Tecnolgico Nacional de Mxico

Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez

Ingeniera Elctrica

Catedrtico: Ing. Odilio Orozco Magdaleno

Materia: Control I

Trabajo a Realizar: Investigacin Documental para la Unidad III

Nombre de los integrantes:

Jos Eduardo Antonio Coutio

Erick Jordn Ramrez Snchez
Pavel de Jess Ruiz Duque

Semestre Y Grupo: 5 C

Tuxtla Gutirrez Chiapas A 08 de Octubre del 2016

 ndice

Introduccin.....2
Contenido....3
Conclusin....12
Referencias...12
Introduccin
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de
un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones
diferentes del mismo proceso.
Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas
contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella
que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en
"variables de estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida"
deja de ser interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta.
Desarrollo
Factor de amortiguamiento: El amortiguamiento o (friccin interna) es una de
las propiedades ms sensibles de materiales y estructuras, tanto a nivel macro
como microscpico, siendo particularmente sensibles a la presencia de grietas
y microgrietas. Es el fenmeno por el cual se disipa energa mecnica en un
sistema (principalmente para la generacin de calor y/o energa). La
amortiguacin determina la amplitud de la vibracin en la resonancia y el
tiempo de persistencia de la vibracin despus que culmina la excitacin

El amortiguamiento de un sistema o material sub-amortiguado puede ser

clasificado de tres formas principales: interno, estructural y de fluidos. El interno
se asocia con defectos en la microestructura, granularidad e impurezas del
material y a efectos termoelsticos causados gradientes locales de
temperatura. Ya el estructural se asocia con prdidas de energa debidas a la
friccin en las juntas, tornillos y juntas semi-rgido. Por ltimo, el de fluido
ocurre por la resistencia de fluidos es por medio de arrastre del fluido, por
ejemplo, la conversin de la energa cintica de un pndulo de energa trmica
para el aire.

Cuando un oscilador amortiguado est sujeto a una fuerza de amortiguacin

que es linealmente dependiente de la velocidad, tales como una amortiguacin
viscosa, el oscilador tendr trminos de decaimiento exponencial, que depende
del coeficiente de amortiguacin. Si la fuerza de amortiguacin es de la forma

Entonces, el coeficiente de amortiguacin est dado por

Esto parece lgico cuando se observa que la fuerza de amortiguacin es

proporcional a c, y est influenciada inversamente proporcional por la masa del
oscilador.

Frecuencia natural: La frecuencia natural es la frecuencia a la que un sistema

mecnico seguir vibrando,despus que se quita la seal de excitacin. A
veces se le llama la frecuencia de resonancia pero eso no es correcto,ya que la
frecuencia de resonancia es la frecuencia a la que vibrara el sistema,si no
hubera amortiguacin Un sistema fsico puede tener tantas frecuencias
naturales o de resonancia como grados de libertad; cada grado de libertad
puede vibrar como un oscilador armnico. Los sistemas que tienen un solo
grado de libertad, tales como una masa conectada a un resorte, pndulos,
volantes reguladores, y circuitos RLC tienen una sola frecuencia de resonancia.
Los sistemas con dos grados de libertad, tales como los pndulos acoplados y
transformadores resonantes pueden tener dos frecuencias de resonancia. En la
medida que aumenta el nmero de osciladores armnicos acoplados, el tiempo
requerido para transferir energa entre ellos se vuelve significativo. Las
vibraciones en ellos comienzan a desplazarse mediante ondas a travs de los
osciladores armnicos acoplados, de un oscilador al siguiente.

Aquellos objetos dentro de los cuales pueden producirse resonancia a causa

de vibraciones dentro de ellos se denominan resonadores, como ser tubos de
rganos, cuerdas vibrantes, cristales de cuarzo, cavidades de microondas, y
barras lser. Dado que es posible interpretar que cada uno est formado de
millones de partes mviles acopladas (como por ejemplo tomos), ellos pueden
tener millones de frecuencias resonantes.

SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO

Si las dos races m1 y m2 son iguales,

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES IGUAL QUE LA

CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Tenemos una raz doble, m1=-a. La
solucin es

La grfica de esto es como un lado de una

campana de Gauss. La masa tambin tender a
su posicin de reposo cada vez ms lentamente,
pero la velocidad al principio crece lentamente.

Este es el caso del MOVIMIENTO CRTICAMENTE AMORTIGUADO. Su

importancia radica en que es el estado lmite entre el comportamiento anterior
(sobreamortiguado) y el siguiente, el subamortiguado.
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MAYOR QUE LA

CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Por lo tanto,

... y tenemos dos races reales. La solucin es

donde m1 y m2 son negativos. La grfica de esto

es una exponencial que decrece, y que se puede
ver a la derecha:

El eje vertical corresponte a la posicin del cono y

el horizontal al tiempo. La masa tender a su
posicin de reposo cada vez ms lentamente.

A este caso se le llama MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO

SISTEMA SUBAMORTIGUADO

En este caso, LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MENOR QUE LA

CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Las raices que tenemos son complejas y
conjugadas.

Para simplificar las ecuaciones, haremos:

Transformando la solucin mediante la frmula de Euler de las exponenciales

de nmeros complejos, tenemos una solucin de la forma:

Aplicando las condiciones iniciales calculamos C1 y C2, y tendremos

Y con un ltimo cambio,

tendremos la solucin que nos indica cmo ser el movimiento de una manera
ms sencilla que la anterior.

Es decir, es una onda senoidal con un desfase

determinado, modulada por una exponencial que
decrece con el tiempo y una constante.

La masa tender a su posicin de reposo pero

habr la fuerza amortiguadora no es lo
suficientemente fuerto como para frenerlo antes de
que llegue al punto x=0 (punto de reposo). Como
se puede ver a la derecha, se pasar del punto de
reposo.

Luego volver en la otra direcin, se pasar de

nuevo del centro y volver a pasarse cuando
vuelva, cada vez la oscilacin ser menor, as
hasta en infinito donde tericamente se detendr.

En la grfica de la derecha se puede ver el

movimiento un tanto exagerado (para lo que sera
un altavoz), y la exponencial como mdulo de la
funcin coseno.

Este tipo de movimiento se llama MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO

En dos primeros casos el sistema resonante no llega a completar un slo ciclo,

por lo que no tiene sentido hablar de frecuencias, pero en este ltimo caso, el
sistema si tiene una frecuencia de resonancia que viene dada por alfa, el
coeficiente que acompaa al tiempo en la funcin peridica coseno, que es:

Vemos como cuando la viscosidad del medio (amortiguamiento) se hace

prximo a cero la frmula tiende a la del caso donde no haba amortiguamiento:
Es de imaginar tambin que cuanto menor es el amortiguamiento ms se
parecer la ltima frmula a una funcin coseno, es decir: la vibracin durar
ms tiempo cuanto menos amortiguada est.

RESPUESTA TRANSITORIA: Una ves que los diagramas a bloques son

desarrollados, el siguiente paso es llevar a cabo el anlisis de los sistemas.
Existen dos tipos de anlisis: cuantitativo y cualitativo. En el anlisis
cuantitativo, el inters es obtener la respuesta exacta de los sistemas de
control debido a una seal de excitacin especifica. En el anlisis cualitativo,
nos interesa las propiedades generales de los sistemas de control La respuesta
transitoria de un sistema de control prctico muestra con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Si se
conoce la respuesta al escaln es matemticamente posible calcular la
respuesta para cualquier entrada.

RESPUESTA ESTACIONARIA: Se dice que un sistema o proceso est en

estado estacionario si las variables que definen su comportamiento (las
llamadas variables de estado), respecto del tiempo, permanecen invariantes.
La expresin matemtica expresara que para aquellas propiedades p del
sistema, la derivada parcial de p respecto del tiempo es nula:

En perodos discretos de tiempo, esto implica que:

El concepto de estado estacionario cobra relevancia en campos como la

termodinmica y la ingeniera.
En particular, un sistema fsico est en estado estacionario cuando sus
caractersticas no varan con el tiempo. En este fundamento se basan las
teoras de la electrosttica y la magnetosttica, entre otras. Suele ser la
situacin a considerar en gran parte de los supuestos de la termodinmica. El
estado estacionario tambin se conoce como el estado en el que est la
naturaleza (estado en el que se encuentra).

En cintica qumica el estado estacionario tambin se puede emplear para

determinar la constante de velocidad de una reaccin a travs de varias
experiencias en las cuales se puede suponer que una concentracin de algn
producto o reactivo no varia.

Tambin se dice que un sistema est en estado estacionario si las variaciones

con el tiempo de las cantidades fsicas son peridicas y se repiten de manera
idntica a cada periodo. Es el caso, por ejemplo:

de sistemas en los cuales hay ondas cuya amplitud y frecuencia no

vara, como en un interfermetro.
 de circuitos elctricos alimentados con generadores alternativos, una
vez que los fenmenos transitorios han desaparecido.

Es el estado de referencia en termodinmica de procesos irreversibles. El

estado estacionario de un sistema abierto que est en equilibrio se define como
aqul en el que no varan las variables de estado (temperatura, volumen,
presin, etc.) y, por tanto, tampoco se modifican, con el tiempo, las funciones
de estado (entropa, entalpa, etc.). El estado estacionario es un estado de
mnima produccin de entropa

Respuesta al escaln unitario

Si la entrada es un escaln unitario, donde R(s)=1s ,
la transformada de Laplace de la respuesta al escaln es Y(s)=ks+11S la
respuesta al escaln se obtiene al tomar la transformada inversa de
Y(s)y(t)=k1e1t
Donde k y son la ganancia del sistema y la constante de tiempo
respectivamente. Respuesta del sistema Constante de tiempo El trmino se
denomina constante de tiempo de la respuesta., la constante de tiempo es el
tiempo que toma la respuesta al escaln para alcanzar el 63 % de su valor final
Como la derivada de e1t es1cuando t=0, es la rapidez de cambio inicial
de la exponencial en t=0.Enconsecuencia, la constante de tiempo se puede
considerar una especificacin de la respuesta transitoria para un sistema de
primer orden, puesto que se relaciona con la velocidad a la que el sistema
responde a una entrada escaln [8].
Tambin se puede evaluar la constante de tiempo a partir de la grfica del
polo . Como el polo de la funcin de transferencia est en1,podemos decir
que el recproco de la ubicacin del polo es la constante de tiempo, y cuanto
ms alejado se encuentre el polo del eje imaginario, ms rpida es la respuesta
transitoria

Respuesta a la rampa
La respuesta de un sistema de primer orden representado por su funcin de
Transferencia

ante una rampa unitaria r(t)=t, es

La seal de error
e(t)=r(t)y(t)=eT cuando t,et0,y la seal de error e(t)se aproxima
a ,es decire ()= El error entre la seal de entrada y la seal de salida ante
una rampa unitaria en un instante de tiempo suficientemente grande t es igual a
la constante de tiempo .Entre ms pequea sea la constante de tiempo, el
error de seguimiento es menor

Respuesta al impulso

Los sistemas de primer orden :

Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin
matemtica de ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado
con el concepto de funcin de transferencia. En general un proceso recibe una
entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de
Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La funcin
que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia g(s).

son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial de primer orden

La funcin de transferencia es:

reacomodando trminos tambin se puede escribir como

 C ( s) K
=
R (s ) s+1
b0
K=
Donde a0 , es la ganancia en estado estable
1
=
a0 , es la constante de tiempo del sistema
1
s=a 0=
el valor se denomina polo

En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque

tiene dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo
orden en bucle cerrado tiene la siguiente forma:

K Ganancia

Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada

n Frecuencia natural

Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de

segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas.

Error dinmico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida

durante el perodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de
respuesta en establecerse.

La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar al final de este

captulo; por ahora slo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se
utilizan seales de prueba, el siguiente cuadro muestra las transformadas de
Laplace de las mismas

Error estacionario: es la diferencia entre las seales de entrada y

salida durante el perodo estacionario o permanente, se lo estudia en el campo
complejo ya que se dispone de las transferencias, para ello se utiliza el
teorema del valor final.
Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado
obteniendo una expresin de la transformada del error E(s); como el error
estacionario depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto G.H,
supondremos que G.H posee una forma determinada, por ltimo para distintos
tipos de entradas calcularemos el error estacionario (utilizando el teorema del
valor final).
Conclusiones

Bibliografa
ocw.unican.es/ensenanzas-tecnicas/automatica/materiales-de-clase-
1/capitulo_1.pdf