1/9/2017 Laboratorio_2

Contents
a) Grafique un punto en un espacio bidimensional.
b) Grafique otro punto en el espacio y nalo mediante una lnea con el punto anterior.
c) Grafique un vector unitario en la direccin -x, cuyo origen sea (0; 0).
d) Grafique un vector unitario en la direccion +y cuyo origen sea (3; 2).
e) Represente un sistema de coordenadas en un espacio bidimensional.
f) Grafique el vector Pini cuyo orgen es (0; 0) y su extremo es (2; 4).
g) Grafique el vector Pini rotado 45 alrededor del eje z. Este nuevo vector denomnelo Prot.
h) Grafique un plano contenido entre los vectores Pini y Prot.
i) Siga los pasos anteriores mostrados en un espacio bidimensional y realcelo en un espacio tridimensional.
Plano
j) Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya interseccion se da en (0; 0; 0).
k) Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya interseccion se da en (5; 3; 2).
l) Implemente una funcion que dados 3 puntos en el espacio permita crear una base.
m) mplemente las funciones que representan las matrices de rotacion vistas en clase. No utilice los nombres reservados
rotx, roty, rotz.
n) Implemente una funcion que grafique un sistema de coordenadas (x, y, z).
) (Celda de Manufactura)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA %
% ROBOTICA - Practica No. 2 %
% Eduard Arciniegas - 25481072 %
% Daniel Garzon - 25481059 %
% Jesus Alberto Mena %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

a) Grafique un punto en un espacio bidimensional.

figure(1)
P1 = [1 4]';
plot (P1(1), P1(2),'b*');
axis ([-2 7 0 5]);
grid on
hold on

file:///C:/Users/user/Documents/MATLAB/html/Laboratorio_2.html 1/11
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b) Grafique otro punto en el espacio y nalo mediante una lnea con el punto anterior.

P2 = [6 2]';
plot (P2(1), P2(2),'r*');
plot ([P1(1), P2(1)], [P1(2), P2(2)], 'g');

c) Grafique un vector unitario en la direccin -x, cuyo origen sea (0; 0).

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quiver (0,0,-1,1,0);

d) Grafique un vector unitario en la direccion +y cuyo origen sea (3; 2).

quiver (3,2,1,2,0);

e) Represente un sistema de coordenadas en un espacio bidimensional.

file:///C:/Users/user/Documents/MATLAB/html/Laboratorio_2.html 3/11
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figure (2)
axis ([-1 2 -1 2]);
hold on
grid on
quiver (0,0,1,0,0,'r');
quiver (0,0,0,1,0,'g');

f) Grafique el vector Pini cuyo orgen es (0; 0) y su extremo es (2; 4).

axis ([-1 5 -1 5]);

hold on
grid on
Pini = [2 4 0]';
quiver (0,0,Pini(1),Pini(2),0,'k');

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g) Grafique el vector Pini rotado 45 alrededor del eje z. Este nuevo vector denomnelo Prot.

axis ([-3 5 -1 6]);

hold on
grid on
Prot = rotz(45, 'deg')*Pini;
quiver (0,0,Prot(1), Prot(2), 0, 'm');

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h) Grafique un plano contenido entre los vectores Pini y Prot.

patch([0 Pini(1) Prot(1)],[0 Pini(2) Prot(2)], [0.1 0.5 0.67]);

i) Siga los pasos anteriores mostrados en un espacio bidimensional y realcelo en un espacio

tridimensional.

figure(3)
Pini_2 = [2 4 5]';
Prot_2 = rotz(45, 'deg')*Pini_2;
axis ([-2 6 -1 6 0 6]);
hold on
grid on
quiver3(0, 0, 0, Pini(1), Pini(2), 0, 'k')
quiver3(0, 0, 0, Prot(1), Prot(2), 0, 'm')

file:///C:/Users/user/Documents/MATLAB/html/Laboratorio_2.html 6/11
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Plano

patch([0 Pini_2(1) Prot_2(1)],[0 Pini_2(2) Prot_2(2)], [0 Pini_2(3) Prot_2(3)], [0.16 0.58 0.4]);

j) Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya interseccion se da en (0; 0; 0).

figure(4)
axis ([-1 2 -1 2 0 2]);

file:///C:/Users/user/Documents/MATLAB/html/Laboratorio_2.html 7/11
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hold on
grid on
quiver3(0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 'r')
quiver3(0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 'g')
quiver3(0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 'b')

k) Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya interseccion se da en (5; 3; 2).

figure(5)
axis ([-6 -4 2 4 -2 -1]);
hold on
grid on
quiver3(-5, 3, -2, 1, 0, 0, 0, 'r')
quiver3(-5, 3, -2, 0, 1, 0, 0, 'g')
quiver3(-5, 3, -2, 0, 0, 1, 0, 'b')

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l) Implemente una funcion que dados 3 puntos en el espacio permita crear una base.

figure(6)
base([1; 2; 3],[5;0;1],[2;0;3])

m) mplemente las funciones que representan las matrices de rotacion vistas en clase. No utilice
los nombres reservados rotx, roty, rotz.

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x=rx(45)
y=ry(45)
z=rz(45)

x =

1.0000 0 0
0 0.7071 -0.7071
0 0.7071 0.7071

y =

0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071

z =

0.7071 -0.7071 0
0.7071 0.7071 0
0 0 1.0000

n) Implemente una funcion que grafique un sistema de coordenadas (x, y, z).

Debe recibir como parametros: origen del sistema y factor de escala norma de los vectores).

figure(7)
syscoord([0;0;0],3)

) (Celda de Manufactura)
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TB_H = [-0.9611 -0.1954 -0.1954 -135

-0.2764 0.6796 0.6796 470
0 0.7071 -0.7071 412
0 0 0 1 ];
% Vector en coordenadas Homogneas
P_r = [50; 100; 50; 1];

% Rotacin del sistema P respecto a la base B

rotP_B = roty(180, 'deg')*rotz(60, 'deg');

%Vector de coordenadas del sistema P respecto a B

x = 150.69;
y = 487;
z = 325;
v = [-x; y; z];

% Matriz de transformacin homognea de P respecto a B

TP_B = [rotP_B v;
zeros(1,3) 1];

% CLCULO DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA DE P RESPECTO A H

% TP_B = TB_H * TH_P (Se conoce TP_B y TB_H)
TH_P = inv(TB_H)*TP_B

% CLCULO DEL VECTOR r CON RESPECTO A H en coordenadas Homogneas

H_r = TH_P*P_r

% CLCULO DEL VECTOR r CON RESPECTO A B en coordenadas Homogneas

B_r = TB_H*TH_P*P_r

TH_P =

0.2412 -0.9704 -0.0000 10.3810

0.6862 0.1705 -0.7071 -46.9005
0.6862 0.1705 0.7071 76.1373
0 0 0 1.0000

H_r =

-74.6000
-30.8932
162.8559
1.0000

B_r =

-89.0875
580.3013
275.0000
1.0000

Published with MATLAB R2012b

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