CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS USANDO HARDWARE

COMPUTACIONAL NA CONFIGURAÇÃO MESTRE-ESCRAVO

Alexandre Rodrigues Mesquita (IC)
Karl Heinz Kienitz (PQ)

Resumo: Este trabalho avaliou o potencial e a flexibilidade do hardware computacional na

configuração mestre-escravo no controle digital de sistemas dinâmicos. Para tal, foram realizados
controladores padrão para um sistema de levitação magnética utilizando o hardware mestre-escravo
e as ferramentas xPC Target, Real-Time Workshop e Simulink do software Matlab.

Abstract: This work has evaluated the potential and flexibility of a computational hardware with a
host-target prototyping environment applied to the digital control of dynamic systems. Having this
purpose, controllers for a magnetic levitation system have been developed employing Matlab´s xPC
Target, Real-Time Workshop and Simulink tools and the host-target environment.

1. INTRODUÇÃO

O controle digital de sistemas dinâmicos tornou-se algo comum. Para aplicações nas quais
controladores demandam um volume de cálculo grande é importante dispor de hardware e software
adequado. Tradicionalmente um kernel de tempo real e placas com DSPs e conversores A/D e D/A
têm sido usadas no PC para rodar software que implementa controladores complexos. A desvantagem
desta solução é seu custo. Uma alternativa é o uso de dois PCs na configuração mestre escravo. O PC
escravo (sem periféricos) é mais barato que uma placa de DSP de alta performance e fornece recursos
computacionais comparáveis. O objetivo do projeto foi avaliar o potencial e a flexibilidade do
hardware computacional na configuração mestre-escravo usando o kit “levitador magnético”
(MAGLEV -fabricado pela Feedback Instruments Ltd). A programação dos controladores aconteceu
no ambiente Matlab/SIMULINK. Código executável foi gerado usando as ferramentas “Real-Time
Workshop” e “xPC Target”. O hardware mestre-escravo foi composto de dois PCs, sendo um deles
(escravo) equipado com placas de conversão A/D e D/A. A comunicação entre os PCs ocorre via
interface serial.

2. O AMBIENTE MATLAB/SIMULINK

Para realizar este trabalho foi utilizado o software Matlab 6.0, da empresa The MathWorks,
Inc. Este software consiste numa linguagem de alta performance para realizar cálculos científicos.
Essa linguagem permite resolver muitos problemas de cálculo numérico, especialmente aqueles
envolvendo matrizes e vetores, num tempo significativamente menor do que se levaria para escrever
programas em linguagem C ou FORTRAN. Em um ambiente amigável integram-se cálculo,
visualização e programação. O interesse deste trabalho no software Matlab reside no ambiente
SIMULINK, o qual se tem tornado um dos softwares mais usados nas universidades e nas indústrias a
fim de se modelar e simular sistemas dinâmicos. Nesse ambiente, os sistemas dinâmicos são tratados
com base no conceito de função de transferência, construindo-se diagramas de bloco. A partir de um
editor de modelos, criam-se modelos de sistemas dinâmicos utilizando-se de blocos providos por uma
biblioteca numa interface gráfica bastante amigável. O modelo criado pode ser simulado de forma que
o usuário possa acompanhar os valores de todas as variáveis envolvidas. Essas variáveis podem ser
visualizadas graficamente ou podem ser armazenadas na forma de matrizes. São parâmetros
importantes da simulação o tempo de simulação e o tempo de amostragem, que determinam a
velocidade de simulação e a exatidão da solução, à qual se pode chegar por diversos métodos de
integração. Note-se que as simulações realizadas no SIMULINK não se processam em tempo real.

1
3. O HARDWARE MESTRE-ESCRAVO

Como foi dito, a simulação executada no SIMULINK não ocorre em tempo real, o que não
permite que ele seja usado na atividade de controle de um sistema físico. Entretanto, a ferramenta
Real-Time Workshop disponibiliza recursos para a execução de simulações em tempo real. Um desses
recursos é o chamado xPC Target, o qual se vale de uma configuração mestre-escravo.
Tais recursos serão utilizados no controle a que se destina este trabalho. O Real-time
Workshop, utilizando um compilador Watcom C/C++ em “background”, gera códigos otimizados,
portáteis e padronizados a partir dos modelos do Simulink, esses códigos são carregados ao PC
escravo, o qual executa um kernel de tempo real de 32 bit extremamente compacto. Esse sistema é
introduzido no escravo através de um disco flexível gerado no PC mestre. A comunicação entre os
dois PCs realiza-se via interface serial. Visto que o PC escravo é dedicado a executar o código gerado,
não possuindo periféricos e dispondo de muita memória, o xPC Target alcança performance e
estabilidade aumentadas. A figura 1 esquematiza a configuração mestre-escravo utilizada.
Para estabelecer comunicação com o mundo físico o PC escravo dispõe de conversores A/D e
D/A, que são interpretados como blocos de entrada e saída no ambiente Simulink. Assim, ele poderá
ser usado no controle de sistemas dinâmicos. Depois de devidamente preparado e desenvolvido, o PC
escravo pode ser utilizado como controlador de sistemas dinâmicos sem a necessidade de um PC
mestre (não foi realizado nesse projeto). O hardware mestre-escravo empregado neste trabalho
consistiu num PC escravo com processador Pentium II, 333 MHz, de 64 MB de memória RAM
equipado com placas conversoras CIO-DAS16/Jr (A/D) e CIO-DDA06/12 (D/A), da Computer
Boards; e num PC mestre ligado ao primeiro por cabo serial, executanto o software Matlab/Simulink,
da The MathWorks Inc. Uma das vantagens do uso da configuração mestre-escravo na realização de
simulações em tempo real é a possibilidade de se poder gravar os valores das variáveis desejadas.
Esses valores podem ser exibidos gráfica ou numericamente no PC escravo durante a simulação ou
podem ser carregados para o PC mestre, onde se podem manipular esses dados, analisando-se a
performance do controlador implementado.

Figura 1 - Esquema da configuração do hardware mestre-escravo

4. O SISTEMA DE LEVITAÇÃO MAGNÉTICA

O sistema escolhido para avaliar o controlador desenvolvido neste trabalho foi o kit “levitador
magnético”. O uso de sistemas de levitação magnética tem ganhado considerável interesse devido à
grande importância prática em muitos campos da engenharia. Da perspectiva da engenharia de
controle, um sistema de levitação magnética é um sistema complexo visto que ele apresenta não-
linearidades e é naturalmente instável, não podendo mesmo ser estabilizado por realimentação

2
negativa de ganho. A maneira mais simples, mas não a melhor, de tratar esse sistema é linearizá-lo em
torno de um dado ponto de operação. Isso permite aplicar técnicas de controle linear bem definidas. O
sistema de levitação magnética MAGLEV, produzido pela Feedback Instruments Ltd., consiste num
equipamento simples e compacto.

4.1. Modelo e Parâmetros

Na figura 2 está representado esquematicamente o funcionamento do levitador magnético

utilizado.

Figura 2 – Representação esquemática do levitador magnético

O controlador analógico embutido, o qual consegue controlar satisfatoriamente o sistema,

consiste num compensador em avanço de fase. O fotossensor para medir a posição da esfera funciona
a partir de luz infravermelha. A função de transferência linearizada que rege o sistema é dada por
y (s ) αγ
G (s ) = = 2
u (s ) ms − λ
sendo u(s)= ∆U(s), y(s)= ∆Vsensor(s), m a massa da esfera, α e λ são constantes dependentes do ponto
de operação e das condições de magnetização e γ é uma constante relacionada ao sensor (não se faz
necessário conhecer essas constantes). Como a função de transferência G(s) possui um pólo sobre o
eixo real positivo (λ,m>0), sabemos que o sistema não é estável sem um controlador adequado.

4.2. A lei de controle

O sistema de levitação magnética não é estável por si só visto que possui pólos com parte real
positiva. Pela mesma razão, ele não pode ser estabilizado simplesmente através da variação do ganho
de realimentação negativa (C(s)=constante na figura 3). O sistema de levitação magnética requer um
controlador apropriado. Como controlador foi implementado um compensador em avanço de fase com
a seguinte lei de controle, sugerida pelo manual do kit “levitador magnético”.
s + 50
C (s ) = 10
s + 500

Figura 3 – Diagrama de blocos para o sistema de levitação magnética controlado por C(s)

3
 Figura 4 – Hardware em configuração mestre-escravo controlando o levitador magnético

5. EXPERIMENTOS DE CONTROLE COM O LEVITADOR MAGNÉTICO E O

HARDWARE EM CONFIGURAÇÃO MESTRE-ESCRAVO

Para avaliar o desempenho do controlador desenvolvido realizaram-se experimentos nos quais

se estudou a resposta a degrau do sistema. Os experimentos foram realizados variando-se parâmetros
do controlador a fim de analisar a influência destes sobre o controle. Os parâmetros escolhidos foram:
o método de integração (2a, 3a ordem, etc), passo de integração (correspondente ao tempo máximo que
o controlador tem para dar sua resposta), a amplitude da excitação degrau aplicada (por ser não-linear,
o sistema reage de formas diferentes para diferentes amplitudes de excitação) e o ganho do controlador
(escolheu-se a variação do ganho da lei de controle porque este é o mesmo tipo de ajuste que permite o
controlador analógico embutido no MAGLEV). Em todos os experimentos foi escolhido o mesmo
ponto de operação para o levitador magnético. Os experimentos foram realizados com um tempo total
de 15s, sendo a excitação degrau aplicada no tempo t=9s.
Foram escolhidos os seguintes fatores de desempenho: sobre-sinal relativo, tempo de subida e
amplitude pico-a-pico da oscilação. Devido a esta, esses parâmetros foram definidos de maneira a
conformar-se com a situação não convencional. A fim de determinar tais fatores para cada conjunto de
dados foi desenvolvido um M-file (código executável em linguagem do Matlab), o qual pôde calculá-
los usando as matrizes de dados salvas do escravo para o mestre.
O gráfico 1 ilustra o uso de instrumentos virtuais na monitoração de variáveis. Nele se observa
a posição da esfera no tempo multiplicada por –1 e medida em V (volts) pelo sensor. Note-se que as
formas observadas anteriores a t=5s correspondem à colocação da esfera no levitador magnético,
sendo a tensão de saturação de 2V indicação de que a esfera não se encontra ao alcance do sensor. O
gráfico em questão corresponde à resposta do sistema controlado a uma excitação degrau de 0,45V,
sendo o controlador implementado com método de integração de 4a ordem e tempo de amostragem de
0,5ms. O sobre-sinal relativo foi de 16,2% e o tempo de subida foi de 131ms, tendo as oscilações uma
amplitude pico-a-pico média de 170mV e freqüência média de 2,3Hz.

4
 2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
2 4 6 8 10 12 14 16

Gráfico 1 – Resposta a degrau do sistema controlado

Em geral, para os crontroladores testados, o intervalo de amplitude do degrau no qual o
sistema permanecia estável era [-0,5V;0,5V]. O maior passo para o qual o sistema pôde ser
estabilizado é de 2,2ms. Os tempos de execução de tarefa do controlador (tempo que o PC escravo
leva para efetuar os cálculos) tiveram valor máximo de 0,14ms e valor médio de 0,12ms.
Ao se considerarem os valores de sobre-sinal relativo nos experimentos realizados, verificou-
se uma diminuição gradativa à medida que se aumentava a ordem e se diminuía o passo de integração.
Entretanto, escolhas de tempo de amostragem inferiores a 0,5ms não trouxeram mais benefícios ao
desempenho do sistema com respeito ao sobre-sinal. Quanto aos experimentos cujo ganho do
controlador foi quadruplicado, verificaram-se sobre-sinais maiores que a média.
Tratando dos tempos de subida, constata-se que, em média, estes cresceram gradualmente nos
experimentos com o aumento da ordem de integração e do tempo de amostragem, sendo novamente o
desempenho para tempos de amostragem menores que 0,5ms muito parecido. Quanto aos
experimentos de ganho quadruplicado, estes apresentaram os menores tempos de subida com relação
aos demais experimentos.
Os experimentos de ganho quadruplicado tiveram as menores amplitudes de oscilação, sendo
estas sempre menores que 125mV pico-a-pico e chegando a ocorrer oscilações amplitude pico-a-pico
menor que 7mV. A existência de oscilação revela que se fez uma primeira escolha inadequada da lei
de controle ou do ponto de operação, sendo o controlador de ganho quadruplicado mais eficiente para
o ponto de operação utilizado.
Houve fatores que dificultaram uma análise comparativa clara dos experimentos efetuados. O
principal deles está relacionado com a magnetização remanescente da esfera metálica e do ímã, a qual
torna improvável a obtenção de resultados idênticos ou mesmo similares na repetição de um mesmo
experimento segundo os parâmetros mencionados anteriormente. Esse fato é ilustrado pela observação
do nível médio em torno do qual oscila a esfera, em experimentos onde se mantiveram as mesmas
condições de controle, esse parâmetro apresentou uma variação considerável. Uma alternativa para a
solução de tal problema seria promover a desmagnetização da esfera e do ímã cada fez que se
realizasse a levitação da mesma, entretanto não há interesse prático em tal procedimento, sendo mais
interessante desenvolver um controlador que possa superar o problema.

6. IMPACTO DO USO DE INSTRUMENTOS VIRTUAIS SOBRE A ATIVIDADE DE

CONTROLE

O xPC Target dispõe de recursos que permitem a monitoração gráfica das variáveis do sistema
simultaneamente à simulação em tempo real. Havendo a preocupação de avaliar a sobrecarga que tal
atividade poderia causar no PC escravo, foram realizados diversos experimentos utilizando os recursos
dos blocos HostScope (permite monitorar graficamente as variáveis no PC mestre durante a simulação

5
em tempo real) e TargetScope (permite monitorar graficamente as variáveis no PC escravo durante a
simulação em tempo real). Tanto para o PC escravo como para o mestre, consideraram-se fatores
como o número de amostras que deve aparecer na plotagem de cada tela, o intervalo entre essas
amostras, o número de variáveis monitoradas e o número de “Scopes”. Constatou-se que essa prática
não trouxe prejuízo à atividade de controle propriamente dita para o sistema em questão, não tendo
sido verificado aumento no tempo de execução de tarefa. As restrições que se podem encontrar estão
na memória do escravo e na sua capacidade de transmissão de dados, o que pode vir a prejudicar a
monitoração de variáveis utilizando instrumentos virtuais. Pela simplicidade do experimento em
questão, não surgiram tais limitações.

7. CONCLUSÃO

O controlador visado foi executado e teve seu desempenho avaliado segundo a variação de
diversos parâmetros. Seu desempenho foi satisfatório tendo em conta que se conseguiu a levitação sob
condições não ideais, a saber: ponto de operação escolhido não compatível com a lei de controle
escolhida, o que levou ao aparecimento de oscilações; e magnetização remanescente no sistema.
Ao longo do ano em que se desenvolveu este trabalho, as maiores dificuldades encontradas na
execução das tarefas deveram-se ao software. A principal delas foi a transmissão defeituosa de dados
do PC escravo para o mestre. A solução encontrada foi diminuir a velocidade de transmissão, o que,
porém, tornou o carregamento de dados demasiado lento. Também faz-se necessário notar que o
sistema físico com que se trabalhou possuía riqueza e complexidade tais que impuseram a execução de
um controle rudimentar, considerando-se que foi usada uma lei de controle fixa para um sistema não-
linear cujos parâmetros mudam a cada experimento. Assim, o interesse no sistema escolhido reside na
possibilidade do desenvolvimento de futuras estratégias de otimização.
A monitoração de variáveis através de instrumentos virtuais foi uma prática que trouxe
resultados positivos ao trabalho desenvolvido. Não sendo encontradas limitações em seu emprego nos
experimentos montados.
O controlador utilizado possui grandes vantagens com relação a outros controladores. Uma
delas é o seu baixo custo. Outra é a quantidade significativa de tempo que se poupa ao utilizar o
ambiente Matlab/SIMULINK e o Real-Time Workshop na programação dos controladores. Programar
e testar controladores em linguagens de mais baixo nível seria demasiado laborioso. Apenas é feita
uma ressalva quanto ao fato de não se possuir a tecnologia usada nesses softwares e não haver
autonomia para resolver alguns erros de programação que possam surgir.

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Karl Heinz Kienitz, orientador desta iniciação científica; aos membros da
Coordenação Local do PIBIC e ao CNPq.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] MATLAB User´s Guide. Massachussets, The MathWorks Inc., 1994.

[2] Ogata K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 1985.
[3] Magnetic Levitation System. Feedback Instruments Ltd., 1997.
[4] Wong T. H., Design of a Magnetic Levitation Control System. An Undergraduate Project, IEEE
trans. On Education, E-29, pp.196-200, 1986.
[5] CIO-DAS16/Jr User’s manual. Computer Boards, Inc.
[6] CIO-DDA06/12 User’s manual. Computer Boards, Inc.