Anda di halaman 1dari 9

ANALISA KESTABILAN

Pole, Zero dan Pole-Zero Plot

Fatchul Arifin

(fatchul@uny.ac.id)

Numerator dan denominator pada fungsi NALISArasional juga mempunyai nilai nol.

Nilai nol dari numerator disebut ZERO dan nilai nol dari denominator disebut POLE.

Pole dan zero merupakan bilangan kompleks. Gambaran grafis pole dan zero tentulah pada bidang kompleks. Gambaran grafis pole dan zero pada bidang kompleks disebut pole-zero plot.

Contoh 1. Sebuah sistem mempunyai transfer function H(s)=1/(s+1). Maka zeronya tidak ada, dan polenya terletak di s=-1.

Contoh 2. Sistem diskret H(z)=z/(z-0.7) mempunyai zero di z=0 dan pole di z=0.7.

Contoh 3. Sistem H(s)=5/s(s+2) tidak mempunyai zero dan mempunyai pole di s=0 dan s=-2.

Contoh 4. Sistem H(s)=(s+2)/(s 2 +2s+5) mempunyai zero di s=-2 dan pole di s=-1-j2 dan s=-1+j2.

Pole zero plot dari keempat sistem pada contoh 1 sampai contoh 4 terlihat pada gambar ini. Ingat

keempatnya merupakan bidang kompleks, sumbu mendatar adalah bagian riel dan sumbu vertikal adalah

bagian

imajiner.

Nilai nol polino mial denga n mudah da pat dihitung Seb a gai contoh untuk

Nilai nol polino mial denga n mudah da pat dihitung

Seba gai contoh untuk menc ari nilai nol dari polino mial s 2 +2s +5 maka di masukkan p erintah beri kut:

dengan M atLab. Peri ntah yang d igunakan ad alah roots.

POL =[1 2 5];roo ts(POL) mak a akan mun cul jawaban ans =

-1.00 00 + 2.000 0i -1.00 00 - 2.0000 i Perh atikan: untu k mencari POL =[1 0 4 0];r oots(POL)

nilai nol pol inomial s 3 + 4s, maka p erintah yan g dimasukk an adalah

Jika pole dan z ero sebua h sistem di ketahui, m aka transf er function gain sistem jug a diketahu i.

sistem da pat dihitu ng asalkan

Cont oh 1. Siste m dengan g ain=2, zero tidak ada d an pole di s =-2 mempu nyai numer ator N(s)=1 ,

deno minator D( s)=s+2 sehi ngga transf er functionn ya adalah

H(s)=2/(s+2 )

Cont oh 2. Siste m dengan g ain=4, zero di s=-1, dan

N(s) =s+1, deno minator D(s )=(s+1-j)(s +1+j)=s 2 +2 sehingga tr ansfer func tionnya ada lah

H(s) =4(s+1)/(s 2 +2)

pole di s= -1+j dan s= -1-j mempu nyai numer ator

Ro o t Locus:

Kar akteristik

„ tertutu p dapat

tertutu pnya).

tanggap an trans ient sis tem loo p ditentuka n dari lo kasi pole -pole (lo op

S ystem stabi l pole-pole loop tertutu p terletak d isebelah ki ri bidang-s

n dari lo k asi pole -pole (lo op  S ystem stabi l pole-pole loop

2

Bila

K

berubah,

maka

letak

pole-pole nya juga

 

„ berubah.

 

Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole dalam bidang s.

Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih

K

sehingga

pole-pole

terletak

ditempat

yang diinginkan.

Desain

sistem

kendali

melalui

kompensasi:

memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui pole-zero cancellation.

Xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Per samaan Karakteri stik: s 2 + 2s + K = 0 Ak ar-akar P

Per samaan

Karakteri stik: s 2 + 2s + K = 0

Ak ar-akar P ersamaan Karakte ristik :

−2 ± 4 −4K s= = −1 ± 1− K 2
−2
± 4 −4K
s=
=
−1 ±
1− K
2
 

K

s

1

s

2

 

0

 

0

-2

 

1

-

1

-1

 

2

-1 +j1

-1+j1

1

0

-1 +j3

-1+j3

10

1

-1+ j10

-1+j10

  1 - 1 -1   2 -1 +j1 -1+j1 1 0 -1 +j3 -1+j3 10

W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root Locus.

Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.

Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak pole-pole terhadap perubahan K, terhadap penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.

• ROOT = akar-akar

• LOCUS = tempat kedudukan

• ROOT LOCUS – Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari sebuah sistem pengendalian proses – Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut: selalu stabil atau ada batas kestabilannya?

Root locus merupakan suatu teknik grafis yang memberikan kita deskripsi kualitatif mengenai performa suatu sistem kontrol.

Root locus dapat juga digunakan untuk menaksir stabilitas.

Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata.

Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem dapat dipenuhi.

Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat.

Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1 parameter untuk diatur masih dapat menggunakan pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1 parameter pada satu saat.

Root Locus sangat memudahkan pengamatan pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak pole-pole.

Adapun cara-cara untuk mengetahui atau mencari root locusnya sebagai berikut:

• Cara 1: Mencari akar-akar persamaan karakteristik pada tiap inkremen harga Kc (controller gain) • Cara 2:

– Mencari harga pole dan zero

– Menentukan harga breakaway point, center of gravity,asimtot

– Mencari harga w u (titik potong dengan sumbu imajiner, menggunakan substitusi langsung) Dan untuk mengetahui kestabilan tersebut tentu juga kita harus mengetahui pole dan zero dari persamaan TF total dari blok diagram:

MET ODE ROU TH HUR WITZ

Transfer function dari suatu siste m loop tertu tup berbent

C

(

s

)

R

(

s

)

b s

0

m

b s

1

m

1

b s a s

m

n

1

1

b

a s

0

n

a s

1

n 1

a

m

n

B

(

s )

A

(

s )

k :

Hal perta ma memf aktorkan A( s)

A (s) : persam aan karakter istik

Pemfakto ran polinom ial dengan o rde lebih da ri 2 cukup su lit, sehingga a digunakan

K riteria Kes tabilan Rou th

Kriteria k estabilan Ro uth member i informasi ada tidakny a akar positi f pada persa maan karakteri sitik bukan n ilai akar ter sebut

· Un tuk

siste m

kendali

ketabila n

mutlak

, k oefisien-k oefisien pe rsamaan k karaktristik .

langsun g

dapat

diketahui

dari

S ystem stab il pole-pole loop tertut up terletak disebelah k iri bidang-s

D engan men ggunakan

kriteria kest abilan Rou th, dapat di ketahui jum lah

p ole loop ter tutup yang terletak did aerah tak s tabil tanpa perlu menc ari

s olusi persa maan karak teristi A(s)

F ungsi alih l oop tertutu p:

m aan karak teristi A(s) F ungsi alih l oop tertutu p: Kriteria Kestabila n Routh

Kriteria Kestabila n Routh H urwitz

orde n (n=berhi ngga) tanp a perlu men yelesaikan nya

U ntuk syste m kendali,

koef isien-koefi sien persam aan karakt eristik

K riteria ini

menunjukan

adalah ak ar-akar tak stabil persa maan polin om

kestabilan

mutlak lang sung dapat diketahui d ari

PR OSEDUR

1. Tulis pe rsamaan or de-n dalam bentuk seb agai

beriku t:

Dengan koefisien-k oefisien: b e saran nyat a dan an ≠ 0 2. Bila ada

Dengan koefisien-k oefisien: b esaran nyat a dan an 0

2. Bila ada koefisien

yang bernil ai 0 atau ne gative disa mping adan ya

koefisie n positif, m aka hal ini menunjuka n ada satu a akar atau ak ar- akar im ajiner a atau u memiliki bagian real positif (sys tem tak sta bil). Kondisi pewrlu (tet apu belum cukup) unt uk stabil ad alah semua koefisie n persamaa n polinom positif dan lengkap.

3. Bila sem ua koefisie en positif, b uat tabel R outh debag ai berikut:

koefisie en positif, b uat tabel R outh debag a i berikut: Dengan koefisien-k oefisien :

Dengan

koefisien-k oefisien :

R outh debag a i berikut: Dengan koefisien-k oefisien : 4. Kriteria kestabilan Routh : ban

4. Kriteria kestabilan Routh : ban yaknya ak r tak stabil = banyakn ya perubah an tanda pa da kolom p ertama tab el Routh

5. Syarat p elu dan cuk kup untuk

stabil :

Sem ua koefisie n persamaa n karakteri stik positif dan

Sem ua suku pa da kolom p ertama tabe l routh bert anda positi f.

Cont oh:

ANALISIS SISTEM KENDALI

1. Langkah pertama analisis : penurunan model matematis sistem.

2. Ada beberapa metoda analisis unjuk kerja sistem :

- Analisis Kestabilan : Routh Hurwith, Root Locus, Bode Plot Nyquist Plot.

- Analisis Waktu Alih : spesifikasi koefisien redaman dan frekuensi natural.

- Analisis Keadaan mantap : Konstanta mantap statik

- Analisis Kepekaan

3. Untuk memudahkan analisis, digunakan beberapa sinyal uji dengan fungsi

waktu sederhana.

4. Sinyal-Sinyal Pengujian :

- fungsi step : ganguan yang muncul tiba-tiba

- fungsi ramp : fungsi berubah bertahap terhadap waktu

- fungsi percepatan

- fungsi impuls : gangguan sesaat yang muncul tiba-tiba

- fungsi sinusoidal : linearitas sistem

5. Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input sistem pada kondisi kerjanya.

6. Tanggapan waktu :

- waktu alih : keadaan awal hingga keadaan akhir.

- keadaan tunak : tanggapan pada waktu t ® ~

7. Kriteria Unjuk Kerja Sistem Kendali :

- Kestabilan mutlak : sistem stabil bila keluarannya dapat kembali ke nilai semula setelah ada gangguan.

- Kestabilan relatif (tanggapan waktu alih) : sistem harus cukup cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan dan kembali ke keadaan mantapnya.

- Galat keadaan mantap : perbedaan antara keluaran dengan masukan yang menunjukkan ketelitian sistem.

- Kepekaan sistem terhadap perubahan karakteristik komponennya.