Captulo 1

1.1 Arquitectura del Hardware

En el diagrama de bloques del sistema embebido (ver figura 1), se muestra en el bloque 3,
los elementos para el lazo de control de posicin desarrollado en [citar paper Cristian], en
los bloques 4 y 5 sensores que realizarn la conversin de la magnitud de fuerza a un nivel
de voltaje que servirn como seales de retroalimentacin para el lazo de control de fuerza
de agarre a desarrollar.

[Entrada de Comandos y
Envi de Datos] Controlador De
Tarjeta De Control 0 3.3[V] 0 12[V]
Puerto Serial Actuadores:
(ARM Cortex-M4F)
L298P
1 2
0 3.3[V]

0 3.3[V]

0 3.3[V] Sensor De Posicin

Posicin:
Potencimetro
3
Acondicionamiento De
Sensor De Fuerza
La Seal:
Fuerza:
- Multiplexor
FSR
4 - Seguidor De Tensin
Sensor De
Acondicionamiento De Fuerza
Fuerza:
La Seal:
Resistores
- Filtro Pasa-bajas
5 Shunt

Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema de control embebido de fuerza de agarre.

Fuente: Autores.
Elaboracin: Autores.

Se proceder a describir en esta seccin los elementos que conforman el hardware del
sistema embebido (ver figura 1), en el cual se implementara el algoritmo de control de
fuerza de agarre basado en PID, y los filtros digitales para el correcto acondicionamiento de
las seales de retroalimentacin.

Adems, se realizar una descripcin del filtro Adaptativo NLMS usado en el filtrado del
voltaje en relacin a la corriente obtenida a travs del Resistor Shunt, y de los mtodos de
regresin usados para la obtencin de las ecuaciones en el caso de los FSR.

1.1.1 Microcontrolador ARM Crtex-M4F

Como parte central del sistema embebido se escogi el microcontrolador TM4C123GH6PM

de Texas Instruments, el cual posee una arquitectura de 32 bits y capacidades tiles para el
procesamiento digital de seales (DSP) [citar el libro de bai], entre otras caractersticas que
se describen en la siguiente tabla (ver tabla 1.1).
 Tabla 1.1 Parmetros del Microcontrolador TM4C123GHPM
Descripcin Estado
CPU ARM Cortex-M4F
Pin & Package 64LQFP
Flash [kB] 256
EEPROM [kB] 2
SRAM [kB] 32
Velocidad mxima [MHz] 80
Canales PWM 16
QEI 2
GPIO 43
Temperatura de Operacin (C) -40 a 105
USB D, H/D, o OGT OGT
SSI/SPI 4
I2C 4
UART 8
Canales ADC 12
Resolucin ADC (Bits) 12
CAN MAC 2
SysTick Si
SPI 4
Fuente: [citar Pagina Texas Inst]
Elaboracin: Autores

Las principales razones por las cuales se opt por este microcontrolador son: por la demanda
de procesamiento requerido por el lazo de control de fuerza de agarre, los filtros digitales y
por el hecho de contar con una arquitectura 32 bits que nos permite manejar variables
punto flotante con un nmero inferior de ciclos de reloj en comparacin de un
microcontrolador de arquitectura de 8 bits [citar Libro de ARM Cortex M4], como el
ATmega328p usado en el trabajo previo [citar paper Cristian].

1.1.2 L298N, Controlador de Motores DC

Para el manejo de los Actuadores PQ12, se usar el driver L298N, el cual tiene un pin
asignado para la colocacin de un resistor Shunt (ver figura 2), a diferencia del controlador
L293D usado en el trabajo previo que careca de esto (citar paper Cristian). Este pin nos
permite monitorear la corriente consumida por cada motor, para ello debe conectarse a una
entrada analgica del microcontrolador.

Este controlador soporta voltajes de operacin de hasta 46 [V], puede suministrar una
corriente de hasta 4 [A], y puede soportar una frecuencia de conmutacin de hasta 40 [kHz].
Para el manejo de este controlador es necesario el uso de 2 pines digitales del
microcontrolador y de un canal PWM, para cada motor (ver figura 3). El mdulo del
controlador se muestra a continuacin (ver figura 4).
 Fig. 2. Diagrama del controlador L298N
Fuente: (citar Cloud cubesat)
Autores: (Citar Cloud cubesat)

Fig. 3. Esquemtico de conexin del controlador L298N

Fuente: Autores
Elaboracin: Autores

Fig. 4. Modulo del controlador L298N

Fuente: Autores
Elaboracin: Autores
1.1.3 Resistor Shunt

Para la correcta medicin de la corriente consumida por cada motor, la hoja de datos
del controlador L298N, nos recomienda el uso de un resistor shunt (Rs) (ver figura 2),
para encontrar el valor del Resistor Shunt, se hace uso de la siguiente ecuacin [citar
Dyer]:

= (1)

Dado que se desea que el voltaje que pase a travs de este resistor sea igual a la
corriente que consumen los motores, el valor de la Resistencia Shunt ser de 1 [].

Otro dato necesario para el correcto funcionamiento del Resistor Shunt es la potencia
disipada por esta, para este clculo usaremos la formula siguiente [citar Dyer]:

= 2 (2)
Ya que la corriente mxima de los actuadores es de 115 [mA] [citar paper Cristian], la
potencia disipada ser de 13.23 [mW].

Adems, para reducir el ruido se debe colocar un filtro pasa-bajas luego del Resistor
shunt, la conexin de esto se muestra a continuacin (ver figura 5).

Fig. 5. Conexin del Resistor Shunt y el filtro pasa-bajas.

Fuente: Autores
Elaboracin: Autores

1.1.4 Filtro Adaptativo NLMS (Normalized Least Mean Square)

Una tcnica de filtrado digital usada en este proyecto en el acondicionamiento de la

seal de retroalimentacin obtenida por medio de los Resistores shunt es el filtro
adaptativo NLMS en su configuracin de predictor lineal (ver figura 6). Este tipo de filtros
tienen la capacidad de autorregularse variando la magnitud de sus coeficientes en
funcin del mnimo error cuadrtico (LMS), lo cual les permite adaptarse a entornos
cambiantes [citar Li tan].
 Fig. 6. Diagrama de bloques del filtro Adaptativo NLMS configurado como predictor
lineal
Fuente: [citar Kuo et al]
Elaboracin: [citar Kuo et al]

la ecuacin de este filtro adaptativo NLMS predictor es (citar Li-tan):

() = ()( ) ( 3)
=0

Donde:
y= es la seal estimada de la seal de entrada sin ruido.
x= es la seal con ruido adicionado.
w= son los coeficientes que se autorregularn para obtener la mejor prediccin.

Observando (3) se comprende que este filtro usa muestras anteriores para tratar de
predecir el valor real de la seal.

Mediante el software Matlab se procedi a realizar una simulacin de este filtro, para
ello se obtuvieron muestras de la seal a la salida del filtro analgico, el resultado se
muestra a continuacin (ver figura 7):

Fig. 7. Simulacin del filtro Adaptativo NLMS predictor.

Fuente: Autores
Elaboracin: Autores

En la grfica (ver figura 7), se nota una mejora con respecto a la seal obtenida luego
del filtro analgico, esta mejora permitir que el lazo de control basado en PID sea ms
estable y robusto a cambios inesperados en la seal de retroalimentacin.