PROPOSAL PENELITIAN

PERANCANGAN RATIO CONTROL

PADA TANGKI PENCAMPUR DENGAN ARUS LIAR LARUTAN GARAM

Disusun Oleh:

Maria Bonita 121 141 001

Octavian Gresberg Pamasi 121 142 004

PROGRAM STUDI S1TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL VETERAN

YOGYAKARTA

2017
 BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Tangki pencampur seringkali ditemui dalam industri. Variabel yang

dikontrol pada tangki pencampur salah satunya adalah konsentrasi.Sehinga untuk
mendapatkan konsentrasi yang sesuai, perlu melakukan manipulasi salah satu
stream yang masuk ke dalam tangki pencampur sehingga didapat nilairatio
control yang sesuai. Misalnya kasus pengenceran 50% NaOH menjadi 35%
NaOH dengan pelarut air dalam tangki pencampur dimana flowratio
controllermenyesuaikan agar dapat menghasilkan 35% NaOH(Anonim, 2013).
Ratio control merupakan jenis dari feedforward control dimana terdapat
dua ganguan yang diukur dan dijaga rasionya. Biasanya terdapat dua laju alir
dimana hanya satu yang dikontrol dan yang lainnya sebagai arus liar
(Stephanopoulus, 1984). Contoh umum penggunaan ratio controlyaitu menjaga
konstan ratio refluk pada kolom distilasi dan menjaga ratio stoikiometri umpan
yang masuk reaktor (Luyben, M.L., and Luyben, W.L., 1997).
Beberapa penelitian telah dilakukan untuk mengkaji mengenai
pengendalian proses dan komposisi pada sistem tangki pencampur. Pada tahun
2012, Hermawan Y.D telah melakukan penelitian dengan judul Dinamika
Komposisi pada Sistem Tangki Pencampur 10 Liter. Selain itu Hermawan Y.D
(2012) juga telah melakukan penelitian Dynamic Simulation and Composition
Control in a 10L Mixing Tank.Penelitian ini merupakan lanjutan dari penelitian-
penelitian sebelumnya dengan mengkaji sistem pengendalian ratio control pada
proses tangki pencampur. Sistem pengendali dengan ratio control akan lebih
murah dibandingkan dengan composition control.

1.2 Rumusan Masalah

 Permasalahan yang muncul dalam penelitian ini adalah perancangan
sistem pengendalian Ratio Control pada tangki pencampur dengan melakukan
percobaan open loopdi laboratoriumdan simulasi closed loop
denganpemrograman komputer Analisis kestabilan dengan Routh Hurwitz
dilakukan untuk menyetel parameter pengendali.

1.3 Batasan Masalah

Berdasarkan rumusan masalah yang telah dibuat, peneliti telah
menetapkan batasan masalah sebagai berikut :
1. Pemodelan sistem pengendalian rasio laju alir arus air dan larutan garam
ke dalam tangki pencampur.
2. Model matematika diselesaikan secara analitis dengan transormasi
Laplace.
3. Fluida yang digunakan adalah air dan larutan garam.
4. Percobaan open loop dilakukan di laboratorium untuk mendapatkan
parameter steady.
5. Tipe pengendali yang digunakan adalah PI control, dimana parameter PI
ditentukan berdasarkan analisis kestabilan Routh-Hurwitz.
6. Simulasiclose loopdengan pemograman komputer dilakukan untuk
menguji ketangguhan dan kestabilan parameter pengendali PI yang
dihasilkan.
7. Diasumsikan fungsi transfer alat ukur G1M(s)=G2M(s)=1 dan fungsi transfer
elemen pengendali akhir GF(s)=1.

1.4 Tujuan

Tujuan yang akan dicapai dari pelaksanaan penelitian ini adalah sebagai
berikut:
1. Menyusun model matematika ratio control pada tangki pencampur dengan
larutan garam sebagai arus liar dan air sebagai Manipulated Variable (MV)
2. Melakukan percobaan dinamika openloop.
3. Menyetel parameter kendali Proportional Integral Control (PI Control)
berdasarkan analisa kestabilan Routh-Hurwitz.
4. Melakukan simulasi closed loop pengendalian ratio control laju alir air
dan larutan garam.
 BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Sistem Pengendali Ratio Control

Sebelumnya telah dilakukan penelitian mengenai komposisi tangki

pencampur yang dilakukan oleh Hermawan, Y.D.,Haryono, Gogot., dkk (2012)
yang mempelajari Dinamika Komposisi pada Sistem Tangki Pencampur 10 L.
Penelitian tersebut baru mempelajari sampai dinamika prosesnya dengan
gangguan berupa larutan garam yang telah dibuat lebih pekat atau lebih encer dan
mengganggu laju alir dengan memperbesar atau memperkecil bukaan valve.
Sehingga peneliti ingin mempelajari lebih lanjut mengenai komposisi tangki
pencampur menggunakan ratio control.

Ratio control adalah jenis khusus dari feedforward control yang dimana
dua buah gangguan (load) diukur dan dijaga pada rasio yang tetap untuk
keduanya. Jenis control ini banyak digunakan untuk mengendalikan rasio laju alir
dari dua arus. Kedua arus dapat diukur tetapi hanya satu yang dapat dikontrol.
Arus yang laju alirnya tidak dikontrol biasanya disebut sebagai arus liar atau wild
stream. (Stephanopoulos G., 1984)

Pada sebuah flow-control loop, elemen dinamis terdiri dari controller,

elemen pengukur aliran, dan control vale. Untuk fluida tidak termampatkan, tidak
ada keterlambatan antara perubahan posisi valve dan kesesuaian laju alir. Karena
itu, fungsi transfer antara valve dan elemen pengukur laju alir diasumsikan
sebagai satukesatuan. Aksi pengendali untuk sistem flow-controlpada umumnya
menggunakan PI. Aksi integral dibutuhkan untuk mengeliminasi offset dan
menjaga kestabilan presisi rasio campuran antara kedua arus. Aksi derivative
biasanya dihindari pada pengendalian aliran, karena sinyal dari elemen alat ukur
alir bersifat gaduh. Dengan hadirnya aksi derivative akan meningkatkan
kegaduhan dan menghasilkan kontrol yang buruk. (Coughanowr, D.R., 1991).

2.2 Konfigurasi Sistem Ratio Control

Ratio control secara umum dapat dibagi menjadi dua jenis konfigurasi
sebagai berikut:

2.2.1 Konfigurasi 1

Pada konfigurasi pertama, kedua arus diukur dan rasio dihitung

dengan pembagian. Hasil perhitungan ratio dikirim menjadi sinyal input
untuk pengendaliPI sebagai sinyal variable proses. Set point dari rasio
kontrol adalah rasio yang diinginkan. Sinyal keluaran pengendali menuju
valve arus yang akan dimanipulasi, yang kemudian akan mengubah laju
alir arus untuk mempertahankan rasio kedua arus tetap konstan. (Luyben,
W.L., Luyben, M.L, 1997).
 Gambar 1. Konfigurasi Ratio Control ke-1

2.2.2 Konfigurasi 2

Pada konfigurasi yang kedua kita mengukur laju alir arus liar A dan
mengalikannya dengan rasio yang telah ditentukan. Hasilnya adalah laju
alir yang harus dimiliki arus B dan merupakan set point actual yang
nilainya akan dibandingkan dengan pengukuran laju alir dari arus B.
Deviasi yang terjadi akan menjadi sinyal actual untuk pengendali, yang
dimana akan menyesuaikan laju alir arus B.
 Gambar 2. Konfigurasi Ratio Control ke-2

2.3 Karasteristik Respon

Untuk menentukan suatu sistem tersebut stabil atau tidak stabil, digunakan
cara yang berbeda, tergantung pada definisi dan utilitas praktis untuk aplikasi
yang nyata.Sistem dinamis dianggap stabil jika untuk semua bounded input
menghasilkan bounded output, terlepas dari keadaan awal. Setiap sistem yang
tidak stabil berdasarkan definisi tentang sistem dinamis dinamakan sistem tidak
stabil.

2.3.1 Respon Stabil

Sebuah respon disebut stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam
nilai tertentu, atau respon yang pada waktu tertentu akan mencapai kondisi
stabil (steady). Agar suatu sistem stabil maka semua pole pada fungsi
transfer harus berada di bagian sebelah kiri pada bidang kompleks.
Misalnya: respon step, osilasi terjaga.
 Gambar 3. Respon Stabil

2.3.2 Respon Tidak Stabil

Sebuah respon disebut tidak stabil jika respon tidak pernah

mencapai nilai konstan (tidak pernah ajeg). Apabila fungsi transfer pada
sistem dinamis memiliki satu pole dengan bagian positive real, sistem
tersebut dianggap tidak stabil. Misalnya: respon ramp.

Gambar 4. Respon Tidak Stabil

(Smith, C.A., and Corripio, A.B., 1997)

2.4 Analisis Kestabilan

 Penelitian kali ini menggunakan kriteria Routh-Hurwitz untuk
menganalisis kestabilan dalam sistem tersebut. Hal ini dikarenakan kriteria Routh-
Hurwitz lebih mudah digunakan yaitu dengan cara melihat koefisien-koefisien
karakteristik. Koefisien tersebut harus bernilai positif yang berarti memiliki
respon yang stabil. Berikut penjelasan mengenai macam-macam kestabilan.
Sedangkan analisis kestabilan yang lain memerlukan grafik untuk menganalisis
kestabilan suatu sistem.

2.4.1 Kriteria Routh-Hurwitz

Kriteria Routh-Hurwitz adalah sebuah prosedur analitik untuk

menentukan apakah semua akar-akar persamaan karakteristik sistem
terletak di sebelah kiri, sehingga dapat menentukan kestabilan sebuah
sistem. Kriteria ini memberikan jumlah akar-akar persamaan karakteristik
sistem yang terletak di sebelah kanan bidang s.
Kriteria Routh-Hurwitz diaplikasikan melalui beberapa tahapan.
Tahap awal adalah menghasilkan persamaan karakteristik yang berbentuk
sebuah polinomial dari blok diagram sistem yang akan dianalisa, seperti di
bawah ini:

an s n + an1 sn1 ++a 1 s+ a0 =0

Kemudian, tahap berikutnya adalah menyusun persamaan

karakteristik tersebut dalam susunan matriks, yang dikenal dengan istilah
Routh Array. Pada Routh array ini, 2 (dua) baris pertamanya adalah
koefisien-koefisien dari polinomial persamaan karakteristik diatas, seperti
array di bawah ini.
 Gambar 5. Routh Array

Kolom-kolom yang berasal dari polinomial persamaan

karakteristik, diletakkan sesuai dengan Routh array diatas. Sedangkan
variabel lainnya, mengikuti aturan sebagai berikut:

1 a an2 1 a an4
b1 = | n | b2 = | n |
an1 a n1 an3 an1 a n1 an5
1 a a 1 a a
c 1= | n1 n3 | c 2= | n1 n5 |
b1 b1 b2 b 1 b1 b3

Demikian seterusnya hingga baris terakhir. Dua baris terakhir

hanya memiliki satu elemen, dua baris sebelumnya memiliki dua elemen,
dan seterusnya.
Terakhir, menurut kriteria Routh Hurwitz, jumlah akar-akar
persamaan karakteristik yang terletak di sebelah kanan bidang s sama
dengan jumlah perubahan tanda pada kolom pertama dari Routh array.
Dari kesimpulan ini, akan dapat ditentukan kestabilan sistem.
Tuning adalah penyetelan parameter pengendali agar diperoleh
respon stabil. Parameter pengendali yang ditentukan meliputi gain (Kc)
atau proportional band (PB), waktu integral (i), dan waktu derivatif (d).
Adapun metode-metode yang dapat dipakai untuk menentukan parameter
kendali yaitu metode open loop dan close loop.
(Smith, C.A., and Corripio, A.B., 1997)

2.4.2 Kriteria Root Locus

 Metode Root Locus merupakan metode yang menggambarkan
akar-akar persamaan karakteristik untuk semua nilai dari suatu parameter
sistem dimana akar-akarnya terletak pada grafik yang diperoleh.
Kestabilan dan tidak menentunya performa dari closed loop system
dihubungkan dengan keadaan closed loop roots dari persamaan
karakteristik dalam s-plane. Sehingga perlu menambahkan satu atau lebih
parameter sistem untuk memperoleh akar yang sesuai. Hal ini berguna
dalam penentuan locus of root pada s-plane.Keuntungan dari kriteria Root
Locus yaitu
Kriteria Root Locus mudah untuk diimplementasikan dibandingkan
dengan metode lainnya.
Dengan Root Locus dapat dengan mudah meprediksi hasil dari sistem
tersebut.
Root Locus menunjukkan cara yang lebih baik untuk mengindikasi
parameter.

Gambar 6. S-plane dan respon sementara (bagian kiri respon

stabil dan bagian kanan respon tidak stabil)

Analisis kestabilan dari Root Locus dapat dilihat dari persamaan

karakteristik dalam s-plane komplek (s = + j.). Root Locus mungkin
digunakan untuk peruntungan besar dalam hubungannya dengan kriteria
Routh-Hurwitz. Berikut fungsi transfer closed loop dari Root Locus :
 KG (s)
T=
1+ KG ( s)

Persamaan karakteristik :

1 + KG(s) = 0

KG(s) = -1

KG(s) = -1 +j0

| KG(s)| KG(s) = e-j

Maka, KG(s) = 1 dan KG(s) = k360 + . Sehingga nilai s

memenuhi sudut dan kondisi magnitude yang merupakan persamaan
karakterisktik roots atau closed-loop poles.

2.4.3 Kriteria Kestabilan Diagram Bode

Karakteristik suatu sistem dengan fungsi sinusoidal terhadap
perubahan frekuensi input dapat digambarkan dengan diagram Bode
dimana diagram Bode merupakan bentuk respon frekuensi. Pada diagram
Bode, magnitude dan phase digambarkan terpisah. Sehingga diagram
Bode berisi dua gambar yaitu penggambaran nilai logaritma magnitude
terhadap variasi frekuensi dan penggambaran pergerseran nilai sudut
(phase) terhadap variasi frekuensi pada skala logaritmik. Fungsi transfer
yang kompleks dapat dengan mudah dikendalikan dengan diagram Bode.
 Gambar 7.Gambar 7. Diagram Bode
2.4.4 Kriteria Kestabilan Nyquist
Untuk mengetahui respon frekuensi dengan sinyal sinusoidal selain
menggunakan diagram Bode dapat juga digunakan diagram Nyquist.
Kesamaan dari diagram Bode dan Nyquist adalah sama-sama memiliki
respon dengan bentuk frekuensi. Frekuensi tersebut didasarkan pada
respon magnitude dan respon phase. Pada diagram Nyquist, magnitude
dan phase digabung menjadi polar graph.
Kestabilan Nyquist paling banyak digunakan pada sistem closed-
loop. Sistem closed-loop dikatakan tidak stabil apabila polar plot dari
semua fungsi transfer open-loop pada sistem GM(i ) dan B(i )
melingkari titik (-1,0) pada GM dan B plane sebagai frekuensi dari
nol sampai tak hingga. Dengan kestabilan Nyquist, kita dapat
menyimpulkan kestabilan dari sistem closed-loop dengan membuat
diagram frekuensi respon pada sistem open-loop.

Gambar 8. Polar plot menunjukkan stable dan unstable pada sistem

closedloop
2.5 Metode Pengendalian Umpan Balik

2.5.1 Proportional (P) Control

Sistem yang menggunakan proportionalcontroldapat mengubah

signalerrorsehingga output dari sistem tersebut akan ikut berubah. Ketika
beban yang masuk ke dalam sistem berubah maka posisi valve perlu diatur
ulang. Hal ini menyebabkan pengendali akan membuat signal error yang
baru yang disebut dengan offset(steady-state error).Offset yang terjadi
merupakan keterbatasan dari penggunaan proportionalcontrol (Luyben,
M.L., and Luyben, W.L., 1997).
Steady-state errortidak selalu menjadi hal yang tidak diinginkan.
Misalnya untuk kasus level control loopsdimanaoverflow yang terjadi yang
diinginkan bukan absolut level. Dengan demikian untuk kasus tersebut, P
control merupakan pengontrol yang paling tepat.

Gambar 9. Offset yang terjadi pada Proportional (P) control

(Luyben, M.L., and Luyben, W.L., 1997)

2.5.2 Proportional-Integral (PI) Control

 Pengendali jenis ini paling banyak digunakan di industri.
Pengendali PI merupakan sistem pengendali gabungan antara pengendali
proporsional dan integral. Steadystates error (offset) yang terjadi dapat
dihilangkan dengan cara menambahkan integral, atau reset, sehingga
controller ini menjadi Proportional-Integral Controller.
Pengendali PI memiliki dua parameter yaitu Kc dan I , dimana
I merupakan integral (atau reset) time. (Smith, C.A., and Corripio,
A.B., 1997).

Gambar 10. Pengendali Proportional-Integral (PI)

(Luyben, M.L., and Luyben, W.L., 1997)

2.5.3 Proportional-Integral-Dervative (PID) Control

PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut. Pengendali jenis ini juga dapat menghilangkan offset serta cepat
menstabilkan variabel terkendali ke set point. PID juga merupakan
pengendali sistem dimana kontrol Proportional (P), Integral (I) dan
Derivative (D) digunakan bersamaan.
 Gambar 11. Pengendali
Proportional-

Integral_Derivative (PID)

Controller ini memiliki tiga parameter pengendali, yaitu: K c, I ,

dan D , dimana D merupakan preact. Tujuan ditambahkannya

preact ini adalah untuk mengantisipasi perubahan agar tidak jauh
menyimpang dari set point, namun dengan waktu yang lebih singkat. PID
Controller memiliki tingkat ketangguhan pengendalian yang tinggi.
(Smith, C.A., and Corripio, A.B., 1997).

Gambar 12. Blok Diagram Kontrol PID

 BAB 3

LANDASAN TEORI

Model matematika konsentrasi larutan dalam tangki pencampur disusun

dengan menyatukan elemen-elemen proses pada tangki pencampur. Gambar 13
menjelaskan sistem tangki pencampur yang akan digunakan untuk menyusun
pemodelan matematika open loop.Gambar 15 menjelaskan sistem ratio control
pada sistem tangki pencampur untuk menjaga konsentrasi larutan dalam tangki
pencampur tetap pada nilai yang diinginkan. Berdasarkan Gambar 15 akan
disusun pemodelan matematika close loop pada sistem tangki pencampur dengan
pengendalian ratio control.

Dalam pemodelan matematika diambil asumsi sebagai berikut:

1. Tidak ada panas pelarutan serta larutan tercampur sempurna.

2. Volume larutan dalam tangki (Vt) konstan serta suhu larutan sama
dengan suhu ruangan.

3. Laju alir f 3 ( t )=f 1 ( t ) +f 2( t) .

3.1 Pemodelan Matematika Open Loop pada Sistem Tangki Pencampur

Konfigurasi tangki pencampur yang akan ditinjau dalam penelitian ini

adalah sebagai berikut:

f1(t),c1(t) f2(t),c2(t)

f3(t),c3(t)
c3(t), Vt
 Gambar 13. Konfigurasi Sistem Tangki Pencampur

Neraca massa komponen garam berdasarkan Gambar 13 adalah sebagai

berikut:

Rmasuk R keluar + R generasi=Rakumulasi

d m3 (t)
=f 1 (t). c 1 ( t )+ f 2 (t ). c 2 ( t )f 3 (t). c 3 ( t ) .................................(3.1)
dt

Persamaan (3.1) merupakan persamaan non-linear, maka harus dilakukan

linearisasi. Linearisasi dari persamaan (3.1) diperoleh:

d c3 ( t )
Vt =a0 . F 1 ( t ) +a1 . F 2 ( t ) + a2 . C 1 ( t )+ a3 .C 2 ( t ) +a 4 .C 3 (t ) ..........(3.2)
dt

Transformasi Laplace dari persamaan (3.2) diperoleh:

k0 k1 k2 k3
C3 ( s )= . F 1 ( s )+ . F 2 ( s )+ . C1 ( s )+ . C (s )
1+ P . s 1+ P . s 1+ P . s 1+ P . s 2
...............................................................................................................(3.3)

[perhitungan terlampir]
 Gambar 14. Diagram Open Loop

Respon sistem openloop jika F1 berubah sesuai dengan fungsi tahap:

f1
F1 ( s ) = , sedangkan f 2 , c 1 , c 2 konstan sebagai berikut:
s

k0
C3 ( s )= ( 1+ P . s). F1 ( s )

k0 f 1
( 1+ P . s
.) s

k0

1
P
( )
P
+s
f
. 1 ........................................................................(3.4)
s

Invers Laplace dari persamaan (3.4) diperoleh sebagai berikut:

C3 ( t )=k 0 . f 1k 0 . f 1 . exp
[ ( t )]
P

(
k 0 . f 1 . 1exp
( ))
t
P
..................................................................(3.5)

atau,

(
c 3 ( t )= c3 + k 0 . f 1 . 1exp
( )) ....................................................(3.6)
t
P

Persamaan (3.6) merupakan respon dinamik konsentrasi larutan dalam

tangka pencampur ( c 3 terhadap perubahan input laju alir 1 ( f 1 .

3.2 Pemodelan Matematika Close Loop pada Sistem Ratio Control Tangki
Pencampur
 Konfigurasi ratio control pada sistem tangki pencampuryang akan ditinjau
dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:

KR FC

f2sp= f1.KR
FT FT

f1(t),c1(t) f2(t),c2(t)

f3(t),c3(t)
c3(t), Vt

Gambar 15. Konfigurasi Ratio Control Pada Tangki Pencampur

dengan Arus Liar Larutan Garam

Berdasarkan Gambar 15 maka dapat disusun diagram blok sistem close

loop sebagai berikut:

+
+ +

Gambar 16. Diagram Close Loop

Nilai gain pada diagram blok sistem close loop ini diketahui sebagai
berikut:

Nilai GC (s)
 Kc
Gc ( s ) =PI Control m ( t )=m+ K c e ( t )+
I
e ( t ) dt .......................(3.7)
Term deviasi persamaan (3.7):
Kc
M ( t )=K c E ( t )+
I
E ( t ) dt ............................................................(3.8)
Transformasi Laplace persamaan (3.8):

1
M ( s ) =K c E ( s ) 1+( I s ) ...................................................................(3.9)
Maka diperoleh nilai GC(s)
M ( s) 1
GC ( s )=
E( s)
=K c 1+ (
Is ) .............................................................(3.10)
Nilai GP (s) dan GL (s)

Dari diagram blok sistem open loop, diperoleh nilai GP(s) dan GL(s)

k1
G P ( s )= ................................................................................(3.11)
1+ P . s
k0
G L ( s )= ................................................................................(3.12)
1+ P . s

Nilai GF (s) , G1M (s) dan G2M (s)

Diambil asumsi nilai GF(s), G1M(s), dan G2M(s)

Gf ( s )=G1 M ( s )=G2 M ( s )=1 ..............................................................(3.13)

Nilai KR

Konstanta perbandingan (KR) merupakan perbandingan dua buah arus

yang dapat dirumuskan sebagai berikut:

f 2 (t )
KR= ..............................................................................................(3.14)
f 1 (t )

Transformasi Laplace persamaan (3.14) diperoleh:

 F 2 ( s)
KR= .............................................................................................(3.15)
F 1 ( s)

Untuk menyederhanakan perhitungan maka diagram blok sistem close

loop dapat dipecah menjadi dua bagian sebagai berikut:

3.2.1 Perhitungan Diagram Blok Close Loop Pertama

Gambar 16a. Diagram Close Loop Pertama

Diagram close loop tersebut dapat disederhanakan sebagai berikut:

GC . GF
F2 ( s )= . F sp (s )
( 1+GC .G F ) 2
sp
G SP . F 2 ( s ) ......................................................................................(3.16)

Dengan

GC . GF
GSP=
( 1+GC .G F )

K c 1+ ( I . s ) ........................................................................(3.17)
( (
1+ K c 1+
1
I. s ))
Subtitusi persamaan (3.17) kepersamaan (3.16) diperoleh sebagai berikut :
 1

F2 ( s )=
(
K c 1+
I. s ) . F sp
2 ( s ) ......................................................(3.18)

( ( 1+ K c 1+
1
I . s ))
3.2.2 Perhitungan Diagram Blok Close Loop Kedua

+
+

Gambar 16b Diagram Close Loop Kedua

Untuk diagram blok close loop kedua :

k0 k1
C3 ( s )= ( 1+ P . s). F1 ( s ) + (
1+ P . s )
. F 2 ( s ) .......................................(3.19)

Subtitusi persamaan (3.18) kepersamaan (3.19) diperoleh:

1
k0 k1 (
K c 1+
I . s )
C3 ( s )= ( 1+ P . s). F1 ( s ) + (
1+ P . s
. ) . F sp
2 ( s ) ........(3.20)

( (
1+ K c 1+
1
I .s ))
atau,

{( ) }
k0 K Rc1 . ( I . r 1 +1 ) K Rc 1 . ( I .r 2+1 )
P ( r 1r 2 ) ( r 2r 1 )
C3 ( s )=F 1 ( s ) . + + ...........(3.21)
1 ( sr 1 ) ( sr 2 )
+s
P

Inverse Laplace persamaan (3.21) diperoleh:

 C3 ( t )=F 1 ( t ) .
{ k0
P
.exp
t K Rc 1 . ( I .r 1 +1 )
P( )
+
( r 1r 2 )
.exp ( r 1 . t ) +
K Rc1 . ( I . r 2 +1 )
( r 2r 1 )
.exp ( r 2 . t)
}
...............................................................................................................(3.22)

atau,

c 3 ( t )=
{ ( )
k0
P
exp
t K Rc 1 . ( I . r 1 +1 )
P
+
r
( 1 2)r
exp ( r 1 . t ) +
K Rc1 . ( I . r 2 +1 )
r
( 2 1)r }
exp ( r 2 . t ) ( f 1 ( t ) f1 ) + c3

...............................................................................................................(3.23)

[perhitungan terlampir]

Persamaan (3.23) merupakan respon close loop c 3 ( t ) terhadap

perubahan laju alir arus f 1 ( t ) .

3.3 Routh Array dan Persamaan Karakteristik

Routh Array disusun untuk menganalisa kestabilan respon konfigurasi

yang diteliti. Persamaan karakteristik digunakan dalam penyusunan Routh Array.
Dari persamaan (3.18) diperoleh persamaan karasteristik sebagai berikut:

1
1+ K c 1+ ( I . s )
=0 ...........................................................................(3.24)

( I + K c . I ). s + K c =0 ...................................................................(3.25)

Persamaan karakteristik (3.25) digunakan dalam penyusunan Routh Array
sebagai berikut :
 BAB 4

METODOLOGI PENELITIAN

4.1 Bahan

Bahan yang digunakan adalah larutan garam dengan konsentrasi tertentu

dan air sumur pada Laboratorium TeknologiKeramik Teknik Kimia UPN
Veteran Yogyakarta.

4.2 Alat

Rangkaian alat percobaan yang akan dibuat dapat dilihat pada Gambar
17:

8b f1(t) f2(t) 8c
5

7a 7b

8a 3(t) 8d
f3(t)
1

3
2
6a 1 2 6b
4

pembuangan

Gambar 17. Rangkaian Alat Sistem Tangki Pencampuran

Keterangan :

1. Tangki pencampur 2. Tangki umpan arus 1(larutan garam)

3. Tangki umpan arus 2 (air)
4. Tangki penampung arus 3
5. Pengaduk 7. Rotameter
6. Pompa 8. Valve
4.3 Cara Kerja

Penelitian ini diawali dengan percobaan pendahuluan untuk

mengetahui parameter-parameter dalam keadaan steady, data percobaan
utama untuk mengetahui dinamika sistem tangki pencampur dengan
larutan garam sebagai arus liar, dan melakukan dua simulasi komputer
untuk tuning parameter PI Control dengan metode Routh-Hurwitzserta
melakukan pengujian kestabilan pengendalian yang dirancang.

4.3.1 Menera Alat Ukur

Tahap pertama yang dilakukan untuk menera konduktometer yaitu
membuat larutan standar. Mengambil 10 sample larutan garam dengan
volume 1 10 ml. Selanjutnya membuat grafik larutan standar dengan
bantuan komputer. Sedangkan untuk menera rotameter dengan mengambil
10 data bukaan valve pada derajat tertentu dan menghidupkan pompa.
Selanjutnya mengukur ketinggian float dan mengukur laju alir dengan
menampung cairan yang keluar (f1 dan f2) dengan gelas ukur pada waktu
tertentu.
4.3.2 Percobaan Pendahuluan

Percobaan pendahuluan dilakukan untuk mendapatkan parameter-

perameter steady antara lain: f 1 , f 2 , f 3 , dan c3 . Pertama
menyiapkan larutan garam dengan konsentrasi tertentu dan mengisinya ke
dalam tangki umpan (No.2) sedangkan tangki umpan yang lain diisi dengan
air.Pada percobaan pendauhuluan arus-1 adalah larutan garam yang berasal
dari tangki umpan (No.2) dan arus- 2 adalah air yang berasal dari tangki
umpan (No.3). Kedua valve keluaran tangki umpan dibuka pada derajat
bukaan tertentu.

4.3.3 Percobaan Dinamis

Pada percobaan pendahuluan dilakukan dengan sistem open

loopdengan gangguan berupa laju alir arus-1. Percobaan ini dilakukan untuk
mendapatkan nilai variabel-variabel yang berubah terhadap gangguan,
sehingga bisa diketahui respon yang terjadi akibat adanya perubahan.
Perubahan dilakukan dengan mengubah derajat pembukaan kran
pengeluaran pada arus- 1 sehingga mempegaruhi laju aliran cairan (f1)
menjadi lebih cepat atau lebih lambat dan melihat perubahan konsentrasi
yang terdapat pada tangki pencampur setiap waktu tertentu. Dengan
mengetahui nilai perubahan ini bisa dilakukan penyetelan dengan
menggunakan tuning parameter Routh-Hurwitz.

4.3.4 Simulasi Komputer

Simulasi komputer dilakukan sebanyak dua tahap. Pertama adalah

tuning parameter pengendalian PI Control menggunakan metode Routh-
Hurwitz sehingga diperoleh nilai parameter kendali, yaitu: Kc dan i. Tahap
kedua adalah untuk menguji kestabilan sistem pengendalian yang dirancang,
sehingga dapat dilihat bagaimana sistem pengendalian dapat menanggulangi
perubahan konsentrasi yang terjadi (c3) akibat gangguan dengan
memanipulasi bukaan kran keluaran arus-2.
4.4 Diagram Alir

Respon closed loop

Gambar 18. Diagram alir proses

 4.5 Tabel Rencana Kegiatan

Kegiatan Penelitian ini direncanakan selama 9 minggu, seperti yang tertera

pada Tabel 1 rencana kegiatan berikut:

Tabel 1. Tabel Rencana Kegiatan

MINGGU KE-
KEGIATAN
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1. Tahap Persiapan
1.1 Survey Alat dan Bahan
Baku
1.2 Perakitan Alat
1.2 Pemeriksaan Bahan
Baku dan Alat
2. Tahap Pelaksanaan
2.1 Percobaan Pendahuluan
2.2 Penyetelan (tuning)
2.3 Simulasi close loop
3. Tahap Akhir
3.1 Penyusunan Makalah
3.2 Seminar
3.3 Laporan Penelitian
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2013. Chemical Concentration Control.

www.emerson.com/documents/automation/68372.pdf (diakses 9 Mei
2017)
C.A. Smith, A.B. Corripio, Principles and Practice of Automatic Process
Control, 2nd ed., John Wiley & Sons, Inc., USA, 1997.
Coughanowr, Donald R., Process Systems Analysis and Control, 2nd ed.,
McGraw-Hill, Singapore, 1991.
George, Stephanopoulos, Chemical Process Control, 2nd ed., Prentice-Hall,
Inc., USA, 1984.
Hermawan, Yulius Deddy dkk. 2012. Dinamika Komposisi pada Sistem Tangki
Pencampur 10L. Proceeding Seminar Nasional Teknik Kimia
Kejuangan, 2012, UPN Veteran Yogyakarta.
Hermawan, Yulius Deddy &Gogot Haryono. 2012. Dynamic Simulation and
Composition Control in a 10L Mixing Tank. Proceeding Seminar
Nasional Teknik Kimia Kejuangan, 2012, UPN Veteran
Yogyakarta.
Luyben, Michael L., Luyben, William L., Essential of Process Control, 2 nd ed.,
McGraw-Hill, Singapore, 1997.