Controle I

Anlise de resposta transitria

Sistemas de segunda ordem
Consideraes finais
 Introduo
Um sistema de segunda ordem caracterizado
pela seguinte funo de transferncia:

2
G (s) = n
Funo de transferncia em malha aberta
s ( s + 2 n )

C( s ) n2
= 2 Funo de transferncia em malha fechada
R( s ) s + 2 n s + n2
 Introduo
C( s ) n2
= 2
R( s ) s + 2 n s + n2

Coeficiente de amortecimento do sistema de segunda ordem,

que a medida do amortecimento da curva de resposta do
sistema.

n Frequncia natural no amortecida do sistema de segunda

ordem, que a frequncia de oscilao do sistema sem
amortecimento.
 Introduo

C( s ) n2
= 2
R( s ) s + 2 n s + n2

Os polos de malha fechada do sistema so:

n + n 2 1

n n 2 1
 Introduo
n + n 2 1

n n 2 1
Dependendo dos valores de , um sistema de segunda ordem pode
ser classificado em uma das categorias a seguir:
1. sobreamortecido quando o sistema possui dois polos reais distintos
( >1).
j

-c -b -a
 Introduo
n + n 2 1

n n 2 1

2. subamortecido quando o sistema possui dois polos complexos conjugados

(0 < <1)
j

-c -b -a
 Introduo
n + n 2 1

n n 2 1

3. no amortecido quando o sistema possui dois polos no eixo

imaginrio ( = 0).
j

-c -b -a
 Introduo
n + n 2 1

n n 2 1

4. Criticamente amortecido - quando o sistema possui dois polos reais iguais

( = 1).
j

-c -b -a
 Plano S
Frequncia natural no amortecida

j
Distncia da origem do plano
s ao polo.
n

 Plano S
Seja o crculo de raio 3 no plano s.

Todo polo localizado ao longo da circunferncia do crculo possui o

valor da frequncia natural no amortecida de 3 rad/seg.

-3 3

-3
 Plano S
Nesse caso, o plano S dividido em crculos com frequncia
natural no amortecida constante (n).

 Plano S
Coeficiente de amortecimento:

Cosseno do ngulo entre o j

vetor conectado origem e o
polo e o eixo real.

= cos
 Plano S
sistema subamortecido: 0 < < 90 , ento 0< <1

 Plano S
sistema no amortecido: = 90 , ento =0

 S-Plane
Para sistemas criticamente e sobreamortecidos, = 0 , ento
tem-se 1

 Plano S
Seja dado um ponto P qualquer.

j
P

45

= cos 45 = 0.707
 Plane S
O plano s dividido em sees de linhas constantes de n .

 Exerccio 1
p
3
0.7 0.56 0.42 0.28 0.14
Determine a frequncia natural 2.5

no amortecida e o coeficiente de 2 0.82

2
amortecimento a partir da 1.5
localizao dos polos no mapa 0.91
1
polo-zero. 1
0.975 0.5

Determine a funo de
0
transferncia do sistema e
responda se ele subamortecido, 0.975 0.5
sobreamortecido, no amortecido -1
1
ou criticamente amortecido. 0.91
1.5
-2 0.82
2

2.5
0.7 0.56 0.42 0.28 0.14
-3
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
 Exerccio 2
A frequncia natural de um sistema Pole Zero Map

de 2 ordem is 2 rad/sec and o 3

0.5 0.38 0.28 0.17 0.08 2.5

coeficiente de amortecimento 0.5. 2

0.64
2

1.5
0.8

Determine a localizao dos polos

1
1
0.94 0.5
de malha fechada tal que 0

permanea o mesmo, mas n seja 0.94 0.5

duplicada. -1

0.8
1

1.5
-2
2
0.64

C( s ) n2 4 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08 2.5

= 2 = 2 -3

R( s ) s + 2 n s + n
-2 -1.5 -1 -0.5 0
2
s + 2s + 4
 Exerccio 2
p
5

4
0.5
3

1
4 2
0

-1

-2

-3
0.5
-4

-5
-8 -6 -4 -2 0
 Plano S
n + n 2 1

n n 2 1

Step Response of underdamped System
2
b=0
1.8 b=0.2
b=0.4
1.6
b=0.6
b=0.9
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10