Captulo 1 : Mecanismos articulados

Adalberto Nunes de Siqueira

Agosto - 2016
Apresentao da disciplina

Plano de ensino/Ementa;
Filme (motores a combusto)
Nomenclatura e Notao
Nomenclatura e Notao
Nomenclatura e Notao
Nomenclatura e Notao
Nomenclatura e Notao
Nomenclatura e Notao
 Breve Histria da Cinemtica
Mecanismos e mquinas vm sendo criados pelas pessoas desde os
primrdios da histria. H indcios de que a origem da roda e da polia tenha
sido na Mesopotmia, entre 3000 e 4000 a.C. Os primeiros desenvolvimentos
de mquinas foram direcionados s aplicaes militares como artefatos de
guerra (catapultas, equipamentos para escalar muros, etc.). Uma evidente
antecipao da cincia moderna pode ser encontrada nos trabalhos de
Arquimedes (287-212 a.C.). Uma de suas invenes mais famosa , sem
dvida, o parafuso sem fim, tambm conhecido como parafuso de Arquimedes
(Fig. 1.5a).

A engenharia mecnica teve incio com o projeto de mquinas, uma vez que a
revoluo industrial necessitava de solues mais sofisticadas e complexas
para problemas de controle de movimentos. James Watt (1736-1819)
provavelmente merece o ttulo de primeiro estudioso da cinemtica pela
criao de mecanismos que proporcionavam movimentos em linha reta para
guiar os pistes de longo curso nos seus motores a vapor (Fig. 1.5b).
Breve Histria da Cinemtica
Breve Histria da Cinemtica (outras aplicaes antigas)
Breve Histria da Cinemtica (outras aplicaes antigas)
Breve Histria da Cinemtica (outras aplicaes antigas)
Breve Histria da Cinemtica (outras aplicaes antigas)
 Introduo

Com o avano da automao e industrializao nos dias de hoje, o estudo dos

mecanismos tornou-se fundamental nos projetos mecnicos e eletro-mecnicos.

Mecanismo pode ser definido como a parte de projeto de mquinas relacionadas

com o projeto cinemtico de sistemas articulados, cames, engrenagens e trens de
engrenagens.

O projeto cinemtico se baseia nos requisitos relativos ao movimento, diferindo do

projeto baseado em requisitos de resistncia.
 Introduo

A Fig. 1.1 representa o esboo de um mecanismo conhecido por mecanismo cursor

manivela.

A pea 1 o suporte e estacionria, a pea 2 a manivela, a pea 3 a biela e a

pea 4 o
cursor.

Figura 1.1 Mecanismo cursor-manivela,

Mabie & Reinholtz - Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
 Introduo

A fig. 1.2a mostra a aplicao de um mecanismo no motor de combusto interna,

onde o pisto a pea 4. Essa figura tambm demonstra quo difcil pode ser para
discernir o dispositivo cinemtico bsico quando se olha para uma fotografia ou um
desenho de uma mquina completa.

Figura 1.2a Motor V-8 onde se v o mecanismo

biela-manivela, Mabie & Reinholtz - Mecanismos
e Dinmica das Mquinas.
 Introduo

As figuras 1.2b e c mostram o diagrama cinemtico do mecanismo cursor-manivela,

correspondente ao conjunto manivela-biela-pisto do lado esquerdo da fotografia
1.2a.

O diagrama cinemtico facilita o trabalho e permite ao projetista separar as

consideraes
cinemticas do problema maior referente ao projeto da mquina.

Figura 1.2b Diagrama cinemtico do Figura 1.2c Desenho de um conjunto

mecanismo do motor, Mabie & Reinholtz - manivela-biela-pisto.
Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
 Introduo
As figuras 1.3a e b mostram o esboo de uma came com seguidor.
A came gira a uma velocidade angular constante e o seguidor se movimenta para
cima e para baixo, em movimento alternativo.

A elevao do seguidor comandada pelo excntrico e o retorno por ao da

gravidade ou de uma mola.

As cames so usadas em muitas mquinas e um dos empregos mais comuns aparece

no motor de automvel, onde so empregadas duas cames em cada cilindro para
acionar as vlvulas de admisso e de escapamento, tambm mostradas na Fig. 1.2a.

Figura 1.3a Came bidimensional, Figura 1.3b Came bidimensional

Mabie & Reinholtz.
 Introduo

As figuras 1.3c e d mostram um exemplo de aplicao de uma came com seguidor.

Figura 1.3c Aplicao de um Came

bidimensional.
Figura 1.3d Eixo comando de vlvulas.
 Introduo

Uma came tridimensional apresentada na Fig. 1.4.

Nesse mecanismo, o movimento do seguidor depende no somente da rotao da
came, mas, tambm de seu movimento axial.

Figura 1.4 Came tridimensional,

Mabie & Reinholtz - Mecanismos e Dinmica das Mquinas
 Introduo

As engrenagens so usadas em muitas aplicaes para transmitir movimento entre

eixos com uma razo de velocidades angulares constante.
As Fig. 1.5 e 1.6a mostram algumas engrenagens comumente empregadas.

Figura 1.5 Engrenagens, Mabie & Reinholtz Figura 1.6a Trem de Engrenagens, Mabie & Reinholtz
Mecanismos e Dinmica das Mquinas. Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
 Introduo

As Fig. 1.6b e c mostram algumas engrenagens comumente empregadas

Figura 1.6c. Trem de Engrenagens

Figura 1.6b. Trem de Engrenagens
 Introduo

Em dispositivos tais como instrumentos e controles automticos, a obteno do

movimento correto de suma importncia.

A potncia transmitida pelos elementos pode ser muito pequena, chegando a ser
desprezvel, o que permite que os componentes sejam dimensionados inicialmente
apenas por seu aspecto cinemtico, passando a ter importncia secundria o
problema da resistncia das peas.

H outras mquinas, entretanto, onde a anlise cinemtica somente uma fase do

projeto.

Depois que for determinado como as diversas peas da mquina funcionaro para a
realizao do trabalho desejado, as foras que atuam nessas peas devem ser
analisadas, permitindo em seguida o dimensionamento de seus elementos.

Uma mquina operatriz um bom exemplo: sua resistncia e sua rigidez so mais
problemticas do que os movimentos desejados.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
No estudo de mecanismos esses termos sero empregados repetidamente e podem
ser definidos da seguinte maneira:

Mecanismo uma combinao de corpos rgidos ou resistentes de tal modo

compostos e ligados que se movem entre si com movimento relativo definido.

Um exemplo o sistema cursor-manivela de um motor de combusto interna

mostrado esquematicamente na Fig. 1.1.

Mquina um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, que transmite fora de uma

fonte de potncia para a resistncia a ser superada. Um exemplo o motor de
combusto interna.

Figura 1.1 Mecanismo cursor-manivela,

Mabie & Reinholtz - Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
Definies Bsicas Tipos de Movimentos
Tratando-se de estudo de mecanismos, necessrio definir os vrios tipos de
movimentos produzidos por estes mecanismos.

Movimento plano. TRANSLAO. Um corpo tem movimento de translao quando

uma reta, definida por dois pontos quaisquer desse corpo, fica constantemente
paralela a si mesma.

1. Translao retilnea. Todos os pontos do corpo tm como trajetrias retas

paralelas.
Quando o corpo se move desta forma, de um lado para o outro, diz-se que tem
movimento alternativo. Isto est ilustrado na Fig. 1.7, onde a pea 4 desliza
alternadamente entre os limites B' e B".

Figura 1.7 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica

das Mquinas.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
2. Translao curvilnea. As trajetrias dos pontos so curvas idnticas, paralelas a
um plano fixo.

A Fig. 1.8 mostra o mecanismo que era usado na ligao das rodas motrizes de uma
locomotiva a vapor.

Neste mecanismo a barra 3 tem translao curvilnea e todos os seus pontos

determinam trajetrias cicIoidais durante o movimento de rolamento das rodas 2 e 4
sobre o trilho 1. A pea 5 se move em translao retilnea.

Figura 1.8 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Rotao pura
Se cada ponto de um corpo rgido, em movimento plano, permanece a uma distncia
constante de um eixo fixo, normal ao plano de movimento, diz-se que esse corpo tem
movimento de rotao (Fig. 2.5b). Se o corpo gira de um lado para outro dentro de
m determinado ngulo, o movimento oscilao (ex. mecanismo manivela-balancim
de uma serra, Fig. 2.5c).

Fig. 2.5 (b e c) - Mecanismos tpicos com movimentos combinados

Movimento intermitente
uma sequncia de movimentos e tempos de espera. Um tempo de espera um
perodo no qual o elo de sada se mantm em estado estacionrio, enquanto o elo de
entrada continua se movendo. Existem muitas aplicaes que exigem esse
movimento (Fig. 2.6).

Fig. 2.6 - Mecanismos de movimentos intermitentes: (a) Genebra; (b) Catraca.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
No estudo de mecanismos esses termos sero empregados repetidamente e podem
ser definidos da seguinte maneira:

Mecanismo uma combinao de corpos rgidos ou resistentes de tal modo

compostos e ligados que se movem entre si com movimento relativo definido.

Um exemplo o sistema cursor-manivela de um motor de combusto interna

mostrado esquematicamente na Fig. 1.1.

Mquina um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, que transmite fora de uma

fonte de potncia para a resistncia a ser superada. Um exemplo o motor de
combusto interna.

Figura 1.1 Mecanismo cursor-manivela,

Mabie & Reinholtz - Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
ROTAO. Se cada ponto de um corpo rgido, em movimento plano, permanece a
uma distncia constante de um eixo fixo, normal ao plano do movimento, diz-se que
esse corpo tem movimento de rotao.

Se o corpo gira de um lado para o outro dentro de um determinado ngulo, o

movimento de oscilao. Isto mostrado na Fig. 1.9 onde a manivela 2 gira e a
barra 4 oscila entre as posies B' e B".

Figura 1.9 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
ROTAO E TRANSLAO. Muitos corpos tm movimento que uma combinao de
rotao e translao. A biela 3 na Fig. 1.7, as rodas 2 e 4 na Fig. 1.8 e a barra 3 na Fig.
1.9

so exemplos deste tipo de movimento.

Movimento helicoidal. Quando um corpo rgido se move de modo que seus pontos
tenham movimento de rotao em torno de um eixo fixo e ao mesmo tempo possua
uma translao paralela a esse eixo, diz-se que o corpo tem movimento helicoidal.
Um exemplo deste movimento o de uma porca sendo atarraxada a um parafuso.

Movimento esfrico. Quando um corpo rgido se move de modo que todos os seus
pontos girem em torno de um ponto fixo, mantendo uma distncia constante desse
ponto, diz-se que o corpo tem movimento esfrico.

Movimento espacial. Um corpo se movendo com rotao sobre trs eixos no

paralelos e translao em trs direes independentes dito como estando em
movimento espacial geral.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Pares de Elementos. So as formas geomtricas pelas quais dois membros de um
mecanismo so articulados de modo que o movimento relativo entre estes dois
membros seja coerente.

Se o contato entre os dois membros for uma superfcie tal como um eixo e um
mancal, essa articulao denominada de par inferior.

Se o contato for realizado segundo um ponto ou ao longo de uma linha tal como em
um rolamento de esferas ou entre dois dentes de engrenagens em contato, essa
articulao chamada de par superior.

Um par que permite somente rotao relativa chamado de par rotativo e o que
permite somente deslizamento um par deslizante.

Um par rotativo pode ser inferior ou superior dependendo da articulao empregada,

se um eixo e um mancal ou rolamento de esferas.

Um exemplo de par deslizante inferior o existente entre o pisto e as paredes do

cilindro de um motor.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Pea, Cadeia Cinemtica. Uma pea um corpo rgido que tem dois ou mais pares de
elementos pelos quais pode ser ligada a outros corpos para transmitir fora ou
movimento.

Geralmente uma pea um elemento rgido que pode ser ligada em cada
extremidade a dois ou mais outros elementos.

Isto pode ser estendido de modo a incluir trs, quatro ou mais articulaes.

As Figuras 1.10a, b e c mostram esses arranjos.

Talvez o caso extremo de uma pea com articulaes mltiplas seja a biela mestra de
um motor radial de nove cilindros apresentada na Fig. 1.10d.

Figura 1.10 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas..

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Um exemplo bem conhecido de uma pea com trs articulaes a alavanca
mostrada nas Figuras 1.11a e b. Esta pea usada geralmente para reduo de
movimento e pode ser dimensionada para uma determinada relao de
deslocamentos com um mnimo de distoro desses movimentos.

Figura 1.11 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Quando um nmero de peas for ligado atravs de pares, o sistema resultante

chamado de cadeia cinemtica. Se as peas forem ligadas de tal maneira que no
seja possvel haver movimento, esse sistema ser denominado de estrutura. Obtm-
se uma cadeia restrita quando as peas forem ligadas de modo que o movimento
relativo entre as peas seja sempre o mesmo, independendo do nmero de ciclos
realizados. possvel tambm a ligao de peas de modo a resultar uma cadeia livre,
o que significa que o tipo de movimento ir variar dependendo do atrito existente
nas articulaes. Se fixarmos uma das peas de uma cadeia restrita, o resultado ser
um mecanismo.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Inverso. Em um mecanismo, se for liberada uma pea que originalmente era fixa e a
outra pea passar a ser fixa, diz-se que esse mecanismo est invertido.

A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre suas peas,

entretanto modifica seus movimentos absolutos.

Transmisso de Movimento. No estudo de mecanismos necessrio investigar o

mtodo pelo qual o movimento pode ser transmitido de um membro para outro.

Pode-se transmitir movimento de trs maneiras:

(a) contato direto entre dois corpos, tal como entre um excntrico e um seguidor ou
entre duas engrenagens;
(b) atravs de um elemento rgido intermedirio ou uma biela;
(c) por uma ligao flexvel, como uma correia ou uma corrente.
Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Pode-se determinar a razo de velocidades angulares para o caso de dois corpos em
contato. A Fig. 1.12 mostra a came 2 e o seguidor 3 em contato no ponto P. A came
gira no sentido horrio e a velocidade do ponto P, considerado como um ponto da
pea 2, representada pelo vetor PM2. A linha NN' a normal s duas superfcies no
ponto P e conhecida por normal comum, linha de transmisso ou linha de ao. A
tangente comum representada por TT.

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
O vetor PM2 decomposto em duas componentes Pn ao longo da normal comum e
Pt2, ao longo da tangente comum. A came e o seguidor so corpos rgidos e devem
permanecer em contato, por isso, a componente da velocidade de P, considerado
como um ponto da pea 3, deve ser igual componente normal da velocidade de P,
considerado como pertencente pea 2.

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Portanto, conhecendo-se a direo do vetor velocidade P como pertencente pea 3
e sabendo-se que ela perpendicular ao raio O3P, e conhecendo-se tambm sua
componente normal, possvel a determinao do vetor velocidade PM3, conforme
mostrado na Fig. 1.12. A partir desse vetor, pode-se determinar a velocidade angular
do seguidor atravs da relao V = R, onde V a velocidade linear de um ponto que
se move ao longo de uma trajetria de raio R e a velocidade angular do raio R.

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Nos mecanismos em que h contato direto, necessrio determinar a velocidade de
deslizamento. Da figura pode-se ver que a velocidade de deslizamento a diferena
vetorial entre as componentes tangenciais das velocidades dos pontos em contato.
Essa diferena dada pela distncia t2t3 porque a componente Pt3 tem direo
contrria de Pt2.
Se t2 e t3 estiverem do mesmo lado de P, a velocidade relativa ser dada pela
diferena dos segmentos Pt3 e Pt2. Se o ponto de contato estiver na linha de centros,
os vetores PM2 e PM3 sero iguais e, em conseqncia, tero a mesma direo.
Portanto, as componentes tangenciais sero iguais e a velocidade de deslizamento
ser nula. As duas peas tero, portanto, um movimento de rolamento puro. Assim
pode-se dizer que a condio para que exista rolamento puro que o ponto de
contato permanea sobre a linha de centros.

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Para o mecanismo da Fig. 1.12, o movimento entre a came e o seguidor ser uma
combinao de rolamento e deslizamento. O rolamento puro somente poder
ocorrer quando o ponto de contato P cair sobre a linha de centros. Entretanto, o
contato nesse ponto poder no ser possvel devido s propores do mecanismo.
Tambm poder ocorrer deslizamento puro entre a came 2 e o seguidor 3. Para tal
acontecer, um ponto de uma das peas, dentro dos limites de seu curso, dever
entrar em contato com todos os pontos sucessivos da superfcie ativa da outra pea.

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
possvel determinar uma relao de modo que a razo de velocidades angulares de
duas peas em contato direto possa ser calculada sem a necessidade da construo
geomtrica delineada acima. A partir dos centros O2 e O3 baixam-se perpendiculares
normal comum cruzando-a nos pontos e e f, respectivamente. As seguintes relaes
so obtidas da Fig. 1.12:
2 = PM2 / O2P e 3 = PM3 / O3P
Logo, 3 / 2 = ( PM3 / O3P ) x ( O2P/ PM2 ), Como os tringulos PM2n e O2Pe so
semelhantes, PM2 / O2P = Pn / O2e e Tambm os tringulos PM3n e O3Pf so
semelhantes; portanto, PM3 / O3P = Pn / O3f Assim,
3 / 2 = ( Pn / O3f ) x ( O2e / Pn ) = O2e / O3f

3 / 2 = O2e / O3f

3
2

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
Com a normal comum cruzando a linha de centros no ponto K, os tringulos O2Ke e
O3Kf so semelhantes tambm e, portanto,
3 / 2 = O2e / O3f = O2K / O3K (1.1)
Assim, para um par de superfcies curvas em contato direto, as velocidades angulares
so inversamente proporcionais aos segmentos determinados na linha de centros por
sua interseco com a normal comum. Conclui-se ento que, para haver uma razo
de velocidades angulares constante, a normal comum deve cruzar a linha de centros
em um ponto fixo.

3 / 2 = O2K / O3K

3
2

Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Definies Bsicas Mecanismo Mquina
possvel tambm a obteno das relaes acima para a transmisso de movimento
atravs de uma pea intermediria ou biela e para a transmisso de movimento por
elemento flexvel. As Figuras 1.13 e 1.14 mostram os dois casos, respectivamente,
onde a velocidade dada por:
4 / 2 = O2K / O4K (1.2)

Na Fig. 1.14 a razo 4/2 independe da distncia entre centros O2O4.

Figura 1.13 Mabie & Reinholtz

Mecanismos e Dinmica das Mquinas. Figura 1.14 Mabie & Reinholtz
Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
Exemplo_02: (Prob. Do captulo 1 Livro: Mabie & Ockvirk)

Na Fig. 1.23, se 2 = 20 rad/min, calcular a velocidade angular da pea 3.

Definies Bsicas Mobilidade ou nmero de graus de liberdade
Analisar a cinemtica de mecanismos requer que desenhemos de forma simplificada
o diagrama esquemtico dos elos e juntas que o compem. As Figs. 2.1 e 2.2
mostram as notaes esquemticas recomendadas para elos binrios, tercirios, e de
ordem superior, e para juntas mveis e fixas de liberdade rotacional e translacional,
junto com um exemplo de suas combinaes.

Fig. 2.1 Notao esquemtica para diagramas cinemticos. (Norton, 2010)

 Figura 1.12 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.
Fig. 2.2 Juntas ou pares cinemticos de vrios tipos. (Norton, 2010)
Definies Bsicas Mobilidade ou nmero de graus de liberdade
Note que no projeto de mecanismos cinemticos, esses podem ser representados
atravs de blocos bsicos interligados por elos ou barras e juntas. As juntas ou pares
cinemticos podem ser classificados de diferentes maneiras: Em funo do tipo de
contato (linha, ponto ou superfcie), nmero de graus de liberdade (ex. rotao pura
ou translao pura, M=1 e a unio de rotao e translao, M=2).

Graus de Liberdade ou Mobilidade (M)

A mobilidade de um sistema mecnico pode ser classificada de acordo com o nmero

de graus de liberdade do mesmo. Os GDL do sistema so iguais ao nmero de
parmetros independentes necessrios para definir uma nica posio no espao em
qualquer instante de tempo (Norton, 2010).
Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo, devemos considerar o nmero
de elos e juntas, bem como as interaes entre eles. Qualquer elo em um plano
possui 3 GDL. Entretanto, um sistema de L elos desconectados em um mesmo plano
ter 3L GDL, como na Fig. 2.3a, na qual os dois elos desconectados tm 6 GDL.
Quando esses elos so unidos por uma junta completa na Fig. 2.3b, so removidos 2
GDL, deixando 4 GDL. Alm disso, quando um elo fixado a estrutura de referncia,
todos os 3 GDL sero removidos. Esse raciocnio leva a equao de Gruebler:
Considerando que em qualquer mecanismo real, mesmo se mais de um elo da cadeia
cinemtica estiver fixado, o efeito lquido ser criar um elo fixo maior, de ordem
superior, por poder ter somente um plano fixo. Assim, G ser sempre igual a 1, e a
equao de Gruebler fica:

O valor de J nas Eqs. (2.1) e (2.2) deve indicar o valor de todas as juntas. Isto , meias
juntas contam como porque removem apenas 1 GDL. Ento podemos utilizar a
modificao de Kutzbach na equao de Grueber, como:

onde, J1= nmero de juntas com 1 GDL (completa);

J2= nmero de juntas com 2 GDL (meia junta).
Uma pea simples limitada a se mover com movimento plano, como mostrado na
Fig.1.15a, possui trs graus de liberdade. As coordenadas x e y do ponto P ao longo do
ngulo q formam um conjunto de trs parmetros independentes descrevendo sua
posio. Duas peas desconectadas com movimento plano so mostradas na Fig. 15b.

Figura 1.15 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Se as duas peas esto conectadas por um pino como uma junta de rotao, conforme
mostrado na Fig. 1.15c, o sistema de duas peas possui quatro graus de liberdade.
Quatro parmetros independentes descrevendo a posio das duas peas poderiam,
por exemplo, ser as coordenadas x e y do ponto P1, o ngulo q1, e o ngulo q2.
Existem muitos outros parmetros que poderiam ser utilizados para especificar a
posio dessas peas, mas apenas quatro podem ser independentes.

Figura 1.15 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

O exemplo a seguir ilustra um caso de um mecanismo de 8 elos, e de apenas um grau
de liberdade (Fig. 2.4), devido ao nmero total de 10 juntas, onde se observa que
existe uma junta mltipla que liga 3 elos no mesmo ponto. Substituindo os valores na
Eq. (2.3), obtemos

Fig. 2.4 Mecanismo com juntas completas e mltiplas.

Figura 1.18 Mecanismos com juntas completas, mltiplas e meias juntas,Norton, L. Robert.
Apenas quatro tipos de juntas so normalmente encontrados em mecanismos
planos. Essas so as juntas de rotao, prismticas, e de contato de rolamento (cada
uma com um grau de liberdade), e as juntas de came ou engrenagens (com dois
graus de liberdade). Essas juntas so mostradas na Fig. 1.19. As seguintes definies
so aplicadas para a mobilidade de um dispositivo:
M 1: o dispositivo um mecanismo de M graus de liberdade
M = 0: o dispositivo uma estrutura estaticamente determinada
M 1: o dispositivo uma estrutura estaticamente indeterminada

Figura 1.19 Mabie & Reinholtz Mecanismos e Dinmica das Mquinas.

Existem trs ligaes, duas juntas de rotao com um grau de liberdade e uma junta
tipo par superior com dois graus de liberdade. Na junta tipo par superior, as duas
peas de contato podem transladar ao longo da linha de tangncia comum ou
rotacionar sobre o ponto de contato, resultando em dois graus de liberdade. A
mobilidade dada por

M = 3(3 1) 2(2) 1(1)

M=1
Esse um mecanismo de um grau de liberdade.