Sistemas para el

manipulado

Jasn Lpez
I DT MC

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 Definicin Manipulado en la Automatizacin

Definicin / Sistemas de manipulado de producto:

Segmentos /
Tendencias
Sistema automtico que controla el flujo de

Definicin material desde o hasta un punto (por ej. desde

Segmentos

Tendencias una cinta a una caja o vice versa).
Beneficios p cliente
El producto es desplazado a lo largo de una
Segment. Manipulado trayectoria definida.
Soluciones para el
manipulado

Referencias

Sistemas de manipulado de material:

Procesado y tratamiento de material donde es
necesaria la interpolacin de varios ejes.

Normalmente el contorno del material es el
desplazamiento realizado

Los sistemas de manipulado cuentan con servomotores y sistemas de automatizacin

Motion Control

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 Segmentacin Complejidad

Definicin /
Segmentos /
Complejidad de Automatizacin
Tendencias

Definicin

Segmentos
alto

Tendencias

Beneficios p cliente
Coste econmico

Segment. Manipulado

Soluciones para el
manipulado

Referencias

BASIC MEDIUM HIGH

Bajo Emsamblaje Manipulado Robotica

Sencillo Sencillo Servo Transformadas Tansformadas

accionamientos Servo Con interpolacin cinemticas Cinemticas
neumtico/ complejas
hidralicos Siemens SA 2010. Todos los derechos reservados.
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 Tendencia en manipulado

Definicin /
Integracin del control de las unidades de manipulado en la mquina

Segmentos /
Tendencias
Personalizacin de la tarea a desempear

Definicin

Segmentos

Sinergia de los componentes (controlador y potencia) y disponibilidad de

Tendencias intercambio de piezas (motores y accionamientos)
Beneficios p cliente
Mejora en la calidad del trabajo de las personas, cumplimiento con las
Segment. Manipulado leyes de seguridad y salud laboral.
Soluciones para el
manipulado

Referencias

En sectores em crecimiento (dolar, ensamblado, alimentacin y bebidas )

Sistemas gantry rpidos y precisos con motores lineales

Sistemas Multi delta pickers en la linea para aumentar la productibidad

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Handling General Motion Control

Definicin / Segmentos / Tendencias

Beneficios para el cliente

Segmentacin Manipulado

Soluciones de manipulado

Referencias

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 Arquitectura de mquina estandarizada y optimizada
Optimized Packaging Line OPL

Definicin / Con el concepto OPL se consigue la estandarizacin en los 5 niveles

Segmentos /
Se integra en toda la planta
Tendencias

Aprovecha todo el potencial de optimizacin
Beneficios p cliente

OPL
MIS/MES

Estandarizacin

Mecatrnica Level 5 Visualizacin HMI

Visualizacin de Linea Inte-

Productos de linea

Comunicaciones gracin

Seguridad

Diagnosis
Segment. Manipulado
Backup / Restore

Soluciones para el Interfase Interfase Interfase

manipulado Level 4: Datos Datos Datos

Interfase de datos Estndar Estndar Estndar
Referencias
Level 3: HMI PLC HMI PLC HMI Motion

Arquitectura Control
Motion
Control

Network
Network
Network
I/O I/O I/O
Level 2:

Especificacin Drives Drives Drives

Motors Motors Motors

Level 1:

Hardware LV LV LV

Software
Mquina 1 del OEM x Mquina 2 del OEM y Mquina n del OEM z

Comunicaciones y arquitecturas de automatizacin optimizadas

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 Reduccin del tiempo.
Mediante el uso de mdulos de aplicacin estndar

Definicin /
Segmentos /
Puesta en Marcha rpida gracias a arquitecturas de automatizacin probadas
Tendencias
Tiempos de ingeniera cortos gracias a libreras software testeadas
Beneficios p cliente
Fcil integracin de linea uso de estdares industriales: por ej. OMAC y

OPL PROFINET

Estandarizacin

Mecatrnica

Rpido lanzamiento de mquina al mercado mediante simulacin de mquina

Productos

Seguridad
Segment. Manipulado PROFINET
Visualization (HMI)
Soluciones para el
manipulado
Switch
Referencias

PLC /
MotionControl

Machine n

Mayor calidad gracias a libreras probadas

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 Desarrollo de prototipos
Mecatrnica & prototipo virtual

Definicin /
Segmentos /
Tendencias
Tiempos de desarrollo menores
Beneficios p cliente

OPL

Estandarizacin

Aumento de seguridad

Mecatrnica

Productos

Seguridad
Segment. Manipulado
Soluciones para el
manipulado
Referencias

Conceptos de mayor creatividad

Evaluacin de nuevas cinemticas sin riesgo

Mayor calidad
Objetivo optimizacin de la mquina

*Foto: Blohm Maschinenbau GmbH

Virtual prototyping saves time and money

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 Mecatrnica
Soluciones para la robtica

Definicin / Solucin Motor Acoplamiento Engranajes Perfil de Leva Levas

Segmentos /
Tendencias
Mecnica
Beneficios p cliente

OPL

Estandarizacin

Mecatrnica Funciones Motion Control

Productos Solucin Maestro

Seguridad Mecatrnica virtual
Segment. Manipulado
SIMOTIONSoftware
Soluciones para el
manipulado
Referencias Servo motors

Funciones Manipulado Funciones Motion Control

Maestro
Virtual

Solucin Mecatrnica
Incluyendo funciones
de manipuladores Servo motors
Servo motors
Integracin de funciones de manipulado en el sistema
Motion Control
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 Aumento de productividad
Autoajuste optimizado

Definicin /
Segmentos /
Movimiento coordinado de ejes acoplados mecnicamente
Tendencias
control con alta precisin y estabilidad en el posicionado
Beneficios p cliente

OPL

Estandarizacin

Mecatrnica

Productos

Seguridad
Segment. Manipulado
Soluciones para el
manipulado
FFT analisis Identificacin de
Referencias
resonancias y
filtros

Scout: Integra Autoajuste de velocidad y posicin

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 Controladores, Accionamiento y Servomotores

Definicin / CNC Motion Control Automation

Segmentos /
Tendencias

Beneficios p cliente

OPL

Estandarizacin

Mecatrnica

Productos

Seguridad SINUMERIK SIMOTION SIMATIC
Segment. Manipulado
nica familia de accionamientos: Sinamics
Soluciones para el
manipulado
Referencias

Servoaccionamientos para cada aplicacin

Amplia y completa familia

Siemens deTodos
SA 2010. productos
los derechos reservados.
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 Manipulado seguro

Definicin / Version 1:
Segmentos / Circuito externo SIMOTON
Tendencias Responder:
Beneficios p cliente Detectar: Evaluar: PROFIBUS Contactores

OPL Sensores Circuito seguro

Estandarizacin Drive

Mecatrnica

Productos

Seguridad
ET200 I/O

Segment. Manipulado
Soluciones para el
manipulado
Referencias
Version 2: SIMOTION
Integrado (Seguridad Integrada) PROFIBUS con
PROFIsafe
SINAMICS
Sensores
S120
con Safety
Integrated

CPU y periferia
De seguridad

Reduccin de costes gracias a Seguridad

Siemens integrada
SA 2010. Todos los derechosyreservados.
Profisafe
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Manipulado

Definicin / Segmentos / Tendencias

Beneficios para el cliente

Segmentacin Manipulado

Soluciones de manipulado

Referencias

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 Segmentacin
Distintos sistemas de manipulado

Definicin /
Test Logstica PLA PAC Solar Cristal MET Ensamb. MT Robots
Segmentos /
Transporte
Tendencias

Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Ejemplos

Soluciones para el
manipulado
Referencias

Basic x x x x x
Ensamblaje

Medium x x x x x x x x x
Manipulado

High x x x x x x x x x
Robot

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Page 14/59 Jasn Lpez Sector Industria
 Ejemplos

Definicin /
Segmentos /
Tipo de Mquina Cargador y descargador
Tendencias

Aplicaciones Produccin de ladrillos, cermica
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Ejemplos

Soluciones para el
manipulado
Referencias
Diseo Mecnico

Cinamtica
cartesiana

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 Ejemplos

Definicin /
Segmentos /
Tipo de Mquina Alimentador para Prensas
Tendencias

Aplicaciones P. ej. Prensas y peocesado de metal
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Ejemplos

Soluciones para el
manipulado
Referencias
Diseo mecnico cinemtica libres

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 Ejemplos

Definicin /
Tipo de mquina Picker/top loader con cmera

Segmentos /
Tendencias

Aplicaciones P ej. Sectores de alimentacin y
Beneficios p cliente
bebidas y farmaceutico
Segment. Manipulado

Ejemplos

Soluciones para el
manipulado
Referencias
Diseo Mecnico

Delta 3 cinemtica

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Handling General Motion Control

Definicin / Segmentos

Beneficios para el cliente

Manipulado

Soluciones de manipulado

Referencias

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 Desde el posicionado a la interpolacin

Definicin / Niveles de control en sistemas de manipulado

Segmentos /
Tendencias

Beneficios p cliente Movimientos no Trayectoria

Punto a Punto Asincrona coordinados de ejes
Segment. Manipulado Aleatorio y
(aPTP) individuales
Soluciones p el dinmica muy baja
manipulado

Qu es
interpolacin? Movimiento coordinado de Trayectoria Aleatorio y

TO Path
Punto a Punto sncrona todos los ejes (los ejes

Librera Handling inician y alcanzan su dinmica media
(sPTP) posicin al mismo tiempo)
Referencias

Interpolacin trayectoria Movimiento de ejes Trayectoria

coordinados mediante una
(CP) Definido con alta
cinemtica Cartesiana
dinmica

CP = Trayecto continuo

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 Qu es interpolacin?

Definicin /
Segmentos /
Tendencias
lineal
Beneficios p cliente Descripcin Trayectoria
circular
Segment. Manipulado
polinmica
Soluciones p el
manipulado

calcula las consignas cartesianas

Qu es Interpolador Trayectoria en el tiempo de muestreo del control
interpolacin?

TO Path

Librera Handling x y z
Referencias

Calcula la consigna de posicin de los ejes
Transformacin Cinemtica considerando la cinemtica de la mquina

1 2 3

Consecuentemente TOOL CENTER POINTER de la mquina sigue la

trayectoria cartesiana

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 La solucin con SIMOTION
Basada en interpolacin TO-Path

Definicin /
Segmentos /
SIMOTIONSoftware
Tendencias
Interpolacin de trayectoria
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado en 3D
Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Referencias
Lineal Circular Polinomial

Varias Cinemticas

3 ejes interpolados
etc.

+ 1 eje para la pinza (eje
posicionado) por ejemplo para
la rotacin
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 La solucin con SIMOTION
Ejemplo Top Loading para pick & place

Definicin /
Segmentos /
R2 P3
Tendencias M3 P2 R3

Beneficios p cliente El operador especifica la

X, Y, Z tarea al pick & place
Segment. Manipulado
P4
M1 M2
Soluciones p el P1
manipulado Simotion y la librera Top

Qu es loading Library realiza
interpolacin? todos los calculos
necesarios

TO Path

Librera Handling Transformada
Referencias cinemtica
Z
Y

X A1 A2 A3
Simotion

M1 M2 M3
Sinamics

Las cinemticas ms usadas estn implementadas en Simotion runtime

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 La solucin con SIMOTION
Cinemticas implementadas en Simotion Runtime

Definicin /
Segmentos / X, Z Portal cartesiano 2D
Tendencias

Beneficios p cliente X,Y,Z Portal cartesiano 3D

Segment. Manipulado Roll picker
Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?
SCARA

TO Path

Librera Handling Brazo articulado
Referencias
Brazo Giratorio

Delta 2 - Picker
Delta 3 - Picker

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 TO Path en Simotion

Definicin /
Segmentos /
4 eje, eje giratorio: movimiento coordinado con la trayectoria
Tendencias

Beneficios p cliente Path objeto

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling Path eje 1 Path eje 2 Path eje 3 Eje de posicionado
Referencias

Para ejes sncronos o levas

Interpolacin trayectoria 2D , sondas de medida,
eje en seguimiento
Interpolacin trayectoria 3D

Por ej. Orientacin de la

garra
con respecto la trayectoria
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 SIMOTION Interpolacin
Metodos de aplicacin

Definicin /
Segmentos /
Tendencias
Uso del objeto path con funciones
Beneficios p cliente
bsicas en Simotion:
Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es

Programacin de la trayectoria con
interpolacin? SIMOTION SCOUT por ej. en

TO Path

Librera Handling
MCC o ST, viable para:
Referencias

Programas de desplazamiento
fijos
(Por ej. Almacenes logsticos)

Procesado de material

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 Librera Handling

Definicin /
Segmentos /
Handling Toolbox Palletizing
Tendencias

Applications
Beneficios p cliente

Application & Library
Top Loading Load- /

Standard and High-end
Segment. Manipulado Unloading
Soluciones p el
manipulado
Function

Qu es
Handling Basic

Low-cost and Basic
interpolacin?
Feeder

TO Path Free Transformation

Librera Handling Interface
 Descripcin
Top Loading Product Register

Add-ons
Visualizacin 3D Pick & Place
Cinemtica Libre
Palletizing
Planificacin
Trayectoria

Referencias 3D Visualization Material-

handling
AUTO-Path Planning En
preparacin

Una nica librera para todos los sectores

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 SIMOTION Interpolacin
Top Loading

Definicin /
Segmentos / Aplicaciones Top Loading:
Tendencias

Programas de desplazamiento variables
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Cambio de productos o cambio del tamao
Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path R2 P3 R2 P3
P2 P2
R3 R3

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria P1
Referencias P1

P4

P4

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 Top Loading - Contenido

Definicin /
Segmentos / Top Loading Librera
Tendencias

Beneficios p cliente

Segment. Manipulado Path Motion Zone Software Commando Optimized Conveyor

Planning Programs Monitoring Cams Interface Velocity Profiles Tracking
Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?
R2 P3 v

TO Path P2 R3

Librera Handling
Descripcin x
 Top Loading
Visualizacin 3D P4
axis restrictions s
P1

TCP synchronization
Cinemtica Libre

TCP limits to moving conveyors
Planificacin

Dynamic Zones
Multiple Object
Trayectoria
Coordinate Systems
Referencias
1 : CMD_POWER_ON (0, 0, 0, T#0s) Examples:
2 : CMD_HOMING (1, 300, 0, t#0s) CMD_POWER_ON - Enable Axis
3 : CMD_POS_ABS_XYZ (100, 150, 300. t#2s) CMD_POS_ABS - absolute single axis positioning
4 : CMD_POS_SEG_ABS(1 , 1, 0, t#1m) CMD_MOVE acc. / dec. to velocity
5 : CMD_MOVE(1, 500, 0, t#1m) CMD_POS_ABS_XYZ absolute path positioning
6 : CMD_POS_REL(2, 100, 0, t#1m) CMD_POS_SEG_ABS - travelling a pre-defined path
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 Top Loading
Planificacin de trayectoria

Definicin /
Definicin de la trayectoria mediante

Segmentos /
puntos de interpolacin en sistema de P3
Tendencias P2
R2
coordenadas cartesiano. R3
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Suavizar areas especficas mediante
Soluciones p el
redondeo
manipulado
P4

Qu es
interpolacin?

Seleccin de tipo de redondeo: P1

TO Path

Librera Handling

Circular: 2D, arco de circulo
Descripcin Posicin actual de la garra
 Top Loading
Polinomial: 3D, conexin suave
Visualizacin 3D P1'
P2 P3
Cinemtica Libre P2'
P2
Planificacin
Cambio al vuelo entre segmentos de P3
Trayectoria P3'
trayectoria Punto sincronizacin
P4
Referencias
P4'
P5

 Planificacin de la trayectoria P1 P1 P4

completa
 Aceleracin en la trayectoria
continua (con polinomios) Siemens SA 2010. Todos los derechos reservados.
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 Top Loading Aplicacin
Vigilancia de zona

Definicin / Area
Segmentos / Area trabajo Zona
restringida
Tendencias productos
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias

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Page 30/59 Jasn Lpez Sector Industria
 SIMOTION Interpolacin
Sincronismo de cinta

Definicin / Funcin de sincronismo de cinta integrada

Segmentos /
Tendencias

Beneficios p cliente
Sincronizacin con productos en cintas en movimiento

Segment. Manipulado
Movimientos superpuestos dentro del sistema de coordenadas (OCS)
Soluciones p el
Hasta 3 (n en la aplicacin Top Loading) OCS pueden configurarse /
manipulado
redefinidos para el uso de varias cintas.

Qu es
interpolacin?
La orientacin de la cinta puede ser facilmente definida mediante

TO Path
translacin (x, y, z) y rotacin (roll, pitch, yaw)

Librera Handling
Descripcin
2 modos de sincronizacin (Immediata, On_Position)
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Z_base
Planificacin Z_object
Trayectoria

Referencias Y_object
X_object

X_base

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Page 31/59 Jasn Lpez Sector Industria
 Top Loading
Sincronismo de cinta, ejemplo

Definicin /
Pick & Place con dos cintas en movimiento
Segmentos /
Tendencias
Start Position BCS (X,Y,Z)
Beneficios p cliente
BCS: Base Coordinate System
Segment. Manipulado
Switch to OCS 1 (Conveyor 1)
Soluciones p el
manipulado OCS: Object Coordinate System

Qu es
Synchronize to Conveyor 1
interpolacin?
and pick product

TO Path

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading Move Upwards
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Switch to OCS 2 (Conveyor 2)
Trayectoria

Referencias
Synchronize to Conveyor 2
and place product

Switch to BCS again

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 Top Loading
HMI editor de trayectoria

Definicin /
Segmentos / Editor de trayectoria con funcin Teach in
Tendencias

Beneficios p cliente Teach Pos 2 Teach Pos 3

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?
Rounding radius

TO Path

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin Teach Pos 1 Teach Pos 4
Trayectoria

Referencias

Salvada como segmento 1

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 Top Loading
HMI editor de trayectoria

Definicin /
Segmentos /
Tendencias

Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias 1 : CMD_POWER_ON (WCD, 0, 0, 0, T#0s) ;//Enable all axes

2 : CMD_POS_SEG_START (WCD, 1, 1, 0, t#10s) ;//Go to start position of segment 1
3 : CMD_POS_SEG_ABS (WCD, 1, 1, 0, t#10s) ;//Travel segment 1 forward
4 : CMD_POS_SEG_ABS (WCD, 1, -1, 0, t#10s) ;//Travel segment 1 backward
5 : ... //about 50 commands for single axis movement (e.g. positioning),
//gearing and interpolated movement
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 Top Loading
Perfiles de velocidad optimizada

Definicin /
Segmentos /
Quin conduce a 50 km/h ?
Tendencias
v
Beneficios p cliente 100
Segment. Manipulado
50 km/h
Soluciones p el
manipulado

Qu es 50 50
interpolacin? s

TO Path

Librera Handling v 100 km/h
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D 100 Que 100
Cinemtica Libre velocidad
Planificacin ?
Trayectoria 50 km/h
Referencias

s
Una buena adaptacin dinmica considera
El beneficio es obvio
tanto la trayectoria como los lmites de la
(en este ejemplo un 30%)
mquina
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 Top Loading
Perfiles de velocidad optimizados

Definicin /
v
Segmentos /
Sin perfil de velocidad:
Tendencias
trayectoria con velocidad constante, por
Beneficios p cliente
ej. Aplicacin de pegamento
Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado s

Qu es
interpolacin?

Con perfil de velocidad:

TO Path
Especificacin de la velocidad en funcin
v

Librera Handling de la longitud de la trayectoria. El perfil
Descripcin
 Top Loading ,es automticamente calculado en
Visualizacin 3D funcin de:
Cinemtica Libre
Planificacin
Lmites dinmicos de trayectoria
Trayectoria
y ejes
Referencias

Lmites de TCP s

Zonas dinmicas
Movimiento suave del producto
Trayectoria optimizada en tiempo
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 Sistemas de visin para aplicaciones Pick&Place

Definicin /
Segmentos /
Sistema de camara proporciona
Tendencias
- Identificacin
Beneficios p cliente
- posicin (X,Y,Z) y la
Segment. Manipulado orientacin (W) del producto
Soluciones p el
manipulado

Registro de producto (listado de

Qu es
interpolacin? posiciones y orientaciones de

TO Path productos) funcionalidad

Librera Handling integrada en librera LPRh
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre

Librera LPRh esta disponible
Planificacin
como add-on to Top Loading
Trayectoria

Referencias

Protocolo estndar TCP/IP para
Ethernet TCP / IP
comunicacin camera-Simotion

Sistema de visin Simotion

P ej. SICK IVC 2D / 3D Ej. D435
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 Top Loading
Librera registro de producto (LPRh)

Control del sistema de visin (disparo mediante levas)
Definicin /
Segmentos /
Ordenado de productos (FIFO)
Tendencias
Clculo cclico de las coordenadas actuales en el sistema de coordenadas actual.
Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias

Registro de productos
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 Top Loading - Contenido

Definicin /
Segmentos / Top Loading Librera
Tendencias

Beneficios p cliente

Segment. Manipulado Path Motion Zone Software Commando Optimized Conveyor

Planning Programs Monitoring Cams Interface Velocity Profiles Tracking
Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?
Top Loading Librera & programas ejemplo & HMI

TO Path Documentacin detallada de las funciones con ejemplos

Librera Handling
Descripcin
 Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias

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 Simulacin y Visualizacin SimoGL

Definicin /
Caractersticas
Segmentos /
Tendencias

Cinemticas estndar implementadas en Simotion
Beneficios p cliente
3D Trace line para seguimiento de la trayectoria
Segment. Manipulado

Representacin de objetos diversos por ej. Para control de
Soluciones p el
manipulado
colisin

Qu es
Simulacin de secuencias de movimiento (Sincronizacin cinta)
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Descripcin
Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias

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 Simulacin y Visualizacin SimoGL

Definicin /
Segmentos /
Tendencias
Permite via TCP/IP el
Beneficios p cliente
seguimiento de la
Segment. Manipulado
trayectoria de la
Soluciones p el cinemtica configurada
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Descripcin
Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias

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 Simotion Interfase transformada Libre

Definicin /
Segmentos / FB_KinTransformation
Tendencias

Beneficios p cliente FB_Transformation

Segment. Manipulado
inverse kinematics
Soluciones p el
manipulado

Qu es forward kinematics
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Path and command position
Descripcin
monitoring (path error in 3D)
Top Loading
Visualizacin 3D Axes control
Cinemtica Libre
Planificacin
Trayectoria

Referencias
Interfase de transformada abierta para cinemticas especficas

Basadas en MotionIn y ejes de posicionado

Soporta ms de tres ejes (el numero de ejes es definido por el usuario)

Funciona de forma autonoma o en combinacin con la Librera Handling
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 SIMOTION Interpolacin
Cinemtica Libre Solucin aplicable

Definicin /
Segmentos /
FB_Transformation Pos axes
Tendencias

Beneficios p cliente
Axis 1
Segment. Manipulado pos X

Soluciones p el pos Y
Axis 2
manipulado Position setpoints
pos Z

Qu es
Axis 3
interpolacin? w

TO Path Axis 4

Librera Handling
Descripcin
Top Loading Axis n
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre motionIn

Planificacin
Trayectoria

Referencias Cinemtica especfica

FB Transformation puede ser usado para introducir las formulas matemticas de la

cinemtica que no estn implementadas en Simotion Runtime

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 Planificacin de trayectoria automtica
En preparacin
Definicin /
Segmentos /
Diseo de trayectoria automtica para aplicaciones pick & place
Tendencias

Beneficios p cliente Entradas usuario:

Segment. Manipulado
cinemtica y area de trabajo
Soluciones p el

obstculos
manipulado

Qu es
posicin inicial y final
interpolacin?

inicio vertical y longitud final

TO Path

Librera Handling
Descripcin
Top Loading
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre
 Planificacin Caractersticas:
Trayectoria
place
escaneo del area de trabajo
Referencias

deteccin rpida de colisin

diferentes mtodos de redondeo
pick

optimizacin

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 En preparacin
Planificacin de trayectoria automtica

Definicin / Escaneo del area de trabajo 2D representacin del area de trabajo

Segmentos /
Tendencias

Beneficios p cliente

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin?

TO Path

Librera Handling
Descripcin
Top Loading Redondeo del contorno
Visualizacin 3D
Cinemtica Libre Segmento con lineas y polinomios Segmento con solo polinomios
 Planificacin
Trayectoria

Referencias

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 Planificacin optima de trayectoria En preparacin

Definicin /
Segmentos /
Tendencias

Beneficios p cliente
1.61 segundos (37 cycl. / min)

Segment. Manipulado

Soluciones p el
manipulado

Qu es
interpolacin? OBSTACLE 1.93 segundos

TO Path (31 cycl. / min) Target

Librera Handling
Descripcin
Top Loading
Visualizacin 3D Start
Cinemtica Libre
 Planificacin
Trayectoria
Una pequea diferencia en la trayectoria ocasiona una gran diferencia en
Referencias
el tiempo

El camino ms corto no es siempre el ms rpido

La optimizacin de la trayectoria aumenta la velocidad de produccin sin
cambiar partes elctricas ni mecnicas
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Handling General Motion Control

Definicin / Segmentos / Tendencias

Beneficios para el cliente

Manipulado

Soluciones de manipulado

Referencias

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Referencias

Video 1 Video 2 Video 3 Video 4

Video 5 Video 6 Video 7 Video 8

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Gracias por su atencin!

Jasn Lpez
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E-Mail: jason.lopez@siemens.com

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