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UNIVERSIDADE DE UBERABA

Sistemas de controle

Florisvaldo Cardozo Bomfim Junior


Marcelo Lucas
Edilberto Pereira Teixeira

Uberaba - MG
2011
2011 by Universidade de Uberaba
Todos os direitos de publicao e reproduo, em parte ou no todo, reservados para a
Universidade de Uberaba.

Reitor:
Marcelo Palmrio

Pr-Reitora de Ensino Superior:


Inara Barbosa Pena Elias

Pr-Reitor de Logstica para Educao a Distncia:


Fernando Csar Marra e Silva

Assessoria Tcnica:
Ymiracy N. Sousa Polak

Produo de Material Didtico:


Comisso Central de Produo
Subcomisso de Produo

Editorao:
Superviso de Editorao
Equipe de Diagramao e Arte

Capa:
Toninho Cartoon

Edio:
Universidade de Uberaba
Av. Nen Sabino, 1801 Bairro Universitrio
Sobre os autores

Florisvaldo Cardozo Bomfim Junior

Especialista em Gerao de Energia; Bacharel em Engenharia da Computao e


Engenharia Eltrica, com nfase em Automao Industrial, pela Universidade de Uberaba.
Formao em diferentes cursos na rea de tecnolgica e industrial. Professor nos cursos da
rea de tecnologia na Universidade de Uberaba.

Marcelo Lucas

Graduado em Engenharia Eltrica com nfase em eletrnica e telecomunicaes pelo


Instituto Nacional de Telecomunicaes (1988), especialista em Sistemas de
Telecomunicaes pela Universidade de Uberaba (2000). Atua como professor em diversos
cursos desta Universidade.

Edilberto Pereira Teixeira

Doutor em Engenharia Eltrica pela Universidade Estadual de Campinas (1991), mestre em


Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Itajub (1974) e graduado em Engenharia
Eltrica pela Universidade Federal de Itajub (1972). Tem experincia na rea de
Engenharia Eltrica, com nfase em controle de processos eletrnicos e sistemas eltricos
de potncia, atuando principalmente nos seguintes temas: sistemas eltricos de potncia,
controle de processos multivarivel, controle de sistemas no-lineares, lgica nebulosa e
redes neurais artificiais.
Sumrio

Apresentao.....................................................................................................................................05

Captulo 1 Sistemas de controle industrial.................................................................................06

Captulo 2 Modelamento matemtico de sistemas...................................................................54

Captulo 3 Projeto de sistemas de controle no domnio do tempo.........................................78


Apresentao
Caro(a) aluno(a).

Voc est recebendo um livro da Universidade de Uberaba, ofertado para a modalidade de


Educao a distncia, composto por trs captulos, com os contedos relacionados ao
Controle, Automao e Integrao de Processos Industriais.

Os captulos que compem este material so:


1. Sistema de controle industrial
2. Modelamento matemtico de sistemas
3. Projeto de sistemas de controle no domnio do tempo

No primeiro captulo, iremos conhecer alguns aspectos relacionados ao projeto e ao correto


funcionamento dos dispositivos e processos de controle e automao, presentes em
indstrias.

No segundo captulo, estudaremos alguns aspectos relacionados modelagem matemtica


de sistemas de controle, em que trabalharemos com funes de transferncia, no domnio
do tempo e no domnio da frequncia.

No terceiro captulo, voc estudar os controladores PID e os fatores que interferem em seu
desempenho. Aprender projetar sistemas de controle que utilizem esses controladores,
assim como os principais mtodos de sintonia de controladores.

Contamos com o seu esforo e dedicao para que a interao entre voc, aluno(a),
professores, preceptores e gestores do curso seja de forma sncrona em relao ao
contedo ministrado e ao contedo aprendido.

Ser um prazer poder ajud-lo(a). Pode contar conosco! Sucesso aos seus estudos!

5
1 Sistema de controle industrial
Edilberto Pereira Teixeira
Florisvaldo Cardozo Bomfim Jnior

Introduo
Neste captulo, so apresentados os fundamentos tericos relativos anlise de sistemas
dinmicos regidos por equaes diferenciais lineares. Apesar do contedo eminentemente
terico, o curso de Engenharia Eltrica possui aplicaes prticas imediatas no controle de
processos industriais. Inicialmente, apresentamos uma reviso dos conceitos relativos ao
equacionamento clssico de sistemas com uma entrada e uma sada e que sejam passveis
de representao por funes de transferncia, por meio da transformada de Laplace. Os
principais procedimentos do controle clssico so apresentados e ilustrados com exemplos
prticos implementados no sistema Scilab.

Em seguida, veremos o equacionamento de sistemas dinmicos por meio do conceito de


variveis de estado que caracteriza a essncia do controle moderno de processos. Sero
apresentados diversos exemplos prticos, tambm ilustrados por meio do sistema Scilab.
Conceitos fundamentais, tais como controlabilidade e observabilidade, tambm, sero
enfocados, concluindo-se com o projeto de controladores de estado.

Objetivos

Ao trmino dos estudos propostos, voc estar apto(a) a:

modelar sistemas dinmicos utilizando transformada de Laplace;


resolver problemas por meio da lgebra de blocos;
determinar a soluo de sistemas de ordem superior;
obter equaes de estado para sistemas dinmicos.

6
Esquema

1 Modelamento de sistemas dinmicos lineares


2 Transformada de Laplace
2.1 Teoremas principais das transformadas de Laplace
2.2 Transformada de Laplace inversa
2.2.1 Decomposio em fraes parciais
2.3 Funes de transferncia
2.4 Soluo de equaes diferenciais por meio da transformada de Laplace
3 Anlise de transitrios em sistemas dinmicos lineares
3.1 Sistemas de primeira ordem
3.2 Sistemas de segunda ordem
4 lgebra de Blocos
4.1 Blocos em Srie
4.2 Blocos em paralelo
4.3 Blocos em realimentao
4.4 Sistemas com mais de uma entrada
5 Equaes de estado
5.1 Mudana de variveis
5.2 Autovalores da matriz de estado
5.2.1 Autovalores de uma matriz
5.2.2 Invarincia dos autovalores
5.2.3 Soluo da equao de estado homognea
6. Propriedades dos sistemas dinmicos lineares

1. Modelamento de sistemas dinmicos lineares


Os sistemas dinmicos so regidos por equaes diferenciais, cuja varivel independente
o tempo. Se, a esses sistemas puder ser aplicado o princpio da superposio, diz-se que o
sistema linear. Considere o sistema da figura 1, que recebe uma excitao r(t) e responde
com a varivel y(t).

Figura 1: Esquema de um sistema dinmico.

Considere que se aplique K1r1(t) como excitao. Se o sistema for linear, a resposta ser
K1y1(t). Da mesma forma, aplicando-se K2r2(t), obtm-se K2y2(t) como resposta. Ainda, se
for aplicada a excitao K1r1(t) + K2r2(t), ser obtida a resposta K1y1(t) + K2y2(t). Este o
princpio da superposio, que caracteriza os sistemas dinmicos lineares.

Na prtica, os sistemas sempre apresentam no linearidades, que impedem a aplicao do


princpio da superposio. Entretanto, dentro de certa faixa de operao, as caractersticas
do sistema se aproximam de uma equao diferencial linear. Por essa razo, podemos, na
maioria dos casos, aplicar as tcnicas de sistemas lineares.

7
Neste captulo, primeiramente, apresentaremos os fundamentos tericos do controle
clssico, iniciando pela transformada de Laplace. A anlise por meio de variveis de estado
completa o curso.

2 Transformada de Laplace
Por meio da transformada de Laplace, podemos transformar uma equao diferencial em
uma equao algbrica, facilitando a sua soluo. Por definio, a transformada de Laplace
de uma funo f(t) dada por:

f (t ) f (t ) e-st dt (1)
0

Em que:

f(t) funo da varivel t, tal que f(t) = 0 para t < 0;

s - varivel complexa;

- simboliza a transformada de Laplace.

Aplicando-se a equao (1), pode-se determinar a transformada de Laplace de quaisquer


funes, como nos exemplos a seguir.

Exemplo 1

Determine a transformada de Laplace da funo degrau.

Soluo:

A funo degrau tem forma apresentada na figura 2.

Figura 2: Funo degrau

Essa funo pode ser definida por:

f (t ) 0 , para t 0
(2)
f(t) A , para t 0

Aplicando-se a definio, tem-se:

A st A A
f (t ) A e-st dt e 0 1 (3)
0 s 0 s s
8
Exemplo 2

Determinar a transformada de Laplace da funo rampa.

Soluo:

A funo rampa tem a forma apresentada na figura 3.

Figura 3: Funo rampa.

Essa funo pode ser definida por:

f (t ) 0 , para t 0
(4)
f(t) At , para t 0

Aplicando-se a definio de transformada de Laplace, tem-se:

A st A
f (t ) At e-st dt e dt 2 (5)
0 s 0 s

A aplicao da definio da transformada de Laplace permite que sejam determinadas as


expresses da transformada de Laplace para as funes que sejam de interesse. A tabela 1
apresenta algumas funes importantes.

Tabela 01: Transformada de Laplace

f(t) F(s)

1
1) Impulso unitrio: (t)
1
2) Degrau unitrio s

1
3) t s2

1
4) e-at sa

9
1
-at
5) t e (s a ) 2


6) sent s 2
2

s
7) cost s 2
2

K
K
8) (1 e at ) s(s a )
a

Exemplo 3

Determinar a transformada de Laplace da funo transladada f(t a).

Soluo:

Seja u(t) a funo degrau unitrio. Sendo assim, a funo u(t a) corresponde ao degrau
unitrio atrasado de a segundos, como na figura 4.

Figura 4: Funo degrau transladada.

Por ser unitrio, pode-se dizer que:


f(t a) = f(t a) u(t a) (6)

Sendo assim, a transformada de Laplace fica:


0
f (t a) u(t-a) e-st dt (7)

Substituindo t por , em que = t - , obtm-se:


0
f (t a) u(t-a) e-st dt f ( ) u( ) es( a) dt
0
(8)

10
Observando-se que f(t) = 0 para t < 0 e f() u() = 0 para < 0, pode-se considerar o limite
inferior da equao (8) igual a zero.

Sendo assim:


0
f ( ) u( ) e-s(t a) d f (t ) u( ) e -s( a) d f ( ) e -s e as d
0 0


eas f ( ) e-s d e as F ( s )
0

Ento: [f(t 1)] = e-as F(s) (9)

2.1 Teoremas principais das transformadas de Laplace


Nesta seo, sero apresentados os principais teoremas referentes transformada de
Laplace, e que sero fundamentais anlise de sistemas lineares.

Teorema da derivao real

A transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t) dada por:

d f(t)
s F(s)-f(0) (10)
dt

em que:

F(s): transformada de Laplace de f(t)

f(0): valor de f(t) no instante t = 0

A demonstrao desse teorema pode ser encontrada em [1].

Exemplo 4

Sabendo-se que a transformada de Laplace da funo seno :


[sen t ] (11)
s 2
2

Pede-se determinar a transformada de Laplace da funo cost.

Soluo:

d (sen t )
Como cos t , ento:
dt

11
1 d
[cos t ] sen t (12)
dt


sendo f(t) = sent, f(0) = 0 e F(s) = [f(t)] =
s 2
2

1 d 1
cos t sen t s 2 (13)
dt s
2

s
[cos t ] (14)
s 2
2

Teorema do Valor Final (vide demonstrao em [1]).

Se uma funo f(t) tender a um valor constante quando t , esse valor poder ser
determinado, aplicando-se:

lim f (t ) lim s F(s) (15)


t s

Exemplo 5

Determine o valor final da funo, cuja transformada de Laplace :

0,8
F ( s) (16)
s( s 1) (s 2)

Soluo:

Aplicando-se o teorema do valor final, tem-se:

0,8
lim f (t ) lim s 0, 4 (17)
t s s(s 1) (s 2)

Exemplo 6

Determine o valor final da funo, cuja transformada de Laplace :

0,9
F ( s) (18)
s( s 2)

Comprove o resultado, usando a transformada inversa.

Soluo:

Aplicando-se o teorema do valor final, tem-se:

12
0,9
lim f(t) lim s 0, 45 (19)
t s s(s 2)

A comprovao pode ser feita, usando-se a tabela em que se tem:

K K
(1 e at ) (20)
a s(s a)

0 .9
Portanto, tem-se K = 0,9 e a = 2. Ento, f(t) = (1 e-2t)
2

Aplicando-se lim f(t) 0,45 (vide figura 4)


t

Figura 5: Resposta no tempo.

Agora a sua vez

Atividade 1

Determine o valor final de uma funo no tempo, cuja transformada de


12
Laplace F ( s)
s( s 3)

Comprove o resultado, usando a transformada inversa.

2.2 Transformada de Laplace inversa

Conhecendo-se a transformada de Laplace de uma funo, pode-se obter a funo no


tempo que a originou, aplicando-se as tcnicas de transformao inversa. Em muitos casos,
pode-se usar diretamente as tabelas de transformadas de Laplace. Quando aplicar as
tcnicas de decomposio, apresentadas, a seguir:

13
2.2.1 Decomposio em fraes parciais

As transformadas de Laplace so, muitas vezes, expressas por meio da relao entre dois
polinmios, isto :
N (s)
F (s) (21)
D( s )

Quando as razes do polinmio forem reais e diferentes entre si, esta relao poder ser
decomposta por:

A B
F ( s) (22)
s a s b

em que a, b, ... : razes do polinmio D(s) e A, B, ... so constantes que podem ser
determinadas pela equao:

N (s) A B
... (23)
D( s ) s a s b

As constantes A, B, ... podero tambm ser determinadas aplicando-se:

(s-a) N(s)
A lim
s a D(s)
(24)
(s-b) N(s)
B lim
s b D( s)

Desta forma, pode-se aplicar diretamente a tabela de transformadas, em que:

A
A eat (25)
sa

Ento: f(t) = A eat + B ebt + ... (26)

Exemplo 7

Obtenha a funo no tempo correspondente seguinte funo transformada:

1
F ( s) (27)
s 3s 2 2s
3

14
Soluo:

Inicialmente, deve-se decompor o polinmio do denominador. A equao resultante


conhecida como equao caracterstica.

S3 + 3s2 + 2s = 0 (28)

As razes dessa equao so:

s(s2 + 3s + 2) = 0 (29)

A primeira raiz s1 = 0

Resolvendo: s2 + 3s + 2 = 0

Tem-se: s2 = -1 e s3 = -2

A transformada de Laplace pode, ento, ser escrita na forma fatorada:

1
F ( s) (30)
s( s 1) (s 2)

Pode-se, agora, aplicar a decomposio em fraes parciais:

1 A B C
F ( s) (31)
s( s 1) (s 2) s s 1 s 2

Para se determinar A, B e C, aplicam-se as expresses (24):

s 1
A lim (32)
s 0 s(s 1) (s 2) 2

s 1 1
B lim 1 (33)
s 1 s(s 1) (s 2) 1(1 2)

s2 1 1
C lim (34)
s 2 s(s 1) (s 2) 2(2 1) 2

A transformada de Laplace fica:

1 1 1
F (s) (35)
2s ( s 1) 2( s 2)

A transformada inversa pode ento ser obtida, diretamente da tabela 1.

1 t 1 -2t
f (t ) e e (36)
2 2

15
A transformada inversa de 1/s o degrau unitrio, que no foi indicado na
expresso (36). Como toda a funo s vlida para t > 0, pode-se multiplicar
toda a expresso (36) por u(t), obtendo-se:

1 1
f (t ) et e2t u (t ) (37)
2 2

Agora a sua vez

Atividade 2

Obtenha a funo no tempo correspondente seguinte funo transformada:


2
F ( s)
s 7 s 2 12s
3

Exemplo 8

Aplique o teorema do valor final na transformada de Laplace do exemplo anterior e


comprove o resultado pela resposta no tempo.

Soluo:

Aplicando-se o teorema do valor final:

lim f(t) lim s F(s)


t s 0

1 1 (38)
lim s
a 0 s(s 1) (s 2) 2

Calculando-se o valor final, diretamente da resposta no tempo:

1 1 1
lim f(t) lim et e2t (39)
t t
2 2 2

As transformadas inversas de funes, cujas equaes caractersticas tm razes mltiplas,


no podem ser obtidas diretamente pelo mtodo anterior. A soluo desse problema pode
ser obtida na referncia [1].

16
2.3 Funes de transferncia

Sistemas lineares com apenas uma entrada e uma sada so comumente representados por
funes de transferncia. Trata-se da relao entre a transformada de Laplace da sada pela
transformada de Laplace da entrada.

Figura 6: Funo de transferncia.

Quando se conhece a equao diferencial que representa um sistema fsico, pode-se


facilmente obter a funo de transferncia, aplicando-se a transformada de Laplace. O
exemplo seguinte ilustra esse mtodo.

Exemplo 9

Obtenha a funo de transferncia do sistema apresentado na figura 6, considerando a


fora r(t) como entrada e o deslocamento x(t) como sada.

Figura 7: Sistema mecnico.

Soluo:

Sabe-se que a equao diferencial que rege esse sistema dada por:

d 2 x(t ) dx(t )
M 2
B K x(t) r(t) (40)
dt dt

Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados da equao e, considerando as


condies iniciais nulas, tem-se, pela expresso (10):

M s2 x(s) + Bs x(s) + K x(s) = r(s) (41)

17
Em que:

x(s) = [x(t)]

u(s) = [u(t)]

Ento:

x( s ) 1
(42)
r ( s) Ms Bs K
2

A expresso (41) a funo de transferncia do sistema mecnico da figura 6.

Exemplo 10

Determine a funo de transferncia do sistema da figura 7, considerando a voltagem v(t)


como entrada e a corrente como sada.

Figura 8: Circuito R L.

Soluo:

A equao diferencial que rege esse sistema pode ser obtida aplicando-se a lei das tenses
de Kirchoff, isto , a soma algbrica das tenses em cada malha nula.

Ento:

di(t)
v(t ) R i(t) L (43)
dt

Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados da equao, tem-se:

V(s) = R I(s) + Ls I(s)

E a funo de transferncia fica:

I ( s) 1
(44)
V ( s) Ls R

18
2.4 Soluo de equaes diferenciais por meio da transformada de Laplace

Dada uma equao diferencial linear, pode-se aplicar a transformada de Laplace em ambos
os lados da equao, transformando-a em uma equao algbrica. Desta forma, pode-se
resolver a equao algbrica e, em seguida, calcular a transformada inversa, obtendo-se a
soluo da equao diferencial. Esse procedimento mostrado, a seguir, por meio de um
exemplo.

Exemplo 11

Determine a forma de onda da corrente quando a chave for fechada no instante t = 0 s, no


circuito da figura 7.

Soluo:

O ato de se fechar a chave no instante t = 0 corresponde a se aplicar um degrau de tenso


de amplitude igual a 10V no circuito. Ento, a tenso v(t) pode ser considerada como um
degrau de amplitude igual a 10.

v(t) = 10 u(t) (45)

A equao diferencial fica:

di(t)
R i(t) L v(t ) (46)
dt

Aplicando os valores:

di(t)
5 i(t) 0,1 10 r(t) (47)
dt

Aplicando Laplace em ambos os lados:

10
5 I(s) 0,1 s I(s) (48)
s

Observe que a corrente inicial foi considerada nula i(0+) = 0, pois, no instante que se fecha a
chave, a indutncia tem a propriedade de se comportar como um circuito aberto. Observe,
tambm, que se aplicou [u(t)] = 1/s, conforme foi deduzido no exemplo 1.

Pode-se, ento, determinar I(s) de (48):

10
I ( s) (49)
s(0,1s 5)

Aplica-se, ento, a decomposio em fraes parciais, sendo as razes da equao


caracterstica iguais a 0 e 50.

10 A B
(50)
s(0,1s 5) s 0,1s 5
19
Sendo:

10s
A lim 2
s 0 s(0,1s 5)
(51)
10(0,1s 5)
B lim 0, 2
s -50 s (0,1s 5)

Ento, a expresso de I(s) fica:

2 0, 2
I ( s) (52)
s 0,1s 5

Usa-se, ento, a tabela 1 para se obter a transformada inversa. Para facilitar, divide-se o
numerador e o denominador da segunda parcela de (52) por 0,1. Ento:

2 2
I ( s) (53)
s s 50

Observe que, desta forma, o coeficiente de s se torna igual a 1, facilitando o uso da tabela.
A resposta no tempo fica, ento:

i(t) = (2 2 e-50t) u(t) (54)

Exemplo 12

Determine a resposta no tempo x(t), quando se aplicar, no instante t = 0, uma fora


constante igual 1 N, na massa da figura 6. Considere M = 1, B = 3, K = 2 e as condies
iniciais nulas.

Soluo:

Como a fora constante foi aplicada no instante t = 0, pode-se considerar r(t) igual ao degrau
unitrio. A equao fica:

d 2 x(t ) d x(t )
2
3 2 x(t) u(t) (55)
dt dt

Aplicando-se Laplace:

1
s2 x(s) + 3 s x(s) + 2 x(s) = (56)
s
1
x( s ) (57)
s( s 3s 2)
2

20
Extraindo-se as razes da equao caracterstica, tem-se:

s1 = 0

s2 + 3s + 2 = 0

Em que:

s2 = -1 e s3 = -2

Ento:

1
x( s ) (58)
s( s 1) (s 2)

Decompondo-se em fraes parciais

A B C
x( s ) (59)
s s 1 s 2

Ento:

s 1
A lim
s 0 s(s 1) (s 2) 2
s 1
B lim 1 (60)
s 1 s(s 1) (s 2)

s2 1
C lim
s 2 s(s 1) (s 2) 2

A resposta no tempo se torna:

1 1
x(t ) et e2t u (t ) (61)
2 2

Agora a sua vez

Atividade 3

Calcule a soluo da seguinte equao diferencial, sendo r(t) um degrau


unitrio: s2 + 6s2 + 5s = 7 u(t)

21
3. Anlise de transitrios em sistemas dinmicos lineares

Quando um sistema dinmico for perturbado, ocorrer uma resposta que depender das
caractersticas do sistema e da perturbao. Nesta seo, so analisadas as respostas
dinmicas de sistemas lineares de primeira e segunda ordens, isto , regidos por equaes
diferenciais de primeira e de segunda ordens, respectivamente. Inicialmente, so analisados
os sistemas de primeira ordem.

3.1 Sistemas de primeira ordem

Considere um sistema dinmico representado pela equao:


y(t) ay(t) u(t) (62)

dy(t)
Em que y(t) representa
dt

Aplicando-se a transformada de Laplace:

sY(s) + aY(s) = U(s) (63)

Obtm-se a funo de transferncia:

Y(s) 1
G(s) (64)
U(s) s a

comum representar as funes de transferncia por blocos, indicando as entradas e


sadas.

Figura 10: Representao da funo de transferncia

A resposta no tempo y(t) depender da entrada u(t). Nesta seco, ser considerado
sempre que u(t) seja um degrau unitrio e que as condies iniciais sejam nulas.

Ento:

1
Y(s) (65)
s(s a)

ou

K 1 1
Y(s) , onde K , T (66)
s(Ts a1 a a
22
A transformada inversa pode ser obtida diretamente da tabela:

1
y(t) (1 e at ) (67)
a

ou
t

y(t) K(1 e T ) (68)

O grfico da figura 11 mostra o comportamento dessa funo, que se estabiliza no valor K,


quanto t .

a
Figura 11: Resposta do sistema de 1 ordem ao degrau unitrio.

Traando-se uma tangente curva, no instante t = 0, esta encontra a reta y(t) = K, no


instante T. Este valor conhecido como constante de tempo do sistema de 1a ordem.

Pode-se determinar as respostas do sistema de primeira ordem a outros tipos de excitao,


tais como, rampas, senides etc.[1]. Estas notas se restringem resposta ao degrau.

Exemplo 13

Determine a forma de onda da corrente, quando a chave for fechada, no instante t = 0, para
o circuito da figura 9. Considere:

v(t) = 100 u(t)

R = 2 ohm

L = 0,1 ohm

Soluo:

L di(t)
A equao diferencial que rege o sistema : v(t) R i(t)
dt

Aplicando-se a transformada de Laplace:


23
V(s) = R I(s) + Ls I(s)

Substituindo-se os valores

100
2 I(s) 0,1 s I(s)
s

100 1
I(s) x
s 2 0,1 s

Dividindo-se por 2 o numerador e o denominador, tem-se:

50
I(s)
s(0, 05 s 1)

A resposta no tempo, conforme a equao (67) :

i(t) = 50(1 e-20t)

3.2 Sistemas de segunda ordem

Os sistemas dinmicos e lineares de segunda ordem so representados por equaes


diferenciais do tipo:
y by cy r(t) (69)

Costuma-se representar essa equao na seguinte forma:

y 2n y n2 y r(t) (70)

em que

: coeficiente de amortecimento do sistema;

n: frequncia natural no amortecida.

Aplicando-se a transformada de Laplace, pode-se obter a funo de transferncia desse


sistema, considerando nulas as condies iniciais:

Y(s) 1
2 (71)
U(s) s 2n s n2

Dependendo do valor de , o polinmio do denominador poder ter:

2 razes reais e diferentes ( > 1);


2 razes reais e iguais ( = 1);
2 razes complexas conjugadas (0 < < 1);
2 razes complexas conjugadas com parte real nula ( = 0).

24
Essas quatro condies estabelecem os tipos de sistemas de segunda ordem, analisados a
seguir.

Caso Superamortecido > 1

Nesse caso, o sistema apresenta 2 razes diferentes. Por exemplo, considere que as razes
da equao caracterstica sejam s1 e s2, a funo de transferncia ter a forma:

Y(s) 1
(72)
U(s) (s s1 ) (s-s 2 )

Sendo assim, pode-se facilmente determinar a resposta ao degrau, aplicando a


transformao em fraes parciais. O exemplo seguinte ilustra esse caso.

Exemplo 14

Determine a resposta ao degrau de um sistema regido pela seguinte funo de


transferncia:

Y(s) 1
2 (73)
U(s) s 3s 2

Soluo

Pode-se determinar e n. Como a forma geral da equao :

s 2 2 n s 2n 0 (74)

e a equao geral do sistema:

s2 + 3s + 2 = 0 (75)

Comparando (74) e (75):

2 n 3
2n 2

Ento:

3
n 2 1, 41 e 1, 06
2 2

Trata-se, portanto, do caso superamortecido, em que se tem 2 razes reais e diferentes. As


razes so:

s1 = -1

s2 = -2

25
Ento, a resposta ao degrau pode ser escrita:

1 1
Y(s) x (76)
S (s 1) (s 2)

Decompondo-se em fraes parciais:

1 A B C
(77)
s(s 1) (s 2) s s 1 s 2

Em que:

s 1
A lim (78)
S1 s(s 1)(s 2) 2

s 1
B lim 1 (79)
S1 s(s 1)(s 2)

s2 1
C lim (80)
S2 s(s 1)(s 2) 2

Desta forma, a transformada de Laplace da resposta ao degrau fica:

1/ 2 1 1/ 2
Y(s) (81)
s s 1 s 2

Da tabela I, obtm-se a funo no tempo:

1
y(t) e t e2t u(t) (82)
2

Caso Subamortecido 0 < < 1

Nesse caso, as razes da equao caracterstica sero dois valores complexos conjugados.
Pode-se demonstrar (vide [1]) que, nesse caso, a resposta ao degrau, considerando nulas
as condies iniciais, ser:

en t 1 2
y(t) = 1 sen d t arctg (83)
1 2

em que

d n 1 2 (84)

26
O grfico da figura 12 mostra que a resposta no tempo oscilatria, estabilizando-se em y =
K.

a
Figura 12: Resposta ao degrau de um sistema de 2 ordem subamortecido.

Caso Criticamente amortecido = 1

Nesse caso, as razes da equao caractersticas sero reais e iguais. A resposta ao


degrau (vide [1]) ser:
y(t) = 1 cos n t (85)

O grfico da figura 13 mostra que a resposta ao degrau, para o sistema criticamente


amortecido, bastante semelhante ao caso subamortecido. A vantagem desse caso que
se atinge mais rapidamente o valor de regime permanente.

a
Figura 13: Resposta ao degrau de um sistema de 2 ordem criticamente amortecido.

Caso No Amortecido = 0

Nesse caso, a resposta ao degrau senide no amortecida. Pode-se deduzir a sua


expresso, fazendo-se = 0 em (83), obtendo-se:
y(t) = 1 sen n t (86)

O grfico da figura 14 ilustra a resposta ao degrau.

27
Figura 14: Resposta ao degrau de um sistema no amortecido.

4. lgebra de blocos

Os sistemas dinmicos mais complexos so compostos de diversas unidades interligadas e


que interagem entre si. Para simplificar a sua representao, cada uma dessas unidades ou
blocos pode ser representada por sua funo de transferncia. Pode-se, ento, obter a
funo de transferncia global do sistema, fazendo-se a composio desses blocos. A
seguir, so apresentadas as principais operaes da lgebra de blocos.

4.1 Blocos em srie

Sejam os blocos da figura 15 com as funes de transferncia G1(s) e G2(s).

Figura 15: Blocos em srie.

Como U1(s) = G1(s) U(s),


e Y(s) = G2(s) U1(s), (87)
tem-se Y(s) = G2(s) G1(s) U(s)

Portanto, a funo de transferncia do sistema global ser:


Y(s)
G1 (s) G 2 (s) (88)
U(s)
Sendo assim, a funo de transferncia do sistema igual ao produto das funes de
transferncia de cada bloco.

28
Exemplo 15
Qual a funo de transferncia do sistema equivalente.

Figura 16: Blocos em srie.

Soluo: A funo de transferncia ser:


Y(s) 1.5

U(s) (s 1)(s 2)

4.2 Blocos em paralelo


Considere um sistema com duas entradas e uma sada, como na figura 17.

Figura 17: Blocos em paralelo.

Observe que, nesse caso, foi usado o bloco somador.

Figura 18: Somador

Trata-se de uma representao que pode ser usada para adies e subtraes com
qualquer nmero de entradas.
O resultado Y(s) ser:
Y(s) = G1(s).U1(s) + G2(s) U2(s) (89)

29
4.3 Blocos em realimentao

O arranjo mostrado na figura 19 a base dos sistemas de controle automticos, em que se


deseja que a sada y(t) acompanhe a entrada u(t). Para tanto, atravs de um somador,
calcula-se o erro de controle e(t) que usado como excitao.

Figura 19: Sistema com realimentao.

Para se deduzir a sada Y(s), basta aplicar:


Y(s) = G(s) . E(s) (90)

Como E(s) = U(s) H(s) Y(s) (91)


Ento, Y(s) = G(s) (U(s) H(s) Y(s))
Em que

Y(s) G(s)
(92)
U(s) 1 G(s)H(s)

Exemplo 16
Determine o bloco equivalente ao seguinte arranjo:

Figura 20: Exemplo de realimentao

Soluo: por se tratar de um sistema realimentado, basta aplicar a expresso (92).

30
2
Y)(s)
S 1
U(s) 1 2 1
.
s 1 s 2

Y(s) 2
Portanto: 2
U(s) s 3s 4

Agora a sua vez


Atividade 4
Determine o bloco equivalente:

Figura 21: Sistema com realimentao unitria.

4.4 Sistemas com mais de uma entrada

Nas indstrias, so muito comuns os processos com diversas entradas. Nesses casos,
pode-se aplicar o princpio da superposio dos sistemas lineares, para se determinar a
sada.

A figura 22 apresenta um caso com 2 entradas.

Figura 22: Sistema com duas entradas.

31
Nesse caso, considera-se, inicialmente P(s) = 0, calculando-se Y1(s)

Figura 23: Considerando-se P(s) = 0.

G1 (s)G 2 (s)
Ento: Y1 (s) 4(s) (93)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s)

Considera-se, em seguida, U(s) = 0 e calcula-se Y2(s). Observa-se que, nesse caso, a


realimentao passa a ser G1(s) H(s).

Figura 24: Considerando-se U(s) = 0.

G 2 (s)
Ento: Y2 (s) P(s) (94)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s)

A sada Y(s) ser, ento, a soma de Y1(s) e Y2(s):

G1 (s)G 2 (s) G 2 (s)


Y(s) 4(s) P(s) (95)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s) 1 G1 (s)G 2 (s)H(s)

32
Exemplo 17
No sistema da figura 22, determine Y(s), considerando:
1 2
G1 (s) G 2 (s)
S 1 S3

H(s) = 1 e U(s) = P(s) = degrau unitrio.

Soluo: Sendo U(s) = P(s) = 1/s, tem-se pela expresso (95):

1 2 2
.
Y(s) s 1 s 3 . s3
1 1
.
1 2 s 1 2 s
1 . 1 .
s 1 s 3 s 1 s 3

1 2 1 2(s 1) 2 s4
Y(s) Y(s)
s (s 1)(s 3) 2 s (s 1)(s 3) 2 s(s 4s 5)
2

Agora a sua vez

Atividade 5
Determine o bloco equivalente.

Figura 25: Exemplo de sistema com 2 malhas.

5. Equaes de estado

A teoria dos sistemas de controle costuma ser dividida em:


controle clssico: analisa os sistemas lineares que possuem apenas uma entrada
e uma sada. Usa, como ferramenta matemtica, a transformada de Laplace;
controle moderno: analisa sistemas com mltiplas entradas e sadas, lineares ou
no-lineares. Usa como ferramenta matemtica a representao por variveis de
estado.

33
Nesta parte do captulo, veremos o estudo do controle moderno. Para tanto, analisaremos
os sistemas lineares com uma entrada e uma sada. Inicialmente, apresentaremos o
conceito de variveis e equaes de estado, mostrando como possvel transformar uma
equao diferencial de ordem n em n equaes de estado, isto n equaes diferenciais de
primeira ordem. No caso de equaes que representam sistemas fsicos reais, pode-se
escolher as variveis de estado que representem grandezas fsicas mensurveis, embora
isso no seja mandatrio. Em seguida, mostraremos que o conjunto de variveis de estado
no nico, isto , pode-se criar um nmero infinito de conjuntos de variveis de estado
para o mesmo sistema fsico.
Pode-se definir equaes de estado como um conjunto de equaes diferenciais de primeira
ordem que representam um sistema dinmico. Por exemplo, considere a seguinte equao
diferencial de segunda ordem.
y ay by r
(96)
y(0) y(0) 0
em que:

d 2 y(t ) dy(t)
y, y : representam 2
e , respectivamente.
dt dt
a, b: constantes
r: trata-se da funo de excitao r(t), em que se omite a varivel t, para simplificar a
notao.
y(0), y(0) : condies iniciais, isto valores de y ( t ) e y(t) para t = 0.
A obteno das equaes de estado deve seguir os seguintes passos:

1o Passo: escolha das variveis de estado


O nmero de variveis de estado deve ser igual ordem do sistema. Para o sistema da
equao (95), pode-se escolher quaisquer combinaes lineares das variveis y e y . Por
exemplo, pode-se escolher as variveis de estado x1 e x2, tal que:
x1 = y
(97)
x2 = y

2o Passo: deduo das equaes de estado


Derivando-se x1 e x2, tem-se:

x1 y
(98)
x2 y

34
Em que, substituindo-se y de (96):

x1 y
(99)
x 2 ay by r

Substituindo y e y de (97) em (99), tem-se:

x x 2
Equaes de Estado 1 (100)
x 2 bx1 ax 2 r

Equao de sada y x1 (101)

Observe que, tanto as variveis de estado, como a equao de sada, podem ser escolhidas
conforme a convenincia. Por exemplo, o sistema da equao (96) poderia estar
representando um sistema mecnico. Poder-se-ia, ento, escolher, como varivel de sada,
tanto a velocidade y como o deslocamento y.

3o Passo: escrevendo na forma matricial


As equaes (100) e (101) podem ser facilmente colocadas na forma matricial.

x1 0 1 x1 0
x b a x 1 r
2 2
(102)
x
y 1 0 1
x2

ou na forma concisa:
x Ax Br
(103)
y Cx
em que x Rn: vetor de estado
A: matriz de estados n x n
B : matriz de entrada n x 1
C: matriz de sada 1 x n
O exemplo seguinte ilustra esse mtodo.

Exemplo 18
Escreva um conjunto de equaes de estado correspondente seguinte equao
diferencial:

35
y 3y 2y r

y(0) y(0) 0

Soluo:
1o Passo Escolha das variveis de estado:

x1 y
x2 y

2o Passo Deduo das equaes de estado:

x1 x 2
x 2 2x1 3x 2 r
y = x1

3o Passo Forma matricial:

x1 0 1 x1 0
x 2 3 x 1 r
2 2

x
y 1 0 1
x2

Agora a sua vez


Atividade 6
Escreva um conjunto de equaes de estado, correspondentes seguinte
equao diferencial:
y 3y 2y y r(t)

A obteno das equaes de estado pode ser feita de vrias formas. O exemplo seguinte
mostra como se pode obter as equaes de estado de um sistema, apresentado na forma
de funo de transferncia.

Exemplo 19
Escreva um conjunto de equaes de estado de um sistema cuja funo de transferncia :
Y(s) 1

R(s) (s 2)(s 3)

36
Soluo:
Pode-se, inicialmente, obter a equao diferencial:

Y(s) 1
2
R(s) s 5s 6

s2 Y(s) + 5s Y(s) + 6 Y(s) = R(s)

Ou y 5y 6y r
Escolhendo: x1 = y

x2 y

Tem-se: x1 x 2

x 2 6x1 5x 2 r
y = x1
Na forma matricial:

x1 0 1 x1 0
x 6 5 x 1 r
2 2

x
y 1 0 1
x2

Agora a sua vez

Atividade 7
Escreva um conjunto de equaes de estado que possa representar o
Y(s) 1
sistema 3
R(s) s 3s 4s 5
2

5.1 Mudana de variveis

Um mesmo sistema dinmico pode ser representado por inmeros conjuntos de equaes
de estado. Pode-se, por exemplo, definir novas variveis de estado e relacion-las por meio
de uma transformao linear.
Considere um sistema dinmico representado por:
37
x Ax Bu
(104)
y Cx , x R n .

Considere que se escolham as novas variveis de estado z Rn, tais que:

X = Pz (105)

Em que:

p: matriz n x n no singular

Derivando-se (105), tem-se:

x Pz (106)

Substituindo-se (105) e (106) em 104),

Pz APz Bu
(107)
y CPz

Premultiplicando por P-1, tem-se,

P 1Pz P 1APz P 1Bu


(108)
y CPz

Como P-1 P = I, matriz identidade, tem-se,

z P 1APz P 1Bu
(109)
y CPz

Observe que este um novo conjunto de equaes de estado, representando o mesmo


sistema dinmico, como mostra a figura 26.

Figura 26: Duas representaes para o mesmo sistema dinmico.

Exemplo 20

Obtenha outro conjunto de equaes de estado para o sistema, representado no exemplo


17.

Soluo: A equao de estado obtida no exemplo 17 foi:

38
x1 0 1 x1 0
x 6 5 x 1 u
2 2

x
y 1 0 1
x2

Escolhendo-se as novas variveis z1 e z2 e aplicando-se a transformao linear x = Pz:

x1 1 0 z1
x 0 2 z
2 2

tem-se:

1 0 z1 0 1 1 0 z1 0
0 2 z 6 5 0 2 z 1 ou
2 2

1 0 z1
y 1 0
0 2 z 2

Pr-multiplicando pro P-1, sendo:

1 0
P 1
0 1/ 2

Tem-se:

z1 1 0 0 1 1 0 z1 11/ 2 0 0
z 0 1/ 2 . 6 5 0 2 z 0 1 u
2 2

z
y 1 2 1
z2

Ento,

z1 6 2 z1 0
z 3 5 z 1/ 2 u
2 2

z
y 1 0
z2

39
5.2 Autovalores da matriz de estado

Pode-se demonstrar que os autovalores da matriz de estado correspondem aos polos da


funo de transferncia, isto , as razes da equao caracterstica. Inicialmente, faz-se uma
breve reviso do conceito de autovalores de uma matriz.

5.2.1 Autovalores de uma matriz


Por definio, os autovalores de uma matriz A a soluo da seguinte equao:
| I A | = 0 (110)

em que

| | : indica o determinante da matriz

I : matriz identidade

: escalar

O exemplo seguinte ilustra essa operao:

Exemplo 21

Obtenha os autovalores da matriz:

0 1
A
6 5

Soluo: aplicando a definio dada pela equao (110), tem-se:

1 0 0 1
0
0 1 6 5

Ento:

1
0
6 5

Em que:

( + 5) + 6 = 0 ou 2 + 5 + 6 = 0

Extraindo-se as razes:

40
5 25 24

Ento, os autovalores sero: 1 = - 2 e 2 = -3

Observe que a matriz A do exemplo 19 corresponde matriz de estado do exemplo 17 e os


seus autovalores so iguais ao plo da funo de transferncia correspondente.

Exemplo 22

Obtenha os autovalores da matriz


0 1 0
A 0 0 1
0 2 3

Soluo:

Aplicando a definio:

|IA|=0

Tem-se,

1 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 2 3

em que,

1 0
0 1 0
0 2 3

Resolvendo o determinante, temos 3 + 32 + 2 = 0

Cujas razes 1 = 0, 2 = -1 e 3 = -2 so os autovalores de A.

5.2.2 Invarincia dos autovalores

Pode-se verificar que os autovalores de uma matriz A no variam caso esta matriz seja
submetida a uma transformao linear do tipo:
A = P-1 AP (111)

Em que:

P = matriz no singular
41
Este lema pode ser facilmente verificado. Considere a definio dos autovalores de A.

| I A| = 0 (112)

ou

| I P-1 AP | = 0 (113)

Como:

I = P-1 P (114)

tem-se:

| P-1 P P-1 AP | = 0 (115)

Colocando P-1 e P em evidncia:

| P-1 ( I A) P | = 0 (116)

Mas, o determinante de um produto de matrizes igual ao produto dos determinantes


dessas matrizes. Ento:

| P1 | | I A| | P | = 0 (117)

Como o determinante de uma matriz um escalar, ento o produto comutativo. Ento:

| P-1 | | P | | I A| = 0 (118)

Novamente, aplica-se a propriedade do produto de determinantes:

|P-1 P | | I A | = 0 (119)

Como |P-1 P | = I, obtm-se a equao | I A | = 0, demonstrando que as suas razes so


as mesmas de | I P-1 AP | = 0.

Esse resultado mostra que, aplicando-se uma transformao linear para se produzir uma
mudana de variveis em uma equao de estado, obtm-se uma nova equao cuja matriz
de estado possui os mesmos autovalores da equao anterior. Ele est de acordo com a
afirmao de que os autovalores da matriz de estado correspondem aos polos da funo de
transferncia correspondente. Vejamos, outro exemplo que ilustra esse fato.

Exemplo 23

Dada a seguinte funo de transferncia:

Y(s) 1

R(s) s(s 3)(s 4)

42
Pede-se:

a) obter uma equao de estado correspondente;


b) verificar se os autovalores da matriz de estado correspondem aos polos da funo de
transferncia;
c) aplicar uma transformao linear;
d) verificar se os autovalores da nova matriz de estado correspondem aos polos da funo
de transferncia original.

Soluo:

a) Obteno da equao de estado:

Y(s) 1
3
R(s) s 7s 2 12s

A equao de estado fica:

y 7y 12y r

Adotando:

x1 = y x2 y x3 y

Ento:

x1 x 2
x 2 x3

x3 12x 2 7x 3 r

y = x1

Na forma matricial

x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x 0 r
2 2
x 3 0 12 7 x 3 1

x1
y 1 0 0 x 2
x 3

b) Clculo dos autovalores:

43
1 0 0 0 1 0

0 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 12 7

1 0
0 1 0
0 12 7

2( + 7) + 12 = 0

3 + 72 + 12 = 0

Cujas razes so: 1 = 0, 2 = - 3, 3 = - 4, que correspondem aos polos da funo de


transferncia original.

c) Aplicando-se uma transformao linear:

x1 1 0 0 z1
x 0 2 0 z
2 2
x 3 0 0 1 z 3

A matriz inversa :

1 0 0
P 0 1/ 2 0
1

0 0 1

z P1APz P1Br

z1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 z1 1 0 0 0
z 0 1/ 2 0 0 0 1 0 2 0 z 0 1/ 2 0 0 r
2 2
z3 0 0 1 0 -12 -7 0 0 1 z 3 0 0 1 1

1 0 0 z1
y 1 0 0 0 2 0 z 2
0 0 1 z3

44
z1 0 2 0 z1 0
z 0 0 1/ 2 z 0 r
2 2
z3 0 24 7 z 3 1

z1
y 1 0 0 z 2
z3

d) Determinao dos autovalores da nova matriz de estado:

0 0 0 2 0
0 0 - 0 0 1/2 0

0 0 0 -24 -7

2 0
0 1/ 2 0
0 24 7

2( + 7) + 12 = 0

3 + 72 + 12 = 0

As razes so 1 = 0, 2 = -3 e 3 = -4, que correspondem aos polos da funo de


transferncia original.

Sintetizando...

O exemplo 22 mostra que o comportamento dinmico do sistema se mantm


quando se aplica uma transformao de variveis. Esse comportamento
caracterstico pelos autovalores da matriz de estado.

5.2.3 Soluo da equao de estado homognea

Para que uma equao diferencial tenha resposta no nula necessrio que haja excitao
ou condies iniciais no nulas. Se a equao homognea, isto , se a excitao for nula,
ento a resposta dinmica depender somente das condies iniciais. Nessa seo, deduz-
se a expresso da resposta dinmica de um sistema cuja excitao nula. A essa
expresso, d-se o nome de resposta da homognea. Inicialmente, deduz-se a expresso
da resposta da homognea de uma equao de primeira ordem.

45
Equao de primeira ordem

Seja um sistema de primeira ordem representado pela equao (110):


x(t) ax(t)
(120)
x(0) x 0

Como se trata de um sistema de tempo contnuo, a sua resposta x(t) ser contnua e poder
ser aproximada por um polinmio, tal como a expresso (121):

x(t) = b0 t + b2 t2 + b3 t3 + ... (121)

Se a expresso (121) for a soluo da equao (120), ento dever satisfaz-la. Ento,
derivando (121) e substituindo em (120):

B1 + 2 b2t + 3 b3 t2 + ... = a(b0 + b1t + b2t2 + b3t3 + ...) (122)

Portanto, igualando-se os termos de mesma ordem, tem-se:

b1 ab 0
a
b2 b1
2 (123)
ab
b3 2
3

Para que o conjunto (123) possa ser determinado, deve-se, inicialmente, calcular b0. Este
deve ser obtido do estado inicial, isto , em (121) aplica-se t = 0, obtendo-se:

B0 = x(0) = x0 (124)

Ento:

b1 ax 0
a a2
b2 ax 0 x 0
2 2 (125)
2
a a a3
b3 x x 0 x 0
3 2 3!

Substituindo-se em (121), obtm-se a resposta no tempo:

a 2 2 a3 3
x(t) 1 at t t )x 0 (126)
2! 3!

46
A srie entre parmetros na expresso (117) converge para eat. Ento, a soluo da no
homognea fica:

X(t) = eat . x0 (127)

Para se obter a soluo de um sistema de ordem superior, pode-se aplicar o mesmo


procedimento.

Soluo da Equao de Estado Homognea de Ordem n


Seja o sistema
x(t) Ax(t)
(128)
x(0) x 0

em que

x Rn: vetor de estado

Como se trata de um sistema de tempo contnuo, todas as variveis de estado x1(t), x2(t), ...
sero contnuas no tempo e podero ser aproximadas por polinmios, tal como:

x1(t) = B01 + B11t + B21t2 + B31t3 + ...

x2(t) = B02 + B12t + b22t2 + B32t3 + ... (129)

...

Escrevendo (117) de forma concisa:

x(t) = B0 + B1t + B2t2 + B3t3 + ... (130)

Em que

x(t), B0, B1, B2, ... Rn.

Se a expresso (130) for a soluo da equao (128), ento dever satisfaz-la. Ento,
derivando (130) e substituindo-se em (128):

B1 + 2B2t + 3B3t2 + ... = A(B0 + B1t + B2t2 + ...) (131)

Portanto, igualando-se os termos de mesma ordem, tem-se:

B1 AB0
1
B2 AB1
2 (132)
1
B3 AB2
3

Para que os vetores B1, B2, B3 ... possam ser determinados, deve-se, inicialmente,
determinar B0. Este deve ser obtido a partir do estado inicial, isto , em (129) aplica-se t = 0,
obtendo-se:
47
B0 = x(0) = x0,

ento,

B1 Ax 0
1 1
B2 A(Ax 0 ) A 2 x 0 (133)
2 2
1 1 1
B3 A A 2 x 0 A 3 x 0
3 2 3!

Substituindo-se em (130), obtm-se a resposta no tempo:

1 2 2 1
x(t) x 0 Ax 0 t A x 0 t x 0 t 3 ... (134)
2! 3!

Como cada parcela da expresso (134) um vetor, colocando-se x0 em evidncia, obtm-


se:

t2 t3
x(t) I At A 2 A3 ... x 0 (135)
2! 3!

Em que:

I: matriz identidade.

Nesse caso, o termo entre parnteses na expresso (135) no pode ser diretamente
aproximado por uma srie, pois se trata de uma soma de matrizes. Porm, cada elemento
da matriz resultado um polinmio em t, que poder ser aproximado por uma soma de
exponenciais em t.

Por esse motivo, o termo entre parnteses na expresso (135) foi denominado matriz
exponencial, isto :

t2 t3
eAt I A 2 A3 ... (136)
2! 3!

Ento, a soluo da homognea fica:

X(t) = eAt x0 , x(t) Rn (137)

Observe que eAt uma matriz, cujos elementos so polinmios em t. Como x0 um vetor de
n elementos, tem-se que x(t) tambm um vetor de n elementos compostos de polinmios
em t. Esses polinmios podem ser aproximados por somas de funes exponenciais.

H vrios mtodos para se obter essa soluo, dependendo de como se classificam os


autovalores da matriz de estado. Estes podem ser:

reais e diferentes;
complexos conjugados;
mltiplos.

48
Parada obrigatria

Quando os autovalores so complexos, a resposta no tempo se torna


oscilatria.

Na seo seguinte, apresentamos um mtodo simples para se obter a resposta no tempo.

Soluo exata da equao de estado homognea

Pode-se demonstrar (vide [1]) que a soluo da equao de estado homognea pode ser
obtida a partir de:
X(t) = -1[(sI A)-1 x(0)] (138)

O exemplo seguinte ilustra a aplicao desse mtodo.

Exemplo 24

Obtenha a resposta no tempo x1(t) e x2(t) do sistema representado por:

x 1 0 1 x1
x 6 5 x
2 2

Considere as seguintes condies iniciais:

x1(0) = 1 e x2(0) = 0

Soluo:

Por se tratar de uma equao homognea, pode-se aplicar diretamente a expresso (138).

Determinando (sI A):

s 0 0 1 s 1
sI A 6 5 6 s 5
0 s

Determinando (sI A)-1:

s 6
sI A
T

1 s 5

|sI A| = s(s + 5) + 6 = s2 + 5s + 6 = (s + 2) (s + 3)

49
s5 1
(s 2(s 3) (s 2)(s 3)
sI A
1

6 S
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)

s5 1
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3) 1
sI A .x(0)
1

6 s 0
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)

s5
(s 2)(s 3)

6
(s 2)(s 3)

Ento:

s5
x1 (t) 1
(s 2)(s 3)

6
x 2 (t) 1
(s 2)(s 3)

Decompondo em fraes parciais:

s5 A B

(s 2)(s 3) s 2 s 3

(s 2)(s 5)
A lim 3
S2 (s 2)(s 3)

(s 3)(s 5)
B lim 2
S3 (s 2)(s 3)

6 C D

(s 2)(s 3) s 2 s 3

6(s 2)
C lim 6
S2 (s 2)(s 3)

6(s 3)
D lim 6
S3 (s 2)(s 3)

50
Ento:

3 2
x1 (t) 1 3e2t 2e3t
s 2 s 3

6 6
x 2 (t) 1 6e3t 6e2t
s 2 s 3

Soluo da equao de estado no homognea

Um sistema dinmico submetido a uma excitao representado por equaes diferenciais


no homogneas ou equaes de estado no homogneas, tais como:

x Ax Br
(139)
x(0) x 0 , x Rn

A soluo dessa equao fornecer a resposta no tempo para todas as variveis de estado,
quando o sistema for submetido excitao r(t).

Pode-se demonstrar (vide [1]) que a resposta no tempo dada por:

t
x(t) eAt x(0) eA(t ) Br()d (140)
0

em que eAt: matriz exponencial.

A soluo apresentada em (140) exige, inicialmente, a determinao da matriz exponencial


eAt.

Pode-se, tambm, demonstrar (vide [1]) que a resposta no tempo poder tambm ser obtida
por:

s(s) = (sI A)-1 x(0) + (sI A)-1 BR(s) (141)

Determinando-se a transformada inversa de (141), obtm-se a resposta no tempo.

Do exemplo 23:

s5 1
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)
(sI A) 1
6 s
(s 2)(s 3) (s 2)(s 3)

0 1
B e R(s)
1 s

Ento:

51
1 1 s 1
X1 (s) . X 2 (s) .
(s 2)(s 3) s (s 2)(s 3) s

6. Propriedades dos sistemas dinmicos lineares


Diversas caractersticas dos sistemas dinmicos devem ser analisadas para que se possa
obter o melhor desempenho possvel dos processos industriais e equipamentos. A anlise
dos sistemas lineares estabelece a base terica para o projeto de sistemas de controle, ou
controladores. Esses controladores esto presentes nas indstrias, eletrodomsticos,
equipamentos hospitalares, automveis, entre outros. Nesta seo, apresentam-se de forma
qualitativa as propriedades mais importantes dos sistemas lineares.

Causalidade
Na formulao das equaes dinmicas, deve-se atentar para o fenmeno causalidade,
que estabelece que em um sistema causal, o estado presente sempre afetar o futuro,
nunca o passado.

Estabilidade
Um sistema estvel, quando submetido a uma excitao limitada, dever produzir uma
resposta limitada. Sistemas lineares, cujos autovalores da matriz de estados possuem
parte real negativa so estveis. Liapunov, no final do sculo XIX, estabeleceu as bases
para a anlise de sistemas dinmicos lineares e no lineares. Sua teoria continua at os
dias atuais em aplicao e desenvolvimento.

Controlabilidade
A anlise de controlabilidade considera a influncia da excitao nas variveis de estado
e nas sadas dos sistemas dinmicos. Sendo assim, um sistema ser de estado
controlvel quando a excitao for capaz de afetar as variveis de estado em questo.
Da mesma forma, um sistema dinmico ser considerado controlvel na sada, quando a
excitao for capaz de afetar a sada do sistema.

Observabilidade
Nos sistemas dinmicos industriais, a aplicao das tcnicas de controle moderno exige
que se meam as variveis de estado. Entretanto, isso pode ser muito dispendioso ou
impraticvel. A soluo est em se estimar tais valores, usando-se a tcnica dos
estimadores de estado, a partir das variveis de sada e de entrada. Porm, esta tcnica
somente possvel se o sistema for observvel, isto , permitir que a estimao das
variveis de estado seja possvel, partindo-se das medies das variveis de entrada e
de sada.

52
Resumo
Neste captulo, demonstramos formas de modelamentos de sistemas dinmicos lineares,
utilizando como ferramenta a Transformada de Laplace, podendo, assim, econtrarmos a
equao de transferncia de uma malha de controle que ser de suma importncia em sua
vida acadmica e profissional. Os conceitos demonstrados so mtodos utilizados para a
resoluo de problemas em uma planta industrial ou no.

Referncias
CHENG, C.T. Analysis of linear systems. [s. l.]: Addison-Wesley Publishing Company,
Inc., 1959.

DORF, R.C. Modern control systems. 6. ed. [s. l.]: Addison-Wesley Publishing Company,
Inc., 1992.

KAILATH, T. Linear systems. So Paulo: Prentice-Hall, Inc, 1980.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil,


1998.

53
2 Modelamento matemtico de sistemas

Florisvaldo Cardozo Bomfim Junior


Marcelo Lucas

Introduo

Este captulo faz parte de um conjunto de materiais bsicos e necessrios para o


desenvolvimento dos demais contedos do componente Controle de Sistemas Contnuos.
Tem como principal objetivo auxili-lo na construo de conhecimentos sobre os principais
conceitos, envolvendo funo de transferncia, representao de sistemas por meio de
diagrama de blocos e a importncia da modelagem matemtica para a compreenso do
comportamento dos sistemas fsicos.

Nesta perspectiva, organizamos este captulo, em que, inicialmente, so abordados


contedos referentes base da teoria clssica de controle: funo de transferncia. Em
seguida, voc estudar a representao dos sistemas dinmicos na forma de diagrama de
blocos e como se pode utilizar a lgebra de diagrama de blocos para simplificar os sistemas.
Para finalizar, voc aprender o conceito de modelagem matemtica e modelagem de
alguns processos simplificados.
Funo de transferncia
a representao matemtica da relao entre a entrada e a sada de um sistema.
Sistema
Consiste de componentes, entidades, partes ou elementos, embora tambm possam ser vistos
como subsistemas, e as relaes entre eles. A integrao entre tais componentes pode ocorrer por
fluxo de informaes, matria, energia.
Processo
Conjunto sequencial e peculiar de aes que objetivam atingir uma meta. usado para criar,
inventar, projetar, transformar, produzir, controlar, manter e usar produtos ou sistemas.

Ateno!
Para que voc consiga ter um aproveitamento melhor em seus estudos, sugerimos que faa
um resumo das principais dificuldades encontradas. Essas dificuldades serviro para
posterior discusso entre todos os envolvidos no processo ensino e aprendizagem.

Alguns exerccios foram propostos ao final do captulo. Faa e refaa esses exerccios,
atentando-se para o raciocnio e desenvolvimento realizados. Veja que, em cada exerccio,
h um raciocnio diferente e um procedimento a seguir. Assim, voc s conseguir
compreend-los se praticar bastante.

No acumule dvidas! Lembre-se de que importante a compreenso dos conceitos


trabalhados para a resoluo dos problemas que os envolvem.

Bom trabalho!
54
Objetivos

Ao trmino dos estudos propostos, voc estar apto(a) a:


desenvolver modelos para sistemas mecnicos, eltricos, de fluidos e trmicos;
representar um modelo matemtico na abordagem do controle de processos;
manipular os componentes dos modelos de processo;
representar os modelos e sistemas de controle de processos em diagramas em
blocos;
resolver sistemas de controle manipulando os diagramas de blocos.

Esquema

1. Modelagem matemtica de sistemas


2. Funes de transferncia
2.1. Parmetros da funo de transferncia
2.1.1. Parmetros relevantes da funo de transferncia
3. Ganho do sistema a partir da funo de transferncia
4. Representao de sistemas por diagramas de blocos
5. Terminologia
5.1. Diagrama em blocos
5.2. lgebra de blocos
5.2.1. Blocos em cascata
5.2.2. Bloco com ramo de realimentao
5.2.3. Blocos em cascata com ramo de realiemntao
5.2.4. Blocos em paralelo
6. Procedimento para construo do diagrama de blocos de um sistema
7. Relao entre funes de transferncia e diagramas de blocos
7.1. Simplificao do diagrama em blocos
7.2. Entradas mltiplas

1. Modelagem matemtica de sistemas

O projeto e a anlise dos sistemas de controle esto baseados na obteno de modelos


matemticos dos sistemas fsicos. Estes modelos so regidos por leis fsicas que
caracterizam o processo, e so, geralmente, equaes diferenciais no lineares altamente
interdependentes. Felizmente, muitos sistemas fsicos tm comportamento linear em torno
de um ponto de operao, dentro de certa faixa de variveis, sendo possvel desenvolver
aproximaes lineares para estes sistemas.

O comportamento de muitos sistemas, sejam eles mecnicos, eltricos, trmicos,


econmicos, biolgicos, podem ser descritos em termos de equaes diferenciais. Tais
equaes podem ser obtidas, utilizando-se as leis fsicas e qumicas que governam um
sistema particular, por exemplo, as leis de Newton, dos sistemas mecnicos, e as leis de
Kirchhoff para os sistemas eltricos.
55
Equao diferencial
uma equao cuja incgnita uma funo que aparece na equao sob a forma das respectivas
derivadas. As equaes diferenciais so essenciais para o campo da Fsica. Uma equao diferencial
ordinria (EDO) contm apenas funes de uma varivel e derivadas daquela mesma varivel.

Para qualquer tipo de sistema, existe sempre uma equao matemtica que descreve a
relao entre suas variveis de entrada e de sada. Essa equao, chamada de modelo
matemtico, permite o estudo e a compreenso do comportamento dinmico do sistema.

Modelo matemtico
Consiste numa representao ou interpretao simplificada da realidade, ou uma interpretao de um
fragmento de um sistema, segundo uma estrutura de conceitos mentais ou experimentais.

Veja um exemplo:

A Figura 1 apresenta o grfico relacionando a velocidade de rotao () do eixo de um


motor em funo da tenso aplicada (V).

Figura 1 - Velocidade versus Tenso aplicada nos terminais de um motor.

De acordo com a Figura 1, para cada 10 volts aplicados na alimentao do motor, a


velocidade em seu eixo acrescida em 100 rpm. Neste sentido, de forma simplificada,
pode-se dizer que a equao que relaciona velocidade e tenso aplicada :
f(v)
K.v
10.v Equao 1

Em que K o ganho do motor, em rpm/v.


Pode-se observar que existe uma impossibilidade dos sistemas dinmicos transferirem,
instantaneamente, as variaes aplicadas na entrada para sua sada, portanto, raramente
teremos equaes do tipo y(t) = Kt.

A Figura 2 representa, de forma real, o acrscimo da velocidade de rotao do eixo do


motor, quando aplicada uma tenso de 100 volts em seus terminais.

56
Figura 2 - Resposta do motor a uma excitao degrau.

Analisando a Figura 2, constatamos que quando uma variao instantnea de tenso


aplicada no instante zero, existe um intervalo de tempo de transio do repouso para a
velocidade de estabilizao final.

Dessa forma, h algumas consideraes importantes a serem apontadas:

a inrcia do rotor e a indutncia dos enrolamentos so os parmetros que provocam


o atraso na resposta e a oscilao em torno do valor final de velocidade;
o instante ts definido como o tempo de estabilizao da sada, no caso, da
velocidade;
no intervalo de tempo de 0 a ts, ocorre a resposta transitria do sistema, e, a partir
de ts, a resposta de regime permanente ou estacionria;
a Equao 1 s vlida no regime estacionrio;
o modelo matemtico deduzido, a partir das leis da Fsica, apresentar os devidos
parmetros para representar com fidelidade a resposta completa do sistema.

A presena de transitrios na sada de um sistema dinmico normalmente ocasionada


pela existncia de energia armazenada em elementos, tais como massa, indutncia, inrcia
e capacitncia, impedindo a sada de acompanhar, instantaneamente, mudanas bruscas na
entrada. Uma vez vencida a fase transitria, o sistema atinge a referncia, permanecendo
nesse valor, se no houver erro, at uma nova mudana na entrada.

2. Funes de transferncia

Em teoria de controle, as funes de transferncia so comumente usadas para caracterizar


as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser descritos por
equaes diferenciais, ou seja, a funo de um determinado sistema ou bloco do sistema,
de tal forma que, sabido o valor da entrada, podemos obter o sinal da sada.

Genericamente, sistemas lineares invariantes so representados por equaes diferenciais


do tipo:

dn c d n 1c dc dmr d m1r dr
an n
a n 1 n 1 ... a1 a 0c b m m b m 1 m1 ... b1 b0 r Equao 2
dt dt dt dt dt dt

57
Em que:

c representa a sada do sistema;


r representa a entrada do sistema; e
n m.

Pode-se obter a funo de transferncia do sistema, aplicando a transformada de Laplace


nos dois membros da equao. Assim:

Sintetizando...

A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares definida


como a relao entre a transformada de Laplace da sada e a transformada de
Laplace da entrada.

Funo de transferncia: G s
L[sada] para condies iniciais nulas.
L[entrada]
m

C(s) b ms m b m 1s m 1 ... b1s b0


bi si
G(s) n 1
i n1 Equao 3
R(s) a n s a n 1s ... a1s a 0
n

a i si
i 1

O mtodo da transformada de Laplace um mtodo operacional que pode ser usado para
resolver equaes diferenciais lineares. Com o emprego da transformada de Laplace, pode-
se converter muitas funes comuns, tais como funes senoidais, funes senoidais
amortecidas e funes exponenciais, em funes algbricas de uma varivel s complexa.
Operaes tais como diferenciao e integrao podem ser substitudas por operaes
algbricas no plano complexo. Assim, uma equao diferencial pode ser achada pelo uso de
uma tabela de transformadas de Laplace ou pelo uso da tcnica de expanso em fraes
parciais.

A grande vantagem de se utilizar o mtodo de transformada de Laplace na obteno da


funo de transferncia que tal mtodo permite a utilizao de solues grficas para
prever o desempenho do sistema sem a necessidade de resolver as EDO desse sistema.

Pode-se concluir que a funo de transferncia:


um modelo matemtico expresso por meio de uma equao diferencial,
relacionando a sada com a entrada;
independente do tipo de sinal aplicado na entrada e de sua amplitude;
inclui as unidades das entradas e sadas;
no fornece informaes sobre a estrutura fsica do sistema;
pode ser obtida experimentalmente, aplicando-se entradas conhecidas e analisando
as respectivas respostas.
58
Aps determinada a funo de transferncia do sistema, pode-se analisar o comportamento
deste, pois, sua funo de transferncia contm todos os parmetros que definem seu modo
de operao. A anlise consiste em aplicar um sinal de referncia na entrada do sistema e
avaliar o seu desempenho por meio dos parmetros que caracterizam sua resposta no
domnio do tempo.

2.1. Parmetros da funo de transferncia

Como afirmado anteriormente, a funo de transferncia uma poderosa ferramenta


matemtica utilizada no projeto de sistemas de controle por meio do estudo de seu
comportamento. Na funo de transferncia, esto inseridas todas as informaes
necessrias sobre o comportamento do sistema, qualitativamente e quantitativamente. No
entanto, antes de se analisar a fundo o comportamento de determinado sistema, sabendo a
sua funo de transferncia, necessrio o conhecimento de alguns parmetros inseridos
na funo de transferncia.

Observando a Equao 3, temos que a funo de transferncia uma relao de


polinmios, ou seja:
C ( s ) P( s )
G( s) Equao 4
R ( s ) Q( s )

2.1.1. Parmetros relevantes da funo de transferncia

i. Ordem do sistema
o grau do polinmio caracterstico. Representa a ordem da maior derivada, ou seja,
taxa de variao da sada. Ser observado, posteriormente, que a ordem do sistema
pode influenciar o seu desempenho, tanto quantitativamente quanto qualitativamente.

ii. Polinmio caracterstico


o polinmio do denominador da funo de transferncia. Este polinmio caracteriza
a resposta transitria do sistema.

iii. Polos do sistema


So as razes para Q(s) = 0. Os polos determinam o tipo de resposta do sistema.

iv. Zeros do sistema


So as razes para P(s) = 0.

v. Plano S
Plano cartesiano complexo onde so alocados os polos e zeros.

Vejamos a representao de alguns parmetros na Figura 3, a seguir:

59
Figura 3 Plano de alocao de polos e zeros - Plano S.

3. Ganho do sistema a partir da funo de transferncia

Seja G(s) a funo de transferncia de um sistema como visto na Equao 4, sendo R(s) a
funo de excitao. A sada C(s) ser dada, ento, por:

C (s) G(s).R(s) Equao 5

O valor de regime permanente da sada, no domnio do tempo, uma vez definido o valor da
entrada, obtido aplicando-se o teorema do valor final em C(s), isto :

c(t ) REG lim c(t ) lim sC s lim sG s R s Equao 6


t s 0 s 0

Sendo o ganho do sistema definido como o valor de regime permanente da sada, dividido
pelo valor de regime permanente da entrada, ele poder ser calculado por:

c(t ) REG PV % lim sG s R s


GANHO s 0
r (t ) REG MV % lim sR s
s 0
Equao 7
lim sR s lim G s
s 0 s 0
lim G s G 0
lim sR s s 0
s 0

Observe que a Equao 7 nos permite concluir que, dada a funo de transferncia, o
ganho do sistema determinado substituindo-se s=0 em G(s).

Por esse fato, o ganho tambm chamado de funo de transferncia de regime


permanente.
60
Sintetizando...
A funo de transferncia inclui as unidades necessrias para relacionar as grandezas de
entrada e sada. uma propriedade do prprio sistema e, portanto, depende apenas de seus
parmetros. O exemplo, a seguir, ilustra os passos bsicos para a obteno da funo de
transferncia de um sistema linear invariante no tempo genrico.

A transformada de Laplace permite, portanto, representar sistemas de ordem n por


equaes algbricas em s, em que n o grau do polinmio do denominador.

Exemplificando

Determine o polinmio caracterstico, sua ordem, os polos e os zeros para o sistema da


atividade 1.

Soluo:
1
Sendo G ( s ) m , temos:
c k
s2 s
m m
Ordem do sistema: 2 Ordem
c k
Polinmio caracterstico: Q( s) s 2 s
m m
Polos do sistema:
2

c c k
4
m m m
p1
c k 2
Q( s) s 2 s 0
m m 2
c c k
4
p m m m
2
2
1
Zeros do sistema: P( s) 0 No existe
m

4. Representao de sistemas por diagramas de blocos

Em geral, um sistema de controle formado por diversos componentes. Cada componente


possui sua funo de transferncia particular, tornando difcil sua anlise e projeto.

Para resolver esse problema, podemos utilizar uma representao grfica denominada
diagrama de blocos.

61
Conhecendo melhor o diagrama de blocos...
uma ferramenta de representao grfica de processo ou modelo complexo
que nos mostra as funes de transferncia de cada componente;
neste diagrama, so utilizadas figuras geomtricas e ligaes;
so descritas as relaes entre cada subsistema e o fluxo de informao;
conceitualmente, pode-se dizer que o diagrama de blocos de um sistema a
representao das funes desempenhadas por cada componente e do fluxo de
sinais, conforme pode ser visto na Figura 4.

Os principais componentes do sistema so representados por blocos, e so interligados por


meio de linhas que indicam os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos. Estes diagramas
so, ento, utilizados para representar as relaes de dependncia entre as variveis que
interessam cadeia de controle.

Figura 4 Exemplo de diagrama de blocos.

5. Terminologia

Um sistema de controle constitudo por vrios componentes que se interagem. A funo


de transferncia de cada um desses componentes, bem como o fluxo de sinais entre eles,
representada em engenharia de controle por meio de diagrama de blocos.

A Figura 5, a seguir, apresenta o bloco correspondente a um componente genrico.

Figura 5 Bloco representativo de um componente genrico funo de


transferncia

Verificando os modelos para sistemas complexos, notamos que eles so resultantes de


subsistemas ou elementos, cada qual com sua funo de transferncia. Os diagramas em
blocos podem ser usados para representar cada um destes subsistemas, e o arranjo
agrupado e conectado, num sistema como um todo.

62
5.1. Diagrama em blocos

O diagrama em blocos contm vrios itens em sua representao, conforme vista na Figura
6, a seguir:

Figura 6 Itens representados em diagrama de blocos

Vejamos com detalhes cada item:


a seta representa o sentido do fluxo de sinais atravs do componente, sendo R(s) o
sinal de entrada e C(s) o sinal de sada;
a funo de transferncia, ou bloco G(s) indica a operao matemtica realizada
pelo bloco sobre o sinal de entrada, isto , descreve o comportamento dinmico do
componente, isto , da sada C(s) quando excitado pelo sinal R(s);
a figura apresenta, ainda, a equao de C(s) em funo de G(s) e R(s);
o ponto de soma representado por meio de um crculo com uma cruz indicando
uma operao de soma;
o sinal, mais ou menos, determina se o sinal deve ser adicionado ou subtrado;
o ponto de juno um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai
para outros blocos ou pontos de soma.

Um diagrama de blocos com somador e subtrator ilustrado na Figura 7:

Figura 7 Diagrama de blocos de (a) somadores e (b) subtratores.

Os sinais dentro do crculo definem a operao realizada. O diagrama de bloco do subtrator


tambm chamado de detector de erro, sendo E(s) o sinal de erro. As grandezas R(s) e
R'(s) devem possuir as mesmas dimenses e unidades.

Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagrama de blocos. A
Figura 8 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

63
Figura 8 Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

Os componentes do sistema so a planta, definida pelo bloco G(s);, o elemento do ramo de


realimentao, definido pelo bloco H(s); e o detector de erro, definido pelo bloco subtrator.
As variveis do sistema, cujos fluxos esto representados no diagrama de blocos, o sinal
de referncia R(s), o sinal de erro E(s), o sinal de sada C(s) e o sinal de realimentao
R'(s).

Realimentao (Feedback)
Nome dado ao procedimento por meio do qual parte do sinal de sada de um sistema
transferida para a entrada deste mesmo sistema, com o objetivo de diminuir, amplificar ou
controlar a sada do sistema.

O termo ramo direto, que aparece no diagrama de blocos da Figura 8, utilizado para
designar os elementos por meio dos quais o fluxo de sinais vai da entrada para a sada, e o
termo ramo de realimentao para designar os elementos que trazem o sinal de sada para
comparao com a entrada. Os pontos de juno levam o sinal proveniente de um bloco
para outros blocos.

5.2. lgebra de blocos

A Tabela 1 resume algumas das vrias regras algbricas para manipulao de diagramas
de blocos. Estas regras so utilizadas para reduo de um diagrama de blocos complexo
para diagramas mais simples, e at a um nico bloco.

64
Tabela 1- Manipulao algbrica de diagramas em blocos.
Transformao Diagrama Original Diagrama Equivalente Equao

C s G2 s G1 s R s
Combinao de
1
blocos em srie

Eliminando um G s
2 ramo de C s R( s )
realimentao
1 G s H s

Eliminando um
3 ramo de C s G2 s G1 s R s
alimentao

Movendo um ponto
4 de soma para C s G s R1 s R2 s
frente de um bloco

Movendo um ponto
5 de soma para a C s G s R1 s R2 s
depois de um bloco

65
6
Rearranjo de
C s R1 s R2 s R3 s
pontos de soma

7
Rearranjo de
C s R1 s R2 s R3 s
pontos de soma

Movendo um ponto
8 de bifurcao para C s G s R s
antes de um bloco

Movendo um ponto
9 de bifurcao para C s G s R s
depois de um bloco

Movendo um ponto
de bifurcao para
10
antes de um ponto C R1 s R2 s
de soma

66
Movendo um ponto
de bifurcao para
11
depois de um C s R1 s R2 s
ponto de soma

Fonte: OGATA, K. (2007).

67
A seguir, apresentaremos algumas dedues das regras apresentadas na Tabela 1.

5.2.1. Blocos em cascata

Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos esto num mesmo ramo
direto, ento a funo de transferncia G(s) do sistema :

C s
G s
R s

Em que:
C sinal de sada
R sinal de entrada

Portanto:

X G1R C G2 X C G2G1R

Logo: G G1G2

5.2.2. Bloco com ramo de realimentao

Um sistema em malha fechada com realimentao representado na Figura 9, a seguir:

Figura 9 Blocos com realimentao.

A funo de transferncia G(s) dada por:

Realimentao negativa

G1R 1 G1H C
C
G1 C G1R G1HC
R HC
C s G1
G s
R s 1 G1H

68
Realimentao positiva

G1R 1 G1H C
C
G1 C G1R G1HC
R HC
C s G1
G s
R s 1 G1H

5.2.3. Blocos em cascata com ramo de realimentao

Considere um sistema em ramo fechado constitudo de dois componentes em cascata e


uma realimentao.

O sistema pode ser simplificado para o seguinte:

Portanto:
G 2 s G1 s
G s
1 G 2 s G1 s H s

5.2.4. Blocos em paralelo

Num sistema com blocos em paralelo, os sinais se somam no ponto de soma:

C G1R G2 R C G1 G2 R G s G1 s G2 s

Se os sinais se subtraem no ponto de soma, temos:

69
C G1R G2 R C G1 G2 R G s G1 s G2 s

6. Procedimento para construo do diagrama de blocos de um sistema

O diagrama de blocos construdo a partir da obteno das funes de transferncia


individuais de cada elemento do sistema, isto , do bloco equivalente a cada elemento.
Definidas as variveis de entrada e sada de cada bloco (elemento), bem como as demais
variveis que so de interesse, determinam-se as equaes que descrevem o
comportamento do sistema. Aps essas definies, construdo o diagrama de blocos final,
utilizando-se as regras da lgebra de blocos.

Para melhor compreender, veja o exemplo, a seguir:

Exemplificando

Determine o diagrama de blocos para o circuito RLC srie, sendo Ei(s) a tenso de
alimentao (varivel de entrada) e Eo(s) a tenso no capacitor (varivel de sada). O fluxo
de corrente eltrica deve aparecer no diagrama.

Soluo:

O bloco do capacitor ser:

Considerando os elementos R e L como sendo um nico bloco, tem-se:

70
Como a funo Ei(s)-Eo(s) facilmente implementada (subtrator), o diagrama de blocos final
ser:

7. Relao entre funes de transferncia e diagramas de blocos

A funo de transferncia de um sistema pode ser obtida a partir de seu diagrama de


blocos. E, aplicando-se as propriedades da lgebra dos blocos, o diagrama original pode ser
reduzido a um nico bloco, que mantm os sinais de entrada e sada do diagrama original. A
funo de transferncia desse bloco ser a funo de transferncia do sistema. O exemplo,
a seguir, esclarece esse ponto.
Considere o diagrama de blocos do exemplo anterior. Aplicando-se a regra 1 da tabela, ele
ser reduzido a:

Aplicando-se, a seguir, a regra 4, teremos:

Simplificando a expresso interna ao bloco, teremos:

Eo
Logo, a funo de transferncia ser:
Ei

Eo 1
2
Ei LC.s +RC.s+1

71
7.1. Simplificao do diagrama em blocos

O exemplo apresentado, a seguir, mostra como simplificar diagrama em blocos e obter a


funo de transferncia.

Agrupar os blocos em srie e em paralelo:

Agrupar os ramos de realimentao internos (feedback interno):

Agrupar os blocos em srie:

Agrupar o ramo de realimentao externo (feedback externo):

72
Simplificar a apresentao da funo de transferncia:

7.2. Entradas mltiplas

Os sistemas, em geral, tm mais de uma entrada.

Pode existir um sinal de entrada referente ao valor desejado da varivel controlada (SP), e
tambm uma entrada ou mais, devidas a perturbaes que afetam o sistema.

O procedimento que pode ser adotado para obter a relao entre as entradas e sadas para
o sistema :
a) fazer todas as entradas, exceto uma delas, iguais a zero;
b) transformar o diagrama em blocos, resultante em apenas um ramo direto e um ramo
de realimentao;
c) determinar a relao dos sinais de sada e entrada;
d) repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas;
e) a sada total a soma das sadas devida a cada entrada.

Caso 1 (Servo) - i 0, d = 0

73
G2 s G1 s
Gi s
1 G2 s G1 s H s

Caso 2 (Regulador) i = 0, d 0

G2 s
Gd s
1 G2 s G1 s H s

74
A sada do sistema a soma dos dois casos.

C s Gi s R s Gd s D s
G2 s G1 s G2 s
C s R s D s
1 G2 s G1 s H s 1 G2 s G1 s H s

Resumo

Neste captulo, voc estudou os principais conceitos envolvendo funo de transferncia,


representao de sistemas por meio de diagrama de blocos e a importncia da modelagem
matemtica para a compreenso do comportamento dos sistemas fsicos.

Esperamos que voc possa ter compreendido a base da teoria clssica de controle: funo
de transferncia, e que voc agora saiba fazer a representao dos sistemas dinmicos
na forma de diagrama de blocos e de que forma pode-se utilizar a lgebra de diagrama de
blocos para simplificar os sistemas.

Esperamos, ainda, que voc tenha aprendido o conceito de modelagem matemtica e


modelagem de alguns processos simplificados, na expectativa de t-lo(a) auxiliado(a) a se
tornar um(a) bom(boa) engenheiro(a).

Atividades

Atividade 1

Dado o sistema de massa-mola-amortecedor ao lado, e sabendo que a equao diferencial


que determina o comportamento do sistema, encontre sua funo de transferncia.

d 2 x(t ) dx(t )
m 2
c kx(t ) F (t ) EDO do sistema
dt dt

Atividade 2

Calcular os ganhos dos sistemas representados pelas funes de transferncias, a seguir:


Eo ( s ) 1
a) F ( s)
Ei ( s ) LC.s RC.s 1
2

Y ( s) 1
b)
X ( s) M .s f .s K
2

75
Atividade 3
Vc ( s )
Determinar a funo de transferncia para o circuito representado, a seguir:
Vi ( s )

Atividade 4

Determinar a funo de transferncia do sistema de estocagem de lquidos com restrio na


sada, a seguir:
Hipteses:
- densidade constante
A - rea da seo transversal
V - volume do tanque
h - nvel do tanque
qi - vazo volumtrica de entrada
q - vazo volumtrica de sada
Rv - Resistncia ao escoamento

Referenciais

BOLTON, W. Engenharia de controle. So Paulo: Editora Makron Books, 1995.

CHARLES L. PHILLIPS & ROYCE D. HARBOUR. Sistemas de Controle e Realimentao.


Editora Makron Books do Brasil, 2000.

NORMAN, Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. ed. Editora LTC, 2000.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Editora Prentice-


Hall do Brasil, 2003.

RICHARD, C.; DORF & ROBERT, H. BISHOP. Sistemas de Controle Modernos. Editora
LTC, 2001.

76
77
Projeto de sistemas de controle no
3 domnio do tempo
Marcelo Lucas

Introduo

A seleo de uma ao de controle um dos pontos crticos no projeto do sistema de


controle. Se a ao de controle no for selecionada corretamente, o controlador no
conseguir fazer o controle do processo.

medida que a malha de controle no atende aos requisitos de projeto em termos de


desempenho, tanto em regime permanente quanto no transitrio, deve-se modificar a funo
de transferncia por meio do uso de um elemento de controle. Este controlador deve possuir
uma funo de transferncia adequada para modificar as caractersticas do sistema, para
que os requisitos de projeto sejam alcanados. Embora qualquer estrutura de controle possa
ser utilizada, os controladores so, geralmente, escolhidos dentre alguns tipos bsicos, o
que facilita a anlise do seu comportamento e o projeto dos seus parmetros. No se
justifica, na maior parte das aplicaes, a escolha de estruturas diferentes das
padronizadas. Em geral, quanto mais complexa a estrutura de um controlador, com maior
nmero de parmetros, maior a liberdade em atender diversos requisitos de projeto, no
entanto mais complexo o ajuste desses parmetros.

Atualmente, os processos industriais esto sendo controlados em sua maioria como


sistemas monovariveis, utilizando controladores PID para malhas simples (single loop),
apesar de exibirem caractersticas multivariveis. Este tipo de controlador quando
corretamente ajustado fornecer desempenho adequado, contando que interaes entre
malhas sejam mantidas a um valor mnimo. Perturbaes acrescentadas e a no linearidade
existentes na maioria dos processos tendero a deteriorar o desempenho desses
controladores. A grande popularidade dos controladores PID vem de sua simplicidade,
confiabilidade e desempenho que podem ser alcanados sem requerer um profundo
treinamento do operador ou a implementao de solues caras. Porm, o desempenho de
qualquer controlador PID ser determinado por quatro fatores:

ajuste dos parmetros;


o regime permanente;
as caractersticas dinmicas do processo;
e suas perturbaes.

Para o controlador PID, os parmetros so:

o ganho proporcional ( K C );
o tempo integral ( i );

78
e o tempo derivativo ( d ).

Foram desenvolvidos vrios mtodos de sintonia e frmulas que expressam os parmetros


PID como funo das caractersticas dinmicas e de regime permanente da malha.

Neste captulo, vamos tratar tanto destes princpios gerais de projeto quanto os requisitos
sobre os controladores, como as estruturas que atendem tais requisitos.

Objetivos

Ao trmino dos estudos propostos neste captulo, esperamos que voc esteja apto(a) a:

identificar as aes bsicas do controlador PID;


projetar sistemas de controle usando controladores PID ;
descrever os principais mtodos de sintonia de controladores.

Esquema

1. Etapas do projeto de sistema de controle de processo industriais


2. Tipos aes de controladores
3. Tipos de controladores
4. Controlador PID aes de controle
4.1 Ao proporcional
4.2 Efeito da ao integral
4.3 Efeito da ao derivativa
5- Controlador PID e o lugar das razes
5.1- Ao proporcional (P)
5.2- Ao proporcional + integral (PI)
5.3- Ao proporcional + derivativo (PD)
5.4- Ao proporcional + integral + derivativo (PID)
6. Projeto de controladores industriais
7. Critrios de desempenho para sistemas em malha fechada
7.1 Mtodo de sntese direta
7.2 Controle timo
7.3 Controlador baseado em tempo de decaimento finito
7.4 Processos com tempo morto
7.5 Internal model control (IMC)
7.6 Critrios semiempricos COHEN & COON
8. Projeto baseado no critrio da integral do erro
9. Comparao dos projetos de controladores
10. Sintonia de controlador
11. Orientao para seleo e sintonia de malhas de controles comuns
11.1 Controle de vazo
11.2 Nvel de lquido

79
11.3 Presso de gs
11.4 Temperatura
11.5 Composio
12 Mtodos de sintonia
12.1 Mtodo de tentativa e erro
12.2 Mtodo de Ziegler Nichols
12.3 Mtodo da ciclagem contnua
12.4 Mtodo da curva de reao do processo

1. Etapas do projeto de sistema de controle de processo industriais

As etapas necessrias para projetar um sistema de controle dependem da experincia do


engenheiro ou do grupo de engenharia envolvido no desenvolvimento do projeto. Entretanto,
existem algumas etapas que so normalmente necessrias para se projetar um sistema de
controle. Vejamos estas etapas:
1. estudo do sistema a ser controlado e obteno das informaes iniciais sobre os
objetivos de controle;
2. obteno do modelo matemtico do sistema;
3. anlise do modelo encontrado e determinao de suas caractersticas;
4. determinao das variveis que sero controladas;
5. determinao das variveis que sero medidas e manipuladas;
6. determinao dos sensores e atuadores que sero usados e onde eles sero
colocados;
7. seleo da configurao de controle;
8. determinao do tipo de controlador a ser utilizado;
9. determinao das especificaes de desempenho, baseado nos objetivos globais de
controle;
10. projeto do controlador;
11. anlise do sistema controlado resultante para ver se as especificaes foram
satisfeitas e, se eles no esto satisfeitos, modificao das especificaes ou o tipo
de controlador;
12. simulao do sistema controlado resultante, num computador ou numa planta de
piloto;
13. repetio do passo 2, se necessrio;
14. escolha do hardware e software para implementao do controlador;
15. teste e validao do sistema de controle;
16. ajuste do controlador, se necessrio.

A controlabilidade de um sistema se constitui na sua habilidade para alcanar um


desempenho de controle aceitvel. Ela afetada pela localizao dos sensores e atuadores
no processo. Por outro lado, no pode ser mudado pelo engenheiro de controle. Ento, o
projeto de sistema de controle, tambm, deve, em alguns casos incluir um passo inicial que
envolva o projeto dos equipamentos do processo.

Conforme j vimos, o projeto de sistemas de controle visa obter um desempenho tal que:

80
1. o sistema seja estvel;
2. a resposta transitria do sistema seja aceitvel;
3. o erro em regime permanente que atenda as especificaes.

Como obter esse desempenho?

O primeiro passo consiste no ajuste dos parmetros do sistema de modo a atender s


especificaes (1) a (3) anteriores. Para tanto, pode-se lanar mo de diversos mtodos
existentes. Por exemplo, usando-se o Lugar geomtrico das razes possvel determinar o
valor do ganho esttico de modo a assegurar um desempenho estvel, para uma dada
razo de amortecimento dos polos dominantes. Alternativamente, os Diagramas de Bode
podem ser usados para ajustar parmetros do sistema de modo a se obter margem de
ganho e fase especificados, etc.

Ateno!

Contudo, nem sempre possvel obter o desempenho desejado por meio de simples
ajuste de parmetros. Muitas vezes, as especificaes em termos do regime transitrio e
aquelas que dizem respeito ao regime permanente so conflitantes, de modo no ser
possvel atender a ambas as especificaes, ajustando-se os parmetros do sistema
existente. Nestes casos, necessrio realizar um reestudo da estrutura do sistema.

Podemos dizer, de maneira ampla, que o projeto de sistema de controle diz respeito ao
arranjo da estrutura do sistema e a seleo de parmetros apropriados. A alterao na
estrutura e/ou o ajuste de um sistema de controle de modo que se obtenha o desempenho
desejado chamada compensao. Como o nome indica, a compensao visa suprir as
deficincias do sistema com o fim de se obter o desempenho desejado.

2. Tipos aes de controladores

A forma que os controladores realimentados tomam uma deciso de controle com base na
diferena entre o set-point e a varivel controlada. Nesta seo, vamos estudar as aes
bsicas de controle no mximo, observando as equaes que descreva seu comportamento.

Para simplificar a anlise a seguir, vamos referenciar todos os sinais de forma percentual,
ou seja, 0 a 100% ao invs de 4 a 20 mA ou 3 a 15psi.

Conforme vimos, os controladores tomam a ao corretiva de controle com base no erro que
pode ser calculado como:

e(t ) rsp (t ) c pv (t ) (8)

81
em que:

c pv (t ) a varivel controlada que frequentemente determinada com a sada do


transmissor;

rsp (t ) o Setpoint ou valor desejado da varivel controlada.

3. Tipos de controladores

Na Figura 10, temos a configurao mais comum de um sistema de controle de malha


fechada em diagrama de blocos.

Figura 10: Configurao bsica de um sistema de controle

em que:

RSP : set-point ou referncia;


M MV : varivel manipulada;
CPV : varivel de processo ou controlada;
E: varivel erro;
Ud : distrbio de alimentao;
D: distrbio de demanda.

O controlador recebe o erro ( E ) do sistema, isto a diferena entre set-point ( RSP ) e


varivel de sada ( CPV ), e ir gerar o sinal de excitao da planta ( M MV ) conveniente para
zerar ou minimizar este erro.

O algoritmo (ou a forma) que o controlador utiliza para manipular a entrada da planta,
buscando eliminar o erro do sistema, chamado de lei de controle, matematicamente
definida como a razo entre a sada e a entrada do controlador.

82
4. Controlador PID aes de controle

Os controladores so classificados em funo do tipo de ao de controle que exercem, isto


, do tipo de operao matemtica que realiza sobre o sinal de erro para estabelecer o sinal
de sada. Existem trs formas clssicas de lei de controle: proporcional, integral e
derivativa. Vamos ver, a seguir, cada uma delas.

4.1 Ao proporcional

O controlador proporcional ( P ) o tipo mais simples de controlador que ser estudado. A


equao que descreve sua operao Gc s Kc . Para o controlador proporcional, a
funo de transferncia do sistema :

GcG f G p Gd
CPV s Rsp s U d (s) (9)
1 GcG f G pGm 1 GcG f G pGm

Como visto, no captulo intitulado Lugar geomtrico das razes, considerando


Gm s 1, G f s 1 e D s 0 para simplificar a anlise do sistema, temos:

GcG p Gd
CPV s Rsp s U d (s)
1 GcG p 1 GcG p

Portanto:

KcG p Gd
CPV s Rsp s U d (s) (3)
1 KcG p 1 K cG p

Caso 1 Funo de transferncia do processo de 1a ordem


Kp Kd
Gp s ; Gd s
ps 1 ps 1

Em malha fechada

83
Kc K p Kd
ps 1 ps 1
CPV s Rsp s U s
Kc K p Kc K p d
1 1
ps 1 ps 1

Kc K p Kd
1 Kc K p 1 Kc K p
CPV s Rsp s Ud s
p p
s 1 s 1
1 Kc K p 1 Kc K p

Logo,

p
p p p (processo mais rpido) (4)
1 Kc K p
K p Kc
K p K p K p (ganhos menores)
1 Kc K p (5)

Kd
K d K d K d (ganhos menores) (6)
1 Kc K p

O aumento do ganho proporcional melhora o desempenho da malha controle, mas este


aumento limitado por problemas de estabilidade.

Analisando o problema servo para entrada degrau unitrio

Rs p s
1
s
r t 1 p/
sp t 0

Perturbao: U d s 0

Offset (Erro de regime): offset rs p (t ) cPV t 1 cPV


t

K p 1
Pelo teorema do valor final: cPV lim scPV s lim s cPV K p
s 0 s 0 s 1 s

offset 1 K p 1
K p Kc
1 K p Kc

1
offset (7)
1 K p Kc

Quanto maior o ganho proporcional ( K C ) menor o offset.

84
O offset uma caracterstica prpria do controle proporcional.

Analisando o problema regulatrio para entrada degrau unitrio


Setpoint: Rs p s 0

Degrau unitrio na perturbao: U d s


1
s
u t 1
d

Offset: offset Rs p cPV t cPV


t

K d 1
cPV lim sY s lim s cPV K d
s 0 s 0 s 1 s

Kd
offset (8)
1 K p Kc
Aqui tambm observado que quanto maior o ganho proporcional ( K C ) menor o offset.

Caso 2 Funo de transferncia do processo de 2 ordem

A anlise do problema segue o mesmo procedimento anterior, ou seja:

n
Gp s
s 2n s n2
2

Analisando o problema servo para entrada degrau unitrio

Para o controlador proporcional Gc s K P , portanto, dividindo o numerador e o

1 Kp
denominador por n e sendo n tem-se G p s . Para o problema
n n2 s 2 2 n s 1
Gp Kc
servo a sada dada por CPV s Rs p s , ento:
1 Gp Kc

Kp '
CPV s R s p s (9)
n ' s 2 ' n ' s 1
2 2

em que:

85
KpK c
Kp '
1 K p Kc

'
1 K p Kc
n
n '
1 K p Kc

Observamos os seguintes efeitos com o aumento do ganho proporcional:

ganho esttico K p ' se aproxima de 1;

1
perodo natural de oscilao n ' diminui;
n '
o fator de amortecimento ' diminui;

KpK c
o erro de regime offset 1 K p ' 1 .
1 K p Kc

4.2 Efeito da ao integral


Kc
Para o controlador integral Gc s , assim,
is

K cG p
is Gd
CPV s Rs p s Ud s (10)
KcG p Kc
1 1 G
is is p

Caso 1- Funo de transferncia do processo de 1 ordem


Kp
Gp s
ps 1

Analisando o problema servo para entrada degrau unitrio


Kc K p
is ps 1 1
CPV Rs p s Rs p s
Kc K p i p 2 i
1 s s 1
is ps 1 K p Kc K p Kc

em que:

i p
1 i
kc k p
2 p kc k p

86
Perturbao: U d s 0

Para o degrau unitrio Rs p s


1
s
r t 1 a sada dada por:
sp

1 1
CPV s
n ' s 2 ' n ' s 1 s
2 2

e o erro de regime :

offset Rs p c pv t 1 c pv
t

1 1
c pv lim sC pv s lim s c pv 1
s 0 s 0 n ' s 2 ' n ' s 1 s
2 2

offset 1 1 0 (11)

Assim conclui-se que:

a ao integral aumenta a ordem do processo;


o perodo natural de oscilao diminui com o aumento da ao integral ( i menor),
oscilando com maior frequncia;
fator de amortecimento diminui com o aumento da ao integral;
o sistema fica mais lento, pois um sistema de 2a ordem mais lento do que um
sistema de 1a ordem. Tambm fica mais instvel;
a ao integral elimina o offset (desvio permanente ).

4.3 Efeito da ao derivativa

Para o controlador derivativo Gc s Kc d s , portanto,

Kc d s G p Gd
CPV s Rs p s Ud s (12)
1 Kc d s G p 1 Kc d s G p

Caso 1 - Funo de transferncia do processo de 1 ordem


Kp
Gp s
p s 1

Analisando o problema servo para entrada degrau unitrio

87
Kp
K c d s
ps 1
CPV s Rs p s
Kp
1 K c d s
ps 1

K p Kc d s
CPV s
p Kc K p d s 1
(13)

em que:

p p Kc K p d
p p

Perturbao: U d s 0

Consequentemente:

o sistema continua sendo de 1 ordem, porm mais lento, pois a constante de tempo
aumenta;
o sistema fica mais lento quanto maior a ao derivativa.

Caso 2 - Funo de Transferncia de 2 ordem


n
Gp s
s 2n s n2
2

Kp
Gp s
s 2 n s 1
2 2
n

Kp
CPV s R s p s (14)
Tn s 2 Tn s 1
2 2

Analisando o problema servo para entrada degrau unitrio


Kp
K c d s
n s 2 n s 1
2 2
CPV s Rs p s
Kp
1 Kc d s
n 2 s 2 2 n s 1

Kc K p d s
CPV s Rs p s
n 2 s 2 2 n Td Kc K p s 1
(15)

em que:

2 n 2 n d Kc K p

88
d K p Kc

2 n

Perturbao: U d s 0

Concluses:

o sistema continua oscilando com o mesmo perodo natural ( n );

o fator de amortecimento aumenta, portanto a frequncia de oscilao diminui;


o fator de amortecimento aumenta com o aumento de d e, consequentemente, tem
um efeito estabilizante na ao derivativa.

5- Controlador PID e o lugar das razes

O efeito das diferentes aes de controle no lugar das razes pode ser mostrado por meio do
seguinte sistema:

0, 03
GOL s Gc s
s 1 2s 1

5.1 Ao proporcional (P)

Gc s kc

0, 03kc 1
GOL s
2 s 1 s 0,5
Concluses:

a ao proporcional no muda a ordem do sistema;


a equao caracterstica tem duas razes;
a medida de kC aumenta, a frequncia de oscilao aumenta ( n ) e o fator de
amortecimento diminui ( );

o sistema no tende a instabilidade, ou seja, para qualquer valor de kC o sistema


estvel.

89
Figura 11: Lugar das razes para a ao P.

5.2 Ao proporcional + integral (PI)


1
s

Gc s kc 1
1 is 1 i
Gc s kc Gc s kc
is is s

1
s
GOL s
0, 03 kc
i
2 s s 1 s 0,5

Concluses:

a ao proporcional + integral introduz um polo na origem (p = 0) e um zero em


1
z ;
i

um polo na origem foi introduzido para eliminar o offset.

Caso 1 - i 0,5
o polo na origem gerou um par de razes dominantes que tendem a cruzar para
instabilidade com o aumento de kC ;

o zero em -2 no tem fora suficiente para estabilizar o sistema.

90
Figura 12: Lugar das razes para a ao PI com i 0,5

Caso 2 - i 1,5
o zero se aproxima da origem aumentando a fora atrativa sobre as razes
complexas. Neste caso, o sistema estvel;
se i continuar aumentando, no infinito, o polo, na origem, ser cancelado e a ao
ser s proporcional.

Figura 13: Lugar das razes para a ao PI com i 1,5

Caso 3 - i 4,0
Nesse caso, quase no observada a oscilao na resposta temporal, pois domina
a raiz real perto da origem.
O efeito das razes complexas, mais afastadas, some rapidamente.

91
Figura 14: Lugar das razes para a ao PI com i 4,0 .

5.3 Ao proporcional + derivativo (PD)


1
Gc s kc 1 d s Gc s kc d s
d

1
s
0, 03 kc d d
GOL s
2 s 1 s 0,5
1
A ao derivativa adiciona um zero em
d
Quanto maior a ao derivativa, mais perto da origem estar esse zero.
O zero atrai as razes, estabilizando o sistema.

Caso 1 - d 0,5
O amortecimento no pode ser menor do que = 0,79. Do ponto de vista prtico, o
sistema fica muito amortecido.

Figura 15: Lugar das razes para a ao PD com d 0,5 .

92
Caso 2 - d 1,5
Com o aumento de d, o amortecimento total.

Figura 16: Lugar das razes para a ao PD com d 1,5 .

Caso 3 - d 4,0

Figura 17: Lugar das razes para a ao PD com d 4,0 .

5.4 Ao proporcional + integral + derivativo (PID)

i d s 2 i s 1
Gc s kc
i s

1
Gc s kc 1 d s
is

93
1 1 1
Gc s kc d s 2 s
d i d
s

1 1
s2 s
0, 03kc d d i d
GOL s
2 s s 1 s 0,5

O controlador adiciona um plo na origem e dois zeros em:

1 4 d
z1,2 1 1
2 d i

A localizao dos zeros depende da relao entre as aes e derivativa e integral


d

i .

Figura 18: Lugar das razes para a ao PID.

6 Projeto de controladores industriais

Se uma malha de controle no opera satisfatoriamente, necessrio investigar suas causas


para resolver o problema. Na soluo de problemas de malhas de controle, importante
lembrar que este consiste de vrias componentes: sensor, transmissor, controlador, vlvula
de controle, e o processo em si. O mau funcionamento de uma malha pode depender de
apenas um componente, ou seja, um componente pode comprometer o funcionamento
global da malha do controle.

Os fatores mais comuns que fazem com que uma malha de controle se torne instvel ou
excessivamente lenta so:
mudana das condies de processo, normalmente vazo de carga;
emperramento da haste de vlvula de controle;
linha entupida de transmissor de presso ou presso diferencial;
trocadores de calor sujos, especialmente refervedores de colunas de destilao;
cavitao de bombas, e outros.

94
Um fator importante para obter a soluo de problemas de controle obter a informao
necessria para esta soluo. Uma srie de perguntas deve ser respondida, tais como:
qual o processo a ser controlado?
qual a varivel controlada?
quais so os objetivos de controle?
h alguma informao registrada ou resultados visveis da malha de controle em
questo?
o controlador est no modo manual ou automtico?
a ao do controlador direta ou reversa?
se o processo est ciclando, qual a frequncia de oscilao?
quais so os valores dos parmetros de sintonia do controlador( Kc , i e d )?
o processo estvel em malha aberta?
h alguma documentao adicional disponvel (planilhas, diagramas, descritivos, etc
)?

Depois de obter as informaes, a prxima etapa verificar o funcionamento de cada


componente da malha.

Importante!

Os transmissores e vlvulas de controle so os componentes que apresentam


mais problemas, pois ficam localizados no campo e necessitam de mais
manuteno do que os componentes da sala de controle.

Se os componentes da malha esto operando bem, a prxima etapa assegurar que o


processo est funcionando adequadamente. Finalmente, o controlador deve ser sintonizado
novamente se estiver operando de forma oscilatria ou com resposta muito lenta.

7 Critrios de desempenho para sistemas em malha fechada

A funo do controle realimentado assegurar que o sistema em malha fechada tenha


resposta desejvel na dinmica e no estado estacionrio. desejvel que um sistema em
malha fechada satisfaa os seguintes critrios de desempenho:
estabilidade em malha fechada;
efeito das perturbaes minimizadas;
respostas rpidas e no oscilatrias;
eliminao de offset;

Deve-se, ainda, evitar aes de controle excessivas e garantir que o sistema de controle
seja robusto, isto , insensvel a mudanas no processo e a erros de modelo.

Em geral, as especificaes de desempenho dos sistemas de controle no devem ser mais


restritivas do que o necessrio para realizar a tarefa.
95
H vrios mtodos para se projetar um controlador, mtodos estes baseados no modelo
matemtico do processo. Veja a seguir.

7.1 Mtodo de sntese direta

Um controlador pode ser projetado usando um modelo do processo e especificando uma


resposta em malha fechada.

A sntese direta interessante, pois, fornece a relao entre o processo e o controlador


resultante. A desvantagem deste mtodo que o controlador resultante pode no ter a
estrutura de um PID.

Consideremos o seguinte diagrama em blocos de um sistema de controle:

Figura 19: Diagrama de blocos do sistema de controle.

em que:

Km chamado compensador de setpoint cujo objetivo transformar o SP na mesma


grandeza medida.

A funo de transferncia do sistema em malha fechada, para o caso servo, pode ser
escrito como:

K mGcG f G p
CPV s Rsp ( s) (16)
1 GcG f G pGm
Considerando Gm s K m e chamando G s G f GpGm G f Gp K m tem-se:

GcG
CPV s Rsp s (17)
1 GcG
CPV ( s)
Sendo Gsp ( s) a resposta desejada para o sistema, tem-se:
Rsp ( s)

GcG
Gsp ( s) (18)
1 GcG

96
Rearranjando, obtem-se:

1 Gsp
Gc s
G 1 Gsp
(19)

A expresso de Gc s pode ser obtida se o modelo do processo for conhecido G s e se a

resposta em malha fechada for especificada GSP s .

importante notar que o controlador tem o modelo do processo invertido devido ao termo
1
na equao. Esta situao encontrada em muitas tcnicas de controle baseada em
G
modelos.

7.2 Controle timo

Idealmente, gostaramos que a varivel controlada acompanhasse a alterao de setpoint


instantaneamente sem erro. Esta situao conhecida como controle timo.

CPV s Rsp s (20)


ou seja,

Gsp s 1
(21)

Substituindo a Equao 21 na Equao 20 tem-se:

1 1
Gc s
G 1 1

Gc s
(22)

Infelizmente, o controle timo impossvel, pois o controlador necessitaria de um ganho


infinito.

Porm, o controlador perfeito pode ser aproximado pelo seguinte:

kc
Gc s (23)
G
em que kc o ganho do controlador.

Substituindo Gc na Equao 22 obtemos:

97
kc
G
Gsp s G
k
1 c G
G

kc
Gsp s (24)
1 kc
Assim, o controle timo obtido fazendo o limite de k ou Gsp s 1 .

Agora a sua vez

Atividade 1

k
Considerando um modelo do processo de 2a ordem G s ,
n s 2 n s 1
2

o que se pode dizer sobre o controle timo?

7.3 Controlador baseado em tempo de decaimento finito

Uma considerao mais prtica considerar uma funo de transferncia realstica em


malha fechada.

1
Assim, vamos considerar uma funo de transferncia de 1a ordem do tipo Gsp s
cs 1

onde c a constante de tempo em malha fechada.

Figura 20: Resposta do sistemas com tempo finito de decaimento.

Substituindo Gsp na Erro! Fonte de referncia no encontrada. temos:

98
1
1 s 1
Gc s c
G 1 1
c s 1

1 1
Gc s (25)
G cs

Agora a sua vez

Atividade 2

Projetar o controlador para os seguintes processos:

a) 1a ordem
b) 2a ordem

7.4 Processos com tempo morto

Se a funo de transferncia do processo contm um tempo morto , razovel desejar


uma funo de transferncia em malha fechada da forma:

ec s
Gsp s (26)
cs 1
em que:

c e c so parmetros de projeto;

c , porque a varivel controlada no pode responder a alterao no setpoint num


tempo menor do que .

Substituindo Gsp na Equao 24 temos:

e c s
1 s 1
Gc s c c s
G e
1 s 1
c

1 ec s
Gc s c s (27)
G c s 1 e

99
Este controlador no tem a forma de PID padro, mas o termo 1 ec s no denominador
representa uma compensao de tempo morto.

Aproximando o termo de tempo morto do denominador ec s por uma expanso em srie


de Taylor de 1a ordem (proposta de Smith), temos:

ec s 1 c s (28)
Substituindo na equao anterior, temos:

1 ec s
Gc s
G c s 1 1 c s

1 ec s
Gc s
G c c s
(29)

Agora a sua vez

Atividade 3

Projetar o controlador para os seguintes processos:

a) Processo de 1a ordem com tempo morto


b) Processo de 2 ordem com tempo morto

A seguir, apresentamos um resumo das formas do controlador obtidas por sntese direta:

1 Gsp
Gc
G 1 Gsp

Tabela montada a partir da equao anterior

Resposta em
Caso malha Modelo de processo Kc i d
fechada

A Gs p 1 Qualquer Kc I d 0

1 Kp p
B Gs p G Kc I p d 0
cs 1 ps 1 c Kp

100
1 Kp 2 p p
C Gs p G Kc I 2 p d
cs 1 p s 2 p s 1
2 2
cK p 2

e s K p e s p
D Gs p Gs p Kc I p d 0
cs 1 cs 1 c K p

e s K p e s 2 p p
E Gs p G Kc I 2 p d
cs 1 p s 2 p s 1
2 2
c K p 2

Fonte: Acervo dos autores.

7.5 Internal model control (IMC)

Como na sntese direta, o IMC (Controle com Modelo Interno ) um mtodo de projeto
baseado na relao direta entre o modelo do processo e os parmetros do controlador.

IMC tem as seguintes vantagens:

permite ao projetista balancear o desempenho do sistema do controle e a robustez


do sistema com alteraes do processo e incerteza do modelo;
explicita a incerteza do modelo.

Suponha o seguinte diagrama em blocos de um controle realimentado:

Figura 21: Sistema de controle bsico com realimentao negativa.

Temos a seguinte relao do controle convencional em malha fechada


GcG 1
CPV ( s) Rs p ( s) D( s ) . A abordagem do IMC baseada no seguinte
1 GcG 1 GcG
diagrama em blocos:

101
Figura 22: Sistema de controle bsico com modelo interno.

Temos a seguinte relao do IMC em malha fechada:

Gc*G 1 Gc*G
CPV ( s) Rs p ( s) D( s )

1 Gc* G G
1 Gc* G G (30)

Para os dois diagramas em blocos serem idnticos necessrio que se faa

GcG Gc*G

1 GcG 1 Gc* G G

Gc 1 Gc* G G Gc* 1 GcG

Gc GcGc*G GcGc*G Gc* GcGC*G

Gc GcGc*G Gc*

Gc*
Gc (31)
1 Gc*G

O controlador IMC projetado em duas etapas:

1. Fatorar o modelo do processo:

G GG (32)

onde G contm algum tempo morto, zeros no semiplano direito e ganho igual a 1.

2. Especificar o controlador:
1
Gc* f (33)
G

102
onde f um filtro passa-baixa com ganho 1.

O filtro IMC tpico tem a forma:

1
f
c s 1
r (34)

em que:

c a constante de tempo desejado para malha fechada.

r um nmero inteiro positivo escolhido de tal forma que a ordem do numerador de


Gc* exceda a ordem do denominador em uma unidade.

Importante!

Note que o controlador G*c contm o inverso de G no lugar do modelo inteiro

G , pois se o G fosse utilizado, teramos um termo de previso e ou um s

plo instvel.

Sendo a relao do IMC em malha fechada:

Gc*G 1 Gc*G
CPV ( s) Rsp ( s) D( s )
1 Gc* G G
1 Gc* G G (35)

1
Para o caso do modelo perfeito G G GG e Gc
*
f tem-se:
G

CPV (s) Gc*GRsp (s) 1 Gc*G D(s)


1 1
CPV ( s) fGG Rsp ( s) 1 fGG D( s)
G G


CPV (s) G fRsp (s) 1 G f D(s)
Para o caso servo, encontra-se:

CPV (s) G f RSP (s) (36)

103
O IMC equivalente sntese direta se Gsp G f

Agora a sua vez

Atividade 4

Calcule o controlador IMC para um processo de primeira ordem com


tempo morto e encontre os parmetros equivalentes aos do PID padro.

7.6 Critrios semiempricos COHEN & COON

Em 1953, G. H. Cohen e G. A. Coon desenvolveram relaes de projeto de controladores,


baseados na curva de reao do processo. Os critrios de projeto do sistema em malha
fechada so:

minimizao do Erro Quadrtico (ISE).


razo de decaimento de , que num sistema de 2a ordem corresponde a um fator
de amortecimento () de 0,2 e um overshoot de 50%.

Procedimento de teste

Seja o seguinte sistema do controle:

Figura 23: Sistema de controle com realimentao negativa e distrbio de demanda.

1 Passo colocar o controlador em manual;

104
Figura 24: Sistema de controle em manual (malha aberta).

A funo de transferncia em malha aberta dada por:

U (s)
G f G pGm G s
Cm s
(37)

2 passo Aplicar um degrau na sada M (variao instantnea em M MV s )

Figura 25: Resposta ao degrau unitrio.

3 passo Observar a resposta do processo e aproximar o modelo a um processo de 1a


ordem com tempo morto na forma:

k p e s
G s (38)
ps 1

A aproximao do modelo pode ser feita da seguinte forma:

105
Figura 26: Curva de reao do processo para determinao do seu modelo matemtico.

Parmetros do processo:

css t
kp , p 1.5 t63% t28% , 1.5 t28% 63% e
M 3 p

onde s chamado de ponto de inflexo do processo.

4 passo Calcular os parmetros do controlador de acordo com a tabela, a seguir:

Controlador Kc i d
1
P 1
K p 3 ____ ____

1 30 3
PI 0,9
K p 12 9 20 ____

1 32 6 4
PID 1,333
K p 4 9 20 11 2

O mtodo de Cohen-Coon pode ser utilizado como estimativa inicial dos parmetros do
controlador. Se a aproximao da curva de reao do processo no for bem ajustada, a
sintonia tambm no ser boa.

106
Importante!

Note que Kc maior para o controlador P do que o PI, e Kc maior para o


controlador PID devido a ao estalizante da ao derivativa.


O coeficiente conhecido como Razo de Controlabilidade. Quanto maior ,
p

maior a dificuldade de controle, ou seja, o sistema tende a oscilar. Para um controlador PI o
valor do ganho do controlador dado por:

1
kc 0,9 (39)
k p 12
Reordenando os parmetros temos:

1
kc k p 0,9
12

0,9
kc k p 0, 083 (40)

onde kc k p chamado de ganho da malha.

Graficamente podemos representar:

Figura 27: Relao entre KcKp e .

8 Projeto baseado no critrio da integral do erro

Uma abordagem alternativa do projeto de controladores baseada em ndices de


desempenho. Estes ndices so obtidos pela ponderao de toda a resposta temporal.

107
Figura 28: Resposta temporal tpica de um sistema de controle.

e(t ) rSP t cMV t


(41)

A seguir, sero descritos os mais populares ndices de desempenho.

Integral do erro absoluto (IAE Integral of Absolute Error)

Este critrio pondera os mdulos dos erros e til quando os erros so pequenos:

( | e | < 1 ).


IAE e t dt (42)
0

Figura 29: Curva de resposta do sistema, visualizando o erro entre entrada e sada.

Integral do quadrado do erro (ISE Integral Square Error)

Este critrio pondera os erros ao quadrado e til quando os erros so grandes:

( | e | >1 ).


ISE e t dt
2
(43)
0

108
Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo (ITAE Integral of Time Weighted
Absolute Error)

Este critrio pondera os mdulos dos erros, penalizando os erros que persistem com o
tempo. Este critrio mais til quando os sistemas tendem a ter offset.


ITAE t e t dt (44)
0

Integral do erro ao quadrado multiplicado pelo tempo (ITSE Integral of Time


Weighted Square Error)

Este critrio pondera os erros quadrticos, penalizando os erros que persistem com o
tempo. Este critrio mais seletivo do que o ISE.


ITSE t e t dt
2
(45)
0

Os diferentes critrios, casos (servo, regulador), entradas e modelos, levam a ajustes


diferentes. Temos a seguinte metodologia dos critrios.

1. Para um determinado caso e sistema, calcular o erro e t como funo de


kc , I e d
2. Aplicar o critrio integral escolhido durante o intervalo de tempo, tal que a resposta

tenha se assentado. obtida assim uma funo dos parmetros ex : ISE kc , I , d
3. Aplicar o critrio de otimizao da hipersuperfcie, onde o vale mais profundo dado
por:
Minimizar ISE
kc , I , d

4. O ponto de mnimo determinado, usando algum mtodo de otimizao.


ISE
0
kc

ISE
0
I

ISE
0
d

Parmetros recomendados

Da Universidade de Luisiana, surgiram os resultados baseados no modelo de 1a ordem com


tempo morto.

109
k p e s
G s e
ps 1 p


Caso regulador d 0, ysp 0
Parmetros Coef. ISE IAE ITAE

Controlador Proporcional (P) Gc s kc

a1 1.411 0.902 0.490


k p kc a1 b1
b1 -0.917 -0.985 -1.084

1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc s kc 1
Is

a1 1.305 0.984 0.859


k p kc a1 b1
b1 -0.959 -0.985 -0.977

i 1 a2 0.492 0.608 0.674


b 2

p a2 b2 0.739 0.707 0.680

1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Gc s kc 1 d s
Is

a1 1.495 1.435 1.357


k p kc a1 b1
b1 -0.945 -0.921 -0.947

i 1 a2 1.101 0.878 0.842


b 2

p a2 b2 0.771 0.749 0.738

d a3 0.560 0.482 0.381


a3 b 3

p b3 0.1006 1.137 0.995


Caso servo ysp 0, d 0
Parmetros Coef. IAE ITAE

1
Gc s kc 1
Controlador Proporcional-Integral (PI) Is

k p kc a1 b1 a1 0.758 0.586

110
b1 -0.861 -0.916

i 1 a2 1.020 1.030

p a2 b2 b2 -0.323 -0.165

1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Gc s kc 1 d s
Is

a1 1.086 0.965
k p kc a1 b1
b1 0.869 -0.855

i 1 a2 0.740 0.796

p a2 b2 b2 0.130 -0.147

d a3 0.348 0.308
a3 b 3

p b3 0.914 0.9292

Fonte: Universidade de Luisiana

Estas relaes possuem algumas consideraes empricas que limitam a sua aplicabilidade
a 0.1 0.258 , para o critrio IAE e 0.1 0.379 , para o critrio ITAE. Um pouco fora
desta faixa, o desempenho tambm pode ser aceitvel.

Agora a sua vez

Atividade 5

Obtenha os parmetros do controlador para um processo com a funo de


transferncia descrita, a seguir. Para tanto, use o critrio de erro integral para a
obteno dos parmetros.

10e s
G s
2s 1

Comparar os controladores PI projetadas para o caso regulador.

9 Comparao dos projetos de controladores

As relaes de projeto, apresentadas, so baseadas em diferentes critrios de desempenho,


que, de forma geral, podem ser concludas da forma a seguir:

1. O ganho do controlador kc inversamente proporcional ao produto dos outros


ganhos da malha fechada:

111
1
kc
k

em que:

k kv k p km


2. O kc deve diminuir com o aumento da razo de controlabilidade . Em geral,
p

a qualidade do controle reduz com o aumento de , pois temos tempos de
estabilizaes e oscilaes maiores.

3. Os tempos integral I e derivativo d aumentam com o acrscimo de . De


d
modo geral a relao fica na faixa 0,1 d 0, 2 .
i I
d
Uma regra prtica 0, 25
i

4. Quando acrescenta-se a ao integral (I) no controlador, isto permite que se reduza


o valor de kc . Entretanto, se acrescentarmos a ao derivativa(D) podemos
aumentar o valor de kc .

5. O critrio de projeto de Cohen-Coon tende produzir uma resposta oscilatria em


malha fechada com uma razo de decaimento de . Se desejarmos uma resposta
menos oscilatria podemos reduzir o kc e aumentar I .

6. Dos critrios da integral do erro, o critrio ITAE fornece o ajuste mais conservativo,
enquanto que o critrio ISE nos d o ajuste menos conservativo.

As relaes apresentadas foram desenvolvidas para controladores PID ideais e com sistema
sem interaes.

10 Sintonia de controlador

Depois que um sistema de controle instalado, o controlador normalmente ajustado at


atingir um desempenho satisfatrio. Esta atividade conhecida como sintonia do controlador
ou sintonia de campo. Tendo em vista que a sintonia normalmente feita por tentativa e
erro, isto resulta numa tarefa demorada e tediosa. Para minimizar esta tarefa, interessante
se dispor de uma estimativa preliminar dos parmetros do controlador.

11 Orientao para seleo e sintonia de malhas de controles comuns

A seguir, apresentamos algumas orientaes bsicas para seleo e sintonia de algumas


malhas comuns de controle. Este guia especialmente til quando o modelo do processo
no conhecido, porm, deve-se tomar cuidado com os casos especiais, que no se
112
comportam normalmente. As variveis de processo, normalmente encontrados, so: vazo;
nvel de lquido; presso de gs; temperatura e composio. Vejamos com detalhes cada
uma destas variveis.

11.1 Controle de vazo


As malhas de controle vazo e presso de lquido tm as seguintes caractersticas:

tem respostas rpidas (da ordem de segundos);


normalmente sem tempo morto;
as dinmicas so devido compressibilidade (para um gs) e efeitos inerciais (para
um lquido);
o sensor e transmissor introduzem atrasos ( se forem instrumentos pneumticos );
perturbaes vazo so frequentes, mas de pouca influncia (ex: rudos devido
turbulncia, vibraes da bomba, alteraes em vlvulas);
normalmente so usados controladores PI.

11.2 Nvel de lquido

Os sistemas de nvel so integradores, isto , instvel em malha aberta. Neste caso, o


aumento do ganho do controlador reduz a oscilao do sistema. As tcnicas usuais de
projeto e sintonia de controladores no apresentam bom desempenho. Normalmente so
usados controladores PI.

11.3 Presso de gs

A presso de gs fcil de controlar, exceto quando envolve equilbrio lquido-gs (devido a


troca de massa entre as fases ). O processo de presso de gs autoregulador.

Como exemplo, temos a admisso de gs no vaso:


se a presso baixa, admite mais gs;
se a presso alta, admite menos gs.

Normalmente, so usados controladores PI. A ao derivativa no necessria devido ao


tempo de resposta do processo ser pequeno ( tempo de residncia pequeno - constante de
tempo ).

11.4 Temperatura

Devido a grande variedade de processos, envolvendo transferncia de calor por exemplo os


trocadores de calor, colunas de destilao, reatores, os critrios para controle de
temperatura so mais difceis de serem estabelecidos. Em funo da presena de tempos
mortos e/ou capacitncias trmicas, normalmente ter um limite de estabilidade no ganho do
controlador. Normalmente, so usados controladores PID.

113
11.5 Composio

As malhas de composio so semelhantes as de temperatura, porm com algumas


diferenas:

o rudo na medida o maior problema do controle de composio;


tempo mortos devido aos analisadores podem ser significantes.

Estes dois fatores podem limitar a ao derivativa.

Os controles de temperatura e composio so os primeiros candidatos ao controle


avanado, devido s suas dificuldades de controle.

12 Mtodos de sintonia

12.1 Mtodo de tentativa e erro

O mtodo de sintonia de PID, por tentativa e erro, pode ser resumido nos seguintes passos:

1. elimine a ao integral I e a ao derivativa d 0 ;


2. coloque kc num valor baixo ( ex: kc 0,5) e coloque o controlador em automtico;

3. aumente o kc aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos e


regulador;
4. reduza kc a metade;

5. diminua I aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos e


regulador. Ajuste I para 3 vezes o valor.

6. aumente d aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos e


regulador. Ajuste d para 1/3 do valor.

O valor de kc quando o processo cicla continuamente chamado de ltimo ganho (ultimate


gain) sendo representado por kcu . Durante o teste, importante que a sada do controlador
no sature. Graficamente temos as seguintes situaes:

114
Figura 30: A resposta do sistema, considerando kc e kcu .

O mtodo de tentativa e erro tem as seguintes desvantagens.

1. Utiliza muito tempo, se o nmero de tentativas para otimizar kc , I e d for muito


grande ou se a dinmica do processo for muito lenta. O teste pode ser muito caro
devido a baixa produtividade ou qualidade ruim do produto durante o mesmo.
2. A ciclagem contnua pode ser dificultada, pois est no limite de estabilidade e,
qualquer perturbao, ou alterao no processo pode ocorrer durante a sintonia e
causar operao instvel ou perigosa (ex: disparar a temperatura de um reator
qumico).
3. Este procedimento de sintonia no aplicvel a processos em malha aberta, pois
estes processos so instveis tanto com valores baixos kc de como valores altos de
kc , mas so estveis em valores intermedirios de kc .

4. Alguns processos simples no tm kcu como, por exemplo, os processos de 1a e 2a


ordem sem tempo morto.

Algumas regras podem ser teis na sintonia fina do controlador, podemos cita as seguintes.

1. Partindo de uma pr-sintonia, o ajuste do ganho no deve ser maior que 20% do
valor inicial, o ideal seria entre 5 a 10%.
2. Reduza o ganho nos seguintes casos:
a varivel controlada tende a ciclar;
h um grande oversoot na varivel manipulada;
115
a varivel controlada est movendo em torno do setpoint.

A ao integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e, ento, reduzida at
que a sintonia se torne satisfatria. A ao integral deve ser aumentada se a varivel
controlada estiver lenta na sua aproximao do setpoint. Uma alterao grande na ao
integral deve ser acompanhada de uma alterao no ganho do controlador, isto , diminua o
ganho levemente se o tempo integral reduzido e vice-versa, se for aumentado.

A ao derivativa deve ser evitada. Se a ao derivativa for necessria, ento devem ser
compensados com o tempo proporcional e integral quando alterada a ao derivativa, isto
feito de forma semelhante ao ajuste do integral.

Note que a razo entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor do que 0,5.

12.2 Mtodo de Ziegler Nichols

Ziegler e Nichols propuseram regras para a determinao dos parmetros do controlador


PID, baseados nas caractersticas da resposta transitria de um sistema. H dois mtodos
de determinao dos parmetros de Ziegler-Nichols. Em ambos os mtodos, deseja-se um
sobresinal mximo de 25% na resposta ao degrau.

Figura 31: A resposta tpica do sistema para o mtodo de sintonia PID proposto por Ziegler-Nichols.

12.3 Mtodo da ciclagem contnua

Este mtodo consiste em encontrar os parmetros do controlador, a partir do ganho mximo


do controlador proporcional. usado em sistemas cuja dinmica no bem conhecida.

Procedimento
1. Certificar-se que o sistema estvel em malha aberta ( no integrador ), aplicando
um degrau no setpoint e verificando se a sada estabiliza.

2. Utilizar somente o ganho proporcional I , d 0 .


3. Aumentar kc e aplicar degrau no setpoint (aos poucos ) at o processo ciclar
continuamente.

116
4. Anotar o ltimo ganho kcu e o ltimo perodo de oscilao ( Pu ). Onde tambm
temos a frequncia de cruzamento co .

Figura 32: Sistema em oscilao permanente.

2
co
Pu

O controlador sugerido por Ziegler-Nichols dado por:

1
Gc s 0, 6kcu 1 0,125Pu s
0,5Pu s
2
4
s
Gc s 0, 075kcu Pu
Pu
s

onde:

Plos: s 0

4
Zeros: s
Pu

Na forma de tabela, temos:

Controlador Kc i d

K cu ____ ____
P
2

K cu Pu
PI ____
2, 2 1, 2

117
K cu Pu Pu
PID
1, 7 2 8

Fonte : (OGATA, 2007, p.485)

Quando a funo de transferncia conhecida, o kcu pode ser calculado analiticamente pela
matriz de Routh e o perodo de oscilao substituindo s j . Quando a sintonia por
Ziegler-Nichols no for suficiente, pode ento, ser usado como ponto de partida para
sintonia.

12.4 Mtodo da curva de reao do processo

Este mtodo consiste em encontrar os parmetros do controlador a partir da curva de


reao do processo. limitado a processos que no envolve integradores, em polos
complexos dominantes (oscilatrio)

Procedimento
1. Certificar-se que o sistema estvel e no oscilatrio em malha aberta.
2. Aplicar um pequeno degrau na sada do controlador.
3. Construir a curva de reao do processo e determinar o ganho do processo k p a
constante de tempo p e o tempo morto ().

a) Para um processo de 1a ordem com tempo morto.


CPV
Kp
u

Figura 25: Sinal de teste (variao na forma degrau).

118
Figura 26:33 Resposta de teste de um sistema de 1 ordem com tempo morto.

b) Para um processo subamortecido com tempo morto.

Figura 34: Resposta de teste de um sistema de 2 ordem com tempo morto.

Considerando:

1
t1 p
3

t2 p

Do modelo:

k p e s
y s u s
s 1


t

p

y t k p 1 e
u

119

1
y t1 k p 1 e 3 u y t1 0, 283Y

y t2 k p 1 e1 u y t2 0,632Y

1 3
t2 t1 t p p p t2 t1
3 2

3 3 t
t2 p t2 t2 t1 t1 2
2 2 3

O controlador sugerido por Ziegler-Nichols dado por:

1, 2 p 1
G s 1 0,5 s
K p 2 s

2
1
s
0, 6 p
G s
Kp s

em que:

Plos: s 0

1
Zeros: s

Na forma de tabela, temos:

Controlador Kc I d

1 p
P ____ ____
Kp

0,9 p
PI 3,33 ____
Kp

1, 2 p
PID 2
Kp 2

Fonte: (OGATA, 2007, p.485)

120

recomendvel que fique na faixa 0,1 1,0 .
p

Concluso
Finalizamos com este captulo as orientaes de estudos acerca do Controle de processos
contnuos. Os estudos que foram propostos so fundamentais para uma boa atuao
profissional na rea de seu curso. Assim, recomendamos que resolva as atividades
propostas. Em caso de dvida, retome os exemplos, assim como, as atividades que foram
propostas neste texto introdutrio.

Referncias
BOLTON, W. Engenharia de controle. So Paulo: Makron Books, 1995.

DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. Editora LTC, 2001.

NORMAN . NISE. Engenharia de sistemas de controle. 3.ed. Editora LTC, 2000.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Editora Prentice-


Hall do Brasil, 2003.

PHILLIPS, C. L.; HARBOUR, R. D. Sistemas de controle e realimentao. Makron Books


do Brasil, 2000.

RIVERA, M. Internal model control 4. PID controller design. 1986.

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