Controle I

Estabilidade de sistemas
Critrio de Routh-Hurwitz
 Estabilidade
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input
S output

O sistema estvel se a resposta

entrada impulso 0 quando t

Ou seja, se a sada do sistema satisfaz

lim y(t)t = 0

quando a entrada r(t) = impulso

 Estabilidade
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input
S output

Equivalentemente, pode ser dada uma outra definio:

O sistema estvel se toda a entrada limitada tem uma

resposta limitada

Por causa desta definio, sistemas estveis so comummente

chamados de BIBO-estvel
(BIBO = bounded input-bounded output)
 Estabilidade
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Um sistema estvel se, e somente se, ele tem todos os seus

polos com parte real negativa

Isto , um sistema
estvel se ele tem todos
os seus polos localizados
no semiplano da
esquerda (SPE)
 Estabilidade
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input
S output

Logo, a estabilidade de sistemas pode ser determinada pela

localizao dos polos do sistema no plano complexo

necessrio que TODOS os polos do sistema estejam no SPE

para que ele seja um sistema estvel.

Um polo que no esteja no SPE prejudica a estabilidade

tornando-o um sistema instvel.
 Estabilidade
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Exemplo 1:

Considere o sistema a seguir,

cuja funo de transferncia dada por:

Y (s ) 1
=
U (s ) (s a )
O nico polo deste sistema est localizado em
s=a
que pode estar no SPE (semiplano da esquerda), no eixo imaginrio ou
no SPD (semiplano da direita), dependendo do valor de a
(a < 0, a = 0 ou a > 0, respetivamente)
 Estabilidade
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Exemplo 1 (continuao):
logo,

a<0
a=0
a>0
 Estabilidade
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Exemplo 1 (continuao):

Caso a < 0, sistema estvel

resposta ao impulso unitrio resposta ao degrau unitrio

 Estabilidade
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Exemplo 1 (continuao):

Caso a = 0, sistema no estvel nem instvel

resposta ao impulso unitrio resposta ao degrau unitrio

 Estabilidade
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Exemplo 1 (continuao):

Caso a > 0, sistema instvel.

resposta ao impulso unitrio resposta ao degrau unitrio

 Estabilidade
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Exemplo 2:
Considere o sistema a seguir, cuja funo de transferncia
dada por:
Y (s ) 4
= 2
U (s ) s 2s + 4

este sistema possui um Plano

par de polos complexos complexo
com parte real positiva

s = 1 j1,732

polos no SPD
 Estabilidade
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Exemplo 2 (continuao):

sistema instvel

resposta entrada degrau unitrio

 Estabilidade
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Exemplo 3:
Considere o sistema de 2 ordem cuja funo de transferncia
dada por
Y (s ) 4
= 2
U (s ) s + 2 s + 4

Plano
este sistema possui um
complexo
par de polos complexos
com parte real negativa

s = 1 j1,732

polos no SPE
 Estabilidade
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Exemplo 3 (continuao):

sistema estvel

resposta entrada degrau unitrio

 Estabilidade
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Resumindo: a estabilidade de sistemas depende apenas da localizao

dos seus polos, que devem estar todos no SPE para que o sistema seja
estvel.

Logo, a estabilidade no depende da funo de transferncia toda,

mas apenas do seu denominador, o

polinmio caracterstico p(s) do sistema

que nos d os polos do sistema.
 Stability
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Critrio de Routh-Hurwitz para estabilidade

Routh, ainda no sculo XIX, numa poca que
ainda no havia luz eltrica, mquina de
calcular ou computador, criou um mtodo
matemtico para determinar o nmero de
polos de um sistema localizados no SPD sem
ter que calcular os prprios polos

Dessa forma facilitou a determinao

da estabilidade de um sistema

Edward John Routh

Hurwitz outro matemtico canadense (1831-1907)
importante nesta rea de controle e
sistemas dinmicos.
 Stability
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Hurwitz desenvolveu em 1895 o que hoje

chamado de
Critrio de Routh-Hurwitz para
estabilidade
para se determinar se um sistema estvel

Hoje reconhecido que Hurwitz fez isso

independentemente de Routh o qual tinha
desenvolvido o critrio antes mas por um
mtodo diferente Adolf Hurwitz
(alemo, 1859-1919)
O critrio de Routh-Hurwitz construdo a
partir do polinmio caracterstico do sistema
n 1
p ( s ) = a o s + a 1s + L + a n 2 s + a n 1 s + a n (ao > 0)
n 2
 Estabilidade
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a partir de p(s) monta-se a Tabela de Routh-Hurwitz:

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
Tabela de Routh-Hurwitz
: preenchimento inicial com os
coeficientes do polinmio
s2
caracterstico p(s)
s1
so
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, preenchimento inicial

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
s2 se o polinmio caracterstico
p(s) mpar, o ltimo
s1 elemento fica na 2 linha
so
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, preenchimento inicial

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 0
sn-2
sn-3
:
:
se o polinmio caracterstico
s2 p(s) par, o ltimo elemento
s1 fica na 1 linha, e coloca-se
um 0 (zero) na 2 linha
so
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, preenchimento inicial

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
aps o preenchimento inicial
s2 calcula-se as demais linhas como
s1 ser indicado mais abaixo

so
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, depois de completa

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : :
s2 d1 d2 depois de completa a
s1 e1 Tabela Routh-Hurwitz
ter (n+1) linhas
so f1
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, depois de completa

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : : As linhas vo
ficando cada vez
s2 d1 d2 mais curtas at as 2
ltimas linhas que tm
s1 e1 apenas um elemento
so f1 em cada uma
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, a coluna piv

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 a primeira coluna (onde esto os
coeficientes ao e a1) chamada
s1 e1 de coluna piv
so f1
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, a coluna piv

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 Os elementos seguintes da coluna
s1 e1 piv sero: b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , etc.

so f1
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz, a coluna piv

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
s1 e1 Os elementos da coluna piv
so chamados de pivs
so f1
 Estabilidade
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o clculo dos elementos b1 , b2 , b3 , etc. da terceira linha

1 a o a2 a1 a 2 a 0 a 3
b1 = det =
a1 a 1 a 3 a1

1 a o a4 a1 a 4 a 0 a 5
b2 = det =
a1 a 1 a 5 a1

1 a o a6 a1 a 6 a 0 a 7
b3 = det =
a1 a 1 a 7 a1
observe que no clculo dos elementos desta linha h uma
diviso por a1 , o elemento piv da linha anterior
 Estabilidade
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o clculo dos elementos c1 , c2 , c3 , etc. da linha seguinte

1 a1 a3 b1 a 3 a 1 b 2
c1 = det =
b1 b 1 b 2 b1

1 a1 a5 b1 a 5 a 1 b 3
c2 = det =
b1 b 1 b 3 b1

1 a1 a7 b1 a 7 a 1 b 4
c3 = det =
b1 b 1 b 4 b1
observe que no clculo dos elementos desta linha h uma
diviso por b1 , o elemento piv da linha anterior
 Estabilidade
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Desta forma calcula-se tambm os elementos das demais linhas e

colunas e a Tabela de Routh-Hurwitz fica completa.

Note que, como j foi dito, as linhas da Tabela de Routh-Hurwitz vo

ficando mais curtas a medida que h cada vez menos elementos a
serem calculados nas ltimas posies de cada linha

Observe que a Tabela de Routh-Hurwitz foi construda supondo que

o coeficiente ao do polinmio caracterstico p(s) positivo,

ao > 0
 Estabilidade
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Se o coeficiente ao for negativo,

ao < 0
ento pode-se redefinir p(s) com todos os coeficientes do polinmio
com os sinais trocados.

Desta forma obtm-se ao > 0.

Isto ocorre devido ao fato, como bem conhecido, que as razes de

um polinmio no se alteram quando todos os seus coeficientes so
multiplicados por 1 (ou por qualquer outro valor constante 0).
 Estabilidade
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Para simplificar os clculos, se desejar, pode-se multiplicar (ou dividir)

todos os elementos de uma linha qualquer da Tabela de Routh-Hurwitz
por um nmero positivo.

Isso no ir alterar os resultados a serem obtidos da

Tabela de Routh-Hurwitz

A Tabela de Routh-Hurwitz permite descobrir quantos polos

esto localizados no SPD.

O nmero de trocas de sinal na coluna piv da

Tabela de Routh-Hurwitz igual ao nmero de
polos no SPD.
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
O nmero de trocas de sinal
s1 e1 na coluna piv igual ao
so f1 nmero de polos no SPD
 Estabilidade
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A determinao do nmero de polos no SPD pode ser til mas

entretanto no nos d um diagnstico para a estabilidade do
sistema de imediato

Isso porque um sistema para ser estvel tem que possuir todos os
seus polos no SPE e, mesmo que o nmero de troca de sinais da
coluna piv seja zero, isso apenas significa que tero zero polos
no SPD, o que no garante estabilidade ainda, pois poder haver
algum polo no eixo imaginrio

No entanto, polos no eixo imaginrio vo refletir em zeros na

coluna piv. Isso permite escrever o seguinte resultado:

O sistema possui todos os polos no SPE se, e

somente se, todos os coeficientes da coluna piv
da Tabela de Routh-Hurwitz so positivos.
 Estabilidade
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Tabela de Routh-Hurwitz

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 O sistema possui todos os seus
polos no SPE quando todos os
s1 e1 elementos da coluna piv so
positivos
so f1
 Estabilidade
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Exemplo 4:
Considerando agora o polinmio caracterstico do 4 grau
abaixo Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtm-se

s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5 2 trocas de sinal
(de elementos da
s1 -6 coluna piv)
Este polinmio
s0 5 caracterstico
tem 2 polos no
Logo, o sistema no estvel. SPD.
 Estabilidade
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Exemplo 4 (continuao):
Aqui poderia, por exemplo, para simplificar os clculos, dividir a
2 linha (i.e., a linha s3 ) por 2
Isto no altera os resultados

s4 1 3 5
s3 1 2 0 2 linha 2
s2 1 5
s1 -3 E chegamos
mesma concluso:
s0 5 2 trocas de sinal
(de elementos da
coluna piv)
 Estabilidade
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Exemplo 5:
Encontrar os valores de K para os quais o sistema
de malha fechada abaixo estvel

Construindo-se a funo de transferncia de malha fechada

(FTMF), obtemos
 Estabilidade
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Exemplo 5 (continuao):
Logo, o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada
dado abaixo
A Tabela de Routh-Hurwitz para este polinmio :

s4 1 2 K
s3 2 2 0
s2 1 K sistema
s1 estvel para
(2-2K) > 0 K<1
s0 K >0 0<K<1
 Estabilidade
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Exemplo 6:
Encontrar os valores de K para os quais o sistema
de malha fechada abaixo estvel

fcil de verificar que o polinmio caracterstico deste sistema :

 Estabilidade
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Exemplo 6 (continuao):

logo, a Tabela de Routh-Hurwitz para este polinmio :

s4 1 6 K
s3 2 4 0
s2 4 K sistema
estvel para
s1 (4-K/2) > 0 K<8
K >0 0<K<8
s0
 Estabilidade
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Exemplo 7:
Considere agora o polinmio caracterstico p(s) do 3 grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtm-se

s3 1 1
logo, todos os
s2 3 3 elementos da
coluna piv so
s1 0 >0 positivos, ou seja
s0 3 0 (zero) razes no SPD

Na verdade aquele zero na coluna piv indica simetria de 2

polos e estes s podem estar no eixo imaginrio
 Estabilidade
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Exemplo 7:
Considere agora o polinmio caracterstico p(s) do 3 grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtm-se

s3 1 1
logo, todos os
s2 3 3 elementos da
coluna piv so
s1 0 >0 positivos, ou seja
s0 3 0 (zero) razes no SPD

Logo, o sistema no instvel mas tambm no possui todos os

polos no SPE, o que impede que estabilize.
 Estabilidade
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Exemplo 8:
Considere agora o polinmio caracterstico do 5 grau abaixo

s5 1 13 6
s4 6 14 0
s3 32/3 6 logo, no h trocas
de sinais na coluna
s2 340/32 0 piv, ou seja
0 (zero) razes no SPD
s1 6
s0 0 0 (zero) na coluna piv
Aquele zero na coluna piv est na ltima posio. (Ele indica
simetria de 1 polo em relao origem, isto , h um polo = zero)
 Estabilidade
__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 8:
Considere agora o polinmio caracterstico do 5 grau abaixo

s5 1 13 6
s4 6 14 0
s3 32/3 6 logo, no h trocas
de sinais na coluna
s2 340/32 0 piv, ou seja
0 (zero) razes no SPD
s1 6
s0 0 0 (zero) na coluna piv

Logo, o sistema no instvel, entretanto apenas 4 dos 5 polos

esto no SPE, pois um est na origem (s = 0).
 Estabilidade
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Exemplo 9:
Considere agora o polinmio caracterstico do 5 grau abaixo

s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
0 na coluna piv
s3 0 0 0 linha de zeros
da linha s4 obtm-se q(s)

e calcula-se a derivada q(s)

 Estabilidade
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Exemplo 9 (continuao):
Eliminando a linha de zeros, preenchemos a tabela de Routh-Hurwitz

s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
s3 0 0 0 sai linha de zeros

s3 12 72 0 entra linha q(s)

1 troca de sinal
s2 18 -87 (de elementos da
130 coluna piv)
s1 Este polinmio
caracterstico tem
s0 -87 1 polo no SPD.
Logo, o sistema no estvel
 Estabilidade
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Estabilidade Relativa

s vezes desejvel que os polos no estejam perto do eixo

(para no termos respostas lentas ou com excessivas oscilaes).

O que causa a estabilizao ser mais rpida ou mais lenta a

localizao dos polos ser mais afastada ou mais perto do eixo
imaginrio (para esquerda).

Quanto mais afastado para a esquerda esto os polos do sistema,

mais rpido ele estabiliza.
 Estabilidade
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Considere estes 2 sistemas:

Im(z)
x

plos afastados do Sistema A

eixo imaginrio
Re(z)
com polos afastados
0 do eixo imaginrio.
x

Sistema B
com polos prximos
do eixo imaginrio.
 Estabilidade
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resposta ao degrau Sistema A: leva apenas cerca de 25

segundos para estabilizar
Sistema A
Sistema B: leva 250 segundos.

O sistema A estabiliza mais rpido

que o sistema B pois tem os seus
polos mais afastados do eixo
imaginrio.

Sistema B
 Estabilidade
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J vimos que um sistema estvel ou no se

possui todos os polos no SPE ou no, respetivamente
Este o conceito de estabilidade absoluta
Entretanto, acabamos de ver tambm que: um sistema estvel pode
ser mais estvel que outro
Isso depende de quanto mais afastado do eixo imaginrio,
para esquerda, esto localizados os polos deste sistema.
Este o conceito de estabilidade relativa.

A localizao dos polos o que conta

 Referncias Bibliogrficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed. Prentice-
Hall.
[2] de Souza, J. A. M., Controle de Sistemas, notas de aula.
[3] Dorf , Richard C. Modern control system. Addison-Wesley
Publishing Company.
[4] Kuo, Benjamim C.: Sistemas de controle moderno, Editora
Prentice Hall do Brasil.