ANDREZA TANGERINO MINETO

GERAO DE ENERGIA ATRAVS DA VIBRAO

ESTRUTURAL DE DISPOSITIVOS PIEZELTRICOS
NO LINEARES

Tese apresentada Escola de Engenharia de

So Carlos da Universidade de So Paulo,
como parte dos requisitos para obteno do
ttulo de Doutor em Cincias.

rea de Concentrao: Dinmica de Mquinas

e Sistemas.

Orientador: Prof. Tit. Paulo Sergio Varoto

So Carlos

2013
AUTORIZO A REPRODUO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO,
POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS
DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.

Mineto, Andreza Tangerino

M664g Gerao de energia atravs da vibrao estrutural
de dispositivos piezeltricos no lineares / Andreza
Tangerino Mineto; orientador Paulo Sergio Varoto. So
Carlos, 2013.

Tese (Doutorado) - Programa de Ps-Graduao em

Engenharia Mecnica e rea de Concentrao em Dinmica
de Mquinas e Sistemas -- Escola de Engenharia de So
Carlos da Universidade de So Paulo, 2013.

1. Material piezeltrico. 2. Gerao de energia. 3.

Vibraes no lineares. 4. Viga cantilever. 5.
Incertezas. I. Ttulo.
Dedico este trabalho ao meu amado
irmo, Rogrio.
Agradecimentos

A Deus, por ter me feito capaz de sonhar, acreditar e realizar este trabalho. E por ter
respondido as oraes de todos.

A minha famlia, em especial aos meus pais Jos Angelo e Suney, ao meu irmo
Rogrio e minha cunhada Rosana por estarem sempre ao meu lado. Pela pacincia,
compreenso e por acreditarem e incentivarem sempre o meu trabalho.

As minhas sobrinhas Larissa e Suzana por me fazerem mais feliz.

Aos tios, tias e em especial a minha tia Marilda, meu av Adlio (in memoriam) e
minha av Marlia pela presena na minha vida.

Ao Professor Dr. Paulo Sergio Varoto, pela orientao e essencial apoio no

desenvolvimento do trabalho.

Ao Professor Dr. Hlio Aparecido Navarro, pela amizade, pela disponibilidade e

valiosa ajuda oferecida na realizao deste trabalho.

Aos Professores do Departamento de Engenharia Mecnica da EESC, que

contriburam no desenvolvimento do doutorado.

Aos amigos do Laboratrio de Dinmica, pela convivncia diria. Em especial ao

Vitor, pela pronta disposio em transmitir seus conhecimentos.

As minhas amigas Amanda, Damiana, Daniela e Jssyka, pela amizade e pelas risadas
que me proporcionaram nos momentos de descontrao.

Ao Laboratrio de Dinmica do Departamento de Engenharia Mecnica da EESC/USP

e aos seus funcionrios, pela acolhida e facilidades oferecidas.
 Aos funcionrios da Ps Graduao em Engenharia Mecnica da EESC, pelo
atendimento e colaborao.

A CAPES, pelo auxlio financeiro concedido para a realizao do trabalho.

A todos que eu no tenha mencionado, mas que contriburam direta ou indiretamente

para realizao deste trabalho, minha sincera gratido.
As vibraes das foras mentais so
as mais sutis e, consequentemente, as
mais poderosas que existem
(Charles Haanel)
Sumrio
Lista de Figuras ........................................................................................................................... i
Lista de Tabelas .......................................................................................................................... v
Simbologia ................................................................................................................................. vi
Resumo ....................................................................................................................................viii
Abstract...................................................................................................................................... ix
INTRODUO .......................................................................................................................... 1
1.1 Consideraes Preliminares .............................................................................................. 1
1.2 Objetivos ........................................................................................................................... 3
1.3 Organizao da Tese ......................................................................................................... 4
REVISO BIBLIOGRFICA ................................................................................................... 7
2.1 Gerao de energia atravs de dispositivos piezeltricos lineares .................................... 7
2.2 Gerao de energia atravs de dispositivos piezeltricos no lineares ........................... 11
MODELAGEM ANALTICA DO CONVERSOR PIEZELTRICO..................................... 24
3.1 Introduo ....................................................................................................................... 24
3.2 Modelagem Analtica do Sistema ................................................................................... 24
3.2.1 Clculo dos Modos de Vibrar da Viga ..................................................................... 25
3.2.2 Energia Cintica ....................................................................................................... 29
3.2.2.1 Energia Cintica da Viga ................................................................................... 29
3.2.2.2 Energia Cintica do Material Piezeltrico ......................................................... 30
3.2.2.3 Energia Cintica da Massa Magntica............................................................... 31
3.2.2.4 Energia Cintica Total ....................................................................................... 31
3.2.3 Energia Potencial...................................................................................................... 32
3.2.3.1 Energia Potencial da Viga ................................................................................. 32
3.2.3.2 Energia Potencial do Material Piezeltrico ....................................................... 33
3.2.3.3 Energia Potencial da Massa Magntica ............................................................. 37
3.2.3.4 Energia Potencial Total ..................................................................................... 39
3.3 Lagrangeano .................................................................................................................... 40
3.4 Adimensionalizao do Sistema ..................................................................................... 43
3.5 Clculo da Potncia Eltrica ........................................................................................... 45
3.6 Sistema com uma fonte adicional de energia Bobinas................................................. 46
TCNICAS DE PERTURBAO .......................................................................................... 50
4.1 Introduo ....................................................................................................................... 50
 4.2 Mtodo das Mltiplas Escalas ........................................................................................ 50
RESULTADOS DE SIMULAO......................................................................................... 62
5.1 Introduo ....................................................................................................................... 62
5.2 Resultados Numricos e Discusso ................................................................................ 63
5.2.1 Anlise dinmica do sistema considerando o efeito repulsivo dos magnetos ......... 64
5.2.2 Anlise da potncia eltrica gerada considerando o efeito repulsivo dos magnetos 71
5.2.3 Anlise da potncia eltrica gerada considerando o efeito atrativo dos magnetos .. 80
5.2.4 Anlise da potncia eletromagntica gerada considerando o efeito das bobinas
Caso repulsivo .................................................................................................................. 84
5.2.5 Anlise da potncia eletromagntica gerada considerando o efeito das bobinas
Caso atrativo ..................................................................................................................... 88
5.3 Dispositivo piezeltrico considerando somente a no linearidade proveniente do
material piezeltrico ............................................................................................................. 93
INCERTEZAS ......................................................................................................................... 97
6.1 Aspectos gerais sobre a anlise de incertezas ................................................................ 97
6.1.1 A distribuio normal (Gaussiana) .......................................................................... 98
6.1.2 A distribuio Gama ................................................................................................ 99
6.1.3 Convergncia ......................................................................................................... 100
6.2 Resultados da anlise de incertezas .............................................................................. 100
ANLISE EXPERIMENTAL ............................................................................................... 109
7.1 Introduo ..................................................................................................................... 109
7.2 Caso linear .................................................................................................................... 112
7.3 Caso no linear ............................................................................................................. 120
7.3.1 Caractersticas no lineares do gerador piezeltrico .............................................. 121
7.3.2 Resultados experimentais para fora magntica repulsiva .................................... 123
7.3.3 Resultados experimentais para fora magntica atrativa ....................................... 127
7.3.4 Resultados para potncia eletromagntica ............................................................. 131
CONCLUSO E CONSIDERAES FINAIS .................................................................... 134
8.1 Consideraes finais ..................................................................................................... 134
8.2 Concluses do trabalho ................................................................................................ 135
8.4 Recomendaes para trabalhos futuros ........................................................................ 136
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................... 137
 i

Lista de Figuras

Figura 1.1 Efeitos Piezeltricos (http://fontesalternativaspth.blogspot.com.br) ........................ 2

Figura 1.2 Esquema de um conversor piezeltrico ..................................................................... 4

Figura 3.1 Esquema de um conversor piezeltrico conectado ao circuito eltrico piezeltrico

.................................................................................................................................................. 24

Figura 3.2 Energia Potencial para diferentes configuraes magnticas. ................................ 39

Figura 3.3 Esquema do dispositivo conectado ao circuito eltrico piezeltrico e

eletromagntico ........................................................................................................................ 46

Figura 4.1 Curva de resposta em frequncia: (a) linear, (b) no linear hardening, (c) no
linear softening ...................................................................................................................... 59

Figura 5.1 (a) Plano de fase monoestvel, D = 0,0155m, F=0,4N e (b) Plano de fase
biestvel, D = 0,0145m, F=0,4N .............................................................................................. 65

Figura 5.2 Histrico no tempo para o movimento peridico, D = 0,0155m, F=0,4N .............. 66

Figura 5.3 Expoentes de Lyapunov para D=0,0155m e F=0,4N ............................................. 66

Figura 5.4 Diagrama de bifurcao para o parmetro D .......................................................... 67

Figura 5.5 (a) Plano de fase e (b) Mapa de Poincar, para D =0,0145m e F=3,5N ................. 68

Figura 5.6 Histrico no tempo para o movimento catico, D=0,0145m e F=3,5N ................. 69

Figura 5.7 Expoentes de Lyapunov para D=0,0145m e F=3,5N ............................................. 70

Figura 5.8 Histrico no tempo D=0,015m e F=3,5N ............................................................... 70

Figura 5.9 Expoentes de Lyapunov para D=0,015m e F=3,5N ............................................... 71

Figura 5.10 Comparao do dispositivo (a) Linear e (b) No Linear....................................... 72

Figura 5.11 Influncia da no linearidade do material piezeltrico ......................................... 73

Figura 5.12 Potncia eltrica variando o parmetro D, com F = 0,06N e R1=10k, caso
repulsivo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 .............................................................................. 75

Figura 5.13 Potncia eltrica variando o parmetro F, com D = 0,0155m e R1=10k, caso
repulsivo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 .............................................................................. 76

Figura 5.14 Potncia eltrica variando a carga resistiva R1, com D=0,0155m e F = 0,06N,
caso repulsivo: (a) para =0,01, (b) para =0,06...................................................................... 78
ii

Figura 5.15 Influncia do fator de amortecimento (a) versus D, (b) versus F e (c) versus
R1 ............................................................................................................................................. 79

Figura 5.16 Influncia da intensidade da fora de excitao, caso atrativo. D= 0,012m e

R1=10k .................................................................................................................................. 80

Figura 5.17 Potncia eltrica variando o parmetro D, com F = 0,6N e R1=10k, caso
atrativo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ................................................................................ 82

Figura 5.18 Potncia eltrica variando o parmetro R1, com D = 0,012m e F=0,6N, caso
atrativo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ................................................................................ 83

Figura 5.19 Potncia eletromagntica variando o parmetro D, com F = 0,06N e R2=2,2k,

caso repulsivo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ..................................................................... 85

Figura 5.20 Potncia eletromagntica variando o parmetro F, com D = 0,0155m e

R2=2,2k, caso repulsivo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 .................................................. 86

Figura 5.21 Potncia eletromagntica variando o parmetro R2, com D=0,0155m e F =

0,06N, caso repulsivo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ......................................................... 87

Figura 5.22 Potncia eletromagntica variando o parmetro D, com F = 0,6N e R2=2,2k,

caso atrativo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ........................................................................ 89

Figura 5.23 Potncia eletromagntica variando o parmetro F, com D = 0,012m e R2=2,2k,

caso atrativo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ........................................................................ 90

Figura 5.24 Potncia eletromagntica variando o parmetro R2, com D=0,012m e F = 0,6N,
caso atrativo: (a) para =0,01, (b) para =0,06 ........................................................................ 92

Figura 5.25. Dispositivo gerador de energia totalmente recoberto pelo material piezeltrico 93

Figura 5.26 Comparao entre a potncia gerada por um dispositivo linear e um considerando
somente a no linearidade do material piezeltrico ................................................................. 94

Figura 5.27 Potncia eltrica gerada variando a intensidade da fora de excitao F, com
resistncia de carga fixa R1=47k .......................................................................................... 95

Figura 5.28 Potncia eltrica gerada variando a resistncia de carga R1, com intensidade da
fora de excitao fixa F=0,065N............................................................................................ 96

Figura 6.1 Funes Densidade de Probabilidade (a) Normal, (b) Gama ............................... 102

Figura 6.2 Convergncia Normalizada (a) Distribuio Normal, (b) Distribuio Gama ..... 103
 iii

Figura 6.3 Regio de confiana para diversos parmetros perturbados, de acordo com a pdf
normal: (a) coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young da
viga, Yv (d) mdulo de Young do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp .......................... 104

Figura 6.4 Regio de confiana para diversos parmetros perturbados, de acordo com a pdf
Gama: (a) coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young da
viga, Yv (d) mdulo de Young do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp .......................... 105

Figura 6.5 Valores de picos de potncia para diversos parmetros perturbados, de acordo com
a pdf normal: (a) coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de
Young da viga, Yv (d) mdulo de Young do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp ........... 107

Figura 6.6 Valores de picos de potncia para diversos parmetros perturbados, de acordo com
a pdf Gama: (a) coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young
da viga, Yv (d) mdulo de Young do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp ....................... 108

Figura 7.1 Desenho esquemtico do gerador de energia (dimenses em mm) ...................... 109

Figura 7.2 Desenho da montagem experimental: (a) vista isomtrica; (b) vista de topo ....... 110

Figura 7.3 Montagem experimental usada nos ensaios .......................................................... 111

Figura 7.4 Montagem experimental para ensaios lineares: (a) vista isomtrica; (b) vista de
topo ......................................................................................................................................... 113

Figura 7.5 FRFs da tenso para diversos valores da resistncia de carga - escala linear ....... 115

Figura 7.6 FRFs da tenso para diversos valores da resistncia de carga - escala logartmica
................................................................................................................................................ 116

Figura 7.7 FRFs da tenso para valores mnimo e mximo da resistncia de carga .............. 117

Figura 7.8 FRFs da potncia eltrica para diversos valores da resistncia de carga - escala
linear ....................................................................................................................................... 118

Figura 7.9 FRFs da potncia eltrica para diversos valores da resistncia de carga - escala
logartmica .............................................................................................................................. 118

Figura 7.10 FRFs da velocidade da extremidade livre do conversor para diversos valores da
resistncia de carga - escala linear .......................................................................................... 119

Figura 7.11 FRFs da velocidade da extremidade livre do conversor para diversos valores da
resistncia de carga, faixa mais estreita - escala logartmica ................................................ 120
iv

Figura 7.12 Resultados experimentais mostrando caractersticas no lineares do conversor

piezeltrico de energia para diferentes valores da tenso de excitao e resistncia de carga
RL=100k: (a) FRF com varredura senoidal crescente; (b) FRF com varredura senoidal
decrescente; (c) espectro do sinal piezeltrico com varredura senoidal crescente; (d) espectro
do sinal piezeltrico com varredura senoidal decrescente. .................................................... 122

Figura 7.13 Espectro em frequncias da tenso para fora repulsiva, tenso de entrada
constante Vi = 250 mV. ........................................................................................................... 123

Figura 7.14 FRF da tenso para fora repulsiva, tenso de entrada constante Vi = 250 mV. . 124

Figura 7.15 FRF da potncia eltrica para fora magntica repulsiva, tenso de entrada
constante Vi = 250 mV ............................................................................................................ 125

Figura 7.16 Espectro em frequncia da tenso piezeltrica com fora repulsiva para posio
fixa dos magnetos D=25mm e tenso de entrada varivel ..................................................... 126

Figura 7.17 Potncia eltrica da tenso piezeltrica com fora repulsiva para posio fixa dos
magnetos D=25mm e tenso de entrada varivel.................................................................. 127

Figura 7.18 Espectro em frequncias da tenso para fora atrativa, tenso de entrada constante
Vi = 250 mV. ........................................................................................................................... 128

Figura 7.19 FRF da tenso para fora atrativa, tenso de entrada constante Vi = 250 mV .... 128

Figura 7.20 FRF da potncia eltrica para fora magntica atrativa, tenso de entrada
constante Vi = 250 mV. ........................................................................................................... 129

Figura 7.21 Espectro em frequncia da tenso piezeltrica com fora atrativa para posio fixa
dos magnetos D=20mm e tenso de entrada varivel ........................................................... 130

Figura 7.22 Potncia eltrica da tenso piezeltrica com fora atrativa para posio fixa dos
magnetos D=20mm e tenso de entrada varivel.................................................................. 130

Figura 7.23 Desenho da montagem experimental com a bobina: (a) vista isomtrica; (b) vista
de topo .................................................................................................................................... 131

Figura 7.24 Resultados para o conversor na presena da bobina, tenso de entrada fixa Vi =
250 mV: (a) Espectro em frequncia (b) Potncia eletromagntica ....................................... 132
 v

Lista de Tabelas

Tabela 5.1 Propriedades do PZT ..............................................................................................55

Tabela 5.2 Propriedades da viga ..............................................................................................56
Tabela 5.3 Propriedades da massa magntica ..........................................................................56
Tabela 6.1 Desvio padro dos parmetros incertos ..................................................................86
Tabela 7.1 Propriedade do conversor ensaiado ......................................................................111
Tabela 7.2 Valores das resistncias utilizadas .......................................................................114
vi

Simbologia

Smbolos Arbicos
A rea da seo transversal, [m2].
bw Largura da viga e do material piezeltrico, [m].
cf Coeficiente de amortecimento mecnico, [Ns/m].
D3 Deslocamento eltrico, [C/m2].
E3 Campo eltrico, [N/C].
F Fora de excitao, [N].
h Espessura, [m].
I Momento de inrcia de rea, [m4].
i Corrente eltrica, [A].
Lg Lagrangeano do sistema
L Comprimento da viga, [m].
Lp Comprimento do material piezeltrico, [m].
l Indutncia das bobinas, [H].
m Massa, [kg].
mt Massa total do sistema, [kg].
P Potncia eltrica gerada, [W].
r Movimento da base
R1 Carga resistiva piezeltrica, [ohm].
R2 Carga resistiva eletromagntica, [ohm].
S1 Deformao ao longo da viga.
T Energia cintica, [J].
T1 Tenso ao longo da viga [N/m2].
Tm Coeficiente de acoplamento eletromagntico.
U Energia potencial, [J].
u Coordenada modal associada.
V Tenso eltrica gerada pelo sistema, [Volts].
Vp Volume da camada piezeltrica, [m3].
w Deslocamento na direo z, [m].
Y Mdulo de elasticidade do material, [N/m2].
 vii

Smbolos Gregos
Formas modais

33s Permissividade eltrica

Fluxo de energia
Densidade do material, [kg/m3].
n Frequncia natural do sistema, [rad/s].
Frequncia de excitao, [rad/s].

Subscritos
m Refere-se massa magntica
p Refere-se ao material piezeltrico
v Refere-se viga

Sobrescrito
* Refere-se s variveis adimensionais

Abreviaturas e siglas

MEMS Micro Electro Mechanical Systems

PDF Funo Densidade de Probabilidade
PZT Lead Zirconate Titanate
SECE Extrao Sncrona de Carga Eltrica
SMC Simulao de Monte Carlo
SSH Synchronized Switch Harvesting
SSHI Synchronized Switching harvesting on an Inductor
viii

Resumo

Mineto, A.T. (2013). Gerao de energia atravs da vibrao estrutural de dispositivos

piezeltricos no lineares. So Carlos, 2013. 148p. Tese (Doutorado) Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.

A converso de energia vibracional do ambiente em energia eltrica atravs de

dispositivos piezeltricos tem recebido crescente ateno na ltima dcada. Com intuito de
melhorar o desempenho destes tipos de dispositivo, so discutidos os benefcios da introduo
de no linearidades nestes sistemas. O dispositivo utilizado uma viga cantilever tipo
bimorph, parcialmente recoberta por material piezeltrico, com massas magnticas
concentradas na extremidade livre da viga que geram foras magnticas no lineares. Nesse
dispositivo, alm da no linearidade proveniente dos magnetos, considera-se tambm a no
linearidade inerente ao material piezeltrico. A soluo das equaes eletromecnicas
acopladas, que descreve o movimento do conversor piezeltrico de energia, encontrada
numericamente resolvendo-se um conjunto de equaes diferenciais ordinrias com condies
iniciais dadas. A resposta em frequncia do sistema aproximada pelo mtodo perturbativo
das mltiplas escalas. A potncia eltrica gerada analisada variando-se alguns parmetros,
como intensidade da fora de excitao, distncia entre os magnetos da extremidade livre da
viga e resistor de carga. A estabilidade do sistema tambm investigada atravs de uma
anlise dinmica, de onde se conclui a influncia da distncia entre os magnetos juntamente
com a intensidade da fora de excitao nesta estabilidade. Estes parmetros tambm
influenciam na faixa de frequncia de operao do dispositivo. observado que os efeitos no
lineares presentes no dispositivo fazem com que este opere em uma ampla faixa de
frequncia. realizado o estudo de incertezas em alguns parmetros do conversor de energia
piezeltrico, atravs de simulaes de Monte Carlo, concluindo a influncia destes na
frequncia natural e na potncia eltrica gerada pelo dispositivo. Atravs de ensaios
experimentais confirmam-se os benefcios da introduo de no linearidades nos geradores de
energia piezeltricos.

Palavras-chave: Material piezeltrico, gerao de energia, vibraes no lineares, viga

cantilever, incertezas.
 ix

Abstract

Mineto, A.T. (2013). Piezoelectric Energy Harvesting From Nonlinear Structural Vibration
Signals. So Carlos, 2013. 148p. Tese (Doutorado) Escola de Engenharia de So
Carlos, Universidade de So Paulo.

Piezoelectric energy harvesting has received great attention over the last years. The
main goal of this work is to discuss the potential advantages of introducing nonlinearities in
the dynamics of a beam type piezoelectric vibration energy harvester. The device is
essentially a cantilever beam partially covered by piezoelectric material with a magnet tip
mass. Also, we consider the nonlinear constitutive piezoelectric equations. The
electromechanically coupled equations are solved numerically, through the initial value
problems for ordinary differential equations. The frequency response of the system is
approximated using the method of multiple scales. The electrical power output is calculated
by varying the amplitude of the base acceleration, the distance between the magnets and the
load resistor. The stability of the system is also investigated. Stochastic variations are
introduced in some key parameters and the propagation of these uncertainties is investigated
through Monte Carlos simulations. From the numerical results it is found that the influence of
the parameters investigated in the frequency range of operation of the device and the
nonlinear effects present on the device energy harvester extend the useful frequency range of
these. Moreover uncertainty parameters affect the natural frequency and the power output
harvester. Through experimental tests it has been confirmed the benefits of introducing
nonlinearities in piezoelectric energy harvesters.

Keywords: piezoelectric material, energy harvesting, nonlinear dynamics, cantilever beam,

uncertainties.
Captulo 1

INTRODUO

1.1 Consideraes Preliminares

Atualmente h uma grande corrida tecnolgica. Cada vez mais pessoas utilizam
aparelhos eletrnicos portteis que permitem uma incrvel versatilidade na comunicao e
soluo de problemas. Mas, como a tecnologia dos portteis tem crescido temerosamente,
baterias e tecnologias de armazenamento de energia no tem acompanhado este crescimento.
Contudo, algumas vezes a bateria poderia ser maior no sentido de armazenar mais energia
para atender a demanda dos dispositivos portteis. Uma alternativa para estas baterias gerar
energia quando esto em movimento, para isso podem ser utilizados os materiais
piezeltricos. Estes materiais inteligentes convertem energia mecnica em energia eltrica.
A converso de energia vibracional do ambiente em energia eltrica conhecida como
vibration-based energy harvesting. Este um tema que tem recebido crescente ateno na
ltima dcada, e sem dvida, uma tcnica muito atraente para uma ampla variedade de auto-
alimentao em micro sistemas. A gerao de energia atravs de materiais piezeltricos o
foco deste trabalho.
A piezeletricidade uma propriedade que certos materiais possuem de se tornarem
eletricamente polarizados quando sujeitos a algum tipo de tenso mecnica ou , ao contrrio,
sofrerem alguma deformao mecnica quando recebem uma carga eltrica.
Define-se efeito piezeltrico direto quando uma deformao mecnica aplicada ao
material convertida em uma carga eltrica. Por outro lado, o efeito piezeltrico inverso
definido quando um potencial eltrico aplicado ao material convertido em deformao
mecnica. Estes efeitos so representados na figura 1.1.
2

Figura 1.1 Efeitos Piezeltricos (http://fontesalternativaspth.blogspot.com.br

http://fontesalternativaspth.blogspot.com.br)

O efeito direto da piezeletricidade foi descoberto pelos irmos Currie em 1880. Pierre
Currie e Jacques Currie demonstraram que era possvel a gerao de um potencial eltrico
quando certos tipos de cristais, como o quartzo, recebiam uma tenso mecnica. Mas os
irmos Currie no imaginavam que o efeito contrrio tambm pudesse ocorrer nestes cristais,
ou seja, a aplicao de um campo eltrico resultaria numa deformao mecnica do cristal. O
efeito inverso da piezeletricidade foi deduzido matematicamente a partir dos princpios
princpi
fundamentais da termodinmica por Lippman em 1881 e confirmado experimentalmente
pelos irmos Currie. O quartzo, o titanato de brio e o sal de Rochelle so alguns dos cristais
que apresentam caractersticas piezeltricas naturais.
Com o intuito da obteno
no de materiais sintticos com essas caractersticas, surgiram
em meados da dcada de 50, os compostos cermicos derivados do PbZrO3 (zirconato de
chumbo) e PbTiO3 (titanato de chumbo) conhecidos
conhecidos comercialmente como PZT (Lead
Zirconate Titanate). Particularmente, o PZT-5A
PZT e o PZT-5H
5H so os mais usados na
engenharia. O desenvolvimento desses materiais cermicos policristalinos ampliou
consideravelmente a gama de aplicaes da piezeletricidade. Tal fato se deve s suas
caractersticas
sticas fsicas e qumicas. Os PZTs possuem dureza e densidade elevadas e podem ser
produzidos em qualquer tamanho e formato. Eles so quimicamente inertes, imunes
umidade e outras condies atmosfricas. Uma das principais vantagens das cermicas
 3

piezeltricas na gerao de energia, que quando uma vibrao aplicada ao material, uma
tenso de sada pode ser diretamente obtida. Esta tenso surge atravs das leis constitutivas do
material.
Geradores de energia piezeltricos convertem energia de vibraes mecnicas a partir
do efeito piezeltrico direto. Uma das configuraes mais simples para este tipo de
dispositivos so as vigas engastadas-livres, conhecidas na literatura como vigas cantilever,
recobertas superior e/ou inferiormente por um material piezeltrico e excitadas atravs de sua
base. A camada piezeltrica recoberta por eletrodos contnuos e condutivos, conectados a
um circuito eltrico. Um elemento resistivo considerado no domnio eltrico para avaliao
da potncia gerada atravs das oscilaes mecnicas. Com isso, a energia da vibrao
convertida em energia eltrica.
A crescente pesquisa nessa rea de geradores piezeltricos tem contribudo tanto para
desenvolver sistemas em escalas reduzidas (Du TOIT, 2005) como em escalares maiores, por
exemplo, estruturas aeronuticas (De MARQUI; ERTURK; INMAN, 2009). Segundo Erturk
(2009) a amplitude de sada eltrica de um gerador piezeltrico ser mxima quando este for
excitado em sua frequncia de ressonncia, em alguns casos massas concentradas so fixadas
na extremidade livre do gerador para ajustar essa frequncia. Com isso, um desafio atual
nessa rea de pesquisa tentar construir dispositivos que possam converter energia em uma
ampla faixa de frequncia de excitao, adaptando-se a diversas fontes de excitaes
disponveis no ambiente.

1.2 Objetivos

Uma questo primordial em gerao de energia atravs de materiais piezeltricos que

o melhor desempenho do dispositivo ocorre geralmente quando este excitado em sua
frequncia natural. Se a frequncia vibracional desvia-se ligeiramente desta, a potncia
eltrica fornecida drasticamente reduzida. Assim, muitos esforos tm sido realizados para
aumentar a faixa de frequncia destes tipos de geradores a fim de habilit-los a operar de
forma eficaz em uma ampla faixa de frequncia. Uma forma possvel para atingir este
objetivo a concepo de dispositivos que operem em regime no linear, por exemplo, pela
adio de efeitos de rigidez no lineares do tipo hardening (endurecimento) ou softening
(amolecimento).
O principal objetivo deste trabalho discutir os benefcios da introduo de no
linearidades em sistemas geradores de energia piezeltricos. Tais no linearidades podem
4

ocorrer devido ao acoplamento eletromecnico, a geometria do dispositivo, a propriedades do

material piezeltrico, entre outras. Neste trabalho o dispositivo utilizado uma viga
cantilever tipo bimorph (substrato entre duas camadas piezeltricas), parcialmente
recoberta por um material piezeltrico, com massas magnticas concentradas na extremidade
livre da viga que geram foras magnticas no lineares. Nesse dispositivo as no linearidades
inerentes ao material piezeltrico sero consideradas. Tal dispositivo, que excitado pela
base, est ilustrado na figura 1.2.
A resposta do modelo eletromecnico no linear simulada atravs do software
Matlab 2008 e ensaios experimentais so realizados. Espera-se que o dispositivo
piezeltrico no linear opere em uma ampla faixa de frequncia. analisada a influncia
dessa faixa de frequncia na potencia eltrica gerada pelo dispositivo.

Material Massas magnticas

piezeltrico

Figura 1.2 Esquema de um conversor piezeltrico

1.3 Organizao da Tese

Este trabalho est estruturado em 8 captulos focados na modelagem e anlise da

resposta de geradores de energia piezeltricos no lineares. No captulo 1 apresenta-se uma
introduo sobre os materiais piezeltricos e suas aplicaes na rea de gerao de energia.
Ao final do captulo encontram-se os objetivos e estruturao da tese.
O captulo 2 destinado exclusivamente a uma ampla reviso bibliogrfica sobre
gerao de energia atravs de materiais piezeltricos. Este captulo dividido em duas partes,
na primeira seo consideram-se os trabalhos sobre energy harvesting linear. Na segunda
seo destacam-se os trabalhos que envolvem os efeitos de no linearidades no sistema
gerador piezeltrico.
 5

A modelagem matemtica completa do dispositivo de gerao de energia estudado, ou

seja, uma viga cantilever parcialmente recoberta em ambas as superfcies por camadas de
material piezeltrico, com uma massa magntica concentrada na extremidade livre e
submetida a uma excitao pela base apresentada no captulo 3. A modelagem do
comportamento dinmico do conversor de energia feita atravs dos tradicionais mtodos de
energia e a transduo dos sinais eltricos gerados pelo material piezeltrico feito atravs da
resistncia de carga R1 associada ao circuito eltrico piezeltrico. Posteriormente, bobinas so
posicionadas nas proximidades da extremidade livre da viga como uma fonte adicional de
energia. A transduo dos sinais eltricos gerados pelas bobinas feito atravs da resistncia
de carga R2 associada ao circuito eletromagntico.
Podem-se resolver as equaes que regem o movimento do dispositivo atravs de um
mtodo de soluo analtica aproximada, esses mtodos so conhecidos como mtodos de
perturbao. O mais utilizado nos casos em que o interesse a obteno da resposta do
sistema em regime permanente o mtodo das mltiplas escalas. A descrio deste mtodo
para o dispositivo estudado apresentado no captulo 4.
No captulo 5 so apresentados os resultados de simulao numrica realizados no
software Matlab 2008a. realizada uma anlise do comportamento no linear do conversor
de energia com o objetivo principal de analisar as influncias das no linearidades na potncia
eltrica de sada do conversor. Uma anlise dinmica do sistema tambm feita atravs dos
grficos de plano de fase, mapa de Poincar, diagrama de bifurcao e expoentes de
Lyapunov, investigando assim a estabilidade do sistema. Este captulo alm de trazer os
resultados para os casos onde a fora magntica repulsiva ou atrativa tambm apresenta
resultados para o caso onde se considera as bobinas acopladas ao sistema. No final deste
captulo apresenta-se uma anlise de resultados para a potncia eltrica gerada por um
dispositivo piezeltrico onde somente a no linearidade proveniente do material piezeltrico
considerada.
O captulo 6 apresenta os resultados de simulao numrica sobre a influncia das
incertezas em alguns parmetros do gerador de energia piezeltrico no linear. A inteno
deste captulo investigar quais dos parmetros analisados interferem mais na resposta do
sistema, afetando a frequncia natural e a potncia eltrica gerada.
Os resultados experimentais, onde se considera o caso linear e o no linear, so
apresentados no captulo 7. O caso linear consiste em identificar propriedades bsicas do
sistema em estudo, no caso o conversor piezeltrico com massa magntica na extremidade
livre. Nestes ensaios as foras de atrao e repulso provocadas pelos magnetos frontais no
6

so utilizadas visto que se busca somente identificar propriedades do conversor (frequncia

natural, principalmente). J nos ensaios no lineares o sistema gerador de foras magnticas
utilizado e vrios casos so analisados.
Por fim, no captulo 8, so apresentadas as consideraes finais, concluses e
recomendaes de futuros trabalhos.
Captulo 2

REVISO BIBLIOGRFICA

Uma reviso bibliogrfica sobre a gerao de energia piezeltrica a partir de

dispositivos lineares e no lineares so apresentadas nas sees 2.1 e 2.2, respectivamente.

2.1 Gerao de energia atravs de dispositivos piezeltricos lineares

A gerao de energia eltrica atravs de vibraes estruturais foi inicialmente proposta

por Williams e Yates (1996). Existem quatro mecanismos bsicos de transduo para
converso de energia atravs das vibraes, estes so: piezeltrico (ERTURK; INNAM, 2009)
eletrosttico (BEEBY et al. 2007), eletromagntico (MITCHESON et al. 2004) e
magnetoestritivo (WANG; YUAN, 2008). Entre os mecanismos citados, a transduo
piezeltrica tem recebido grande ateno nos ltimos anos. Os primeiros estudos sobre
gerao de energia piezeltrica iniciaram-se nos anos 90 com os trabalhos de Starner (1996),
Umeda et al. (1996), Umeda et al. (1997). Starner (1996) explora a possibilidade de aproveitar
a energia eliminada durante atividades cotidianas para gerar energia para computadores e
outros dispositivos eletroportteis. J Umeda et al. (1996) investigam a possibilidade de
transformar a energia do impacto de uma esfera de ao sobre uma placa revestida com
material piezeltrico em energia eltrica til. Um modelo eltrico equivalente desenvolvido
para simular a interao mecnica e gerao de potncia da esfera de ao sobre a placa. A
explorao das caractersticas de armazenamento de potncia atravs de geradores
piezeltricos investigada por Umeda et al. (1997).
Devido ao efeito direto da piezeletricidade de gerar energia eltrica a partir de
vibraes mecnicas os estudos de geradores piezeltricos tiveram grande impulso na ltima
dcada. As vigas engastadas, conhecidas na literatura como cantilever so muito usadas
para representar o comportamento eletromecnico desses tipos de geradores. Tais vigas so
compostas por um substrato recoberto por uma ou mais camadas de material piezeltrico.
Anton e Sodano (2007) apresentam uma ampla reviso a respeito dos trabalhos mais
relevantes sobre gerao de energia piezeltrica. Outras revises tambm so feitas por
Sodano e Inman (2004) e Zhen e Qing (2011).
8

Lu, Lee e Lim (2004) utilizam um modelo de viga para anlise de um gerador
piezeltrico com aplicao em MEMS (Micro Electro Mechanical Systems). A potncia de
sada e a eficincia de converso de energia so obtidas, sendo a potncia utilizada para
avaliar o desempenho do dispositivo. Os autores utilizam apenas um modo de vibrar em suas
anlises, simplificando o acoplamento eltrico na equao mecnica. Um trabalho semelhante
apresentado por Chen, Wang e Chien (2006), porm os autores consideram todos os modos
de vibrar e representam o efeito do acoplamento eletromecnico por um coeficiente de
amortecimento viscoso. Du Toit, Wardle e Kim (2005) tambm avaliam um dispositivo para
MEMS destacando as vantagens destes para uma gama de aplicaes. Os resultados so
avaliados e comparados com outros resultados publicados pelos autores.
Wu, Khaligh e Xu (2008) introduzem uma tcnica hbrida de converso de energia,
atravs de mecanismos eletromagntico e piezeltrico, para alcanar altas densidades de
energia e alta eficincia na converso de energia em MEMS com elevados nveis
amortecimento mecnico. O dispositivo projetado de tal forma que quando uma massa
ssmica vibra para cima e para baixo, uma bobina gera uma tenso AC, e as molas
piezeltricas na forma de serpentinas, eletricamente conectadas atravs de uma moldura,
converte a deformao das molas em outra tenso AC. Com um alto coeficiente de
amortecimento eltrico, conversores hbridos de energia maximizam a densidade de energia
de sada e melhora a eficincia de converso de energia.
O trabalho de Roundy (2005) relata a dificuldade de comparar diferentes abordagens e
modelos para dispositivos de gerao de energia. Assim o autor fornece uma teoria geral a
qual pode ser utilizada para comparar diferentes configuraes de dispositivos. A teoria
demonstra que para qualquer tipo de gerador, a potncia de sada depende do coeficiente de
acoplamento do sistema, do fator de qualidade do dispositivo e do grau para o qual a carga
eltrica maximiza a transmisso de potncia.
Ajitsaria et al. (2007) desenvolveram um modelo de viga cantilever tipo bimorph
para gerao de energia usando uma aproximao analtica baseada na teoria de Euler-
Bernoulli e nas equaes de Timoshenko, o qual comparado com dois modelos previamente
descritos na literatura: circuito eltrico equivalente e mtodo da energia. Com este mesmo
tipo de viga Huang, Lin e Tang (2004) desenvolveram um modelo com mltiplas camadas de
material piezeltrico de onde obtiveram expresses analticas para curvatura, deslocamento e
deflexo da viga. Os resultados de deflexo da viga bimorph para conexes em srie e
paralelo so comparados.
 9

Jeong et al. (2008) investigaram a possibilidade de combinar a frequncia de vibrao

externa com a frequncia de ressonncia de um dispositivo com duas camadas piezeltricas. O
dispositivo consiste de camadas com diferentes espessuras, para a qual cada camada apresenta
uma frequncia de ressonncia.
Zheng e Xu (2008) apresentam uma estrutura diferente para gerao de energia, eles
investigam um dispositivo formado por vigas espaadas assimetricamente e concluem que a
eficincia na converso de energia pode ser aumentada significantemente a partir de tal
estrutura. O modelo baseado no mtodo de Rayleigh-Ritz e simulaes numricas so
realizadas atravs do mtodo de elementos finitos. Resultados experimentais so usados para
confirmar os resultados de simulao. Ainda pelo mtodo de Rayleigh-Ritz,
Goldschmidtboeing e Woias (2008) analisam diferentes formas para um gerador de energia
piezeltrico. Uma famlia de vigas variando de retangulares triangulares explorada em
termos de eficincia e amplitude de excitao. A forma triangular mais efetiva do que a
retangular em termos de homogeneidade de curvatura, independente da massa de prova. No
entanto, a eficincia total fracamente influenciada pela forma da viga.
Liao e Sodano (2008) descrevem um modelo terico para um sistema piezeltrico de
captao de energia que fornece uma previso acurada da energia gerada em torno de um
nico modo de vibrar. A otimizao de parmetros do sistema para alcanar a mxima
eficincia realizada atravs de simulaes numricas e confirmada atravs de um modelo
experimental. Renno, Daqaq e Inman (2009) descrevem a otimizao da potncia adquirida de
um sistema piezeltrico de gerao de energia o qual utiliza um circuito com indutor e carga
resistiva. O problema de otimizao formulado atravs de um programa no linear onde as
condies de restries so estabelecidas. Na primeira parte do trabalho tratado somente o
caso do circuito puramente resistivo. Os autores exploram o impacto do amortecimento na
otimizao da potncia. Alm disso, analisam o efeito do acoplamento eletromecnico
demonstrando que a potncia gerada pelo dispositivo diminui quando ultrapassado um valor
timo para o coeficiente de acoplamento. Na segunda parte, o efeito da adio de um indutor
analisado, demonstrando que este proporciona melhora significativa para o desempenho da
captao de energia do dispositivo.
Guizzetti et al. (2009 ) apresentam uma tcnica de otimizao na qual a geometria de
um gerador de energia formado por uma viga cantilever variada a fim de verificar se
existe uma espessura tima para o dispositivo piezeltrico que maximize a potncia eltrica
gerada, computada atravs do Mtodo dos Elementos Finitos. Os resultados obtidos foram
10

capazes de determinar uma espessura tima para o dispositivo piezeltrico na qual a potncia
mxima de sada foi obtida.
Dietl e Garcia (2010) tambm apresentam uma otimizao para geradores de energia
piezeltricos. Os gerados so modelados como vigas Euller-Bernoulli utilizando modelo
Rayleigh-Ritz. Os autores estudam trs tipos de vigas para analisar a influncia da seo
transversal no desempenho do dispositivo. O intuito adicionar material piezeltrico nas
regies onde existe maior deformao e remov-lo das regies de menor deformao. Os
autores consideram tambm a otimizao das massas concentradas na extremidade livre da
viga.
Erturk e Inman publicaram uma srie de trabalhos sobre gerao de energia atravs de
materiais piezeltricos utilizando o modelo de viga cantilever, estes trabalhos fornecem
uma ampla cobertura de vrios aspectos importantes na modelagem desse tipo de sistema,
sendo validados experimentalmente. (ERTURK;INMAN, 2008a; ERTURK;INMAN, 2008b;
ERTURK;INMAN, 2008c; ERTURK; RENNO; INMAN, 2009; ERTURK; INMAN, 2009).
A soluo analtica de um dispositivo piezeltrico com vibraes transversais baseado
na teoria de vigas de Euler-Bernoulli apresentada por Inman e Erturk (2008a). A excitao
realizada atravs da base e o circuito eltrico consiste de uma carga resistiva ligada a
eletrodos da camada piezeltrica. Resultados para tenso, corrente, potncia eltrica e resposta
em frequncia so apresentados. O comportamento do sistema observado para uma ampla
faixa de resistores. A soluo analtica desse problema foi estendida para o caso de um
gerador bimorph sendo apresentada por Erturk e Inman (2009).
Recentemente, Kim e Kim (2011) propuseram vrios modelos matemticos de vigas
para analisar a eficincia de vigas cantilever utilizadas como conversores piezeltricos de
energia. Nestes modelos, o efeito da razo largura/comprimento e tambm o efeito da
distribuio da massa da extremidade foram considerados na determinao das respostas
eltricas. A validao e preciso dos modelos propostos foram verificadas atravs da
comparao dos resultados para tais modelos, com modelos convencionais de vigas e com
modelos de elementos finitos tridimensionais. As comparaes mostraram que o modelo
desenvolvido forneceu melhorias na determinao das respostas eltricas, mostrando ser til
para o projeto de sistemas piezeltricos de converso de energia compostos por vigas
cantilever.
Dias, De Marqui e Erturk (2013) apresentam um modelo de gerador de energia
piezeltrico indutivo hbrido eletro-aero-elstico. Uma anlise adimensional da dinmica do
sistema acoplado indispensvel para uma adequada escala geomtrica e otimizao de
 11

geradores de energia aeroelsticos. As equaes que regem o sistema eletro-aero-elstico so

dadas de forma adimensional, e os efeitos das propriedades aeroelstico eltricas so
investigados em detalhe para compreender a dependncia da velocidade de corte (velocidade
de agitao) e a potncia mxima de sada do gerador piezeltrico sobre os parmetros do
sistema.
Em geradores piezeltricos de energia convencionais geralmente a segunda
ressonncia ignorada por causa de sua alta frequncia, bem como o nvel de resposta baixo
em comparao com a primeira ressonncia. Assim, somente o primeiro modo de vibrar tem
sido largamente explorado na literatura. Wu et al. (2012) desenvolvem um modelo compacto
onde dois modos so considerados. O gerador de energia compreende uma viga cantilever
principal e uma secundria em seu interior, cada uma das quais est ligada com transdutores
piezeltricos. Variando as massas de prova, as duas primeiras frequncias de ressonncia
podem ser ajustadas perto o suficiente para atingir a faixa de frequncia til. Os autores
realizam simulaes e ensaios experimentais para validar o modelo. Os resultados mostram
que o dispositivo proposto mais adaptvel e funcional, especialmente quando existem
restries de espaos em aplicaes reais, como no caso de MENS.
Os mtodos de controle em dispositivos piezeltricos para gerao de energia so bem
explorados por Wang e Inman (2012). Os autores apresentam um resumo dos mtodos de
controle passivo, semipassivo, semiativo e ativo. Mas primeiramente, os mtodos de
modelagem eletromecnicos equivalentes j existentes so revisados. Posteriormente
discutem-se a modelagem matemtica e dinmica destes dispositivos, os circuitos utilizados e
suas otimizaes. O efeito do amortecimento causado pela dissipao de energia tambm
estudado. O objetivo final dos autores responder questo se a energia capturada do
ambiente atravs da transduo piezeltrica pode ou no ser utilizada para: fornecer esforo
de controle suficiente, fornecer um nvel razovel de supresso de vibrao e quantificar o
grau o qual tal controle pode ser realizado.
Embora haja uma enorme gama de artigos publicados sobre geradores de energia
piezeltricos lineares, nos ltimos anos a gerao de energia atravs de dispositivos no
lineares tem recebido uma ateno especial dos pesquisadores.

2.2 Gerao de energia atravs de dispositivos piezeltricos no lineares

A principal vantagem dos dispositivos no lineares sobre os lineares que estes

capturam energia sobre uma grande faixa de frequncia das vibraes. O mecanismo mais
12

comum para compor uma viga com caractersticas no lineares por meio de fixao de
materiais magnticos em sua extremidade, como pode ser visto nos trabalhos de Stanton,
Mcgehee e Mann (2010), Cottone, Vocca e Gammaitoni (2009), Mann (2009), Uzun e Kurt
(2013) entre outros.
Mann e Sims (2009) descrevem um dispositivo conversor de energia que usa foras de
levitao magnticas restauradoras para produzir um oscilador com ressonncia ajustvel. O
modelo matemtico descrito na forma de uma equao de Dufing e considera o caso onde a
excitao da base harmnica. As investigaes revelam que a resposta no linear do sistema
pode resultar em oscilaes relativamente grandes em uma ampla faixa de frequncia, sendo
fortemente dependente do nvel de amortecimento e que um efeito do tipo hardening na
resposta em frequncia provocado para ampliar a faixa de frequncia. Entretanto, uma
limitao encontrada est no fato que o efeito hardening da resposta pode ampliar a banda
de frequncia em apenas uma direo. Ento, Stanton, Mcgehee e Mann (2009) propem um
dispositivo fenomenologicamente similar que supera esta dificuldade. Atravs da introduo
de interaes magnticas no lineares, tanto o efeito de rigidez do tipo hardening quanto o
efeito do tipo softening ocorrem, permitindo a resposta em frequncia ser ampliada
bidirecionalmente. O dispositivo proposto tambm bem sucedido na converso de energia
atravs de vibraes com frequncias variando lentamente.
Cho et al. (2012) projetam um sistema de viga micro mecnico no linear com a
presena de no linearidades geomtricas atravs do acoplamento de nano tubos. Os autores
concluem que uma pequena mudana nos parmetros da geometria do sistema produz uma
transio completa do comportamento no linear tipo hardening para o comportamento
tipo softening.
Tornincasa et al. (2011) apresentam um dispositivo de gerao de energia para pneus
de veculos. O dispositivo explora uma mola assimtrica magntica para ser adaptvel e eficaz
em vrias velocidades do veculo. So realizadas simulaes numricas atravs do
SIMULINK que levam em conta o comportamento dinmico no linear e ressonncia
adaptativa da massa ssmica, eletromagntica e acoplamento entre a massa magntica e
bobinas, bem como a transferncia da potncia gerada a uma carga externa, por meio de uma
interface de circuito no-linear. Uma anlise de diferentes no linearidades do sistema para
diferentes velocidades do veculo e um estudo combinado dos efeitos softening e
hardening do dispositivo so realizados e discutidos.
Mann e Owens (2010) investigam um gerador de energia no linear que utiliza
interaes magnticas para criar um potencial biestvel no dispositivo. Testes tericos e
 13

experimentais mostram que o potencial biestvel pode ser usado para ampliar a resposta do
gerador. Stanton, Mcgehee e Mann (2010) investigam a gerao de energia por um mesmo
tipo de oscilador, biestvel. O modelo no linear completo foi obtido atravs de uma
formulao analtica magntica e adequado s expresses modais que envolvem
descontinuidade nas camadas piezeltricas. Uma larga faixa de resposta em frequncia foi
numericamente prevista e experimentalmente validada, o que demonstra recursos apropriados
e novos desafios. Alm disso, os autores estudam um parmetro de bifurcao que
examinado tanto como um mecanismo fixo ou de ajuste adaptvel para maior sensibilidade
excitao ambiental. Posteriormente, Stanton, Owens e Mann (2012) melhoram este modelo
biestvel, descrito anteriormente, incorporando dissipaes no lineares e influncias de no
linearidades cbicas (tipo softening) ao sistema. Os autores aplicam o mtodo do equilbrio
harmnico para prever analiticamente a existncia, estabilidade e influncia de variaes de
parmetros nos poos de oscilao do potencial do gerador piezeltrico biestvel. O
movimento dentro dos poos do potencial mostra-se altamente no linear e muito sensvel
as variaes de amortecimento no linear, cargas de impedncia e acoplamento
eletromecnico. Quanto resposta harmnica, os autores concluem que existe tambm uma
carga de impedncia e acoplamento timos para a extrao da mxima potncia tanto para
oscilaes dentro como entre os poos do potencial.
And et al. (2010) modelam uma viga cantilever com mecanismo tambm biestvel
para aplicao na gerao de energia atravs da vibrao do ambiente. Porm esses autores
consideram o dispositivo como um microssistema (MEMS). A abordagem apresentada
baseia-se numa dinmica no linear atravs de magnetos fixos na extremidade livre da viga
cuja particularidade consiste em saltar entre dois estados estveis como resposta s oscilaes
externas.
Nguyen, Halvorsen e Paprotny (2013) tambm trabalham com a anlise da resposta de
um dispositivo piezeltrico MEMS para gerao de energia. Os autores apresentam resultados
experimentais para o dispositivo o qual utiliza molas curvadas e exibe uma larga faixa de
frequncia. As molas possuem um comportamento biestvel assimtrico obtido puramente de
seu desenho geomtrico. Conclui-se que tal dispositivo MEMS, bem adaptvel a vibraes
em largo espectro, como pneus de automveis ou fontes com uma vasta gama de variao da
frequncia.
Uma recente reviso sobre gerao de energia piezeltrica atravs de sistemas
biestveis apresentada por Harne e Wang (2013). Os autores consolidam e relatam sobre os
grandes esforos e resultados apresentados na literatura.
14

As vibraes ambientais ocorrem geralmente em baixos nveis, assim Xu et al. (2012)

apresentam as propriedades de sada no-lineares para otimizar o desempenho de um
dispositivo piezeltrico para gerao de energia conduzido a baixa frequncia, tal dispositivo
composto por uma viga cantilever e dois transdutores cmbalos. Os resultados da
simulao pelo mtodo de elementos finitos ilustram que os contados no lineares entre os
transdutores e a viga so as principais razes das respostas no lineares. No entanto, uma
excitao elevada no salto no linear limita a aplicao do dispositivo. Os autores concluem
atravs de simulaes e anlises terica que a acelerao da excitao pode ser reduzida
quando se aumenta a massa de prova. Isto muito significativo para melhorar o desempenho
do dispositivo sob nveis de excitaes inferiores.
Galayko et al. (2007) apresentam a anlise, modelagem e projeto de um conversor de
energia capacitivo baseado em vibraes. Tal dispositivo composto por um ressonador
mecnico, um transdutor capacitivo (eletrosttico) e um circuito de condicionamento. O
conversor tratado como um sistema no linear com um forte acoplamento entre o fenmeno
eltrico e mecnico. A condio tima de operao apresentada para o modelo completo do
sistema, o qual analisado atravs de simulaes computacionais. Assim, a mxima energia
convertida, atribuda ao mnimo resistor de carga, para a operao tima encontrada. De
acordo com os autores, o estado do circuito de condicionamento e a magnitude da acelerao
externa tm grande influncia no comportamento do conversor. Este fenmeno est
relacionado ao acoplamento eletromecnico, atribudo ao efeito da no linearidade do
transdutor capacitivo.
Triplett e Dane Quinn (2009) consideram o papel da no linearidade piezeltrica em
um dispositivo de gerao de energia. Tal sistema consiste de uma massa sujeita a uma
excitao pela base. Os autores utilizam o mtodo de perturbao Poincar-Lindstedt para
aproximao da soluo levando em considerao o amortecimento mecnico, a rigidez no
linear e relaes constitutivas piezeltricas. O comportamento previsto ento comparado
com simulaes numricas do sistema original (linear), focando a relao entre potncia
gerada, caractersticas de vibrao e no linearidades do sistema. Resultados mostram que os
efeitos da no linearidade manifestam-se somente quando a amplitude de excitao variada.
De acordo com os autores, a energia convertida pelo sistema pode ser melhorada atravs da
introduo de no linearidades no acoplamento eletromecnico do sistema durante o processo
de projeto do dispositivo de converso de energia, pois as no linearidades referentes ao
acoplamento piezeltrico tm grande influncia no desempenho do sistema em termos de
gerao de energia.
 15

Lallart et al.(2010) propem uma aplicao do tratamento no linear para a converso

de energia acstica introduzindo uma aproximao que permite predizer o comportamento da
interface proposta e de interfaces clssicas utilizadas na converso de energia acstica. Os
autores levam em considerao tanto o efeito do amortecimento (atravs de uma ampla faixa
de frequncia de excitao) quanto o efeito da mudana de frequncia acstica introduzida
pelo processo de converso. Os resultados demonstram que a tcnica apresentada permite
aumentar a largura da faixa de frequncia em termos de energia convertida e nota-se um
aumento significante na energia convertida para sistemas com baixo acoplamento excitados
fora da frequncia de ressonncia.
Erturk, Hoffmann e Inman (2009) estudam um dispositivo piezo-magntico-elstico
para reforar o aumento de gerao de energia atravs do dispositivo piezeltrico. Equaes
eletromecnicas no lineares descrevem o movimento do sistema. Simulaes numricas e
experimentos so realizados e mostram um aumento de 200% na amplitude de tenso para o
circuito aberto.
Barton, Burrow e Clare (2010) apresentam um dispositivo eletromagntico no linear
para gerao de energia que tem uma ampla faixa de frequncia de ressonncia. O dispositivo
modelado usando uma equao de Duffing e os resultados so comparados com dados
experimentais. Os autores mostram que os dispositivos no lineares superam algumas
limitaes inerentes dos dispositivos lineares e a faixa de frequncia de excitao pode ser
aumentada ainda mais variando a carga resistiva. Um importante benefcio que os autores
destacam a presena de ressonncias super-harmnicas em frequncias bem abaixo da
frequncia natural. Estas ressonncias super-harmnicas permitem que dispositivos com
baixas frequncias de ressonncia continuem sendo capazes de gerar quantidades moderadas
de energia.
Erturk e Inman (2011) fazem uma comparao terica e experimental entre dois
sistemas de gerao de energia, sendo um sistema piezo-magntico-elstico e outro piezo-
elstico. mostrado que o primeiro sistema citado descreve uma larga faixa de amplitude
para a resposta de tenso. As trajetrias de fase eletromecnicas para ambos os sistemas so
comparadas e uma substancial vantagem observada para o sistema piezo-magntico-elstico.
Outra comparao realizada pelos autores se refere resposta catica e resposta peridica dos
sistemas envolvidos, onde observa-se a tenso de sada muito similar para ambos os casos.
Wickenheiser e Garcia (2010) apresentam a modelagem e anlise no linear de um
gerador de energia, magneticamente excitado que exibe eficincia em uma ampla faixa de
frequncia utilizando uma estrutura passiva auxiliar que permanece estacionria em relao ao
16

movimento da base. O modelo utilizado com excitao harmnica e estocstica da base. Os

resultados de simulao mostram melhoria no desempenho do dispositivo em baixas
frequncias de excitao e insensibilidade com relao excitao da base variante no tempo.
Daqaq et al. (2009) apresentam uma investigao analtica e experimental sobre
converso de energia em uma viga tipo cantilever atravs de uma excitao paramtrica. O
modelo levou em conta as no linearidades geomtricas e de inrcia bem como as no
linearidades que representam o efeito do ar na estrutura. Os autores usam o mtodo das
mltiplas escalas para obter uma aproximao da soluo analtica da resposta da viga, da
tenso resultante em um resistor de carga, e da potncia eltrica de sada na vizinhana da
primeira ressonncia paramtrica. Tal soluo usada para estudar os efeitos de acoplamento
eletromecnico do sistema. Os autores mostram que existe um valor timo para o coeficiente
de acoplamento e a carga resistiva para alm do qual a potncia tende a diminuir. Tal
coeficiente de acoplamento e a carga resistiva afetam as caractersticas da faixa de frequncia
e podem ativar a ressonncia paramtrica.
McInnes, Gorman e Cartmell (2008) utilizam o conceito de ressonncia estocstica
para melhorar o desempenho de um dispositivo de gerao de energia. Os autores
demonstram que adicionando uma fora peridica excitao vibracional do dispositivo, a
potncia til gerada aparentemente maior do que quando esta fora no aplicada. Ferrari
et al. (2010) tambm utilizam este conceito para um dispositivo de gerao de energia.
Magnetos permanentes so acoplados viga criando um sistema biestvel na resposta da
excitao randmica. Simulaes realizadas mostram as melhorias esperadas com as
vibraes de rudo branco. Os autores tambm realizam ensaios experimentais, medindo a
deflexo da viga e tenso de sada para vrios graus de no linearidades acrescentados ao
sistema. Os resultados mostram que o desempenho do gerador de energia melhorado quando
se considera um sistema biestvel.
Litak, Friswell e Adhikari (2010) representam um gerador de energia atravs de um
sistema piezo-magntico-elstico com excitao atravs de um rudo branco estacionrio. O
aumento de energia gerado por este dispositivo foi demonstrado para excitao harmnica
com lenta variao da frequncia. Para o modelo com excitao randmica mostrado que o
sistema exibe ressonncia estocstica. Esta variao na excitao mostra que o dispositivo
pode ser otimizado para gerar mxima potncia atravs da excitao randmica.
Gammaitoni, Neri e Vocca (2010) apresentam os benefcios do rudo e da no
linearidade em sistemas para captao de energia, atravs de vibraes randmicas. O papel
da no linearidade em geradores piezeltricos modelado com equaes diferenciais no
 17

lineares estocsticas. Os autores concluem que o rudo e as no linearidades, longe de ser uma
perturbao para o funcionamento do sistema, podem desempenhar um papel potencialmente
benfico. Quando o espectro vibracional espalhado em uma ampla faixa de frequncia,
possvel demonstrar que os osciladores no lineares podem superar os padres lineares. Mas
este recurso no independente da intensidade da vibrao e, portanto, as no linearidades
devem ser escolhidas devidamente para maximizar a energia gerada.
Scruggs (2009) apresenta uma teoria, baseada na teoria de controle timo, para
projetar um dispositivo de gerao de energia. A teoria aplicada em sistemas vibracionais
excitados estocasticamente em uma ampla faixa de frequncia e permite que a potncia gerada
pelo dispositivo seja explicitamente otimizada. Tal teoria aplicvel tanto para um nico
sistema transdutor quanto para uma rede de transdutores acoplados. O autor utiliza uma viga
engastada bimorph para contextualizar a teoria e realiza simulaes numricas para ilustrar
vrios aspectos de controle otimizados.
Daqaq (2011) investiga a resposta de um indutor de energia com potencial simtrico
biestvel para excitaes randmicas estacionrias, utilizando dois tipos de excitao: rudo
branco e OrnsteinUhlenbeck, esta ltima relacionada a processos estocsticos, onde se utiliza
uma correlao exponencial. O autor mostra que, sob excitao de rudo branco, a potncia
gerada independente da forma do potencial, levando a concluso que as biestabilidades no
potencial no fornecem qualquer reforo em relao aos tradicionais geradores lineares, os
quais tm um nico ponto estvel. Para excitao com correlao exponencial mostrado que
existe uma forma tima para o potencial, a qual maximiza a potncia de sada. Esta forma
ideal garante uma frequncia de escape entre os poos do potencial que permanece
constante, mesmo quando a intensidade do rudo variada. Outra comparao entre
excitaes randmicas e harmnicas para um gerador de energia modelado como um
oscilador de Duffing apresentado por Daqaq (2010). O autor compara excitaes de rudo
branco Gaussiano e excitaes coloridas, concluindo que a potncia gerada sob excitaes de
rudo branco no influenciada pelas no linearidades relacionada com a rigidez, mas outros
tipos de no linearidade, como por exemplo, de amortecimento e de inrcia, podem ser
benficas para o dispositivo gerador de energia. Para as excitaes coloridas, conclui-se que
as no linearidades do tipo rigidez dificultam a eficincia do dispositivo.
Lefeuvre et al. (2007) comparam o desempenho de um conversor de energia baseado
em vibraes e empregando materiais piezeltricos associado a dois diferentes circuitos de
condicionamento de energia. Uma aproximao para a converso de energia baseada em um
processamento no linear da tenso eltrica apresentado e implementado. Ento, a eficincia
18

de uma tcnica de otimizao chamada de Extrao Sncrona de Carga Eltrica (SECE)

comparada com a tcnica padro para vibraes aleatrias em amplas faixas de frequncias.
Predies tericas e resultados experimentais mostram que tal tcnica pode aumentar a
energia convertida por um fator de at quatro quando comparada com a tcnica padro. De
acordo com os autores, a implementao da tcnica SECE mais simples do que a da tcnica
padro. Arroyo e Badel (2011) investigam uma nova aplicao da tcnica SECE. Tal tcnica,
usada para dispositivos piezeltricos, estendida e adaptada para dispositivos
eletromagnticos. Esta nova abordagem chamada SMFE (Synchronous Magnetic Flux
Extraction). Comparaes com o modelo clssico para converso de energia mostram que
podem ser captadas entre 2,5 e 10% a mais de potncia, dependendo das caractersticas do
gerador. Permitindo tambm obter a mxima potncia independentemente da carga resistiva.
Karami e Inman (2011a) propem e modelam um MEMS conversor de energia com
geometria zigzag. A anlise baseada na hiptese de que cada ligao se comporta como
uma viga Euler-Bernoulli em flexo e toro, acoplada por pequenos links. Uma soluo
analtica apresentada e a validao do modelo analtico proposto confirmada atravs da
aproximao da frequncia fundamental de ressonncia com o mtodo de Rayleigh e atravs
de verificaes experimentais. Os resultados do mtodo analtico confirmam a possibilidade
de se projetar dispositivos compactos de converso de energia com baixas frequncias de
ressonncia, removendo a barreira e revelando os benefcios da geometria zigzag proposta
para aplicaes em MEMS conversores de energia.
Karami e Inman (2011b) apresentam um mtodo de aproximao unificado para
ilustrar o efeito do acoplamento eletromecnico, em sistemas de gerao de energia excitados
pela base, causado por variaes no coeficiente de amortecimento e frequncia de excitao
do subsistema mecnico. Os autores utilizam a classe geral de conversores de energia hbridos
que usam os mecanismos piezeltricos e eletromagnticos para capturar energia. Atravs da
utilizao de mtodos de perturbao para oscilaes de baixa amplitude e integrao
numrica para vibraes de grande amplitude estabelecido um mtodo de aproximao
unificado para os sistemas geradores de energia linear, fracamente no linear e no linear
biestvel. A preciso do mtodo verificada atravs da anlise do novo conversor de energia
hbrido e conclui-se que este reduz o esforo computacional para anlise de alguns sistemas
bi-estvel em uma ordem de magnitude. Tambm mostrado que projetando o dispositivo
gerador de energia para operar em ciclo limite pode-se aumentar a potncia gerada em mais
de uma ordem de magnitude.
 19

A no linearidade do material piezeltrico tambm pode influenciar no desempenho

dos dispositivos de converso de energia. Wagner e Hagedorn (2002) fazem uma primeira
abordagem dos efeitos no lineares inerentes ao material piezeltrico, descrevendo uma
formulao no linear das equaes constitutivas piezeltricas, particularmente incluindo o
mdulo de Young e o fator eltrico d31 como parmetros no constantes. Os parmetros no
lineares so determinados e os resultados numricos so comparados com os obtidos
experimentalmente. Os autores concluem que esses efeitos no lineares podem ter uma
influncia significativa sempre que as estruturas so excitadas perto da ressonncia atravs de
elementos piezeltricos.
Stanton et al. (2010a) investigam a resposta no linear de um gerador de energia tipo
bimorph recoberto pelo PZT-5A. Os autores demonstram um significante comportamento
intrnseco no linear perto das frequncias de ressonncia, apesar do movimento
geometricamente linear. A resposta do sistema tende a indicar um mecanismo de dissipao
no linear, assim como uma inadequao do modelo linear. Por fim, concluem que o
bimorph PZT-5A exibe um aumento do efeito softening da resposta em frequncia em
comparao com o PZT-5H.
Stanton et al. (2010b) propem e validam experimentalmente um modelo piezeltrico
no linear para gerao de energia. A anlise destaca a importncia da modelagem das no
linearidades inerentes ao material piezeltrico, que no se limitam aos efeitos elsticos de
ordem superior, mas tambm do acoplamento no linear do circuito. Alm disso, mostram que
um mecanismo de amortecimento no linear restringe a amplitude e a banda da resposta em
frequncia. Coeficientes no-lineares so identificados atravs de um algoritmo de otimizao
no linear de mnimos quadrados que utiliza uma soluo analtica aproximada obtida pelo
mtodo de balano harmnico.
Mais recentemente, Owens e Mann (2012) investigam a resposta de um conversor de
energia com induo eletromagntica. Um aspecto singular do estudo a comparao do
comportamento do sistema quando uma forma linear ou um acoplamento no linear
aplicado. Os autores concluem que h regies onde o acoplamento no linear traz resultados
superiores ao linear, mas h tambm regies onde o oposto verdadeiro. Assim o
acoplamento no linear deve ser adequadamente ajustado ao sistema para que no seja
prejudicial.
Cepnik, Yeatman e Wallrabe (2012) discutem como os campos magnticos no
homogneos afetam o comportamento eletromagntico dos conversores de energia. Baseado
em simulaes numricas, os autores mostram que estas no linearidades permitem aumentar
20

a energia gerada e a faixa de frequncia do dispositivo, mas no limitam de forma eficaz a

amplitude da vibrao do oscilador. Comparando os resultados com um prottipo, concluem
que o modelo linear para campos magnticos homogneos fornecem boas estimativas. Os
autores finalizam o artigo dando sugestes sobre como o campo magntico pode ser benfico
para os conversores de energia.
Tang, Yang e Soh (2012) tambm trabalham com o campo magntico a fim de
melhorar o desempenho de um dispositivo no linear para gerao de energia. Ambas as
configuraes, mono estvel e biestvel, so investigadas sob vibrao senoidal e randmica,
com vrios nveis de excitao. Atravs de testes experimentais, determinam que a regio no
linear tima (em termos de distncia entre os magnetos) perto da transio entre os
movimentos mono estvel e biestvel. Os autores trabalham com o efeito softening e com o
hardening, dependendo da polarizao dos magnetos.
Vocca et al. (2012) estudam um mtodo baseado na explorao das caractersticas
dinmicas de osciladores estocsticos para converso de energia. Tal mtodo mostra-se
superior aos osciladores lineares em casos reais e tambm na presena de rudo branco. Este
comportamento no est limitado a alguns casos especficos, mas pode ser generalizado para
uma vasta classe de sinais de vibrao, onde o espectro de vibrao se propaga em uma ampla
faixa de frequncia. Os autores concluem que os resultados tambm podem ser aplicados a
conversores indutivos e capacitivos.
Stanton et al. (2012) investigam a influncia de dois tipos de materiais piezeltricos na
resposta de um conversor de energia. Os dispositivos foram excitados de baixa a alta
frequncia e duas massas de prova foram utilizadas. Os principais resultados obtidos pelos
autores so: o amortecimento no linear crtico e pode ser bem explicado e modelado pelas
relaes constitutivas piezeltricas, no entanto uma maior investigao necessria para
determinar a interao entre perdas materiais e interao fluido-estrutura; a elasticidade a
principal fonte de no linearidade do dispositivo; sem a massa de prova, o comportamento no
linear suficientemente modelado por uma no-linearidade cbica; e com a massa de prova,
este modelo ainda pode ser utilizado para baixas aceleraes de base.
Daqaq (2012) estuda a resposta de um conversor de energia no linear com excitaes
Gaussianas. O autor utiliza a equao de FokkerPlankKolmogorov para gerar as equaes
diferenciais de momento que regem a resposta estatstica do sistema. demonstrado que a
razo entre o perodo nominal do subsistema mecnico e a constante de tempo do circuito
eltrico do dispositivo desempenha um papel importante na caracterizao da resposta deste
dispositivo, especialmente em ambientes de vibrao aleatria.
 21

Friswell et al. (2012) apresentam uma nova configurao para um dispositivo no

linear de gerao de energia. uma viga cantilever com uma massa de prova na
extremidade livre, porm montada verticalmente e excitada na direo transversal a sua base.
Esse dispositivo altamente no linear e biestvel para grandes massas de prova. As equaes
eletromecnicas para o movimento do sistema so desenvolvidas e a resposta para vrios
parmetros so investigadas usando os planos de fase e diagramas de bifurcao. O modelo
validado experimentalmente comparando trs diferentes massas de prova. A configurao
mais apropriada na viso dos autores para a massa de prova que deixa a viga quase dobrada,
onde o sistema apresenta baixa frequncia natural, potncias de sada maiores e um aumento
na faixa de frequncia de operao se comparado com o caso linear.
And et al. (2012) estudam uma outra configurao para dispositivos biestveis.
Apresentam duas vigas cantilever paralelas, com um magneto em cada extremidade livre.
Os dois magnetos so igualmente orientados fornecendo foras repulsivas que por sua vez
induzem comportamentos biestveis assimtricos nas duas vigas. O sistema modelado
analiticamente e ensaios experimentais esto em fase de teste com resultados muito
promissores. Liu et al. (2013) tambm apresentam um novo gerador de energia piezeltrico
biestvel baseado em um sistema massa-mola dobrvel o qual modelado e exaustivamente
analisado. O dispositivo composto por dois componentes piezeltricos e uma massa inercial
central. Dobradias flexveis so utilizadas para conectar as partes do conjunto. Excitaes
chirp e de banda limitada so utilizadas para investigar o desempenho do conversor e
compar-lo com o caso linear. Resultados tericos e experimentais mostram que o dispositivo
opera em uma ampla faixa de frequncia e com alta densidade de potncia. Os autores
tambm sugerem que o dispositivo proposto seja combinado com circuitos no lineares tais
como o SSH (Synchronized switch harvesting) ou a tcnica SECE a fim de alcanarem
melhores desempenhos.
Outro modelo diferenciado apresentado por Abdelkefi, Yan e Hajj (2013). Os
autores modelam um dispositivo para gerao de energia atravs de oscilaes galloping de
uma barra triangular ligada a duas vigas cantilevers. A energia captada anexando folhas
piezeltricas nas vigas. O modelo no linear derivado validado por resultados experimentais
anteriores. Uma aproximao utilizada para modelar as cargas aerodinmicas. So
determinados os nveis de potncia que podem ser gerados a partir das vibraes, e as
variaes destes nveis de acordo com a resistncia de carga e a velocidade do vento. A
anlise no linear realizada para determinar os efeitos da resistncia da carga eltrica e da
mola de toro no linear sobre o nvel da potncia gerada pelo dispositivo. Os resultados
22

mostram que os nveis mximos de potncia so acompanhados por mnimas amplitudes de

deslocamento transversal. Tambm demonstrado que existe uma resistncia de carga tima
que maximiza o nvel da energia gerada.
Karami, Farmer e Inman (2013) apresentam um novo modelo de transdutor
piezeltrico onde a rotao de lminas resulta em grandes oscilaes de vigas cantilevers.
As vigas bimorph so biestveis pela repulso da foras magnticas. A fora magntica
aparece devido interao entre os magnetos presentes nas extremidades livres das vigas e os
magnetos das lminas rotativas. O transdutor piezeltrico foi caracterizado atravs de
experimentos com velocidade de rotao constante. Os ensaios em tnel de vento
demonstraram que para uma larga faixa de velocidade do vento, a relao entre a potncia
gerada e a velocidade do vento no propensa a ressonncia. Os fenmenos no lineares
capturados pelos experimentos so explicados usando um modelo analtico.
Chen et al. (2012) estudam o desempenho de um gerador de energia piezeltrico
biestvel combinado com a tcnica SSHI (synchronized switching harvesting on an inductor)
e o comparam com a tcnica linear tradicional. Sabe-se que a tcnica SSHI aumenta
eficientemente a potncia gerada pelo dispositivo para estruturas de baixo acoplamento.
Combinando as tcnicas, os autores buscam ampliar a faixa de frequncia til do dispositivo.
Os resultados de simulao e validaes experimentais mostram que o dispositivo proposto
integrado possui uma ampla faixa til de frequncia e gera maior potncia.
Embora muitos pesquisadores deem crescente ateno aos efeitos no lineares na
gerao de energia atravs de dispositivos piezeltricos, Mann, Barton e Owens (2012)
lembram que pouco trabalho apareceu para quantificar os efeitos que as incertezas, nos
parmetros fsicos do sistema, tm sobre a potncia eltrica gerada, em especial para sistemas
no lineares. De acordo com Mace, Worden e Manson (2005) incertezas nas propriedades
estruturais propagam-se atravs do sistema gerando incertezas na resposta: frequncias
naturais, funes de resposta em frequncia (FRF) e assim por diante.
Uma abordagem possvel para quantificar incertezas na resposta do sistema atravs
de Simulao de Monte Carlo (MCS). No entanto, o custo computacional desse mtodo
muitas vezes elevado, visto que a anlise deve-se repetir milhares de vezes, especialmente
tendo em conta o fato de que estruturas prticas tm, frequentemente, muitos parmetros
incertos.
Ali, Friswell e Adhikari (2010) investigam os efeitos das incertezas paramtricas num
sistema mecnico para gerao de energia e fornecem uma formulao explcita aproximada
para parmetros eltricos timos que maximizem a potncia. O mximo da potncia diminui
 23

com o aumento das incertezas, assim como a frequncia tima. Os autores mostram tambm a
forte influncia do coeficiente de acoplamento e da frequncia em relao energia gerada.
Santos e Trindade (2011) apresentam uma anlise ativo-passiva do desempenho do
amortecimento de vigas com extenso e cisalhamento de cermicas piezeltricas. Um modelo
acoplado de elementos finitos desenvolvido e usado para projetar parmetros de controle
passivo e ativo. Ento, a modelagem estocstica e anlise de duas vigas cantilever, com
extenso e cisalhamento piezeltrico, so realizadas para avaliar o efeito de incertezas em
componentes do circuito de controle da vibrao passivo e ativo-passivo. Os resultados
mostram que os circuitos ativo-passivo em derivao podem ser muito interessantes, uma vez
que podem combinar um adequado controle passivo com um aumento de controle ativo
quando a tenso de controle aplicada ao circuito.
Atravs desta reviso de literatura observa-se o esforo de tornar os dispositivos
piezeltricos para converso de energia ainda mais eficientes. Tal esforo se concentra, nos
ltimos anos, na investigao dos dispositivos no lineares. notvel a vantagem destes
dispositivos, visto que estes operam em uma ampla faixa de frequncia, adaptando-se a
diversas fontes de excitaes disponveis no ambiente.
Captulo 3

MODELAGEM ANALTICA DO CONVERSOR PIEZELTRICO

3.1 Introduo

O conversor de energia no linear proposto est ilustrado na Figura 3.1. A fora

magntica no linear existente entre a extremidade livre da viga e os magnetos posicionados
na base de natureza atrativa ou repulsiva e, portanto, agem como foras de mesmo sentido
ou de sentido oposto fora elstica proveniente da flexo da viga. O fato de existir foras de
natureza no linear agindo na estrutura da viga introduz efeitos no lineares nas equaes de
movimento do sistema. O elemento piezeltrico que se encontra colado superfcie da viga
transforma a energia vibratria da mesma em energia eltrica.

Material Massas magnticas

piezeltrico
R1

Figura 3.1 Esquema de um conversor piezeltrico conectado ao circuito eltrico piezeltrico

A transduo dos sinais eltricos gerados pelo material piezeltrico feito atravs da
resistncia de carga R1 associada ao circuito eltrico piezeltrico.

3.2 Modelagem Analtica do Sistema

A modelagem do comportamento dinmico do conversor de energia feita atravs dos

tradicionais mtodos de energia segundo Preumont (2006). Considera-se o conversor
 25

composto por dois subsistemas, a viga cantilever, caracterizada pela vibrao em flexo
lateral no plano x-z, conforme visto na figura 3.1 e o circuito eltrico conectado ao elemento
piezeltrico.
O lagrangeano do sistema escrito como:

Lg = Tv + T p + Tm U v U p U m (3.1)

onde T e U so a energia cintica e energia potencial, respectivamente. Os subscritos v, p e m

referem-se viga, camada piezeltrica e ao material magntico presente na extremidade
livre da viga, respectivamente.
Assumindo que a viga vibra de acordo com um nico modo de vibrar, o deslocamento
em cada ponto num dado instante de tempo medido em relao base do sistema dado por:

w(x, t) = (x)u(t) (3.2)

onde (x) o modo de vibrar em questo e u(t) a coordenada modal associada.

3.2.1 Clculo dos Modos de Vibrar da Viga

Pela teoria de Euler-Bernoulli a equao do movimento governante de uma viga

dada em termos do movimento transversal absoluto por:

2 w( x ,t ) w ( x ,t ) 2 M
m +c + = f ( x ,t ) (3.3)
t 2 t x2

O primeiro termo na equao do movimento est relacionado com a fora de inrcia; o

segundo termo est relacionado ao efeito de amortecimento e o terceiro est relacionado ao
momento fletor interno. O termo do lado direito da equao a fora de excitao. O
parmetro m a massa total do sistema por unidade de comprimento.
A soluo da equao (3.3) pelo mtodo de separao de variveis :
26

w( x , t ) = r (x )ur (t ) (3.4)
r =1

onde r (x) a autofuno (normalizada pela massa) do r-simo modo de vibrar e ur (t) a
expresso da resposta mecnica modal. Para calcular as formas modais e as frequncias
naturais, necessrio considerar o caso de vibrao livre no amortecida:

2 w( x , t ) 2M
m + =0 (3.5)
t 2 x2

Substituindo a equao (3.4) na equao (3.5), para o primeiro modo de vibrar, tem-se:

2u 4
m + (YI ) u =0 (3.6)
t x4

Rearranjando os termos a equao (3.6) torna-se:

2u 4
m = (YI ) u = 2 (3.7)
t 4
x

onde a frequncia natural no amortecida. A equao (3.7) pode ser reescrita utilizando a
notao (.) para a derivada temporal:

u&& (YI ) 1 4
= = 2 (3.8)
u m x 4

Assim, da equao (3.8) origina-se o seguinte sistema de equaes:

u&& = 2
u

(3.9)
4
(YI ) 1 = 2
m x4

 27

Reescrevendo, o sistema linear (3.9) torna-se:

2
u&& + u = 0

(3.10)
4
4 = 0
x4

onde

m 2
4 = (3.11)
(YI )

As solues para as equaes (3.10) so:

u(t ) = B1 cos( t ) + B2 sin ( t ) (3.12)

( x ) = A1 cos ( x ) + A2 sin ( x ) + A3 cosh ( x ) + A4 sinh ( x ) (3.13)

onde (x) representa as formas modais para cada autovalor de , chamado modo de vibrar.
As constantes B1 e B2 so encontradas atravs das condies iniciais e as constantes A1
a A4 so encontradas atravs das condies de contorno para a viga cantilever bimorph com
massa na extremidade livre.
As condies de contorno na extremidade engastada da viga so:

w (0, t ) = 0 (3.14)

que representa deslocamento nulo, e

dw(0, t )
=0 (3.15)
dt
que representa flexo nula.
As condies de contorno na extremidade livre da viga so:
28

3 2
(YI ) w(L3 , t ) = mm w (2L, t ) (3.16)
x t

isto , a fora de cisalhamento na extremidade livre igual a fora de inrcia da massa

concentrada, mm, e

2 3
(YI ) w (2L,t ) = I m w (L2,t ) (3.17)
x x t

isto , o momento fletor na extremidade livre igual a inrcia de rotao, Im, da massa
concentrada.
Utilizando as equaes (3.12) e (3.13) e as condies iniciais e de contorno, chegam-
se as autofunes r (x):

r r
r ( x ) = Cr cos x cosh r x + r sin x sinh r x (3.18)
L L L L

r mm
( )
sin ( r ) sinh r +
mL
[ ( )
cos r cosh ( r ) ]
r = (3.19)
m
[ ( )
cos ( r ) cosh ( r ) r m sin r sinh r
mL
( )]

onde r = rL. Cr a constante modal de amplitude que deve ser analisada atravs da
normalizao das autofunes de acordo com as condies de ortogonalidade. Os autovalores
r so ento r/L. Substituindo essa expresso na equao (3.11), a frequncia natural no
amortecida do r -simo modo de vibrar, r, dada por:

r = 2r
(YI ) (3.20)
m L4

Os autovalores r podem ser obtidos atravs da equao caracterstica da frequncia,

dada por:
 29

mm
1 + cos ( )cosh ( ) + [cos ( ) sinh ( ) sin ( )cosh ( )]
mL
(3.21)
3 I t 4 m m I m
[cosh ( ) sin ( ) + sinh ( )cos ( )] + [1 cos ( )cosh ( )] = 0
mL3 m 2 L4

3.2.2 Energia Cintica

A energia cintica total presente no sistema dada pela soma das energias cinticas
presente na viga, no material piezeltrico e na massa concentrada da extremidade livre da viga
cantilever.

3.2.2.1 Energia Cintica da Viga

A energia cintica presente ao longo do comprimento, L, da viga dada por:

L
1
2
Tv = v Av [ w& ( x, t ) + r&(t )]2 dx (3.22)
0

onde o ponto indica a derivada temporal, v e Av so a densidade do material e a rea da seo

transversal da viga, respectivamente e r(t) o movimento da base.
Substituindo a equao (3.2) em (3.22), tem-se:

L
1
2
Tv = v Av [ ( x)u& (t ) + r&(t )]2 dx (3.23)
0

Desenvolvendo o quadrado existente na equao (3.23), obtm-se o seguinte resultado

para a energia cintica da viga:
30

L
1

Tv = v Av [ 2 ( x) u& 2 (t ) + 2 ( x) u& (t ) r&(t ) + r& 2 (t )] dx
2
0
(3.24)
L L L
1

= v Av u& (t ) ( x)dx + 2u&(t ) r&(t ) ( x) dx + r& (t ) dx


2 2 2
2
0 0 0

3.2.2.2 Energia Cintica do Material Piezeltrico

Para as duas camadas de material piezeltrico, a energia cintica dada por:

Lp

[w& ( x, t ) + r&(t )]
2 (3.25)
T p = p Ap dx
0

onde Lp o comprimento da camada piezeltrica, p e Ap so a densidade e a rea da seo

transversal do material piezeltrico.
Substituindo a equao (3.2) em (3.25), tem-se:

Lp

[ ( x)u& (t ) + r&(t )] dx
2 (3.26)
T p = p Ap
0

Quando se desenvolve o quadrado da equao (3.26), chega-se a seguinte expresso

para a energia cintica do material piezeltrico:

Lp

[
2
T p = p Ap ( x) u& 2 (t ) + 2 ( x) u& (t ) r&(t ) + r& 2 (t )]dx
0
(3.27)
Lp Lp Lp


= p A p u& 2 (t ) 2 ( x)dx + 2u& (t ) r&(t ) ( x)dx + r& 2 (t ) dx


0 0 0
 31

3.2.2.3 Energia Cintica da Massa Magntica

Para a massa magntica mm, concentrada na extremidade livre da viga, a energia

cintica presente :

1
Tm = mm [w& ( L, t ) + r&(t )]2 (3.28)
2

Substituindo a equao (3.2) em (3.28) e desenvolvendo o quadrado, tem-se a energia

cintica da massa magntica:

1
[
Tm = mm 2 ( L) u& 2 (t ) + 2 ( L) u& (t ) r&(t ) + r& 2 (t )
2
] (3.29)

Para prosseguir com os clculos, adota-se a seguinte notao:

L 2
20 = ( x ) dx
0
L

L
10 = ( x ) dx
0
Lp
(3.30)

L
20p = 2 ( x) dx
0
Lp

( x)dx
L
10p =
0

3.2.2.4 Energia Cintica Total

Somando as equaes (3.24), (3.27) e (3.29), tem-se a energia cintica total do

sistema:
32

1 L 1
T = v Av 20 L
+ p A p 20p + mm ( L ) 2 u& (t ) 2 +
2 2 (3.31)
1
+ v Av 10 + 2 p A p 10p + mm ( L ) u& (t ) r&(t ) + r&(t ) 2 mm + mv + 2 m p
[ ]
L L
2

onde mv e mp so as massas totais da viga e da camada piezeltrica, respectivamente.

3.2.3 Energia Potencial

Da mesma forma que a energia cintica, a energia potencial tambm a soma das
energias potenciais presentes na viga, no material piezeltrico e na massa concentrada.

3.2.3.1 Energia Potencial da Viga

A energia potencial presente ao longo do comprimento, L, da viga dada por:

L
1
[w( x, t )] dx
2
U v = Yv I v (3.32)
2
0

bwhv3
onde Yv o mdulo de elasticidade do material da viga (mdulo de Young) e v
12
I =

o momento de inrcia de rea da viga. A letra bw refere-se a largura da viga que a mesma do
material piezeltrico, posteriormente tambm representada por esta letra e hv a espessura da
viga. A notao ( ) indica derivada espacial.
Substituindo a equao (3.2) em (3.32) e desenvolvendo a expresso, tem-se:

L
1

U v = Yv I v ( x) 2 u (t ) 2 dx
2
0
(3.33)
L
1

= Yv I v u (t ) 2 ( x) 2 dx
2
0
 33

= ( x) 2 dx tem-se a energia
L
Reescrevendo a equao (3.33) e adotando 22
0

potencial da viga:

1 L
U v = Yv I v 22 u (t ) 2 (3.34)
2

3.2.3.2 Energia Potencial do Material Piezeltrico

As camadas piezeltricas tambm mantm uma energia potencial e a tenso aplicada

fortalece o campo eltrico atravs das camadas devido ao efeito piezeltrico. Considerando a
no linearidade presente no material piezeltrico, de acordo com Stanton et al. (2010b), tm-
se as seguintes equaes constitutivas:

T1 = c11S1 + c111S12 + c1111S13 e31E3 e311S1E3 e3111S12 E3

(3.35)
D3 = e31 E3 + e311S1E3 + e3111S12 E3 + 33
s
E3

onde T1 e S1 so a tenso e a deformao ao longo do comprimento da viga, D3 e E3 referem-

se ao deslocamento eltrico e ao campo eltrico atravs da espessura do material piezeltrico,
respectivamente. As constantes do material c11, c111 e c1111 so a segunda, terceira e quarta
ordem da componente de tenso elstica, assim como e31, e311 e e3111 so a segunda, terceira e
quarta ordem da componente de tenso eletroelstica.
Uma anlise de resultados considerando somente esta no linearidade piezeltrica
apresentada na seo 5.3.
A natureza fraca do campo eltrico motiva a excluso dos efeitos no linear dieltrico
e eletroestritivo, assim a equao (3.35) pode ser simplificada:

T1 = c11S1 + c111S12 + c1111S13 e31E3 e3111S12 E3

(3.36)
s
D3 = e311S1 E3 + 33 E3
34

A energia potencial presente ao longo do comprimento, Lp, do material piezeltrico

dada por:

1
Up =
2 (T1S1 D3 E3 )dV p (3.37)
Vp

onde Vp o volume da camada piezeltrica e E3 o campo eltrico na direo z. O campo

eltrico pode ser escrito em termos de fluxo de energia (t):

& (t )
E z (t ) = (3.38)
2h p

onde hp a espessura do material piezeltrico e a derivada temporal do fluxo de energia tem a

unidade de Webbers por segundo ou volts. Na equao (3.37) S1 dado por:

S1 = z w(x, t ) (3.39)

Como o campo eltrico da equao (3.38) possui sinais opostos para cada camada
piezeltrica, a energia potencial do material piezeltrico ser calculada separadamente para
cada camada, tornando-se Up = Upc + Upb, onde Upc e Upb so respectivamente as energias
potenciais piezeltrica da camada de cima e da camada de baixo.
Substituindo a equao (3.36) e (3.38) na equao (3.37), obtm-se:

&
c11 z 2 w( x, t )2 c111z 3 w(x, t )3 + c1111z 4 w(x, t )4 e31 zw(x, t )
1 2 h p
U pc =
2

3 3 & & s &2


(3.40)
Vp e3111z w(x, t ) + e311zw(x, t ) 33


2h p 2h p 4h 2p

&
c11 z 2 w(x, t )2 c111z 3 w(x, t )3 + c1111z 4 w(x, t )4 + e31 zw(x, t ) +
1 2 h p
U pb =
2

3 3 & & s &2


(3.41)
Vp + e3111z w(x, t ) + e311zw(x, t ) 33
2h p 2h p 2
4h p
 35

Desconsiderando os termos referentes a c111 e e311 que se cancelam devido a simetria

das camadas piezeltricas, tem-se:

hv 2 &
2
L p bw 2 + h p c11 z w( x, t ) + c1111 z 4 w(x, t )4 e31 zw( x, t )
1 2h p
U pc =
2 h

e z 3
w ( x , t )3
&
s
&2
dxdydz

(3.42)
0 0 v 3111 33
2
2h p 4h 2p

hv &
L p bw c11z 2 w(x, t )2 + c1111z 4 w( x, t )4 + e31zw( x, t ) +
2
2h p
1
U pb =
2
3 3
& s
&2
dxdydz

(3.43)
0 0 hv + e3111z w ( x, t ) 33
+ h p 2h p 4h p 2
2

Desenvolvendo as integrais, as equaes (3.42) e (3.43) tornam-se:

1 2 1 2 1 3 2
c11bw hv h p + hv h p + h p w( x, t ) +
4 2 3
1 4 1 3 2 1 2 3 1 4 1 5 4

+ c1111bw hv h p + hv h p + hv h p + hv h p + h p w( x, t )
16 4 2 2 5
Lp
1 1 1 &
U pc =
2
e31bw hv h p + h 2p
2 2 2h p
w(x, t ) dx

0
e 1 3 1 1 &
3111 bw hv3h p + hv2 h 2p + hv h 3p + h 4p w( x, t )3
8 8 2 4 2h p

&2
s
33bw h p
2h 2p

(3.44)
36

1 3 1 2 1 2 1 3 2
c11bw hv hv h p + hv h p + h p w( x, t ) +
12 4 2 3
1 5 1 4 1 3 2 1 2 3 1 1
+ c1111bw hv hv h p + hv h p + hv h p + hv h 4p + h 5p w( x, t )4
Lp 80 16 4 2 2 5
1 1 1 &
e31bw hv h p + h 2p

U pb =
2 2 2 2h p
w( x, t ) dx

0
e 1 3 3 2 2 1 3 1 4
& 3
w( x, t )
3111 w 8 v p 8 v p 2 v p 4 p 2h
b h h + h h + h h + h

p

&
2
s
33 (
bw hv + h p )
4h 2p

(3.45)

Substituindo w(x,t) pela equao (3.2) e somando a energia potencial das duas
camadas piezeltricas, tem-se:

1 1 1 2 L
U p = c11bw hv3 + hv2 h p + hv h 2p + h 3p 22p u (t ) 2 +
2 12 2 3
1 1 1 1 2 L
+ c1111bw hv5 + hv4 h p + hv3h 2p + hv2 h 3p + hv h 4p + h 5p 42p u (t ) 4
2 80 8 2 5
1 L & (t ) 1 1 3 1 L & (t )
( )
e31bw hv + h p 12p
2 2
u (t ) e3111bw hv3 + hv2 h p + hv h 2p + h 3p 32p
2
u (t ) 3
4 4 2 2

1 s h 1 & 2
33bw s + L (t )
2 4h 2 2h p p
p
(3.46)

s
onde 33 a constante de permissibilidade piezeltrica. Na equao (3.46) utilizam-se as
seguintes igualdades para simplificar a escrita:
 37

Lp

(x )2 dx
Lp
22 =
0
Lp

(x )dx
Lp
12 =
0
Lp
(3.47)

L
42p = ( x ) 4 dx
0
Lp

( x) dx
L 3
32p =
0

3.2.3.3 Energia Potencial da Massa Magntica

A energia potencial relacionada fora magntica, f = -Aw (L,t) + Bw3 (L,t), presente
na massa magntica concentrada na extremidade livre da viga dada por (KARAMI;
VAROTO; INMAN, 2011 e DAQAQ, 2010):

A B
Um = w ( L , t ) 2 + w( L , t ) 4
2 4 (3.48)
A B
= ( L ) 2 u (t ) 2 + ( L ) 4 u (t ) 4
2 4

De acordo com Tang, Yang e Soh (2012), os parmetros A e B da equao (3.48)

podem ser expressos em termos da distncia entre os magnetos, do momento magntico dos
dipolos e da rigidez efetiva da viga bimorph na condio de linearidade. Assim, tais
parmetros so dados por:

mm
A = K 0 0 1 2 3d 0 D 5 (3.49)
2

150 m1m2 d 03 D 7
B= (3.50)
4
38

onde, K0 a rigidez efetiva da viga bimorph na condio inicial de linearidade, 0 a

constante de permeabilidade do material magntico, m1 e m2 so os momentos magnticos das
massas concentradas, d0 um parmetro geomtrico relacionado ao ponto de medio do
deslocamento w(x,t) e D a distncia entre as massas magnticas.
Segundo Stanton, McGehee e Mann (2010) o momento magntico esta relacionado
com o volume dos magnetos. Assim, os parmetros m1 e m2 so calculados da seguinte forma:

B
m1,2 = r Vm (3.51)
0

onde, Br a densidade de fluxo residual e Vm o volume dos magnetos. A unidade de Br

dada em Teslas.
Quando m1=m2 as foras magnticas so repulsivas e obtm-se o efeito hardening,
por outro lado quando m1=-m2 as foras so atrativas e o efeito softening encontrado.
Para o clculo da rigidez efetiva K0, considera-se a parte da viga com o material
piezeltrico (0 < x < Lp) e a parte sem o material (Lp < x < L). Assim, baseado em Erturk e
Inman (2009) e de acordo com Franco, Mineto e Varoto (2011), K0 expresso por:

3 3 hv hv3 L p Yv bw hv3 L L p
3
h
K0 = bw Yv + Y p h p + v + (3.52)
3 2
L 8 2 8 L 12 L

A figura (3.2) apresenta a energia potencial da massa magntica para diferentes

distncias entre os magnetos presentes na extremidade livre da viga. Os parmetros utilizados
para gerar esta figura so apresentados no captulo 5.
 39

Figura 3.2 Energia Potencial para diferentes configuraes magnticas.

3.2.3.4 Energia Potencial Total

Assim, somando as equaes (3.34), (3.46) e (3.48) tem-se a energia potencial total
presente no sistema:

B A 1 L & (t ) & (t )
U = b + ( L ) 4 u (t ) 4 + a ( L ) 2 + Yv I v 22 2
u (t ) c u (t ) d u (t ) 3 e& (t ) 2
4 2 2 2 2
(3.53)

onde,
1 1 1 2 L
a = c11bw hv3 + hv2 h p + hv h 2p + h 3p 22p (3.54)
2 12 2 3

1 1 1 1 2 L
b = c1111bw hv5 + hv4 h p + hv3h 2p + hv2 h 3p + hv h 4p + h 5p 42p (3.55)
2 80 8 2 5

1
( L
c = e31bw hv + h p 12p
2
) (3.56)
40

1 1 3 1 L
d = e3111bw hv3 + hv2 h p + hv h 2p + h 3p 32p (3.57)
2 4 4 2

1 s h 1
e = 33 bw v + L (3.58)
2 4h 2 2h p p
p

3.3 Lagrangeano

Finalmente pode-se escrever o lagrangeano do sistema:

1 Lp 1
Lg = v Av 20 L
+ p A p 20 + mm ( L) 2 u& (t ) 2 +
2 2
(
+ v Av 10 L
+ 2 p A p 10 Lp
) ( 1
)
+ mm ( L) u& (t ) r&(t ) + mm + mv + 2m p r&(t ) 2
2
(3.59)
B A 1 L
b + ( L) 4 u (t ) 4 a ( L) 2 + Yv I v 22 2
u (t ) +
4 2 2
& (t ) & (t )
+c u (t ) + d u (t ) 3 + e& (t ) 2
2 2

As equaes de Euler-Lagrange para o sistema de dois graus de liberdade podem ser

escritas como:

d Lg Lg
= c f u&
dt u& u
(3.60)
d Lg Lg &
& =
dt R1

onde cf representa o coeficiente de amortecimento mecnico do sistema, & = V a tenso do

sistema e R1 a resistncia de carga.
Realizando as derivaes exigidas pelo sistema de equaes (3.60), tem-se:
 41

Lg
u&
( L
= v Av 20 Lp
+ 2 p A p 20 ) (
+ mm ( L) 2 u& (t ) + v Av 10
L Lp
+ 2 p A p 10 )
+ mm ( L) r&(t )

(3.61)

d Lg

dt u&
( L Lp 2
)
= v Av 20 + 2 p A p 20 + mm ( L ) u&&(t ) +
(3.62)
( L
+ v Av 10 Lp
+ 2 p A p 10 )
+ mm ( L) &r&(t )

Lg B A 1 L & (t )
= 4 b + ( L ) 4 u (t ) 3 2 a ( L ) 2 + Yv I v 22 u (t ) + c +
u 4 2 2 2
(3.63)
& (t )
+ 3d u (t ) 2
2

Lg c d
= u (t ) + u (t )3 + 2e& (t ) (3.64)
&
2 2

d Lg c d 2
& = u& (t ) + u (t ) u& (t ) + 2e&&(t ) (3.65)
dt 2 2

Lg
=0 (3.66)

Dividindo-se todos os termos das equaes resultantes (3.62), (3.63), (3.64), (3.65)
pela massa modal m~ do sistema relativa ao primeiro modo de vibrao chega-se ao seguinte

resultado para as equaes dinmicas do modelo do conversor de energia no linear:

~ ~ 3 ~ 2
u&& + c~ f u& + k u + b u c~ V d Vu = m &r&

(3.67)
V c 3d 2
V& + = u& u u&
2 R1e 4e 4e

Observa-se que a partir da equao (3.67), para simplificar a escrita, usa-se em vez de
u(t) e V(t) apenas u e V, respectivamente.
Os coeficientes que aparecem no sistema de equaes (3.67) so dados por:
42

~ = A L + 2 A L p + m ( L) 2
m (3.68)
v v 20 p p 20 m

L L
v Av 10 + 2 p A p 10p + mm ( L)
m = ~ (3.69)
m

~ 4b + B ( L) 4
b= ~ (3.70)
m

c
c~ = ~ (3.71)
2m

cf
c~f = ~ (3.72)
m

~ 3d
d = ~ (3.73)
2m

k=
(
~ 2a A ( L) 2 + Yv I v 22
L
) (3.74)
~
m

~
O sinal da constante k pode ser positivo ou negativo. O sinal positivo corresponde s
foras magnticas de baixa intensidade e nesta situao ocorre a posio de equilbrio esttico
e o sistema denominado oscilador monoestvel. A frequncia natural do sistema dada por
~
n = k .
Se a base excitada por uma fora harmnica, o termo forado no sistema de equaes
(3.67) pode ser expresso por:

F
m &r&(t ) = cos(t ) (3.75)
mt

onde mt a massa total do sistema , F a fora de excitao e a frequncia de excitao.

 43

Assim o sistema de equaes (3.67) torna-se:

&& ~ & ~ ~ 3 ~ ~ 2 F
u + c f u + k u + b u c V d Vu = m cos (t )
t
(3.76)
V c 3d 2
V& + = u& u u&
2 R1e 4e 4e

3.4 Adimensionalizao do Sistema

Para a soluo do sistema de equaes no lineares (3.76) interessante a utilizao de

um processo denominado adimensionalizao, ou seja, tornar-se as variveis do modelo
matemtico sem dimenses. Isso facilita o processo algbrico sem que haja qualquer alterao
nas caractersticas fsicas do sistema.
O processo de adimensionalizao do sistema de equaes (3.76) simples.
Inicialmente trs novas variveis adimensionais so definidas:

u V
= t n , u * = , V* = (3.77)
Li Vi

onde Li e Vi tm dimenses de comprimento e tenso eltrica, respectivamente. O asterisco

representa quantidades adimensionais.
As derivadas de primeira e segunda ordem de u em relao ao tempo t dimensional so
descritas em funo da varivel adimensional u*. Pela regra da cadeia, obtm-se:

du*
u& = Li n = Lin u& * (3.78)
d

d 2u *
u&& = Li n2 = Lin2 u&&* (3.79)
2
d

Da mesma forma, a derivada de primeira ordem de V em relao ao tempo t

dimensional descrita em funo da varivel adimensional V*:
44

dV *
V& = Vin = VinV& * (3.80)
d

Substituindo as equaes (3.78), (3.79) e (3.80) no sistema de equaes (3.76), obtm-

se o sistema de equaes adimensionais:

~ 2
* * * b Li *3 c~Vi * dVi Li * *2
u + 2 u + u + 2 u 2 V 2 V u = g cos ( )
&& &
n n Li n

(3.81)

V& * + V
*
cL 3dLi 3 *2 *
= i u&* u u&
2eR 1 4eV 4eV
n i i

onde,
cf
= (3.82)
2 n

F
g= (3.83)
mt Lin2

= (3.84)
n

Um sistema dinmico representado por uma equao diferencial ordinria de ordem n

pode ser descrito atravs de n equaes ordinrias de primeira ordem. Estas equaes so
chamadas equaes de estado, mais detalhes podem ser encontrados em Arnold (1995).
Neste caso, as variveis de estado so escolhidas como:

y1 ( ) = u * ( ) (3.85)

y 2 ( ) = u& * ( ) (3.86)

y3 ( ) = V * ( ) (3.87)
 45

Substituindo as equaes (3.85), (3.86) e (3.87) no sistema de equaes (3.81), tem-se

um novo sistema escrito na forma de espao de estado, expresso como:

y&1 = y2

~ ~
b Li 2 3 c~Vi d Vi Li
y& 2 = 2y2 y1 2 y1 + 2 y3 + y3 y12 g cos ( ) (3.88)
2
n n Li n


1 cLi 3dLi 3 2
y3 =
& y3 y2 y1 y2
2eR1 n 4eVi 4eVi

As equaes eletromecnicas acopladas, dadas pelo sistema (3.88), podem ser

resolvidas atravs de simulao numrica resolvendo-se o conjunto de equaes diferenciais
ordinrias com condies iniciais dadas. Neste trabalho ser usado o mtodo iterativo Runge-
Kutta para a aproximao da soluo do sistema (3.88). Para isso, ser utilizado o comando
ode45 do software Matlab.

3.5 Clculo da Potncia Eltrica

Aps ter resolvido o sistema de equaes (3.88), tem-se os valores de y3() = V*(), ou
seja, tm-se os valores adimensionais da tenso de sada, que so utilizados para o clculo da
potncia.

V *2 ( )
P* ( ) = (3.89)
R1

Assim, para obter os valores dimensionais da potncia de sada basta multiplicar a

equao (3.89) pelo quadrado da varivel Vi utilizada anteriormente para a
adimensionalizao do sistema:
46

V *2 (t ) 2
P(t ) = Vi (3.90)
R1

Observa-se que a potncia de sada recebe influncia do valor da resistncia de carga

R1. Em tcnicas lineares de converso de energia existe um valor timo para a resistncia que
conduz a mxima potncia eltrica gerada. Assim, esta ser uma investigao a ser realizada
para o caso do conversor de energia no linear.

3.6 Sistema com uma fonte adicional de energia Bobinas

O dispositivo modelado neste trabalho pode receber uma fonte adicional de energia
quando bobinas so posicionadas nas proximidades da extremidade livre da viga. A vibrao
transversal da viga induz o surgimento de tenses adicionais. O novo dispositivo pode ser
visto na figura 3.3. A transduo dos sinais eltricos gerados pelas bobinas feito atravs da
resistncia de carga R2 associada ao circuito eltrico eletromagntico.

Bobinas
Material
piezeltrico R2
R1
Massas magnticas

Figura 3.3 Esquema do dispositivo conectado ao circuito eltrico piezeltrico e eletromagntico

Para a modelagem do novo sistema, alm das energias cinticas e potenciais utilizadas,
outra equao desenvolvida para a energia eletromecnica das bobinas.

1
E = lq& 2 (t ) + Tm q& (L )u (t ) (3.91)
2
 47

onde q& a corrente eltrica presente nas bobinas ( q& = i ), Tmi a fora relacionada ao
coeficiente de acoplamento eletromagntico e l a indutncia das bobinas.
A equao (3.91) adicionada ao Lagrangeano (equao (3.53)), que se torna:

1 Lp 1
L
Lg = v Av 20 + p A p 20 + mm ( L) 2 u& (t ) 2 +
2 2
( L
+ v Av 10 Lp
+ p A p 10 )
+ mm ( L) u& (t )r&(t ) +
1 B A 1 L
+
2
( )
mm + mv + 2m p r&(t ) 2 b + ( L) 4 u (t ) 4 a ( L) 2 + Yv I v 22
4 2 2
2
u(t ) +

&
(t ) &
(t ) 1
+c u (t ) + d u (t )3 + e&(t ) 2 + Tm (L ) q& u(t ) + lq& 2
2 2 2
(3.92)

Agora as equaes de Euler Lagrange recebem uma nova equao.

d Lg Lg
= R 2q& (3.93)
dt q& q

Calculando as derivadas da equao (3.93), tem-se:

Lg
= Tm (L ) u (t ) + lq& (3.94)
q&

d Lg
= Tm (L ) u& (t ) + lq&& (3.95)
dt q&

Lg
=0 (3.96)
q

Assim, acrescenta-se uma terceira equao ao sistema de equaes (3.76).

48

~ ~ ~ 3 ~ ~ 2 ~ F
u&& + c f u& + k u + b u c V d Vu q& = m cos (t )
t

& V c 3d 2
V + = u& u u& (3.97)
2 R1e 4e 4e

i& + R 2 i = Tm (L ) u&
l l

onde,
Tm (L )
~ = ~ (3.98)
m

Para as simulaes, o sistema de equaes (3.97) adimensionalizado e torna-se:

~
* * * b Li 2 *3 c~Vi * dVi Li * *2 ~i *
u&& + 2u& + u + 2 u 2 V 2 V u i 2 i = g cos ( )
n n Li n Lin

V* cLi * 3dLi 3 *2 *
&*
V + = u& u u& (3.99)
2eR1 n 4 eV i 4eV i

i&* + R2 i* = Tm (L )Li u& *

ln lii

Aqui uma nova varivel adimensional foi introduzida:

*
di
i& = iin = iini&* (3.100)
d

Escrevendo o sistema de equaes (3.99) na forma de espao de estado, tem-se:

 49

y&1 = y2

~ 2 ~ ~ ~
y& = 2y y b Li y 3 + c Vi y + d Vi Li y y 2 + ii y g cos( )
2 2 1
n2
1
n2 Li
3
n2
3 1
Li n2
4

(3.101)

y& = 1 cLi 3dLi 3 2
y3 y2 y1 y2
3 2eR1 n 4eVi 4eVi


R2 T (L )Li
y& 4 = y4 m y2
l n lii

Aps ter resolvido o sistema de equaes (3.101), tem-se os valores de y4() = i*(), ou
seja, tm-se os valores adimensionais da corrente gerada, que so utilizados para o clculo da
potncia eletromagntica.

P * ( )em = i * ( )2 R 2 (3.102)

Assim, para obter os valores dimensionais da potncia eletromagntica basta

multiplicar a equao (3.102) pelo quadrado da varivel ii utilizada anteriormente para a
adimensionalizao do sistema:

P(t )em = i* (t )2 R2 ii2 (3.103)

A potncia eletromagntica recebe influncia da resistncia de carga R2. A influncia

dos valores de R2 ser analisada nos resultados apresentados no captulo5.
Captulo 4

TCNICAS DE PERTURBAO

4.1 Introduo

A teoria de perturbao uma coleo de mtodos iterativos para obteno de uma

soluo aproximada de problemas que envolvem um pequeno parmetro, << 1 , tambm
chamado de parmetro de perturbao.
De modo geral, a teoria de perturbao decompe um problema em um nmero
infinito de problemas relativamente mais fceis de obter a soluo. As vantagens desses
mtodos residem no fato de que os primeiros termos das sries de soluo so suficientes para
revelar caractersticas importantes da soluo de um problema.
Entre os mtodos de perturbao mais conhecidos esto: Expanso Direta, que
apresenta a tcnica de perturbao mais simples; Mtodo de Lindstedt-Poincar, adequado
para obter a resposta de sistemas dinmicos nos quais a no linearidade afeta no somente a
amplitude, mas tambm o perodo do movimento; Mtodo das Mltiplas Escalas, o qual
uma variao do mtodo de Lindstedt-Poincar, porm mais apropriado para sistemas com
amortecimento; Mtodo do Balano Harmnico,em que o princpio expressar as solues
peridicas do sistema atravs da soma de vrios harmnicos (SAVI, 2006), entre outros.
Durante o final dos anos 50 e incio dos anos 60, esforos de pesquisadores como
Frieman (1963) e Nayfeh (1965) levaram ao desenvolvimento do mtodo das mltiplas
escalas que forneceu uma alternativa para determinar a aproximao de solues de equaes
diferenciais ordinrias no lineares.
Na seo seguinte, ser aplicado o mtodo das mltiplas escalas para o sistema
apresentado no captulo 3.

4.2 Mtodo das Mltiplas Escalas

Pode-se resolver o sistema de equaes (3.81) atravs de um mtodo de soluo

analtica aproximada. O mais utilizado nos casos em que o interesse a obteno da resposta
do sistema em regime permanente o mtodo das mltiplas escalas. Mais detalhes sobre este
mtodo pode ser encontrado em Nayfeh (2004) e Jordan e Smith (2007).
 51

A fim de se ter uma no linearidade fraca em relao aos termos lineares, um pequeno
parmetro de perturbao << 1 introduzido na equao de movimento do sistema de
equaes (3.81):

~ 2
* * b Li *3 c~Vi dV L
u + 2 u + u + 2 u 2 V * i2 i V *u *2 = g cos ( )
&& & *
n n Li n

(4.1)

V& * + V
*
cLi * 3dLi 3 *2 *
= u& u u&
2eR1 4eV 4 eV
n i i

No existe uma nica maneira do parmetro ser introduzido na equao de

movimento, entretanto Cartmell (1990) apresenta algumas dicas de como esta tarefa pode ser
realizada. Devem-se identificar os termos mais influentes ou mais fortes e aqueles que
aparentam ser mais fracos. Para isto, a equao do movimento deve estar sempre na sua
forma adimensional.
A soluo aproximada do sistema de equaes (4.1) dada por:

u * ( , ) = u 0 (T0 , T1 ) + u1 (T0 , T1 ) + ... (4.2a)

V * ( , ) = V0 (T0 , T1 ) + V1 (T0 , T1 ) + ...

(4.2b)

onde T0 = , T1 = . Em vez de usar a frequncia de excitao como parmetro,

introduzido um novo parmetro , em que = 1 + .
Assim, substituindo as equaes de soluo (4.2) no sistema (4.1), tem-se:

~ 2 ~
d2
(u + u1 ) + 2
2 0
d
(u0 + u1 ) + (u0 + u1 ) + b Li2 (u0 + u1 )3 c Vi2 (V0 + V1 )
d d n Li n
(4.3a)
dVi Li
(V0 + V1 )(u0 + u1 )2 = g cos (T0 + T1 )
n2
52

d 1 cLi d 3dL3i
(V0 + V1 ) + (V0 + V1 ) = (u0 + u1 ) (u0 + u1 )2 d (u0 + u1 )
d 2eR1n 4eVi d 4eVi d
(4.3b)

Em termos de T0 e T1, as derivadas temporais so escritas como:

d
d
= D0 + D1 + O 2 ( )
(4.4)
d2
d 2
= D02 + 2D0 D1 + O 2 ( )

na qual o operador Dn = .
(Tn )
Substituindo as equaes (4.4) nas equaes (4.3), tem-se:

~ 2
(D02 + 2D0 D1 )(u0 + u1 ) + 2 (D0 + D1 )(u0 + u1 ) + (u0 + u1 ) + bLi2 (u0 + u1 )3
n
c~Vi
(V0 + V1 ) dVi L2i (V0 + V1 )(u0 + u1 )2 = g cos (T0 + T1 ) + O( 2 )
Li n2 n
(4.5a)

1
(D0 + D1 )(V0 + V1 ) + (V0 + V1 ) = cLi (D0 + D1 )(u0 + u1 )
2eR1 n 4eVi
(4.5b)
3dL3i

4eVi
(u0 + u1 )2 (D0 + D1 )(u0 + u1 ) + O 2 ( )

Para uma aproximao de segunda ordem, o conjunto de equaes (4.5), torna-se:

~
2 2 b L2i 3 c~Vi
D0 u0 + D0 u1 + 2 D0 D1u0 + 2 D0u0 + u0 + u1 + u0 V0
n2 Lin2
(4.6a)
dVi Li
V0 u0 = g cos (T0 + T1 )
n2
 53

1 1 cL cL
D0V0 + D0V1 + D1V0 + V0 + V1 = i D0 i D0u1
2eR1 n 2eR1n 4eVi 4eVi
(4.6b)
cLi 3dL3i 2 3dL3i 2 3dL3i 2 3dL3i
D1u0 u0 D0u0 u0 D0u1 u0 D1u0 2 u0u1D0u0
4eVi 4eVi 4eVi 4eVi 4eVi

Separando os termos das equaes (4.6) segundo potncias de , obtm-se:

2
D0 u0 + u 0 = 0
( )
0
O (4.7)

D V + 1 cLi 3dL3i 2
V = D u u0 D0u 0
0 0 2eR1 n 0 4eVi
0 0
4eVi

~
2 b L2i 3 c~Vi dV L
D0 u1 + 2 D0 D1u0 + 2D0u0 + u1 + 2 u0 V0 i i V0u0 = g cos(T0 + T1 )
n Lin2 n2
( )
O 1

3dL3i 2
D V + D V +
0 1 1 0
2eR
1
1
V1 =
4
cLi
eV
( D u
0 1 + D u
1 0 )
4
(
eV
u0 D0u1 + u02 D1u0 + 2u0u1D0u0 )
n i i

(4.8)

As equaes apresentadas em (4.7) so conhecidas na literatura como equaes

perturbadas de ordem zero. Suas solues podem ser escritas na forma complexa, onde o
imaginrio puro indicado por j:

u 0 = A(T1 ) e jT0 + A (T1 ) e jT0 (4.9)

54

cL 3

4eVi 4eVi 1 (
i 3dLi A 2 (T )e 2 jT0 + A(T )A (T )
1 1 ) jT0
V0 =
1 A(T1 ) je
j+
2eR1 n

(4.10)
cL 3
4eVi 4eVi
(
i + 3dLi A 2 (T )e 2 jT0 + A(T )A (T )
1 1 1 )
jT0

1 A (T1 ) je
j
2eR1 n

A equao (4.9) tambm pode ser escrita da seguinte forma:

u0 = (T1 ) cos (T0 + (T1 )) (4.11)

Na equao (4.11) e so grandezas reais e nas equaes (4.9) e (4.10) A um

nmero complexo, cujo conjugado A . Das duas formas de escrever a soluo u0, pode-se
concluir que:

1 j (T1 )
A(T1 ) = 2 (T1 ) e

(4.12)
1
A (T1 ) = (T1 ) e j (T1 )
2

Substituindo as solues u0 e V0, equaes (4.9) e (4.10), na equao de movimento de

ordem 1, ou seja, primeira equao de (4.8), tem-se:

~
b L2i
D02 u1 + u1 = 2 jA(T1 )e jTo
2jA(T1 )e jTo

n2
(A(T1 )3 e3 jT o )
+ 3 A(T1 )2 A (T1 )e jTo +

c~Vi
+
Li n2
h1 jA(T1 )e jTo +
dVi Li
n
(h1 A2 (T1 ) je 2 jT 0 h2 A(T1 ) A (T1 ) j + h1 A(T1 )A (T1 ) j )
g j (T0 +T1 )
e + cc
2
(4.13)

onde,
 55

A(T1 )
A(T1 ) = ,
T1

cLi 3dL3i 2

4eVi 4eVi
(
A (T1 )e 2 jT0 + A(T1 ) A (T1 ) )
h1 =
1 ,
j+
2eR1 n

cLi 3dL3i 2
+
4eVi 4eVi
(
A (T1 ) e 2 jT0 + A(T1 )A (T1 ) )
h2 =
1
j
2eR1 n

Os complexos conjugados de cada termo da equao (4.13) esto representados pelo

termo cc.
A equao (4.13) contm termos seculares e jT0 que crescem linearmente com o tempo.
A soluo para u1 peridica no tempo e no pode conter termos seculares, por isso esses
termos devem ser eliminados.

cLi
~
3b L2i c~Vi 4eVi
2 jA(T1 ) 2 jA(T1 ) A2 (T1 ) A (T1 ) + jA(T1 )
n Lin 2 1
j+
2eR1 n
(4.14)
3dL3i A(T1 )A (T1 )

c~Vi 4eVi g jT1
jA(T1 ) e =0
Lin2 1 2
j+
2eR1n

O surgimento dos termos seculares caracterstico de oscilaes no-lineares. Uma

abordagem interessante sobre aspectos fsicos de oscilaes no lineares e o surgimento de
termos seculares dada em Kahn (1990).
Substituindo a equao (4.12) na equao (4.14) e rearranjando os termos, tem-se;
56

~
j (T1 ) j (T1 ) j (T1 ) 3b L2i 3 j (T1 )
j (T1 )e + (T1 )e j (T1 )e e +
8n2
c~Vi R1n cLi + 2eR12 n2cLi j
+ j (T1 )e j (T1 )
2 2 2 2 (4.15)
2 Lin 2Vi + 8e Vi R1 n

c~Vi 3 / 4dL3i 2 (T1 )R1n 3dL3i 2 (T1 )eR12 n2 j g

j (T1 )e j (T1 ) e jT1 = 0
2 Lin2 Vi + 16e 2Vi R12 n2
2

Podem-se dividir todos os termos da equao (4.15) por e j(T1) e escrever (T1) e (T1)
simplesmente como e :

~
3b L2i c~Vi R1 n cLi + 2eR12 n2 cLi j
j + j 3 + j
8n2 2 Lin2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2

(4.16)
c~Vi 3 3 2 2
2 3 / 4dLi R1 n 3dLi eR1 n j g
j e j (T1 ) = 0
2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 n2 2

Escrevendo o termo exponencial em forma de seno e cosseno, a equao (4.16) torna-

se:

~
3b L2i 3 c~Vi R1n cLi + 2eR12 n2 cLi j
j + = j + j +
8 n2 2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2

(4.17)
c~Vi 3 / 4dL3 R1 3dL3eR12 2 j
n j + g (cos (T ) + j sen (T ))
+ 2 i n i
1 1
2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 n2 2

Separando as partes reais e imaginrias da equao (4.17), tem-se:

 57

c~Vi R1n cLi ~ 3 2 2

c Vi 3dLi eR1 n 3 g sen (T )
= + 1
2 Lin2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Lin2 Vi + 16e 2Vi R12 2

~
3b L2i 3 c~Vi 2eR12 n2cLi c~Vi 3 / 4dL3i R1n 3
= +
8n2 2 Lin2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Lin2 Vi + 16e 2Vi R12 n2

+
g
cos (T1 )
2
(4.18)

As equaes diferenciais de primeira ordem obtidas em (4.18) so denominadas

equaes de modulao segundo Nayfeh (2004). Estas equaes caracterizam a resposta do
sistema, onde representa a amplitude e ( T1 ) a fase. Assim, as equaes de modulao
retm a essncia dinmica da estrutura. Pode-se ento, ao invs de analisar o modelo
completo descrito pela equao (4.1), realizar uma anlise atravs dessas equaes de
modulao. Este um aspecto bastante positivo do mtodo das mltiplas escalas.
As solues constantes do sistema de equaes (4.18) so denominadas solues de
equilbrio. Uma soluo de equilbrio corresponde a uma resposta peridica ou a um ciclo
limite e calculada impondo =  = 0. interessante transformar esse sistema em um
sistema autnomo, pois a estabilidade de uma soluo de equilbrio determinada a partir dos
autovalores da matriz Jacobiana da verso autnoma desse sistema.
Para que o sistema de equaes (4.18) transforme-se em um sistema autnomo, T1 no
deve aparecer explicitamente nas equaes. Para isso, faz-se:

= T1 (4.19)

Substituindo a expresso (4.19) nas equaes de modulao (4.18), tem-se:

58

c~Vi R1 n cLi ~ 3 2 2
c Vi 3dLi eR1 n 3 g sen
= +
2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 2

~ 2 ~ 2 2 ~ 3
= 3b Li 3 + c Vi 2eR1 n cLi + c Vi 3 / 4dLi R1 n 3 g cos
8 n2 2 Lin2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 n2 2

(4.20)

Agora, para a soluo em regime permanente =  = 0.

c~Vi R1n cLi ~ 3 2 2

+ c Vi 3dLi eR1 n 3 = g sen

2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 2

~ 2 ~ 2 2 ~ 3
3b Li 3 + c Vi 2eR1 n cLi + c Vi 3 / 4dLi R1 n 3 = g cos
8 n2 2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 n2 2

(4.21)

Elevando as equaes de (4.21) ao quadrado e somando-as, chega-se a uma equao

denominada funo de resposta em frequncia do sistema, que dada por:

2
~V 1 ~V 3dL3eR12 2
c i R cL
n i + c i i n 2 +
2 2 2 2 2 2 2
2 Lin 2Vi + 8e Vi R1 n 2 Lin Vi + 16e Vi R1 2
2 = g

~ 2 4
3b L2i 2 c~Vi 2eR12 n2cLi c~Vi 3 / 4dL3i R1n 2
2
+ 2 2 2 2
+
2 2 2 2


8 n 2 L
i n i2V + 8e Vi R1 n 2 L
i n iV + 16e Vi R 1 n
(4.22)

A equao (4.22) uma equao implcita para a amplitude de resposta em funo

do parmetro (frequncia de excitao) e da amplitude de excitao g.
Para plotar o grfico da equao (4.22), deve-se isolar :
 59

~
3b L2i c~Vi 2eR12 n2 cLi c~Vi 3 / 4dL3i R1 n 2
= 2
8 n2 2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 n2
2
g2
c~Vi R1 n cLi
c~Vi 3dL3i eR12 n2 2
+
4 2 2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12

(4.23)
O grfico de em funo de chamado curva de resposta em frequncia e
apresentado na figura 4.1.

(a) (b)

(c)

Figura 4.1 Curva de resposta em frequncia: (a) linear, (b) no linear hardening, (c) no linear softening
60

A figura (4.1) apresenta a comparao da curva de resposta em frequncia para o caso

(a) linear, (b) no linear hardening e (c) no linear softening. O efeito de rigidez no
linear do tipo hardening ou softening na figura (4.1) est relacionado com os sinais do
momento magntico presente na equao (3.51).
Do sistema de equaes (4.21) pode-se tambm encontrar o valor para a fase da
resposta em frequncia. Dividindo as duas equaes, tem-se:

c~Vi R1 n cLi
c~Vi 3dL3i eR12 n2 3
+
2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12
tan = ~
3b L2i 3 c~Vi 2eR12 n2 cLi c~Vi 3 / 4dL3i R1 n 3
+ +
8 n2 2 Li n2 2Vi + 8e 2Vi R12 n2 2 Li n2 Vi + 16e 2Vi R12 n2

(4.24)

Rearranjando os termos e isolando :

c~Vi R1n cLi ~ 3
+ c Vi 3dLi eR1 n 2
2 2


2 2 2 2 2 2 2
2 Lin 2Vi + 8e Vi R1 n 2 Lin Vi + 16e Vi R1
= arctan ~ 2

3b Li 2 ~ 2 2
c Vi 2eR1 n cLi ~ 3
c Vi 3 / 4dLi R1n 2
+
2 2 2
+
2 2 2

8 2
2 L 2V + 8e 2
V R1 2 L V + 16e 2
V R1
n i n i i n i n i i n
(4.25)

A aproximao de primeira ordem para o deslocamento u* pode ser encontrada

substituindo a equao (4.12) em (4.9) e posteriormente em (4.2a).

1 1
u0 = e j e jT0 + e j e jT0 (4.26)
2 2

Colocando- se em evidncia, simplificando as exponenciais e as escrevendo em

termo de cosseno, tem-se:

e j ( + T0 ) + e j ( + T0 )
u0 = = cos ( + T )
0 (4.27)
2

 61

Substituindo a equao (4.27) na equao (4.2a), tem-se a aproximao de primeira

ordem para a soluo adimensional u* do problema:

u * = cos ( + T0 ) + O ( ) (4.28)

Substituindo a equao (4.19) na equao (4.28) e lembrando que = 1 + , tem-se a

aproximao da soluo para o estado estacionrio.

u * ( , ) = cos ( ) + O( ) (4.29)

onde e so constantes.
Na equao (4.28) e so dados pelas expresses da equao (4.18).
Captulo 5

RESULTADOS DE SIMULAO

5.1 Introduo

Este captulo tem como objetivo apresentar e discutir os resultados de simulao

numrica para o dispositivo de gerao de energia piezeltrico, composto pela viga
cantilever tipo bimorph, parcialmente recoberta por material piezeltrico, com massas
magnticas concentradas na extremidade livre. O dispositivo foi submetido a uma acelerao
pela base composta por um movimento de translao na direo vertical.
Para tal dispositivo, que foi apresentado na figura (3.1), as propriedades geomtricas e
propriedades do material so apresentadas nas tabelas 5.1, 5.2 e 5.3. Respectivamente estas
tabelas correspondem ao material piezeltrico, viga e massa magntica.

Tabela 5.1 Propriedades do PZT

Parmetros geomtricos PZT-5H
Comprimento, Lp (mm) 38,1
Largura, bw (mm) 25,4
Espessura, hp (mm) 0,05
Propriedades do material
Densidade de massa, p (kg/m3) 7500
Mdulo de Young, Yp ou c11 (GPa) 60,6
Constante piezeltrica, e31 (C/m2) -16,6
Permissividade, 33S (F/m) 3400 0

Permissividade no vcuo, 0 (F/m) 8,85x10-12

Propriedades no lineares do material
c1111, (GPa) , Stanton et al. (2010) -3,6673x1017
e3111, (C/m2), Stanton et al. (2010) 1,7212x108
 63

Tabela 5.2 Propriedades da viga

Parmetros geomtricos Viga (ao)
Comprimento, L (mm) 127
Largura, bw (mm) 25,4
Espessura, hv (mm) 0,635
Propriedades do material
Densidade de massa, v (kg/m3) 7850
Mdulo de Young, Yv (GPa) 210

Tabela 5.3 Propriedades da massa magntica

Parmetros geomtricos Massa magntica
NdFeB
Comprimento, Lt (mm) 12,7
Largura, bt (mm) 12,7
Espessura, ht (mm) 12,7
Propriedades do material
Constante de permeabilidade, 0 (N/A-2) 4.10-7
Densidade de fluxo residual, Br (T) 1,42

5.2 Resultados Numricos e Discusso

Nas sees seguintes sero apresentados os resultados de simulao numrica

realizados no software MATLAB 2008a. Ser investigada a influncia de alguns parmetros
de entrada na potncia eltrica gerada pelo dispositivo piezeltrico. Tais parmetros so:
amplitude da fora de excitao F, resistncia de carga R1 e distncia D entre as massas
magnticas presentes na extremidade livre da viga. Uma anlise dinmica do sistema (3.81)
tambm ser feita atravs dos grficos de plano de fase, mapa de Poincar, diagrama de
bifurcao e expoentes de Lyapunov, investigando assim a estabilidade do sistema. Na seo
5.2.1 e 5.2.2 consideram-se o caso onde os magnetos apresentam efeito repulsivo, ou seja, m1
= m2 nas equaes (3.49) e (3.50). O efeito atrativo, m1 = - m2, apresentado na seo 5.2.3.
A seo 5.2.4 traz os resultados para o caso repulsivo considerando as bobinas acopladas ao
64

dispositivo gerador de energia. J o caso atrativo do dispositivo na presena de bobinas

apresentado na seo 5.2.5.

5.2.1 Anlise dinmica do sistema considerando o efeito repulsivo dos magnetos

O sistema apresentado neste trabalho varia entre as condies de monoestabilidade e

biestabilidade. O que determina essa variao a distncia entre os magnetos posicionados na
extremidade livre da viga e a intensidade da fora de excitao do sistema. A variao desta
distncia intensifica ou diminui a fora magntica, causando alterao na frequncia natural
do sistema e na intensidade dos efeitos no lineares. Os resultados apresentados a seguir
consideram o efeito repulsivo entre os magnetos, quando se tem os momentos magnticos m1
= m2.
A figura (5.1) apresenta a transio entre as condies de monoestabilidade e
biestabilidade do sistema. Na figura (5.1a) apresenta-se o plano de fase para D=0,0155m e na
figura (5.1b) o plano de fase para D = 0,0145m. Em ambas as figuras a intensidade da fora
de entrada foi de F=0,4N.
Na figura (5.2) pode-se ver o histrico no tempo do deslocamento da viga para a
condio de monoestabilidade.
Observa-se na figura (5.2) o comportamento peridico do sistema quando se tem a
distncia D=0,0155m entre os magnetos da extremidade livre da viga e baixa intensidade de
fora de excitao. Nesta figura considera-se apenas o intervalo de tempo final de simulao.
O comportamento estvel do sistema quando a distncia entre os magnetos de
D=0,0155m e a intensidade da fora de excitao de F=0,4N pode ser confirmado pelo
clculo dos expoentes de Lyapunov. A figura (5.3) apresenta os valores calculados do
expoente de Lyapunov para o sistema nestas configuraes.
Na figura (5.3) os valores encontrados do expoente de Lyapunov so: -0.009919, -
0.010026 e - 0.599468. Todos os valores negativos, com um deles bem prximo de zero. Isto
significa que as trajetrias prximas comparadas mantm-se com distncias fixas e o sistema
apresenta um movimento peridico.
 65

(a)

(b)

Figura 5.1 (a) Plano de fase monoestvel,

monoestvel D = 0,0155m, F=0,4N e (b) Plano de fase biestvel,
biestvel D = 0,0145m,
F=0,4N
66

Figura 5.2 Histrico no tempo para o movimento peridico, D = 0,0155m, F=0,4

0,4N

Figura 5.3 Expoentes de Lyapunov para D=0,0155m e F=0,4N

Para
ara conhecer o comportamento do sistema em relao variao da distncia D entre
os magnetos, apresenta-se
se na figura (5.4) o diagrama de bifurcao. De acordo com Strogatz
(1994) uma bifurcao ocorre quando uma pequena mudana no valor de um parmetro
(parmetro de bifurcao) de um sistema dinmico causa uma repentina mudana qualitativa
no comportamento dinmico deste sistema.
sist
 67

Figura 5.4 Diagrama de bifurcao para o parmetro D

Para o sistema em questo existe uma distncia crtica entre os magnetos da

extremidade livre da viga que geram um movimento catico. Nota-se na figura (5.4) uma
mudana drstica no comportamento dinmico do sistema quando os magnetos esto com
distncia prxima de D=0,0145m, porm a partir desta distncia o sistema volta ao
comportamento normal. Esta mudana no comportamento do sistema gera evidncias de um
movimento catico nesta regio. Assim, o sistema dinmico com esta distncia entre os
magnetos ser investigado a seguir.
Uma das maneiras de observar o movimento catico de um sistema atravs da seo
de Poincar (NAYFEH; BALACHANDRAN,2004), um artifcio inventado por Henri
Poincar a fim de reduzir o estudo de um fluxo contnuo no espao de fase de dimenso N
para o estudo de um mapa no espao de fase N-1. Ou seja, o mtodo de Poincar consiste em
seccionar o plano de fase em intervalos peridicos de tempo e observar nessas sees o plano
definido pela posio e velocidade do sistema.
O movimento catico do sistema na regio em questo pode ser confirmado pela
figura (5.5) que apresenta o plano de fase e o mapa de Poincar do sistema para D =0,0145m.
Nesta figura a intensidade da fora de entrada de F=3,5N.
Para um comportamento catico do sistema dinmico, a seo de Poincar apresenta
um conjunto de pontos que no so coincidentes, no se repetem e so distribudos no mapa
68

de forma dispersa. Essa descrio pode ser vista na figura (5.5b),

(5. b), confirmando assim o
comportamento catico do sistema para os parmetros D=0,0145m e F=3,5N..

(a)

(b)

Figura 5.5 (a) Plano de fase e (b) Mapa de Poincar,

Poincar para D =0,0145m e F=3,5
3,5N
 69

A figura (5.6) apresenta o histrico no tempo do deslocamento da viga para o

movimento catico,, ou seja, para D=0,0145m e F=3,5N. Aqui no se observa a periodicidade
do movimento, diferentemente
iferentemente do que ocorre na figura (5.2).
(5.2)

Figura 5.6 Histrico no tempo para o movimento catico,

catico D=0,0145m
m e F=3,5N

Atravs do clculo
lculo dos expoentes de Lyapunov tambm possvel detectar o caos num
sistema dinmico. Qualquer sistema que exibe pelo menos um expoente de Lyapunov positivo
apresenta comportamento catico. Na figura (5.7)
( ) mostrado os expoentes de Lyapunov
calculado para o sistema com os valores de parmetros D=0,0145m e F=3,5N.
F=
Para estes parmetros foram encontrados os seguintes valores do expoente de
Lyapunov: +0,073448, -0,093319
0,093319 e -1,024308.
1,024308. O valor positivo de um dos expoentes indica
que as trajetrias prximas comparadas divergem, confirmando assim o movimento catico
do sistema.
70

Figura 5.7 Expoentes de Lyapunov para D=0,0145m e F=3,5N

Mesmo para alta intensidade de fora de excitao

excita o sistema volta a ter
comportamento peridico para distncias superiores a D=0,0145m.. Isto pode ser comprovado
pelo histrico no tempo da figura (5.8) e pelos expoentes de Lyapunov da figura
figura (5.9).

Figura 5.8 Histrico no tempo D=0,015m e F=3,5N

 71

Figura 5.9 Expoentes de Lyapunov para D=0,015m e F=3,5N

Ambas as figuras (5.8) e (5.9) foram simuladas para distncia entre os magnetos de
D=0,015m e intensidade de fora F=3,5N. O movimento peridico pode ser visto na figura
(5.8) que representa o histrico de deslocamento no tempo. Esse movimento estvel se
confirma com os expoentes de Lyapunov -0.009871, -0.009994 e -0.953074, todos negativos,
apresentados na figura (5.9).
Como o dispositivo piezeltrico de gerao de energia em questo neste trabalho
apresenta em determinadas regies um movimento catico, estas regies no sero analisada
momentaneamente para o clculo da potncia eltrica gerada pelo dispositivo. Esta poder ser
uma anlise futura feita atravs de ensaios experimentais.
A seo seguinte apresenta os resultados de simulaes para o clculo da potncia
eltrica gerada para o sistema operando na condio de estabilidade.

5.2.2 Anlise da potncia eltrica gerada considerando o efeito repulsivo dos magnetos

Quando se considera apenas o efeito repulsivo entre os magnetos, ou seja, m1 = m2

para os momentos magnticos, obtm-se resultados que apresentam o efeito no linear do tipo
hardening.
72

Uma das vantagens dos geradores de energia piezeltricos no lineares o aumento da

faixa de til de frequncia de operao destes dispositivos, conforme pode ser visto na figura
(5.10).

(a)

(b)
Figura 5.10 Comparao do dispositivo (a) Linear e (b) No Linear
 73

A figura (5.10) apresenta a amplitude da potncia em relao frequncia de excitao

do sistema. Na figura (5.10a) desconsideraram-se
desconsideraram se todas as no linearidades do sistema, ou
seja, a no linearidade referente ao campo magntico e a no linearidade inerente
ineren ao material
piezeltrico. A figura (5.10b) indica a presena do efeito no linear do tipo hardening, que
neste caso representa um efeito global do sistema, uma vez que reflete os efeitos combinados
do campo magntico e da no linearidade do material piezeltrico.
piezeltrico. Fica claramente visvel o
ganho na faixa til de frequncia de operao do dispositivo piezeltrico para o caso no
linear.
Na figura (5.10)) pode-se
pode se observar tambm uma variao na frequncia natural do
sistema, visto que em ambos os casos o dispositivo foi excitado com mesma intensidade de
fora, F = 0,1N. No caso linear a frequncia natural encontrada de 17,30
17 Hz enquanto no
caso no linear de 13,64 Hz.
Hz
Nos resultados apresentados neste trabalho sempre so consideradas a no linearidade
inerente ao material piezeltrico e a no linearidade da massa magntica. A combinao
dessas duas fontes de no linearidade refora os efeitos desejados,
desejados ou seja, melhora o
desempenho do dispositivo de gerao de energia. A figura (5.11)
(5. ) compara a potncia eltrica
gerada pelo dispositivo considerando ou no a no linearidade do material piezeltrico.

Figura 5.11
5. Influncia da no linearidade do material piezeltrico
74

Nota-se na figura (5.11) um aumento na amplitude de resposta e na faixa de frequncia

quando se considera a no linearidade do material. Essa variao pode ser maior ou menor
conforme se varia o coeficiente de amortecimento do sistema. Para a simulao do sistema
apresentado na equao (3.81) deve-se escolher um valor para a varivel que est
relacionada com o coeficiente de amortecimento mecnico do sistema, cf. Nas figuras (5.10) e
(5.11) foi utilizado o valor =0,06. Para as figuras seguintes, sero comparados dois valores
de , a saber: =0,01e =0,06.
A distncia entre os magnetos da extremidade livre da viga exerce grande influncia
no movimento do sistema, como visto na seo anterior.
A figura (5.12) apresenta os grficos de potncia para trs valores do parmetro D.
Sendo estes, D=0,015m, D=0,0155m e D=0,016m, onde ser analisada a influncia da
distncia entre os magnetos da extremidade livre da viga.
Nos grficos da figura (5.12) a intensidade da fora de entrada na acelerao da base
utilizada foi F = 0,06N e a resistncia de carga foi R1=10k em ambos os casos. A variao
destes valores tambm ser investigada posteriormente.
A variao da distncia entre os magnetos da extremidade livre da viga altera a
intensidade da fora magntica, alterando assim a frequncia natural do sistema. Isto
observado na figura (5.12), a frequncia natural tende a diminuir quando os magnetos esto
mais prximos, ou seja, para valores de D mais baixos. Na figura (5.12a) para D=0,015m,
D=0,0155m e D=0,016m as frequncias naturais so 9,75Hz, 14,01Hz e 16,31Hz,
respectivamente. Na figura (5.12b), para essas mesmas distncias, encontra-se frequncias
naturais de 10,8Hz, 13,14Hz e 15,4Hz, respectivamente. No entanto, para esses valores
menores de D, existe um aumento da faixa til de frequncia do dispositivo, isso devido
intensificao dos efeitos no lineares.
Na figura (5.12a), onde foi utilizado =0,01, nota-se uma diminuio no valor da
potncia calculada conforme se diminui a distncia, isto devido aproximao dos magnetos
que gera maior campo magntico e consequentemente maior amortecimento magntico
introduzido no sistema. Este efeito faz com que a faixa de frequncia aumente e o valor da
potncia gerada caia. Mas na figura (5.12b), onde foi utilizado =0,06, ocorre exatamente o
contrrio, alm de ocorrerem valores mais baixos para a potncia gerada. Isto pode ter
ocorrido devido ao uso da mesma intensidade da fora de excitao para ambos os fatores de
amortecimento.
 75

(a)

(b)
Figura 5.12 Potncia eltrica variando o parmetro D, com F = 0,06N e R1=10k, caso repulsivo: (a) para
=0,01, (b) para =0,06

A intensidade da fora de entrada na excitao do sistema outro fator de influncia

na resposta do dispositivo piezeltrico de gerao de energia. A figura (5.13) apresenta a
potncia eltrica gerada pelo dispositivo quando se varia a intensidade da fora F, aqui a
distncia entre os magnetos mantida fixa em D=0,0155m.
76

(a)

(b)
Figura 5.13 Potncia eltrica variando o parmetro F, com D = 0,0155m e R1=10k, caso repulsivo: (a) para
=0,01, (b) para =0,06

Na figura (5.13) pode-se ver a influncia do amortecimento na resposta do sistema.

Nota-se na figura (5.13b) curvas mais suaves, com picos mais arredondados, isso devido ao
maior amortecimento introduzido no sistema.
 77

Esta mesma figura (5.13) mostra que quando se aumenta a valor de F, o

comportamento no linear intensificado fazendo com que a faixa til de frequncia aumente.
Nesta figura tambm observado o comportamento contrrio em relao potncia gerada
quando se utiliza =0,01 ou =0,06. Para =0,01 conforme aumenta-se o valor de F a potncia
gerada tende a diminir, enquanto que para =0,06 a potncia aumenta quando o valor de F
aumentado. Observa-se tambm que a intensidade da fora altera a frequncia natural do
sistema. Na figura (5.13a) para F = 0,02N, F = 0,04N, F = 0,06N, F = 0,08N e F = 0,10N as
frequncias naturais so 13,14Hz, 13,64Hz, 14,01Hz, 14,32Hz e 14,63Hz, respectivamente.
Na figura (5.13b), para esses mesmos valores de fora, encontra-se frequncias naturais de
12,52Hz, 12,77Hz, 13,14Hz, 13,64Hz e 14,07Hz, respectivamente. Vale lembrar que nestas
figuras a carga resistiva utilizada continuou sendo R1=10k.
Porm a carga resistiva um parmetro que pode influenciar nos resultados da
potncia eltrica gerada. Em sistemas lineares existe um valor timo para a carga resistiva que
gera a maior potncia. Mas este valor timo de resistncia conduz a menor deflexo da
extremidade livre da viga e no caso no linear os menores nveis de deslocamento lateral da
viga conduzem situao onde os efeitos no lineares so menos visveis.
A figura (5.14) apresenta a potncia gerada pelo dispositivo quando se varia a carga
resistiva R1. Tais valores de R1 foram escolhidos devido a serem valores comerciais, no
entanto podem ser ajustados de acordo com as necessidades do dispositivo. Nesta figura pode-
se observar que a frequncia natural do sistema permanece constante quando se varia a
resistncia. Na figura (5.14a) a frequncia natural de 14,01Hz enquanto na figura (5.14b)
de 13,14Hz.
Nota-se na figura (5.14) o aumento da faixa de frequncia e da potncia gerada
conforme diminui-se os valores da carga resistiva. Tanto para =0,01ou para =0,06 obteve-
se o melhor resultado para R1=5,1k, ou seja, alm de uma faixa mais ampla de frequncia
tambm se encontra, para esse valor de carga resistiva, uma potncia eltrica de sada mais
alta.
78

(a)

(b)

Figura 5.14 Potncia eltrica variando a carga resistiva R1, com D=0,0155m e F = 0,06N, caso repulsivo: (a)
para =0,01, (b) para =0,06

O fator de amortecimento tem grande influncia na resposta do sistema, como pde

ser observado nas figuras de potncia eltrica mostradas nesta seo. Assim, a figura (5.15)
apresenta grficos de superfcies que enfatizam tal influncia.
 79

(a) (b)

(c)

Figura 5.15 Influncia do fator de amortecimento (a) versus D, (b) versus F e (c) versus R1

A figura (5.15a) mostra a variao da distncia D em relao ao fator de

amortecimento , na figura (5.15b) varia-se a intensidade da fora F e na figura (5.15c) varia-
se a carga resistiva R1, ambos em relao ao fator de amortecimento .
Para valores de maiores observa-se na figura (5.15) que h uma menor variao nos
valores da potncia eltrica gerada, isto devido ao sistema estar mais amortecido. Assim,
atravs desta figura pode-se entender a ocorrncia das curvas com picos mais suaves quando
se utilizou =0,06 nas simulaes para gerar os grficos de potncia.
A figura (5.15a) confirma os dados da figura (5.12), conforme se aumenta a distncia
entre os magnetos a potncia eltrica gerada aumenta para =0,01 e diminui para =0,06.
80

J na figura (5.15b) pode-se observar que, aumentando a intensidade da fora de

excitao, a potncia eltrica gerada diminui para =0,01 e aumenta para =0,06.
Nota-se na figura (5.15c) que para qualquer valor do fator de amortecimento a
potencia eltrica gerada maior quando se utiliza valores menores para a carga resistiva R1,
confirmando assim os resultados apresentados na figura (5.14).

5.2.3 Anlise da potncia eltrica gerada considerando o efeito atrativo dos magnetos

Quando se considera o efeito atrativo entre os magnetos, ou seja, m1=-m2 para os

momentos magnticos, obtm-se resultados que apresenta o efeito no linear do tipo
softening, o sistema torna-se mais rgido e nas simulaes observa-se um grande aumento
no valor da frequncia natural do sistema. Este comportamento tambm encontrado na
literatura, como por exemplo, no trabalho de Tang, Yang e Soh (2012).
Para baixas intensidades de excitao, o comportamento do gerador de energia
piezeltrico no linear, no caso atrativo, semelhante ao comportamento linear. A figura
(5.16) compara as potncias geradas para trs nveis de intensidade de fora de excitao com
fator de amortecimento =0,01.

Figura 5.16 Influncia da intensidade da fora de excitao, caso atrativo. D= 0,012m e R1=10k
 81

Observa-se na figura (5.16) a caracterstica quase linear para a curva onde o sistema
foi excitado com intensidade de fora F=0,1N. Para se obter visivelmente o comportamento
no linear do tipo softening teve-se que aumentar consideravelmente a intensidade da fora,
chegando a F=0,6N. Nota-se nesta figura que com o aumento da intensidade da fora de
excitao a faixa til de frequncia do dispositivo expandida. Nota-se tambm a variao na
frequncia natural do sistema. Para F = 0,1N, F = 0,3N e F = 0,6N as frequncias naturais so
49,75Hz, 48,23Hz e 46,21Hz, respectivamente.
Em relao distncia entre os magnetos da extremidade livre da viga, para o caso
atrativo, ocorre uma inverso se comparado com o caso repulsivo. Nota-se na figura (5.17)
que conforme os magnetos se aproximam, a frequncia natural do sistema aumenta. Na figura
(5.17a) para D=0,012m, D=0,014m e D=0,0155m as frequncias naturais so 46,21Hz,
35,16Hz e 30,60Hz, respectivamente. Na figura (5.17b), para essas mesmas distncias,
encontra-se frequncias naturais de 49,49Hz, 38,10Hz e 33,21Hz, respectivamente.
Porm, com a proximidade dos magnetos, as foras no lineares so intensificadas
fazendo com que a potncia eltrica gerada diminua e a faixa til de frequncia do dispositivo
aumente, para ambos os casos =0,01, figura (5.17a) e =0,06, figura (5.17b).
Nas figuras (5.17a) e (5.17b) utilizou-se a mesma intensidade de fora de excitao, a
saber, F=0,6N. Observa-se na figura (5.17b) que o efeito softening menos visvel, pois
com o sistema mais amortecido deve-se aumentar a intensidade da fora para intensificar o
efeito no linear.
82

(a)

(b)
Figura 5.17 Potncia eltrica variando o parmetro D, com F = 0,6N e R1=10k, caso atrativo: (a) para =0,01,
(b) para =0,06

Para o caso atrativo, os efeitos da carga resistiva R1 no sistema gerador de energia

piezeltrico no linear mostra-se semelhante ao caso repulsivo. A figura (5.18) apresenta a
variao desta carga resistiva para os fatores de amortecimento = 0,01 e =0,06.
 83

(a)

(b)
Figura 5.18 Potncia eltrica variando o parmetro R1, com D = 0,012m e F=0,6N, caso atrativo: (a) para
=0,01, (b) para =0,06

Na figura (5.18) a intensidade de fora utilizada foi de F=0,6N e os magnetos da

extremidade livre da viga esto posicionados com distncia D=0,012m. Observa-se na figura
(5.18b) que para evidenciar o efeito softening poderia ser usado um valor maior para a
intensidade da fora de excitao. Nesta figura, mais uma vez constatam-se valores mais altos
84

da frequncia natural do sistema em relao ao caso repulsivo. Na figura (5.18a) a frequncia

natural 46,21Hz e na figura (5.18b) de 49,49Hz.
Nota-se na figura (5.18) que os valores mais baixos da carga resistiva R1 geram
potncias eltricas maiores e tambm expandem a faixa til de frequncia do dispositivo para
ambos os valores de fator de amortecimento.
Para o caso atrativo entre os magnetos da extremidade livre da viga pde-se observar
nas figuras apresentadas que a potncia eltrica gerada ligeiramente mais baixa do que no
caso repulsivo.

5.2.4 Anlise da potncia eletromagntica gerada considerando o efeito das bobinas

Caso repulsivo

Nesta seo sero analisados os resultados de simulao numrica para o dispositivo

no linear de gerao de energia na presena de bobinas, conforme descrito na figura (3.3). As
propriedades utilizadas para o material piezeltrico, para a viga e para a massa magntica so
as mesmas apresentadas nas tabelas (5.1), (5.2) e (5.3), respectivamente. Para a indutncia das
bobinas foi utilizado l=347H e para o coeficiente de acoplamento eletromagntico
Tm=0,081. Inicialmente considera-se o caso repulsivo entre os magnetos da extremidade livre
da viga, ou seja, m1=m2 para os momentos magnticos.
A figura (5.19) apresenta a potncia eletromagntica gerada pelo dispositivo quando se
varia a distncia entre os magnetos da extremidade livre da viga. Para estas simulaes
manteve-se fixo a intensidade da fora F=0,06N. A carga resistiva relacionada s bobinas
utilizada foi R2=2,2. A carga resistiva R1 relacionada ao material piezeltrico no tem
grande interferncia na potncia eletromagntica, assim foi mantida constante, R1=10k, em
todas as simulaes desta seo.
Na figura (5.19a) e (5.19b) utilizou-se =0,01 e =0,06, respectivamente. Observam-
se nesta figura resultados similares aos exibidos na seo 5.2.2, ou seja, ocorre uma
diminuio da frequncia natural do sistema quando se diminui a distncia entre os magnetos,
alm disso, para =0,01 a potncia gerada diminui e para =0,06 aumenta com a proximidade
dos magnetos. Porm h um ganho na faixa til de frequncia de operao do dispositivo
devido intensificao dos efeitos no lineares.
Observa-se na figura (5.19a) que para =0,01 a potncia eletromagntica mais
sensvel ao espaamento entre os magnetos do que a potncia eltrica dada pela figura
(5.12a).
 85

(a)

(b)
Figura 5.19 Potncia eletromagntica variando o parmetro D, com F = 0,06N e R2=2,2k, caso repulsivo: (a)
para =0,01, (b) para =0,06

A figura (5.20) apresenta os resultados para a potncia eletromagntica quando se

varia a intensidade da fora de excitao F e mantm-se os magnetos a uma distncia fixa
D=0,0155m. Nota-se que, com o aumento da intensidade da fora, os efeitos no lineares so
intensificados expandindo a faixa til de frequncia de operao do dispositivo. Observam-se
86

aqui resultados semelhantes ao da seo 5.2.2, porm para =0,01 a potncia eletromagntica
menos sensvel a variao da intensidade de fora se comparada com a figura (5.13a).

(a)

(b)
Figura 5.20 Potncia eletromagntica variando o parmetro F, com D = 0,0155m e R2=2,2k, caso repulsivo:
(a) para =0,01, (b) para =0,06
 87

Na figura (5.20) a potncia eletromagntica tambm foi calculada utilizando-se a carga

resistiva R2=2,2. A variao desta carga resistiva R2 influencia nos resultados, assim a
figura (5.21) apresenta as potncias eletromagnticas geradas para diversos valores da
resistncia R2 usada na transduo do sinal eltrico das bobinas.

(a)

(b)
Figura 5.21 Potncia eletromagntica variando o parmetro R2, com D=0,0155m e F = 0,06N, caso repulsivo:
(a) para =0,01, (b) para =0,06
88

Nota-se na figura (5.21) o aumento da faixa til de frequncia e da potncia

eletromagntica gerada conforme o valor da carga resistiva R2 diminui. Tanto para =0,01 ou
para =0,06 obteve-se o melhor resultado para valores mais baixos de R2. Estes resultados
tambm so semelhantes aos apresentados na seo 5.2.2.
Os resultados da potncia eletromagntica para o caso atrativo entre os magnetos da
extremidade livre da viga, ou seja, m1=-m2 so apresentados a seguir na seo 5.2.5.

5.2.5 Anlise da potncia eletromagntica gerada considerando o efeito das bobinas

Caso atrativo

Na seo 5.2.4 apresentaram-se os resultados para o caso repulsivo, agora nesta seo
apresentam-se os resultados para o caso atrativo entre os magnetos da extremidade livre da
viga, ou seja, m1=-m2 para os momentos magnticos.
As propriedades utilizadas para o material piezeltrico, para a viga e para a massa
magntica permanecem as mesmas apresentadas nas tabelas (5.1), (5.2) e (5.3),
respectivamente. A indutncia das bobinas e o coeficiente de acoplamento eletromagntico
tambm so mantidos, l=347H e Tm=0,081, respectivamente. A resistncia de carga R1
relacionada com o material piezeltrico, por no ter grande influncia na potncia
eletromagntica, mantm-se fixo em todos os resultados, R1=10k.
No caso do dispositivo na presena de bobinas tambm se encontra o efeito no linear
do tipo softening quando se considera o efeito atrativo entre os magnetos. Os resultados
apresentam-se semelhantes ao caso sem as bobinas, porm ocorrendo um grande aumento no
valor da frequncia natural do sistema.
A figura (5.22) apresenta a potncia eletromagntica gerada pelo dispositivo quando se
varia a distncia entre os magnetos da extremidade livre da viga. Na figura (5.22a) e (5.22b)
utilizou-se =0,01 e =0,06, respectivamente. Diferentemente do caso repulsivo, nota-se nesta
figura que conforme os magnetos se aproximam, a frequncia natural do sistema aumenta.
Essa proximidade eleva os efeitos no lineares fazendo com que a potncia eletromagntica
diminua e a faixa til de frequncia seja expandida.
A intensidade da fora de excitao utilizada na figura (5.22) foi de F=0,6N e a
resistncia de carga relacionada com as bobinas foi de R2=2,2.
 89

(a)

(b)

Figura 5.22 Potncia eletromagntica variando o parmetro D, com F = 0,6N e R2=2,2k, caso atrativo: (a) para
=0,01, (b) para =0,06

A intensidade da fora de excitao no caso atrativo entre os magnetos deve ser mais
alta se comparado com o caso repulsivo, pois para baixas intensidades de fora o
comportamento do dispositivo assemelha-se ao comportamento linear. A figura (5.23)
90

compara as potncias eletromagnticas geradas para alguns nveis de intensidade de fora de

excitao.

(a)

(b)

Figura 5.23 Potncia eletromagntica variando o parmetro F, com D = 0,012m e R2=2,2k, caso atrativo: (a)
para =0,01, (b) para =0,06
 91

Observa-se na figura (5.23) a caracterstica linear para a curva preta onde o sistema foi
excitado com intensidade de fora F=0,1N, tanto para o caso com o coeficiente de
amortecimento =0,01 na figura (5.23a) quanto para =0,06 na figura (5.23b). Na figura
(5.23a) para se obter visivelmente o comportamento no linear do tipo softening teve-se
que aumentar consideravelmente a intensidade da fora, chegando a F=0,6N. Nota-se na
figura (5.23) que com o aumento da intensidade da fora de excitao a faixa til de
frequncia do dispositivo expandida. Nesta figura a distncia entre os magnetos foi mantida
D=0,012m e a resistncia de carga R2=2,2.
Pode-se observar tambm que nas figuras (5.22b) e (5.23b), por possurem maior
amortecimento, o efeito softening menos visvel. O problema se resolveria aplicando uma
fora de maior intensidade na excitao do sistema.
Para o caso atrativo, os efeitos da carga resistiva R2 no sistema gerador de energia
piezeltrico no linear mostra-se semelhante ao caso repulsivo apresentado na seo 5.2.4. A
figura (5.24) apresenta a variao desta carga resistiva para os fatores de amortecimento
=0,01 e =0,06.
Na figura (5.24) a intensidade de fora utilizada foi de F=0,6N e os magnetos da
extremidade livre da viga esto posicionados com distncia D=0,012m. Nesta figura, assim
como nas demais desta seo, constatam-se valores mais altos da frequncia natural do
sistema em relao ao caso repulsivo.
A figura (5.24) confirma que os valores mais baixos da carga resistiva R2 geram
potncias eletromagnticas maiores e tambm expandem a faixa til de frequncia do
dispositivo para ambos os valores de fator de amortecimento.
Pde-se observar nas figuras apresentadas nas sees 5.2.4 e 5.2.5 que com a adio
das bobinas ao sistema, houve um ganho nos resultados. A potncia eletromagntica gerou
valores maiores do que a potncia eltrica.
92

(a)

(b)

Figura 5.24 Potncia eletromagntica variando o parmetro R2, com D=0,012m e F = 0,6N, caso atrativo: (a)
para =0,01, (b) para =0,06
 93

5.3 Dispositivo piezeltrico considerando somente a no linearidade proveniente do

material piezeltrico

Um dispositivo gerador de energia piezeltrico no linear semelhante ao apresentado

na seo anterior foi estudado a fim de analisar a influncia apenas da no linearidade do
material piezeltrico.
O dispositivo utilizado foi a mesma viga cantilever tipo bimorph, porm
totalmente recoberta por material piezeltrico e com uma massa no magntica concentrada
na extremidade livre. O dispositivo pode ser visto na figura (5.25).

Material Massas concentrada

piezeltrico
R1

Figura 5.25. Dispositivo gerador de energia totalmente recoberto pelo material piezeltrico

Considera-se o dispositivo gerador de energia composto por dois subsistemas, a viga

cantilever, caracterizada pela vibrao em flexo lateral no plano x-z, conforme visto na
figura (5.25) e o circuito eltrico conectado ao elemento piezeltrico.
A modelagem deste sistema segue o mtodo da energia calculando-se as energias
cinticas e potenciais da viga, do material piezeltrico e da massa concentrada. A massa
concentrada presente na extremidade livre da viga tem dimenso cbica de 12,7mm. As
propriedades geomtricas e propriedades do material da viga e da cermica piezeltrica
seguem as mesmas apresentadas nas tabelas (5.1), (5.2) e (5.3), a menos do comprimento do
material piezeltrico que agora tem o mesmo comprimento da viga, 127mm.
Este dispositivo, apenas com a no linearidade do material piezeltrico, ainda se
mostrou superior quando comparado com um dispositivo linear, como pode ser visto na figura
(5.26).
94

Figura 5.26 Comparao entre a potncia gerada por um dispositivo linear e um considerando somente a no
linearidade do material piezeltrico

A figura (5.26)) apresenta a amplitude da potncia gerada em relao frequncia de

excitao do sistema. Neste grfico foram utilizadas intensidade de fora F=0,065N e
resistncia de carga R1=47k. No grfico que representa o dispositivo linear desconsiderou-
desconsiderou
se a no linearidade inerente ao material piezeltrico. Nesta figura fica claramente visvel a
ampliao da faixa til de frequncia de operao do dispositivo no linear.
Observa-se na figura (5.26
5.26)) que tal dispositivo quando comparado com o dispositivo
apresentado na seo anterior,, que possua no linearidades provenientes tambm das massas
magnticas, gera valores mais baixos para a potncia eltrica.
A frequncia natural deste sistema, nas configuraes apresentadas na figura (5.26),
para o caso linear de 17,28Hz e para o caso no linear de 16,33Hz.
16,33
A intensidade da fora de entrada na excitao do sistema um fator de influncia
influ na
resposta do dispositivo piezeltrico de gerao de energia. A figura (5.27
(5.27) apresenta a
potncia eltrica gerada pelo dispositivo quando se varia a intensidade da fora F.
 95

Figura 5.27 Potncia eltrica gerada variando a intensidade da fora de excitao F, com resistncia de carga fixa
R1=47k

A figura (5.27) mostra que quando aumenta-se o valor de F, o comportamento no

linear intensificado fazendo com que a faixa de frequncia aumente. Alm disso, nota-se um
aumento significativo no valor da potncia eltrica gerada. Esta figura apresenta
qualitativamente aspectos semelhantes aos resultados apresentados na seo 5.2. Observa-se
que a intensidade da fora de entrada afeta a frequncia natural do sistema. Para F = 0,025N,
F = 0,045N, F = 0,065N as frequncias foram de 17,11Hz, 16,85Hz e 16,33Hz,
respectivamente. Vale lembrar que nesta figura a carga resistiva utilizada continuou sendo
R1=47k.
Porm, como a carga resistiva um parmetro que pode influenciar nos resultados da
potncia eltrica gerada, a figura (5.28) apresenta a potncia eltrica gerada pelo dispositivo
quando se varia a carga resistiva R1.
Nota-se na figura (5.28) o aumento da faixa de frequncia e da potncia gerada
conforme diminui-se os valores da carga resistiva. Obteve-se o melhor resultado para
R1=33k, ou seja, alm de uma faixa mais ampla de frequncia tambm se encontra para esse
valor de carga resistiva uma potncia eltrica de sada mais alta. Observa-se tambm nesta
figura que os valores da carga resistiva no afeta a frequncia natural do sistema, que se
mantm em 16,33Hz.
96

Figura 5.28 Potncia eltrica gerada variando a resistncia de carga R1, com intensidade da fora de excitao
fixa F=0,065N

Os resultados apresentados pelo dispositivo gerador de energia com no linearidade

somente proveniente do material piezeltrico indica um comportamento no linear do tipo
softening para tal sistema, o que representa um efeito global do sistema.
As figuras apresentadas nesta seo confirmam o resultado esperado, ou seja, o
dispositivo no linear aqui apresentado opera em uma maior faixa de frequncia em
comparao com um dispositivo linear. A intensidade da fora de excitao do sistema e a
carga resistiva utilizada so fatores que influenciam na resposta da potncia eltrica gerada,
assim como na faixa til de frequncia de operao do dispositivo.
Captulo 6

INCERTEZAS

6.1 Aspectos gerais sobre a anlise de incertezas

Os efeitos das incertezas uma crescente preocupao nos projetos de engenharia. O

fato de que as propriedades estruturais so incertas implica consequentemente na incerteza da
resposta dinmica do sistema. Os processos de fabricao em massa tambm acarretam
variabilidade nos parmetros geomtricos da estrutura alm das condies ambientais como
carga, desgastes, etc. Estas incertezas podem alterar o desempenho dos dispositivos
mecnicos. De acordo com Mace, Worden e Manson (2005) tais incertezas propagam-se
atravs do sistema gerando incertezas na resposta: frequncias naturais, funes de resposta
em frequncia (FRF) e assim por diante. Diversos autores tm estudado os efeitos das
incertezas em sistemas dinmicos lineares (SOIZE, 2005; MANSON, 2003; CAPIEZ-
LERNOUT et al., 2006). Em sistemas geradores de energia piezeltricos poucos estudos
foram realizados para quantificar os efeitos que as incertezas, nos parmetros fsicos do
sistema, tm sobre a potncia eltrica gerada, em especial para sistemas no lineares.
Mann, Barton e Owens (2012) lembram que diversas fontes de incertezas, como
amortecimento, fora de excitao, dimenses fsicas, esto presentes em geradores de
energia piezeltricos e podem afetar seu desempenho. Uma abordagem possvel para
quantificar incertezas na resposta do sistema atravs da Simulao de Monte Carlo (SMC).
O Mtodo de Monte Carlo pode ser descrito como um mtodo estatstico, onde se
utiliza uma sequncia de nmeros aleatrios para a realizao de uma simulao. Esse mtodo
mais utilizado quando o modelo complexo, ou no linear, ou quando envolve um nmero
razovel de parmetros de incerteza. A primeira publicao sobre o assunto data do ano de
1949 com o artigo The Monte Carlo Method (METROPOLIS; ULAN, 1949). A SMC tem
este nome devido famosa roleta de Monte Carlo, no Principado de Mnaco. O
desenvolvimento sistemtico do mtodo foi ferramenta de pesquisa para o desenvolvimento
da bomba atmica durante a Segunda Guerra Mundial. No entanto, apenas com o advento das
tecnologias de computadores essa tcnica passou a ser mais utilizada. Isto porque os
computadores agora so capazes de executar milhes de simulaes de forma muito mais
98

eficiente e rpido do que anteriormente. Mesmo assim, ainda hoje a SMC exige um alto custo
computacional devido as suas milhares de iteraes.
Em muitas aplicaes prticas do mtodo de Monte Carlo, o processo fsico
simulado diretamente, o nico requisito necessrio que o parmetro fsico possa ser descrito
por uma funo densidade de probabilidade (pdf). Uma vez que estas pdfs sejam conhecidas,
a SMC realizada atravs da amostragem aleatria. O resultado desejado obtido atravs da
estimativa do valor mdio das grandezas observadas durante um determinado nmero de
simulaes. Em casos prticos, pode-se prever o erro estatstico (varincia) do valor mdio e
assim estimar o nmero de simulaes necessrias para se atingir um determinado erro. Desta
forma, o resultado das amostragens aleatrias deve ser acumulado de uma forma apropriada
para produzir o resultado desejado. A caracterstica essencial do mtodo de Monte Carlo o
uso de tcnicas de amostragem para se chegar soluo do problema fsico.
Resumidamente, o primeiro passo na SMC consiste em estabelecer os parmetros
incertos, que vo gerar um conjunto de amostras aleatrias. O passo seguinte consiste em
avaliar o modelo para as amostras previamente geradas e armazenar os resultados. O
problema com esta abordagem que muitas execues so necessrias para uma estimativa
confivel das estatsticas, e o nmero de execues cresce explosivamente conforme se
aumenta o nmero de parmetros de entrada.
Neste trabalho, alguns parmetros do sistema gerador de energia piezeltrico so
definidos a fim de gerar amostras aleatrias de acordo com uma pdf e assim serem utilizados
nas simulaes de Monte Carlo. Para cada um desses parmetros, um vetor de nmeros
aleatrios (rn) seguindo uma distribuio densidade de probabilidade normal (Gaussiana) ou
Gama gerado.

6.1.1 A distribuio normal (Gaussiana)

A distribuio normal a mais importante distribuio estatstica, apresenta-se em

formato de sino, unimodal e simtrica em relao a sua mdia. Para uma varivel aleatria x, a
difuso da distribuio normal controlada pelo seu desvio padro, . Sua formulao
apresentada a seguir.

2
1 x

1
P(x ) = e 2 (6.1)
2
 99

onde representa a mdia.

Casella e Berger (2001) salientam que a utilizao da distribuio normal atrativa
por diversos motivos: muito tratvel analiticamente, isto , um grande nmero de resultados
envolvendo esta distribuio pode ser derivado de forma explcita; a distribuio normal surge
como o resultado do teorema do limite central, afirmando que em condies suaves a soma de
um grande nmero de variveis aleatrias aproxima-se cada vez mais de uma distribuio
normal; por fim, a forma de sino faz da distribuio normal uma escolha conveniente para
modelar uma grande gama de variveis aleatrias encontradas na prtica.

6.1.2 A distribuio Gama

A distribuio Gama uma das mais gerais distribuies, porm mais utilizada para
representar distribuies assimtricas. Uma varivel aleatria x tem uma distribuio Gama
com parmetros (parmetro de forma) e (parmetros de escala) se sua pdf dada por:

x 1e x
P (x ) = (6.2)
( )
onde a funo Gama.
Para estimar os parmetros e utilizados na distribuio Gama bastante utilizado o
mtodo da mxima verossimilhana. Thom (1958), usando este mtodo, derivou as seguintes
expresses para e :

1 + 1 + 4D
= 3 (6.3)
4D
onde
n
1
D = ln( x )
n ln(xi ) (6.4)
i =1

x
= (6.5)

Nas equaes (6.4) e (6.5) x representa a mdia das variveis.

100

A funo densidade de probabilidade da distribuio Gama pode apresentar uma

grande variedade de formas, dependendo, portanto, do parmetro de forma . Para valores de
muito altos, a distribuio Gama tende Gaussiana.

6.1.3 Convergncia

De acordo com Soize (2005) a convergncia, em relao potncia eltrica (P) e ao

nmero total (ns) de realizaes utilizadas no mtodo de Monte Carlo, pode ser expressa pela
seguinte funo:

ns
1
(
2
Conv(ns ) =
ns
)
P rn j , Pr ( ) d (6.6)
j =1

onde Pr a potncia eltrica de referncia.

Na seo seguinte so apresentados os resultados de simulao numrica onde se
analisa a influncia das incertezas em alguns parmetros fsicos do sistema piezeltrico no
linear.

6.2 Resultados da anlise de incertezas

Esta seo apresenta os resultados de simulao numrica sobre a influncia das

incertezas em alguns parmetros do gerador de energia piezeltrico. Os parmetros que foram
perturbados so: o coeficiente de amortecimento, cf, a carga resistiva, R1, o mdulo de Young
do material da viga, Yv, o mdulo de Young do material piezeltrico, Yp ou c11, e o
comprimento da camada piezeltrica, Lp. Estes parmetros foram utilizados para gerar os
vetores com os nmeros aleatrios.
Para a gerao desses vetores com amostra aleatria, de acordo com a distribuio
normal, necessrio definir o desvio padro para cada parmetro incerto. A tabela 6.1
apresenta tais valores.
A escolha do desvio padro para o ltimo parmetro da tabela 6.1 (Lp) devido a esse
ser uma dimenso. Para os outros quatro parmetros (cf, R1, Yv, Yp) a escolha foi baseada
devido aos problemas de fabricao e a porcentagem mais indicada nestes casos. Um erro de
10% aceitvel para os dados obtidos experimentalmente.
 101

Tabela 6.1 Desvio padro dos parmetros incertos

Parmetros Desvio Padro
cf 10% cf
R1 10% R1
Yv 10% Yv
Yp 10% Yp
Lp 0.002 [m]

Para a gerao dos vetores com amostra aleatria, de acordo com a distribuio Gama,
os parmetros e foram calculados de acordo com as equaes (6.3) e (6.5).
As curvas densidade de probabilidade de cada parmetro, para as distribuies normal
e Gama, podem ser vistas na figura (6.1).
A figura (6.1a) apresenta as curvas densidade de probabilidade para a distribuio
normal e a figura (6.1b) apresenta tais curvas para a distribuio Gama. Nota-se que a
distribuio Gama, neste caso, tende a distribuio normal, pois os parmetros de anlise
escolhidos geram valores altos para .
As simulaes de Monte Carlo, com 1800 iteraes, foram realizadas para gerar todas
as respostas dos parmetros perturbados. A figura (6.2) mostra a anlise da convergncia do
mtodo para cada parmetro em questo. A convergncia quando se usou a distribuio
normal e a distribuio Gama so apresentadas nas figuras (6.2a) e (6.2b), respectivamente.
Observa-se que a distribuio normal, devido sua simetria, converge ligeiramente mais
rpido que a distribuio Gama, porm as figuras mostram que 1400 iteraes seriam
suficientes para assegurar a convergncia.
102

(a)

(b)

Figura 6.1 Funes Densidade de Probabilidade (a) Normal, (b) Gama

 103

(a)

(b)
Figura 6.2 Convergncia Normalizada (a) Distribuio
o Normal, (b) Distribuio Gama
Gam

As figuras (6.3) e (6.4) mostram as regies de confiana (amarelo) para a potncia

eltrica gerada pelo conversor de energia piezeltrico, em comparao com a resposta
determinstica do modelo analtico (potncia
potncia calculada com os valores fixos dos parmetros
analisados) e a resposta mdia aleatria (potncia
potncia calculada pelo mtodo de Monte Carlo).
Carlo
104

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.3 Regio de confiana para diversos parmetros perturbados, de acordo com a pdf normal: (a)
coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young da viga, Yv (d) mdulo de Young
do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp
 105

(a) (b)

(c) (d)

(e)

Figura 6.4 Regio de confiana para diversos parmetros perturbados, de acordo com a pdf Gama: (a)
coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young da viga, Yv (d) mdulo de Young
do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp
106

Estas figuras so importantes para investigar qual dos parmetros analisados tem
maior influncia no desempenho do dispositivo piezeltrico. Na figura (6.3) utilizou-se a
distribuio normal para a realizao das simulaes de Monte Carlo e na figura (6.4) a
distribuio Gama. Como pode ser visto nestas figuras, a variao nos valores dos parmetros
afeta a frequncia natural do sistema e a potncia eltrica gerada. Observa-se tambm que
para todos os parmetros, a resposta determinstica do modelo analtico fica dentro da regio
de confiana.
Observa-se nas figuras (6.3) e (6.4) que, qualitativamente, os resultados foram
semelhantes quando se usou a pdf normal e a pdf Gama. Porm as regies de confiana foram
maiores para o caso das simulaes de Monte Carlo utilizando a distribuio normal.
As figuras (6.3c) e (6.4c), que apresentam a influncia do mdulo de Young da viga,
mostram que tal parmetro tem maior interferncia na frequncia natural do sistema e as
figuras (6.3a) e (6.4a), mostram que a maior variao no pico de potncia eltrica gerada se da
pela influncia do coeficiente de amortecimento. Esta afirmao confirmada pelas figuras
(6.5) e (6.6).
As figuras (6.5) e (6.6) mostram os pontos de pico de cada curva de potncia gerada
pelas 1800 iteraes nas simulaes de Monte Carlo. Observa-se que a maior variao na
faixa de frequncia ocorre nas figuras (6.5c) e (6.6c), que representa a variao do mdulo de
Young do material da viga. Fica visvel nas figuras (6.5b) e (6.6b) que qualquer valor de carga
resistiva, dentro de sua regio de variao, no influencia a frequncia natural do sistema,
porm tem grande influncia no valor da potncia eltrica gerada.
Nas figuras (6.5a) e (6.6a) pode-se ver a maior variao nos valores de pico da
potncia eltrica gerada, confirmando a influncia do coeficiente de amortecimento neste
aspecto.
 107

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.5 Valores de picos de potncia para diversos parmetros perturbados,
perturbados de acordo com a pdf normal:
normal (a)
coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young da viga, Yv (d) mdulo de Young
do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp
108

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.6 Valores de picos de potncia para diversos parmetros perturbados,
perturbados de acordo com a pdf Gama:
Gama (a)
coeficiente de amortecimento, cf (b) carga resistiva, R1 (c) mdulo de Young da viga, Yv (d) mdulo de Young
do piezo, Yp (e) comprimento do piezo, Lp
Captulo 7

ANLISE EXPERIMENTAL

7.1 Introduo

Este captulo tem como objetivo apresentar e discutir os resultados experimentais

obtidos a partir de ensaios realizados para um dispositivo de gerao de energia piezeltrico,
composto pela viga cantilever
cantilever tipo bimorph parcialmente recoberta
reco por material
piezeltrico. Para os ensaios experimentais
experimenta considerou-se
se inicialmente o caso linear, sem a
presena dos magnetos na extremidade livre da viga. Posteriormente, os magnetos foram
adicionados ao sistema para considerar-se
considerar o caso no linear.
Inicialmente ser feita uma breve descrio do sensor piezeltrico
pie usado nos
experimentos. A figura (7.1) mostra o sensor utilizado nos ensaios experimentais com suas
dimenses. Neste caso, utilizou-se
utilizou se um gerador de energia do modelo Volture V22BL
fabricado pela MID Corporation (http://www.mide.com).
(

Figura 7.1 Desenho esquemtico do gerador de energia (dimenses em mm)

As figuras (7.2) e (7.3) mostram um desenho da montagem que foi projetada e

construda para os ensaios experimentais e a montagem real que foi ensaiada,
respectivamente. O aparato experimental
experimental consta de um sistema montado sobre guias lineares
deslizantes atravs de uma base que ser conectada a um excitador eletromagntico para fins
de excitao do sistema
ma em estudo. Sobre esta base (figura
(figura 7.2) so montadas duas torres
sendo que uma delas
las contm o sensor piezeltrico a ser ensaiado e a segunda contm o
magneto de neodmio que ser usado para induzir as foras magnticas de atrao e repulso
nos ensaios no lineares. O conversor piezeltrico, formado pelo sensor descrito acima com
110

uma massa magntica fixada numa de suas extremidades, montado em um dispositivo de

engaste que foi projetado e construdo para simular a condio de engaste perfeito (viga
cantilever).

Torre
Magnetos Conversor
Vertical
Piezeltrico
Acelermetro
miniatura

Base
Laser

Dispositivo de
Guias engaste
Horizontais

Excitao
Externa

(a)

N-S N-S

Excitao
Externa

(b)
Figura 7.2 Desenho da montagem experimental: (a) vista isomtrica; (b) vista de topo
 111

Figura 7.3 Montagem experimental usada nos ensaios

A tabela 7.1 exibe as caractersticas geomtricas do conversor de energia bem como as

propriedades dos materiais empregados na sua construo. Salienta-se que o fabricante
fornece apenas as constantes listadas na tabela 7.1, sendo que as propriedades do material da
viga (substrato) no so conhecidas, sendo ela composta de uma combinao de materiais
com base em uma resina epoxy. A massa magntica utilizada na extremidade livre da viga
um im de neodmio no formato cbico possuindo lado igual a 10 mm. Este m foi inserido
em um encapsulamento de nylon para posterior colagem na extremidade livre do conversor de
energia. O peso total da massa livre na extremidade da viga (im + nylon) de 10-3 kg (10 g).

Tabela 7.1 Propriedade do conversor ensaiado

Parmetros geomtricos Viga Piezo
Comprimento, L (mm) 27,65 24,13
Largura, bw (mm) 6,17 6,17
Espessura, h (mm) 0,69 0,035
Propriedades do material
Densidade de massa, (kg/m3) - 7800
Mdulo de Young, Y (GPa) - 67
Constante piezeltrica, e31 (C/m2) - -190
Permissividade, 33
S
(F/m) - -0,9

Quanto instrumentao usada nos testes, foi usado um excitador eletromagntico

marca Bruel and Kjaer modelo B&K4808 associado a um amplificador de potncias modelo
112

B&K2712 para prover o sinal de excitao ao conjunto dispositivo de fixao + conversor

piezeltrico, conforme figura (7.2). A velocidade da extremidade livre do conversor
piezeltrico foi medida atravs de um vibrometro a laser Polytec PDV 100 e a acelerao de
excitao foi medida por um acelermetro miniatura uniaxial PCB Piezotronics modelo PCB
352A24 (101,5 mV/g) associado a um amplificador de tenses do mesmo fabricante
(modelo 482 A16, possuindo dezesseis canais). A gerao dos sinais de excitao bem
como a medio e processamento digital de todos os sinais medidos foi realizada por meio de
um analisador espectral de 4 canais modelo ACE 104 PCMCIA do fabricante Data Physics.
Conforme resultados mostrados a seguir, foram realizados dois ensaios, aqui
denominados de Caso Linear e Caso No Linear. O caso linear consiste em identificar
propriedades bsicas do sistema em estudo, no caso o conversor piezeltrico com massa
magntica na extremidade livre. Nestes ensaios as foras de atrao e repulso provocadas
pelos magnetos frontais conforme figura (7.2) no foram utilizadas visto que se buscou
somente identificar propriedades do conversor (frequncia natural, principalmente). J nos
ensaios no lineares o sistema gerador de foras magnticas foi utilizado e vrios casos foram
analisados, conforme ser mostrado a seguir.

7.2 Caso linear

Os ensaios experimentais para o caso linear foram realizados com a montagem

mostrada na Figura (7.4). Conforme j apontado na seo anterior os ensaios lineares no
empregaram as foras magnticas ao conversor piezeltrico. Estes ensaios tm como objetivo
maior a identificao de propriedades lineares fundamentais do conversor piezeltrico, sendo
a frequncia natural a mais importante delas, pois este parmetro ser o mais afetado pela
introduo das foras magnticas. Desta forma, o conhecimento da frequncia natural do
sistema sob estudo em condies de operao linear de fundamental importncia para a
avaliao posterior do caso no linear.
 113

(a) (b)

Figura 7.4 Montagem experimental para ensaios lineares: (a) vista isomtrica; (b) vista de topo

O ensaio linear consiste em aplicar um sinal de excitao de baixa amplitude ao

conjunto de tal forma que a funo de resposta em frequncia (FRF) relacionando o sinal de
tenso do conversor piezeltrico (sinal de sada) e a acelerao do dispositivo de engaste
(sinal de sada) possa ser medida. De acordo com McConnell e Varoto (2008) a FRF
representa
ta a razo entre os sinais de sada e entrada no domnio da frequncia. O
procedimento de medio consiste em inicialmente gerar um sinal de excitao que aplicado
ao conjunto experimental e posteriormente medir-se
medir se os sinais de entrada e sada, ambos no
domnio do tempo. Em seguida estes sinais so transformados para o domnio da frequncia
atravs da transformada discreta de Fourier, e posteriormente a razo entre eles calculada
para toda a faixa de frequncias do ensaio. Um cuidado que deve ser tomado neste ensaio o
de manter o nvel de excitao aplicado ao sistema confinado a valores baixos tendo em vista
que valores mais elevados da fora de excitao podem gerar vibraes estruturais de maior
amplitude do elemento piezeltrico fazendo com que efeitos
efeitos no lineares possam surgir nos
dados experimentais.
Para o presente ensaio foi utilizado um sinal de excitao aleatrio, gerado pelo
analisador espectral ACE 104. Este equipamento possui um gerador de sinais prprio o que
facilita a realizao do ensaio
saio visto que um gerador de sinais externo no se faz necessrio.
Para a realizao dos ensaios lineares foi empregado um sinal aleatrio do tipo rudo branco.
Embora ensaios com este tipo de sinal de excitao consumam mais tempo de ensaio em
funo do nmero de mdias necessrias para a obteno de sinais adequados para o teste, o
sinal aleatrio possui uma densidade espectral quadrtica mdia praticamente constante ao
longo de toda a faixa de frequncia do ensaio, caracterstica esta no apresentada por
po outros
sinais de excitao.
114

Conforme apontado no Captulo 3 o sinal de tenso proveniente do conversor

piezeltrico passa por uma resistncia eltrica conectada em srie com as camadas
piezeltricas do conversor. Para a realizao dos ensaios lineares foi adotado um
procedimento similar onde os sinais de tenso do conversor resultantes da aplicao da
entrada aleatria foram ligados em srie uma dcada resistiva do fabricante Minipa. Esta
dcada resistiva permite a escolha de mltiplos valores da resistncia de carga RL (e que
corresponde a R1 no modelo desenvolvido no Captulo 3) sendo portanto um instrumento
bastante verstil para este tipo de ensaio. A Tabela 7.2 mostra os valores nominais e
efetivamente medidos de todos os valores de RL usados no ensaio linear. Os valores nominais
correspondem aos valores ajustados na dcada resistiva enquanto que os valores efetivos
foram medidos nos pontos de conexo do elemento piezeltricos para fins de checagem de
possveis distores. Conforme se observa nos dados da Tabela 7.2 pequenas variaes de RL
foram observados.

Tabela 7.2 Valores das resistncias utilizadas

Valor Nominal [k] Valor Efetivo [k]

0,10 0,11
0,47 0,48
1,2 1,25
6,8 6,8
10 10,5
22 22,0
47 47
100 100,30
330 330,2
470 470,25
680 680,11
1000 1000

Os ensaios lineares utilizando excitao aleatria cobriram uma faixa de

frequncia de 0 a 250 Hz, faixa esta disponvel no ACE 104, que corresponde um intervalo
de tempo total de 6,4 s para cada bloco de dados, resoluo em frequncias de f = 156,2 mHz
e intervalo de tempo entre amostras e t = 1,563 ms. Foram ainda usadas janelas do tipo
 115

Hanning no processamento dos sinais de acelerao da base do sensor e tenso do elemento

piezeltrico. Estas janelas so particularmente teis para a correo do erro de vazamento
(leakage) comumente presente em ensaios onde sinais aleatrios so usados (McConnell e
Varoto, 2008).
As figuras (7.5) e (7.6) mostram os resultados experimentais obtidos para as FRFs
relacionando a tenso de sada do conversor (em Volts) e a acelerao da base (em gs, 1 g
9,81 m.s-2). Sabe-se que a FRF representa um sinal complexo no domnio da frequncia e aqui
ser mostrado apenas o resultado da amplitude da FRF em funo da frequncia de excitao,
o que corresponde ao mdulo deste nmero complexo.

Figura 7.5 FRFs da tenso para diversos valores da resistncia de carga - escala linear

A figura (7.5) mostra a amplitude da FRF [Volts/g] para todos os valores de RL. Neste
caso o mesmo ensaio foi repetido alterando-se apenas o valor de RL na dcada resistiva.
Embora a figura (7.5) exiba todas as doze curvas num mesmo par de eixos coordenados, o que
em princpio dificulta uma anlise mais minuciosa dos resultados para cada valor de RL pode-
se notar claramente que uma primeira consequncia em se variar o valor de RL a variao da
amplitude da FRF correspondente. Ou seja, valores crescentes de RL tambm aumentam a
relao de amplitudes correspondentes. Como o valor da acelerao imposta base do
conversor essencialmente o mesmo em todos os casos, conclui-se que quanto maior o valor
de RL tanto maior ser o valor da tenso obtida do conversor, e este um resultado bastante
importante, visto que se busca sempre obter o maior desempenho possvel para o conversor
116

em questo. Portanto o valor de RL desempenha um papel importante no valor da tenso de

sada do elemento piezeltrico.

Figura 7.6 FRFs da tenso para diversos valores da resistncia de carga - escala logartmica

A figura (7.6) mostra os mesmos resultados mostrados na figura (7.5) somente que
neste caso a escala do eixo vertical das amplitudes logartmica. Este grfico fornece uma
idia melhor, mesmo que ainda qualitativa, das diferenas de amplitudes obtidas atravs da
variao de RL. Uma segunda observao importante reside no fato de que a frequncia de
pico nas curvas mostradas na figura (7.6) sofre um ligeiro aumento conforme se aumenta o
valor de RL. O valor de RL = 100 fornece uma FRF cuja frequncia de pico (muito prxima
frequncia natural do conversor) aproximadamente igual 24,65 Hz enquanto que para RL =
1000 k a correspondente frequncia de pico aproximadamente igual a 25,85 Hz. Desta
forma, nota-se uma variao de aproximadamente 1 Hz para faixa de valores da resistncia de
carga usadas nos experimentos. A frequncia mais baixa (correspondente ao valor mais baixo
de RL) comumente denominada de frequncia natural de curto-circuito, enquanto que a
frequncia mais alta (correspondente ao valora mais alto de RL) denominada de frequncia
natural de circuito aberto. Estas frequncias representam parmetros importantes no projeto e
otimizao de conversores piezeltricos conforme j apontado por vrios autores na rea. A
figura (7.7) mostra as FRFs correspondentes aos valores mnimo e mximo de RL onde pode-
se notar a diferena entre os valores das frequncias de pico. As amplitudes das curvas neste
 117

caso foram normalizadas para que se pudessem visualizar as diferenas entre os valores da
frequncia, j que o grfico da figura (7.6) mostra uma diferena superior a 103 entre as
amplitudes de pico para os valores mnimo e mximo de RL.

Figura 7.7 FRFs da tenso para valores mnimo e mximo da resistncia de carga

As figuras (7.8) e (7.9) mostram as FRFs da potncia eltrica em relao amplitude

da acelerao de entrada para todos os valores de RL, escalas dos eixos verticais linear e
logartmica, respectivamente. A FRF de potncia eltrica foi calculada pela equao (3.89)
ou (3.90) definidas no Captulo 3. De forma similar, notam-se diferenas significativas da
amplitude da potncia eltrica gerada pelo conversor para diferentes valores de RL. J as
diferenas dos valores da frequncia de pico so apenas notadas nos resultados em escala
logartmica, figura (7.9), e seguem a mesma tendncia anteriormente notada para as FRF de
tenso eltrica.
118

Figura 7.8 FRFs da potncia eltrica para diversos valores da resistncia de carga - escala linear

Figura 7.9 FRFs da potncia eltrica para diversos valores da resistncia de carga - escala logartmica

Finalmente, os grficos das figuras (7.10) e (7.11) exibem as FRFs relacionando a

velocidade absoluta da extremidade livre do conversor, medida por meio do sensor laser e a
acelerao imposta base do conversor pelo sistema de excitao externo. Os resultados
mostrados nas figuras (7.10) e (7.11) so essencialmente os mesmos somente que no caso da
 119

figura (7.11) optou-se por limitar a faixa de frequncia para que se pudesse ter uma idia
melhor do comportamento dinmico do conversor de energia estudado tendo como parmetro
a velocidade absoluta da massa magntica de sua extremidade livre. Este parmetro fsico
igualmente importante no projeto e otimizao de conversores piezeltricos, pois alm de
representar uma medio sem contato (e portanto o sistema de medio no interfere com o
sistema estudado) a velocidade absoluta um indicador da quantidade de vibrao (e portanto
tenso eltrica) exibida pelo conversor para uma dada condio de excitao. E,
particularmente a figura (7.11) mostra claramente que a maior velocidade absoluta da
extremidade livre do conversor no est associada ao maior valor de RL como foi o caso da
potncia eltrica gerada, mostrada na figura (7.9). Desta forma, o projeto timo de
conversores piezeltricos deve levar em conta este fato.

Figura 7.10 FRFs da velocidade da extremidade livre do conversor para diversos valores da resistncia
de carga - escala linear
120

RL aumenta

Figura 7.11 FRFs da velocidade da extremidade livre do conversor para diversos valores da resistncia de carga,
faixa mais estreita - escala logartmica

7.3 Caso no linear

Conforme j apontado anteriormente os ensaios no lineares possuem o objetivo

principal de avaliar experimentalmente o comportamento dinmico do sistema em estudo
quanto presena de efeitos no lineares e seus potenciais benefcios na gerao de energia
eltrica pelo conversor piezeltrico de energia. A seguir sero descritos os ensaios
experimentais realizados e seus resultados sero mostrados e discutidos.
Segundo McConell e Varoto (2008) uma exigncia fundamental para a realizao de
ensaios de vibrao no lineares a utilizao de sinais de excitao apropriados para que se
possam identificar as caractersticas no lineares do sistema. Os mesmos autores elencam a
excitao senoidal de varredura (uma funo senoidal que evolui no tempo com incrementos
sucessivos na frequncia do sinal) como a mais indicada para a realizao de tais ensaios. Em
casos especiais pode-se tambm utilizar alguma forma de excitao transiente, como o caso
do conhecido chirp senoidal (uma varredura senoidal num intervalo de tempo muito
pequeno). No presente trabalho optou-se pela utilizao varredura senoidal como forma de
estimulo ao sistema em estudo.
 121

7.3.1 Caractersticas no lineares do gerador piezeltrico

Este primeiro ensaio experimental utilizou o arranjo mostrado na figura (7.4), no

sendo introduzidas as foras magnticas. Tendo em vista que o conversor piezeltrico
constitudo de material composto (resina de epoxy) e tais materiais geralmente apresentam
comportamento dinmico no linear para determinados nveis de excitao, inicialmente foi
realizado um ensaio de varredura senoidal com diferentes nveis de tenso aplicados ao
excitador eletromagntico B&K 4808 atravs do amplificador de potncia B&K 2712. Um
sinal de varredura senoidal foi criado na faixa de frequncia de 0 a 31,256 Hz (opo
escolhida no analizador espectral ACE Dp 104) que foi varrido no sentido ascendente e
posteriormente descendente em um intervalo de tempo de aproximadamente 50 s com
intervalo entre amostras sucessivas de 12,5 ms e resoluo em frequncia de 19,531 mHz.
Estes parmetros foram automaticamente ajustados pelo programa do analizador espectral
para um valor total de 1600 linhas espectrais. A faixa de frequncia 0-31,256 Hz foi escolhida
neste caso por ser a menor faixa possvel que contm a frequncia natural do conversor,
obtida atravs dos ensaios lineares cujos resultados j foram previamente discutidos. Outro
detalhe importante se refere resistncia de carga RL que nestes ensaios foi fixa no valor de
RL = 100 k.
Os resultados para este primeiro ensaio esto mostrados na figura (7.12). As figuras
(7.12a) e (7.12b) mostram as FRFs (Volts/g) obtidas quando o sinal de varredura senoidal
aplicado no sentido crescente e decrescente, respectivamente. Cada um destes ensaios foi
repetido para diferentes valores da tenso de excitao. Observam-se tanto nos resultados de
frequncia ascendente quanto descendente comportamentos dinmicos diferentes
apresentados pelo conversor piezeltrico com massa magntica na extremidade livre. Em
praticamente todas as curvas da figura (7.12a) e (7.12b) nota-se um comportamento no linear
do conversor demonstrado pela tendncia de inclinao da FRF para a esquerda,
comportamento este tpico de sistemas no lineares do tipo softening. O mesmo
comportamento pode ser visualizado nas partes (c) e (d) da figura (7.12) onde so mostrados
os resultados das medies do espectro em frequncia do conversor (apenas o sinal de tenso
do conversor que representa a transformada de Fourier do correspondente sinal no tempo).
Desta forma atravs dos resultados mostrados na figura (7.12) pode-se concluir
preliminarmente que o conversor piezeltrico utilizado neste trabalho apresenta uma no
linearidade do tipo softening similar ao comportamento no linear discutido nas simulaes
122

numricas do Capitulo 5 deste trabalho. Em particular os resultados experimentais aqui

mostrados so convergentes com os resultados como o mostrado na figura (5.26) quando se
discutiu a potncia gerada pelo conversor com a incluso de efeitos no lineares do material
piezeltrico. No presente caso, embora no tenha sido possvel realizar a simulao do
modelo, pois vrias propriedades do material do substrato no so disponveis, possvel
atribuir a presena deste comportamento no linear ao material do conversor bem como outros
possveis efeitos j discutidos na literatura, como o caso do amortecimento viscoso
quadrtico causado pelo meio que tambm se manifesta como um efeito do tipo softening,
conforme discutido por Stanton et al. (2010a).

Figura 7.12 Resultados experimentais mostrando caractersticas no lineares do conversor piezeltrico de energia
para diferentes valores da tenso de excitao e resistncia de carga RL=100k: (a) FRF com varredura senoidal
crescente; (b) FRF com varredura senoidal decrescente; (c) espectro do sinal piezeltrico com varredura senoidal
crescente; (d) espectro do sinal piezeltrico com varredura senoidal decrescente.
 123

7.3.2 Resultados experimentais para fora magntica repulsiva

Neste ensaio experimental foi utilizado o arranjo mostrado nas figuras (7.2) e (7.3)
com os magnetos em configurao de repulso. Como o magneto montado na extremidade
livre do conversor possui polaridade magntica fixa, procurou-se orientar o magneto montado
na torre frontal de forma a se obter a fora de repulso. O mesmo tipo de ensaio realizado na
seo anterior (varredura senoidal) foi realizado neste caso. A distncia entre os magnetos
(distncia D mostrada na figura (7.3)) foi variada e o ensaio repetido. A tenso de alimentao
do sinal de excitao foi mantida constante, e igual a aproximadamente 250 mV. A faixa de
frequncia utilizada foi de 0 a 39,0625 Hz, fornecendo uma resoluo em frequncia de
24,414 mHz e um intervalo entre amostras de 10 ms. O tempo total de varredura ajustado foi
de 40s, valor este prximo do intervalo total de aquisio que foi de 40,96s.
A figura (7.13) mostra os resultados obtidos para uma varredura crescente para
diferentes valores da distncia entre os magnetos. Observa-se que medida que a distncia
entre os magnetos vai diminuindo ocorre uma diminuio da amplitude do sinal de tenso do
conversor piezeltrico bem como uma diminuio da frequncia natural do conversor. Este
comportamento dinmico foi observado nas simulaes numricas do Captulo 5, em
particular nos resultados mostrados nas figuras (5.12a) o que em princpio sugere que o
conversor piezeltrico estudado nos ensaios experimentais apresente baixos nveis de
amortecimento.

Figura 7.13 Espectro em frequncias da tenso para fora repulsiva, tenso de entrada constante Vi = 250 mV.
124

A figura (7.14) mostra essencialmente o mesmo resultado somente que neste caso so
exibidas as FRFs (tenso do conversor normalizada pela acelerao de entrada). Um
comportamento dinmico similar ao mostrado na figura (7.13) pode ser observado nos
resultados para as FRFs do caso repulsivo. J a figura (7.15) mostra a potncia eltrica do
conversor, que foi calculada da mesma forma utilizada no caso linear e nas simulaes
numricas.

Figura 7.14 FRF da tenso para fora repulsiva, tenso de entrada constante Vi = 250 mV.
 125

Figura 7.15 FRF da potncia eltrica para fora magntica repulsiva, tenso de entrada constante Vi = 250 mV

Os resultados mostrados nas figuras (7.16) e (7.17) tambm foram obtidos com a fora
magntica de repulso. Neste caso a distncia entre os magnetos foi mantida constante e igual
a 25mm e a tenso de excitao foi variada. Buscou-se com este ensaio estudar o
comportamento do gerador piezeltrico para diferentes valores da tenso de entrada e
consequentemente fora de excitao. Conforme discutido no Captulo 5, em particular nos
resultados mostrados na figura (5.13) ocorre uma variao tanto na amplitude do sinal do
conversor quanto na frequncia natural do sistema. Salienta-se que os resultados mostrados na
figura (5.13) correspondem a um conversor no linear do tipo hardening (frequncia natural
crescente para valores crescentes da fora de excitao). J nos resultados experimentais aqui
mostrados nas figuras (7.16) e (7.17) o comportamento dinmico exibido tipicamente de um
sistema no linear do tipo softening. Esta diferena entre o modelo e o experimento pode
ser possivelmente explicada pelo resultados mostrados na figura (7.12) que mostram o
comportamento no linear do conversor devido s no linearidades do material.
Possivelmente os nveis de tenso aplicados ao conversor com a presena da fora magntica
repulsiva no foram suficientemente altos para excitar apropriadamente o efeito no linear
proveniente do campo magntico de repulso.
126

Figura 7.16 Espectro em frequncia da tenso piezeltrica com fora repulsiva para posio fixa dos magnetos
D=25mm e tenso de entrada varivel

Outro fator importante que pode ter influenciado nos resultados foi a distncia
escolhida para posicionamento dos magnetos em regime de repulso. De fato, ao se observar
o resultado experimental mostrado na figura (7.16d) para tenso de entrada igual a 1250 mV
nota-se que a curva correspondente no esta to inclinada para a esquerda quanto as demais.
Este pode ser um indcio de que nveis mais elevados da tenso de entrada podem provocar o
chamado efeito de histerese reversvel observado por Stanton, Mcgehee e Mann (2009). Os
resultados para a potncia eltrica mostrados na figura (7.17) mostram comportamento
simular aos da figura (7.16).
 127

Figura 7.17 Potncia eltrica da tenso piezeltrica com fora repulsiva para posio fixa dos magnetos
D=25mm e tenso de entrada varivel

7.3.3 Resultados experimentais para fora magntica atrativa

Este ensaio experimental foi realizado com o mesmo arranjo usado no caso repulsivo,
com os magnetos agora na condio de atrao. A figura (7.18) mostra os resultados do
espectro em frequncia para o sinal do conversor obtidos para uma tenso de entrada
constante e igual a 250mV e diferentes espaamentos entre os magnetos frontal e da
extremidade livre do conversor. Observa-se aqui que medida que a distncia entre os
magnetos sucessivamente aumentada a partir de uma distncia mnima de 10mm ocorre uma
diminuio significativa da frequncia natural do sistema. Comportamento similar foi
verificado nos resultados do Capitulo 5 (figura (5.17)) com exceo que nos resultados
tericos ocorre uma diminuio da tenso gerada pelo conversor piezeltrico a medida em que
se diminui a distncia entre os magnetos, comportamento este oposto ao observado nos
128

resultados experimentais. As figuras (7.19) e (7.20) mostram os resultados experimentais para

as FRFs e potncia eltrica, onde tendncia similar a que foi mostrada nos resultados da figura
(7.18) pode ser verificado.

Figura 7.18 Espectro em frequncias da tenso para fora atrativa, tenso de entrada constante Vi = 250 mV.

Figura 7.19 FRF da tenso para fora atrativa, tenso de entrada constante Vi = 250 mV
 129

Figura 7.20 FRF da potncia eltrica para fora magntica atrativa, tenso de entrada constante Vi = 250 mV.

As figuras (7.21) e (7.22) mostram os resultados experimentais obtidos para diversos

valores da tenso de alimentao do excitador mantendo-se a distncia entre os magnetos fixa
e igual a 20 mm para o caso atrativo. Como foi observado no caso repulsivo medida que a
tenso de entrada vai aumentando ocorre um aumento da amplitude do sinal eltrico do
conversor piezeltrico associado a uma diminuio da frequncia natural do conversor. Outra
caracterstica importante neste ensaio experimental, a exemplo do caso anterior se refere ao
alargamento da faixa de frequncia de resposta do conversor medida que a tenso de
alimentao aumenta. Este alargamento da faixa de frequncia ocorre devido variao da
frequncia natural do conversor em funo do efeito no linear causado pela presena dos
magnetos e pode ser entendido como um fator benfico no projeto de conversores no lineares
pois quanto maior a faixa de frequncia do conversor tanto maior ser a versatilidade quanto a
sua aplicao em situaes reais.
130

Figura 7.21 Espectro em frequncia da tenso piezeltrica com fora atrativa para posio fixa dos magnetos
D=20mm e tenso de entrada varivel

Figura 7.22 Potncia eltrica da tenso piezeltrica com fora atrativa para posio fixa dos magnetos D=20mm
e tenso de entrada varivel
 131

7.3.4 Resultados para potncia eletromagntica

Este ltimo ensaio experimental consistiu em substituir o magneto frontal por uma
bobina de ncleo aberto e indutncia aproximadamente igual a 150 mH,
mH conforme mostra a
figura (7.23). O objetivo principal deste ensaio verificar experimentalmente a viabilidade de
se gerar uma quantidade de energia eltrica adicional atravs da introduo de bobinas na
vizinhana do conversor. medida que o conversor vibra devido aos estmulos externos uma
tenso induzida na bobina atravs do conhecido efeito Hall (detalhes
detalhes sobre o efeito Hall
podem ser encontrados em Huebener (2001)).
(2001) E esta tenso induzida
uzida pode ser aproveitada
como uma segunda fonte de energia do sistema,
sistema, conforme discutido no trabalho de Karami e
Inman (2011b).

Bobina

(a)

(b)

Figura 7.23 Desenho da montagem experimental com a bobina: (a) vista isomtrica; (b) vista de topo
132

O mesmo tipo de ensaio realizado nas sees anteriores (varredura senoidal) foi
realizado neste caso. A distncia entre os magnetos (distncia D mostrada na figura (7.23)) foi
variada e o ensaio repetido. A tenso de alimentao do sinal de excitao foi mantida
constante, e igual a aproximadamente 250 mV. A faixa de frequncia utilizada foi de 0 a
39,0625 Hz, fornecendo uma resoluo em frequncia de 24,414 mHz e um intervalo entre
amostras de 10 ms. O tempo total de varredura ajustado foi de 40s, valor este prximo do
intervalo total de aquisio que foi de 40,96s.
A figura (7.24) mostra os resultados do espectro em frequncia e potncia
eletromagntica para o sinal do conversor obtidos para uma tenso de entrada constante e
igual a 250mV e diferentes espaamentos entre o magneto da extremidade livre do conversor e
a bobina. Observa-se aqui que medida que a distncia entre o magneto e a bobina
aumentada a partir de uma distncia mnima de 2mm ocorre uma diminuio da amplitude de
resposta tanto do espectro em frequncia quanto da potncia eletromagntica. Nota-se que
essa diminuio mais significativa quando o espaamento torna-se maior.
A distncia entre o magneto e a bobina tambm altera a frequncia natural do
conversor, apresentando aqui o efeito softening. Outra caracterstica, que tambm j foi
observada nas sees anteriores, refere-se a expanso da faixa de frequncia de resposta do
conversor medida que a distncia diminui.

Figura 7.24 Resultados para o conversor na presena da bobina, tenso de entrada fixa Vi = 250 mV: (a) Espectro
em frequncia (b) Potncia eletromagntica
 133

Os resultados experimentais para o conversor piezeltrico de energia na presena da

bobina mostram que as bobinas podem ser entendidas como uma fonte adicional de energia
nesses tipos de dispositivos. Resultados experimentais adicionais, envolvendo outros
parmetros relacionados, podem ser melhores explorados em trabalhos futuros.
O presente captulo apresentou bons resultados experimentais, confirmando o grande
objetivo em estudar os conversores piezeltricos de energia, a introduo de no linearidades
magnticas ou propriamente inerentes ao material piezeltrico favorece o desempenho do
conversor principalmente quanto ao aumento da faixa til de frequncia de utilizao desses
dispositivos.
Algumas discrepncias em relao aos resultados numricos foram observadas, mas
conforme j citado no decorre do captulo, se deve provavelmente a caractersticas no
lineares do conversor, nveis de tenso aplicada e distncia para o posicionamento dos
magnetos. Uma investigao mais profunda sobre as possveis causas dessas discrepncias
no pde ser realizada em funo da dificuldade em se modelar o campo magntico nos
experimentos. Outro ponto que desfavoreceu uma validao do modelo do conversor de
energia piezeltrico se diz respeito falta de informao sobre vrios parmetros do conversor
utilizado, especialmente do substrato (viga) que composta de uma combinao de materiais
com base em uma resina epoxy.
Captulo 8

CONCLUSO E CONSIDERAES FINAIS

8.1 Consideraes finais

Conforme visto no captulo de reviso bibliogrfica, a rea de gerao de energia

atravs de dispositivos piezeltricos est em crescente ascenso desde a ltima dcada. Porm
recentemente os pesquisadores tm buscado o melhoramento destes dispositivos a fim de que
possam converter energia em uma ampla faixa de frequncia de excitao, adaptando-se assim
a diversas fontes de excitaes disponveis no ambiente.
Neste trabalho foi apresentado um conversor de energia piezeltrico composto por
viga cantilever tipo bimorph, parcialmente recoberta por um material piezeltrico, com
massas magnticas concentradas na extremidade livre da viga que geram foras magnticas
no lineares repulsivas. Tal dispositivo foi excitado pela base. Na modelagem do
comportamento dinmico do conversor de energia, que foi feita atravs dos tradicionais
mtodos de energia, levou-se em considerao tambm a no linearidade inerente ao material
piezeltrico. Considerou-se o conversor composto por dois subsistemas, a viga cantilever,
caracterizada pela vibrao em flexo lateral, e o circuito eltrico conectado ao elemento
piezeltrico. Posteriormente, como fonte adicional de energia, bobinas foram posicionadas nas
proximidades da extremidade livre da viga e um novo subsistema foi incorporado ao
dispositivo, o circuito eletromagntico.
Foram realizadas simulaes numricas atravs do software MATLAB 2008a para
investigar a influncia de alguns parmetros de entrada nos resultados da potncia eltrica
gerada pelo dispositivo. Uma anlise dinmica do sistema tambm foi realizada a fim de
diagnosticar regies onde o movimento apresentava comportamento catico.
O estudo das incertezas em alguns parmetros do sistema foi realizado com o intuito
de analisar suas influncias na resposta do conversor piezeltrico no linear.
Finalmente, ensaios experimentais foram realizados considerando o caso linear e no
linear do conversor de energia piezeltrico.
 135

8.2 Concluses do trabalho

Muitos esforos tm sido realizados para aumentar a faixa de frequncia de operao

dos conversores piezeltricos de energia a fim de habilit-los a operar de formar eficaz em
uma ampla faixa de frequncia.
Sendo assim, o principal objetivo deste trabalho foi atingido, visto que o dispositivo
no linear aqui apresentado opera em uma ampla faixa de frequncia em comparao com um
dispositivo linear.
O sistema piezeltrico de gerao de energia aqui apresentado exibe uma regio de
biestabilidade quando os magnetos da extremidade livre da viga esto bem prximos um do
outro, e dependendo a intensidade da fora de excitao, pode-se ocorrer um movimento
catico.
Pode-se concluir tambm que a distncia entre os magnetos presentes na extremidade
livre da viga tem grande influncia na determinao da faixa de frequncia de operao do
dispositivo, isto devido intensificao dos efeitos no lineares. A intensidade da fora de
excitao do sistema e a carga resistiva utilizada tambm so fatores que influenciam na
resposta da potncia eltrica gerada, assim como na faixa til de frequncia de operao do
dispositivo.
Atravs dos sinais dos momentos magnticos dos magnetos posicionados na
extremidade livre da viga encontraram-se os efeitos de rigidez softening para o caso
atrativo ou hardening para o caso repulsivo. Nos resultados numricos os valores da
potncia eltrica gerada foram ligeiramente maiores para o caso repulsivo. No caso atrativo,
obtiveram-se valores mais altos para a frequncia natural do sistema.
No caso do sistema acoplado com as bobinas, resultados numricos mostraram as
influncias da distncia entre os magnetos, da intensidade da fora de excitao e da
resistncia de carga nos resultados obtidos. A potncia eletromagntica gera valores maiores
se comparados com a potncia eltrica. Porm, qualitativamente, obtiveram-se resultados
semelhantes em ambos os casos.
Na anlise de incertezas pde-se observar qual dos parmetros analisados tem maior
influncia no desempenho do dispositivo piezeltrico. O mdulo de Young da viga mostrou-
se ter maior interferncia na frequncia natural do sistema e o coeficiente de amortecimento
na variao no pico de potncia eltrica gerada.
Os resultados experimentais mostraram-se satisfatrios e precisos no que diz respeito
aos benefcios da introduo de no linearidades em conversores de energia piezeltrico.
136

Observou-se que assim como nos resultados numricos, a distncia entre os magnetos e a
tenso de entrada influenciam na frequncia natural do sistema bem como na expanso da
faixa til de frequncia de operao do dispositivo.
Pde-se observar no caso linear a grande influncia da carga resistiva na amplitude de
resposta do conversor, afetando tambm a frequncia no pico da resposta. Atravs da anlise
da velocidade na extremidade do dispositivo pde-se concluir que maior velocidade absoluta
no se d quando se tem a maior carga resistiva.

8.4 Recomendaes para trabalhos futuros

A seguir sugerem-se algumas propostas para futuras pesquisas na rea:

Aplicao de tcnicas de otimizao para alguns parmetros do dispositivo no linear

apresentado neste trabalho;
Modelagem do sistema considerando vrios modos de vibrar;
Anlise da influncia da variao no posicionamento dos magnetos: frontal, lateral e
outros posicionamentos;
Buscas de novas condies de no linearidades, por exemplo, no linearidade
geomtrica;
Extenso dos ensaios experimentais buscando condies que melhor definam os
efeitos hardening e softening;
Estudos experimentais envolvendo o campo magntico;
 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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