos grupos en funcin de la concepcin bsica de la representacin de los datos: vectorial y
raster:
el modelo de datos vectorial est basado en entidades u objetos
geomtricos definidos por las coordenadas de sus nodos y vrtices
el modelo de datos raster est basado en localizaciones espaciales, a cada
una de las cuales se les asigna el valor de la variable para la unidad
elemental de superficie
 En el modelo vectorial los atributos del terreno se representan mediante puntos, lneas o
polgonos con sus respectivos atributos. Los puntos se definen mediante un par de valores de
coordenadas con un atributo de altitud, las lneas mediante un vector de puntos de altitud nica
o no y los polgonos mediante una agrupacin de lneas.

En el modelo raster, los datos se interpretan como el valor medio de unidades elementales de
superficie no nula que teselan el terreno con una distribucin regular, sin solapamiento y con
recubrimiento total del rea representada. estas unidades se llaman celdas o teselas y, si se
admite la analoga con los trminos usados en proceso de imgenes, pixeles.

Cada modelo de datos puede expresarse mediante diferentes estructuras de datos; dentro de los
dos modelos bsicos, la prctica y el tiempo han reducido las potenciales variantes de
estructuracin a unas pocas. Las ms representativas son dos estructuras vectoriales: la basada en
isohipsas o contornos y la red irregular de tringulos TIN, triangulated irregular network y
dos estructuras raster: las matrices regulares URG, uniform regular grids y las matrices
jerrquicas quadtrees:
1. Estructuras vectoriales, basadas en entidades/objetos

1. Contornos: polilneas de altitud constante

2. TIN: red de tringulos irregulares adosados

2. Estructuras raster, basadas en localizaciones

1. Matrices regulares: malla de celda cuadrada

2. Quadtrees: matrices imbricadas en una estructura jerrquica

Modelo vectorial: contornos.

La estructura bsica de un modelo de contornos es la polilnea definida como un vector de n
pares de coordenadas (x, y) que describe la trayectoria de las curvas de nivel o isohipsas. El
nmero de elementos de cada vector es variable; la reduccin de ste a un nico elemento, n=1,
permite incorporar elementos puntuales (cotas) sin introducir incoherencias estructurales. Una
curva de nivel concreta queda definida, por tanto, mediante un vector ordenado de puntos que se
sitan sobre ella a intervalos adecuados no necesariamente iguales para garantizar la
exactitud necesaria del modelo. La localizacin espacial de cada elemento es explcita,
conservando los valores individuales de coordenadas. En el caso ms sencillo, el MDE est
constituido por el conjunto de las curvas de nivel que pasan por la zona representada, separadas
generalmente por intervalos constantes de altitud, ms un conjunto de puntos acotados que
definen lugares singulares cimas, fondos de dolinas, collados, etc..
El modelo de contornos es el utilizado habitualmente en los mapas impresos. Es una estructura de datos poco
til para el manejo por medios informticos pero la escasez de otras fuentes de datos obliga a que todos los
SIG tengan herramientas para incorporarlos y usarlos, normalmente mediante transformaciones a otras
estructuras (TIN o matrices)

Modelo vectorial: redes de tringulos irregulares (TIN)

Esta estructura de datos se compone de un conjunto de tringulos irregulares adosados y que
suele identificarse por las siglas de su denominacin inglesa: triangulated irregular network, TIN
(Peucker et al., 1978). Los tringulos se construyen ajustando un plano a tres puntos cercanos no
colineales, y se adosan sobre el terreno formando un mosaico que puede adaptarse a la superficie
con diferente grado de detalle, en funcin de la complejidad del relieve. Se trata de una
estructura en la que el terreno queda representado por el conjunto de superficies planas que se
ajustan a un conjunto previo de puntos.

El mtodo de triangulacin ms utilizado se denomina triangulacin de Delaunay y se explica

con mayor detenimiento en la parte final de este captulo.

Modelo raster: matrices regulares

La estructura matricial tiene antecedentes relativamente remotos: Chapman (1952) propone ya
mtodos de anlisis topogrfico basados en matrices regulares. Esta estructura es el resultado de
superponer una retcula sobre el terreno y extraer la altitud media de cada celda. La retcula
adopta normalmente la forma de una red regular de malla cuadrada. En esta estructura, la
localizacin espacial de cada dato est determinada de forma implcita por su situacin en la
matriz, una vez definidos el origen y el valor del intervalo entre filas y columnas.
 La matriz regular es la estructura ms utilizada para construir los MDE. La razn
es que se trata de una estructura de fcil manejo informtico y simple de
representar mediante estructuras lgicas como matrices de dos dimensiones.

Modelo raster: matrices jerrquicas quadtrees

El mayor inters de las matrices jerrquicas est en que permiten solucionar el principal
problema de las matrices regulares: su resolucin espacial constante. En este tipo de matrices los
elementos pueden ser, bien datos elementales, como en las matrices regulares, o bien, a su vez,
matrices de 2×2 con una distancia entre filas y columnas mitad de la del nivel anterior. La
estructura final es un rbol jerrquico de matrices elementales de 2×2 con una profundidad
en principio arbitraria y cuya resolucin espacial se duplica en cada nivel. Esta estructura,
denominada originalmente quadtree, se ha utilizado ocasionalmente en el tratamiento de
variables nominales (Samet et al., 1984) con el fin de reducir el tamao de almacenamiento.

Este tipo de estructura no ha sido apenas desarrollada ni utilizada, segn puede deducirse de la
bibliografa, aunque tiene una relacin directa con el mtodo fotogramtrico de muestreo
progresivo (Makarovic, 1973). En el tratamiento de los MDE, los trabajos pioneros parecen
corresponder a Ebner y Reinhardt (1984, 1988), que utilizan un modelo mixto de matrices
jerrquicas y estructuras TIN.

Otras estructuras
Se han descrito muchas variantes y alternativas para el archivo y tratamiento de los MDE. La
representacin mediante perfiles suele citarse como una posibilidad y algunos autores la evalan
positivamente debido a algunas ventajas tericas (Yoeli, 1983:21); en la bibliografa actual, sin
embargo, no se encuentran ejemplos que la utilicen. La codificacin de contornos mediante
ecuaciones polinmicas fue propuesta en los primeros trabajos sobre modelos digitales (Miller y
Laflamme, 1958:437); ms recientemente, Walton (1989) propone un mtodo similar basado en
una secuencia de segmentos de Bzier con el fin de reducir el tamao de los ficheros
vectoriales. Otros, como los polgonos irregulares adosados (Moore et al., 1988) o redes
regulares hexagonales (Roessel, 1988), aducen en cada caso ventajas para aplicaciones concretas
pero su uso no se ha generalizado hasta el momento.

Qu estructura debe usarse?

Para tomar la decisin de la estructura de datos idnea es necesario tener en cuenta algunas de
sus implicaciones; entre ellas estn las siguientes:

adoptar una estructura de datos concreta supone decidir el mtodo de

construccin del modelo e, indirectamente, sobre qu tipo de informacin
 va a ser representada y cul descartada

implica decidirse por un esquema concreto de almacenamiento y gestin

informtica de los datos, con sus ventajas e inconvenientes

implica la necesidad de traducir los algoritmos a formas concretas

compatibles con la estructura de datos elegida

supone aceptar las limitaciones de las aplicaciones informticas para

gestionar la informacin en el formato elegido

Es decir, la eleccin de la estructura de datos es importante porque condiciona el futuro manejo

de la informacin.

Algunos autores han opinado que las diferencias tericas son reducidas si la resolucin es similar
(Berry, 1988) ya que se trata en todos los casos de una distribucin de puntos acotados. Sin
embargo, esto es fijar la atencin slo en los elementos primarios del modelo cuando la
diferencia fundamental estriba, lgicamente, en la forma de estructurar los datos, en la
complejidad de la referenciacin espacial interna o topologa aplicada a la informacin y en los
procesos de tratamiento que estas circunstancias permiten o exigen.

Los sistemas de informacin geogrfica y algunas aplicaciones dedicadas expresamente al

tratamiento de los MDT usan, en la prctica, slo dos de las alternativas anteriores: las matrices
regulares y los TIN .

El papel del modelo de contornos ha quedado reducido a ser una etapa intermedia en la captura
de informacin: la de digitalizacin del mapa topogrfico. El diseo de algoritmos para el
manejo posterior de la informacin se ha mostrado tan dificultoso que no se considera una
alternativa viable para el tratamiento de los datos topogrficos (Mark, 1979:34).

Los quadtrees han despertado un mayor inters y existen aplicaciones comerciales que los usan
como estructura bsica (por ejemplo, SPANS); sin embargo, a pesar de tratarse de una estructura
tericamente adecuada para el tratamiento de la topografa, tambin presentan serios problemas
en el diseo de algoritmos.

Puede resumirse que, entre las dos alternativas restantes y para realizar operaciones de anlisis
espacial, en los SIG se ha optado por usar matrices regulares en el tratamiento de los MDT. El
motivo de esta decisin ha sido que los TIN, aunque capaces de representar con fidelidad la
topografa por su capacidad de adaptarse al terreno con un nivel de resolucin variable, no
permiten efectuar clculos ni desarrollar modelos con la facilidad y rapidez de las matrices. stas
se han mostrado como estructuras mucho ms simples conceptualmente y ms adaptadas al
tratamiento informtico.

La alternativa adoptada en algunos SIG ha sido usar las matrices regulares divididas en
elementos denominados tiles "losas" o "baldosas" cuyo conjunto cubre el territorio. La
divisin en tiles permite una gestin ms eficaz de la informacin ya que no exige el manejo
global de una matriz de grandes dimensiones. La resolucin de las unidades elementales sigue
siendo, sin embargo, fija, y la gestin se complica algo ms ya que es necesario mantener y
manejar una estructura ms compleja que la simple matriz regular.

La construccin del MDE

La captura de la informacin hipsomtrica constituye el paso inicial en el proceso de
construccin del MDE, e incluye la fase de transformacin de la realidad geogrfica a la
 estructura digital de datos. Se trata de una fase de gran trascendencia porque la calidad de los
datos es el principal factor limitante para los tratamientos que se realicen posteriormente. Tras
obtener los datos, stos deben ser estructurados para formar el MDE de alguna de las formas
presentadas en el apartado anterior.

Captura de datos
Los mtodos bsicos para la conseguir los datos de altitudes pueden dividirse en dos grupos:
directos primary data cuando las medidas se realizan directamente sobre el terreno real, e
indirectos secondary data cuando se utilizan documentos analgicos o digitales elaborados
previamente. La jerarqua de los mtodos ms usuales es la siguiente:

1. Mtodos directos: medida directa de la altitud sobre el terreno (fuentes

primarias)

1. Altimetra: altmetros radar o laser transportados por plataformas

areas o satlites

2. GPS: global positioning system, sistema de localizacin por

triangulacin

3. Levantamiento topogrfico: estaciones topogrficas con salida

digital

2. Mtodos indirectos : medida estimada a partir de documentos previos

(fuentes secundarias)
1. Restitucin a partir de pares de imgenes

1. Estereo-imgenes digitales: imgenes tomadas por

satlites

2. Estereo-imgenes analgicas : imgenes fotogrficas

convencionales

3. Interferometra radar: imgenes de interferencia de

sensores radar
2. Digitalizacin de mapas topogrficos

1. Automtica: mediante escner y vectorizacin

2. Manual: mediante tablero digitalizador

Mtodos directos: altmetros, GPS y estaciones topogrficas

Altmetros radar y lser

Algunos satlites han incorporado altmetros entre sus instrumentos, con lo que se hace posible,
al menos tericamente, el registro directo de los datos de altitud en formato digital. Estos
altmetros son aparatos extremadamente precisos: el transportado por el satlite ERS-1
European Remote-Sensing Satellite es un radar de 13.8 GHz con un error nominal de apenas
unos centmetros (Bruzzi y Wooding, 1990:13).
Los altmetros radar se sustentan en principios fsicos esencialmente diferentes de la
teledeteccin convencional. Los sensores pticos reciben la fraccin de luz reflejada por el suelo
ante la radiacin electromagntica del Sol; son sensores pasivos (no emiten energa) y la energa
que reciben depende del albedo del suelo para el rango de longitudes de onda con el que se
trabaje.

El radar es activo: emite una radiacin desde una antena emisora y, adems, esta radiacin es
coherente, es decir, se trata de una luz de longitud de onda pura en la que crestas y valles de la
onda electromagntica son absolutamente regulares. Debido a esta caracterstica, el sensor puede
distinguir el punto exacto en el que se encuentra la oscilacin de la onda reflejada: la fase.

La medida de la fase es til debido a la elevada frecuencia de trabajo: si un radar transportado

por un satlite funciona a 6 GHz, la seal recorrer slo 5 cm en el tiempo de una oscilacin
completa. Si el suelo est exactamente a 800 km de distancia, los 1600 km de ida y vuelta
corresponden a un nmero entero de ciclos y la onda recibida llegar en fase con la onda de
salida. Si la distancia es de 800 km y 1 cm, la onda llegar con un desfase del 40%: un 20%
corresponde al cm del viaje de ida y el otro 20% al del viaje de vuelta. Este desfase se detecta en
equipo receptor. La medida de la fase permite, por tanto, estimar las distancias con presiciones
centimtricas.

El problema con el que se encuentra esta metodologa es que la unidad mnima de medida puede
ser un rea relativamente amplia de suelo; si este rea es heterognea generar reflexiones
mltiples que se combinarn de forma que la fase resultante parece aleatoria e inutilizable. Por
estos motivos el uso directo de altmetros ha tenido especial xito sobre superficies homogneas
como en la medida de la topografa de la superficie marina y en el seguimiento de los hielos
polares (Francis et al., 1991:42-43). Veremos posteriormente como esta informacin ya puede
ser aprovechada mediante tcnicas algo ms sofisticadas.

Los altmetros laser utilizados para el levantamiento topogrfico estn basados en el mismo
principio: desde el satlite o avin se lanza un breve pulso hacia la superficie (apenas unos ns);
una fraccin de la energa es reflejada por la superficie y devuelta hacia una antena receptora. El
tiempo transcurrido entre la emisin y la recepcin del eco depende de la distancia entre la
antena y el suelo.

En la actualidad estn en funcionamiento varias misiones basadas en altmetros laser (no

necesariamente terrestres). Merece la pena destacar el Mars Orbiter Laser Altimeter (MOLA)
transportado en la misin Mars Global Surveyor. Lanzado en noviembre de 1996 y llegado a la
rbita de Marte en septiembre de 1997, est especficamente destinado para la cartografa
topogrfica de Marte. An en la primera fase de la misin, el MOLA ya ha comenzado a enviar
resultados. Uno de ellos se muestra en la figura siguiente:

Representacin de un perfil altimtrico tomado sobre un crter de 24 km de dimetro y 786 m de

profundidad.

Merece destacarse que la cobertura topogrfica ms completa disponible adquirida con estos
mtodos es la de Venus, donde hace ya algunos aos, la misin Magallanes levant el mapa del
planeta prcticamente completo. La nave Magallanes fue lanzada el 4 de mayo de 1989 y lleg a
la rbita de Venus unos 15 meses ms tarde, el 10 de agosto de 1990. Durante la misin (1990-
94) se cartografi el 98% del planeta con una resolucin de unos 100 m. Combinando imgenes
tomadas en diferentes rbitas del satlite fue posible tambin crear simulaciones tridimensionales
de la superficie de Venus.

Imagen creada a partir de los datos de la misin Magellan sobre Venus, combinando datos del
radar de apertura sinttica (SAR) y altmetro. Se muestra a apariencia de 3 crteres en Lavinia
Planitia. El crter Howe (en primer plano) tiene 37.3 km de dimetro. Los colores se han
simulado a partir de datos tomados por las misiones soviticas Venera 13 y 14.
 Altmetro lser transportado por avin.

GPS, sistema global de localizacin

Otro mtodo de cierto inters es el denominado sistema global de localizacin, conocido como
GPS global positioning system. Este mtodo utiliza un conjunto o constelacin de satlites
de referencia y, mediante mtodos de triangulacin, permiten obtener valores de las tres
coordenadas espaciales para un lugar concreto de la superficie terrestre.

La idea de poder ubicarse en un lugar de la superficie terrestre con gran precisin y en ausencia
de referencias locales tuvo su origen con fines militares y, en concreto, fue iniciativa del U.S.
Department of Defense. El mtodo es esencialmente simple: supongamos que logramos medir
que un satlite determinado est a 20.000 km de distancia de nosotros; en ausencia de otra
informacin, nuestra situacin potencial queda limitada a la superficie de una gran esfera de ese
dimetro. Si medimos la distancia a otro segundo satlite, nuestra potencial ubicacin se limita
ahora a la interseccin entre las dos superficies esfricas: una circunferencia. Si interviene una
tercera esfera nuestras posibles posiciones quedan limitadas a 2 puntos y uno de ellos ser
absurdo por estar lejos de la superficie de la Tierra.

El proceso anterior es simple pero exige determinar la distancia a un mnimo de tres satlites
simultneamente con gran precisin. La opcin utilizada es que los satlites emitan pulsos de
radiofrecuencia en ciertos momentos y un receptor calcule la distancia en funcin del momento
de recepcin. este mtodo exige que el reloj del receptor est sincronizado con el reloj del
satlite, concepto bsico del sistema global de localizacin. En Herring (1996) puede encontrarse
un artculo de sntesis sobre GPS en espaol.

La constelacin GPS est formada actualmente por un total de 21 satlites primarios y 3 de

reserva orbitando a 20.000 km de altitud con un periodo de 12 horas. La precisin potencial es
muy elevada, del orden de centmetros, ya que los atlites van provistos de relojes atmicos y se
han depurado notablemente los sistemas de sincronizacin con las estaciones receptoras. Sin
embargo, ya en el origen, las Fuerzas Armadas de EE.UU. introdujeron "ruido" en las seales de
los satlites de forma que las personas no autorizadas no pudieran ubicarse con demasiada
precisin sobre el terreno y aprovechar el sistema para fines militares propios. El mtodo,
denominado "disponibilidad selectiva" (selective availability) consiste en alterar los relojes de
los satlites de acuerdo con un cdigo especfico pseudoaleatorio. El objetivo es que un usuario
del SPS (Standard Positioning Service) pueda ubicarse con unos errores de 100 m (horizontal) y
156 m (vertical) el 95% de las veces.
 Satlite de la constelacin GPS

Los intentos para corregir estos errores se desarrollaron pronto y utilizaron una tcnica simple:
midiendo desde un punto fijo y de posicin conocida es posible comparar las pseudodistancias
(medidas) con las distancias verdaderas (que era posible calcular al saber la posicin de la
estacin terrestre). La medida simultnea con varios satlites permite escapar a los efectos de la
"disponibilidad selectiva" y es lo que se conoce actualmente como GPS diferencial, con el que la
estacin terrestre trasmite por radio los errores en los relojes para que la estacin GPS mvil
pueda calcular su ubicacin con errores de unos cm.

Curiosamente, esta precisin es notablemente superior a la que pueden obtener los usuarios
autorizados para usar el PPS (Precise Positioning System) mediante los decodificadores
criptogrficos que permiten eliminar el ruido inducido en la seal. La precisin que puede
esperarse del PPS es de 22 m (horizontal) y 27.7 (vertical).

Universidad de Texas: Global Positioning System Overview

En la actualidad, Rusia posee un sistema similar al anterior denominado GLONASS (Global

Navigation Satellite System), tambin operado por sus Fuerzas Areas. El sistema consta de 24
satlites en 3 planos orbitales con una diferencia angular entre planos de 120º. La
constelacin est a 19100 km de altitud y completan una rbira a la Tierra cada 11 h y 15 min.

Glonass genera dos tipos de seales o servicios: el SP (Standard Precision navigation signal) y
el HP (High Precision Navigation Signal). El SP est disponible para uso pblico y permite una
precisin horizontal entre 57-70 m y una vertical de 70 m (ambas con probabilidad de 99.7%).
La seal HP slo est disponible para usuarios autorizados.

Centro de Informacin Glonass de Mosc

MIT Lincoln Laboratory

A pesar de su precisin, este mtodo presenta algunas limitaciones para la construccin del
MDE, entre las cuales destacan la necesidad de acceder fsicamente al lugar de medida y el
tiempo relativamente elevado que se precisa para realizar una toma de datos precisa. A estas dos
circunstancias deben aadirse algunos problemas secundarios relativos a la necesidad de
condiciones favorables para las medidas: acceso directo y simultneo a un mnimo de cuatro
satlites, poca cubierta vegetal sobre la antena receptora, necesidad de una segunda estacin de
apoyo en funcionamiento simultneo, etc. Estos problemas han convertido al mtodo GPS en un
recurso de apoyo, pero no en un sistema bsico de captura de datos para la generacin de MDE.
S es un mtodo vlido para la construccin del conjunto de puntos de control necesario para la
evaluacin del error.
Estaciones topogrficas

Finalmente, las estaciones topogrficas ms avanzadas pueden generar y almacenar los

resultados de sus medidas en formato digital. Algunos sistemas de informacin geogrfica
incorporan utilidades que permiten el tratamiento e incorporacin de estos datos (ver, por
ejemplo, ESRI, 1991). A pesar de su utilidad, el mtodo tiene problemas similares al anterior ya
que la recogida de informacin exige la presencia fsica sobre el terreno. Asimismo, el tiempo
necesario para realizar una toma de datos fiable y completa impide que este mtodo pueda ser la
nica va de incorporacin de datos en la construccin del MDE.

Mtodos indirectos: restitucin fotogramtrica

Como se ha indicado anteriormente, es bastante ms frecuente utilizar mtodos indirectos para la
generacin de los MDE. Las causas son principalmente dos:

con estos mtodos no es preciso acceder fsicamente a la zona de estudio,

pues utilizan documentos preexistentes, y

la generacin de datos se hace de forma relativamente rpida, cuestin

bsica cuando el volumen de informacin es muy elevado.

En las operaciones de restitucin fotogramtrica se utiliza como documento bsico un conjunto

de pares de imgenes de la zona a estudiar, parcialmente solapados y tomados desde puntos de
vista diferentes, que forman los denominados pares estereoscpicos. Examinando puntos
homlogos en los pares estereoscpicos es posible deducir de su paralaje las cotas de referencia
necesarias para reconstruir la topografa. Actualmente existen sistemas restituidores
fotogramtricos automatizados que realizan esta labor grabando directamente los resultados en
un formato digital compatible con sistemas de informacin geogrfica. El acceso al terreno es
necesario para establecer un conjunto de puntos de apoyo que permitan fijar valores de altitud en
una escala absoluta. El mtodo se utiliza tambin en la elaboracin de cartografa analgica y
slo se diferencia en el formato de la salida de los datos. En la cartografa convencional, la salida
se realiza sobre un soporte fsico estable, mientras que en el otro caso se graba directamente en
un soporte informtico.

Los pares estereoscpicos han sido hasta hace pocos aos exclusivamente fotogramas areos,
tomados por cmaras de gran formato desde aviones en vuelo a diferentes altitudes.
Actualmente, a estas fotografas se han sumado las imgenes digitales tomadas por sensores
pancromticos transportados por satlites. El lanzamiento del satlite SPOT en 1986 ha
permitido obtener imgenes estereoscpicas mediante variaciones en el ngulo de vista,
programables desde tierra. Los sensores pancromticos del SPOT permiten una resolucin de 10
m, con un rango espectral de visin similar al del ojo humano. Segn algunos autores, los MDE
resultantes tienen una calidad comparable a los obtenidos mediante los mtodos fotogramtricos
convencionales (Kaufmann y Haja, 1988). Otros autores, sin embargo, presentan estudios con
valores de error ms elevados, compatibles solamente con escalas poco detalladas.
Ejemplo de par estereoscpico formado por dos imgenes tomadas desde distintos puntos de vista. La
observacin mediante un estereoscopio permite observar el relieve de la zona donde ambas imgenes se
solapan.

Mtodos indirectos: interferometra radar

Ya se han mencionado anteriormente los problemas que existen para estimar la altitud mediante
la medida de fase en imgenes radar. Ya en la dcada de los 80, en el Jet propulsion Laboratory
se comenz a trabajar en una nueva forma de obviar estos problemas. La idea consiste en
comparar dos imgenes del mismo lugar tomadas desde la misma posicin pero en momentos
diferentes. Aunque la fase de cada imagen considerada independientemente era bsicamente
aleatoria, la diferencia de fases exhiba unos patrones de interferencia bastante claros. En
principio, si las dos imgenes se toman desde el mismo sitio, no debera haber diferencias de fase
entre el mismo pixel de las dos imgenes: las diferencias slo pueden deberse a cambios
ocurridos entre las dos tomas.
El interferograma del Monte Etna (Sicilia), realizado con imgenes del ERS-1 muestra que el monte se hunde
segn la lava va saliendo; los 4 ciclos de colores indican un hundimiento de 11 cm en el periodo de 13 meses
trascurrido entre las dos tomas (aos 1992-93). El hundimiento se extiende hasta gran distancia del crter lo
que sirve de indicador de las dimensiones de la cmara subterrnea de magma.

De la misma manera, pueden crearse interferogramas con dos imgenes tomadas al mismo
tiempo pero desde lugares algo diferentes: por ejemplo, a lo largo del paso del satlite o portando
dos antenas simultneamente. En este ltimo caso, las dos antenas tienen vuelos paralelos y estn
separadas entre si por una distancia determinada. La seal emitida por una de ellas es recibida
por las dos antenas simultneamente. Los diferentes ngulos entre antenas y punto de medida en
el suelo inducen una diferencia de fase que puede interpretarse geomtricamente de forma
anloga a la usada con imgenes estereoscpicas. Tambin es posible usar una sola antena y
comparar imgenes tomadas en dos rbitas diferentes en cuyo caso la distancia entre tomas
deben estar dentro de unos rangos determinados para evitar una total prdida de coherencia; esta
distancia crtica depende de la aplicacin y se ha valorado en unos 150-300 m para el ERS-1 para
la construccin de modelos digitales de elevaciones (Solaas, 1994)

A la izquierda se muestra la imagen interferomtrica del volcal Kiluaea (Hawaii)

usada para generar el modelo digital de elevaciones mostrado a continuacin. En
este caso la interferencia se debe a las diferentes rbitas del satlite.

La interferometra radar es extremadamente precisa: Madsen et al. (1993), con datos tomados en
verano de 1991 consiguieron resultados con un error cuadrtico medio (ECM) de 2.2 m para
zonas planas y superiores a 5 m para zonas de montaa. En el caso de radares transportados por
aviones, mediante una combinacin entre GPS y los sistemas de navegacin inerciales, es
posible determinar la posicin del avin y el ngulo de toma con unas precisiones de 10-20 m y
0.01-0.02 grados respectivamente. Estos resultados permiten iniciar una generacin de mapas
topogrficos con un precisin en la altitud de 2 m o mejor.

Existen 4 satlites con radar operativos actualmente: Radarsat (CCRS, Canadian Center for
Remote Sensing), ERS-1 y ERS-2 (Agencia Espacial Europea) y JERS-1 ( National Space
Development Agency of Japan); aunque ninguno de ellos fue diseado especialmente para
generar interferometras todos pueden ser usados para ello con mayor o menor facilidad y
prestaciones.

Como con otros mtodos, los primeros pasos de esta tcnica se dieron lejos de la Tierra: fue
usada inicialmente por Rogers e Ingalls (1969) para la observacin de la superficie de Venus y
de la Luna. En la actualidad existe un proyecto especfico para realizar una cartografa
topogrfica de la Tierra mediante radares instalados en la lanzadera espacial en el presente ao
1999. Este proyecto, denominado SRTM (Shuttle Radar Topography Mission) dependiente del
Jet Propulsion Laboratory ser transportado por la lanzadera espacial que, mediante dos radares
tomando medidas simultneamente a 233 km de altitud cubrir el 80% de la superficie terrestre
(entre los paralelos 60ºN y 56ºS) en una misin de 11 das de duracin. El
producto cumplir las especificaciones ITDH-2 (Interferometric Terrain Height Data-2) lo que
implica un pixel de 30x30 m con una precisin absoluta altitudinal mnima de unos 12 m. El
primer radar se encontrar en el fuselaje de la lanzadera y para llevar a cabo la misin, se
desplegar un mstil de 60 m de longitud en cuyo extremo se porta el segundo radar. La misin
tiene previsto su lanzamiento el 16 de septiembre de 1999.

Mtodos indirectos: la digitalizacin automtica

Los mtodos fotogramtricos son utilizados generalmente por organismos de la administracin o
por empresas especializadas. El an elevado coste de los aparatos necesarios para la restitucin
hace difcil que pequeos equipos puedan abordar la construccin de los MDE por esta va. La
opcin alternativa es la digitalizacin de los mapas topogrficos preexistentes, lo cual puede
realizarse de forma manual, mediante un tablero digitalizador, o automticamente mediante un
escner.

La digitalizacin automtica ha sido una lnea de investigacin en constante desarrollo en los

ltimos aos debido a que los mtodos de digitalizacin manual son lentos y proporcionalmente
muy costosos dentro del total de procesos. Para digitalizar de forma automtica, el documento
original se analiza mediante un escner, dispositivo que recorre la superficie del mapa con un
sensor ptico y la traduce a un cierto nmero de niveles de gris o componentes de color. El
resultado final es una de valores de reflectancia. El tamao de la celda o pixel se establece de
forma que sea capaz de recoger todas las estructuras presentes en el mapa manteniendo de unas
dimensiones de los ficheros tratables por los medios informticos disponibles.

De forma general, la digitalizacin de las curvas de nivel se realiza a en un proceso formado por
varias fases:

toma de la imagen mediante el escner, con un tamao de pixel suficiente

para recoger las lneas y discriminar la mnima separacin entre ellas. En
Peled y Fradkin (1994:249) se sugiere una resolucin de 1000-1200
puntos por pulgada para la digitalizacin de originales complejos a escala
1:50.000. La imagen puede ser binaria pero tambin es posible tomarla en
color para poder separar elementos de diferentes colores
 filtrado de la misma para separar las estructuras de inters y descartar el
resto. Por ejemplo, si las curvas de nivel estn en cierto color, se indicarn
unas tolerancias para el mismo y se borrarn todos los pixeles que queden
fuera del rango.

vectorizacin de la imagen contrastada, de forma que los pixeles

adyacentes se estructuran en lneas, generndose la imagen vectorial ms
compacta y utilizable. Su similitud con el mapa original es funcin de la
calidad grfica y complejidad de ste pero suele ser un producto poco
depurado debido a las dificultades de separar las lneas de nivel de
cualquier otra entidad del mapa: retculas, toponimia, cotas, carreteras, red
hidrogrfica, tramas, etc. Esta fase puede realizarse de forma automtica o
asistida, donde la toma de decisiones ante situaciones conflictivas la
realiza un operador ante la pantalla grfica

reconocimiento de los valores de elevacin escritos en el mapa, en un

proceso de varios pasos:

una aplicacin OCR optical character recognition identifica

los dgitos del mapa
se restituyen los rtulos de elevaciones a partir de los dgitos

se asigna la elevacin a los contornos a ambos lados del rtulo

se unen ambos extremos de contornos y se eliminan los rtulos

edicin manual, para la correccin de los errores topolgicos y la

asignacin de altitudes a las lneas no etiquetadas

De este conjunto de procesos resulta la versin digital del mapa topogrfico original cuyo coste y
utilidad son factores variables, en los que la eleccin de un mapa original de buena calidad es
decisiva.

El principal problema de la digitalizacin mediante escner es que los originales suelen ser
complejos, con mucha ms informacin que la estrictamente deseable, que sera exclusivamente
las curvas de nivel y puntos acotados. Las confusiones con el resto de elementos del mapa hace
que la fase de revisin y correccin sea frecuentemente muy costosa, hasta el punto de que puede
tener un rendimiento menor que la digitalizacin manual. Este tipo de errores se propaga al
documento digital como errores topolgicos (Peled y Fradkin, 1994:246), el problema ms
frecuente de la digitalizacin automtica.

Por este motivo, y a pesar del coste cada vez ms asumible de los escneres de gran formato, la
digitalizacin manual es un mtodo usado muy frecuentemente por los equipos investigadores de
pequea entidad.

Mtodos indirectos: la digitalizacin manual

La digitalizacin manual se realiza con un tablero digitalizador sobre el que se coloca el mapa.
Las curvas de nivel se siguen manualmente con un cursor de forma que el ordenador recibe a
ciertos intervalos, prefijados o decididos por el operador, las coordenadas que definen la
trayectoria de la lnea.
 Los tableros digitalizadores se componen de una densa rejilla que es capaz de
localizar el cursor con una precisin elevada (variable segn el modelo pero no
inferior a los 0.25 mm). Esta precisin es superior a la que un operador es capaz de
mantener durante una sesin de trabajo.

Los programas de digitalizacin actuales tienen capacidad suficiente para permitir trabajos
complejos. Existen, sin embargo, otros factores que influyen en la eficacia global del proceso,
como los siguientes:

la capacidad del ordenador utilizado, que debe estar adaptada a la

complejidad real de los mapas. Aunque los SIG suelen incluir utilidades
de digitalizacin, su uso obliga habitualmente a inmovilizar un ordenador
de gran capacidad para una tarea que no la necesita, lo que supone un
derroche de medios poco justificable.

el uso de programas especficos para la digitalizacin obliga

frecuentemente a usar formatos de almacenamiento que, aunque adaptados
al manejo de la informacin grfica, no se pueden usar de forma directa
por los SIG. Este problema exige que se prevean mtodos de conversin
de formatos que ocasionen una prdida mnima de informacin. Debe
resaltarse que los procesos de traduccin de formatos, sobre los que se
suele hacer poco nfasis, pueden suponer un problema no trivial y que
exigen una inversin de tiempo a veces muy elevada.

Los trabajos de digitalizacin son, en la prctica, de calidad muy irregular. Aunque la

competencia profesional del operador es el factor bsico, existen algunas normas que ayudan a
conseguir un trabajo de mayor calidad. Por ejemplo:

deben usarse mapas en buen estado, ya que la precisin del trabajo

depende de la calidad del documento original. Deben evitarse, por tanto,
los mapas doblados, deformados o con las lneas poco visibles.

la referencia espacial del mapa debe registrarse con precisin mediante

puntos de control localizados en la periferia del rea, con la mxima
separacin posible en el plano XY.

debe aprovecharse la capacidad de los SIG actuales, que permiten incluir

un conjunto variado de elementos a la hora de generar el MDE: a las
curvas de nivel se unen los puntos acotados, la red hidrolgica, lneas de
ruptura, lmites de zona, fragmentos de curvas de apoyo, etc.

debe valorarse el mtodo de digitalizacin a utilizar, incremental o punto a

punto, en funcin de la calidad de los resultados.

no es deseable introducir un nmero excesivamente elevado de puntos

 dentro de las curvas de nivel. En principio, los resultados ptimos en los
procesos de generacin del MDE se obtendrn cuando la distancia entre
puntos a lo largo de una lnea sea similar a la distancia entre lneas (Flach
y Chidley, 1988).

Este ltimo factor diferencia la digitalizacin de las curvas de nivel de la de mapas temticos,
donde las fronteras entre categoras debe definirse con la mayor precisin posible.

Elementos que definen la estructura topogrfica

Los MDE manejados por los SIG actuales permiten solamente un valor de altitud por lugar
geogrfico, es decir, no se admiten pliegues ni estructuras estrictamente verticales. Los MDE no
son, por tanto, modelos 3D verdaderos, como los usados habitualmente en CAD. Aunque se han
diseado SIG capaces de manejar datos en tres dimensiones reales, an no se han generalizado y
han quedado restringidos a prototipos experimentales, generalmente de aplicacin geolgica.

Antes de comenzar la operacin propiamente dicha de generacin del MDE, el fichero resultante
de la digitalizacin debe someterse a una serie de operaciones de estructuracin y asignacin de
atributos que, en resumen, son las siguientes:

estructuracin topolgica, mediante la cual se crea la base de datos

necesaria para mantener y gestionar las relaciones lnea-nodo

asignacin de altitudes a las lneas y puntos, ya que este atributo puede no

transferirse durante la digitalizacin

la generalizacin, un proceso de filtrado selectivo mediante el cual se

eliminan la informacin innecesaria o redundante en funcin del error
admisible

asignacin de cdigos a las estructuras auxiliares que hayan sido

digitalizadas como informacin complementaria

Una vez realizadas estas operaciones es posible abordar la creacin del MDE segn mtodos
diversos. La experiencia ha mostrado que la calidad de un MDE puede mejorarse
significativamente introduciendo datos auxiliares de diversos tipos como, por ejemplo

curvas de nivel o contours, que habitualmente se descomponen en puntos

acotados mass points previa generalizacin o reduccin de la
densidad de vrtices de la lnea

puntos acotados singulares o vips de very important points, que

definen puntos con informacin relevante; por ejemplo, cumbres de picos
o fondos de dolinas. En ocasiones ambos tipos de datos, cumbres y
sumideros deben ser diferenciados claramente debido a su diferente
tratamiento.

lneas estructurales, que definen elementos lineales con valores de altitud

asociados a cada vrtice y utilizados para asegurar el ajuste de la
superficie topogrfica; por ejemplo, la red fluvial o las lneas de cresta
este tipo de lneas han sido utilizadas frecuentemente para la
representacin del terreno en libros de viajes o mapas excursionistas.

lneas de inflexin o rotura breaklines, utilizadas para definir la

 posicin de elementos lineales sin valores de altitud explcitos que rompen
la continuidad de la superficie; por ejemplo, bordes de acantilados. Estas
lneas no aportan valores de altitud pero s intervienen en el
comportamiento de los algoritmos de interpolacin bloqueando la
bsqueda de datos. Una parte de las lneas de inflexin pueden ser
extradas de mapas geomorfolgicos.

zonas de altitud constante, definidas por polgonos que encierran una

superficie plana de altitud nica; por ejemplo, la superficie de un lago

zonas de recorte, que define los lmites externos del MDE por fuera de los
cuales cualquier dato existente se ignora

zonas vacas, donde las circunstancias impiden la obtencin y asignacin

de cotas; por ejemplo, zonas inundadas, cubiertas de nieve o donde los
datos de origen son de calidad dudosa

El conjunto de datos formado por las estructuras mencionadas puede servir para generar un MDE
que aproveche adecuada y eficazmente la informacin topogrfica disponible. Debe destacarse
que la totalidad de las estructuras anteriores son vectoriales: puntos, lneas y polgonos.

Mtodos de construccin del MDE

La construccin de un MDE entendido como matriz regular a partir de la informacin vectorial
mencionada anteriormente es bsicamente un problema de interpolacin: se definen las
localizaciones de los puntos problema intersecciones de filas y columnasy se estima la
altitud de cada uno de ellos en funcin de los datos del entorno existentes en el modelo vectorial.
Los algoritmos de interpolacin deben tener en cuenta, asimismo, las diversas estructuras
auxiliares para introducir variantes en los mecanismos de clculo.
El planteamiento global del problema podra ser, por tanto, como sigue:

dado un conjunto de puntos con coordenadas (x, y, z), distribuidos

irregularmente, generar un nuevo conjunto de puntos localizados en los
nodos de una red regular de forma que la superficie interpolada sea una
representacin de la original con una prdida mnima de informacin.

En el caso de la creacin de una estructura TIN, en lugar de interpolar, se realiza una seleccin
de puntos descartando los que no aporten una informacin relevante para la descripcin de la
altitud.

Sin embargo, en un modelo vectorial como el que forma el mapa topogrfico digitalizado,
acceder directamente a un dato por su posicin espacial no es sencillo. Por este motivo, la
localizacin de los datos incluidos en el entorno del punto problema es una operacin clave, que
debe ser bien diseada dado el enorme nmero de datos que suele componer el mapa original.
Las estrategias de bsqueda son un problema informtico ms que geogrfico por lo que no
entraremos en ellas en este texto.

Interpolacin en funcin de la distancia

El valor del punto problema se estima asignando pesos a los datos del entorno en funcin inversa
de la distancia que los separa del punto problema inverse distance weighting, IDW. Se
establece, por tanto, que los puntos ms cercanos tienen un peso mayor en el clculo, aunque la
relacin no tiene porque ser lineal.
El mtodo general

La frmula general de la interpolacin en funcin inversa de la distancia es:

donde es el valor estimado para el punto j ; n es el nmero de puntos usados en

la interpolacin; el valor en el punto i-simo y k ij el peso asociado al dato i en el clculo del
nodo j. Los pesos k varan entre 0 y 1 para cada dato y la suma total de ellos es la unidad.

Localizacin de datos para la interpolacin mediante un radio de bsqueda. Los puntos ms

distantes son descartados. Otras variantes del mtodo incluyen la bsqueda por cuadrantes, la
definicin de un nmero de datos mnimo y diversas formas de ponderar las distancias.

Las diferencias entre los diversos mtodos estriban en la forma de calcular los pesos de cada
dato. Los mtodos de distancia inversa calculan la distancia euclidiana entre cada dato y el punto
problema, dij ver figura anterior; al establecer una funcin de proporcionalidad entre el peso
y la distancia, la frmula general queda como sigue:

donde es un exponente de ponderacin. Este parmetro controla la forma en la que el peso

disminuye con la distancia. En el caso de valer 0, el valor estimado ser la media aritmtica de
los datos; en el caso de valer 1, el peso disminuye linealmente con la distancia; para valores
superiores, la influencia de los puntos cercanos se hace mucho mayor que la de los lejanos. Por
ejemplo, cuando =2, la interpolacin se realiza en funcin inversa del cuadrado de la distancia.

Cuando se aplican estos mtodos aparece frecuentemente un problema derivado del desigual
reparto espacial de los puntos a lo largo de las lneas y entre ellas, tal como se ha sealado en al
apartado anterior. Se trata del "aterrazamiento" del terreno debido a la ausencia de datos entre
curvas de nivel sucesivas. Cuando la interpolacin se realiza mediante funciones de ajuste ms
complejas polinomios de grado alto, pueden aparecer artefactos an ms molestos, con
fuertes fluctuaciones en la altitud.
 Ejemplos de las curvas generadas para varios valores de donde pueden
observarse los patrones de cambio de los pesos (ordenadas) en funcin de las
distancias (unidades arbitrarias, en abscisas)

Esta familia de mtodos permite la generacin del MDE de una forma rpida y simple. Sin
embargo, se trata esencialmente de una media ponderada y, por tanto, el resultado se encuentra
siempre incluido dentro del rango de variacin de los datos. Por este motivo, el correcto
tratamiento de las formas cncavas y convexas depende estrechamente de la distribucin de los
puntos originales y la presencia de datos auxiliares se hace muy conveniente.

Por otra parte, la seleccin del valor de se hace frecuentemente de forma arbitraria, y al cambiar
los valores de b se generan superficies topogrficas muy diferentes. La seleccin objetiva de los
pesos es el punto fuerte del mtodo que se muestra en el apartado siguiente.
La hiptesis de la variable regionalizada

La ltima alternativa para la interpolacin que trataremos aqu se denomina habitualmente

kriging, trmino construido a partir del nombre de D.G. Krige, uno de los pioneros del mtodo
en espaol se utilizan tambin las expresiones "krigeado" y "krigeage".

El kriging es un mtodo de interpolacin con la misma expresin general que los mencionados
en el apartado anterior. La diferencia bsica es que asume que la altitud puede definirse como
una variable regionalizada. Esta hiptesis supone que la variacin espacial de la variable a
representar puede ser explicada al menos parcialmente mediante funciones de correlacin
espacial: la variacin espacial de los valores de z puede deducirse de los valores circundantes de
acuerdo con unas funciones homogneas en toda el rea .

Con este mtodo, las funciones pueden deducirse analizando la correlacin espacial entre los
datos en funcin de la distancia entre ellos. En efecto, en el caso de los MDE, es razonable
suponer que el valor de altitud en un punto est relacionado de alguna manera con el valor de los
puntos vecinos, distribuidos a distancias variables. Puede suponerse, asimismo, que la
"influencia" de los puntos ms lejanos es menor que la de los ms prximos. El kriging estima
esta dependencia mediante un estadstico: la semivarianza entre datos separados por distancias
diferentes.

La semivarianza adquiere valores diferentes en funcin de la distancia entre los datos (a ms

separacin, menos correlacin entre los valores de altitud). La funcin que relaciona la
semivarianza con la distancia h se denomina semivariograma y muestra, por tanto, la variacin
de la correlacin entre los datos en funcin de la distancia. La expresin ms usual para
representarla es (Oliver y Webster, 1990:315):
donde n es el nmero de pares de valores separados por una distancia h. Cambiando
progresivamente este ltimo valor, es posible elaborar el semivariograma emprico para la zona
concreta que trabajemos. Normalmente, este semivariograma no se utiliza directamente sino que
se examina un conjunto de funciones tericas y se usa la de mejor ajuste con los datos reales.
Finalmente, los pesos k correspondientes a cada distancia entre datos se estiman a partir de los
valores del semivariograma por mtodos de clculo matricial (ver Royle et al., 1981 para un
desarrollo ms detallado).

Ejemplo de semivariograma donde la varianza real se ajusta a una distribucin terica; sta es la que se
aplica para la estimacin de los pesos en la interpolacin mediante kriging

El kriging permite obtener dos valores de inters. En primer lugar, el semivariograma nos
permite conocer el valor de distancia h para el cual los datos pueden considerarse ya
independientes entre s. Este valor de distancia pone un lmite superior al rea del entorno
alrededor del punto problema, ya que la inclusin de puntos situados a distancias mayores no
aportara informacin de inters. El otro parmetro estimado es el valor del error esperado para
cada punto, que es funcin de los valores de semivarianza observados para los datos y que puede
ser calculado sin dificultad.

Aunque el kriging es un mtodo de estimacin ptimo desde el punto de vista estadstico,

presenta algunas dificultades a la hora de ser utilizado como mtodo de construccin de los
MDE. La ms importante es que la teora exige que el semivariograma sea de validez general
para toda el rea del MDE; sto quiere decir que la interdependencia entre los datos debe ser
funcin exclusivamente de la distancia entre ellos de su posicin relativa y no de su
localizacin espacial absoluta. Los patrones de variacin de z deben ser, por tanto, homogneos.
Esta condicin no suele cumplirse y, adems, no permite el tratamiento de discontinuidades
topogrficas que supongan cambios bruscos, como rupturas de pendiente.

Las variables en las que est indicado el uso del kriging son aquellas cuya distribucin tiene una
fuerte componente estocstica o que son resultado de un conjunto de procesos sometido a la
interaccin de mltiples variables concurrentes. Por ejemplo, en la distribucin de un
contaminante atmosfrico influyen complejas causas meteorolgicas a muy diferentes escalas y
sometidas a fenmenos de turbulencia. A pesar de que la modelizacin de estos procesos puede
ser muy compleja, los valores puntuales pueden ser descritos satisfactoriamente mediante el
kriging dado que este tipo de variables cumple las condiciones anteriormente mencionadas.
Los mtodos basados en triangulaciones
Los mtodos descritos anteriormente tienen como resultado un MDE raster. Algunos de ellos
permiten incorporar parte de las estructuras auxiliares como las zonas de recorte o, incluso,
lneas de ruptura. Sin embargo, todos los mtodos basados en pesos son bsicamente filtros
ponderados y responden mejor ante variables con distribuciones suaves. En el caso de la
topografa, cuando se est tratando con una zona con relieve fuerte, con discontinuidades e,
incluso, cuando se desean introducir en el modelo estructuras artificiales de diseo lineal, los
mtodos descritos no son satisfactorios.
La red irregular de tringulos

La solucin aparentemente ms adecuada hasta el presente ha sido el tratamiento del relieve

mediante una estructura vectorial especial: la red irregular de tringulos o TIN siglas de
triangulated irregular network, propuesta inicialmente por Poiker et al. (1978).
El modelo TIN tiene varias cualidades de gran inters para los MDE:

no presupone ni exige la continuidad estadstica de la superficie a

representar

puede generarse incorporando una amplia variedad de estructuras

auxiliares, especialmente las lneas estructurales y de inflexin, que son
incorporadas al modelo como lados de tringulos

se adapta a la complejidad local del terreno, creando redes localmente ms

densas en funcin de la anfractuosidad del relieve

respeta los valores de los datos, que son usados como vrtices y mantienen
su altitud exacta

Como ya hemos visto, un TIN es un conjunto de tringulos adosados que recubren el terreno de
forma completa. La creacin de un TIN se compone de dos partes diferentes: la triangulacin
propiamente dicha y la seleccin de los puntos que deben usarse como vrtices.

La triangulacin ha sido estudiada desde hace ms de un siglo y, actualmente, es un tpico bien

conocido utilizado en numerosas aplicaciones como robtica, anlisis de elementos finitos,
visin artificial y sntesis de imgenes (Cignoni et al., 1994:2 ). En el caso de los SIG el mtodo
ms habitual es el conocido como triangulacin de Delaunay, TD.

La TD se entiende mejor partiendo de un concepto complementario, la teselacin de Voronoi.

Los argumentos bsicos son los siguientes:

dados 2 puntos Pi y Pj, en un plano T, la perpendicular al segmento PiPj en

su punto medio divide el plano en dos regiones Vi y Vj; la regin Vi
contiene todos y slo los puntos cuya distancia a Pi es menor que a Pj; la
regin Vj contiene el resto.

el concepto se extiende a mltiples puntos Pn de forma que cada uno de

ellos se asocia a una regin Vn que contiene todos los puntos del plano
ms prximos:

si el concepto se aplica a un dominio cerrado se genera un conjunto de

polgonos convexos que teselan el plano denominados regiones de
 Voronoi

finalmente, si se conectan entre s los puntos que comparten un borde de

una regin se obtiene una triangulacin de Delaunay

La TD genera una solucin nica para un conjunto de puntos dado salvo en algunos casos
especiales por ejemplo, cuando cuatro puntos pertenecen a una circunferencia donde pueden
existir triangulaciones alternativas vlidas. En cualquier caso, las propiedades del mtodo
garantizan una forma idnea de los tringulos. Las dos propiedades principales de la TD son:

un punto P perteneciente a la red es siempre un vrtice de un tringulo T

dos tringulos de una red pueden estar conectados por un vrtice o un lado
comn: no existe superposicin

dado un tringulo T(Pi ,Pj ,Pk ) no existe otro punto de la triangulacin

interno al crculo que pasa por Pi Pj y Pk

dados 4 puntos y el cuadriltero definido por ellos, la diagonal que lo

divide en dos tringulos es aquella que hace mximo el menor de los
ngulos internos, es decir, la TD tiende a crear tringulos lo ms
equilteros posible

La figura inferior permite ver una triangulacin de Delaunay creada sobre la marcha segn se
van introduciendo puntos sobre el "terreno". Las lneas amarillas forman la triangulacin y las
lneas azules definen la teselacin de Voronoi o de Thiessen, un concepto complementario del
anterior y usado en los sistemas de informacin geogrfica en algunas operaciones con
estructuras vectoriales.

Introduzca puntos con el ratn sobre la superficie gris. Con el botn reset se borrarn todos los
puntos y se podr empezar de nuevo. Si desactiva la opcin triangulations slo se mostrar la
teselacin de Voronoi.

El problema de la triangulacin es la seleccin de puntos que deben usarse como vrtices. La

forma ms trivial de construir un TIN es usar todos los vrtices y nodos de las curvas de nivel,
as como los puntos singulares como vrtices de tringulos. Este modelo masivo no es deseable,
en primer lugar, por la enorme cantidad de elementos que sera necesario construir y manejar
para una zona de cierta extensin. Es muy probable, asimismo, que fuera altamente redundante
ya que muchos puntos procedentes de una digitalizacin rutinaria no aportan una informacin
significativa.

Formalmente, el problema puede plantearse como sigue: dado un conjunto H de n puntos

acotados, elegir un subconjunto mnimo S de H constituido por m puntos, a partir del cual pueda
reconstruirse H con el menor error posible. Los dos enfoques bsicos son:

hacer la seleccin antes de la triangulacin de forma que los algoritmos

para la TD conozcan previamente el conjunto completo de vrtices y
realicen posteriormente un modelo masivo, y

utilizar un algoritmo de triangulacin que realice la seleccin segn realiza

la construccin de la red.

En el primer caso, la estrategia es suministrar al algoritmo de TD los puntos bsicos ya elegidos.

Esto puede realizarse mediante la adecuada generalizacin cartogrfica de las curvas de nivel y
aportando una seleccin de puntos crticos que representan
Los mtodos de construccin de TIN ms utilizados pueden agruparse en las siguientes clases:

insercin incremental multi-pass refinement methods, que comienza

con una triangulacin mnima y a la que se aaden progresiva y
selectivamente nuevos puntos como vrtices de la red. El proceso contina
hasta conseguir un objetivo concreto, definido en funcin de un valor
umbral de error.

reduccin selectiva multi-pass decimation methods por eliminacin

de puntos a partir de un modelo masivo mediante criterios de incremento
mnimo del error.

Aunque la triangulacin de Delaunay es probablemente el mtodo ms utilizado en los SIG

actualmente, se trata de un mtodo bidimensional puro: los tringulos se construyen con criterios
geomtricos en el plano de proyeccin, usando slo las coordenadas x e y, independientemente
del valor de altitud. Por este motivo, la TD se integra entre los mtodos que slo tienen en cuenta
la forma de la triangulacin: shape-dependent methods.

Dado que parece lgico utilizar los valores de z en un proceso cuyo objetivo es precisamente
representar un campo de altitudes, se han desarrollado mtodos para realizar la triangulacin de
forma que el trazado se define en un contexto 3D. Estos mtodos se denominan genricamente
data-dependent methods. En estos casos, la validez de los nuevos tringulos no se comprueba
mediante el test del crculo inscrito sino comprobando cul de las opciones reduce el error del
ajuste en mayor medida. Este tipo de mtodos, basado exclusivamente en la reduccin del error
tiene el problema de que no garantiza una triangulacin global ptima como en el caso de la TD.
Asimismo, al no tender a maximizar el ngulo mnimo genera frecuentemente un elevado
nmero de tringulos con lados muy desequilibrados sliver triangles. En cuanto a la calidad
de los resultados, Garland y Heckbert (1995:27) indican que estos mtodos son
significativamente mejores en el caso de superficies de baja rugosidad formas geomtricas,
por ejemplo, para las que es posible conseguir un error similar con muchos menos tringulos.
Se indica, sin embargo, que para la modelizacin de superficies naturales, mucho ms rugosas
por lo general, la triangulacin de Delaunay ofrece resultados de calidad similar.
Las transformaciones vector-raster

El problema ms importante de los modelos basados en tringulos es que generan una estructura
ms difcil de manejar que la matriz regular, especialmente en procesos de anlisis,
superposicin y combinacin temtica. Es decir, a pesar de ser el TIN la estructura ms adecuada
para construir un MDE por la capacidad de representar un relieve complejo con precisin, est
sometida a los problemas tpicos de las estructuras vectoriales.

Por este motivo, y por la ausencia de un desarrollo suficiente de algoritmos de anlisis, lo ms

usual es crear un MDE segn el modelo TIN y, posteriormente, generar un MDE matricial
convencional mediante procesos de interpolacin especficos. Asimismo, es frecuente realizar
una seleccin de puntos crticos a partir de datos matriciales para "alimentar" una triangulacin
de Delaunay.

En el primer caso, el proceso de interpolacin asigna a cada nodo del MDE matricial un valor de
altitud estimado a partir del TIN. Obviamente, la estructura matricial no puede representar
puntos singulares ni estructuras lineales como el TIN, por lo que parte de los beneficios de la
triangulacin se pierden. Sin embargo, el proceso aprovecha parcialmente la capacidad del TIN
para integrar discontinuidades en la generacin del MDE por lo que es preferible a la generacin
directa de la matriz regular a partir de los datos de entrada.
La interpolacin puede realizarse por dos mtodos bsicos:

interpolacin lineal, donde la altitud del punto problema se estima

directamente a partir la ecuacin del plano definido por los tres vrtices
del tringulo que lo contiene; en el caso de que el punto coincida
exactamente con un vrtice, se le asigna la altitud de ste. La interpolacin
lineal, aunque muy rpida, provoca la discontinuidad entre tringulos, con
cambios bruscos de orientacin y pendiente.

interpolacin quntica, que considera la superficie definida por el TIN

como un continuo y, por tanto, suaviza las zonas de los vrtices y lados;
para esta interpolacin se utiliza una ecuacin polinmica bivariable de
quinto grado. En algunos SIG se ha incorporado la posibilidad de integrar
las lneas de rotura de forma que rompan la continuidad realizando una
interpolacin lineal a lo largo de la lnea. Salvo en esta circunstancia, la
interpolacin conserva la continuidad de la pendiente entre tringulos,
generando un MDE sin facetas.
Conservando la continuidad hidrolgica

La experiencia en la creacin de los MDE ha mostrado algunos problemas recurrentes que

ocasionan dificultades en el uso posterior de los modelos. Uno de ellos es el aspecto aterrazado
ya mencionado anteriormente, debido a un desequilibrio en la distribucin espacial de los datos y
el tamao de muestreo elegido para crear la matriz regular. Otro problema es la aparicin de
concavidades o pozos a lo largo de los fondos de valles, lo que les da un caracterstico aspecto
granulado. Este tipo de artefactos se generan por el uso de funciones de interpolacin de grado
superior en zonas conflictivas.

La existencia de una concavidad puede responder a una forma real del terreno pero, ms
frecuentemente, se debe a artefactos derivados de la construccin del MDE. Band (1986:16) los
atribuye a los procesos de restitucin fotogramtrica e indica que, salvo en zonas afectadas
recientemente por procesos krsticos y glaciarismo, las depresiones pueden considerarse errores
en los datos. La presencia de concavidades tiene importancia en el caso de los MDE destinados a
la simulacin de procesos hidrolgicos ya que interrumpen las lneas de flujo.

La correccin de concavidades de los MDE ya existentes es posible mediante algoritmos que

simulan la inundacin y relleno de los pozos (Jenson y Domingue, 1988:1594). El proceso
modifica el modelo de elevaciones original por lo que en algunos casos zonas krsticas, por
ejemplo debe ser aplicado con precaucin y los resultados deben interpretarse teniendo en
cuenta el contexto en el que se obtienen.

Lo ideal es, obviamente, la generacin del MDE mediante mtodos que tengan en cuenta el
problema y lo solucionen en origen. Una forma de conseguirlo es introducir la red hidrolgica
como lneas de rotura en la generacin del MDE. De esta forma, la triangulacin utilizar estas
lneas como lados de los tringulos, asignndoles las altitudes correspondientes y trazando
correctamente las lneas de flujo.

Hutchinson (1989:213) propone un mtodo especfico para la creacin de un MDE libre de pozos
que impone restricciones al proceso de interpolacin forzando su ajuste a la red hidrolgica. El
trazado fluvial debe ser introducido como informacin auxiliar.

El SIG Arc/Info ha integrado este proceso en una de sus rutinas de forma que permite la
eliminacin de todas las depresiones que no se identifiquen explcitamente como tales. La
localizacin de las depresiones reales debe ser incorporada como dato auxiliar para que el
algoritmo las tenga en cuenta, as como el trazado de la red hidrolgica. La eliminacin de pozos
queda limitada optativamente mediante un valor de tolerancia que limita la profundidad de las
depresiones a rellenar.

El mayor problema de este mtodo es que, en su estado actual, no permite la introduccin de

todas las estructuras auxiliares mencionadas al comienzo de este apartado.

FIN DEL CAPTULO