INSTITUTO TECNOLOGICO DE TOLUCA

INGENIERA ELECTRNICA

CARRITO CON RADIOTRANSMISION

REPORTE PPRCTICA I

PRESENTA:
FRANCISCO RIVERA ALBA
ANGELES SALAZAR RACIEL
LUIS VIDAL ALVA DE LA CRUZ

PROFESOR:
TORRES REYES CARLOS EDUARDO

METEPEC, ESTADO DE MXICO, 14 DE DICIEMBRE DEL 2016

Introduccin
EL mecanismo Theo Jansen simula el movimiento de la pata de un animal. Theo Jansen
naci el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda. Actualmente reside en
Holanda, donde, adems, l ha trabajado durante los ltimos 10 aos. Centrndose, en el
diseo y perfeccionando de las mquinas, las cuales han evolucionado con un algoritmo
evolutivo; donde el criterio principal es el rendimiento de los elementos a la tarea
encomendada. Haciendo de los errores de cada generacin, la siguiente algo mejor. Este
diseo proporcionar una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados
por un solo elemento que podra ser un motor o el viento. Entre los mecanismos que Theo
Jansen ha creado destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el
viento ha sido utilizado como motor.

Planteamiento del problema:

En la actualidad se utilizan mecanismos los cuales son aplicados a diversas actividades, tal
es el caso de los drones que hoy en da son utilizados para l envi de paquetes etc.
Utilizando esta ideologa de robots autmatas se pretende utilizar un mecanismo Theo
Jansen el cual simular una araa l por su estructura podr recorrer distancias y travesas
complicadas que algunos carritos no pueden realizar tal mecanismo estar censando
obstculos los cuales evadir.

Marco terico
Display LCD
El LCD (Liquid Crystal Dysplay) o pantalla de cristal lquido es un dispositivo electrnico
utilizado para la visualizacin e impresin de contenidos o informacin de una forma visual,
mediante caracteres, smbolos o pequeas figuras. La LCD de 16x2, posee 2 filas de 16
caracteres cada una. Los pxeles de cada smbolo o carcter, varan segn el modelo.
Existen tres formas de controlar los puertos. Como se describe a continuacin:

El DDR Para obtener que el puerto seleccionado se comporte como entrada, como
salida o ambos, microcontrolador, simplemente le indicar al puerto si est ser
entrada o salida.

El PORT controla la salida del puerto, este se usa en caso de que el DDR haya sido
seleccionado como salida, un 1 en el PORT indica un nivel alto en el puerto como
salida, un 0 indica que el pin esta en nivel bajo.

El PIN es un registro de lectura, este registro nos da un 1 si a un pin del

microcontrolador se le est alimentando externamente, y un cero si esta en nivel
bajo de voltaje.

Los convertidores analgicos / digitales o (A/D) convierten una seal anloga a una seal
digital, cambiando su tamao y amplitud que vara constantemente en cierto rango discreto
de niveles.
Puente H integrado

El puente H implementado es el L298N diseado para aceptar niveles lgicos TTL estndar
y unidad cargas inductivas tales como rels, solenoides, DC y motores paso a paso. Tiene
dos entradas de habilitacin (para habilitar o deshabilitar el dispositivo) independientemente
de la entrada seales.

Mecanismo De Theo Jansen

Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. estas mquinas que con el
tiempo evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolucin
de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores
y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. Este diseo
proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo
elemento que podra ser un motor o el viento.

Hiptesis
Se pretende realizar el mecanismo Theo Jansen el cual simula el movimiento de patas de
un animal que mejorar el rendimiento en cuestiones de travesa comparado con carros y
robots, el cual se podr utilizar para actividades de alto riesgo.

Desarrollo
En principio se plantearon las medidas bases del modelo original del ingeniero Theo
Jansen, como se muestran en la siguiente figura.
 Figura 1. Medidas base de mecanismo Theo Jansen

El mecanismo es ensamblado con las piezas obtenidas de las medidas originales con un margen de
1 cm, las piezas quedaron algo anchas, pero de esa forma se podra controlar mejor el
desacoplamiento durante el movimiento rpido, o por lo menos eso fue, lo que cremos

Fotografa 1. Primeros ensambles

Fotografa 2. Mecanismo casi terminado de ambos lados

Por situaciones mecnicas de un mal alineamiento de los ejes laterales con el eje central el
mecanismo termin rompiendoce en distintas partes y por consecuente lo dejamos de considerar
sin embargo la idea del proyecto se mantuvo, la cual siempre fue controlar a distancia por
radiofrecuencia y que el mismo fuera capaz de sensar objetos a una determinada distancia por lo
que se propuso por votacin que se sustituyera el mecanismo por ruedas
Fotografa 3. Acoplamiento de los motores con utilizacion del puente H
 Fotografa 4. Circuito para la medicion de objetos

Programa para el control de los motores con transmision en radiofrecuencia

LIST P=18F4550

#include <P18F4550.INC>

;CONFIGURACIONES DE OSCILADOR EXTERNO

CONFIG PLLDIV=5 ;// Queremos 4MHz a la entrada del PLL, cuya salida es de 96MHz => 20/5 = 4 (el PLL
multiplca por 24 la f de entrada)

CONFIG CPUDIV=OSC1_PLL2 ;// Como el reloj se conecta al PLL de 96MHz, queremos que el pic trabaje a la
mitad, es decir 48MHz, que es la max del PIC

CONFIG USBDIV=2 ;// El reloj del USB viene del divisor que est a la salida del PLL, para que la f sea de
48MHz => 96MHz/2 = 48MHz que es la f de un USB de alta velocidad

CONFIG FOSC=HSPLL_HS ;// Tenemos XT de alta velocidad y queremos el PLL

****************************************************************************************
***

CONFIG PWRT=ON ;// Retraza el arranque del osc cuando el pic es polarizado

CONFIG BOR=OFF ;// NO genera int cuando el voltaje de alimentacin baje de cierto umbral

CONFIG WDT=OFF ;// NO se usa el perro guardian

CONFIG LVP=OFF ;// NO se quiere voltaje de programacin bajo (Single-Supply ICSP)

CONFIG PBADEN=OFF ;// Los pines PB<4:0> se configuran como digitales (si fuese ON, se configuran como
analgicas) al resetear

CONFIG CP0=OFF ;// NO protege acceso a 000800-001FFF

CONFIG CP1=OFF ;// NO protege acceso a 002000-003FFF

CONFIG CP2=OFF ;// NO protege acceso a 004000-005FFF

CONFIG CP3=OFF ;// NO protege acceso a 006000-007FFF

CONFIG CPB=OFF ;// NO protege acceso a 000000-0007FF seccin de boot

CONFIG CPD=OFF ;// NO protege EEPROM

CONFIG MCLRE=OFF ;// PIN del reset SI est (CONFIGURACIN INICIAL ON)

ORG 00H
 MOVLW 0FH

MOVWF ADCON1 ;CONFIGURA LOS CANALES A/D COMO DIGITALES

MOVWF CMCON ;DESACTIVA EL MODO COMPARADORES

MOVLW 0FFH

MOVWF TRISB

MOVLW 00H

MOVWF TRISD

MOVLW d'207' ;CON 4MHZ, EL PIC TRANSMITE A 300 BAUDIOS

MOVWF SPBRG

BCF TXSTA,2 ;BAJA VELOC DE COM

BCF BAUDCON,3 ;VELOC DE 8 BITS DE COM

BCF TXSTA,SYNC ;MODO ASINCRONO

BSF RCSTA,SPEN ;PUERTO SERIE ACTIVADO

BSF RCSTA,CREN ;RECEPCIN HABILITADA

BSF TXSTA,TXEN ;TRANSM HABILITADA

GOTO INICIO

RECEP

;BSF RCSTA,SPEN ;PUERTO SERIE ACTIVADO

;BCF TXSTA,TXEN ;MODO TRANSMISOR DESHABILITADO

;BCF TXSTA,SYNC ;MODO ASINCRONO HABILITADO

BSF RCSTA,CREN ;RECEPCIN HABILITADA

CICLO2

BTFSS PIR1,RCIF ;VERIFICA SI BUFER DE RECEPCIN EST LLENO, (1) SI RECECPION

COMPLET

GOTO CICLO2 ;SI NO, VA A CICLO, SI S, MUEVE LO DEL BUFER DE RECEP. AL PUERTO A

MOVF RCREG,0 ;

MOVWF PORTD

GOTO INICIO

INICIO
TEST

BTFSS BAUDCON,6 ;VERIFICA SI HAY RECEPCIN EN PROCESO

GOTO RECEP

BTFSC PORTB,0

GOTO ADEL

BTFSC PORTB,1

GOTO ATRA

BTFSC PORTB,2

GOTO DERE

BTFSC PORTB,3

GOTO IZQU

GOTO NONE

CICLO

MOVWF TXREG ;MUEVE LO DEL A CUMULADOR AL BUFER DE TRANSMISIN

GOTO TEST

ADEL

MOVLW B'00000101'

GOTO CICLO

ATRA

MOVLW B'00001010'

GOTO CICLO

DERE

MOVLW B'00001001'

GOTO CICLO

IZQU

MOVLW B'00000110'

GOTO CICLO

NONE

MOVLW B'00010000'

GOTO CICLO
 END

Programa para la medicin de la distancia de objetos

#include <18f4550.h>

#FUSES XT,NOWDT,NOPROTECT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP

#use delay(clock=4000000)

#define use_portd_lcd TRUE

#include <lcd.c>

int16 distancia, tiempo;

#define trig pin_B6

#define echo pin_B7

#USE standard_io(b)

void main()

lcd_init();

printf(LCD_PUTC, "\f Iniciando.");

delay_ms(500);

printf(LCD_PUTC, "\f Iniciando..");

delay_ms(500);

printf(LCD_PUTC, "\f Iniciando...");

delay_ms(500);

setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);

while(1)

output_high(trig);

delay_us(20);
output_low(trig);

while(!input(echo))

set_timer1(0);

while(input(echo))

tiempo=get_timer1();

distancia=(tiempo*10)/(18.3);

printf(LCD_PUTC, "\fTiempo :%Lu \nDistancia = %Lu",tiempo,distancia);

delay_ms(50);

}
Resultados

Fotografa 5. Mecanismo terminado de ambos lados

Gracias a los percanses ocurridos con el mecanismo se opto por poner unas llantas para poder
transformarlo en un carro en cual el principio de control en los motores seria el mismo. Esto para
poder controlar el avance, retroceso o giro del mismo

Fotografa 6. Vista lateral del carro

 Fotografa 7. Carro ya terminado

Conclusiones
Fundamentalmente se encontraron demasiados retos, puesto que uno de los principales y
el que fue el causante de cambiar el diseo del proyecto. Fue en si mismo el mecanismo
Janson. Puesto que a la hora de acoplar los mecanismos con el motor los mecanismos
sufran modificaciones que hacan que se perdiera estabilidad de la araa, llegando a un
grado de trozar componentes de madera que eran necesarios para la misma.
Al final de todo los problemas se decidio solucionarlo con un par de llantas que
sustituyeran los mecanismos y que fuese capaz de poder realizar la misma accin con
ayuda de los motores, y con la transmisin a distancia de los datos para que se indicara el
giro, arranque o retroceso del carro.
La principal aportacin fue el acoplamiento mecanico y el poder juntar dos lenguajes de
programacin en uno solo, para poder llegar a nuestro fin.