Gracias: Celulares en Silencio

Captulo 1. Principios Elementales

1.1 Mecnica de un Sistema de N partculas y las leyes de conservacin (lineal,

angular y energa)

1.2 Constricciones (holonmicas y no holonmicas) y los grados de libertad

1.3 Coordenadas generalizadas y las ecuaciones de movimiento

1.4 Principio de D Alembert para sistemas dinmicos

1.5 Ecuaciones de Lagrange para sistemas dinmicos

- Potencial dependiente de la posicin y velocidad

1.6 Aplicaciones del formalismo Lagrangiano

Fuerza sobre la isima partcula
Teorema de Conservacin: si la fuerza total externa es cero entonces el Momentum
Lineal del Sistema de Partculas se Conserva
Teorema de Conservacin: si la fuerza total externa es cero entonces el Momentum
Lineal del Sistema de Partculas se Conserva

El Centro de Masa se mueve como si toda la Fuerza Total Externa actuara sobre toda
la Masa del Sistema de Partculas concentrada en el Centro de Masa
Teorema de Conservacin: si el Torque Aplicado Externo es cero entonces el Momentum
Angular del Sistema de Partculas se Conserva
Definen el Radio Vector del CM
 Momentum Angular Centrado en el Origen O

El Momentum Angular Total alrededor del Origen es el Momentum Angular del Sistema
de Partculas Concentrado en el Centro de Masa ms el Momentum Angular alrededor
Del Centro de Masa
Teorema de Conservacin: si las fuerzas (externas e internas) que actan sobre un
Sistema de Partculas son conservativas, es decir derivan
de un Potencial Escalar de Posicin, entonces la Energa
Total del sistema, T + V, se conserva
 Conclusiones
En un Sistema de Referencia Inercial (Galileano) el ESPACIO es HOMOGNEO e
ISOTRPICO, por lo tanto, las Propiedades Mecnicas de un Sistema Cerrado
son INVARIANTES ante Traslaciones y Rotaciones. As cantidades como, el
Momentum Lineal (homogneo), Angular (isotrpico) y la energa
(homogneo en el TIEMPO) se conservan.

En la Mecnica Newtoniana:
1. El Estado Dinmico del Sistema de Partculas viene representado por
Funciones Vectoriales
2. Se tiene un Sistema de Partculas Inmerso en un Campo de Fuerzas

3. Dadas las Fuerzas que actan, se determina la trayectoria del Sistema de

Partculas a partir de las Ecuaciones del Movimiento
 Ecuaciones del Movimiento y la Funcin Lagrangiana

En la Mecnica Lagrangiana:
1. El Estado Dinmico del Sistema de Partculas viene representado por
una Funcin Escalar
2. Se tiene un Sistema de Partculas Inmerso en un Potencial

3. Dado el Lagrangiano del sistema, se determina la trayectoria de las

Partculas a partir de las Ecuaciones del Movimiento usando la Ecuacin de
Lagrange
 Constricciones y Coordenadas Generalizadas
Definicin del Concepto de Constriccin:
Restriccin a la Libertad de Movimiento del Sistema de Partculas en la forma
de una condicin, la cual debe ser satisfecha por sus coordenadas

Definicin del Concepto de Grados de Libertad:

Nmero de maneras independiente que se puede mover un Sistema
Mecnico sin violar una Constriccin
 Constricciones y Coordenadas Generalizadas
Las Constricciones pueden ser expresadas por medio de:
1. Coordenadas de Posicin
2. Velocidades

Las Constricciones se clasifican segn su condicin en:

1. Holonmicas: cuando se puede establecer una funcin f que

relaciona las coordenadas de las partculas

f r1 , r2 ... rN , t

0 K ecuaciones de constriccin


donde 1, 2, ...k r1 x1,

y1, z1 0


Observacin: las Ecuaciones de Transformacin SE pueden resolver para
eliminar las coordenadas dependientes
 Constricciones y Coordenadas Generalizadas

2. No Holonmicas: cuando NO se puede establecer una funcin f que

relaciona las coordenadas de las partculas. Por lo tanto, estn
definidas por desigualdades (inecuacin)

f r1 , r2 ... rN , t

0 K inecuaciones de constriccin

donde 1, 2, ...k

Observacin: las Ecuaciones de Transformacin No se pueden resolver para

eliminar las coordenadas dependientes
 Constricciones y Coordenadas Generalizadas

3. Renomas: si en las constricciones 1 y 2 el tiempo interviene de forma

explcita en la ecuacin o desigualdad (aparece como una variable ms)

4. Esclernomas: si en las constricciones 1 y 2 el tiempo NO interviene de

forma explcita en la ecuacin o desigualdad

Observacin: las Constricciones limitan el movimiento del Sistema Mecnico y

Conectan sus coordenadas de manera que NO son Independientes unas de las otras
 Constricciones y Coordenadas Generalizadas
La Constriccin Introduce DOS tipos de Dificultades en la Solucin del
Sistema Mecnico:

1. Las Coordenadas de los vectores posicin ri NO son Independientes pues
estn conectadas por las ecuaciones de constriccin. Por lo tanto, NO todas
las ecuaciones de movimiento son independientes
2. Las Fuerzas de Constriccin se obtienen al solucionar la ecuacin del
movimiento y NO a priori. Sus efectos sobre el Sistema Mecnico se conocen
pero NO se pueden especificar directamente
 Constricciones y Coordenadas Generalizadas

Para Eliminar las Coordenadas Dependientes ri , se Introducen 3N k Variables
Independientes Coordenadas Generalizadas q1, q2 ..., q3 N k , t
en trmino de las Coordenadas Dependientes a travs de las Ecuacin de
Transformacin dada por:

ri ri q1, q2 ..., q3 N k , t N ecuaciones de Transformacin

donde i 1, 2, ...N

Observacin: con este procedimiento eliminamos las dos dificultades mencionadas

pues las Fuerzas de Constriccin NO aparecern en las ecuaciones de movimiento.
Este procedimiento es vlido para Constricciones Holonmicas

3N k
ri
ri q
q j
j 1 j
Principio de Trabajo Virtual y Principio de D Alembert Para
Sistemas Dinmicos
Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Dinmicos
Derivando con respecto a la Velocidad Generalizada, obtenemos:
 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados

Vlida para Sistemas Holonmicos y Conservativos con N partculas

L L q1, q2 ,... q3 N k , q1, q 2 , ... q 3 N k ,... t



d L L L L
qi , q i , t

- 0
dt q
q L T -V

V V q

Fi - iV q
 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados

Sistemas Holonmicos y NO Conservativos (Potencial dependiente de la velocidad)

U U
q , q



Las Fuerzas Electromagnticas entran en la Formulacin Lagrangiana (Potencial
dependiente de la velocidad)

Las Ecuaciones de Maxwell para Campos Variables en el Tiempo se pueden escribir como:

1) D V Ley de Gauss

4) B 0 Ley de Gauss para Campos Magnticos

B
2) E Ley de Faraday
t

D Ley de Ampre
3) H J
t
 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados
De la Ley de Faraday, el Campo Elctrico generado por el Voltaje Inducido (fem) NO

es CONSERVATIVO, pues E 0 , a diferencia del E producido por Cargas

Estticas que s es CONSERVATIVO ( E 0 ).

La Fuerza Electromagntica ejercida sobre una Carga en movimiento viene dada por la Fuerza de
Lorentz:


F q E v B

Reemplazando el Potencial Vectorial Magntico en la Ley de Faraday, obtenemos:

B
E E A E A 0
t t


t

 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados

A A
Donde se puede colocar que: E - E - -
t t

Reemplazando en la Fuerza de Lorentz, obtenemos:

A
F q - - v A


t

Considerando solamente la direccin en X, tenemos:

x
x

dA
v A v A x Ax
x dt t
x
 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados

As, la Fuerza de Lorentz en la direccin X, nos queda:

d


- v A

Fx q - - vA -
x dt v x

Como el Potencial Escalar es Independiente de la velocidad, la Fuerza de Lorentz en la direccin

X, toma la misma forma que la Ecuacin de Lagrange para Sistemas Conservativos:

U d U
Fx -
x dt v x

donde el Potencial Generalizado (Dependiente de la Velocidad) se puede escribir como:

U q - q v A

y el Lagrangiano para una partcula cargada en un Campo Electromagntico como:

L T -U T - q - q v A



 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados
Sistemas Holonmicos y NO Conservativos (Potencial dependiente de la velocidad)

d L L ,
- Q
dt q
q , U

d U


Q -
q dt
q

U U
q , q

donde, L contiene el Potencial de las Fuerzas Conservativas tal como antes

Q, representa las fuerzas que NO son obtenidas de un Potencial y dependen
de la velocidad de las partculas del Sistema
 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados
Sistemas NO Conservativos (Potencial dependiente de la velocidad)

Aplicacin en Fuerzas de Disipacin (friccin) del Tipo: F fx - k x v x

que derivan de un Potencial dependiente de la velocidad o Funcin de Disipacin

de Rayleighs, definida por:
1 N
k x v ix k y v iy k z v iz
2 2 2
F
2 i

De esta manera, es claro que la relacin entre la Fuerza de friccin y el Potencial dependiente
de la velocidad es:
F
F fx - F f v F
v x
La Fuerza Generalizada para este tipo de Funcin de Disipacin de Rayleighs
viene dada por:
N

N

ri ri ri F
Q, F if q
vi F
q
vi F -
i i i q q
F
Q, -
q
 Ecuaciones de Lagrange para Sistemas Generalizados
Las Ecuaciones de Lagrange se pueden escribir como:

d L L
- Q,
dt q
q

d L L F
- -
dt q
q q

d L L F
- 0
dt q
q q

donde, L contiene el Potencial de las Fuerzas Conservativas tal como antes

Q, representa las fuerzas que NO son obtenidas de un Potencial y dependen
de la velocidad de las partculas del Sistema
Obsrvese: que las dos funciones escalares, L y F, deben ser especificadas para
obtener las Ecuaciones de Movimiento