4 ROBOTS MVILES
4.1 Introduccin: Preliminares y Conceptos.
4.2 Caractersticas de los Robots Mviles.
TEMA IV: ROBOTS MVILES
GENERALIDADES
TEMA IV: ROBOTS MVILES
Control Atractivo: Estrategia que hace que el robot converja hacia una
configuracin determinada.
ESTRATEGIAS ATRACTIVAS
Diferencial Drive
TEMA IV: ROBOTS MVILES
Origen V+l
v = kv|D| 1 = --------------------
Y
r
=f(e) max e Vl
2 = -------------------
r
d
f(e) = -sin(ke)
Destino
Triciclo y Ackerman
Destino
v = kv|D|
=f(e) max
TEMA IV: ROBOTS MVILES
e
D
Y
f(e)
Controler
---
4
Origen
---
4 X
Mtodo Geomtrico
TEMA IV: ROBOTS MVILES
v = cte.
= atan -l = atan ( l )
r
2 2 2
d + y = r
d + x = r
2 ( x )-
1----- = -----------------------
r 2
2 2
x + y = L H
2
LH
Persecucin Pura
Permite seguir cualquier tipo de camino o ruta
TEMA IV: ROBOTS MVILES
Bibliografa
[1] Fernando Gmez Bravo, Planificacin de maniobras en sistema no holnomos. Aplicacin
a los robots mviles, Tesis Doctoral, Universidad de Sevilla, Julio de 2001.
[2] Anbal Ollero, Robtica, manipuladores y robots mviles, Edt. Marcombo, 2001.
[3] Jean C. Latombe, Robot motion Planning, Kluwer Academic Publisher, 1991.
TEMA IV: ROBOTS MVILES
[4] Victor F. Muoz Martnez, Planificacin de trayectorias para robots mviles, Tesis
Doctoral, Universidad de Mlaga, Marzo de 1995.