UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

INGENIERA MECNICA

TEORA DE CONTROL
CONTROL DE POSICIN DE UN BALANCN CON
ARDUINO

LAURA LUGMANIA
TATIANA ANDRADE
RODRIGO CISNEROS
ALEX HERNANDEZ
MAURICIO MARTNEZ
JUAN GARZN

02/08/2017
INDICE
2. Marco terico...........................................................................................................................4
2.1 Introduccin.......................................................................................................................4
2.2 Estructura del PID...............................................................................................................5
2.3 Accin de control proporcional..........................................................................................6
Accin PROPORCIONAL (1/4)...............................................................................................6
Accin INTEGRAL (2/4).........................................................................................................6
Accin DERIVATIVA (3/4)......................................................................................................7
Acciones de control (4/4).....................................................................................................8
2.4 del controlador PID............................................................................................................8
2.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas................9
2.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta..........................9
2.6 LAZOS DE CONTROL..........................................................................................................10
2.7 QU ES PWM EN ARDUINO?...........................................................................................11
3. MODELO MATEMTICO..........................................................................................................13
3.1 Estudio del movimiento....................................................................................................13
3.2 Torque..............................................................................................................................14
3.2.1 Torque fuerza de la gravedad...................................................................................14
3.3 Momento de inercia.........................................................................................................14
3.4 Momento de inercia de la barra.......................................................................................15
3.5 Momento de inercia del motor y hlice...........................................................................15
3.6 Momento de inercia total.................................................................................................16
3.7 Obtencin de la funcin de transferencia.........................................................................16

1. INTRODUCCIN
1.1. RESUMEN
En el presente proyecto se pretende controlar la posicin de un sistema mediante el uso
de dos barras ancladas a modo de balancn, en uno de los extremos de la barra se
encuentra un motor con una hlice que ser el encargado de producir la fuerza de
empuje proporcional al giro de su hlice que ser la responsable de los cambios de
posicin de nuestro sistema. Para controlar el motor y visualizar un circuito utilizaremos
un montaje que incluir una tarjeta de Arduino.
1.2. OBJETIVOS
O Conocer el funcionamiento de las tarjetas arduino y su entorno.
O Conocer las posibilidades de manejo de nuestro sistema.
O Conocer los pasos a seguir para la instalacin y construccin del prototipo
O Obtener el modelo matemtico del sistema a travs de las leyes fsicas y con
datos extrados de ensayos.
O Elaborar de un sistema en lazo abierto que nos permita darle diferentes entradas
al sistema.
O Elaborar de un sistema en lazo cerrado con un controlador PID, ante posibles
perturbaciones ajenas al sistema.
O Identificar los parmetros de un controlador PID a travs del mtodo Ziegler-
Nicholls.
O Introducir mejoras que haga nuestro sistema ms estable y fiable.

1.3. DESCRIPCIN DE LA PLANTA

La planta consta de un sistema compuesto por dos barras, un motor una hlice un
soporte y una caja donde estn el resto de componentes fsicos. El sistema est colocado
tal que encima del soporte se coloc la caja, y una de las barras en posicin vertical, la
otra est unida a est permitiendo el giro, solidario a este giro se encuentra un
potencimetro que nos servir para saber la posicin de la barra, en el extremos de la
segunda barra se encuentra el motor y pegado al rotor de este est la hlice que es la
encargada del movimiento ya que cuanto ms voltaje tenga el motor entre sus
terminales a ms velocidad girara la hlice y la barra cambiara de posicin. Dentro de la
caja se encuentra el circuito electrnico formado por una tarjeta de arduino uno, un
transistor con un radiador solapado para que disipe el calor y un transformador de
corriente alterna-continua que nos permite conectarlo a la red elctrica y obtener 24
voltios de cc a travs de sus terminales.

1.4. FUNCIONAMIENTO BSICO

El funcionamiento se basa en el giro del motor y como consecuencia de la hlice, al
girar la hlice esta transmite una fuerza que hace girar la barra mvil (este proceso ser
estudiado rigurosamente en el apartado de modelo matemtico, para saber con exactitud
las fuerzas que influyen en esta prctica). El motor dependiendo del voltaje que reciba
girara ms deprisa o ms despacio haciendo que nuestra barra al estar unida con un
grado de libertad con respecto a la otra barra vertical fija se mueva con un movimiento
circular, por ello hemos colocado un transportador de ngulos fijado a la barra, para en
todo momento poder visualizar la posicin en ngulos y poder comprobar cul ha sido
el desplazamiento del movimiento en cuestin.
Entre las dos barras se ha fijado un potencimetro que cambiara el valor de su
resistencia dependiendo del ngulo de la barra mvil con respecto a la fija. Las dos
patillas extremas estn conectadas una a tierra y la otra a la seal de 5voltios, la patilla
central la conectamos a una de las entradas analgicas de nuestra placa de arduino. Esta
conexin es la llamada regulador de tensin y lo que hace es que dependiendo de la
posicin del potencimetro tendremos diferentes tensiones, siempre entre los lmites
marcados de 5 voltios lmite superior y 0 voltios el inferior.
En conclusin, a travs de una salida digital de arduino movemos la barra y a travs de
una entrada analgica sabemos la posicin que ocupa esa barra, pero esto no es tan
sencillo ya que el motor necesita un potencial superior al que dispone la placa de
arduino que es de 5 voltios y por lo tanto necesitamos un circuito de potencia, que se
explicara en profundidad en el apartado circuito elctrico.

2. MARCO TERICO
2.1 INTRODUCCIN
El control PID es un mecanismo de control que a travs de un lazo de retroalimentacin
permite regular la velocidad, temperatura, presin y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real
contra la variable deseada. En sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener
la presin o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia entre la
presin en la tubera y la presin requerida y acta variando la velocidad del motor para
que podamos tener nuestra presin o flujo constante. [CITATION Maz02 \l 2058 ]
El controlador PID es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error
en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea
cero. El control PID es con diferencia el algoritmo de control ms comn, siendo
utilizado en el 95% de los lazos de control que existen en la industria.[ CITATION
Pam13 \l 2058 ]

2.2 ESTRUCTURA DEL PID.

El algoritmo de control incluye tres parmetros fundamentales: Ganancia proporcional

(P), Integral (I) y Derivativo (D).
El parmetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es
50% y para aplicaciones centrfugas, el valor recomendado es 10%. El parmetro
Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo accin correctiva.
Mientras el valor sea ms pequeo, el ajuste es ms rpido pero puede causar
inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibracin de motor y de la bomba. El valor
recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones
centrfugas es de 1 segundo.[ CITATION Maz02 \l 2058 ]
El parmetro Derivativo (D) emite una accin predictiva, es decir, prev el error e inicia
una accin oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
La correcta sintonizacin o programacin de estos parmetros nos ayuda a controlar de
manera efectiva nuestra presin o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente
estos parmetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden
comenzar a vibrar y daarse.[ CITATION Maz02 \l 2058 ]

Figura. 1 Control PID[ CITATION BLA16 \l 2058 ]

2.3 ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL

ACCIN PROPORCIONAL (1/4)

Produce una seal de control proporcional a la de error. [ CITATION Fer07 \l 2058 ]

Figura. 2 Acciones de control 1/4[ CITATION Fer07 \l 2058 ]

Caractersticas:
 Simple

Fcil de sintonizar (un solo parmetro)

Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario

Figura. 3 Respuesta del sistema a diferentes valores[ CITATION Fer07 \l 2058 ]

ACCIN INTEGRAL (2/4)
Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable
controlada en el punto de consigna.[ CITATION Fer07 \l 2058 ]

Figura. 4 Control PI
Caractersticas

Elimina errores estacionarios

Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI puede inestabilizar al sistema si

Ti disminuye mucho.
 Figura. 5 Curvas PI
ACCIN DERIVATIVA (3/4)
Anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable
controlada despus de cualquier perturbacin[ CITATION Fer07 \l 2058 ]

Figura. 6 Control PD
Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error.

Su objetivo es corregir la seal de error antes de que se haga est demasiado grande. La
prediccin se hace por la extrapolacin del error de control en la direccin de la
tangente a su curva respectiva, como se muestra en la figura.[ CITATION Fer07 \l
2058 ]
 Figura. 7 Curva PD[ CITATION Fer07 \l 2058 ]
ACCIONES DE CONTROL (4/4)
Comparacin de las acciones de control cuando se ha Comparacin de las acciones de
control cuando se ha producido un cambio brusco en la referencia.[ CITATION Fer07 \l
2058 ]

2.4 DEL CONTROLADOR PID

No siempre se usan las tres acciones del controlador PID, normalmente suele aparecer la
accin proporcional acompaada solamente de la integral o la derivativa. De esta forma
conforman el controlador PI y el PD. Estos junto al controlador PID son los que ms
comnmente nos encontramos. El control PI se puede demostrar que funcionara de
forma correcta en respuestas donde su dinmica es esencialmente de primer orden. Para
su correcto funcionamiento es necesaria una correcta sintonizacin. Esto se puede hacer
de varias formas, en la actualidad existen programas que te lo ajustan automticamente,
pero tambin se puede hacer manualmente. Para ello tenemos reglas que nos facilitan
esta labor. A continuacin veremos las reglas propuestas por Ziegler-Nichols.
[ CITATION Uni17 \l 2058 ]

2.5 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO CERRADO O DE

LA OSCILACIONES SOSTENIDAS

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por

ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional.

Figura. 8 Sintonizacin de control[ CITATION Uni17 \l 2058 ]

Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr
Oscilaciones Sostenidas (oscilacin con amplitud constante).La ganancia del
controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y
el perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo tu. Los valores recomendados de
sintonizacin son:[ CITATION Uni17 \l 2058 ]

2.5 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO ABIERTO O DE LA

CURVA DE RESPUESTA

Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre
el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o
controlada.[ CITATION Uni17 \l 2058 ]

Figura. 9 Curva de respuesta[ CITATION Maz02 \l 2058 ]

Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin simplificada
de la planta a controlar como una capacidad de primer orden ms un tiempo muerto:
[ CITATION Uni17 \l 2058 ]

El ajuste del controlador (vlido para relaciones L/t menores que 1) se hace segn:

2.6 LAZOS DE CONTROL

La regulacin automtica es la parte de la ingeniera que se encarga del control interno

del proceso de una determinada caracterstica, por ejemplo cuando queremos mantener
una velocidad de un motor en un valor determinado, recurriremos a la regulacin
automtica para poder logarlo. Dentro de la regulacin automtica se estudian los
sistemas de una manera terica ya que se caracterizan las plantas con ecuaciones
matemticas, para poder usarlas de una manera ms sencilla con la posibilidad de usar
ordenadores para resolver los problemas. Una vez que tenemos la planta caracterizada
con una funcin matemtica ya tenemos nuestro primer sistema:[ CITATION Uni151 \l
2058 ]

Figura. 10 Representacin sistema lazo abierto

Este sistema se denomina de lazo abierto por su principal caracterstica no es otra que la
salida depende nicamente de la entrada a este circuito. No se utiliza demasiado ya que
no regula el valor de la salida sino que la planta acta de una manera atemporal, es decir
para una entrada determinada la salida sea siempre la misma. Existe otro tipo de circuito
que son los llamados lazo cerrado:[ CITATION Uni151 \l 2058 ]

Figura. 11 Representacin sistema lazo cerrado

Estos circuitos se caracterizan porque la salida no depende solo de la entrada sino que
depende tanto de la entrada como de la salida. Estos circuitos son ideales para la
regulacin por el hecho de estar comparando la salida con la entrada. hay que aadir que
la lnea de arriba no solo estar la planta sino que puede haber muchas otras funciones
como controladores etc., al igual que la lnea de abajo que puede tener muchas
funciones, pero a partir de aqu vamos a considerar la lnea de arriba como G(S) y la de
abajo como H(s). Llegado a este punto vamos a definir la funcin de transferencia que
no es ms que la funcin matemtica que relaciona el cociente entre la salida y la
entrada: [ CITATION Uni151 \l 2058 ]
Funcin de transferencia: F(s)=Y(s)/X(s)
La funcin de transferencia constara de un numerador donde se encuentran los ceros del
sistema (son los valores que hacen cero al numerador), y un denominador donde se
encuentran los polos del sistema (son los valores que hacen cero al denominador). La
manera de clasificar a los diferentes sistemas es a travs del grado del polinomio que
tenga la ecuacin caracterstica (denominador de la funcin de transferencia), con este
criterio obtenemos tres grupos: los sistemas de primer orden (polinomio de grado 1),
sistemas de segundo orden (polinomio de grado 2) y sistemas de orden superior
(polinomio de grado 3 o superior).[ CITATION Uni151 \l 2058 ]

2.7 QU ES PWM EN ARDUINO?

Pulse Width Modulation. Son seales cuadradas a las cules se les cambia el periodo.
 Figura. 12 seales cuadradas a las cules se les cambia el periodo
Si el ciclo de trabajo es del 25% se pasa el 25% de su periodo arriba y el 75% abajo.
El periodo es lo que dura la onda sin repetirse. Por eso se va repitiendo con el tiempo
porque el periodo se repite durante todo el tiempo. El periodo es la suma de la parte alta
y baja una vez, cuando vuelve a subir ya es otro periodo y la onda vuelve a empezar otra
vez. El ancho de la onda, su altura, siempre es la misma. Va de 0 a 5 Voltios. Lo nico
que vara es el tiempo que est en ON/OFF. La frecuencia de los pines es de 490Hz ms
o menos, excepto el 5 y el 6 que es de 980 Hz para el Arduino UNO y lo mismo pero en
los pines 3 y 11 para el Leonardo. La locura es simplemente porque dependen de
los timers (temporizadores) internos que tienen. Hay 3 y uno de ellos tiene el doble de
frecuencia lo que afecta a nuestros pines.[ CITATION Adr16 \l 2058 ]
El PWM tiene varias aplicaciones pero a nosotros la que nos interesa es la de
convertidor ADC, lo que nos permite simular una salida analgica con una salida
digital. El control digital se usa para crear una onda cuadrada, una seal que conmuta
constantemente entre encendido y apagado. Este patrn de encendido-apagado puede
simular voltajes entre 0 (siempre apagado) y 5 voltios (siempre encendido) simplemente
variando su ciclo de trabajo.[ CITATION Adr16 \l 2058 ]
3. MODELO MATEMTICO

Para establecer el modelo matemtico de nuestro sistema tendremos que tener un

completo conocimiento sobre l y las leyes fsicas que le afectan. A grandes rasgos
nuestro sistema se puede definir como 2 barras ancladas, una de ellas totalmente fija y
otra con un grado de libertad que realiza un movimiento rotacional. El centro de
rotacin es el punto donde se anclan ambas barras. A continuacin, realizaremos el
estudio de nuestro sistema para conseguir el modelo matemtico.

3.1 ESTUDIO DEL MOVIMIENTO

El movimiento que realiza la barra mvil es el de rotacin de un cuerpo rgido alrededor

de un eje fijo. En estos movimientos lo que acelera al cuerpo angularmente es el torque
y no solo la fuerza que se le aplica. Ya que en estos movimientos una fuerza aplicada
sobre el sistema puede que no produzca cambio en el movimiento. El torque relaciona la
fuerza ejercida, con su distancia y direccin al eje de giro. Su frmula es:

r es el vector de posicin de la fuerza aplicada que va desde el eje de giro hasta el

punto de aplicacin de esta. Se puede ver que fuerzas aplicadas en el eje de giro no
tendrn torque por lo tanto no producirn cambio en el sistema. F es la fuerza aplica.
Como se ve es un producto vectorial por lo tanto depender del ngulo de aplicacin de
la fuerza.
El torque est relacionado con el momento de inercia, otro trmino importante en los
movimientos rotacionales ya que todo elemento que gira en torno a un eje posee
momento de inercia. La frmula que la relacin es:

Donde es la aceleracin angular del cuerpo. A partir de estas dos frmulas podemos
obtener las ecuaciones de nuestro sistema.
Primero calcularemos el momento de inercia de la barra y del motor y los torques de las
fuerzas. En la siguiente figura vemos un resumen de las fuerzas a las que se ve expuesto
nuestro sistema.
Fe es la fuerza que proporciona el giro del motor y a la encargada de hacer cambiar de
posicin a la barra.
Las otras fuerzas son debidas a la gravedad, Fr es la fuerza total gravitatoria de la masa
del motor, Fgb es la debida a la barra, que se representa en la parte derecha por ser en
este lado ms larga.
3.2 TORQUE
3.2.1 TORQUE FUERZA DE LA GRAVEDAD
La fuerza de la gravedad acta tanto sobre la barra como sobre el motor y hlice por lo
que lo calcularemos por separado.
Si el punto de gravedad de la barra estuviera en su eje de gravedad el torque total que
produce la gravedad sobre la barra sera nulo ya que se compensaran los torques de un
lado del eje de giro con el otro. En nuestro caso el centro de gravedad estar desplazado 3
cm por lo tanto la accin de la gravedad si producir torque que ser:

Para calcular el torque del motor y de la hlice, suponemos todo el conjunto como una
masa puntual que se encuentra en el punto medio del motor. Por lo tanto, el torque de
este conjunto ser:

3.3 MOMENTO DE INERCIA

Se define como la resistencia de un cuerpo a obtener una aceleracin angular. Ms
concretamente el momento de inercia es una magnitud escalar que refleja la distribucin
de masas de un cuerpo o un sistema de partculas en rotacin, respecto al eje de giro. El
momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de
giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.
Fsicamente dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, el momento de inercia del
mismo se define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el
cuadrado de la distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa
como:

Para un cuerpo de masa continua se generaliza como:

A continuacin, calcularemos el momento de inercia de la barra y del motor con la

hlice.

3.4 MOMENTO DE INERCIA DE LA BARRA

Aplicando la frmula calculamos el momento de inercia de nuestra barra que tiene una
masa M=454g y una longitud L=50cm. En la siguiente figura mostramos un esquema de
nuestra barra.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx es

Por lo tanto, el momento de inercia nos queda:

3.5 MOMENTO DE INERCIA DEL MOTOR Y HLICE

Al calcular el momento de inercia del motor hlice lo tomaremos como si toda su masa
estuviera concentrada en un punto. Para calcularlo utilizaremos la frmula de la masa
puntual:

El conjunto tiene una masa m=0.076Kg y se encuentra a una distancia r=0.245m, por lo
tanto, su momento de inercia ser:
 3.6 MOMENTO DE INERCIA TOTAL
Sera la suma de los dos elementos anteriores:

3.7 OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

En nuestra funcin de transferencia como es obvio la entrada ser la fuerza de empuje y
la salida ser el ngulo que forma la barra mvil con la vertical. Por lo tanto, la funcin
de transferencia quedara de la forma /.
La ecuacin de nuestro sistema la obtendremos con la ayuda de la frmula. En el
supuesto de que funcionara de forma ideal sera correcta, pero como todo sistema posee
rozamiento por lo tanto le tendremos que unir este trmino. Por lo tanto, la frmula
quedara:

Como ya tenemos los torques del sistema calculados y los momentos de inercia solo
tendremos que sustituir. Es la aceleracin angular por lo tanto se puede poner como

Al encontrar derivadas en nuestra ecuacin utilizaremos la transformada de Laplace

para poder obtener la funcin de transferencia / . Como la ecuacin no es lineal, la
linealizamos utilizando las series de Taylor en cuanto a un punto de equilibrio.
La ecuacin linealizada quedara:

Ahora ya podemos aplicar la transformada de La place:

Por lo tanto, la funcin de transferencia de nuestro sistema suponiendo condiciones

iniciales nulas y tomando F=0 ser:

El coeficiente de rozamiento B cambiara de un dispositivo a otro, ya que el rozamiento

de cada uno es distinto.

4. IMPLEMENTACIN
4.1 LAZO ABIERTO

El funcionamiento en lazo abierto ser muy bsico. Mediante nuestro ordenador

seleccionaremos la diferencia de potencial que queremos tener entre los bornes de nuestro
motor y conoceremos la posicin de la barra mediante el potencimetro como hemos
explicado anteriormente. El circuito en simulink quedara de la siguiente forma:

La salida no depender exclusivamente de la entrada pudiendo adoptar estos diferentes

valores para la misma entrada.
 4.2 LAZO CERRADO
En este caso nosotros introduciremos el ngulo que queremos que adopte nuestra barra, el
cual adoptara en cierto periodo de tiempo, siendo capaz de recuperarlo en el caso de que se
produzcan perturbaciones. El circuito es el siguiente:

Para el control utilizamos un controlador PI, con valores P = 2,3 I = 0,91. Estos han sido
obtenidos mediante el mtodo de Ziegler-Nicholls que se aplica en circuitos de lazo cerrado y
un posterior ajuste mediante prueba-error.

5. CONCLUSIONES
Los resultados conseguidos con estos proyectos han sido satisfactorios. Se han
cumplido los objetivos que nos marcados al principio del inicio de este, obteniendo un
correcto funcionamiento y control, as como un completo conocimiento de todo lo que
nos ha permitido llegar a ello.
Con la realizacin de este proyecto no ha permitido poner en prctica y desarrollar los
conocimientos anteriormente adquiridos en nuestra formacin, en especial los
relacionados con la automtica, control y electrnica en general. Esto nos ha permitido
llevar a nuestro proyecto hacia una solucin que podemos considerar ptima.
Nuestro sistema describe un movimiento circular, el trabajo con l nos ha permitido
conocer sus caractersticas en las que destacamos: conceptos como momento de inercia
y torque. Estos conocimientos junto a la 2 ley de Newton nos permitido identificar el
sistema, as como sacar la funcin de transferencia.
En referencia al circuito elctrico lo ms destacable ha sido conocer el uso del
potencimetro como sensor de posicin angular y el uso necesario del diodo en anti
paralelo con el motor, como elemento protector del circuito.
Hemos realizado un control en lazo cerrado de nuestro sistema con un controlador PID,
con la ayuda del mtodo de Ziegler-Nicholls y su posterior ajuste hemos identificado los
parmetros del controlador PID, que hacen que nuestro circuito funciona de una manera
correcta. Esto no ha permitido llegar a la conclusin que el controlador PID es idneo
para nuestro sistema y que a travs del mtodo de Ziegler-Nicholls nos da una idea
aproximada para la identificacin de sus parmetros.
Este proyecto tiene amplio uso didctico, ya que su uso sencillo permitir a los futuros
alumnos trabajar con conceptos como lazo abierto, lazo cerrado, funcin de
transferencia, controlador PID viendo reflejado sus resultados en un medio fsico.

6. ANEXOS