Topografia de Tuneis Com Laser Scanner 3d

BCG - Boletim de Cincias Geodsicas - On-Line version, ISSN 1982-2170
http://dx.doi.org/10.1590/S1982-21702017000100008
Artigo
TOPOGRAFIA DE TNEIS COM LASER SCANNER TERRESTRE:

ESTUDO DE CASO
Tunnel surveying with terrestrial laser scanner: a case study
Jorge Pimentel Cintra1

Rodrigo Gonales1
1Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Programa de Ps-Graduao em Engenharia de
Transportes, Av. Prof. Almeida Prado, Travessa 2, no. 83. Cidade Universitria - So Paulo (SP) Brasil
CEP: 05508-070. Email: jpcintra@usp.br; rodrigo.goncales@usp.br
Resumo:
Apresenta-se a aplicao da tecnologia Laser Scanner 3D terrestre ao levantamento do tnel de
adutora, escavado em rocha. Depois de apresentar o local, descrito o problema, que consiste
no levantamento preciso do tnel para identificar e coletar dados para quantificar alteraes na
sua seco transversal com relao seco prevista em projeto, para a posterior correo desses
defeitos. So resumidos os principais mtodos possveis de levantamento, listando prs e contras
de cada um. A seguir mostram-se os fundamentos dessa tecnologia de levantamento bem como a
metodologia dos trabalhos de campo e de escritrio, incluindo o clculo das coordenadas dos
pontos do tnel. Finaliza-se com o controle de qualidade e uma avaliao do mtodo, indicando
seus pontos fortes comparado com outras metodologias.
Palavras-chaves: Laser Scanner 3D; Levantamento de tneis; Metodologia de campo e de
clculo de levantamentos laser scanner; Controle de qualidade de levantamentos laser scanner.
Abstract:
The application of a 3D laser scanning technology to the terrestrial survey of the water pipeline
tunnel excavated in rock is presented. After identifying the place, we present the problem, which
is the precise surveying of the tunnel to identify and collect data to quantify differences in the
cross section of the tunnel with respect to the section provided in the project, for the correction
of these defects. The main possible methods of survey, listing pros and cons of each one are
summarized. In the sequence are shown the basis of this survey technology as well as the
methodology of fieldwork and office, including the calculation of the coordinates of the points of
the tunnel. The paper ends with the quality control and evaluation of the method, indicating its
strengths compared to other methodologies.
Keywords: 3D Laser Scanner; Surveying tunnels; Field methodology and calculation of laser
scanner surveys; Quality control of laser scanner surveys.
1. Introduo
O presente artigo, depois de introduzir os conceitos bsicos, apresenta a prtica e os resultados

da aplicao de uma metodologia de levantamento de uma adutora utilizando o equipamento
Laser Scanner 3D terrestre. A aplicao refere-se ao canal adutor escavado na rocha, pertence
Bol. Cinc. Geod., sec. Artigos, Curitiba, v. 23, no1, p.115 - 133, jan - mar, 2017.
Cintra,J.P e Gonalves, R. 116
Usina Santa Clara, que tem o comprimento de cerca de 2 km, largura de 11,4 metros, altura de
8,75 metros e uma seco transversal em semi-crculo com raio de 5,7 metros, conforme
mostrado na Figura 1.
Figura 1: Dimenses nominais do projeto do tnel
A COPEL (Companhia Paranaense de Energia S.A), criada em outubro de 1954, atua nas reas
de gerao, transmisso e distribuio de energia. Por sua vez, essa Companhia criou a ELEJOR
(Centrais Eltricas do Rio Jordo S.A.) que juntamente com a Paineira Participaes e
Empreendimentos Ltda passou a explorar o Complexo Energtico Fundo-Santa Clara, que se
situa na regio sudoeste do Paran e dentro da Bacia do Iguau.
O trabalho refere-se mais precisamente Usina de Santa Clara I, localizada no municpio de
Candi PR, na fazenda Santa Clara, que teve sua construo iniciada em outubro de 2001 e
finalizada em outubro 2005. As Figuras 2 e 3 mostram sua localizao.
Figura 2: Localizao Geogrfica da Usina Santa Clara, no Estado do Paran.

(Fonte: Google maps)
Bol. Cinc. Geod., sec. Artigos, Curitiba, v. 23, no1, p.115 - 133 jan - mar, 2017.
117 Topografia de...
Figura 3: Localizao da Usina Santa Clara (recorte direita), no Rio Jordo sobre uma imagem
area da mesma. Adaptado de http://www.elejor.com.br/.
Existe literatura internacional com diferentes enfoques: (Seo et al., 2008) enfatizam as sees
transversais; (Gikas, 2012) apresenta aplicaes em diversas reas e tambm analisa brevemente
a questo das sees transversais e dos clculos de volumes. O presente trabalho apresenta uma
experincia nacional que complementam esses trabalhos, focalizando o processo como um todo,
enfatizando a metodologia de campo e de escritrio, sendo um guia ou roteiro reprodutvel, que
pode ser til para quem trabalhe com problemas similares.
2. Apresentao do problema e dos mtodos de levantamento
Um elemento importante de qualquer hidreltrica o canal de aduo, responsvel pela

conduo das guas que movem as turbinas para a gerao de energia. No caso, o canal se d em
rocha viva e, assim, qualquer que seja o processo de construo, seja por mtodos explosivos ou
perfurao, sempre ocorrem irregularidades em suas paredes, conhecidos pelos termos ingleses
overbreaks e underbreaks, ou seja, excesso ou falta de escavao (Figura 4).
O overbreak definido como um trecho de rocha removida alm do necessrio considerando o
gabarito mximo de escavao, enquanto que o underbreak a poro de rocha indesejvel que
restou durante o processo de escavao, considerando o gabarito mnimo (Franklin et al., 1989).
Tanto um como outro so indesejveis, pois dificultam o escoamento da gua. Assim,
costumam-se especificar alguns requisitos tcnico-geomtricos (tolerncia) para a seco do
canal de aduo. Quando eles se situam fora da tolerncia especificada, devem ser feitos reparos
nas paredes da adutora.
Figura 4: Underbreak e overbreak.
O processo de reparao demorado e caro e por isso necessrio realizar previamente um

levantamento preciso da quantidade de material e tempo necessrio para sua correo. Esse
levantamento visa o controle de duas quantidades: a de rocha a ser escavada para corrigir o
underbreak e a de concreto a ser adicionado para corrigir o overbreak.
Para avaliar a estrutura de um tnel e calcular esses volumes, levantam-se as seces transversais
da adutora, durante o perodo de sua construo. Para gerar essas seces podem ser utilizados
diversos mtodos de levantamento de dados, resumidos nas Tabelas 1 e 2, adaptadas de (Clarke,
1996).
Nessas tabelas, dividem-se os mtodos em manuais e automticos, em funo da automao ou
no das tarefas Na coluna 1 indicam-se os equipamentos necessrios e na 2, os prs e os contras
de cada mtodo que so utilizados para o levantamento da planta, do perfil e para a extrao de
seces transversais ao longo de seu eixo.
Tabela 1: Mtodos manuais utilizados em levantamentos subterrneos.

Fonte: adaptado de (Clarke, 1996).
Tabela 2: Mtodos automticos utilizados em levantamentos subterrneos.

Fonte: adaptado de (Clarke, 1996).
Segundo (Fekete et al., 2010) alguns outros benefcios podem ser citados em levantamentos com
laser scanner: a capacidade de coletar dados em abundncia e com boa qualidade sem a
necessidade de interromper a fluxo de trabalho da construo de um tnel; o controle de
qualidade precisa na escavao, durante a construo ou para manuteno e documentao e a
capacidade de recuperar representativos dados remotamente para anlises futuras.
3. A tecnologia laser scanner 3d terrestre
Os equipamentos Laser Scanner 3D (LS3D) podem ser definidos como dispositivos de emisso
laser, geralmente pulsado, que registra ou grava coordenadas tridimensionais certa regio ou
objeto. O presente item resume a tecnologia utilizada por esses equipamentos, em suas variantes.
Segundo (Schulz, 2007), a preciso alcanada pelos equipamentos LS3D est diretamente ligada
ao mtodo de coleta de informaes, coisa que determina o tipo de aplicao em que podem ser
empregados.
Segundo (Kaspar et al., 2004), os equipamentos LS3D podem ser divididos por princpios de
medies: Distncia (Time of Fligth ou Phase Based) ou Triangulao (Cmera simples ou
Cmera Dupla).
Para levantamentos de grandes reas necessria a utilizao do mtodo de coleta por distncia.
Esse mtodo subdivido em Tempo de Percurso do Pulso Laser (Time of Fligth) e Comparao
da Fase (Phase Based).
No mtodo que utiliza o tempo de percurso, mede-se o tempo entre o envio de um pulso laser
para o objeto e seu retorno ao sistema (Dalmolin et al., 2003). Com esse valor (t) pode-se
calcular a distncia pela expresso (1).
Onde:
D a distncia do sensor ao objeto;

c a velocidade da luz no vcuo e;
t o tempo de ida e volta do pulso laser.
A varivel tempo deve ser medida com preciso suficiente para garantir a preciso desejada. Por
exemplo, considerando que a velocidade de propagao do pulso de 3x108 m/s (velocidade da
luz), para uma distncia de 30 m, o tempo de retorno do sinal de 1x10-7 s. Um erro de 1x10-11 s,
implicaria num erro de 3 mm, o que pode no ser suficiente para determinadas aplicaes.
Em qualquer que seja o mtodo, alm da distncia (), o equipamento coleta informaes
angulares da visada, que correspondem inclinao da mesma com relao horizontal () e a
rotao com relao a uma origem (), como mostra a figura 5.
Figura 5: Esquema perspectivo das observaes LS3D.

Fonte: Adaptado de (Gordon et al., 2004).
A partir das coordenadas polares do ponto P, possvel calcular as suas coordenadas X, Y, Z no

sistema com origem no centro do equipamento, conforme o conjunto de Equaes 2.
A Comparao de Fase utiliza as variaes da onda laser emitida para realizar as medies. A
distncia do equipamento ao objeto medida atravs da comparao de fase das ondas enviada e
recebida pelo equipamento, em princpio semelhante ao dos distancimentros eletrnicos.
Equipamentos que coletam informao usando essa metodologia quebram o feixe laser emitido
geralmente em trs faixas de comprimento diferentes e atravs do clculo da diferena de fase
para cada comprimento de onda estabelecem-se as equaes para obter essa distncia sem
ambiguidade.
A Figura 6 mostra graficamente como as medies so realizadas atravs da comparao dos
sinais transmitidos e refletidos. O ponto C da onda transmitida (A) comparado com o ponto D
da onda refletida (B) e a diferena CD corresponde defasagem . O princpio funciona de

forma semelhante para as ondas quadradas (A', B'), sendo que final (C'D') calculado pela
mdia de 3 valores (3 faixas de comprimento de onda).
Figura 6: Esquema grfico de medies atravs de comparao de fase.

Fonte: (Maia, 1999 apud Wutke , 2006).
A distncia do sensor ao objeto obtida segundo (Wutke, 2006), para cada comprimento de
onda, atravs da Equao 3.
Onde:
M o nmero inteiro de comprimentos de onda percorrido pelo sinal;
a frao de onda obtida por comparao entre o sinal emitido e recebido
Desse modo, resolvendo-se o sistema de 3 equaes a 2 incgnitas (D e M), determina-se a

distncia. Os trs comprimentos de onda so prximos, de tal maneira que M o mesmo nas 3
equaes.
Na prtica, a diferena entre os dois mtodos est na velocidade de coleta e no alcance. Atravs
da Comparao de Fase, alguns equipamentos chegam a coletar em torno de 1.000.000 de pontos
por segundo com um alcance mximo de cerca de 80 metros, enquanto que no mtodo do Tempo
de Percurso, a taxa de coleta de aproximadamente 200.000 pontos por segundo, mas com um
alcance que pode chegar a alguns quilmetros.
No mtodo de Triangulao, o pulso laser projetado diretamente para um espelho que por
oscilao ou rotao envia o pulso laser aos objetos. Como exemplificado na Figura 7, o pulso
laser retorna ao sistema passando por um conjunto de lentes e por fim, gravado em sensores
CCD. A quantidade de sensores CCD o que diferencia os mtodos de cmera simples ou dupla.
a) Mtodo de cmera simples b) Mtodo de cmera dupla
Figura 7: Princpios de medio por Triangulao.
Segundo Kaspar et al (2004) esse tipo de sistema adequado para a reconstruo de objetos
pequenos ou com muitos detalhes (por exemplo: esttuas e esculturas) e a distncia mxima de
operao depende da base caracterizada pela distncia entre o sensor laser e o sensor CCD.
Como a base no ajustvel, essa distncia mxima de operao mantida dentro do limite
mximo de 10 m para atender preciso, que se situa no nvel do milmetro.
4. O caso do tnel de aduo da usina santa clara
O levantamento de campo, do tnel de 2.000m, aproximadamente, foi realizado em cerca de 20

horas de trabalho, com aproximadamente 40 milhes de pontos coletados. O trabalho de
escritrio foi concludo em 40 horas, totalizando 60 horas de trabalho para a elaborao do
produto final. Utilizou-se um equipamento LS3D do tipo Tempo de Percurso.
A nuvem de pontos deve ser referenciada a um nico sistema de coordenadas, o sistema de
projeto do tnel (coordenadas locais). Para isso, no incio do levantamento, materializou-se um
ponto e nele foi instalada uma Estao Total, visando-se trs pontos de coordenadas conhecidas
no sistema de referncia. Aplicando-se o mtodo de interseco inversa, foram determinadas as
coordenadas da Estao.
A seguir foram visados 5 alvos planos (na teoria um mnimo de 3) e foram feitas observaes
topogrficas para determinar as coordenadas desses alvos no sistema de projeto do tnel. A
Figura 8 mostra os diversos alvos, colocados sobre trips.
Figura 8: Fotografia tirada pelo prprio equipamento na entrada do tnel, mostrando os diversos
trips com alvos planos, com coordenadas a determinar.
Com um sistema de coordenadas j definido e materializado, a gerao da nuvem de pontos foi

realizada de acordo com o seguinte procedimento: na primeira estao (fora do tnel) foram
escaneados os alvos planos, em uma posio prxima Estao Total (Figura 8 e Figura 9). As
coordenadas conhecidas desses alvos permitem, atravs do clculo, referenciar todo o
levantamento ao mesmo sistema, num processo recursivo, descrito a seguir.
A segunda estao foi posicionada no emboque do tnel (dentro), em uma posio em que fosse
possvel escanear pelo menos trs dos alvos planos coletados na primeira estao, para
transferncia de coordenadas. Nessa posio fez-se um escaneamento com uma visada de 360
na horizontal e 60 na vertical. Para todo o tnel foi utilizada uma malha de 10 mm
(espaamento mdio entre pontos coletados) em lances de 50 metros (distncia entre estaes
consecutivas), com a finalidade de adensar a informao geomtrica, dada a exigncia de
preciso e detalhes requeridos.
Figura 9: Nuvem de pontos escaneados na primeira imagem, incluindo os mesmos alvos planos
vistos na fotografia da Figura 9, cujas coordenadas foram determinadas.
Nessa estao (e nas seguintes) foram posicionados e escaneados alvos esfricos para vante, que
permaneceram fixos e foram escaneados r na prxima estao. Com isso contou-se com
elementos de ligao para que todas as estaes estivessem no mesmo referencial de
coordenadas topogrficas. A referncia topogrfica feita no incio do levantamento permitiu
assim a transferncia de coordenadas, utilizando os alvos comuns a cada par de estaes
consecutivas.
Foram utilizados alvos esfricos, pois, independente da posio do escaneamento, consegue-se
ler com preciso o centro do alvo. Para conseguir a mesma preciso com um alvo plano, deve-se
mont-la sobre uma base nivelante que possa ser rotacionada em qualquer direo. A Figura 10
mostra os alvos esfricos, comparados com os planos, que podem ser teis em outras situaes.
Figura 10: Exemplo de alvos: esquerda alvo plano e direita alvo esfricos.
Como ficou dito, esse procedimento foi realizado sucessivamente, com um espaamento
aproximado de 50 metros entre as estaes, at a finalizao de todo o trabalho de campo, ou
seja, um total de 40 estaes at a sada do tnel. O arquivo de dados, com um pouco mais de 40
milhes de pontos, ocupou um espao de 1.2 Gb no disco rgido.
Depois de levantados todos os pontos do tnel, na ltima estao, j na outra ponta do tnel,
foram visados pontos (marcos) exteriores de coordenadas conhecidas, no sistema de referncia
do projeto, para o controle de qualidade.
5. Processamento de escritrio
O trabalho de escritrio, geralmente dividido em trs etapas: consolidao e registro dos

pontos; anlise e validao desse registro e finalmente o processamento dos dados, gerando
documentos e produtos. A seguir essas etapas so detalhadas.
5.1 Consolidao e registro dos pontos
Na etapa de consolidao dos dados de campo, toda a nuvem de pontos foi referida ao sistema de
coordenadas do projeto.
Teoricamente falando, durante o trabalho de campo, para cada posio em que o equipamento
seja estacionado, existe um sistema de coordenadas local, estando a origem situada no centro da
estao (X,Y,Z, na Figura 5), constituindo portanto uma srie de sistemas independentes. A
unificao do sistema de coordenadas s possvel graas ao fato de se partir de pontos com

coordenadas conhecidas e serem sempre visados alvos comuns a uma estao e seguinte. Para
o transporte de coordenadas emprega-se uma transformao de corpo rgido, ou seja, uma
transformao isogonal (Helmet) no espao, com fator escala igual a 1. A operao total
denominada de registro (num mesmo sistema) ou unificao das coordenadas. Ou seja, as
coordenadas so transladadas e rotacionadas, com relao estao anterior, para que assim
fiquem no mesmo sistema de coordenadas da primeira estao, ou seja, passam a ser
coordenadas gerais e unificadas As posies dos alvos planos ou esfricos da estao de
referncia so consideradas pontos fiduciais ou injunes para a transferncia de posio.
Segundo (Watson, 2006), a transformao isogonal projeta um conjunto de pontos em um outro
por rotao, translao e um fator de escala. Quando ambos os conjuntos de pontos so dados,
aplica-se os mtodos dos mnimos quadrados para resolver o problema inverso de determinao
dos parmetros.
Como no se tem fator de escala nesse processo, a transformao isogonal consiste em
determinar 6 parmetros: trs translaes (X, Y, Z) e trs rotaes ( X , Y , Z ).
No espao, o modelo matemtico matricial dessa transformao conforme dado pela Equao
4.
Onde X, Y, Z, X, Ye Z, so as coordenadas nos dois sistemas envolvidos e R a matriz de

rotao.
A matriz de rotao dada pela Equao 5, detalhada nas equaes de 6 a 8.
Onde:
Com X , Y e Z sendo as rotaes em torno de seus eixos correspondentes.

Essa transformao pode ser realizada, pois cada estao possui alvos escaneados e com
coordenadas conhecidas, que sero comuns estao seguinte.
Existem seis parmetros a serem determinados: os ngulos de rotao ( X , Y , Z ) e os trs
parmetros de translao (X, Y, Z). Cada alvo visado gera 3 equaes e, portanto so
necessrios, no mnimo, 3 pontos em comum (alvos planos ou esfricos) para ter

superabundncia de observaes e poder aplicar o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar
esse processo de consolidao.
5.2 Anlise e validao do registro
Quando alguns locais no so escaneados devido a interferncias fsicas, dificuldades de acessos,

ou gerao de sombras, a nuvem de pontos fica deficitria, o que pode prejudicar a modelagem
dos dados. Esses locais so chamados de reas de sombra ou pontos cegos.
A nuvem de pontos coletada em campo deve ser configurada, atravs de parmetros de
espaamento, antes do escaneamento. Ou seja, deve-se saber a priori, qual a finalidade daquelas
observaes, e assim definir o nvel de detalhamento requerido. Na maioria dos equipamentos
existentes possvel determinar o espaamento da malha da nuvem de pontos que ser levantada.
A validao feita atravs de relatrios oriundos do processo de consolidao, utilizando o
MMQ (Mtodo dos mnimos quadrados) e pela visualizao direta da nuvem de pontos. Em
concreto, verifica-se:
Se todos os objetos de interesse foram escaneados;
Se no h sombras que prejudiquem a interpretao dos dados (o ideal que essa tarefa
seja realizada no campo, para evitar a volta ao local);
Se a dimenso ou abertura da malha est compatvel com o nvel de detalhamento
necessrio;
Se a consolidao dos dados foi feita com sucesso.
Caso o resultado do registro no atenda a um dos requisitos acima, avalia-se a necessidade de
voltar a campo para coletar mais cenas, ou se o processo computacional de consolidao deve ser
refeito.
Os programas possuem ferramentas de consolidao altamente robustas, fazendo com que se
possam utilizar outros parmetros no processo de transformao de coordenadas.
Se o processo de consolidao convencional (utilizando os alvos planos e esfricos) no for
satisfatrio, existe a possibilidade de melhorar o resultado utilizando outras tcnicas como:
Pontos homlogos: com base na nuvem de pontos possvel identificar pontos
homlogos em diferentes estaes de escaneamento e utiliz-los como injunes no
processo de ajustamento;
Geometrias homlogas: utilizando ferramentas computacionais, faz-se a identificao e
modelagem de alguns elementos existentes em duas estaes de escaneamento distintas
(Planos, Caixas, Cilindros, Esferas, etc). Essas geometrias so utilizadas como injunes
no ajustamento;
Correlao entre as estaes: possvel refinar o resultado de consolidao utilizando a
prpria nuvem de pontos. Desse modo o programa, utilizando mtodos de ajustamento,
procuram pontos homlogos automaticamente em duas estaes contguas de
escaneamento. Essa etapa s utilizada quando os pontos das duas estaes j esto num
mesmo sistema de coordenadas e necessitam de refinamento no resultado. Esse processo
pode ser executado vrias vezes at que o resultado seja satisfatrio.
Logicamente, como se trata de uma etapa de controle de qualidade impe-se sempre uma anlise
dos resultados obtidos. A prtica do presente caso confirmou essa necessidade.
5.3 Gerao dos documentos e produtos finais
O que se procurava com esse levantamento, relembrando, encontrar regies com OverBreak ou
UnderBreak, fora das especificaes, isto , de magnitude que prejudicasse o escoamento da
gua nesse tnel.
Para essa anlise, foram gerados cortes ou seces transversais ao longo do eixo do tnel, com
espaamento de 10 metros e foi feita a comparao das mesmas com o gabarito de construo.
Isso permitiu analisar a qualidade da construo do tnel e apontar aes corretivas.
Uma tarefa preliminar foi a criao de um arquivo CAD em 2D, com o desenho do eixo do tnel.
Isso foi feito no programa de desenho AutoCad (da Autodesk), atravs de um arquivo dxf,
obtendo-se as coordenadas do eixo do tnel atravs do Projeto geomtrico do mesmo. Esse
arquivo foi importado para o programa que processa a nuvem de pontos, o RealWorks, da
Trimble.
Com isso foi possvel comparar o eixo projetado com o eixo efetivamente implantado. A
definio desse ltimo feito pelo programa atravs da nuvem de pontos, encontrando-se em
cada seco o centro da mesma. Esse procedimento foi feito, e feito habitualmente, de forma
semi-automtica.
Uma anlise dos resultados mostrou, nas sees correspondentes s estaes, uma discrepncia
mxima de 10 mm, indicando o que o projeto foi bem executado.
A Figura 11 mostra uma imagem do programa em que se pode ver a nuvem de pontos (branco
sobre fundo azul) e o eixo implantado definido pelo programa (em amarelo).
Figura 11: Nuvem de pontos de um trecho do tnel e seu eixo.
Outro controle de qualidade foi a comparao de coordenadas calculadas de marcos disponveis

no exteriores ao tnel, junto ao desemboque, com as coordenadas conhecidas do mesmo. A
diferena foi de 1,5cm, uma preciso relativa em 2 km, melhor que 1:100.000, sendo uma
poligonal classificada como de alta preciso (classe 1P) pela norma da ABNT NBR 13133/1994.
A etapa seguinte foi a construo das seces transversais. Com ferramentas especificas para tal
procedimento, o programa utilizou como referncia o eixo do tnel para gerar as seces
espaadas de 10 metros, e extraiu as coordenadas da seco atravs de interpolao na nuvem de
pontos. A Figura 12 mostra o perfil de uma seco extrada automaticamente. Nessa figura
possvel visualizar a existncia de overbreak e underbreak.
Figura 12: Seco transversal extrada da nuvem de pontos, utilizando ferramentas e comandos
do programa.
Figura 13: Seces transversais, em amarelo, sobrepostas nuvem de pontos, na regio prxima
da embocadura.
Para mostrar e consolidar a criao das seces, o programa gera sobre a nuvem de pontos as
diversas polilinhas que representam as seces geradas (Figura 13). Em alguns casos, quando
existe uma descontinuidade da nuvem de pontos, a polilinha gerada pode apresentar falhas,
sendo necessria uma edio para que cada uma dessas linhas seja fechada, formando um
polgono.
Para continuar o processo, comparando com o gabarito, as seces foram exportadas para o
AutoCAD, em formato 2D e 3D.
Trabalhando num ambiente 2D, com base nos dados de projeto, foi criada graficamente a seco
ideal, ou seja, a seco de projeto. Utilizando as seces criadas a partir da nuvem de pontos
foi feita a comparao de cada seco com a de projeto, como exemplificado na Figura 14.
Figura 14: Seces transversais, comparando a seco de projeto (perfil regular) com a real,
levantada pelo escaneamento 3D (irregular).
J a Figura 15 mostra, com detalhes, o produto final em formato CAD com as diversas seces
levantadas, a seco ideal e uma tabela de quantitativos de rea e volume correspondente a
overbreak e underbreak em cada seco transversal do tnel, isto , a cada 10 m, colocando-se
no centro de cada uma, uma estaca virtual.
Figura 15: Seces transversais em sistema CAD 2D, comparando o projeto com o real
escaneado.
Com esses dados possvel definir os locais em que sero necessrias intervenes para remover
material (rocha) ou injetar material (concreto), para tornar a seco menos rugosa e melhorar as
condies do escoamento da gua no tnel.
Dispondo-se do produto (nuvem de pontos) em meio digital, o espaamento entre as sees pode
ser definido em funo do problema e da preciso necessria: 5m, 10m, 20m.
6. Avaliao do mtodo e concluses
No caso especfico do presente trabalho, comprovou-se a avaliao de (Clarke, 1996), resumida

na Tabela 1, quanto rapidez do trabalho de campo (20 horas de trabalho), gerando 40 milhes
de pontos. O trabalho de escritrio tambm foi realizado em relativamente pouco tempo (40
horas) e a comparao entre o eixo do tnel projetado e executado (diferena inferior a 10 mm),
mais um indcio de que o produto final consistente.
Uma grande vantagem do mtodo, talvez a maior delas, a possibilidade de obter informaes
adicionais atravs da nuvem de pontos, pois todo o interior do tnel foi levantado, com
espaamento mdio de 10 mm entre os pontos. Tal quantidade de informaes no acontece
utilizando outras tcnicas que coletam informaes somente nos locais definidos a priori, por
exemplo, em seces especificadas e com certo espaamento.
O clculo de volume de material para todo o tnel, feito atravs das reas que em cada seco
sobram ou faltam, multiplicada pelo espaamento entre elas, atravs da frmula (9), muito
aplicada no clculo de volumes em estradas.
O valor do espaamento d, entre sees, em estradas e no mtodo convencional de tneis de

20m. Para o presente caso, utilizou-se o espaamento de 10m, devido s facilidades do meio
computacional.
Essa frmula corresponde a supor que a rea de determinada seco constante, no trecho
anterior e posterior a uma dada seco (d/2 para mais e para menos).
A Tabela 3 foi construda a partir daquela apresentada na Figura 16 e permite ver como o volume
varia em funo do espaamento entre as sees.
Nessa Tabela, a coluna n corresponde ao nmero da seco, a coluna S rea calculada pelo
programa; S diferena entre essa rea e a da seco de projeto (85, 805m2). A coluna V10
corresponde ao volume em torno da correspondente seco, no espaamento de 10m e a coluna
V20, ao espaamento de 20m. Realizando-se a soma dos valores positivos e negativos
(resultantes de reas maiores e menores que a seco padro) chega-se a valores diferentes em
funo do espaamento com que foi feito o clculo. A diferena dos volumes calculados de
cerca de 23 e 27 m3 para mais, no caso do espaamento de 20m. Essa diferena corresponde a
um trecho do tnel de 100m, e possivelmente seria muito maior para os 2.000 m do tnel; em se
mantendo a proporo essas diferenas seriam multiplicadas por 20.
Como ficou dito, a frmula aproximada e a aproximao ser tanto melhor quanto menor for o
espaamento entre as sees. Em outros termos o espaamento de 20 m corresponde a supor uma
uniformidade da seco ao longo dessa extenso. Nessa sequencia de raciocnio, espaamentos
menores (5 m), possveis de serem gerados no levantamento laser scan, podem produzir
resultados melhores, aumentando de qualquer forma os trabalhos de escritrio. (Seo et al., 2008)
faz um estudo variando o espaamento da seco transversal, at extremos de sees com
espaamento de 1m e at menos, mostrando que as diferenas so pequenas. Estuda tambm a
densidade de pontos no levantamento. Cabe ao usurio definir o melhor espaamento para sua
aplicao.
Caso fosse necessrio produzir volumes mais preciso, o programa permite calcular a diferena
entre o modelo tridimensional da nuvem de pontos (slido gerado pela triangulao de
Delaunay) e o slido definido teoricamente pela seco de projeto. A Figura 16 mostra um
trecho do tnel modelado atravs da triangulao de Delaunay.
Tabela 3: Clculo dos volumes excedentes / faltantes com espaamento de 10 e 20 m
Figura 16: Modelo do tnel gerado atravs da triangulao de Delaunay aplicada sobre a nuvem
de pontos.
No detalhe dessa figura demarcado atravs do crculo vermelho possvel visualizar um detalhe
de overbreak que possivelmente no seria detectado se o levantamento fosse realizado com
espaamento de 20 m, de maneira tradicional, utilizando uma estao total sem prisma.
Levantamento atravs de seces no permite conhecer com segurana o que ocorre entre elas e
qualquer inferncia se faz atravs de interpolaes; j o presente mtodo, com a utilizao de
triangulaes utiliza todos os pontos levantados com grande densidade e permite detectar
anomalias como a dessa figura.
De qualquer forma, essa representao e esse clculo de volume mais precisos geram arquivos
muito grandes e aumentam o tempo de processamento. Cabe ao usurio, em funo de sua
aplicao, verificar o benefcio que esse refinamento propicia, comparado com um clculo
atravs de seces espaadas de 10 ou 5m. No entanto, sabe-se que os equipamentos esto em
um processo de contnua de melhora de desempenho, e o tamanho dos arquivos e o tempo de
processamento no seriam grandes inconvenientes, em funo da melhoria que propiciam.
De maneira geral pode-se concluir que nesse tipo de aplicao foi possvel confirmar a
capacidade de automatizar esse tipo de levantamento, principalmente as etapas de campo e
escritrio. E, com benefcios adicionais em termos de quantitativos mais precisos, como se
calculou para um trecho do tnel.
O presente trabalho, apresentando os detalhes tcnicos de um caso prtico, ajudou a entender
tanto a metodologia de trabalho de campo como o tratamento das informaes e controle de
qualidade no escritrio. Acredita-se que essas metodologias possam ser adaptadas para outras
aplicaes, em que se deseja conhecer as diferenas entre o projetado e o executado.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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rio de janeiro, 1994.
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Wutke, J. Mtodos para avaliao de um sistema laser scanner terrestre (Dissertao de
mestrado Universidade Federal do Paran, 2006).
Recebido em 15 de dezembro de 2015.

Aceito em 01 de julho de 2016.

Topografia de Tuneis Com Laser Scanner 3d

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BCG - Boletim de Cincias Geodsicas - On-Line version, ISSN 1982-2170

TOPOGRAFIA DE TNEIS COM LASER SCANNER TERRESTRE:

Tunnel surveying with terrestrial laser scanner: a case study

Jorge Pimentel Cintra1

O presente artigo, depois de introduzir os conceitos bsicos, apresenta a prtica e os resultados

Figura 1: Dimenses nominais do projeto do tnel

Figura 2: Localizao Geogrfica da Usina Santa Clara, no Estado do Paran.

2. Apresentao do problema e dos mtodos de levantamento

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Tabela 1: Mtodos manuais utilizados em levantamentos subterrneos.

Tabela 2: Mtodos automticos utilizados em levantamentos subterrneos.

3. A tecnologia laser scanner 3d terrestre

D a distncia do sensor ao objeto;

Figura 5: Esquema perspectivo das observaes LS3D.

A partir das coordenadas polares do ponto P, possvel calcular as suas coordenadas X, Y, Z no

da onda refletida (B) e a diferena CD corresponde defasagem . O princpio funciona de

Figura 6: Esquema grfico de medies atravs de comparao de fase.

Desse modo, resolvendo-se o sistema de 3 equaes a 2 incgnitas (D e M), determina-se a

a) Mtodo de cmera simples b) Mtodo de cmera dupla

Figura 7: Princpios de medio por Triangulao.

4. O caso do tnel de aduo da usina santa clara

O levantamento de campo, do tnel de 2.000m, aproximadamente, foi realizado em cerca de 20

Com um sistema de coordenadas j definido e materializado, a gerao da nuvem de pontos foi

O trabalho de escritrio, geralmente dividido em trs etapas: consolidao e registro dos

5.1 Consolidao e registro dos pontos

unificao do sistema de coordenadas s possvel graas ao fato de se partir de pontos com

Onde X, Y, Z, X, Ye Z, so as coordenadas nos dois sistemas envolvidos e R a matriz de

Com X , Y e Z sendo as rotaes em torno de seus eixos correspondentes.

necessrios, no mnimo, 3 pontos em comum (alvos planos ou esfricos) para ter

5.2 Anlise e validao do registro

Quando alguns locais no so escaneados devido a interferncias fsicas, dificuldades de acessos,

5.3 Gerao dos documentos e produtos finais

Figura 11: Nuvem de pontos de um trecho do tnel e seu eixo.

Outro controle de qualidade foi a comparao de coordenadas calculadas de marcos disponveis

6. Avaliao do mtodo e concluses

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O valor do espaamento d, entre sees, em estradas e no mtodo convencional de tneis de

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Recebido em 15 de dezembro de 2015.

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