Control de Potencia Frecuencia en Plantas de

Generacin Elctrica:
Gobernadores de Velocidad

Preparado por:
Ing.Gustavo Adolfo Gomz Ramrez Msc.
ndice general

1. GENERALIDADES 3

1.1. INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.1. Control de Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.2. Modelos de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1.3. Tipos de Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1.4. Equilibrio de la potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1.5. Funcin de las turbinas en la regulacin de la frecuencia . . . . . . . . . 10

1.2. GENERACIN HIDROELCTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2.1. Fuente de abastecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2.2. Obras de conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2.3. Casa de mquinas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3. REGULADOR DE VELOCIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.3.1. Regulacin de la velocidad por medio del caudal de agua en la turbina 19

1.3.2. Regulacin de la velocidad por medio de la regulacin de carga . . . . . 24

1.3.3. Componentes del regulador: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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2. MODELO MATEMTICO 30

2.1. PRINCIPIO DEL REGULADOR DE VELOCIDAD DE WATTS . . . . . . . 30

3. APLICACIONES 41

3.1. FUNCIONAMIENTO DE GOBERNADOR MECNICO-HIDRULICO . . 41

3.2. FUNCIONAMIENTO DE GOBERNADOR ELECTRO-HIDRULICOS . . 47

3.2.1. Se Analizar el Caso para una Turbina Francis: . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.2.2. Anlisis de Funcin de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.2.3. Funcin de Transferencia Simplificada del Sistema Anteriormente Des-

crito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.3. EQUIPOS INSTALADOS DENTRO DE PLANTAS DEL ICE . . . . . . . . . 53

4. BIBLIOGRAFA 57

5. APNDICES 59

2
Captulo 1

GENERALIDADES

1.1. INTRODUCCIN

Figura 1.1: Sistema de potencia bsico. Fuente Internet.

Un sistema bsico de potencia es como el que se muestra en la figura 1.1| donde desde el punto
de generacin, seguido por la transmisin hasta los centros de carga la energa tiene un gran trayecto,
donde cualquier perturbacin en el sistema debe ser compensada por los sistemas de control en primera
instancia.
A nivel de generacin, la capacidad instalada nacional es de 1 840 MW, de los cuales el 70 % corres-
ponde a plantas hidroelctricas, 18 % a plantas trmicas, 8 % a plantas geotrmicas y 4 % a plantas
elicas; asimismo, en el 2005 se generaron 8 212 GWh, 2 % ms que en el 2004. El sistema utiliza
predominantemente recursos energticos renovables, los cuales representaron el 97 % de la generacin
en el 2005. Por esta razn en un pas como el nuestro es de importancia el sistema de control para el

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gobierno de velocidad para controlar frecuencia como uno de los rubros de calidad de energa.
Se sabe que la velocidad de giro del sistema turbina generador se relaciona con la frecuencia elctrica
de la red que est alimentando este sistema por medio de la siguiente ecuacin:

120f
= (1.1)
P

Donde es la velocidad de giro dada en RPM y P es el nmero de polos en el estator del generador,
ya sea este un generador sincrnico de induccin. En consecuencia, se observa que al controlarse la
velocidad de la turbina para mantenerla constante, se tiene como consecuencia una frecuencia en la
red elctrica constante.
La frecuencia como el voltaje son los parmetros que se deben mantener constantes en cualquier plan-
ta de generacin y en la red elctrica que est alimentando a las cargas demandadas por los usuarios
del sistema de potencia, as se define la variable de control del trabajo como el par entregado por el
primotor (turbina hidrulica, de vapor, de gas, elica, etc), y la variable controlada se define como la
velocidad del eje.
El voltaje debe ser controlado desde las centrales de generacin por medio de controladores denomi-
nados AVR (automatic voltage regulador) los cuales trabajan con el circuito de excitacin en los
generadores sincrnicos, puesto que son los controladores que presentan el control en la generacin de
potencia reactiva (Q dada en VAR), que va a repercutir en el voltaje de la lnea (al entregar potencia
reactiva el voltaje de la lnea aumentar) y al aumentar la demanda de potencia en las barras de
consumo se tiende a bajar el voltaje de la lnea.
Al controlar la velocidad del eje del sistema, no slo se est controlando la frecuencia sino tambin la
entrega de la potencia activa (P dada en )puesto que la potencia en entrada al generador es dada
por:

Pind = (1.2)

La demanda de potencia activa se manifiesta en la mquina como una aceleracin de la mquina,

o sea un aumento en la demanda de potencia mecnica, pero note que al aumentar esta potencia
mecnica, el nico parmetro que puede variar es el par o torque entregado por la mquina puesto
que la velocidad angular (definida por la velocidad de giro del eje) no puede variar para mantener la
frecuencia constante.
Las centrales de generacin no poseen un comportamiento lineal como se suele presentar en la teora.
En general casi ninguna planta posee un comportamiento lineal en todos los puntos de operacin
que se desean, en consecuencia se debe tener un conjunto de ecuaciones y modelos que definan este

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comportamiento no lineal y que puedan ser utilizados en el diseo de controladores no lineales para el
sistema, o trabajar con controladores lineales pero obteniendo otro conjunto de ecuaciones linealizadas
en un punto (o pequeo intervalo) de trabajo, en donde se puedan aplicar las ecuaciones linealizadas.

1.1.1. Control de Frecuencia

El sistema de control del gobernador, el cual es una mquina con un pistn generalmente, provee
un medio para controlar la potencia y la frecuencia, esta funcin es comnmente llamada control de
frecuencia de carga (load-frecuency control) o control de generacin automtica (A.G.C.). La funcin
principal del controlador de potencia de plantas de generacin (o gobernador), es regular la velocidad
de la turbina, y as la potencia activa P.
Esta funcin requiere informacin de la velocidad del eje que conecta la turbina al generador y de la
potencia elctrica para as poder determinar la adecuada apertura de las compuertas que transportan
el flujo de trabajo, ya sea esta agua, vapor, gas, aire, o cualquier otro fluido que pueda utilizarse en la
turbina. Normalmente las plantas estn sujetas a dos tipos de acciones de control:

Control de frecuencia primaria: Se acciona ante un cambio en el consumo de energa del

sistema, que resultar en una desviacin en la frecuencia de su valor deseado. Todas las unidades
sujetas a ste control contribuyen a compensar la desviacin cambiando su generacin total.

Control de frecuencia suplementario: Ajusta la referencia de acuerdo a la potencia deman-

dada. Como la carga esta cambiando todo el tiempo, es necesario variar automticamente la
potencia de salida del generador. La figura 1 representa mediante un diagrama de bloques como
esta relacionado el sistema de generacin elctrica y sus controles, el control de velocidad y el
control automtico de generacin.

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Figura 1.2: Diagrama de bloques general de una Central de Generacin Elctrica.Fuente PARSEICA

1.1.2. Modelos de Sistemas

Existen herramientas para el modelado de sistemas ya sean estos trmicos, hidrulicos, mecnicos,
etc. Por ejemplo, un mtodo lo brinda Red Generalizada el cual se encarga de realizar analogas
entre sistemas trmicos, hidrulicos, mecnicos rotacionales o traslacionales con un circuito elctrico
equivalente, al cual se le pueden aplicar mtodos de solucin matemticas para obtener ecuaciones que
expliquen el comportamiento del sistema por medio de transformada de Laplace, modelos en variables
de estado, etc., sin embargo el criterio para poder aplicar todo lo anteriormente nombrado tiene un
requisito, el cual es el comportamiento lineal del sistema que se est analizando.
En general, los sistemas que se tienen en ingeniera poseen un comportamiento no lineal, por ejemplo
se tiene el caso de las plantas de generacin hidroelctrica. Existen diferentes configuraciones que
se aproximan con modelos especficos que explican el funcionamiento de las plantas hidroelctricas,
algunos consideran los efectos del tanque de oscilacin, otros consideran el efecto elstico e inelstico
de la columna de agua, y algunas configuraciones consideran el efecto de la onda o de la cabeza de
agua a la hora de controlar la compuerta que regula el flujo de agua. De acuerdo a lo anterior, se tiene
la siguiente clasificacin:

Modelos no lineales

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 Modelos linealizados

Modelos para aplicaciones particulares

Modelos no lineales

La base analtica para modelos no lineales fue deducida por los cientficos Oldenburger and Donel-
son en el ao 1962. El problema principal en aquel tiempo era la falta de herramientas analticas para
solucionar y estudiar las ecuaciones no lineales, y la necesidad de disear herramientas de control y
software para estos sistemas. Estas ideas fueron utilizadas en trabajos del IEEE Working Group en
1992.
El trabajo de estos cientficos brinda una importante contribucin desde el punto de vista de modelos
para el control de velocidad en la turbina. El comportamiento no lineal considerado es la relacin entre
la cabeza de agua de la turbina, el flujo que circula por la turbina, la compuerta de cierre o apertura
y la potencia mecnica. Los modelos propuestos tambin consideran efectos elsticos en la columna
de agua aunque el comportamiento no lineal es linealizado en un punto de trabajo determinado. El
IEEE Working Group nos brinda una sntesis importante del modelado de turbinas y considera el
comportamiento no lineal mencionado anteriormente.
Adems, se presentan dos tipos diferentes de anlisis: el primero considera la columna de agua como
elstica en la tubera de alta presin pero no elstica en el tnel; el segundo estudio considera la posi-
bilidad de tomar a la columna de agua como inelstica tanto en la tubera de alta presin como en el
tnel.
La formulacin de estos trabajos est basada en la segunda ley de Newton y la ecuacin de la con-
tinuidad. La ecuacin de la continuidad es la ecuacin que relaciona el comportamiento del circuito
hidrulico aguas arriba, o sea el sistema presa-tnel y tanque de oscilacin con el comportamiento
del circuito hidrulico aguas abajo, esto es el sistema formado por el tanque de oscilacin-tubera de
alta presin-turbina. Los autores toman una simplificacin importante en la solucin, consistente en
considerar que el flujo de aguas abajo es el mismo que aguas arriba, obteniendo una ecuacin de la
continuidad modificada segn lo denominan ellos.

Modelos Linealizados

El modelo hidroelctrico clsico, el cual posee un cero y un polo, ha sido el ms utilizado de los
modelos linealizados, naturalmente expresado por medio de una funcin de transferencia en la cual se
relaciona la potencia mecnica con la apertura o cierre de la compuerta de control (gobernador).
Autores como Wozniac en 1990, Luqing et. al. y Malik et. al. en 1991, Ramey y Skooglund en 1970,

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entre otros, consideran una turbina hidrulica ideal y columnas de agua no elsticas. Estos autores
utilizan en sus anlisis el modelo de la turbina clsico linealizado en un punto de operacin. Sanat-
hanan en 1987 realiz un importante desarrollo, proponiendo un mtodo para obtener un modelo de
orden reducido, para turbinas hidrulicas con tuberas de alta presin de gran longitud.
Adems, demostr que modelos lineales de primer orden no son adecuados para modelar turbinas con
tuberas de alta presin de gran longitud, puesto que se produce errores en el anlisis de fase, esto a
bajas frecuencias. Aunque los modelos de primer orden muestran una respuesta sobreamortiguada, el
sistema real puede presentar oscilaciones indeseables.
Considerando modelos de segundo orden se obtienen mejores aproximaciones pues se puede obtener
el carcter oscilatorio indicado anteriormente y facilitara el anlisis. El IEEE Working Group lleg
a la conclusin que los modelos linealizados seran los modelos mayormente utilizados en la sintoni-
zacin de controladores de velocidad utilizando tcnicas derivadas del anlisis de control lineal, estos
controladores de velocidad o gobernadores, sern ajustados cuando la planta est entregando potencia
mxima a cargas aisladas.

Modelos para aplicaciones particulares

Existen estudios que presentan un anlisis ms detallado a ajustar modelos no lineales a las nece-
sidades de una planta en particular. Estos modelos no siempre aplican las metodologas mostradas y
dadas por los autores anteriormente mencionados, puesto que para una planta determinada se pueden
presentar columnas de agua elsticas y que este efecto se manifieste en la tubera de alta presin o en
el tanque de oscilacin, o en algunas plantas no se tengan columnas elsticas y no necesiten tanque de
oscilacin.
En este caso el modelo cambiar y se deben realizar ajustes en el controlador para el cual se disea
la planta, en consecuencia no se puede introducir un mismo tipo de gobernador a controlar el sistema
para todas las plantas y se deben realizar ajustes o redisear el modelo para tambin producir un
controlador determinado y especfico para esa planta. Los controladores de velocidad o gobernadores
se clasifican de la siguiente manera:

Controladores diseados para modelos linealizados en un punto de trabajo.

Controladores diseados para modelos no lineales.

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1.1.3. Tipos de Controladores

Los sistemas de control de las turbinas generalmente estn basados en controladores tipo PID, e
incluyen una gran variedad de configuraciones, desde controladores puramente mecnicos o electrome-
cnicos hasta los totalmente electrnicos. Los ms utilizados son:

Controladores mecnico-hidrulicos

Los componentes mecnicos e hidrulicos son utilizados en funciones de control en viejas unidades
hidroelctricas. Funciones como medicin de velocidad, permanente regulacin de la informacin acerca
del resultado de un proceso entre otros son monitoreadas mediante componentes mecnicos.

Controladores electro-hidrulicos

Los controladores de velocidad modernos para turbinas hidroelctricas son de tipo electro-hidrulicos
cuya operacin es similar a los mecnico-hidrulicos. Todas las funciones son llevadas a cabo electr-
nicamente lo que da mucha flexibilidad al sistema y mejora enormemente el desempeo.

Controladores PI y PID

Muchos controladores electro-hidrulicos son lineales y corresponden a una estructura tipo PID
con tres parmetros de control: la accin proporcional, integral y derivativa, las cuales permiten altas
velocidades de respuesta.
Los controladores digitales modernos proveen gran facilidad y flexibilidad para operar, cosa que no era
posible en los viejos controladores mecnicos. stos han probado ser muy exactos y de gran confianza
en un creciente nmero de instalaciones, reemplazando completamente a los controladores mecnicos
en las nuevas industrias.

1.1.4. Equilibrio de la potencia

La frecuencia elctrica es una medida; una forma de medir la velocidad de rotacin de los gene-
radores sincrnicos. Usualmente la velocidad de giro se mide en r.p.m (revoluciones por minuto). La
entrada y salida de energa a un generador debe ser balanceada, esto es un concepto muy bsico, pero
de fundamental importancia.

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As pues, en todo sistema elctrico, la potencia activa debe ser generada al mismo tiempo que es
consumida, esto es: Potencia Demandada = Potencia Generada De no mantenerse esta relacin en un
equilibrio constante ocurre lo que se denomina Desviacin de Potencia, o sea, cambia el valor deseado
de la frecuencia del sistema. Si al generador se le entrega ms energa mecnica de la energa elctrica
que se remueve de sus terminales elctricas, entonces el exceso de energa que se genera es almacenada
directamente en la rotacin del generador (como energa cintica) produciendo as una aceleracin en
el generador.
As mismo, si la cantidad de energa elctrica que se demanda o se toma del generador es mayor que la
energa mecnica que entra a ste, se producir una desaceleracin, de ah la importancia en mantener
un equilibrio en la potencia.

1.1.5. Funcin de las turbinas en la regulacin de la frecuencia

Se les denomina primotores en los sistemas de potencia, puesto que son stas las que se encargan
de entregar la potencia mecnica al generador (ya sea sincrnico o de induccin) para posteriormente
convertirla en potencia elctrica para el consumo de usuarios en la red elctrica.
Es un motor rotativo que convierte en energa mecnica la energa de una corriente de agua, vapor de
agua o gas. El elemento bsico de la turbina es la rueda o rotor, que cuenta con palas, hlices, cuchillas
o cubos colocados alrededor de su circunferencia, de tal forma que el fluido en movimiento produce
una fuerza tangencial que impulsa la rueda y la hace girar. Esta energa mecnica se transfiere a travs
de un eje para proporcionar el movimiento de una mquina, un compresor, un generador elctrico o
una hlice.
Las turbinas se clasifican en turbinas hidrulicas o de agua, turbinas de vapor y turbinas de combustin.
Hoy la mayor parte de la energa elctrica mundial se produce utilizando generadores movidos por
turbinas. Los molinos de viento que producen energa elctrica se llaman turbinas de viento.

1.2. GENERACIN HIDROELCTRICA

La Planta Hidroelctrica es la que transforma energa hidrulica en energa elctrica. Se sabe que
la energa se transforma, es decir, no se crea ni se destruye. Para obtener energa elctrica debemos
partir de alguna otra forma de energa para realizar el proceso de transformacin Al contener grandes
cantidades de agua en un embalse se obtiene inicialmente energa potencial. Por la accin de la grave-
dad, el agua adquiere energa cintica o de movimiento: pasa de un nivel superior a otro muy bajo, a
travs de las obras de conduccin. A la energa desarrollada por el agua al caer se le denomina energa

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hidrulica.

Figura 1.3: Esquema de una Central Hidroelctrica.Fuente Internet

Por su masa y velocidad, el agua lleva energa cintica que se aplica a las turbinas, las cuales
transforman la energa hidrulica en energa mecnica. sta se transmite a los generadores acoplados
a las turbinas. Los generadores producen energa elctrica, cual pasa a la subestacin contigua o cerca
de la planta. La subestacin eleva la tensin para que la energa llegue a los centros de consumo. Todo
el proceso se monitorea desde la Sala de Control de la Casa de Mquinas. Las partes constitutivas del
complejo hidroelctrico son:

Fuente de abastecimiento.

Obras de conduccin.

Casa de mquinas.

Subestacin.

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1.2.1. Fuente de abastecimiento

La fuente de abastecimiento permite que la planta se mantenga en funcionamiento, al suplir cons-

tantemente el agua con un caudal regulado. La fuente est constituida por uno o varios los que aportan
sus aguas a un embalse, el cual es fundamental para que el suministro de agua no se vea afectado por
los frecuentes cambios del caudal del lo o ros.
El embalse, pues, regula el caudal aprovechable. Para formar el embalse es necesario estudiar el rea
determinada de un ro con un caudal preestablecido y definir el sitio para construir la presa. La presa
es una pared artificial que cierra un valle o depresin geogrfica donde se almacena el agua. En otros
casos, la presa deriva un cierto caudal hacia las obras de conduccin. Para levantar la presa, se cons-
truye un tnel que desva provisionalmente el cauce del ro; por tal razn dicho tnel se llama tnel
de desvo. En el rea libre se construye la obra. La presa puede incluir una estructura denominada
aliviadero o vertedero, el cual permite que el agua excedente aportada al embalse sea liberada y fluya
directamente al cauce natural aguas abajo. Si la presa es vertedora, el caudal excedente vierte sobre
ella, una vez que ha superado el nivel mximo del embalse.

1.2.2. Obras de conduccin

Son las que realizan el traslado del agua desde el embalse hasta las turbinas. Pueden ser canales,
tneles o a veces una combinacin de ambos y siempre rematan con la tubera de presin o tubera
forzada.

1.2.3. Casa de mquinas:

Es la edificacin donde se transforma la energa. Tambin se llama planta generadora o planta, en

este caso, planta hidroelctrica. Consta de varias partes, entre las ms importantes se encuentran las
unidades turbogeneradoras, la sala de control y los equipos auxiliares; otras de menor importancia son
la gra viajera, la bodega, el desfogue.

Unidades turbogeneradoras

Cada una est constituida por un acoplamiento entre una turbina y un generador.

Turbina:Es el elemento que transforma la energa hidrulica en mecnica, para accionar al

generador. Antes de que el agua ingrese a la turbina debe pasar a travs de la vlvula esfrica de

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admisin. Una vez que el agua ha movido la turbina, pasa al desfogue, o sea, al sitio de salida de
la planta, que generalmente est constituida por un canal que conduce las aguas del ro. Parte
del agua libre se emplea en el enfriamiento de las unidades.

Tnel: Es un tramo de conduccin bajo la superficie del suelo. Si se inicia en una de las paredes
del embalse, la entrada estar constituida por la toma de aguas, la cual tiene en el frente unas
rejillas para evitar que objetos voluminosos y restos de plantas o animales penetren al tnel. En
su extremo posterior, la toma cuenta con una compuerta de acceso que permite o no que las
aguas lleguen a la planta, segn las necesidades, generalmente est cubierta.

Tubera de presin o forzada:Es el tramo final de la conduccin. Como su nombre lo especifica,

es la que soporta las mximas presiones internas causadas por el agua. Cuenta con vlvulas
disipadoras de energa de admisin para regular el flujo hacia las turbinas.

Tanque de oscilacin:Es una estructura de proteccin del tnel y de la tubera de presin. En

l se cumple el principio hidrulico de los vasos comunicantes, ya que el agua recupera dentro de
l el nivel que haya en el embalse al cerrarse las vlvulas de admisin de la casa de mquinas.

El tanque de oscilacin absorbe la potentsima onda de choque, llamada golpe de ariete, producida
por el cierre de vlvulas. Esta onda incrementa considerablemente la presin interna de la tubera
y se propaga hasta el tanque, el cual se ha llenado previamente y en forma muy rpida. El agua
en l acumulada, amortigua el golpe de ariete y as no se daa el tnel. Al subir el agua dentro
del tanque, recupera gradualmente el nivel que tena en el embalse. Mientras se estabiliza, el
agua oscila de nivel, de all el nombre del tanque. Simultneamente, el recorrido del agua cesa.
Adems de asumir ste rechazo de carga, el tanque de oscilacin cumple otra funcin cuando las
vlvulas se abren de nuevo.

Si no existiese el tanque, al abrirse las vlvulas la succin producida aprovechara el agua que
haya en la tubera de presin, y la dejara vaca. La presin interna sera nula ante la presin
atmosfrica y podra daar a la tubera. El agua que quede almacenada en el tanque de oscilacin
posteriormente a un golpe de ariete por cierre repentino de la vlvula esfrica, sirve para llenar
la tubera de presin previamente a la reapertura de la conduccin.

Una Planta de Generacin Elctrica esta constituida por un elemento productor de potencia
mecnica, que es transformada en potencia elctrica a travs de un generador acoplado al elemento
mecnico. Este ltimo puede ser una turbina de vapor, un motor de combustin o una turbina de
gas o una turbina hidrulica. Los generadores producen la potencia elctrica, la cual pasa a una
subestacin elctrica contigua o cercana a la planta. La subestacin eleva la tensin por medio de
los transformadores de potencia, para luego transportar la potencia en las lneas de transmisin
y as llevarlas a los centros de consumo.

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Ante las perturbaciones dentro de la red, los cambios en la potencia y el voltaje en las barras las
plantas elctricas tienen controles a fin de asegurar su estabilidad dentro de la red de transmisin
y as garantizar un voltaje y frecuencia estables dentro de los lmites permisibles. Estos elementos
a saber son: el AVR (regulador automtico de voltaje, siglas en ingls) y el gobernador o regulador
de velocidad.

Turbinas Hidroelctricas

Las turbinas hidrulicas son turbo mquinas que transforman la energa del agua en energa
mecnica, permiten la transferencia de energa de agua a un rotor provisto de labes, mientras
el agua pasa a travs de estos. Existen tres tipos de turbinas:

FRANCIS

PELTON

KAPLAN

Segn la direccin de entrada del agua al rodete se clasifican tambin en:

Turbinas Axiales: el agua entra al rodete en la direccin del eje, por ejemplo la turbina
Kaplan.

Turbinas Radiales: el agua entra en sentido radial, no obstante el agua puede salir en
cualquier direccin como por ejemplo las turbinas Francis.

Turbinas Tangenciales: el agua entra en direccin tangencial como por ejemplo la Turbina
Pelton.

Segn su Grado de Reaccin tambin se puede clasificar como:

Turbinas De Accin: aprovecha la energa cintica del agua como por ejemplo la turbina
Pelton. Entre sus caractersticas encontramos que en la parte superior e inferior del rodete
existe la misma presin que es generalmente la atmosfrica. El agua al entrar al rodete tiene
nicamente energa cintica y como signo exterior el rodete no puede estar en contacto con
el nivel inferior del agua, sino que ha de quedar libremente suspendido.

Turbinas De Reaccin: cuando la turbina es capaz de utilizar la energa esttica del agua
como por ejemplo las turbinas Francis y Kaplan. Entre sus caractersticas encontramos que
en la parte superior e inferior existe una diferencia de presin, el agua al entrar al rodete
tiene energa cintica y potencial. Al moverse el agua por los espacios que hay entre los
alabes del rodete (van a estar llenos de agua), ocurre una aceleracin por el aumento de la
presin, as por el alabe transforma parte de la energa potencial en energa cintica y como
signo exterior el rodete se encuentra unido al canal de desfogue por un tubo de aspiracin.

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Partes Constructivas de las Turbinas Hidrulicas

Tubera Forzada: conducto del agua desde la represa o embalse hasta la entrada de la
turbina.

Distribuidor: su funcin es transformar parcialmente o totalmente la energa de presin en

energa cintica, dirigir el agua siguiendo una direccin determinada sobre el rodete, servir
como vlvula de emergencia y modificar el gasto.

Rodete: rgano giratorio en el cual se hace la transmisin de energa de agua a la turbina.

Tubo de Desfogue o Aspiracin: evita que el agua salga directamente a fin de regular
su velocidad.

Figura 1.4: Esquema de Planta de Generacin con turbina Francis. Fuente Internet

Tipos de Turbinas Hidroelctricas

Turbina Francis:

Lleva el nombre en honor al ingeniero James Bichano Francis (1815-1892) de origen ingls
quin emigr a Estados Unidos, donde fue encargado de realizar algunos proyectos hidru-
licos, utilizando turbinas centrpetas. Esta turbina ha evolucionado considerablemente, su
aplicacin oscila en saltos de agua de 30 hasta 550 metros de cada de agua y caudales desde
10 hasta 200 metros cbicos de agua por segundo. Esto hace que esta turbina sea de las
ms utilizadas a nivel mundial.

Figura 1.5: (a) Casa de Mquinas y (b) Rodete de Turbina Francis Fuente Personal

Turbinas Pelton

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 La turbina Pelton debe su nombre a Lester Allan Peltn (1829-1908) quien buscando oro
en California, concibi la idea de una rueda de cucharas perifricas que aprovechara la
energa cintica de un chorro de agua, proveniente de una tubera de presin, incidiendo
tangencialmente sobre la misma. Su rueda se patentiz en el ao 1880, desde cuya fecha a
tenido gran desarrollo y aplicacin.

Figura 1.6: (a) Casa de Mquinas y (b) Rodete de Turbina Pelton. Fuente Personal

Turbinas Kaplan
Debe su nombre al ingeniero austriaco Vctor Kaplan (1876-1934), quien concibi la idea
de corregir el paso de los alabes automticamente con las variaciones de la potencia. En la
actualidad su aplicacin se encuentra en una gama de cargas que varan entre los 1 90
metros. Su velocidad de rotacin vara entre los 50 y 200 RPM.

Figura 1.7: Rodete de Turbina Kaplan. Fuente Internet

Plantas de Generacin Elctrica de Vapor

El sistema que hace mover el generador es la turbina de vapor que es una mquina trmica
construida esencialmente por una rueda, en cuya periferia posee una o mas filas de paletas o
cucharas, contra las cuales se hacen incidir chorros de vapor procedentes de una caldera, un pozo
de vapor, etc. Una turbina de vapor desarrolla trabajo al convertir la energa calorfica disponible
en la expansin de vapor, esta se convierte en dos pasos, primero el vapor se expande en boquillas
y se descarga a alta velocidad convirtiendo la energa calorfica en energa de velocidad, luego el
vapor a alta velocidad golpea las paletas convirtiendo la energa de velocidad en energa mecnica
de rotacin. Segn sea la fuente de energa para producir vapor (bagazo, carbn, aceite, nuclear,
entre otras) estas producen vapor a alta presin y temperatura del cual se debe controlar.

La energa de vapor es convertida a mecnica en un flujo axial. Cada turbina consta en un nmero
de cucharas rotatorias y estacionarias. La alta presin entra fija a las cucharas estacionarias y
estas son aceleradas hasta adquirir suficiente energa cintica y expandirse hasta tener baja
presin a la salida.

El flujo de vapor es guiado por las cucharas rotatorias donde experimentan un cambio en momento
y direccin, por eso utilizan una fuerza tangencial en las cucharas de la turbina y un torque de
salida. El vapor pasa a lo largo de la turbina reduciendo su presin e incrementando su volumen.
Las turbinas de vapor se pueden clasificar en:

Turbinas de Accin: el vapor se expande completamente delante de las paletas, en las

boquillas o toberas de admisin que constituyen el distribuidor, por lo que a su entrada en

16
 la rueda posee ya la energa cintica correspondiente al salto adiabtico total.

Turbinas de Reaccin: El vapor se expansiona en forma parcial en el distribuidor, com-

pletndose esta a travs de las paletas o cucharas de la rueda. As mismo las turbinas de
vapor se pueden clasificar en No-Recalentadas, Recalentamiento Simple y de Doble Reca-
lentamiento.

Figura 1.8: Esquema de Campo geotrmico. Fuente Internet.

Figura 1.9: Esquema de Planta de Generacin Geotrmica. Fuente Internet.

Figura 1.10: Turbina de vapor en Planta geotrmica de Miravalles. Fuente Personal

Plantas de Generacin Elctrica Trmicas

Una planta trmica esta constituida por un elemento productor de potencia mecnica que es
transformada en potencia elctrica a travs de un generador acoplado al elemento mecnico.
Este ltimo en este caso es un motor de combustin interna. Para producir energa elctrica, las
plantas trmicas convencionales, consumen en general combustibles derivados del petrleo como
el diesel y combustible pesado (Bnker) o bien otros como gas natural, carbn mineral, residuos
vegetales, etc, que son sometidos a combustin para mover los equipos generadores de la potencia
elctrica.

Figura 1.11: (a) Caja Reductora y (b) Generador Elctrico. Fuente Personal

Muchos de los equipos utilizados son los motores de combustin interna de Diesel y se denominan
de combustin interna por cuanto la combustin se realiza en el mismo motor y no en un elemento
independiente. Estos motores aprovechan la expansin de los gases producidos por la combustin
a alta presin de un carburante (diesel) en la cmara de un cilindro, el cual empuja un embolo
y el movimiento del cigeal por medio de una biela. Existen motores de diesel de dos o cuatro
tiempos, esto depende de si el acto de combustin se realiza en dos o cuatro etapas.

Plantas de Generacin Elicas

La energa elica es la energa cuyo origen proviene del movimiento de masa de aire es decir del
viento. En la tierra el movimiento de las masas de aire se deben principalmente a la diferencia
de presiones existentes en distintos lugares de esta, movindose de alta a baja presin, este tipo
de viento se llama viento geoestrfico.

Para la generacin de energa elctrica a partir de la energa del viento a nosotros nos interesa
mucho mas el origen de los vientos en zonas mas especificas del planeta, estos vientos son los

17
 llamados vientos locales, entre estos estn las brisas marinas que son debida a la diferencia de
temperatura entre el mar y la tierra , tambin estn los llamados vientos de montaa que se
producen por el calentamiento de las montaas y esto afecta en la densidad del aire y hace que
el viento suba por la ladera de la montaa o baje por esta dependiendo si es de noche o de da.
La potencia del viento depende principalmente de 3 factores:

1. rea por donde pasa el viento (rotor)

2. Densidad del aire

3. Velocidad del viento

Figura 1.12: Campo de Generacin Elico. Fuente Internet

Energa Nuclear

Figura 1.13: Esquema simplificado de un generador con energa nuclear. Fuente Internet

Energa Solar

Figura 1.14: Esquema simplificado de un generador con panel solar. Fuente Internet

1.3. REGULADOR DE VELOCIDAD

El objetivo de este dispositivo es ejercer control sobre la velocidad de la turbina para que el genera-
dor suministre energa elctrica con una frecuencia lo ms cercana posible a la deseada, en particular
a 60 Hz, an cuando se presenten perturbaciones tales como variaciones de la carga, disparo de otra
fuente de generacin, etc. En el caso de que el generador este acoplado a un sistema interconectado
(barra infinita) la frecuencia no se ve afectada pues el sistema interconectado es mucho ms grande
que el generador e impone su frecuencia al mismo, as que en este caso el gobernador permite ajustar
la potencia activa entrega por el generador.

Es importante mantener la frecuencia dentro de un rango muy preciso para evitar los problemas que
puede ocasionar a los equipos conectados al sistema el cuadro siguiente enumera algunas consecuencias.

18
 Tabla 1.1: Efectos negativos debido a una operacin en baja frecuencia.

Equipo-Dispositivo Efecto
Puede por exceso de corriente en los
Motor elctrico
devanados
Motor elctrico Podra no arrancar
Lmparas Menor iluminacin (debido a la baja
incandescentes tensin)
Lmparas
No encienden
fluorescentes
Puede causar una cada de tensin en
Alternador
el sistema y sobre-calentarse

Tabla 1.2: Efectos negativos debido a operacin en alta frecuencia Equipo/Dispositivo Efecto

Equipo-Dispositivo Efecto
Lmparas
Se queman o duran menos
incandescentes
Motores Pueden averiarse
Alternador Puede darsee por velocidad excesiva

1.3.1. Regulacin de la velocidad por medio del caudal de agua en la tur-

bina

Para obtener una velocidad constante del grupo generador existiendo una demanda variable es
necesario que en todo momento la potencia disponible al ingreso del grupo generador sea igual
a la potencia elctrica de salida de este ms las prdidas internas del grupo: P otenciaingreso =
P otenciasalida + prdidas

Este equilibro se logra regulando la cantidad de agua que ingresa a la turbina, de tal manera que
si se produjera un aumento en la demanda se abrir una vlvula que permite el mayor ingreso de agua
a la turbina ocasionando que la potencia generada se iguale a la demanda. Esta regulacin se puede
realizar de forma manual o automtica; en este texto slo se analizar la regulacin automtica. La
regulacin automtica de la velocidad por regulacin de caudal proporciona un sistema con frecuencia
y voltaje estables.

19
 Este sistema se emplea cuando se prev que en el sistema elctrico existirn grandes fluctuaciones
instantneas en la demanda.Existen reguladores de velocidad del tipo oleomecnicos, taquimtri-
cos, electromecnicos, electro-hidralicos. El flujo se controla por medio de los labes giratorios
en las turbinas de reaccin (Francis, Kaplan) y por la vlvula de aguja o el deflector de chorro en las
turbinas de impulso (Pelton). El gobernador mueve los labes directrices o la aguja como respuesta a
los cambios de velocidad que resultan de las variaciones de carga o de la altura hidralica. La estrategia
de control generalmente utilizada es la Proporcional Integral Derivativa (Controladores PID).

Figura 1.15: Esquema de un sistema de control de velocidad para plantas elctricas. Fuente PARSEICA

Como se ve en esquema a a la salida del generador se conectan sensores de frecuencia y de voltajes

estos toman dicha seal y la transmiten al controlador al cual se le alimenta el valor deseado de
frecuencia o de voltaje, la seal de estos controladores acta sobre algn dispositivo de accin o
actuador, en el caso del controlador de frecuencia si la frecuencia disminuye transmite la seal al
mecanismo de control de la vlvula para dejar pasar ms agua y por tanto la velocidad de la turbina
aumenta y la frecuencia tambin, en general el controlador trabaja como regulador.

Los reguladores de velocidad deben reunir ciertas cualidades tcnicas como minimizar las variaciones
de la frecuencia y minimizar el tiempo que demora en reestablecer la frecuencia nominal.

En la figura 1.16 se presenta un diagrama esquemtico de un mecanismo tpico de control de

velocidad del tipo leo-mecnico (uno de los ms antiguos).

Figura 1.16: Mecanismo tpico de control de velocidad leo-mecnico. Fuente PARSEICA.

El dispositivo mostrado en la figura 1.16 es del tipo mecnico y es uno de los ms rudimentarios
que actualmente se usen, sin embargo ejemplifica claramente la operacin del regulador. Sus partes
constitutivas son las siguientes:

Pndulo: Consiste en contrapesos que giran a una velocidad proporcional a la velocidad de giro
de la turbina. La accin de la fuerza centrfuga sobre estas masas detecta los cambios que ocurren
en la velocidad nominal de trabajo. Su funcin es la de captar estas variaciones en la velocidad
y transmitir un movimiento para el cierre o apertura del paso de agua a la turbina.

Figura 1.17: Pndulo de un regulador de velocidad del tipo leo-mecnico. Fuente Internet

Bomba de aceite: Por lo general el sistema de mando para el cierre o apertura del paso de agua

20
 se realiza a travs de un circuito con aceite a presin. Este sistema usualmente trabaja con una
o ms bombas de desplazamiento positivo, tal como las de engranajes, que pueden ser movidas
desde la turbina por medio de fajas y poleas.

Figura 1.18: Bomba de aceite de tipo de engranes. Fuente Internet

Vlvula de distribucin de aceite: Esta vlvula tiene la funcin de distribuir el flujo de aceite
hacia la direccin apropiada en caso de que se trate de un cierre o apertura del paso de agua. La
posicin de esta vlvula es controlada bsicamente por el pndulo.

Figura 1.19: Vlvula de distribucin de aceite. Fuente Woodward

Servomotor: Es el cilindro hidrulico que ejerce la fuerza sobre los rganos reguladores de
caudal de la turbina, es decir sobre el distribuidor o sobre la vlvula de aguja. Los dispositivos
distribuidores del aceite, como la vlvula de distribucin y el pndulo, no tienen energa suficiente
como para mover los elementos reguladores de caudal de las turbinas. Por ello necesitan de un
mecanismo que amplifique la fuerza utilizando la presin de aceite proveniente de las bombas de
desplazamiento positivo.

Mecanismo de retroalimentacin: Es un mecanismo regulable que interrumpe a tiempo el

curso de la regulacin y lleva a la vlvula de distribucin a su posicin de equilibrio consiguiendo
la estabilidad de las oscilaciones de la velocidad de la turbina en un tiempo reducido.

Cuerpo del regulador: Es una carcasa de proteccin de los elementos que componen el re-
gulador de velocidad. Generalmente el carter o depsito de aceite forma parte del cuerpo del
regulador.

Funcionamiento

Se supuso un ajuste en el cambiador de velocidad (referencia o valor deseado) hacia abajo, lo que
significa un aumento en el valor deseado de velocidad. Esto har que el punto C, y con este, en menor
proporcin, la vlvula piloto, suban cierta distancia. Luego el aceite a presin entra a la cmara superior
del pistn principal, lo que produce una accin de abertura en la entrada de agua a la turbina.

El aumento de la abertura produce inicialmente una prdida de presin del agua, por lo que la
velocidad de la turbina tiende a disminuir; sin embargo, una vez que la columna de agua a travs de la
tubera de presin reaccione y aumente el caudal, la velocidad de la turbina aumentar hasta alcanzar
un rgimen estable en el que la fuerza del resorte R y la fuerza centrfuga de las masas rotatorias m
se equilibran, restableciendo el pistn del distribuidor a su posicin original (cerrando la entrada de

21
aceite a presin). Es importante observar con este sistema una de las principales caractersticas de
los elementos integradores; siempre que exista una diferencia entre el valor deseado de velocidad y la
velocidad de la turbina existir una abertura en la entrada de aceite a presin a la vlvula piloto, lo
que hace que el pistn de potencia se mantenga desplazndose en un sentido.

Esto garantiza que la velocidad de la turbina alcance un rgimen permanente con un error de
velocidad nulo, respecto al valor deseado. En la siguiente figura se muestra la curva de reaccin tpica
del regulador leo-mecnico, se observa que en el caso de un pistn rgido el sobrepaso mximo es
mayor al igual que el tiempo de asentamiento; mientras que si se utiliza una compensacin elstica
para el pistn el sobrepaso mximo es menor y el tiempo de asentamiento es mucho ms corto.

Figura 1.20: Curvas del reaccin del gobernador leo-mecnico. Fuente PARSEICA

Algunos resultados de laboratorio obtenidos para un regulador leo-mecnico pequeo en pruebas

realizadas por el SKAT (Swiss Centre for Appropiate Technology) son los siguientes:

22
 Tabla 1.3: Resultados de pruebas del regulador mecnico hidrulico desarrollado en el SKAT

Desviacin de la velocidad nominal

En vacio 10 %
a la potencia
6 %
nominal
a plena carga 20 %

Tabla 1.4: Resultados de pruebas del regulador mecnico hidrulico desarrollado en el SKAT
Variaciones Transitorias

Retiro de Demora en
r.p.m.
carga la regulacin
25 % 5.2 seg 9%

50 % 5.5 seg 13 %

75 % 6 seg 23 %

100 % 7 seg 26 %

Los fabricantes de estos reguladores de velocidad como Escher Wyss, Voight, Woodward,
Neyrpic, etc; proporcionan en cada caso las caractersticas tcnicas del regulador como son las si-
guientes:

Velocidad de giro del pndulo o taqumetro.

Velocidad de giro de la bomba de aceite.

Carrera del servomotor: distancia que puede recorrer el pistn del servomotor.

Capacidad de trabajo: En Kgm, es el producto de la mxima fuerza que se requiere para accionar
el mecanismo de admisin del agua a la turbina y la carrera del motor.

Regulacin o ajuste de velocidad: Rango de velocidades en el cual el regulador funciona perfec-

tamente, a menudo se expresa en porcentaje.

Estatismo permanente: Diferencia entre la velocidad de vaco y plena carga, se expresa en por-
centaje.

Constante de tiempo del sistema de amortiguacin.

23
 Tiempo de cierre total.

Grado de insensibilidad ( %): variacin de velocidad necesaria del pndulo para que se inicie la
regulacin.

Capacidad de aceite: Cantidad de aceite requerido.

Mxima presin de operacin de aceite.

Peso total del regulador (Kg).

Algunas desventajas de este tipo de reguladores son las siguientes:

Requieren de mantenimiento regular y riguroso, sobre todo el filtro de agua.

Son muy pesados.

Muy costosos.

No se pueden variar durante la operacin.

Rango reducido de velocidades disponibles.

No se puede mejorar la caracterstica de estabilidad del sistema.

Produce sobre-presiones en las tuberas.

Poseen tiempos de respuesta lentos.

Difcil fabricacin y montaje.

1.3.2. Regulacin de la velocidad por medio de la regulacin de carga

A diferencia de la regulacin por caudal de agua en la que en todo momento la turbina regula el
paso de agua con el fin de igualar la potencia generada con la demanda para mantener la velocidad
de giro constante, en los sistemas de regulacin de carga el grupo generador entrega una potencia
constante; esto es, no hay regulacin de caudal de agua.

No obstante, debe cuidarse que el grupo genere una potencia mayor o igual a la mxima potencia
esperada en la demanda. El exceso de potencia generada se disipar en forma de calor a travs de una
resistencia sumergida en agua o al aire. Esta regulacin tambin se puede realizar de manera manual o
automtica, siendo esta ltima la ms utilizada y la que se analizar en este texto. Con el fin de lograr
soluciones ms econmicas y sencillas en el mantenimiento y operacin de los reguladores automticos

24
de velocidad, en la actualidad se ha desarrollado y utilizado el sistema de regulacin electrnica de
carga.

Este tipo de control no consiste en controlar el caudal de agua que ingresa a la turbina, sino que
el alternador produce una potencia constante y el regulador electrnico de carga, a travs de tiristores
deriva la energa no consumida por la demanda a un sistema de disipacin de energa.

A continuacin se muestra el esquema general del regulador:

Figura 1.21: Esquema general de regulacin electrnica de carga. Fuente Woodward

Algunas ventajas de los reguladores elctricos respecto a los mecnicos son:

Simplificacin en el diseo de las turbinas al no ser necesaria la regulacin de caudal.

Gran sensibilidad an a pequesimas variaciones de frecuencia.

Mayor velocidad de reaccin.

Ninguna limitacin para la seleccin de los parmetros que intervienen en la regulacin.

Posibilidad de variar durante la operacin la regulacin.

Se puede implementar mediante medios externos un variador de los parmetros del controlador
para mejorar sus caractersticas de estabilidad.

Facilidad de operacin.

Muchsimo menor necesidad de mantenimiento.

Menor costo monetario

Facilidad de fabricacin y ensamblaje

No produce sobre-presiones en las tuberas por cierre y apertura de vlvulas

1.3.3. Componentes del regulador:

Los reguladores electrnicos de carga se componen bsicamente de cuatro unidades:

Fuente de poder: Toma la energa del alternador y se encarga de suministrala en corriente

directa y en el nivel de voltaje requerido por todos los circuitos electrnicos que componen el
regulador.

25
 Unidad de control y proteccin: Es el corazn del regulador y consiste en los circuitos
sensores de frecuencia, voltaje y corriente. Adems contiene los rels, interruptores y fusibles de
proteccin.

Unidad de potencia: Contiene los circuitos de disparo para regular la cantidad de energa que
se disipa en la carga de lastre o secundaria. Adems contiene los tiristores y rels en caso de
regulacin escalonada.

Principio de funcionamiento:

Existen bsicamente dos sistemas de regulacin electrnica de carga: regulacin analgica (continua)
y regulacin digital (escalonada).

Regulacin contnua o analgica:

Se logra mediante el uso de tiristores o rectificadores controlados de silicio (SCR), los cuales
permiten el paso de corriente hacia la carga secundaria (lastre) slo cuando reciben una pulsacin
de disparo proveniente del circuito de control de disparo. Estas seales se suceden cada medio
ciclo, y el tiristor permite el paso de corriente hasta que la onda llega a cero.

Haciendo variar las pulsaciones de pase de 0 a 180 se puede variar el flujo de corriente hacia
la carga secundaria y, por lo tanto, la energa que se disipar en ella.

Figura 1.22: Variacin en la forma de onda de la corriente en la carga de lastre en funcin del ngulo
de disparo del tiristor. Fuente Woodward

El proceso de control de frecuencia se realiza comparando la frecuencia del generador con una
seal de referencia pre-establecida. Se compara estos dos valores y se emite una seal diferencial
que va a un circuito integrado de control, y luego al circuito de disparo donde se controla el
ngulo de fase de las pulsaciones. Existe un circuito de control por fase, as como una carga de
lastre por fase.

Cuando la seal diferencial es cero el ngulo de fase y por tanto la carga de lastre permanecern
constantes. Cuando se producen variaciones de carga y por tanto de frecuencia, entonces la seal
diferencial toma un valor diferente de cero; luego se producen variaciones en el ngulo de disparo
y por tanto, en la carga de lastre, hasta que la frecuencia vuelva a estabilizarse, entonces la seal
diferencial volver a cero.

La empresa GP Electronics de Inglaterra fue la precursora del uso de un sensor de corriente

adems del sensor de frecuencia para hacer las correcciones en el ngulo de disparo, con lo que

26
 se logra una respuesta ms veloz para cualquier cambio en la demanda. Una desventaja que se
atribuye al sistema de regulacin continua o analgica es que al cortar las ondas de corriente se
provocan interferencias en las seales de radio, pudiendo afectar la recepcin de ondas de radio
en la zona. Esto se ha reducido con la adicin de bobinas en cada fase de la carga de lastre;
adems se ha comprobado en la prctica que las interferencias que pudiesen existir no son de
importancia. Un esquema de regulador de velocidad por variacin de carga analgico se muestra
de forma simplificada a continuacin.

Figura 1.23: Esquema tpico de un regulador de velocidad electrnico analgico. Fuente Woodward

Sus partes principales son:

T: Turbina

G: Generador

1: Generador taquimtrico acoplado directamente al generador y que alimenta el rgano sensible

a la velocidad.

2: Circuito resonante por medio del cual se recibe la seal del generador taquimtrico y que
representa el rgano sensible a la velocidad, los dos circuitos se encuentran en resonancia para
dos frecuencias equidistantes de la nominal y la diferencia de sus corrientes da una seal de
corriente proporcional a la desviacin de la frecuencia.

3: Dispositivo variador de velocidad que permite variar el valor base de la frecuencia y est
constituido por un potencimetro alimentado por una tensin continua del circuito del generador
taquimtrico.

4: Es un transductor de apertura que sirve para proporcionar el efecto de estabilizacin y se en-

cuentra conectado al rbol del servomotor principal y suministra una tensin que es proporcional
a la apertura o posicin del servomotor.

5: La tensin del transductor (4) se aplica a este circuito con resistencia R y capacitancia C en
serie, cada variacin de tensin se manda al amplificador.

6: Representa el amplificador que opera con una seal de corriente transitoria que corresponde
a la carga y descarga del condensador C. Se puede obtener un estatismo prcticamente perma-
nente mediante el circuito (6) que se deriva del mismo transductor de apertura y que tiene una
resistencia ajustable.

7: Es el dispositivo programador de apertura y que introduce una seal al amplificador.

8: Potencimetro asociado al programador de apertura

Regulacin escalonada o digital:

27
 El procedimiento de control es muy similar al caso analgico, la diferencia radica en que no
se corta la onda de corriente, sino que utiliza un sistema de rels que acta cuando la onda
de corriente tiene un valor nulo, en ese momento se conectan o desconectan pequeas cargas
resistivas en la carga de lastre.

Estas cargas tienen valores fijos y por lo general se utilizan varias cargas o resistencias de valores
diferentes con la finalidad de que el regulador tenga un amplio margen para realizar las combina-
ciones ms adecuadas para el cambio de carga que se ha producido. Entre mayor sea el nmero
de escalones de regulacin mayor precisin en el control se obtendr pero el costo ser mucho
mayor. En la figura siguiente se muestra la respuesta del regulador para diferentes variaciones de
la carga.

Figura 1.24: Respuesta de un regulador electrnico de carga monofsico a cambios bruscos en la carga.
Fuente Woodward

Una ventaja que posee la regulacin digital respecto a la continua es que al no cortar las ondas
de corriente y realizar una regulacin por pasos o escalones no se producen interferencias en las
ondas de radio.

Caractersticas tcnicas de los reguladores electrnicos de carga

Los fabricantes de reguladores electrnicos por lo general proporcionan las siguientes especifica-
ciones de sus reguladores electrnicos:

1. Respuesta a la aplicacin o retiro del 100 % de la carga: Desviacin transitoria de la fre-

cuencia: menos de 0.25s.

28
 2. Estatismo de 0 % a 3 % (regulacin digital).

3. Temperatura mxima de operacin:55 C

4. Tipo de alternador a utilizar: cualquiera que trabaje con voltajes y frecuencias nominales
entre 100-500 volts y entre 45 y 65 Hz.

5. Tipo de demanda: indiferente (capacitiva, inductiva o resistiva).

6. Tipo de carga de lastre a utilizar: de 10 % a 20 % mayor que la mxima demanda esperada.

7. Factor de potencia de la demanda: mayor de 0.7

Tabla 1.5: Fabricantes de reguladores electrnicos de carga Sistemas de disipacin de energa

a) Hydro Systems (Tasmania) Postal GPO Box 536F Hobart, 70001 Tamania Austria
b) Thomson and Howe Energy Systems Site 17, Box 2.S.1 Kimberley. British Columbia Canada
c) GP Electronics Hydro Division Pottery Road. Bovey Tracay Devon TQ 13 9 DS Inglaterra
d) Hydropower Fuerza Electrica AV.Repblica de Panam S 101 Surquillo Lima, Peru

Los sistemas de disipacin de energa ms usados son: por medio de resistencias calefactoras del
medio ambiente o resistencias sumergidas en agua circulante.

Resistencias calefactoras de aire: Debe ponerse cuidado en que el ambiente donde se va

a instalar las resistencias debe ser un espacio amplio donde exista libre circulacin de aire.

Resistencias sumergidas en agua: Debe acondicionarse un pequeo tanque donde se

instalarn las resistencias. Debe ponerse atencin a que en todo momento las resistencias
estn sumergidas en agua, y que adems exista agua en permanente circulacin, lo que
se puede lograr sacando una derivacin de la tubera de presin. El tanque o depsito de
agua se puede construirse de plancha de acero, de concreto o de cualquier otro material que
resulte apropiado.
A continuacin se muestra un cuadro comparativo para los diferentes sistemas de Regulacin
de velocidad en generadores.

29
Captulo 2

MODELO MATEMTICO

2.1. PRINCIPIO DEL REGULADOR DE VELOCIDAD DE

WATTS

El primer regulador de velocidad o Gobernador fue el diseado por James Watt para el control
bsico de la maquina de vapor en el siglo XVIII. Esta se detalla en la figura mostrada a continuacin:

Figura 2.1: Control bsico de mquina de vapor de James Watt. Fuente Internet

30
 El sistema de gobierno se puede aplicar ya sea para plantas de vapor, trmicas e hidroelctricas.
En resumidas cuentas para una planta de vapor el sistema de gobierno controla a admisin de vapor
a la turbina, en una planta trmica la admisin de combustible y en una hidroelctrica la admisin
de agua. En principio su filosofa es similar en todos los caso y su diferencia radica en el elemento
actuador de inyeccin a la turbina.

El regulador centrfugo consiste en un mecanismo constituido por dos brazos que unidos a un eje
pueden girar gracias a una articulacin que conecta dichos brazos con el eje de rotacin. Estos dos
brazos llevan en sus extremos dos masas. Por efecto de la fuerza centrfuga, cuando la velocidad del eje
de rotacin aumenta, las masas tienden a separarse del eje de rotacin, por lo que los brazos se separan
del eje aumentado el ngulo entre el eje y el brazo. Los brazos actan sobre la vlvula que controla la
salida de vapor, de forma que cuando los brazos suben debido a que la velocidad de giro aumenta, la
vlvula de vapor baja, limitando el caudal de vapor y, por tanto disminuyendo la velocidad. Cuando la
velocidad de giro del motor disminuye, ocurre lo contrario: los brazos bajan y la vlvula se abre ms,
aumentando la velocidad de giro.

Figura 2.2: Control bsico de mquina de vapor de James Watt. Fuente Internet

La proliferacin de los dispositivos de control automtico en la tcnica moderna confiere a la

teora de la regulacin automtica un papel extraordinariamente importante. Uno de los principales
problemas que se les plantea a los constructores de reguladores automticos es el de la estabilidad de

31
funcionamiento del sistema mquina-regulador.

En muchos casos, este problema puede resolverse con ayuda del teorema de Liapunov. El sistema
de regulacin automtica ms antiguo es el formado por la mquina de vapor y el regulador centrfugo
de Watt. El regulador centrfugo, ideado por Watt a finales del siglo XVIII, cumpli perfectamente sus
funciones hasta la segunda mitad del siglo XIX, cuando hubo que modificar su estructura, resultando
con ello su funcionamiento menos seguro. Numerosos ingenieros y cientficos trataron de dar solucin
a este problema, que fue resuelto de manera especialmente elegante y sencilla por el ingeniero ruso
Vichnegradski, fundador de la teora de la regulacin automtica

La memoria de Vichnegradski Sobre los reguladores de accin directa, en 1876, constituy el punto
de partida de la teora de la regulacin de las mquinas para hacer frente a las exigencias de la prctica
industrial. Se expondr a continuacin una versin simplificada de los trabajos de Vichnegradski. Un
esquema simplificado del regulador centrfugo es el que se presenta en la figura.

Figura 2.3: Diagrama simplificado de regulador de velocidad. Fuente Internet

El regulador centrfugo, como puede observarse en la figura, est formado por una barra vertical S,
capaz de girar sobre su eje; en el extremo superior de la misma estn articuladas dos varillas idnticas L1

32
y L2, provistas de cargas iguales en sus extremos. Las varillas L1 y L2 estn sujetas por articulaciones
complementarias, de modo que slo pueden separarse de su posicin de equilibrio simultneamente y
el mismo ngulo j, y se hallan en un mismo plano vertical ligado rgidamente a la barra S.

Cuando dichas varillas se apartan el ngulo j de la posicin vertical, ponen en movimiento por
medio de articulaciones un manguito especial M montado sobre la barra S, de forma que la distancia
del mismo al extremo superior de S es proporcional a cos(). Se va a considerar como la unidad la
longitud de las varillas L1 y L2, y se va a designar por m la masa de cada una de las cargas fijadas en
sus extremos. Cuando la barra S gira con velocidad angular q y las varillas L1 y L2 se han separado
el ngulo j de la posicin vertical, sobre cada una de las cargas acta la fuerza centrfuga

m2 sin (2.1)

Simultneamente, cada masa est solicitada por una fuerza debida a la gravedad

mg (2.2)

Como a lo largo de la varilla Li las fuerzas que actan sobre la masa se hallan equilibradas por la
reaccin de enlace de la varilla Li , para calcular la fuerza ejercida sobre la masa conviene descomponer
las dos fuerzas citadas en sus componentes a lo largo de dos ejes: el primero coincidente con la varilla, y
el segundo perpendicular al primero y orientado en el sentido creciente del ngulo . Se ve directamente
en la figura que la componente de la fuerza centrfuga sobre el segundo eje es igual a

m2 sin cos (2.3)

y la componente de la fuerza de gravedad en la misma direccin vale

mg sin (2.4)

Por tanto, la resultante de las dos fuerzas (2.3) y (2.4) viene dada por la frmula:

m2 sin cos mg sin (2.5)

33
 Para explicar de forma simplificada el funcionamiento del regulador centrfugo, obsrvese que, para
una velocidad angular dada , las varillas L1 y L2 se separan bajo la accin de las fuerzas (2.1) y (2.2)
un ngulo , determinado por la ecuacin:

m2 sin cos mg sin = 0 (2.6)

obtenida al igualar la fuerza (2.5) a cero. A partir de la relacin (2.6) se determina el ngulo como
funcin montona creciente de la velocidad ; en este sentido, cabe considerar el regulador de Watt
como un aparato para medir la velocidad de rotacin. Esto corresponde a la llamada interpretacin
esttica del regulador; sin embargo, se trata en realidad de un fenmeno dinmico. Bajo la accin de
la fuerza (2.5), la masa m realiza un movimiento que viene descrito por una ecuacin diferencial. Sobre
la masa m en movimiento, adems de (2.5), acta la fuerza de rozamiento en las articulaciones. Esta
fuerza depende de manera excesivamente compleja del movimiento; pero, mediante una importante
simplificacin, puede suponerse que la fuerza de rozamiento es proporcional (y de sentido contrario) a
la velocidad de la masa m; es decir, se le atribuir el valor:

.
b (2.7)

donde b es una constante. De este modo, eligiendo j como coordenada que determina la posicin
de la masa m, se obtiene para la ecuacin diferencial siguiente:

.. .
m = m2 sin cos mg sin b (2.8)

Para este estudio, la mquina de vapor se reduce a un volante, de momento de inercia J, que se pone
en movimiento de rotacin debido a la fuerza del vapor y es capaz de realizar un trabajo til, como
por ejemplo elevar la jaula del ascensor en un pozo de mina. La ecuacin diferencial de la mquina de
vapor puede escribirse de la forma:

.
J = P1 P (2.9)

donde es la velocidad angular de rotacin del volante, P1 el momento de la fuerza con que acta
el vapor; y P el momento de la fuerza que ejerce el peso de la jaula sobre el volante. El momento
P1 depende del grado en que est abierta la vlvula que regula la entrada de vapor al cilindro de la
mquina, y el momento P depende, a su vez, del peso de la jaula y de su carga til.

34
 El regulador centrfugo se acopla a la mquina de vapor con el fin de mantener su uniformidad de
funcionamiento y mide la velocidad de rotacin del volante: cuando sta es demasiado grande reduce
la entrada de vapor, y la aumenta si es demasiado pequea. Para ello, el volante de la mquina de
vapor se halla unido por medio de un tren de engranajes a la barra vertical del regulador, de modo
que entre las velocidades angulares w y q existe una relacin constante:

= n (2.10)

donde n se denomina relacin de transmisin. Mediante esta accin que ejerce la mquina sobre
el regulador se mide la velocidad de rotacin del volante. Por otra parte, el manguito M del regulador
est conectado a la vlvula que controla la admisin de vapor, por lo que:

P1 = F1 + (cos cos ) (2.11)

donde representa cierto valor medio de , prximo al cual debe mantenerse la magnitud
sometida a regulacin; F1 es el valor de la fuerza ejercida por el vapor para = , y k > 0 designa
un coeficiente constante de proporcionalidad.

Como se deduce de (2.10), la accin inversa del regulador sobre la mquina de vapor se ejerce de tal
modo que, al crecer el ngulo , disminuye la entrada de vapor (as como la fuerza P1 debida a la accin
de ste). En virtud de la interaccin que se ha descrito entre la mquina y el regulador, aparentemente
este ltimo realiza con perfeccin la tarea que le incumbe: aumentar la entrada de vapor cuando
disminuye la velocidad de rotacin del volante y disminuirla cuando aumenta la velocidad.Resulta por
ello natural esperar que la velocidad de rotacin del volante tienda a estabilizarse.

Esto era, al menos, lo que se observaba en las mquinas de vapor que fueron construidas hasta
mediados del siglo XIX. La causa del insatisfactorio funcionamiento del regulador, observada durante
la segunda mitad del siglo XIX, solo poda revelarse mediante un estudio riguroso de la dinmica del
sistema mquina-regulador y de su estabilidad, tarea que fue realizada por Vichnegradski. Segn se
deduce de las relaciones (2.7) a (2.10), el sistema mquina-regulador queda descrito por dos ecuaciones
diferenciales:

.. .
m = mn2 2 sin cos mg sin b (2.12)

35
 .
J = k cos F (2.13)

donde F = P F1 + k cos es una magnitud que depende de la carga. La primera de estas

ecuaciones es de segundo orden, y para reducir el sistema a la forma normal, se introduce una nueva
variable y haciendo

.
= (2.14)

De esta manera, dicho sistema se escribe en su forma normal:

.
= (2.15)

. b
= n2 2 sin cos g sin (2.16)
m

. k F
= cos (2.17)
J J

En rgimen normal de funcionamiento, la velocidad angular w de rotacin del volante es constante

para una carga dada P (en otras palabras, para una fuerza F constante), y la vlvula de admisin del
vapor se mantiene inmvil. Esto ltimo significa que el ngulo j permanece invariable. Se trata, por
tanto, de hallar una solucin del sistema (2.17) que sea de la forma:

= o , = 0, = o (2.18)

es decir, determinar la posicin de equilibrio de este sistema. El problema consiste, una vez hallada
esta posicin de equilibrio, en estudiar su estabilidad. Igualando a cero los segundos miembros de las
relaciones (2.17), y resolviendo las ecuaciones obtenidas, se obtienen las coordenadas de la posicin de
equilibrio:

=0 (2.19)

F
cos o = (2.20)
k

36
 g
n2 = o2 = (2.21)
cos o

Se considera que:

= o + , = o + , = o + (2.22)

Efectuando esta sustitucin y linealizando las ecuaciones (2.17), resulta el sistema:

.
= (2.23)

. b
= n2 02 cos 2o + n2 o 20 sin g cos o sin f cos o (2.24)
m

. k
= sin o (2.25)
J

Sustituyendo en la segunda de estas ecuaciones el valor de la magnitud n2 o2 deducido de (2.21),

se obtiene, despus de algunos clculos sencillos,

. g sin 2o b 2g sin o
= + (2.26)
cos o m o

El polinomio caracterstico del sistema lineal de ecuaciones halladas para , y es:

 
s
 
 1 0 
 
 g sin 2o 2g sin o
 cos mbs (2.27)

o

 o 
k
s
 
 J sin o 0 

o, despus de calculado el determinante y de haber multiplicado por -1,

b 2 g sin 2o 2kg sin 2o

D(s) = s3 + + s+ (2.28)
m cos o Jo

Todos los coeficientes de este polinomio son positivos; por consiguiente, la condicin necesaria y
suficiente de estabilidad es que se verifique la desigualdad

37
 b g sin 2o 2k sin 2o
>1 (2.29)
m cos o JO

o bien

b g sin 2o 2k sin 2o
>1 (2.30)
m cos o JO

En virtud del teorema de Liapunov, la relacin (2.30) expresa la condicin suficiente para la esta-
bilidad del sistema mquina-regulador. Con el fin de precisar el significado del segundo miembro de la
ltima desigualdad, va a introducirse un concepto que desempea un importante papel en la tcnica:
la irregularidad de marcha de una mquina de vapor.A partir de las relaciones (2.21) se ve que,
cuando vara la magnitud F = P F1 + k cos (es decir, cuando cambia la carga P), tambin vara
la velocidad estable o . La magnitud do/dP caracteriza a la velocidad de variacin de la magnitud
o respecto de la carga P; su valor absoluto v = |do /dP |(segn se ver ms adelante la derivada es
negativa) se denomina irregularidad de marcha de la mquina de vapor. En virtud de (2.21), se tiene
que F o2 es constante, y por derivacin, resulta:

do o
= (2.31)
dF 2F

Por consiguiente,

o
v= (2.32)
2F

y la condicin de estabilidad (2.30) se expresa definitivamente de la forma:

bJ
v>1 (2.33)
m

Basndose en la relacin (2.33), Vichnegradski formul las conclusiones siguientes:

1. El aumento de la masa m de las bolas afecta desfavorablemente a la estabilidad.

2. La disminucin del coeficiente de rozamiento b perjudica a la estabilidad.

3. La disminucin del momento de inercia J del volante afecta desfavorablemente a la estabilidad.

4. La disminucin de la irregularidad n reduce la estabilidad.

38
 Figura 2.4: Lazo Potencia Frecuencia de un sistema de Generacin. Fuente Woodward

En la figura anterior se muestra un sistema de lazo de P-f para una turbina de vapor donde se
resaltan los componentes del mismo. El dispositivo sensible al cambio de velocidad es el gobernador
centrfugo. En este caso se basa en dos pesas de cierto peso que se mueven radialmente hacia afuera
conforme aumenta la velocidad de rotacin moviendo un brazo central.

Este movimiento de desplazamiento retransmite a un mecanismo de leva al pistn de la vlvula

piloto y de ah se opera el servomotor. Por supuesto se presenta una banda muerta, es decir, la velocidad
debe cambiar una cierta cantidad antes que la vlvula comience a operar, esto debido a la friccin y
el retroceso mecnico. El tiempo que toma la vlvula principal de vapor para moverse, debido a los
retrasos de la vlvula hidrulica piloto y el sistema del servomotor es de 200 hasta 300 ms.

Actualmente se encuentran gobernadores electro-hidrulicos en lugar de los mecnico-hidrulicos

convencionales, simplemente muchas de la variables se miden de forma electrnica. Donde los valores
tpicos de la caracterstica de regulacin R son del 5 al 10 %. Por ello de esta obtendramos que:

39
 P : % cambios o p.u. de la potencia f : % cambios o p.u. de la frecuencia

para un valor de R en % o p.u. dado. En general, la caracterstica de regulacin en estado estable

permite determinar la contribucin total de cada mquina ante el cambio de la frecuencia del sistema.

Durante los transitorios, la diferencia entre la potencia elctrica y mecnica de cada mquina
origina un cambio en las velocidades y la frecuencia del sistema. El mecanismo de control de velocidad
intentar ajustar la salida de acuerdo a su caracterstica de regulacin, tratando de modificar el par
mecnico de acuerdo a los cambios en la velocidad. Este proceso se introduce ciertos retardos de tiempo
asociados a cada uno de los elementos del sistema de control de velocidad y turbina.

La caracterstica de regulacin de un grupo de generadores operando en paralelo sigue los mismos

principios usados para controlar la potencia elctrica entre varias mquinas. Es importante considerar
que la regulacin total en un sistema de potencia puede ser considerablemente diferente de sus valores
promedio, especialmente si algunas de la unidades no estn bajo el control del gobernador debido a la
accin del limitador de posicin de las vlvulas.

Figura 2.5: Modelo para un sistema de gobierno elemental. Fuente PARSEICA

40
Captulo 3

APLICACIONES

3.1. FUNCIONAMIENTO DE GOBERNADOR MECNICO-

HIDRULICO

Figura 3.1: Diagrama esquemtico de sistema de control Mecnico-Hidrulico. Fuente Woodward

Entre esto encontramos algunas marcas reconocidas y que actualmente se utilizan en Planta Mon
como el UG8, UG32 y UG40 de la marca WOODWARD. Su principio de operacin es el siguiente:

41
 Figura 3.2: Diagrama esquemtico de Gobernador UG8. Fuente Woodward

Segn la figura 3.2, este es un tipo de regulador tipo palanca el cual es capaz de mantener la misma
velocidad del motor sea cual sea la carga. Cuando la presin debajo del pistn de fuerza es poca o
ninguna, el rbol terminal o de salida tiende a cortar el combustible debido a la presin acumulada
arriba de dicho embolo. Esa misma presin, es transferida al rea interior del pistn cuando se produce
un desplazamiento de la vlvula piloto. Debido a la diferencia en las reas respectivas superior e inferior
del pistn, la mayor fuerza ejercida debajo del mismo vencer a la que produce sobre el lado contrario,
moviendo el pistn a efectos de hacer girar el rbol terminal o de salida en sentido de aumentar el
combustible. Si la vlvula piloto asciende, el rea debajo de pistn se comunica con el aceite colectado,
reduciendo as la fuerza ejercida sobre el fondo del pistn.

La fuerza ejercida por la presin de aceite sobre l ser mayor y lo desplazara, haciendo girar el
rbol terminal en sentido de disminuir el combustible. El resorte situado debajo de la vlvula piloto
sostiene al peso de esta, el de la palanca flotante, etc., no ejerciendo ningn efecto sobre la operacin
del gobernador. El resorte arriba del pistn compensador actuador acta a fin de eliminar el juego
muerto del eslabonamiento compensador y no afectando la operacin normal del gobernador. A fin de
analizar su funcionamiento de forma ms detallada se describir a continuacin:

Figura 3.3: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

En condiciones normales los contrapesos giratorios, varilla de velocidad, vstago de la vlvula piloto

42
y el pistn de compensacin receptor se encuentran en posicin normal; la abertura reguladora en el
buje de la vlvula piloto est cubierta por la entreranura del vstago de la vlvula piloto. As mismo
el pistn de fuerza y el rbol terminar o de salida, se hallan estacionario

Figura 3.4: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

Cuando hay una reduccin de la carga la velocidad aumenta, al suceder los contrapesos giratorios
se desplazan hacia afuera elevando la varilla de velocidad y el extremo interior de la palanca flotante.
Con ello sube el vstago de la vlvula piloto y se descubre la abertura reguladora en el buje de la
vlvula piloto. Esto hace que se abra el fondo del cilindro de fuerza, el que as se comunica con el
sumidero, permitiendo que la presin de aceite arriba el cilindro de fuerza desplace hacia abajo el
pistn de fuerza.

Figura 3.5: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

La presin de aceite impulsa el pistn de fuerza hacia abajo haciendo girar al rbol terminal en
sentido de disminuir el suministro de combustible, al desplazarse hacia abajo el pistn de fuerza, el
pistn compensador actuador asciende creando un efecto de succin que hace bajar el pistn compen-
sador receptor, su descenso hace bajar el extremo exterior de la palanca flotante y por ende, tambin
el vstago de la vlvula piloto.

El movimiento del pistn de fuerza, del pistn compensador actuador, del pistn compensador
receptor y del vstago de la vlvula piloto continuas hasta que la abertura reguladora en el buje queda

43
cubierta por la entre-ranura del vstago, para as quedar cubierta la abertura reguladora, el pistn de
fuerza y el rbol terminal quedando detenidos en una posicin que corresponde a la entrega disminuida
de combustible requerida para la marcha del motor a velocidad normal bajo carga disminuida.

Figura 3.6: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

Conforme la velocidad baja a lo normal, los contrapeso giratorios retornan a su posicin normal y
con ello bajan la varilla de velocidad dejndola en posicin normal. El pistn compensador receptor es
vuelto a posicin normal por el resorte compensador as mismo que la varilla de velocidad, manteniendo
as la cubierta la apertura reguladora en el buje de la vlvula piloto por la entre-ranura en el vstago
de la vlvula piloto; el paso de aceite a travs de la vlvula de la aguja compensadora determina el
rgimen segn el cual el pistn compensador receptor vuelve a lo normal.Al completarse el ciclo todos
los de ms elementos vuelven a su posicin normal.

44
 Figura 3.7: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

Cuando hay un aumento de la carga la velocidad disminuye; pero a medida que la velocidad aumen-
ta, los contrapesos giratorios cambian de posicin, provocando el descenso de la varilla de velocidad y
el extremo interior de la palanca flotante. Tambin baja el vstago de la vlvula piloto y se descubre
la abertura reguladora del buje de la vlvula piloto. Con esto admite aceite bajo presin al fondo del
cilindro de fuerza; desde que el rea inferior del pistn de fuerza es mayor que el rea superior, la
presin de aceite desplazara el pistn hacia arriaba.

45
 Figura 3.8: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

La presin de aceite obliga al pistn de fuerza a subir y hace girar el rbol terminal en sentido
de causar un aumento en el suministro de combustible. Al ascender el pistn de fuerza, el pistn
compensador actuador baja y obliga al pistn compensador receptor a subir, comprimiendo as el
resorte compensador y elevando el extremo exterior de la palanca flotante y el vstago de la vlvula
piloto, el movimiento del pistn de fuerza, del pistn compensador actuador, del pistn compensador
receptor y del vstago de la vlvula piloto continua hasta que la abertura reguladora en el buje de la
vlvula piloto queda cubierta por la entreranura del vstago.

Cuanto ms rpido queda cubierta la abertura reguladora, el pistn de fuerza y el rbol terminal
quedan detenidos en una posicin que corresponde a la mayor entrega de combustible requerida.

46
 Figura 3.9: Diagrama interno de regulador UG8. Fuente Woodward

Conforme la velocidad aumenta hasta lo normal todos los elementos vuelve a su posicin de inicio.

3.2. FUNCIONAMIENTO DE GOBERNADOR ELECTRO-HIDRULICO

Figura 3.10: Diagrama de bloques para un sistema de gobierno de velocidad electro-hidrulico. Fuente
Woodward

47
3.2.1. Se Analizar el Caso para una Turbina Francis:

En la Lnea 24 del diagrama de bloques de la Apndice 1 se observa la estacin de bateras donde

este voltaje en la lnea 22 es filtrado contra perturbaciones, ruido y otras producidas en el entorno.
En la lnea 31 encontramos la fuerte hidrulica donde en la lnea 33 se conectan a los servomotores
que mueven la corona del gobernador. Ambas son presurizadas con aceite donde vienen de una misma
bombas hasta inclusive 350 BAR (35 MPa) segn el tipo de servomotor a utilizar.

Elementos de Sensibilidad de Velocidad

Transductor de Velocidad: encontrado en las lneas 1 a 4 incluye:

Pickups: este esta compuesto por dos unidades de transmisores de pulso ubicados simtri-
camente

Remanente: dos sensores magnticos.

Los impulsos generados en los sensores son tratados como un disparo (trigger) y controlados
por un reloj. La duracin en los impulsos registrados es proporcional al periodo de rotacin de
la mquina. La funcin inversa es deducida al calcular (lnea 4) y obtener un valor lineal en la
funcin de la velocidad de la maquina.

Ajuste de Velocidad CN (LNEA 7): es completamente esttico y constituye un valor

numrico de memoria en el gobernador. Cuando la unidad se sincroniza, el contacto de interruptor
de mquina X52 (lnea 9) se cierra, a fin de obtener una seal de velocidad y as regular.

Dispositivo de Banda Muerta (LNEA 14): este dispositivo crea un ajuste en la zona de
insensibilidad. Esto sucede cuando la turbina es sincronizada, los elementos de gobierno son
constantemente afectadas por pequeas variaciones de la seal de velocidad aunque no fueren
importantes en la regulacin.

Efecto Aceleromtrico (LNEA 16): La seal aceleromtrica, proporcional a la aceleracin

angular de la unidad, es obtenida desde la seal de velocidad al diferenciar el algoritmo. La suma
de esa seal de aceleracin y la seal de velocidad (lnea 18) causan que la servo-vlvula esta
operada al ser una accin P + D

(PROPORCIONAL + DERIVATIVA). La constante de tiempo Tn es ajustable.

48
Elementos de Sensibilidad de Potencia o Apertura

Ajuste de Apertura o Ajuste de Potencia CC (LNEA 7): igual que el anterior, puede
hacerse variar desde el 0 hasta el 110 % de la potencia proporcionada por la turbina. Cuando el
ajuste esta por debajo de Cymin, ordena que motorice la mquina.

Seleccin del Tipo de Retroalimentacin P/Y (lnea 6):

P: Transductor de Potencia
Y: Transductor de Posicin

Transductor de Potencia TW (LNEA 3): mide la potencia activa de la turbina, es una

seal proporcional.

Cada Permanente de Velocidad ES.BS (LNEA 12): La desviacin de potencia o apertura

es obtenida al deducir el ajuste del valor desde la lectura del transductor (lnea 10) Donde :

es: retroalimentacin de potencia

bs: retroalimentacin de apertura

Determina la cada velocidad/potencia o la cada velocidad/apertura segn sea el caso. La

cada de velocidad es ajustable y juega un papel en la regulacin de velocidad.

La suma (lnea 19) de la velocidad y las seales de potencia dan la desviacin de la seal del
gobernador (S) actuando en la servo vlvula.

Elementos de Lmite De Apertura

Lmite de apertura CYL (lnea 7): puede variar entre 5 a 110 %. Lmite de apertura de
arranque CDY (lnea 7): ajuste de la entrada de apertura, cuando la turbina esta conectada se
ignora.

Lmite de Ganancia BL (LNEA 18): la posicin real de la lectura de medicin (lnea

15) en orden de obtener una seal de posicin-correccin. Esta seal es entonces amplificada
para asegurar la rpida reaccin de esa retroalimentacin. El resultado de esa seal es entonces
comparada con la producida por los componentes sensibilidad-velocidad y s sensibilidad-potencia
en orden que representan las pequeas aperturas que pueden ser seleccionadas (lnea 21)

Controles para Posiciones de Alabes

Ganancia del Amplificador de Salida TX (LNEA 27): la ganancia del amplificador

puede ser ajustada en orden a seleccionar la constante de tiempo de rapidez (prontitud) Tx

49
 de los componentes de sensibilidad de velocidad. Es decir modifica la velocidad de accin del
servomotor para una seal de entrada dada.

Retroalimentacin Temporal (LNEAS 26 Y 29): en aras de tener una ACCIN P + I

(PROPORCIONAL + INTEGRAL) en medio de las seales S y Y, la seal producida por el
transductor de posicin (lnea 38), es usada para obtener un seal proporcional a la velocidad del
servomotor. Esa seal es entonces deducida desde la desviacin del generador (lnea 20) para as
tener el modo de accin. El ajuste de la retroalimentacin temporal comprende dos parmetros:

El ajuste de la constante de tiempo Td (lnea 29) a este ajuste se le llama

tambin ajuste de TIEMPO DE AMORTIGUAMIENTO.

El ajuste del la cada temporal de velocidad bt (lnea 26), el cual es de la reaccin

de la amplitud a este ajuste se le llama tambin ESTATSMO TRANSITORIO.

Transductor de Posicin de Alabe TA (LNEA 38): este transductor provee una seal
proporcional al desplazamiento del servomotor a el gobernador de forma controlada. Esta es
linealizada la que a su vez es programable.

Aceleracin de la Carga en la Turbina (LNEA 37): el efecto de la variacin del ajuste en

la apertura en la posicin del alabe es determinada desde la relacin de cada velocidad/potencia
velocidad. Esto puede hacer que la turbina dure ms tiempo en tomar la carga

3.2.2. Anlisis de Funcin de Transferencia

En un inicio se debe establecer el valor de consigna, el cual ser de 60 Hz y se configura en CN.

Esta seal es comparada con la velocidad que la turbina que es dada por medio de un transductor
de velocidad tipo permanente el cual tiene dos sensores magnticos. Existe transductor PICKUP.
Cuando la mquina entra en operacin se cierra el interruptor de mquina X52 entrando en lnea y
poniendo a comparar la salida con el valor de consigna. Seguidamente encontramos un dispositivo
de banda muerta (D.B.M.) el cual nos da un ajuste por los tiempos muertos encontrados en el
modelo. Como accin para realizar la correccin de velocidad se introduce una etapa a fin de dar
un efecto Aceleromtrico el cual se ajusta con el Tn y es proporcional a la aceleracin/velocidad
de la mquina. Aqu encontramos un punto de suma y esta etapa se le conoce como ETAPA DE
ELEMENTOS DE SENSIBILIDAD DE VELOCIDAD. Aqu en este punto tenemos un efecto
P + D (proporcional + derivativo).

Continuando encontramos dos etapas de comparacin que son las siguientes:

50
 1. ETAPA DE ELEMENTOS DE SENSIBILIDAD DE POTENCIA

2. ETAPA DE ELEMENTOS DE SENSIBILIDAD DE APERTURA

Esta es ajustable si se selecciona el tipo de retroalimentacin a utilizar ya sea por potencia o

apertura. Si se selecciona por apertura esta tiene un ajuste CYL el cual es de lmite de apertura
CYD que es de lmite de apertura de arranque. Este es para indicarle al gobernador que empiece a
trabajar cuando se ha alcanzado el 85 % de la velocidad nominal de la mquina. Esta a su vez es
comparada por el valor proporcionado por el transductor de posicin de la servo vlvula TA y el valor
resultante es amplificado por el ajuste de bl. Si por el contrario se utiliza el valor del transductor de
potencia TW esta es comparada por el valor de CC, el que va a ser el valor consigna que el operador
de la planta va a ajustar desde el mando de operacin.

Este valor va a ser sumado con el valor de los ELEMENTOS DE SENSIBILIDAD DE VELO-
CIDAD y va a ser comparado donde se encuentra el valor de bt y td que son estatsmo transitorio
y tiempo de amortiguamiento respectivamente. Estos valores son comparados y ajustador por
el parmetro CY que es un ajuste de potencia mnima y comparado con el valor de posicin del
servomotor dado por el transductor de posicin. En el punto de comparacin S 0 se tiene el efecto de
correccin de error permanente ya que siempre lo esta haciendo y por esa razn aqu se tiene un efecto
P + I (proporcional + integral). La seal dada es amplificada por la Ganancia del Amplificador y
es trasmitida a la vlvula piloto la que se encargar de traducir la seal elctrica en un accionamiento
mecnico.

Cabe destacar que un gobernador posee muchos ms parmetros de ajustes y entre ellos el valor
del ESTATSMO. Este es una ganancia de control que es un coeficiente de sensibilidad que relaciona
los cambios de potencia respecto a la variacin de frecuencia. Este valor es de gran importancia en le
momento de modelar un sistema y realizar estudios de estabilidad entre mquinas.

1
Este valor se considera como R y se espera que sea un valor muy pequeo (1-5 %) a fin de obtener
una mejor respuesta del gobernador. Este valor influye en el comportamiento dinmico de la mquina
as como en el valor final de la frecuencia. Este tipo de controles es el que usualmente en sistemas
de potencia se conoce como regulacin primaria ya que estos dispositivos son los que actan primero
ante una perturbacin. As mismo un aspecto importante y que se debe considerar es la rapidez que
se puede producir la potencia mecnica y esto depender por supuesto de los mecanismos utilizados y
del tipo de turbina empleada.

51
3.2.3. Funcin de Transferencia Simplificada del Sistema Anteriormente
Descrito

Figura 3.11: Diagrama de bloques de controlador MIPREG. Fuente MIPREG

Figura 3.12: Vista de Vlvula Distribuidora Moog Fuente Moog

52
3.3. EQUIPOS INSTALADOS DENTRO DE PLANTAS DEL
ICE

Figura 3.13: Vista de Generador con Gobernador analgico. Fuente Personal

Figura 3.14: Vista de Gobernador leo - Hidrulico. Fuente Personal

53
 Figura 3.15: Vista de Sistema de Pndulos. Fuente Personal

Figura 3.16: Dispositivos de Sensado de Velocidad. Fuente Personal

54
 Figura 3.17: Unidad Hidrulica Moderna. Fuente Personal

Figura 3.18: Vista de Vlvula Distribuidora Moog. Fuente Personal

55
 Figura 3.19: Vista de Servomotor. Fuente Personal

Figura 3.20: Vista de tableros de Sistema de Gobierno. Fuente Personal

56
Captulo 4

BIBLIOGRAFA

1. Ogata K, Ingeniera de Control Moderna,Prentice Hall, 1998

2. Anderson F, Power System Control and Stability Science Press, 1977

3. Elgerd O, Electric Energy Systems Theory: An Introduction, McGraw-Hill, 1971

4. Wilcox M, Mquinas Elctricas en estado dinmico y permanente LIMUSA, 1974

5. Machowski E, Dinamics stability and power system, Wiley, 1998

6. Rojas J, Folleto de Teora de Turbomquinas, ITCR, 1999

7. Rojas J, Folleto de Laboratorio de Turbomquinas, ITCR, 1999

8. Manual tcnico Woodward UG8 boletn 03005, octubre 1952

9. Manual tcnico Woodward UG32 boletn 03014 B

10. Manual tcnico Woodward UG40 boletn 03014

11. Manual tcnico MIPREG 600c electronic governor

12. Manual tcnico servovlvulas MOOG, series D661 a la D665

13. Manuales tcnicos de Planta Cach para sistemas de gobierno Toshiba

14. Mora J. Aplicacin de los Sistema de Control a Plantas Elctricas, curso IE431, 2004

57
 15. Lpez A.. Aplicacin de los Sistema de Control en una Planta Generadora Elctrica, curso
IE431, 2003

16. PARSEICA, Estabilidad Transitoria de Sistemas Elctricos de Potencia

17. ICE, Plantas trmicas.

18. www.woodward.com

58
Captulo 5

APNDICES

Figura 5.1: Vlvula de Distribucin de Aceite. Fuente Woodward

59
Figura 5.2: Comportamiento de gobernador. Fuente Personal

60