Anda di halaman 1dari 147

GETARAN MEKANIK

ir koswara msc

universitas sultan ageng tirtayasa


Cilegon, 2010
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

1. PENDAHULUAN
1.1 PENGERTIAN UMUM GETARAN
Vibrasi atau getaran adalah gerakan dari mesin atau komponen mesin maju dan mundur dari keadaan
istirahat. Visualisasinya seperti ditunjukkan pada Gambar 1.1.1 sedang penjelasannya adalah sebagai
berikut. Suatu sistem elastik yang secara statik mendapat suatu beban tertentu mengalami gangguan
sehingga sistem tersebut mengalami perubahan posisi dari kondisi netralnya. Akibat dari keadaan ini terjadi
ketidak seimbangan dari sistem dan gaya serta momen internalnya mendorong sistem kembali ke keadaan
netral. Apabila beban yang mengakibatkan perubahan posisi sudah tidak ada lagi, maka, gaya dan momen
internal itu menggerakkan kembali sistem ke kondisi netral dengan kecepatan dan percepatan tertentu.
Besarnya gerakan itu selalu bertambah selama sistem belum mencapai kondisi netral. Hal itu akan
mengakibatkan kecepatan sistem semakin meningkat.
Ketika sistem telah mencapai batas netral, sistem tidak langsung berhenti, karena kecepatan mencapai
maksimum dengan percepatan tertentu sehingga menimbulkan gaya tertentu yang mendorong sistem
bergerak ke posisi sebaliknya. Sesaat setelah melewati batas netral, gaya dan momen internal dari sistem
melawan gaya yang diberikan oleh kecepatan dan percepatan sistem. Gaya dan momen internal ini, yang
melawan gaya akibat kecepatan dan percepatan, bertambah besar dengan makin jauhnya jarak sistem dari
kondisi netral. Apabila gaya dan momen internal ini seimbang dengan gaya yang ditimbulkan oleh
kecepatan dan percepatan sistem, gerak sistem untuk menjauh dari kondisi netral terhenti dan kembalilah
sistem bergerak menuju kondisi netral.
Demikianlah sistem bergerak dari posisi maksimum ke posisi sebaliknya secara berulang ulang tanpa henti
selama tidak ada energi yang menyerap energi yang terjadi saat benda bergetar (gaya dissipasi). Gerak
osilasi ini, baik bila tidak ada gaya dissipasi maupun ada gaya dissipasi disebut getaran.
Studi tentang getaran akan menyangkut gerakan osilasi dari benda serta gaya yang berhubungan
dengannya. Setiap benda yang memiliki massa dan elastisitas dapat mengalami getaran. Dengan demikian,
hampir semua mesin dan struktur akan mengalami getaran dan disainnya membutuhkan pertimbangan
pengaruh getaran.

pegas

massa

Gambar 1.1.1 Visualisasi getaran pada massa yang bergerak turun naik. Gambar (b) menunjukkan
posisinya terhadap waktu
Sistem osilasi dapat dikategorikan sebagai linear dan non linear. Sistem linear telah banyak diketahui dan
penyelesaian matematisnya telah banyak dikembangkan. Sedangkan sistem non linear belum banyak
diketahui dan sulit untuk diaplikasikan. Oleh karena itu pembahasan getaran umumnya berhubungan
dengan sistem linear.
Secara umum getaran dikelompokkan pada dua kelas, yaitu getaran bebas dan getaran paksa. Getaran bebas
terjadi apabila adanya suatu aksi gaya yang muncul dari dirinya sendiri. Sistem yang mengalami getaran
bebas bergetar dengan frekuensi pribadinya.
Getaran paksa terjadi karena pengaruh dari gaya di luar dirinya Apabila eksitasi paksa bersifat osilasi, maka
sistem dipaksa untuk bergetar sesuai dengan frekuensi eksitasinya. Apabila frekuensi eksitasi ini koinsiden
dengan frekuensi natural dari sistem maka akan terjadi resonansi. Osilasi yang besar dan berbahaya segera
terjadi. Kerusakan dari suatu konstruksi dalam beberapa hal disebabkan oleh terjadinya resonansi ini. Oleh
karena itu perhitungan frekuensi natural merupakan studi penting dalam ilmu getaran.

1
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Getaran juga dapat mengalami peredaman, yaitu suatu energi yang menyerap energi yang terjadi saat benda
bergetar. Energi peredaman ini bisa berbentuk gesekan atau sistem lainnya. Jika energi peredaman sangat
kecil, maka pengaruhnya pada sistem hampir tidak ada, dan getaran bergerak sesuai frekuensi pribadinya.
Namun bila energi peredaman cukup kuat, maka peranannya sangat besar dalam membatasi amplitudo
osilasi saat resonansi. Oleh karena itu terdapat peran peredaman dalam membatasi amplitudo saat resonansi
dan itu sangat berhubungan dengan masalah kenyamanan.
Jumlah koordinat independen yang dibutuhkan oleh suatu sistem saat mengalami getaran disebut derajat
kebebasan. Satu titik dalam ruang bergerak dengan tiga posisi kebebasan. Sedangkan suatu benda bergerak
dengan enam derajat kebebasan, yaitu tiga posisi kebebasan dan tiga sudut yang menyatakan orientasinya.
Oleh karena itu, suatu benda elastik kontinu memiliki derajat kebebasan yang tak terhingga banyaknya.
Namun demikian beberapa bagian konstruksi sedemikian kakunya sehingga elastisitasnya dianggap tidak
ada dan beberapa bagian yang berhubungan dengan komponen kaku itu yang memiliki elastisitas tertentu.
Karena adanya hal itu, maka suatu sistem struktur dapat disederhanakan menjadi beberapa derajat
kebebasan saja, bahkan mungkin saja dapat disederhanakan menjadi satu derajat kebebasan.
Berdasarkan hal tersebut maka pembahasan tentang getaran ini dapat dikelompokkan menjadi beberapa
Bab :
1. Pengantar getaran dan sistem getaran satu derajat kebebasan
2. Sistem getaran dengan derajat kebebasan banyak
3. Pengamatan getaran berdasarkan frekuensi
4. Getaran massa kontinu

1.2 KARAKTERISTIK GETARAN


Unsur unsur penting dalam getaran yang disebut karakteristik getaran, terdiri dari:
1. Siklus
2. Frekuensi
3. Perpindahan
4. Kecepatan
5. Percepatan
6. Fasa
Siklus Getaran adalah satu gerakan lengkap dari massa yang kalau didasarkan pada Gambar 1.1.1.
bergerak turun dan naik. Waktu yang dibutuhkan untuk memenuhi satu siklus lengkap adalah satu periode.
Frekuensi getaran adalah ukuran jumlah siklus lengkap yang dibutuhkan dalam satu waktu tertentu.
Satuan waktu yang ditetapkan biasanya menit atau detik. Persamaannya adalah:
1
frekuensi =
periode
Bila satuan yang menjadi dasar pengukuran adalah menit, maka unit frekuensi disebut CPM (cycles per
minute). Sedang bila yang menjadi dasar pengukuran adalah detik, maka unit frekuensi tersebut disebut
Hertz (Hz).
Perpindahan atau vibration displacement adalah jarak antara puncak maksimum dengan puncak
minimum dari suatu siklus getaran (peak to peak displacement). Istilah umum dalam getaran untuk
perpindahan adalah amplitudo. Amplitudo biasanya dinyatakan dalam satuan mikron (m) untuk
pemakaian dalam unit Metrik atau mils (micro inch) untuk pemakaian dalam unit British.
Kecepatan yang dimaksud dalam getaran adalah kecepatan gerakan dari massa saat bergerak dalam satu
siklus getaran. Kecepatan massa adalah nol saat mencapai puncak dari perpindahan, baik pada posisi
minimum, maupun pada posisi maksimum. Kecepatan massa mencapai maksimum saat berada pada posisi
netral. Kecepatan karakteristik dari getaran adalah kecepatan maksimum dari getaran, dan hal itu tercapai
saat massa berada pada posisi netral. Satuan yang digunakan untuk kecepatan adalah mm/detik atau
inchi/detik.
Percepatan yang dimaksud dalam getaran adalah percepatan massa saat bergerak dalam satu silus getaran.
Percepatan massa mencapai maksimum saat kecepatan massa mencapai nilai nol, atau massa berada pada
posisi maksimum atau minimum. Sebaliknya, percepatan massa mencapai nilai nol bila kecepatan massa
mencapai nilai maksimum, atau massa berada pada posisi netral. Satuan yang digunakan adalah g yaitu
satuan yang menyatakan percepatan gravitasi bumi. Karena nilai g bervariasi tergantung posisi di bumi,
maka secara internasional ditetapkan bahwa nilai g dalam pengukuran vibrasi adalah:
g = 980,665 cm/detik/detik

2
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

g = 386,087 inchi/detik/detik atau


g = 32,1739 feet/detik/detik
Fasa adalah posisi dari suatu massa pada satu waktu tertentu dibandingkan dengan suatu titik referensi
tetap (fixed point) atau massa lain yang sedang mengalami getaran.

1.3 PEMODELAN SISTEM


Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang saling berinteraksi. Hal yang sama akan berlaku pada
sistem getaran. Untuk memahami cara kerja suatu sistem, dalam hal ini juga sistem getaran, perlu
dilakukan pemodelan. Pemodelan memiliki pengertian sebagai berikut: Pemodelan adalah penentuan
beberapa sifat sifat kuantitatif yang menjelaskan operasi dari sistem. Sedangkan istilah kuantitatif dapat
tidak harus menyangkut masalah matematis, tapi juga masalah lain, seperti model fisik, model skala atau
model analog.
Pemodelan matematis dapat digunakan untuk menjelaskan suatu teori secara lengkap dan membuktikannya
sehingga suatu sistem dapat difahami dengan jelas. Namun sayangnya, pada beberapa hal, pemodelan
menjadi terlalu kompleks sehingga sulit difahami. Untuk keperluan itu suatu asumsi ideal perlu dilakukan
sehingga suatu sistem dapat dijelaskan secara lebih sederhana. Idealisasi suatu sistem fisik disebut
pemodelan fisik.

1.4 KOMPONEN SISTEM DINAMIK


Suatu sistem struktur yang linear elastik seperti terlihat pada gambar 1.4.1 pada dasarnya memiliki massa
m, kekakuan struktur k dan sistem peredaman c. Sistem struktur tersebut juga mendapat suatu pembebanan
tertentu f(t).
Dari gambar dimisalkan bahwa kekakuan yang bersifat pegas dan sistem peredaman bertumpu pada suatu
dinding blok yang kaku. Sedangkan sistem massa tidak mengalami gesekan yang divisualisasikan dengan
gambar roda.
Hasil dari menerima pembebanan dinamik, pada sistem akan muncul komponen gaya. Komponen-
komponen gaya tersebut terdiri dari:
fi = force yang disebabkan gaya inersia
fD= force yang disebabkan gaya peredaman
fs=force yang disebabkan gaya penahanan oleh pegas.
Sedangkan komponen beban dinamiknya adalah F(t).

Gambar 1.4.1 Bentuk getaran 1 derajat kebebasan


Massa dapat dianggap sebagai sistem yang terpusat sehingga menjadi berupa badan yang kaku absolut dan
tidak memiliki kelenturan sedikitpun. Saat bergetar massa akan mengalami percepatan sebesar &x& . Pada
saat itulah massa akan mengalami gaya inersia. Gerak dari massa tersebut dapat berupa translasi atau rotasi
tergantung pada sistem strukturnya. Nilai dinamiknya adalah:
f i = m&x& atau
f = J&&
i
Massa tersebut terhubung dengan dengan sistem lainnya melalui suatu struktur elastik atau suatu struktur
peredam. Gerak dari massa tersebut akan mendapat reaksi dari struktur elastik atau struktur peredam
tersebut sehingga menimbulkan gaya elastik atau gaya dissipasi.

3
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

1. Gaya elastik.
Gaya elastik yang paling sederhana dapat divisualisasikan ke dalam bentuk pegas untuk gerak translasi
dan poros untuk gerak rotasi yang memiliki konstanta k, sehingga:
f s = kx untuk gerak translasi atau
f s = k untuk gerak rotasi
Apapun jenis gerakannya translasi atau rotasi, nilai gaya elastik ini berlawanan dengan arah gerakan
dari massanya.
2. Gaya dissipasi
Gaya ini bersifat menyerap energi. Gaya dissipasi ini ada yang dibuat dengan sengaja seperti peredam
kejut dan berfungsi sebagai pengatur kenyamanan dan ada pula yang tidak diinginkan seperti gesekan
dan hambatan udara atau fluida lainnya seperti pelumas. Gaya dissipasi ini memiliki konstanta
peredaman sebesar c, sehingga gaya dissipasi dapat dihitung melalui persamaan:
f D = cx& untuk gerak translasi
Nilai gaya dissipasi berlawanan dengan arah kecepatan massa.
Selain kedua gaya tersebut, ada gaya lain yang dapat terjadi pada sistem struktur dan membuat massa
bergetar secara paksa. Gaya ini disebut gaya luar.
3. Gaya luar.
Getaran dapat menjadi bersifat getaran natural apabila tidak ada gaya luar, dapat juga menjadi getaran
paksa apabila muncul gaya luar. Gaya luar disimbolkan sebagai:
f t = F (t )
F (t ) ini ada yang bekerja sinusoidal, impuls atau sembarang.

1.5 DIAGRAM BENDA BEBAS


Penggunan diagram benda bebas perlu diterapkan dalam memahami persoalan persoalan getaran. Gambar
1.5.1.a menunjukkan sistem getaran secara keseluruhan, sedang gambar 1.5.1.b menunjukkan diagram
benda bebas dari sistem pada Gambar 1.5.1.a.

Gambar 1.5.1.a Gambar 1.5.1.b

Berdasarkan Diagram Benda bebas seperti ditunjukkan pada Gambar 1.5.1.b, serta menganggap bahwa
arah gaya ke kiri diberi nilai positif dan arah gaya ke kanan diberi nilai negatif, serta gaya karena berat
massa (mg) dinetralkan oleh gaya normal (N), maka :
m&x& + cx& + kx F (t ) = 0
Atau:
m&x& + cx& + kx = F (t )

4
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

2 GETARAN DENGAN SATU DERAJAT KEBEBASAN


2.1 PENDAHULUAN
Semua sistem yang memiliki massa dan didukung oleh suatu konstruksi elastis dapat mengalami getaran
bebas. Artinya adalah getaran yang bergerak tanpa adanya pengaruh gaya gaya dari luar. Faktor utama
dalam getaran bebas adalah frekuensi natural yang dimiliki oleh sistem tersebut serta pengaruhnya pada
getaran dari sistem. Faktor faktor yang mempengaruhi getaran bebas adalah kondisi awal dari sistem,
berupa posisi awal atau kecepatan awal.
Pada bab ini dibahas sistem yang terdiri dari satu derajat kebebasan dengan struktur yang memiliki
kekakuan tertentu dan dianggap memiliki pegas dengan nilai tertentu. Serta sistem yang memiliki pegas
dan peredam kejut.

2.2 PERSAMAAN GERAK UNTUK SISTEM TANPA PEREDAMAN DAN TANPA PEMBEBANAN
Metoda Newton
Sistem getaran dengan satu derajat kebebasan tanpa peredaman dan tanpa pembebanan dapat bekerja secara
translational (Gambar 2.2.1.a) ataupun rotasional. (Gambar 2.2.2).

Gambar 2.2.1.a Sistem getaran translational Gambar 2.2.1.b Diagram benda bebas

Berdasarkan prinsip kesetimbangan Newton, dapat ditetapkan persamaan gerak umum untuk sistem getaran
translasional m&x& + cx& + kx = F (t ) . Dari persamaan tersebut dapat diturunkan persamaan gerak untuk sistem
tanpa peredaman dan tanpa pembebanan dengan c = 0 dan F (t ) = 0 , serta dengan mempelajari diagram
benda bebasnya pada Gambar 2.2.1.b maka persamaan kesetimbangannya menjadi:
m&x& + kx = 0
Apabila disimbolkan D adalah persamaan diferensial tingkat pertama dan D2 adalah persamaan diferensial
tingkat kedua, maka:
(D m + k )x = 0
2

2 k
D + x = 0
m
k
Apabila = 2 maka:
m
(D )
+2 x = 0
2

Dengan demikian maka:


D = i
Sehingga:
x(t ) = Ae it + Be it
Atau
x(t ) = A sin t + B cos t
Dengan memasukkan syarat batas t=0 maka:
x(0) = A sin 0 + B cos 0 atau B = x(0)
x& (t ) = A cos t B sin t
Dengan memasukkan syarat batas t=0 maka:

5
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

x& (0 )
A=

Dengan demikian, maka:
x& (0)
x(t ) = sin t + x(0 )cos t

x& (0) adalah kecepatan awal dari sistem sedang x(0) adalah perpindahan awal dari sistem
Persamaan gerak ini mrnghasilkan gerakan harmonik sederhana yang bergetar dengan suatu frekuensi
sirkular , yang menunjukkan kecepatan sudut dari gerakan, dan diukur dengan radian per detik, serta
frekuensi siklik f yang disebut juga frekuensi dari gerakan. Nilai f diperoleh dari :

f =
2
Kebalikannya yang disebut peiode T adalah:
2 1
T= =
f
Jawaban persamaan gerakan untuk getaran tanpa peredaman dan tanpa beban dapat pula dinyatakan melalui
persamaan berikut:
x(t ) = cos(t )
Amplitudo dari gerakan dapat diperoleh dari persamaan:

[x(0)]2 + x& (0)


2
=

dan sudut fasanya diperoleh melalui persamaan:
x& (0 ) /
= tan 1
x(0 )
Getaran dengan satu derajat kebebasan tanpa peredaman dan tanpa pembebanan juga dapat berlangsung
secara rotasional dengan sistem seperti terlihat pada gambar 2.2.2. Pada keadaan ini, massa berbentuk
momen inersia massa I yang bergerak rotasi sebesar sudut dan memiliki pegas rotasional dengan
konstanta kr.

Gambar 2.2.2 Sistem getaran rotasional

Persamaan diferensial untuk sistem rotasional adalah:


M = I&&
Dalam hal ini, M adalah momen terhadap massa pada sumbu rotasi, sedangkan I adalah momen inersia
massa pada sumbu rotasi dan adalah sudut rotasi dari massa. Poros yang menahan massa piringan,
memiliki konstanta pegas sebesar k, yaitu
GI poros 4
kr = dengan nilai I poros = r 4 = d nilai momen inersia I juga dapat dihitung
L 32

6
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

mD 2 WD 2
dengan menggunakan persamaan I = =
8 8g
Persamaan diferensial untuk sistem getaran rotasional adalah:
I&& = k r atau I&& + k r = 0
kr
Apabila , yang memenuhi persamaan 2 = dimasukkan ke dalam persamaan, maka diperoleh:
I
&& + 2 = 0
Sehingga jawabannya adalah:
(t ) = A sin t + B cos t
Dengan memasukkan syarat batas t=0 pada (t ) dan &(t ) maka didapat:
&(0) &(0)
A= dan B = (0) sehingga (t ) = sin (t ) + (0)cos t

Saat menghitung getaran pada poros, dapat diketahui node yaitu lokasi poros yang tidak mengalami getaran
torsional, yaitu dengan menggunakan persamaan berikut:
k ( 2 1 ) = I 1&&1
k ( ) = I &&
2 1 2 2

k

k
(
+ ( 2 1 ) = &&2 &&1 )
I 2 I1

Gambar 2.2.3 Sistem getaran rotasional


Apabila perpindahan sudut relatif adalah = 2 1 maka frekuensi natural dari sistem adalah:
k (I 1 + I 2 )
=
I1 I 2
Untuk menentukan simpul, atau node getaran dati sistem, yaitu lokasi yang tidak mengalami getaran, maka:
I 1&&1 I 2&&2 = 0
Karena a1 dan a2 adalah amplitudo rotasional, maka percepatannya adalah:

7
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

&&1 = 1 2 sin (t + ) I
Sehingga I11 + I 2 2 = 0 dan 1 = 1
2 = 2 sin (t + )
&& 2 2 I 2

I2 I1
Dengan demikian, a = L dan b = L
I1 + I 2 I1 + I 2

Tabel nilai k
Nilai k dari sistem tergantung dari bentuk dan konstruksinya. Untuk memudahkan perhitungan, berikut
dilampirkan tabel dari nilai k.

Tabel 1. Nilai k untuk berbagai bentuk dan konstruksi pegas


Diagram skematis Nilai k Diagram skematis Nilai k
4
Gd
3EI
8nD 3
l3

k1 + k 2 3EI (a + b )
a 2b 2

k1k 2 12 EI (a + b )3
k1 + k 2
a 2 b 2 (3a + 4b )

k1k 2 3EI (a + b )3
k1 + k 2 a 3b 3

12 EI 12 EI
l3 (4b + 3l )b 2

d= diam. penampang pegas


D= diameter pegas 3EI
G=modulus geser
N= jumlah lilitan
(b + l )b 2
Untuk baja G=0.8 106 kg/cm2

8
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Contoh soal 2.2.1


Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 2.2.1.a dengan massa 981 kg memiliki k=50 kg/cm. Sistem
tersebut pada awalnya berada pada posisi 2 cm dan kecepatan 2 cm/det. Tentukan persamaan geraknya dan
buatkan grafiknya.
Massa 100 kg.det2/m =1 kg.det2/cm dan k=50 kg/cm
Maka persamaan geraknya adalah &x& + 50 x = 0
maka =7,071 sehingga x(t ) = 2 cos 7,071t
k
2 =
m
Dari perhitungan dapat diketahui bahwa =7,0711 rad/det. Frekuensi siklik dari getaran tersebut adalah
f=1,1254 . Secara visual, getaran tersebut dapat dilihat pada Gambar 2.2.3.. Getaran tersebut di plot dalam
grafik dengan basis waktu.

Gambar 2.2.3 Visualisasi sistem vibrasi tanpa peredaman dan tanpa beban
Contoh soal 2.2-2
Sebuah balok dengan dudukan sederhana seperti terlihat pada gambar 2.2.4 memiliki panjang 10 m atau
1000 cm, modulus elastisitas E = 2,1 106 kg/cm2 dan inersia massa 100 cm4. Pada tengah bentang balok
tersebut dijatuhkan benda seberat 100 kg dari ketinggian 2 cm. Dengan asumsi massa balok diabaikan dan
benda setelah jatuh tetap menempel di balok, hitung frekuensi, amplitudo serta buat persamaan geraknya.
W
m= = 10,19 kgs2/m
g
untuk sistem balok dengan dudukan sederhana, maka:
48 EI
k= Gambar 2.2.4
l3
k
= = 0.994 radian = 1 radian
m
W Wl 3
st = = = 9,92 cm
k 48 EI
x(0) = st
x& (0 ) = 2mgh = 2Wh = 20 cm/detik
Dengan demikian, persamaan geraknya adalah:
x& (0)
x(t ) = sin t + x(0 )cos t

x(t ) = 20 sin t + 9.92 cos t
Dari persamaan tersebut dapat dihitung frequensi natural dan dapat juga dibuat grafik getarannya seperti
telah dibuat pada Contoh 2.2.1

9
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Contoh soal 2.2-3


Pada gambar Gambar 2.2.5 sebuah massa seberat W digantung pada dua pegas k1 dan k2. Pada gambar (a),
pegas dipasang secara paralel dan pada gambar (b), pegas dipasang secara serie. Bagaimana equivalen
pegas k dari kedua sistem tersebut.
Pada sistem serie, persamaannya adalah:
W W
st = 1 + 2 = +
k1 k 2
k1k 2
k=
k1 + k 2
Pada sistem paralel, dihitung dulu stress S pada masing masing pegas.
Kedua pegas tersebut menghasilkan defleksi st yang sama. Dengan
demikian S1 = k1 st dan S 2 = k 2 st .
S1 S 2 W
= = atau k = k1 + k 2
k1 k 2 k Gambar 2.2.5

Metoda energi
Penyelesaian permasalahan getaran dapat pula dilakukan dengan menggunakan metoda energi. Metoda ini
menggunakan prinsip bahwa energi terdiri dari energi kinetik T dan energi potensial U, dan total energi
adalah konstan. Energi kinetik berasal dari kecepatan dari massa sedang energi potensial adalah energi
yang disimpan saat deformasi elastis dari pegas atau gaya yang diakibatkan oleh gravitasi.
T +U = C
dimana C adalah konstan
d
(T +U ) = 0
dt
Dengan menggunakan Gambar 2.1.1 dapat diketahui bahwa apabila massa sedang bergerak dengan suatu
kecepatan tertentu, maka:
T = 1 mv 2 = 1 mx& 2
2 2
Karena adanya perubahan posisi sebesar x, energi potensial dari sistem akan terdiri dari mgx + 1 kx 2
2
namun sistem juga mengalami perlawanan sebesar mgx sehingga energi potensial totalnya adalah:
U = mgx + 12 kx 2 mgx
U= 1
2
kx 2
Dengan demikian:
T + U = 1 mx& 2 + 1 kx 2 = C
2 2
dan turunannya adalah:
(m&x& + kx)x& = 0 atau m&x& + kx = 0
Dari persamaan tersebut dapat dihitung frequensi natural dan dapat juga dibuat grafik getarannya seperti
telah dibuat pada Contoh 2.2.1

Contoh soal 2.2.4


Tentukan frekuensi natural dan persamaan getaran dari sistem seperti terlihat pada Gambar 2.2.6.
Diasumsikan bahwa sistem bergetar secara harmonis pada sudut .
T= 1
2
J& 2 + 1 m r1&
2
( )2
U= 2 2(
1k r )
2

1
2
J& 2 + 1 m r1&
2
( )2 + 12 k (r2 )2 = C
Turunannya adalah:

10
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

(J&& + mr && + kr )& = 0


1
2 2
2
atau
(J + mr )&& + kr = 0
1
2 2
2
Gambar 2.2.6
Sedangkan frekuensi naturalnya adalah:
kr22
=
J + mr12

Dari persamaan tersebut dapat dihitung frequensi natural dan dapat juga dibuat grafik getarannya seperti
telah dibuat pada Contoh 2.2.1

Contoh soal 2.2.5


Tentukan persamaan getaran dan frekuensi natural dari sistem pegas, pulley dan massa seperti terlihat pada
Gambar 2.2.7 berikut
Berdasarkan hukum Newton F = m.a , maka:
Pada massa m:
mg T = m&x&
Pada pulley M:
J 0&& = Tr kr 2 ( + 0 )
1
J 0 = Mr 2 = momen inersia pulley
2
Pada keadaan kesetimbangan statis, mgr = kr 2 0
Dengan demikian, pada pulley berlangsung:
Mr 2&& = r (mg m&x&) kr 2 mgr
1
2
Karena x = r sehingga &x& = r&& maka Gambar 2.2.7
1
Mr + mr && + kr = 0
2 2 2
2
Dari persamaan tersebut dapat dihitung frequensi natural dan dapat juga dibuat grafik getarannya seperti
telah dibuat pada Contoh 2.2.1

2.3 PERSAMAAN GERAK UNTUK SISTEM DENGAN PEREDAMAN


Viscous damping
Sistem getaran dengan satu derajat kebebasan dengan peredaman dan tanpa pembebanan dapat bekerja
secara translational (Gambar 2.3.1). Sistem ini menggunakan peredam yang bersifat viscous damping, yaitu
suatu sistem peredaman yang proposional terhadap kecepatan gerak dari sistem. Viscous damping
bersumber dari peredam kejut, memiliki karakteristik proporsional terhadap kecepatan.
Atau: Fd = cx&

Gambar 2.3.1 Sistem getaran tanpa beban dengan peredaman

Dari persamaan gerak umum dapat diturunkan persamaan gerak untuk sistem tanpa peredaman dan tanpa
pembebanan. Dapat diketahui bahwa pada sistem tanpa pembebanan dengan F (t ) = 0 tetapi menggunakan
sistem peredaman Fd sehingga persamaan kesetimbangan menjadi:

11
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

m&x& + Fd + kx = 0
Persamaan gerak dapat diekspresikan menjadi:
m&x& + cx& + kx = 0
Untuk penyelesaian permasalahan getaran dengan viscous damping, dimisalkan jawabannya adalah
x(t ) = x = Xe st
maka turunannya adalah x& = sXe st dan &x& = s 2 Xe st
c k
ms 2 Xe st + csXe st + kXest = 0 atau ms 2 + cs + k = 0 atau s + s+ =0
2

m m
c k
dengan c r = 2 km = 2m adalah peredaman kritis, = adalah rasio peredaman, dan 2 = .
cr m
c c c
= = atau = . Dengan demikian s 2 + 2s + 2 = 0
cr 2m 2m
Oleh karena itu maka
2 (2 )2 4 2
s1, 2 = = 2 2 2 = i 1 2
2
bila D = 1 2
maka s1, 2 = i D
Jawaban persamaan adalah:
x(t ) = Ae t +iDt + Be t iDt
(
x(t ) = e t Ae iDt + Be iDt )
x(t ) = e t
( A sin D t + B cos D t )
x(t ) = Ce t sin ( D t + )
Dengan memasukkan nilai x(0) dan x& (0) maka akan diperoleh:
x& (0 ) + x(0)
x(t ) = e t
D sin t + x(0 )cos t
D
D
Gambar 2.3.2 menunjukkan gerakan harmonik teredam. Dari grafik itu terlihat amplitudo getaran makin
lama makin mengccil yang menunjukkan pengaruh peredam c. Nilai D menunjukkan frekuensi sirkular
atau kecepatan sudut dari gerakan yang dipengaruhi oleh peredam kejut dengan konstanta c, dan diukur
dengan radian per detik. Dengan menggunakan fasilitas fast fourier transform (fft) dapat dibuat pula gafik
berbasis frekuensi sehingga dapat dimunculkan D dari sistem.
Suatu sistem dengan peredaman yang baik, umumnya memiliki 0.1 Keadaan menjadi kritis apabila
= 1 dan tidak terjadi peredaman atau disebut juga overdamped apabila > 1 sehingga membuat
persamaan tadi menjadi:
( )
x(t ) = e t Ae Dt + Be Dt = e t ( A sinh t + B cosh t )
Pada keadaan ini sistem menjadi overdamped.

Contoh soal 2.3.1


Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 2.3.1
dengan massa 981 kg memiliki k=50 kg/cm dan
peredam kejut sebesar c=2 kg.det/cm. Sistem tersebut
pada awalnya berada pada posisi 2 cm dan kecepatan
2 cm/det. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan
grafiknya.
Massa 100 kg.det2/m =1 kg.det2/cm dan k=50 kg/cm
dan c= 2kg.det/cm

12
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Maka persamaan geraknya adalah &x& + 2 x + 50 x = 0 Gambar 2.3.2


D = 1 2
. Dengan =7,071 dan =0,1414 maka D =7,00 sehingga diperoleh

x(t ) = e t sin 7t + 2 cos 7t


4
7
Dari persamaan tersebut dapat di plot grafik seperti terlihat pada Gambar 2.3.2 berikut

Contoh soal 2.3-2


Amplitudo getaran dari sistem dengan peredaman diketahui menurun sehingga tinggal 25% dari asal
setelah berlangsung getaran sebanyak 5 siklus. Tentukan koefisen peredaman c dari sistem, bila k= 10
kg/cm=1000 kg/m dan m=10 kg.
Sistem getaran teredam mengikuti persamaan berikut:
x(t ) = Ce t sin ( D t + )
Dari persamaan tersebut dapat diketahui bahwa nilai x(t ) maksimum apabila sin ( D t + ) = 1
x(1) = Ce t1 dan x(2 ) = Ce t2
x(1)
= e (t2 t1 ) = e (2 / D ) = e
2 / 1 2
Rasio
x(2 )
Karena (t 2 t1 ) adalah waktu antara dua amplitudo yang beriringan dan juga periode osilasi maka

D = 1 2
x(1) 2
ln = = dimana adalah penurunan logaritmik
x(2) 1 2
Dari persoalan:
x(1) 1 x(1)
= dan ln =
x(5) 0,25 x(2)
x(1) x(1) x(2 ) x(3) x(4 ) x(5)
ln = ln + ln + ln + ln + ln
x(6 ) x(2 ) x(3) x(4) x(5) x(6)
ln 4 = 5 = 1,38629 atau = 0.28
2
= 0.28 = sehingga = 0.044
1 2
c = 2 km =2,8096 kg.det/m

Coulomb damping
Coulomb damping berasal dari gesekan kering antara dua permukaan. Gaya peredamannya berasal dari
perkalian antara gaya normal dengan koefisien gesek. Dengan demikian, coulomb damping independen
terhadap kecepatan. Gambar 2.3.3 menjelaskan keadaan coulomb damping.
Apabila massa dari benda adalah m , maka berat benda tersebut adalah mg sedangkan koefisien geseknya
adalah . Dengan demikian nilai coulomb damping adalah Fd = mg
kx + mg = m&x& atau &x& + 2 x = g
Dengan demikian, persamaan geraknya menjadi:
x(t ) = A cos t + B sin t + mg / k
Dari syarat batas:
t = 0 maka x = x0 , x0 = A + mg / k atau A = x0 + mg / k
t = 0 maka x& = 0 , B = 0 Karena 0 maka B = 0
x(t ) = (x0 mg / k )cos t + mg / k
Penyelesaian persoalan ini mirip dengan pembahasan pada contoh soal 2.3.1

13
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 2.3.3
Soal 2.1
Gambar soal 2.1 menunjukkan suatu sistem konstruksi rangka portal. Rangka vertikal terbuat dari WF yang
sesuai DiN W150x150x22.5 tinggi 1000 mm dengan data terlihat pada tabel berikut:
Structural Steel Properties
Standard: DIN
Type: W Beam
Designation: W150x150x22.5
Mass: 22.310000
Area: 28.420000
Depth: 152.000000
Web thickness (TW): 5.800000
Flange width (BF): 152.000000
Flange thickness (TF): 6.600000
Fillet radius (RI): 6.000000
Toe fillet radius (RA): 6.000000
Radius of gyration (IT): 4.090000
Moment of inertia (IX): 1204.730000
Section modulus (WX): 158.520000
Radius of gyration (IX): 6.510000
Moment of inertia (IY): 386.580000
Section modulus (WY): 50.870000
Radius of gyration (IY): 3.690000
Torsional constant (JT): 4.310000
Plastic modulus (WPLX): 175.900000

Bagian atas bangunan adalah girder yang kaku sehingga ketika mendapat beban tidak mengalami defleksi.
Berat girder adalah m=300 kg. Apabila girder ditarik ke kanan sebesar 1 mm kemudian dilepaskan, buatlah
persamaan matematiknya, gambarkan bentuk getaran dari sistem, berikan notasinya, serta nyatakan berapa
frekuensi natural dari sistem tersebut.

Gambar soal 2.1

Soal 2.2
Gambar soal 2.2 menunjukkan suatu sistem konstruksi cantilever beam. Apabila beam terbuat dari WF
(wide flange) yang sesuai DiN W150x150x22.5 dengan data terlihat pada tabel pada soal 2.1, panjang 300
mm serta massa dengan berat 300 kg dan dijatuhkan dari ketinggian 2 cm., buatlah persamaan
matematiknya, gambarkan bentuk getaran dari sistem, berikan notasinya, serta nyatakan berapa frekuensi
natural dari sistem tersebut.

14
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar soal 2.2


Soal 2.3
Piringan baja silinder pejal dengan tebal d = 50 mm dengan diameter 200 mm, digantungkan pada batang
baja sepanjang 1000 mm, yang memiliki diameter 5 mm. Apabila piringan baja tersebut diputar sedikit
sehingga terjadi perubahan sebesar = 0.01 radian , buatlah persamaan matematiknya, gambarkan bentuk
getaran dari sistem, berikan notasinya, serta nyatakan berapa frekuensi natural dari sistem tersebut.

Gambar soal 2.3

Soal 2.4
Gambar soal 2.1 menunjukkan suatu sistem konstruksi rangka portal. Rangka vertikal terbuat dari WF yang
sesuai DiN W150x150x22.5 dengan data terlihat pada soal 2.1, panjang 300 mm. Bagian atas bangunan
adalah girder yang kaku sehingga ketika mendapat beban tidak mengalami defleksi. Berat girder adalah
m=300 kg. = 0.1 . Apabila struktur atas ditarik ke kanan sebesar 1 mm kemudian dilepaskan, buatlah
persamaan matematiknya, gambarkan bentuk getaran dari sistem, berikan notasinya, serta nyatakan berapa
frekuensi natural dari sistem tersebut.

Gambar soal 2.4

15
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Program MATLAB untuk soal 2.1 s/d 2.3:


%a=v(0)
%b=x(0)
%m=massa
%k=konstanta pegas
echo off;
clear;
a=2; b=2; m=1; k=50;
o=sqrt(k/m);
for n=1:5000
t(n)=n/100;
A(n)=b*cos(o*t(n))-a*o*sin(o*t(n));
end
figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'k','linewidth',3);
axis ([0,10,-20, 20]);
title('sistem vibrasi tanpa peredaman dan tanpa beban','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)')
ylabel('amplitudo')
grid on;

Program MATLAB untuk soal 2.4


%a=v(0)
%b=x(0)
%m=massa
%k=konstanta pegas
%c=konstanta peredaman
%po=beban sinusoidal po sin(O t)
%o=frekuensi natural
%O=frekuensi beban
echo off;
clear;
a=2; b=0; m=1; k=50; O=5; o=sqrt(k/m); F=5; be=O/o;
for n=1:5000
t(n)=n/100;
A(n)=F/k*(1/(1-be^2))*(sin(O*t(n))-be*sin(o*t(n)));
end

figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'k','linewidth',3);
title('sistem vibrasi dengan beban harmonik','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)

axis([0 20 -0.5 0.5]);


grid on

16
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

3. PERSAMAAN GERAK UNTUK SISTEM VIBRASI BERBEBAN HARMONIK


3.1 PENDAHULUAN
Ketika suatu sistem mengalami beban harmonik sinusoidal, sistem akan bergetar sama seperti getaran
bebannya. Selain itu, sistem juga mengalami getaran karena massanya sendiri dengan frekuensi yang sama
dengan frekuensi naturalnya. Oleh karena itu, penyelesaian masalah ini memiliki dua jawaban, yaitu
getaran karena frekuensi natural dari sistem, dan getaran karena beban paksa. Sumber yang umum dari
getaran paksa adalah kondisi tidak seimbang (unbalance) dari mesin mesin rotasi, gaya yang disebabkan
oleh mesin mesin piston seperti motor pembangkit tenaga ataupun pompa atau kompresor piston ataupun
getaran yang terjadi pada mesin itu sendiri.
Eksitasi getaran ini dapat saja tidak dikehendaki oleh sistem karena operasinya terganggu dari eksitasi
getaran tersebut jika muncul amplitudo yang tinggi dari getaran. Hal ini terjadi apabila frekuensi natural
ampir sama dengan frekuensi beban harmonik. Kejadian ini disebut resonansi. Resonansi ini harus
dihindarkan diantaranya dengan menggunakan peredam.

3.2 PENYUSUNAN PERSAMAAN GETARAN


Pada Bab terdahulu telah dijelaskan bahwa suatu sistem struktur baik itu bentuk permesinan atau gedung
akan memiliki masalah apabila terjadi gaya luar yang membuat sistem struktur mengalami getaran paksa.
Ada beberapa jenis gaya luar diantaranya adalah gaya luar yang bergerak secara harmonik sinusoidal.
Gambar 3.2.1 menunjukkan sistem getaran satu derajat kebebasan dengan pembebanan

Gambar 3.2.1 Sistem getaran bebas derajat kebebasan tunggal dengan beban tanpa peredaman
Persamaan umum dari getaran adalah m&x& + cx& + kx = F (t )
Karena F (t ) = F sin t dan c = 0 (tanpa peredaman) maka diperoleh :
m&x& + kx = F sin t
Penyelesaian masalah ini dilakukan dengan dua tahap, yaitu:
1. Dengan menyelesaikan secara komplementer dan menganggap F (t ) = 0 sehingga m&x& + kx = 0
Jawabannya xc (t ) = A sin t + B cos t
2. Dengan menyelesaikan secara partikular yaitu x(t ) = G sin t
x(t ) = G sin t
x& (t ) = G cos t
&x&(t ) = 2G sin t
( )
m 2G sin t + k (G sin t ) = F sin t
m 1 2 F 2 F
seperti diketahui bahwa= maka G + 1 = atau G1 =
k 2 2 k 2 k


sehingga x p (t ) =
F 1 F 1
apabila = maka G = sin t
k 1 2 k 1 2
Jawaban umum dari persamaan ini adalah x(t ) = xc (t ) + x p (t )

Atau x(t ) = A sin t + B cos t +


F 1
sin t
k 1 2
Apabila sistem struktur pada kondisi awal dalam keadaan berhenti, atau x(0 ) = x& (0) = 0 akan didapat:
F 1
A=
k 1 2

16
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

maka response yang diperoleh adalah ;


x(t ) = (sin t sin t )
F 1
k 1 2
Gambar 3.2.2 menunjukkan gerakan harmonik dengan pembebanan. Apabila frekuensi gaya paksa
mendekati nilai frekuensi natural, amplitudo yang ditunjukkan pada gambar 3.2-2 akan bertambah besar
dan menjadi tidak terhingga apabila = yang membuat = 1 . Keadaan ini disebut resonansi. Pada
suatu permesinan, keadaan ini sangat tidak dikehendaki karena dapat membuat permesinan itu menjadi
hancur. Bahkan, bila mendekati saja, akan mengakibatkan amplitudo maksimumnya membesar dan
mengecil secara berulang ulang yang disebut beating (memukul berirama). Makin dekat jarak antara
frekuensi natural dengan frekuensi gaya paksanya makin besar amplitudo maksimumnya. Gejala beating
dengan amplitudo yang besar tersebut bila berlangsung cukup lama akan dapat membuat struktur
permesinan mengalami kelelahan (fatigue) dan umur pakai mesin tersebut menjadi sangat pendek.
Untuk menghindarinya, maka getaran paksa harus lebih kecil atau lebih besar dari sehingga keadaan
resonansi dapat dihindari. Apabila terjadi suatu keadaan dimana frekuensi ini harus melewati frekuensi
naturalnya, maka prosesnya harus sesingkat mungkin untuk menghindari terjadinya resonansi tersebut.

Contoh soal 3.2.1


Suatu sistem dengan massa 1 kg memiliki k=50 kg/cm mengalami beban sinusoidal sebesar 5 kgf dengan
frekuensi 5 siklus per detik. Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi 2 cm. Tentukan persamaan
geraknya dan buatkan grafiknya.
Massa m=1 kgm dan k=50 kg/cm dan persamaan geraknya adalah &x& + 50 x = 5 sin 5t
k
Dari persamaan gerak tersebut, didapat 2 = maka =4,472 sehingga
m
x(t ) = (sin t sin t ) = 5 (sin 5t 0,7071sin 7,071t )
F 1 1
k 1 2 50 1 0,7071

Gambar 3.2.2 Vibrasi dengan pembebanan tanpa peredaman

Contoh soal 3.2.2


Dari sistem seperti terlihat pada Gambar 2.2.2 Bab II berlangsung suatu torsi sinusoidal sebesar T sin t .
Jika getaran bebas torsionalnya memiliki frekuensi f=10 siklus/det dan frekuensi torsi = 10 rad/detik
sudut puntir yang diakibatkan oleh torsi sebesar 0,01 rad, tentukan persamaan geraknya.
Dari persamaan:
I&& + k = T sin t
T
&& + 2 = sin t
I

17
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

k T 1 T 1
dan karena 2 = r maka didapat p =
I (
I
2
)
2
sin t =
kr 2
1
sin t

2

Jawaban umumnya adalah:
T
(t ) = (sin t sin t )
T 1 1
sin t sin t =
kr
2
k r 1
2
1

T
Karena = 0,01 maka:
kr

(t ) = 0,01 sin 10t sin 20t = 0.0133(sin 10t 0.5 sin 20t )
1 1
10
2 2
1
20
Penyelesaian selanjutnya seperti contoh soal 3.2.1.

Contoh soal 3.2.3


Suatu massa dengan sistem pulley terlihat pada Gambar 3.2.3,
memiliki pulley yang dianggap tanpa massa dan kawat baja
yang tidak mengalami deformasi. Pada sistem tersebut, T
adalah tegangan dari kawat baja, xa dan xb adalah perubahan
posisi dari pulley A dan pulley B. Massa mengalami beban
sebesar F sin t
Untuk menyelesaikan masalah ini, maka pada tahap pertama
dianggap tidak ada beban F sin t maka untuk itu:
Jika posisi pulley B tetap maka x = 2 x a .
Jika posisi pulley A tetap maka x = 2 xb .
Karena baik pulley A maupun B tidak tetap, maka persamaan
menjadi x = 2 x a + 2 xb
Perhatikan pulley B dalam bentuk suatu free body diagram,
dengan gaya gaya yang terjadi adalah: Gambar 3.2.3
2T k b xb = 0 atau 2T = k b xb
Dengan cara yang sama, perhatikan pulley A dan gaya gaya yang terjadi padanya adalah:
2T k a x a = 0 atau 2T = k a x a = k b xb
1 1 T
Sehingga x = 2 x a + 2 xb = 4T + =

k a k b k eq
1 k a kb
k eq = =
1 1 4(k a + k b )
4 +

k a kb
Dengan demikian, persamaan geraknya adalah:
m&x& + k eq x = 0
Selanjutnya dengan memperhatikan pengaruh beban, maka:
m&x& + k eq x = F sin t
k a kb
Atau m&x& + x = F sin t
4(k a + k b )
Penyelesaian selanjutnya seperti contoh soal 3.2.1.

18
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Contoh soal 3.2.4


Suatu bangunan baja satu tingkat dengan tiang
terbuat dari baja WF wide flange (W150x150x22.5)
memiliki momen inersia I=386.58 cm4 dan modulus
elastisitas E=29000000 Pa=290000 N/cm2. WF
tersebut memiliki ketinggian sebesar h=300 cm.
Bagian atas bangunan adalah girder yang kaku
sehingga ketika mendapat beban tidak mengalami
defleksi. Berat girder adalah m=3000 kg. Girder
mengalami beban horizontal sebesar
f (t ) = F sin t = 200 sin 3.5t
Hitung frekuensi naturalnya dan persamaan gerak Gambar 3.2.4
getarannya.
Konstanta pegas WF adalah:
12 E (2 I ) 12 x 290.000(2 x386.58) N
k= 3
= 3
= 99,65173
h 300 cm
Dengan demikian, maka persamaan geraknya menjadi
m&x& + 99,65 x = 200 sin 3,5t
Penyelesaian selanjutnya seperti contoh soal 3.2.1.

3.3 PERSAMAAN GERAK UNTUK SISTEM GETARAN DENGAN PEREDAMAN DAN


PEMBEBANAN
Suatu sistem struktur permesinan atau gedung dapat mengalami beberapa jenis gaya luar diantaranya
adalah gaya luar yang bergerak secara harmonik sinusoidal. Masalahnya adalah sistem tersebut umumnya
memiliki peredaman. Penyelesaian sistem ini lebih kompleks. Gambar 3.3.1 menunjukkan sistem getaran
satu derajat kebebasan dengan peredaman dan pembebanan.

Gambar 3.3.1 Sistem getaran satu derajat kebebasan dengan peredaman dan pembebanan.
Dari persamaan m&x& + cx& + kx = F (t )
Karena F (t ) = F sin t maka diperoleh :
m&x& + cx& + kx = F sin t
Penyelesaian masalah ini dilakukan dengan dua tahap, yaitu:
1. Dengan menyelesaikan bagian komplementer dan menganggap F (t ) = 0 sehingga m&x& + cx& + kx = 0 .
Jawabannya xc (t ) = e t ( A sin D t + B cos D t )
2. Dengan menyelesaikan bagian partikular yaitu dengan memisalkan jawabannya adalah
i t
e = cos t + i sin t
Dari persamaan ini terlihat adanya bagian real yang berupa cos dan bagian imaginer yang berupa sin.
Untuk itu maka persamaan kesetimbangannya menjadi :
m&x& + cx& + kx = Fe it
dengan pengertian bahwa bagian imaginer saja memberikan beban.
Jawaban partikular untuk menyelesaikan permasalahan ini adalah:
x p = Ce it
Dengan turunannya adalah:

19
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

x& p = ie it
dan
&x& p = 2 e it
Dengan memasukkan jawaban partikular beserta turunannya ke dalam persamaan kesetimbangan maka
akan diperoleh:
( ) ( ) (
m 2 Ce it + c iCe it + k Ce it + Fe it atau: )
m 2 C + icC + kC = F
F
C= dan
k m 2 + ic
Feit
x p = Ce it =
k m 2 + ic
(
Dengan menggunakan bentuk polar koordinat, bagian pembagi k m 2 + ic dapat ditulis menjadi )
e i (k m ) 2 2
+ (c )2 sehingga:
Fe it
xp =
(k m )+ (c)
atau
e i 2 2

Fe i (t )
xp =
(k m )+ (c)
2 2

Mengingat bahwa bagian imaginer saja yang digunakan pada beban, maka jawabannya pun tentunya harus
bagian imaginer juga, sehingga dengan demikian:
F sin (t )
xp =
(k m ) 2 2
+ (c )2
atau disingkat:
x p (t ) = X sin (t )
F
dimana: X = adalah amplitudo untuk gerakan steady state.
(k m )
+ (c )2 2 2

Dalam bab terdahulu telah disebutkan bahwa:


k c
2 = , dan = serta = maka:
m 2m
F 1
X =
k
(
1 2 + (2 )2
2
)
sin (t )
sehingga x p (t ) =
F
k
(1 )
+ (2 )2
2 2

Dengan demikian, jawaban lengkap persoalan tersebut adalah:


sin (t )
x(t ) = e t ( A sin D t + B cos D t ) +
F
k
(
1 2 + (2 )2
2
)
2
Mengingat bahwa = tan 1 maka sin(t ) dapat ditulis menjadi:
1 2
( )
sin (t ) = 1 2 sin t 2 cos t
Berdasarkan keadaan ini maka:

20
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

( )
F 1 2 sin t 2 cos t
x(t ) = e t ( A sin D t + B cos D t ) +
k
(
1 2 + (2 )2
2
)
Pada kondisi ini peredaman yang bersifat transien sangat kecil artinya dan dalam waktu yang sangat singkat
akan menghilang, sehingga fokus analisa hanya tertuju pada pengaruh akibat gaya paksa saja. Representasi
getaran akibat gaya paksa dengan mengabaikan beban transient dapat dilihat pada gambar 3.3.3.
Keadaan tersebut akan berbeda apabila terjadi resonansi yang dalam hal ini berlangsung apabila = 1 .

( )
2
Pada keadaan ini unsur sin t = 0 dan 1 2 = 0 maka persamaan menjadi lebih sederhana seperti
berikut ini:
F cos t
x(t ) = e t ( A sin D t + B cos D t )
k 2
Diasumsikan sistem bergerak dari x(0) = 0 dan x& (0) = 0 maka didapat:

1 F t
x(t ) = e sin t + cos t
D cos t
2 k
D

1
2

Gambar 3.3.4. menunjukkan adanya gejala beating yang disebabkan oleh resonansi. Gejala ini polanya
sama dengan gambar 3.2.2 dan efeknya terhadap suatu konstruksi juga sama, yaitu akan membuat umur
suatu konstruksi berkurang dengan cepat akibat munculnya patah lelah. Oleh karena itu walaupun ada
peredaman, resonansi harus dihindari.
Dari kondisi steady state vibration dengan persamaan :
x(t ) =
F 1
[( )
1 2 sin t 2 cos t ]
k
( )
1 2 + (2 )2
2

Amplitudo maksimumnya akan diperoleh pada saat:


x(t ) =
F 1
k
(
1 2 + (2 )2
2
)
F 1
atau: xp =
k
(1 )
2 2
+ (2 )2
F F x st
Karena adalah static deflection atau x st = maka x p =
k k
+ (2 )2 (1 )
2 2

Dari persamaan ini dapat diketahui pula tingkat membesarnya amplitudo tergantung pada nilai X sehingga
perlu dilihat suatu dynamic magnification factor yang memenuhi persamaan:
xp 1
=
x st
( )
1 2 + (2 )2
2

Gambar 3.3.2 menunjukkan bahwa adanya peredam akan membatasi besar amplitudo saat = 1 yaitu
keadaan terjadinya resonansi. Bahkan untuk rasio peredaman 0.6 pengaruh = 1 sama sekali tidak
ada. Sudut fasanya juga berubah tergantung pada dan . Makin besar makin besar nilai
amplitudonya. Namun demikian, bertambahnya nilai membuat perubahan sudut fasa tidak terlalu
besar dengan makin besarnya nilai .

21
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 3.3.1 Dynamic magnification factor terhadap variasi rasio frekuensi dan yang menunjukkan
besarnya rasio amplitudo, serta sudut fasanya
Gambar 3.3.2 menunjukkan bahwa adanya peredam akan membatasi besar amplitudo saat = 1 yaitu
keadaan terjadinya resonansi. Bahkan untuk rasio peredaman 0.6 pengaruh = 1 sama sekali tidak
ada. Sudut fasanya juga berubah tergantung pada dan . Makin besar makin besar nilai
amplitudonya. Namun demikian, bertambahnya nilai membuat perubahan sudut fasa tidak terlalu
besar dengan makin besarnya nilai .
Contoh soal 3.3.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 3.3.1 dengan massa 1 kg memiliki k=20 kg/cm dan peredam kejut
sebesar c=2 kg.det/cm mengalami beban sinusoidal sebesar 5 kgf dengan frekuensi 2,5 siklus per detik.
Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi 2 cm dan kecepatan 2 cm/det. Tentukan persamaan
geraknya dan buatkan grafiknya.
Massa =1 kg, k=30 kg/cm, F=5 kgf, = 2,5 Hz
Maka persamaan geraknya adalah &x& + 2 x& + 20 x = 5 sin 2,5t
Dari data tersebut dapat dihitung:
k c
2 = maka =4,472 sedangkan = =0,2236 dan = =0,559 sehingga:
m 2 m
x(t ) =
5 1
[( )
1 0,559 2 sin 2,5t 2.(0,2236)( ]
. 0,559)cos 2,5t
20
( )
1 (0,559) + (2.(0.2236)(
2 2
. 0,559))2

x(t ) = 0.5497(0.6875 sin 2,5t 0,25 cos 2,5t )


Dari persamaan ini dapat disusun grafik seperti terlihat pada Gambar 3.3.3.

Gambar 3.3.3 Sistem peredaman dengan pembebanan, transient vibrasi diabaikan.

22
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 3.3.4 Sistem peredaman dengan pembebanan, kondisi resonansi dengan memperhitungkan vibrasi
transient. Representasi berbasis waktu

Contoh soal 3.3.2


Massa seperti terlihat pada Gambar 3.3.5 tergantung pada sistem
dengan pegas yang memiliki konstanta pegas k dan peredam dengan
konstanta peredaman c. Massa tersebut memiliki kecepatan x& = V
pada saat t-0, mendapat beban sebesar f (t ) = F sin t . Buat persamaan
geraknya dan gambarkan grafik getarannya.
Dari gambar tersebut dapat disusun persamaan getarannya adalah:
m&x& + cx& + 2kx = F sin t
Untuk Gambar 3.3.5
xc (t ) = e t
( A sin D t + B cos D t )
2k c
= ,= , D = 1 2
m 2 m
Pada saat t=0 dan x= 0, maka:
x(t ) = e t ( A sin D t + B cos D t )
sehingga A=0
dan pada saat t=0 dan x& = V , maka
x& = D e Dt ( A cos D t + B sin D t ) + D e Dt ( A sin D t + B cos D t )
V = e 0 (0 cos 0 + B sin 0) + D e 0 (0 sin 0 + B cos 0)
V
B=
D

Dengan demikian, x c (t ) = ( D cos D t )


V t
e
D
Grafik getarannya dapat mengikuti persamaan tersebut.

Contoh soal 3.3.3


Suatu bangunan baja satu tingkat dengan tiang
terbuat dari baja WF wide flange (W150x150x22.5)
memiliki momen inersia I=386.58 cm4 dan modulus
elastisitas E=29000000 Pa=290000 N/cm2. WF
tersebut memiliki ketinggian sebesar h=300 cm dan
koefisien peredaman c = 0.05 . Bagian atas bangunan
adalah girder yang kaku sehingga ketika mendapat
beban tidak mengalami defleksi. Berat girder adalah
Gambar 3.3.6

23
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

=3000 kg. Girder mengalami beban horizontal


sebesar f (t ) = F sin t = 200 sin 3.5t
Konstanta pegas WF adalah:
12 E (2 I ) 12 x 290.000(2 x386.58) N
k= 3
= 3
= 99,65173
h 300 cm
Dengan demikian, maka persamaan geraknya menjadi
m&x& + 0.05x& + 99,65173x = 200 sin 3,5t
Grafik getaran dari sistem dapat dibuat berdasarkan persamaan ini, sedangkan amplitudo maksimum, gaya
geser dan momen gesernya dapat dihitung berdasarkan persamaan berikut.
F 200
x st = = = 2,0069 cm
k 99,65173
k 99.65173 x9.81x100
= = = 5,7 Hz
m 3000
3. 5
= = = 0.614
5,7
Amplitudo maksimumnya adalah:
x(t ) =
F 1 1
= 2,0069 = 5,12 cm
k
(
1 2 2
)+ (2 ) 2
(
1 0.614 2 )
2
+ (2 x0.05 x0.614)
2

Gaya geser (shear) pada WF adalah:


3EIY 3 x 290.000 x386,58 x5,12
max = 3 = = 63,777 N
h 300 3
M max = max h = 19133,1 Ncm = 191,331 Nm

Soal 3.1
Suatu beam WF = W150x150x22,5 dengan panjang L = 10 m dengan dudukan seperti terlihat pada Gambar
soal 3.1. Pada tengah beam tersebut terdapat mesin yang bergetar dengan beban F = 50 sin 5t . Berat mesin
50 kg. Susunlah persamaan matematiknya, buatkan grafik getarannya dan tentukan berapa frekuensi natural
dari sistem tersebut

Gambar soal 3.1


Soal 3.2
Gambar soal 3.2 menunjukkan suatu sistem konstruksi rangka portal. Rangka vertikal terbuat dari WF yang
sesuai DiN W150x150x22.5 dengan data terlihat pada soal 3.2. Bagian atas bangunan adalah girder yang
kaku sehingga ketika mendapat beban tidak mengalami defleksi. Apabila girder mendapat beban horizontal
sebesar f (x ) = 100 sin 5t , buatlah persamaan matematiknya, gambarkan bentuk getaran dari sistem, berikan
notasinya, serta nyatakan berapa frekuensi natural dari sistem tersebut.

24
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar soal 3.2

Soal 3.3
Selesaikan contoh soal 3.2.2. Susunlah persamaan matematiknya, buatkan grafik getarannya dan tentukan
berapa frekuensi natural dari sistem tersebut. Data teknis dari sistem adalah piringan baja silinder pejal
dengan tebal d = 50 mm dengan diameter 200 mm, digantungkan pada batang baja sepanjang 1000 mm,
yang memiliki diameter 5 mm. Frekuensi torsi = 10 rad/detik sudut puntir yang diakibatkan oleh torsi
sebesar 0,01 rad

Soal 3.4
Suatu beam WF = W150x150x22,5 dengan panjang L = 20 m dengan dudukan seperti terlihat pada Gambar
soal 3.4. Logam pada beam memberikan koefisien peredaman sebesar 10% dari peredaman kritis. Pada
tengah beam tersebut terdapat mesin yang bergetar dengan beban F = 50 sin 10t . Berat mesin 100 kg.
Susunlah persamaan matematiknya, buatkan grafik getarannya dan tentukan berapa frekuensi natural dari
sistem tersebut.

Gambar soal 3.4

25
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

4. PERSAMAAN GERAK UNTUK SISTEM DENGAN BEBAN IMPULSIF


4.1 PENDAHULUAN
Sistem getaran yang perlu mendapat perhatian khusus adalah sistem getaran yang mengalami pembebanan
impuls dengan durasi yang singkat, karena umum terjadi pada kondisi riil. Pola bebannya dapat dilihat pada
Gambar 4.1.1. Beban impuls ini merupakan faktor penting dalam disain beberapa jenis konstruksi seperti
truk atau mobil atau crane. Pada keadaan ini peredaman tidak banyak memberi pengaruh karena waktu
tercapainya response maksimum berlangsung pada waktu yang sangat singkat. Berdasarkan hal itu hanya
pembebanan tanpa peredaman yang akan dibahas disini.
Pada prinsipnya, penyelesaian getaran yang mendapat beban impuls dilakukan dalam dua tahap, yaitu:
1. Tahap I. Tahap sistem mengalami beban impuls. Pada tahap ini waktu terjadinya beban impuls sangat
singkat dengan jangka waktu 0 t t1 .
2. Tahap II. Tahap ini berlangsung setelah beban impuls tidak ada. Pada tahap ini, sistem telah
mengalami perpindahan sehingga posisinya berada pada titik tertentu yang berbeda dengan posisi
diam, serta telah memiliki kecepatan tertentu. Waktu untuk mempelajari masalah ini adalah t1 t t 2

Gambar 4.1.1 Pola pembebanan getaran dengan beban impuls

4.2 BEBAN IMPULS SINUSOIDAL


Seperti telah dijelaskan, penyelesaian persoalan beban impuls ini dilakukan dengan dua tahap, yaitu:
1. Tahap I. Waktu terjadinya beban impuls adalah 0 t t1 . Dengan demikian, persamaan geraknya
adalah:
x(t ) = (sin t sin t )
F 1
k 1 2
2. Tahap II. Waktu berlangsungnya tahap II adalah t1 t t 2 . Untuk sistem dengan beban impuls
sinusoidal, maka posisi dan kecepatan saat dimulainya getaran tahap II adalah:
x& (t )
x(t ) = 1 sin (t t1 ) + x(t1 )cos (t t1 ) dimana x(t1 ) = (sin t1 sin t1 )
F 1
k 1 2

dan x& (t1 ) =


F 1
( cos t1 cos t1 ) = F 2 (cos t1 cos t1 )
k 1 2 k 1

Contoh 4.2.1:
Suatu sistem dengan massa 1 kg dan pegas dengan konstanta pegas 5000 kg/cm, mengalami beban impuls
sinusoidal f (t ) = 500 sin 5t serta dengan waktu yang sangat singkat selama t1 sehingga sistem mengalami
pembebanan selama 2 siklus atau 4 rad.
Karena 1 siklus berlangsung selama 2 rad, dan frekuensi beban impuls adalah 5 Hertz = 10 rad/detik,
1 4
maka waktu berlangsungnya beban impuls tersebut 4 = detik = 0.4 detik
10 10
Berdasarkan data tersebut, maka dapat dihitung beberapa hal sebagai berikut:

x(t ) = (sin t sin t ) = 500
F 1 1 5
sin 5t sin 5000 t
1
k 1
2 2
5000 5 5000 1
1
5000 1

26
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

x(t ) = 0.1 (sin 5t 0.07071 sin 70,711t )


1
1 0.070712
Pada saat t mencapai 1/20 detik, pembebanan terhenti dan persamaan gerak yang berlaku adalah
x& (t )
x(t ) = 1 sin (t t1 ) + x(t1 )cos (t t1 ) . Namun demikian, hal ini akan mengakibatkan sistem bergetar

sehingga posisi dan kecepatannya tidak nol. Pada saat itu, nilai x& (t1 ) = 0.0775 dan x(t1 ) = 0.2740 . Dengan
memasukkan nilai nilai tersebut ke dalam persamaan maka akan diperoleh grafik getaran seperti dapat
dilihat pada Gambar 4.2.1.

Gambar 4.2.1 Getaran dengan peredaman berbeban impuls

Gambar 4.2.1 menunjukkan reresentasi getaran berbasis waktu akibat suatu beban impuls. Dari gambar
terlihat bahwa setelah beban impuls selesai, maka getaran lanjutannya bersifat yang sinusoidal dimulai
pada ketinggian amplitudo yang sama dengan amplitudo getaran berbeban impuls saat beban impuls hilang.

4.3 BEBAN IMPULS REKTANGULAR


Beban impuls rektangular disebut juga step input karena bentuk bebannya yang konstan sebesar F
kemudian setelah waktu ti tercapai beban menghilang secara mendadak. Penyelesaian masalah ini
dilakukan dalam dua tahap.
1. Tahap I. Penyelesaian saat ada beban F. Dimisalkan bahwa jawabannya adalah:
F
xp =
k
Mengingat bentuknya yang sederhana, maka persamaan gerak keseluruhan adalah:
x(t ) = A sin t + B cos t +
F
k
Pada saat t=0, dan sistem pada keadaan diam ( x(0) = 0 dan x& (0) = 0 ) maka:

x(0 ) = 0 = B +
F F
sehingga B =
k k
x& (0) = 0 = A
Dengan demikian, maka:
Untuk waktu 0 t t1

x(t ) = cos t = (1 cos t )


F F F
k k k
2. Tahap II. Pada keadaan ini sistem dianggap mengalami getaran tanpa pembebanan yang diawali dari
posisi x(t1 ) dan kecepatan x& (t1 ) yang muncul setelah tahap I selesai.
Untuk waktu t1 t t 2
x& (t )
x(t ) = 1 sin (t t1 ) + x(t1 )cos (t t1 )

27
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

dimana x(t1 ) =
F
(1 cos t1 ) dan x& (t1 ) = F (sin t1 ) = F sin (t1 )
k k k

Contoh 4.3.1:
Suatu sistem dengan massa 1 kg dan pegas dengan konstanta pegas 5000 kg/cm, mengalami beban impuls
rektangular sebesar 5000 N serta dengan waktu yang sangat singkat selama t1=0,2 detik
Berdasarkan data tersebut, maka dapat dihitung beberapa hal sebagai berikut:
x(t ) = (1 cos t ) = (1 cos 70.7107t )
F 1000
k 5000
Pada saat t mencapai 1/20 detik, pembebanan terhenti dan persamaan gerak yang berlaku adalah
x& (t )
x(t ) = 1 sin (t t1 ) + x(t1 )cos (t t1 ) . Namun demikian, hal ini akan mengakibatkan sistem bergetar

sehingga posisi dan kecepatannya tidak nol. Pada saat itu, nilai x& (t1 ) = 0.2010 dan x(t1 ) = 14.1420 . Dengan
memasukkan nilai nilai tersebut ke dalam persamaan maka akan diperoleh grafik getaran seperti dapat
dilihat pada Gambar 4.3.1.
Hasil dari penyelesaian ini dapat dilihat pada Gambar 4.3.1.

Gambar 4.3.1 Getaran dengan peredaman berbeban impuls rektangular

4.4 BEBAN IMPULS SEGITIGA


Beban impuls yang berbentuk segitiga bentuknya dapat dilihat pada Gambar 4.4.1. Umumnya beban impuls
segitiga terjadi saat terjadi ledakan. Penyelesaiannya adalah sebagai berikut:
1. Tahap I. Bentuk pembebanan getaran karena beban impuls adalah:
F t
x p = 1
k t1
Persamaan gerak keseluruhan adalah:
F t
x(t ) = A sin t + B cos t + 1
k t1
Pada saat t = 0 , x(0) = 0 maka:
F F
0 = 0+B+ atau B =
k k
Pada saat t = 0 , x& (0) = 0 maka:
F 1 F 1
0 = A + 0 atau A =
k t1 k t1 Gambar 4.4.1
Dengan demikian, persamaan getarannya adalah:
F sin t
x(t ) =
t
cos t + 1
k t1 t1

28
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

2. Tahap II
Pada tahap II ini, perlu dihitung dulu posisi dan kecepatan massa setelah beban hilang. Waktu saat
tahap II dimulai adalah t = t1 , sehingga:
sin t1 F sin t1
x(t1 ) =
F t
cos t1 1 + 1 = cos t1
k t1 t1 k t1
Dan kecepatannya adalah:
F cos t1 1
x& (t1 ) = + sin t1
k t1 t1
Contoh 4.4.1:
Suatu sistem dengan massa m=1 kg dan pegas dengan konstanta pegas 5000 kg/cm, mengalami beban
1
impuls segitiga sebesar 1000 N dengan waktu yang sangat singkat selama t1 = detik .
20
Berdasarkan data tersebut, maka dapat dihitung beberapa hal sebagai berikut:
5000
= = 70.7107
1
F sin t sin 70.7107t
x(t ) =
t t
cos t + 1 = 0.2 cos 70.7107t - + 1
k t1 t1 14,1421 0.2
Pada saat t mencapai 1/20 detik, pembebanan terhenti dan persamaan gerak yang berlaku adalah
x& (t )
x(t ) = 1 sin (t t1 ) + x(t1 )cos (t t1 ) . Namun demikian, hal ini akan mengakibatkan sistem bergetar

sehingga posisi dan kecepatannya tidak nol. Pada saat itu, nilai x& (t1 ) = 0.0151 dan x(t1 ) = 13.1370 . Dengan
memasukkan nilai nilai tersebut ke dalam persamaan maka akan diperoleh grafik getaran seperti dapat
dilihat pada Gambar 4.4.2.
Hasil dari penyelesaian ini dapat dilihat pada Gambar 4.4.2

Gambar soal 4.1


Gambar 4.4.2 Getaran dengan peredaman berbeban
.
impuls segitiga
Soal 4.1
Sebuah mesin dengan berat 200 kg diletakkan pada suatu simple beam seperti terlihat pada Gambar soal
4.1. Ukuran beam DiN W150x150x22.5 panjang 10 m. Posisi mesin berada pada 4 m sebelah kiri tumpuan
kanan (b=4), atau 6 meter sebelah kanan tumpuan kiri (a=6). Sebuah piston pada mesin tersebut bergerak
naik turun selama 1 detik. Setelah itu gerakan piston berhenti. Gaya yang dihasilkan piston adalah 3000 kg
dengan sebesar 50 hertz. Buatlah persamaan matematiknya, gambarkan bentuk getaran dari sistem,
berikan notasinya, serta nyatakan berapa frekuensi natural dari sistem tersebut.

29
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Soal 4.2
Sebuah tower penampung air dengan berat 25 ton diletakkan pada suatu
beam seperti terlihat pada Gambar soal 4.2. Ukuran beam W150x150x22.5
panjang 2.5 m. Data beam dapat dilihat pada tabel soal 2.1. Angin sesaat
secara konstan menerpa tower tersebut selama 2 detik dengan F=100 kg.
Setelah itu hembusan angin berhenti. Buatlah persamaan matematiknya,
gambarkan bentuk getaran dari sistem, berikan notasinya, serta nyatakan
berapa frekuensi natural dari sistem tersebut.

Soal 4.3
Sebuah tower penampung air dengan berat 20 ton diletakkan pada suatu
beam seperti terlihat pada Gambar soal 4.2. Ukuran beam W150x150x22.5
panjang 2.5 m. Data beam dapat dilihat pada tabel soal 2.1. Sebuah bom di
sekitar tower meledak sehingga menimbulkan terpaan angin sebesar F=100
kg. Tekanan angin menurun dan mereda setelah 2 detik atau t1=2 detik.
Setelah itu hembusan angin berhenti. Buatlah persamaan matematiknya,
gambarkan bentuk getaran dari sistem, berikan notasinya, serta nyatakan
berapa frekuensi natural dari sistem tersebut.

BEBAN IMPULS SINUSOIDAL


Gambar soal 4.2
%a=v(0)
%b=x(0)
%m=massa
%k=konstanta pegas
%c=konstanta peredaman
%po=beban sinusoidal po sin(O t)
%o=frekuensi natural
%O=frekuensi beban
echo off;
clear;
a=0; b=0; m=1; k=5000; O=5; o=sqrt(k/m); F=500; be=O/o;
t=zeros(10000,1);
A=zeros(10000,1);
for n=1:4000
t(n)=n/10000;
if t(n) <=0.4;
r=n;
A(n)=F/k*(1/(1-be^2))*(sin(O*t(n))-be*sin(o*t(n)));
else
end
end
a=A(r);
b=F/k*(O/(1-be^2))*(cos(O*t(r))-cos(o*t(r))); %b=turunan dari A(n)
for n=4001:10000;
t(n)=n/10000;
A(n)=b/o*sin(o*t(n-4000))+a*cos(o*t(n-4000));
end
figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'k','linewidth',3);
title('sistem vibrasi dengan beban impuls sinusoidal','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
%axis([0 1 -0.2 0.2]);
grid on

30
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

BEBAN IMPULS REKTANGULAR


%a=v(0)
%b=x(0)
%m=massa
%k=konstanta pegas
%c=konstanta peredaman
%po=beban sinusoidal po sin(O t)
%o=frekuensi natural
%O=frekuensi beban
echo off;
clear;
a=0; b=0; m=1; k=5000; o=sqrt(k/m); F=1000;
t=zeros(10000,1);
A=zeros(10000,1);
for n=1:2000
t(n)=n/10000;
if t(n) <=0.2
r=n;
A(n)=F/k*(1-cos(o*t(n)));
else
end
end
a=A(r);
b=F/k*o*sin(o*t(r)); %b=turunan dari A(n)
for n=2001:10000;
t(n)=n/10000;
A(n)=b/o*sin(o*t(n-2000))+a*cos(o*t(n-2000));
end

figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'k','linewidth',3);
title('sistem vibrasi dengan beban impuls rektangular','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
axis([0 10 -0.5 0.5]);
grid on

BEBAN IMPULS SEGITIGA


%a=v(0)
%b=x(0)
%m=massa
%k=konstanta pegas
%c=konstanta peredaman
%po=beban sinusoidal po sin(O t)
%o=frekuensi natural
%O=frekuensi beban
echo off;
clear;
a=0; b=0; m=1; k=5000; o=sqrt(k/m); F=1000;
t=zeros(10000,1);
A=zeros(10000,1);
t1=50/1000;
for n=1:500
t(n)=n/10000;
if t(n) <= 0.05

31
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

r=n;
A(n)=F/k*(sin(o*t(n))/o/t1-cos(o*t(n))-t(n)/t1+1);
else
end
end
a=A(r);
b=F*o/k*(cos(o*t1)/o/t1+sin(o*t1)-1/o/t1); %b=turunan dari A(n)
for n=501:10000;
t(n)=n/10000;
A(n)=b/o*sin(o*t(n-500))+a*cos(o*t(n-500));
end

figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'k','linewidth',3);
title('sistem vibrasi dengan beban impuls segitiga','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
axis([0 1 -0.4 0.4]);
grid on

32
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

V GETARAN AKIBAT GERAKAN LANDASAN DAN PENGARUH GETARAN TERHADAP


LANDASAN
5.1 PENDAHULUAN
Getaran akibat landasan terjadi pada kendaraan yang sedang melaju dengan kecepatan tertentu. Untuk
pemodelannya dimisalkan dimisalkan kendaraan dianggap diam, tetapi landasan bergerak dengan suatu
irama tertentu. Alat pengukur getaran pada mesin berupa probe atau alat pengukur gempa bumi juga
menggunakan prinsip ini. Sedangkan pengaruh getaran terhadap landasan umumnya diarahkan pada isolasi
getaran pada sistem pondasi.

5.2 GETARAN AKIBAT GERAKAN LANDASAN


Getaran akibat gerakan landasan pada suatu sistem struktur dimungkinkan oleh beberapa hal. Hal yang
paling mudah difahami adalah apabila bangunan mendapat goncangan gempa bumi, atau kendaraan saat
melewati permukaan tidak rata.

Gambar 5.2.1 Getaran akibat getaran pada landasan


Pengaruh gerakan landasan pada suatu sistem dengan peredaman dapat diselesaikan melalui proses berikut:
Dimisalkan gerakannya bersifat sinusiodal, maka jawaban atas gerakan landasan adalah :
x s = x0 cos t dengan x0 adalah amplitudo maksimum gerakan landasan.
Gerakan ini berpengaruh pada pegas dan peredam kejut, dan untuk peredam kejut perlu dilakukan turunan
dari gerakan landasan tersebut yaitu:
x& s = x0 sin t
Dengan demikian persamaan geraknya yang asalnya:
m&x& + cx& + kx = 0
karena ada gerakan dari landasan, berubah menjadi:
m&x& + c(x& x& s ) + k (x x s ) = 0
atau:
m&x& + c(x& x0 sin t ) + k (x x0 cos t ) = 0
m&x& + cx& + kx = x0 c sin t + x0 k cos t
atau
m&x& + cx& + kx = F sin (t + )

dimana F = x0 k 2 + (c )2 = x0 k 1 + (2 )2 ,
c
tan = = 2
k
dan
c
= dan = dimana c = koefisien peredaman dan ccr adalah bila c=1
c cr
Mengingat bentuknya sama dengan permasalahan getaran dengan beban sinusoidal, maka jawabannya pun
sama dengan perbedaan pada sudut sinusnya, sehingga:
x s (t ) =
F 1
[( ) ]
1 2 sin (t + ) 2 cos(t + )
( )
k 1 2 + (2 )2
2

33
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

dengan memasukkan nilai F = x0 k 1 + (2 )2


maka didapat:
x 0 k 1 + (2 )2
x s (t ) =
1
[(1 )sin(t + ) 2 cos(t + )]
2
k (1 ) 2 2
+ (2 ) 2

atau
1 + (2 )2
x s (t ) = x 0 [(1 )sin(t + ) 2 cos(t + )]
2

(1 )2 2
+ (2 ) 2

1 + (2 )2
Dengan amplitudonya yaitu X = x 0
(1 ) 2 2
+ (2 )2
Kemudian didapat pula:
x s (t ) 1 + (2 )
[( ) ]
2
= 1 2 sin (t + ) 2 cos(t + )
x0 1 (2 2
)
+ (2 ) 2

Sedangkan derajat isolasi relatif yang disebut juga tingkat transmisibility diperoleh dengan cara membagi
X dengan x0 sehingga:

X 1 + (2 ) 2
Tr = =
(
x 0 1 2 2 + (2 )2)
Gambar 5.2.2 menunjukkan pengaruh gerakan landasan terhadap massa. Pada sistem yang tidak
mengunakan peredam atau c = 0, atau = 0 getaran dari landasan akan diteruskan pada massa sehingga
massa memperbesar gerakan landasan. Bila hal ini diaplikasikan pada bangunan rumah atau konstruksi,
atau juga kendaraan bermotor, keadaan c = 0, atau = 0 dapat membuat goncangan yang sangat besar
pada massa. Berdasarkan hal itu dapat disimpulkan pula bahwa penggunaan peredam kejut dapat mencegah
gerakan berlebihan dari massa bila ada gerakan dari landasan. Dapat disimpulkan bahwa daerah < 2
atau < 1,4142 merupakan daerah penguatan getaran, sedangkan daerah > 2 merupakan daerah
peredaman atau daerah isolasi getaran. Rasio peredaman akan efektif menurunkan kemampuan
transmisibility pada daerah < 2 tetapi kurang efektif bila > 2 atau > 1,4142 . Pada kendaraan,
sistem peredaman berupa peredam kejut bermanfaat untuk meredam pengaruh gerakan landasan, sedang
pada bangunan, penggunaan pasir sebagai peredam kejut bermanfaat dalam mengurangi pengaruh gerakan
landasan akibat gempa. Berdasarkan grafik tersebut maka dapat didisain suatu sistem peredaman yang
dapat mencegah sistem mengalami gerakan yang terlalu besar.

Gambar 5.2.2 Transmisibility gerakan landasan terhadap sistem

34
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

5.3 GETARAN YANG DITRANSMISIKAN KE LANDASAN


Getaran yang ditransmisikan ke landasan banyak ditemukan pada peralatan industri, khususnya pada
peralatan pembangkit tenaga. Keperluan pemahaman terhadap masalah ini dapat dikhususkan pada
pengisolasian gaya tersebut agar getaran di landasan tidak mempengaruhi hal hal lain di sekitarnya,
misalnya kenyamanan lingkungan. Masalah pengisolasian ini akan menjurus pada perencanaan fondasi.
Pada keadaan ini, gaya luar yang bekerja pada massa diasumsikan berbentuk sinusoidal, sehingga:
F (t ) = F sin t
Gaya tersebut bekerja pada suatu sistem yang memiliki persamaan diferensial berikut:
m&x& + cx& + kx = F sin t
Jawaban terhadap permasalahan ini telah dibahas pada Bab 3.2, yaitu:
sin (t )
x p (t ) =
F
k
( )
1 2 + (2 )2
2

x0 sin (t )
F
atau x=
k
dimana:
1
x0 =
(1 )2 2
+ (2 )2
Gaya tersebut ditransmisikan dari massa ke pegas. Besarnya gaya adalah f S untuk pegas.

x0 sin (t ) = Fx0 sin (t )


F
f S = kx = k
k
Pada saat yang bersamaan gaya dari massa juga ditransmisikan ke peredam kejut dengan besar gaya adalah
f D . Transmisi gaya ke peredam kejut diberikan melalui kecepatan sebesar x& p dimana:

x0 cos(t )
F
x& p =
k
Fx 2m
f D = cx& p = c 0 cos(t ) = Fx0 cos(t )
k k
m 1
= dan =
k 2
f D = 2Fx0 cos(t )
Persamaan f S memiliki unsur sin(t ) sedangkan f D memiliki unsur cos(t ) . Nilai maksimum
kedua persamaan ini memiliki perbedaan sudut 900. Oleh karena itu nilai maksimum keduanya diperoleh
pada saat:
1 + (2 )2
f max = f s2max + f D2 max = Fx0 1 + (2 )2 = F
(1 )
2 2
+ (2 )2

1 + (2 )2
f max = F
(1 ) 2 2
+ (2 )2
atau
f max 1 + (2 )2
T= =
F (1 )
2 2
+ (2 )2
f max
Dari persamaan transmisibility T = dapat diketahui bahwa transmisibility akibat gerakan landasan
F
persamaannya sama dengan transmisibility akibat gaya yang ditransmisikan ke landasan.

35
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Plot dari transmisibility terhadap rasio frekuensi serta rasio peredaman dapat dilihat pada gambar
berikut 5.3.2. dan Gambar 5.3.3.

Gambar 5.3.2 Kurva transmisibility.


Pengaruh terhadap peredaman

Gambar 5.3.3 Kurva transmisibility


Pengaruh terhadap daerah peredaman

Dari gambar 5.3.2 dapat disimpulkan bahwa daerah < 2 atau < 1,4142 merupakan daerah penguatan
getaran, sedangkan daerah > 2 merupakan daerah peredaman atau daerah isolasi getaran. Rasio
peredaman akan efektif menurunkan kemampuan transmisibility pada daerah < 2 tetapi kurang
efektif bila > 2 atau > 1,4142 . Sedangkan Gambar 5.3.3 dapat digunakan untuk merencanakan
sistem pondasi. Makin besar , makin besar kemampuan isolasi getaran dari suatu sistem.
Kurva transmisibility seperti ditunjukkan pada gambar 5.3.2 adalah sama dengan kurva pada Gambar 5.2.2.
Bedanya hanya pada Gambar 5.3.2 kurva dibuat dalam skala logaritma, sedang pada Gambar 5.2.2
menggunakan skala normal. Bila dibandingkan dengan kurva dynamic magnification factor pada gambar
3.3.2, ternyata bahwa kurva transmisibility bentuknya mirip dengan kurva dynamic magnification factor.

5.4 ISOLASI GETARAN

36
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Getaran berpengaruh pada unjuk kerja (performance) dan kehandalan (reliability) dari suatu sistem.
Transmisi getaran pada landasan dapat direduksi oleh suatu isolator. Gambar skematik suatu isolator dapat
dilihat pada Gambar 5.4.1. Pada gambar tersebut terlihat bahwa gerakan vibrasi hanya berlangsung pada
arah vertikal saja, atau satu dimensi. Massa m didukung oleh pegas dengan konstanta k, dan getaran dari
massa m diredam oleh peredam kejut dengan konstanta c.
Isolasi getaran tercapai bila rasio antara frekuensi beban () dan frekuensi natural dari sistem () terjaga
Sedangkan karakteristik isolator diketahui dari damping factor atau nilai material tersebut. Tabel 5.4.1
menunjukkan beberapa damping factor pada material isolator. Sedangkan gambar 5.4.2 menunjukkan
hubungan antara dengan dari baja pegas dan karet. Seperti telah dijelaskan oleh Gambar 5.3.3 bahwa
daerah isolasi terjadi bila / > 1.4142. Oleh karena itu perencanaan isolasi harus berbasis pada Gambar
5.4.2 dan Gambar 5.3.3 tersebut.

Gambar 5.4.1 Sistem isolasi Gambar 5.4.2 hubungan antara dengan dari
baja pegas dan karet

Tabel 5.4.1. Damping factor pada material yang biasa digunakan sebagai isolator

Perkiraan
Material T max
damping faktor
Baja pegas 0.005 100.0
Karet alam 0.05 10.0
Neoprene 0.05 10.0
Butyl 0.12 4.0
Friction damped spring 0.33 6.0
Metal mesh 0.12 4.0
Air damping 0.17 3.0

Gambar 5.4.3A Friction Damped Springs Gambar 5.4.3B. Metal mesh

37
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 5.4.3C Air Damping

Contoh soal
Rencanakan sistem isolasi getaran dari mesin diesel berbobot 2 ton yang berputar pada 3000 rpm.
Berdasarkan data tersebut, diketahui bahwa frekuensi mesin = 50 Hz. Mengingat bahwa > 1.4142 atau

ditetapkan = 5, sedangkan = , maka nilai = 10. Karena bobot mesin diesel adalah 2 ton, maka

2
2000
konstanta pegas yang dibutuhkan adakah k = m 2 = 10 atau k= 6.4 kg/cm. Dari Gambar
981
5.4.2 juga diketahui pula bahwa bila peredam kejut yang digunakan adalah karet dengan nilai = 0.05,
maka transmisibility dari sistem T berkisar sekitar 0,06.
X
Karena T = dan x0 adalah amplitudo dari mesin diesel, maka amplitudo pada landasan adalah X = Tx 0 .
x0
Bila x0 = 0.1 mm, maka getaran pada landasan X = 0.006 mm.

Soal 5.1
Sebuah tower penampung air dengan berat 25 ton diletakkan pada suatu
beam seperti terlihat pada Gambar soal 5.1. Panjang beam 2.5 m. Suatu
gempa bumi berlangsung dengan = 20 Hz. Apa yang terajadi pada sistem
bila tower tersebut menggunakan beton yang tidak memiliki koefisien
peredaman, serta bila tower menggunakan tiang baja sehingga memiliki
peredam sebesar = 0,1. Buatlah persamaan matematiknya, gambarkan
kurva transmisibility dari sistem, serta nyatakan berapa frekuensi natural dari
sistem tersebut. Amankah tower tersebut? Ukuran beam W150x150x22.5
dengan modulus elastisitas 2,1 106 kg/cm2. Data beam dapat dilihat pada
tabel soal 2.1. Diameter beton 30 cm, dengan modulus elastisitas 0.3 106
kg/cm2. Momen inersia beton adalah r4.

Soal 5.2
Rencanakan sistem isolasi getaran dari mesin diesel berbobot 2 ton yang
berputar pada 3600 rpm. Dari perhitungan torsi, dapat diketahui bahwa F=
1000 N. Bila = 4, dan peredam yang digunakan adalah friction damped
spring, hitung nilai k dari pegas, nilai x 0 bila F = x0 k 1 + (2 )2 , serta
getaran yang ditransmisikan ke landasan. Gambarkan juga kurva
transmisibility dari sistem. Gambar soal 5.1

Soal 5.3
Rencanakan sistem isolasi getaran dari mesin diesel berbobot 2 ton yang berputar pada 3600 rpm. Dari
perhitungan torsi, dapat diketahui bahwa F= 1000 N. Bila = 10, dan peredam yang digunakan adalah

38
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

metal mesh, hitung nilai k dari pegas, nilai x 0 bila F = x0 k 1 + (2 )2 , serta getaran yang ditransmisikan
ke landasan. Gambarkan juga kurva transmisibility dari sistem.
Soal 5.4
Rencanakan sistem isolasi getaran dari mesin diesel berbobot 2 ton yang berputar pada 3000 rpm. Dari
perhitungan torsi, dapat diketahui bahwa F= 1000 N. Bila = 5, dan peredam yang digunakan adalah air
damping, hitung nilai k dari pegas, nilai x 0 bila F = x0 k 1 + (2 )2 , serta getaran yang ditransmisikan
ke landasan. Gambarkan juga kurva transmisibility dari sistem.

%KURVA TRANSMISIBILITY
%perhitungan hanya memperhatikan pengaruh beban sinusoidal
%ksi = rasio antara koefisien peredaman (c) dengan koefisien peredaman kritis (ccr)
echo off;
clear;
ksi=0.05;
for n=1:10000
be(n)=n/100;
a=(2*ksi*be(n))^2;
b=(1+a)^0.5;
D0(n)=b*((1-be(n)^2)^2+(a))^-0.5;
end
figure(1)
axes('fontsize',16)
loglog(be,D0,'k','linewidth',2);
axis([0.1 10 0.01 200]);
title('kurva transmisibility','fontsize',16)
xlabel('b=W/w','fontname','Symbol','fontsize',16)
ylabel('T=transmisibility','fontsize',16)

39
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

VI GETARAN DENGAN BEBAN SEMBARANG


6.1 PENDAHULUAN
Di dalam keadaan sebenarnya, getaran berlaku secara sebarang. Namun demikian, representasinya dalam
bentuk matematik menjadikan bentuk sembarang tersebut menjadi teratur. Untuk itu perlu penyelesaian
dengan metoda duhamel integral. Dalam pembahasan ini ada beberapa bentuk duhamel integral.

6.2 DUHAMEL INTEGRAL


Dalam suatu sistem satu derajat kebebasan yang mengalami beban sembarang Q=F(t), seperti terlihat pada
Gambar 7.2.1 berikut, berlangsung suatu beban luar sembarang yang membuat sistem mengalami getaran.

Gambar 6.2.1.a Gambar 6.2.1.b

Dari Gambar 6.2.1.a diketahui bahwa sistem mengalami beban sembarang Q=F(t) sehingga persamaannya
menjadi:
m&x& + cx& + kx = Q
Dengan membagi persamaan tersebut dengan massa m, maka:
&x& + 2x& + 2 x = q
Q F (t ')
q= = = f (t ')
m m
Seperti terlihat pada Gambar 6.2.1.b, sistem mengalami beban selama waktu t artinya pada suatu bagian
tertentu, sistem mengalami beban impuls seketika sebesar qdt. Impuls ini membebani setiap bagian dari
massa sehingga massa mengalami kenaikan kecepatan seketika yang nilainya sama dengan:
dx& = qdt '
Dalam sistem getaran, perubahan kecepatan ini dianggap sebagai kecepatan awal, dan hal ini akan
mengakibatkan perubahan perpindahan seketika sehingga:
dx = e (t t ') sin D (t t ')dt '
qdt '
D
Dengan demikian, secara total perpindahan dari sistem setelah mengalami beban sembarang adalah:
e t
t
x(t ) = e
t '
q sin D (t t ')dt
D
0
Secara umum persamaan ini disebut duhamel integral.
Persamaan tersebut menunjukkan perubahan posisi yang lengkap akibat dari beban sebesar q selama
interval waktu dari 0 ke t. Pada persamaan ini sudah dimasukkan keadaan steady state dan transient state
dan dapat digunakan untuk mempelajari getaran yang mengalami sembarang beban.
Apabila pengaruh kondisi awal diperhitungkan, maka persamaannya untuk sistem dengan peredaman
adalah:
x& + x 0
t
x(t ) = e t x 0 cos D t + 0 e t ' q sin D (t t ')dt '
1
sin D t +
D D
0

40
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Apabila peredaman tidak ada, maka diperoleh = 0 dan D = dan persamaan dasarnya menjadi:
t
x(t ) = q sin (t t ')dt
1

0
Sedangkan bila kondisi awal diperhitungkan, maka persamaannya menjadi:
t
x& 0
x(t ) = x0 cos t + q sin (t t ')dt
1
sin t

0
Duhamel integral ini dapat diaplikasikan pada berbagai masalah, seperti pada keadaan seperti ditunjukkan
oleh Contoh soal 6.2.1 berikut ini:
Contoh soal 6.2.1
Suatu sistem getaran mengalami beban F (t ') = F0 sin t . Maka didapat jawabannya adalah
t
x(t ) = 0 sin t sin (t t ')dt '
F
m
0
t
x(t ) = {cos[t 't + t '] cos[( )t '+t ]}dt '
F0
m
0
karena m = k dan mengintegralkan persamaan tersebut, maka diperoleh:


F0 1
x(t ) = sin t sin t
k 2
1
2
Mengingat k = m maka persamaan ini bisa juga dibuat dalam bentuk:
F
x(t ) = 0
1
sin t sin t
m 2 2
Persamaan ini sama dengan persamaan seperti diungkapkan pada bab 3.2. Bila pada sistem tersebut
digunakan pegas dengan k=50 kg/cm; frekuensi beban =5; = k / m =7.0711 hertz; F=10 kg; maka
ekspresi grafisnya dapat dilihat pada Gambar 6.2.2 dan 6.2.3 yang juga sama dengan Gambar 3.2.2.

Gambar 6.2.2

Sedangkan untuk sistem dengan peredaman, persamaannya adalah:

41
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

dx(t ) = e (t t ') sin d (t t ')


Qdt '
m d

e t ( ) sin (t t ')dt '


t
x(t ) = e
t ' F t '
d
d m
0
atau dengan memperhitungkan perpindahan dan kecepatan awal, maka:

F (t )
t
x&
x(t ) = e t x0 cos d t + 0 sin d + sin d (t t ')dt '

1
et '
d d m
0
Apabila ada beban sinusoidal pada sistem, maka jawabannya adalah:
e t
t
t ' F sin t '
x(t ) = e sin d (t t ')dt '
d m
0
t
( ) dt '
t
t ' sin sin d t t '
x(t ) = e
e F
d m
0
karena sin sin d (t t ') = {cos[t ' d t + d t '] cos[( d )t '+ d t ]}

e t F { [ ] [( ) ]} dt '
t
t ' cos t ' d t + d t ' cos d t '+ d t
x(t ) = e
d m
0


t 1

x(t ) =
e F
1 sin t sin t
d d 2
1
d2

e t F d2
x(t ) = 1 sin t sin t
d d2 2 d


Bila pada sistem tersebut digunakan massa dengan nilai m=1 kg, pegas dengan konstanta sebesar k=50
kg/cm; frekuensi beban =5 hertz; konstanta peredam kejut c=0.5; maka frekuensi naturalnya adalah
= k / m =7.0711; = c / (2m ) =0.25, maka didapat getaran dengan bentuk seperti terlihat pada Gambar
6.2.3 berikut:

Gambar 6.2.3

42
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Bila sistem dengan peredaman yang mendapat beban berupa step function, maka persamaannya menjadi:
F
x(t ) = 1 e t cos d t + sin d t
k d
x& F
x(t ) = e t x0 cos d t + 0 sin d + 1 e t cos d t + sin d t
d k d
c
Bila m=1; k=50 kg/cm; c=0.5 kg cm/det; = k / m = 7.071 hertz; ksi=c/2/m = = 0.25 maka akan
2m
didapat getaran dengan bentuk seperti terlihat pada Gambar 6.2.4 berikut;

Gambar 6.2.4

Contoh soal 6.2.2, sistem getaran dengan beban konstan


Sebuah rotor dengan massa m diletakkan pada poros elastis dengan massa diabaikan. Rotor dipasang pada
poros secara eksentris sejauh e dari titik pusatnya. Tentukan kecepatan kritis dari sistem dan persamaan
geraknya.
Ketika poros berputar dengan kecepatan putar maka terjadi gaya sentrifugal. Akibat gaya ini, poros
mengalami defleksi sebesar r, sehingga gaya sentrifugal dari rotor adalah m 2 (e + r ) . Gaya sentrifugal
tersebut mendapat perlawanan dari poros dengan nilai sebesar kr . Nilai k tergantung pada sistem bearing
yang memegang rotor. Bila bearing atas adalah plain bearing dan bearing bawah adalah trust bearing, maka
48 EI
k=
l3
Kedua gaya tersebut harus sama sehingga kr = m 2 (e + r ) atau
k 2 (e + r )
=
m r
k 2 (e + r ) e
Karena = 2 , maka 2 = atau 2 = 2 + 2
m r r
e 2
2 2 = 2 atau r 2 1 2 = e 2
r

2 e
r=

2
2
1
2

43
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

I&& + k r = m 2 (e + r )
Dari persamaan ini dapat diketahui bahwa r menjadi tak terhingga
apabila = atau kecepatan kritis terjadi bila =
Sedangkan persamaan geraknya adalah I&& + k = m 2 (e + r ) Dari
r
persamaan ini diketahui bahwa beban bukanlah berbentuk sinusoidal
Penyelesaian saat ada beban F. Dimisalkan bahwa jawabannya adalah:
dan F = m 2 (e + r )
F
p =
kr
Mengingat bentuknya yang sederhana, maka persamaan gerak keseluruhan adalah:
(t ) = A sin t + B cos t +
F
kr
Pada saat t=0, dan sistem pada keadaan diam ( x(0) = 0 dan x& (0) = 0 ) maka:

(0 ) = 0 = B +
F F
sehingga B =
kr kr
&(0) = 0 = A
Dengan demikian, maka:
m 2 (e + r ) m 2 (e + r ) 2 (e + r )
(t ) = cos t = (1 cos t )
k k 2
Bila massa piringan m=1 kg panjang poros l=100 cm; E=2100000 kg/cm2; dan
momen inersia I=1 cm4 maka diperoleh getaran dengan bentuk seperti terlihat pada
Gambar 6.2.6 berikut. Gambar 6.2.5

Gambar 6.2.6 Getaran pada sistem dengan beban konstan

Soal 1
Sebuah mesin diesel generator kecil ditempatkan pada suatu beam seperti terlihat pada Gambar soal 6.1.
Berat mesin 100 kg, dan torsi mesin F=100 N. Pada kondisi steady state, mesin diesel berputar pada 3000
rpm. Gambarkan grafik getarannya bila mesin diesel dihidupkan sampai berjalan selama 5 detik. Waktu
yang diperlukan untuk start-up selama 0,1 detik. Ukuran beam W150x150x22.5, panjang beam 5 m.

Gambar Soal 6.1

44
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

VII SISTEM GETARAN BEBAS DENGAN DERAJAT KEBEBASAN BANYAK


7.1 PENDAHULUAN
Dalam Bab sebelumnya dibahas penyelesaian getaran dengan satu derajat kebebasan. Suatu sistem dapat
dikatakan memiliki satu derajat kebebasan apabila semua komponen fisik yang terdapat pada sistem
tersebut bergerak seperti misalnya gerakan berada dalam satu koordinat, dan tidak mungkin muncul
gerakan lainnya. Namun apabila suatu sistem struktur memiliki kemungkinan lebih dari satu mode
perpindahan dan penyederhanaan matematis menjadi satu derajat kebebasan hanya menghasilkan satu
pendekatan mode perpindahan maka sistem tersebut lebih baik diselesaikan melalui derajat kebebasan lebih
dari satu.
Ada 2 cara penyelesaian getaran dengan derajat kebebasan banyak, yaitu cara pertama adalah dengan
menggunakan persamaan gerak (action equation of motion), dan kedua adalah dengan menggunakan
persamaan perpindahan (displacement equation of motion).

7.2 PENENTUAN PERSAMAAN GERAK


Penyelesaian menggunakan persamaan gerak dilakukan dengan menggunakan metoda Newton. Seperti juga
telah dibahas pada Bab I tentang getaran dengan derajat kebebasan tunggal, metoda Newton yang
digunakan dalam menurunkan persamaan gerak dapat dinyatakan sebagai berikut:
F = m.a
Pada keadaan ini, F adalah gaya gaya yang ditimbulkan oleh komponen getaran, seperti pegas dan peredam
kejut atau oleh gaya dari luar. Gaya yang ditimbulkan oleh pegas adalah Fs = kx , gaya yang ditimbulkan
oleh peredam kejut FD = cx& dan gaya luar F (t ) . Sedangkan gaya akibat percepatan massa m.a dinyatakan
sebagai m&x& . Notasi x , x& dan &x& menunjukkan perpindahan, kecepatan dan percepatan dari sistem. Secara
keseluruhan, sistem getaran dengan derajat kebebasan banyak dapat dinyatakan pada Gambar 7.2.1 berikut:

Gambar 7.2.1 Sistem 3 derajat kebebasan


Gaya gaya yang terjadi pada setiap massa dapat dilihat pada persamaan kesetimbangan berikut:
m1 &x&1 + c1 x&1 c 2 (x& 2 x&1 ) + k1 x1 k 2 (x 2 x1 ) = F1 (t )
m2 &x&2 + c 2 (x& 2 x&1 ) c3 (x& 3 x& 2 ) + k 2 (x 2 x1 ) k 3 (x3 x 2 ) = F2 (t )
m3 &x&3 + c3 (x& 3 x& 2 ) k 3 (x3 x 2 ) = F3 (t )
Gaya gaya tersebut apabila ditransformasikan ke dalam bentuk matrix akan berbentuk sebagai berikut:
m1 0 0 &x&1 c1 + c2 c2 0 x&1 k1 + k 2 k2 0 x1 F1 (t )

0 m2 0 x 2 + c 2
&& c 2 + c3 c3 x 2 + k 2
& k 2 + k 3 k 3 x 2 = F2 (t )
0 0 m3 &x&3 0 c3 c3 x&3 0 k3 k 3 x3 F3 (t )
Masing masing matrix dapat disimbolkan sebagai berikut:
m1 0 0 k1 + k 2 k2 0 &x&1 x&1 x1 F1 (t )
[m] = 0 m2 0 [k ] = k 2 k 2 + k3 k3 {&x&} = &x&2 {x&} = x& 2 {x} = x2

{F (t )} = F2 (t )
0 0 m3 0 k3 k 3 &x& x& x F (t )
3 3 3 3
Berdasarkan hal tersebut, maka persamaan keseimbangan untuk derajat kebebasan banyak seperti
direpresentasikan pada persamaan tadi dapat disimbolkan sebagai berikut:

34
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

[m]{&x&}+ [c]{x&}+ [k ]{x} = {F (t )}


dimana:
[m] = matrix massa
[c ] = matrix peredaman
[k ] = matrix kekakuan
{F (t )} = matrix vektor gaya luar
{&x&} = matrix vektor percepatan
{x&} = matrix vektor kecepatan
{x} = matrix vektor perpindahan

7.3 PERHITUNGAN FREKUENSI NATURAL


Persamaan gerak untuk sistem getaran tanpa peredaman dan tanpa pembebanan dapat dilihat pada
persamaan berikut ini:
[m]{&x&}+ [k ]{x} = {0}
Jawaban persamaan tersebut adalah xi = X i sin (t + )
Apabila jawaban tersebut dimasukkan ke masing masing komponen {&x&} dan {x} maka akan didapat
k + k 2 m1 2 k2 0 X
1
k2
1
k 3 X 2 = 0 atau disingkat k 2 m {X } = 0
k 2 + k 3 m 2 2 [ ]
0 k 3 m3 2 X 3
k3

X1 k + k 2 m1 2
k2 0
1
Karena X 2 0 maka k2 k 2 + k 3 m 2 2
k 3 = 0 sehingga dapat disimpulkan
X k3 k 3 m3 2
3 0

k1 + k 2 m1 2 k2 0

bahwa k2 k 2 + k 3 m 2 2
k 3 adalah matrix karakteristik. Sedangkan nilai 2
0 k3 k 3 m3 2

adalah nilai pribadi (eigenvalue) dari matrix tersebut. Sebab, dengan memasukkan nilai 2 pada matrix
maka determinan matrix menjadi nol.
Perhitungan nilai 2 dapat dilakukan dengan berbagai cara, diantaranya adalah:
1. Metoda Determinan
2. Metoda Polinomial

1. Metoda Determinan
Metoda determinan dapat dengan mudah dilakukan pada derajat kebebasan kecil. Tapi untuk derajat
kebebasan 4 atau lebih, akan timbul kesulitan. Sebagai contoh, determinan untuk persamaan berikut adalah:
k1 + k 2 m1 2 k2 0

D= k2 k 2 + k 3 m 2 2
k3 =0
0 k3 k 3 m3 2

(k1 )([ )( ) ] [ ( ) ]
+ k 2 m1 2 k 2 + k 3 m 2 2 k 3 m3 2 ( k 3 )( k 3 ) ( k 2 )( k 2 ) k 3 m3 2 (0 ) + (0 ) = 0
Dimisalkan k1 = k 2 = k 3 = 1 serta m1 = 1 , m2 = 1,5 dan m 3 = 0,6 maka persamaan menjadi
(2 )([ 2 1,5 )(1 0,6 ) 1] ( 1)([ 1)(1 0,6 ) (0)]+ (0) = 0
2 2 2 2

(2 )[1 2,7 + 0,9 ] [1 0,6 ]= 0


2 2 4 2

(2 5,4 + 1,8 + 2,7 0,9 ) (1 0,6 ) = 0


2 4 2 4 6 2

35
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

0,9 6 + 4,5 4 5,8 2 + 1 = 0


Dengan mencari akar persamaan ini akan didapat 12 , 22 dan 32 , yaitu:
12 = 0,2031 1 = 0,4507
22 = 1,8670 sedangkan nilai adalah 2 = 1,3664
32 = 2,9299 3 = 1,7117

2. Metoda Polinomial
k1 + k 2 m1 2 k2 0

Dari persamaan k2 k 2 + k 3 m 2 2 k3 = 0 , dimisalkan k1 = k 2 = k 3 = k serta
0 k3 2
k 3 m 3

m1 = m , m 2 = 1,5m dan m 3 = 0,6m maka matrix persamaan menjadi:
2k m 2 k 0

k 2k 1,5m 2 k =0
0 k k 0,6m 2

Apabila sisi kiri dan kanan dibagi dengan k maka akan diperoleh persmaan berikut:
2
2 1 0 1
k /m
1,5 2 2
1 2 1 2 = 0 dan dengan memisalkan = maka bentuk
k /m k/m

0,6 2
1 1 3
k / m
0

persamaan menjadi:
2 1 0 1

1 2 1,5
1 2 = 0
0 1 1 0,6 3
Persamaan tersebut dapat disederhanakan menjadi:
(2 )1 2 = 0
1 + (2 1,5 ) 2 3 = 0
2 + (1 0,6 )3 = 0
Dengan memisalkan 1 = 1 maka didapat 2 = 2
Selanjutnya dengan memasukkan 2 ke dalam persamaan kedua, akan didapat:
1 + (2 1,5 )(2 ) 3 = 0 atau:
1 + 4 2 3 + 1,5 2 3 = 0
3 = 1,52 5 + 3
Dengan memasukkan nilai 2 dan 3 ke dalam persamaan ketiga maka didapat:
( )
(2 ) + (1 0,6 ) 1,5 2 5 + 3 = 0
2 + + 1,5 5 + 3 0,9 32 1,8 = 0
2 3

0,93 + 4,52 5,8 + 1 = 0


Dari persamaan ini dapat disimpulkan bahwa untuk persamaan dengan 3 derajat kebebasan, akan didapat 3
nilai , yaitu:

36
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

1 = 0,2031
2 = 1,8670
3 = 2,9299

3. Penggunan software
Dengan software tertentu seperti MATLAB, dapat dilakukan penghitungan eigenvalue dari matrix yang
menggunakan persamaan [m]{&x&} + [k ]{x} = {0} . Caranya adalah dengan melakukan post multiplikasi dengan
matrix [m]1 dimana [m]1 adalah inverse [m] , sehingga perkalian matrix tersebut adalah
{&x&} + [k ][m]1{x} = {0} Melalui { } ( )
perintah eig (x ) yaitu 2 = eig [k ][m]1 maka eigenvalue dari sistem
dapat diperoleh. Perhitungan dengan menggunakan Matlab, menghasilkan nilai 2 berbentuk matrix
{ }
vektor (kolom), atau 2 . Untuk keperluan analisis, matrix tersebut berbentuk matrix diagonal sebagai
berikut:
12 0 0
[ ]
= 0 2 0
2 2
0 0 32

7.4. PERSAMAAN LAGRANGE


PENGERTIAN KOORDINAT UMUM
Penentuan persamaan gerak untuk kondisi yang lebih kompleks dapat dilakukan dengan bantuan persamaan
Lagrange. Persamaan Lagrange menggunakan konsep koordinat umum.
Persamaan gerak dari suatu sistem dapat dirumuskan dalam berbagai sistem koordinat yang berbeda.
Namun demikian hal itu akan menyulitkan penurunan persamaan geraknya. Oleh karena itu untuk
memudahkan penyelesaiannya diperlukan suatu sistem koordinat umum yang independen dan dinotasikan
dengan q.
Sebagai contoh, dapat dilihat sistem seperti terlihat pada gambar 8.4.1 berikut:

Gambar 7.4.1 pengalihan dari koordinat rektangular ke kordinat umum


Posisi pendulum m1 dan m2 pada gambar 8.4.1 secara visual dengan mudah dapat dinyatakan dengan
koordinat x, y sehingga:
L1 = x12 + y12
L2 = (x 2 x1 )2 + ( y 2 y1 )2
Namun ternyata persamaan tersebut tidak independen sehingga menyulitkan dalam penyusunan persamaan
diferensialnya. Pada kondisi inilah pentingnya aplikasi koordinat umum sebagai berikut:
x1 = L1 sin 1 x 2 = L1 sin 1 + L2 sin 2
y1 = L1 cos 1 y 2 = L1 cos 1 + L2 cos 2
Dengan mengubah posisi x dan y ke posisi maka persamaan diferensial dapat dengan mudah disusun.

37
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

PENYUSUNAN PERSAMAAN LAGRANGE


Persamaan lagrange adalah persamaan diferensial dari gerak yang dinyatakan dalam koordinat umum.
Dinyatakan dalam persamaan Lagrange bahwa jumlah energi kinetik dan energi potensial selalu konstan,
sehingga diferensial dari energi tersebut adalah nol.
d (T + U ) = 0
Apabila ada beban luar maka persamaan menjadi:
d (T + U ) = dW
Dimana T= energi kinetik
U= energi potensial
N
dW = Qi dqi
i =1
Q = Gaya umum dalam koordinat umum q
Energi kinetik T merupakan fungsi dari koordinat umum q dan kecepatan umum q& , sementara energi
potensial U hanya merupakan fungsi dari koordinat umum q .
Dengan demikian, persamaan Lagrange dapat disusun sebagai berikut:
d T T U
+ = Qi dimana i = 1,2,3......N m
dt q& i qi qi
Untuk memahami persamaan lagrange ini diuraikan beberapa contoh soal sebagai berikut:
Contoh 1:
Energi kinetik dan potensial dari sistem pada gambar 7.4.2 adalah sebagai berikut:
1 1
T = mq&12 + Jq& 22
2 2
U = kq1 + k (rq 2 q1 )2
1 2 1
2 2
W = Mt (t )dq 2
sehingga
Q2 = Mt (t )
gambar 7.4.2
1 1 1
mq& 2 + Jq& 2 mq& 2 + Jq& 2 kq12 + k (rq2 q1 )2
1 1 1
d 2 1 2 2 2 1 2 2 2 2
+ =0
dt q&1 q1 q1


1 1 1
mq&12 + Jq& 22 mq&12 + Jq& 22 kq12 + k (rq 2 q1 )2
1 1 1
d 2 2 2 2 + 2 2 = Mt (t )
dt q& 2 q 2 q 2


Dari persamaan ini diperoleh:
mq&&1 + 2kq1 krq2 = 0
Jq&&2 krq1 + kr 2 q 2 = Mt (t )
atau:
m 0 q&&1 2k kr q1 0
0 J q&& + kr kr 2 q = Mt (t )
2 2
Penyelesaian berikutnya mengikuti cara seperti diuraikan pada Bab IX

DINAMIKA GETARAN PADA AUTOMOBIL


Seperti terlihat pada Gambar 7.4.3, sistem koordinat pada automobil akan terdiri dari:
y1 = perpindahan vertikal dari titik berat bodi automobil

38
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 7.4.3 Notasi pada sistem getaran pada mobil


y2, y3, y4, y5 = perpindahan vertikal titik berat ban
y6 = rotasi automobil pada sumbu lateral (roll), disebut juga rotasi depan belakang
y7 = rotasi automobil pada sumbu longitudinal (squat), disebut juga rotasi kiri kanan
f R = y1 + ay 6 + cy 7 y 2
f L = y1 + ay 6 dy 7 y 3
rR = y1 by 6 + cy7 y 4
rL = y1 by 6 dy 7 y 5
Persamaan gerakan dapat ditulis berdasarkan format langrange. Energi kinetik dari sistem dapat dibuat
berdasarkan komponen berikut:
my&12 m L2 y& 62 m T2 y& 72
+ + = energi kinetik dari bodi automobil
2 2 2
m wfR y& 22
= energi kinetik ban depan kanan
2
m wfL y& 32
= energi kinetik ban depan kiri
2
m wrR y& 42
= energi kinetik ban belakang kanan
2
m wrL y& 52
= energi kinetik ban belakang kiri
2
Energi kinetik total dengan demikian menjadi:
1
[ ]
T = my&12 + m L2 y& 62 + m T2 y& 72 + m wfR y& 22 + m wfL y& 32 + m wrR y& 42 + m wrL y& 52
2
Energi potensial terdiri dari dua komponen, yaitu energi potensial pada pegas dan pada ban.
Energi potensial pada pegas:
k 2 f R2 k 3 f L2 k 4 rR2 k 5 rL2
+ + + =
2 2 2 2
1
2
[
k 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 )2 + k 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 )2 + k 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 )2 + ...

+ k 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 )2]
Energi potensial pada ban:
k w2 y 22 k w3 y 32 k w4 y 42 k w5 y 52
+ + +
2 2 2 2
Energi potensial total menjadi:

39
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

U =
1
2
[
k 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 )2 + k 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 )2 + k 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 )2 + ...

+ k 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 )2 + k w2 y 22 + k w3 y 32 + k w4 y 42 + k w5 y 52 ]
d T T U

Berdasarkan persamaan Lagrange
dt y& i y + y = Qi
i i
Dimana
T 2my&1 d T
= dan = m&y&1

1y& 2 dt y1
T T T T T T T
= = = = = = =0
y1 y 2 y 3 y 4 y 5 y 6 y 7
U
= [k 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) + k 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) + k 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + ...
y1
+ k 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 )]
T 2m L2 y& 6 d T
= dan = m L2 &y&6
y& dt y&
6 2 1
U
= [ak 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) + ak 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) ...
y
6
bk 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) bk 5 ( y1 by 6 cy 7 y 5 )]
T 2m T2 y& 7 d T
= dan = m T2 &y&7
y& dt y&
7 2 7
U
= [ck 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) dk 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) + ...
y
7
+ ck 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + dk 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 )]

T 2m wfR y& 2 d T
= dan = m wfR &y&2
y& 2 2 dt y& 2
U
= k 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) + k w 2 y 2
y 2
T 2m wfL y& 3 d T
= m wfL &y&3
y& = dan
dt y& 3
3 2
U
= k 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) + k w3 y 3
y
3
T d T
= 2m wrR y& 4 dan = 2m wrR &y&4
y& 4 dt y& 4
U
= k 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + k w4 y 4
y 4
T d T
= 2m wrL y 5 dan = 2m wrL &y&5
y& dt y& 5
5
U
y = k 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 ) + k w5 y 5

5
Persamaan gerak menjadi:

40
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

m&y&1 + k 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) + k 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) + k 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + ...
+ k 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 ) = 0
m wfR y 2 k 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) + k w2 y 2 = 0
&&
m wfL &y&3 k 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) + k w3 y 3 = 0
m wrR &y&4 k 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + k w4 y 4 = 0
m wrL &y&5 k 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 ) + k w5 y 5 = 0
m L2 &y&6 + ak 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) + ak 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) bk 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + ...
bk 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 ) = 0
m T2 &y&7 + ck 2 ( y1 + ay 6 + cy 7 y 2 ) dk 3 ( y1 + ay 6 dy 7 y 3 ) + ck 4 ( y1 by 6 + cy 7 y 4 ) + ...
dk 5 ( y1 by 6 dy 7 y 5 ) = 0
Dari persamaan ini dapat disusun matriks massa dan matriks kekakuannya (stiffness) sebagai berikut:
Matriks massa:
m 0 0 0 0 0 0
0 m 0 0 0 0 0
wfR
0 0 m wfL 0 0 0 0

[M ] = 0 0 0 m wrR 0 0 0
0 0 0 0 m wrL 0 0

0 0 0 0 0 m L
2
0
0 m T2
0 0 0 0 0
Sedangkan matriks kekakuannya adalah:
k2 + k3 + k 4 + k5 k2 k3 k4 k5
k2 k 2 + k w2 0 0 0

k3 0 k 3 + k w3 0 0

[K ] = k4 0 0 k 4 + k w4 0
k5 0 0 0 k 5 + k w5

ak 2 + ak 3 bk 4 bk 5 ak 2 ak 3 bk 4 bk 5
ck dk + ck dk ck 2 dk 3 ck 4 dk 5
2 3 4 5

ak 2 + ak 3 bk 4 bk 5 ck 2 dk 3 + ck 4 dk 5

ak 2 ck 2

ak 3 dk 3

bk 4 ck 4
bk 5 dk 5

a (k 2 + k 3 ) + b (k 4 + k 5 ) ack 2 adk 3 bck 4 + bdk 5
2 2

ack 2 adk 3 bck 4 + bdk 5 c 2 (k 2 + k 4 ) + d 2 (k 3 + k 5 )


Dengan demikian akan diperoleh persamaan berikut:
{}
[M ] X&& + [K ]{X } = {0}
7.5 GETARAN TORSIONAL PADA POROS
Gambar 7.5.1 menunjukkan suatu gambar skematis dari suatu sistem getaran torsional, yang secara
konvensional dapat dinyatakan sebagai suatu poros engkol dari motor bakar atau suatu sistem roda gigi dan
diberi notasi I. Dalam hal ini diasumsikan bahwa momen inersia torsional adalah momen pada poros
engkol atau momen inersia torsional pada roda gigi. Sedangkan k adalah kekakuan torsional pada poros.
Roda gigi atau poros engkol akan mengalami defreksi sebesar .

41
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 7.5.1

Dari gambar 7.5.1 dapat disusun un persamaan geraknya, yaitu:


Pada bagian pertama:
k1 ( 2 1 )
Pada bagian kedua:
k 2 (3 2 )
Pada bagian pertama:
k 3 (3 2 )
Dengan demikian, persamaan geraknya menjadi:
k1 ( 2 1 ) = I 1&&1 I 1&&1 k1 ( 2 1 ) = 0
k 2 ( 3 2 ) k1 ( 2 1 ) = I 2&&2 I && (k 2 ( 3 2 ) k1 ( 2 1 )) = 0
atau 2 2
k 3 ( 4 3 ) k 2 ( 3 2 ) = I 3&&3 I 3&&3 (k 3 ( 4 3 ) k 2 ( 3 2 )) = 0
k ( ) = I &&
3 4 3 4 4 I && + k ( ) = 0
4 4 3 4 3
Jawaban persamaan tersebut adalah i = i sin (t + )
Apabila jawaban tersebut dimasukkan ke masing masing komponen && dan { } maka akan didapat {}
k1 I 1 2
k1 0 0 1

k1 k 2 + k1 I 2 2 k2 0 2 = 0

0 k2 k 3 + k 2 I 3 2 k3
3
0 0 k3 k 3 I 3 2 4
1 k1 I 1 2 k1 0 0

2 k1 k 2 + k1 I 2 k2
2
Karena 0 maka 0 = 0 . Dari persamaan
k k + k I 2
k
3

0 2 3 2 3 3

4 k3 k 3 I 3 2
0 0
ini dapat dilakukan perhitungan matrix dari sistem getaran torsional dengan prosedur sama seperti masalah
yang telah dibahas pada Bab 7.2.

7.6 PENGHITUNGAN SIMPANGAN


Simpangan adalah nilai besarnya amplitudo untuk setiap frekuensi natural. Dalam pembahasan disini,
matrix simpangan disusun dalam bentuk matrix berikut:
[{c1}{c2}{c3}.....{cn}]
Dimana {c1} = [n.1]
n= jumlah derajat kebebasan sistem

42
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Matrix vektor simpangan {c1} untuk frekuensi natural pertama 12 dapat diperoleh melalui perkalian:
1
k + k m112 k2 0 v1
1 2
[c1] = k2 k 2 + k 3 m212 k3 v2
k3 k3 m312 v
0
3
atau
{c1} = [e1]1 {c}
dan
v1

v 2 = {c} adalah matrix vektor dengan nilai sembarang
v
3
Telah diketahui bahwa [e1] adalah matrix karakteristik untuk 12 , dengan nilai determinannya nol, atau
k + k m112 k2 0
1 2
det[e1] = det k2 k 2 + k 3 m212 k3 = 0
0 k3 k 3 m312

Mengingat bahwa invers matrix tidak boleh dilakukan pada matrix yang nilai determinannya sama dengan
0, dengan demikian pencarian simpangan {c1} dengan proses perkalian
tidak dapat {c1} = [e1]1 {c}
v
dilakukan. Untuk itu digunakan metoda lain, yaitu dengan menganggap nilai 1 = 1 dan dilakukan
perkalian matrix berikut:
k1 + k 2 m112 k2 0 1 0

k2 k 2 + k3 m21
2
k3 v2 = 0
0 k3 k 3 m312 v3 0

sehingga didapat:
k1 + k 2 m112 k 2 v2 =0
( )
k 2 + k 2 + k3 m21 v2 k3v3 = 0
2

(
k3v2 + k3 m312 v3 ) =0
atau
k 2 v2 = k1 + k 2 m112
( )
k 2 + k3 m212 v2 k3v3 = k 2
(
k3v2 + k3 m312 v3 = 0 )
Dengan memilih baris ke dua dan ketiganya saja, maka didapat matrix berikut:
k 2 + k3 m2 2 k3 2 k 2
=
k3 k3 3 0
k + k m2 2 k3 2
karena det 2 3 0 maka dapat diperoleh nilai melalui perhitungan
k3 k 3 3
1
k + k m2 2 k3 k 2 2
2 3 =
k3 k3 0 3
v1 c1(1)

Dari perhitungan itu diperoleh matrix vektor {c1} = v2 = c1(2 ) untuk 12 .
v c1(3)
3
Hal yang sama dapat dilakukan untuk menghitung matriks vektor simpangan {c2}untuk 22 serta

43
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

c1(1) c 2(1) c3(1)


{c3} untuk pada akhirnya diperoleh matriks [ ] = c1(2) c 2(2) c3(2) . Matrix ini disebut matrix
32 dan
c1(3) c 2(3) c3(3)
eigenvektor. Contoh pola simpangan atau mode shape dapat dilihat pada Gambar 7.5.1.
Metoda ini dapat digunakan untuk derajat kebebasan 3 atau lebih.

Gambar 7.6.1. Pola simpangan atau Mode shape 3 derajat kebebasan yang menunjukkan simpangan untuk
masing masing frekuensi natural dari perhitungan pada soal 1. Mode shape ini juga disebut
eigenvektor dari sistem.

7.7 ORTOGONALITAS DAN NORMALISASI EIGENVEKTOR


Aturan Betti mengatakan bahwa: For a structure acted upon by two systems of loads and corresponding
displacements, the works done by the first system of loads moving through the displacement of the second
system is equal to the work done by this second system of loads undergoing the displacements produced by
the first load system.
Untuk memahami aturan Betti tersebut, berikut adalah contoh untuk 2 derajat kebebasan:
Sistem I
Gaya 12 c11 m1 12 c 21 m1
Perpindahan c11 c 21

Sistem II
Gaya 22 c12 m1 22 c 2 2 m 2
Perpindahan c12 c2 2
Berdasarkan aturan Betti, maka:
12 m1c11 c12 + 12 m2 c 21 c 2 2 = 22 m1c12 c11 + 22 m2 c 2 2 c 21
(2
1 )
22 (m1c11 c12 + m2 c 21 c 2 2 ) = 0
Jika frekuensi natural berbeda yaitu 1 2 berdasarkan aturan tersebut maka:
(m1c11 c12 + m2c21 c2 2 ) = 0
Ini menunjukkan adanya hubungan ortogonalitas antara vektor simpangan dari sistem 2 derajat kebebasan.
Kondisi ortogonalitas ini berlaku untuk derajat kebebasan 2 atau lebih, sehingga dengan demikian dapat
disimpulkan berlaku juga bagi matrix vektor {c1} , {c 2} dan {c3} .
Nilai {c1} belum tertimbang karena belum dinormalisasikan dengan matrix massa. Untuk keperluan

tersebut maka perlu dilakukan perhitungan z1 = m1c1(1)2 + m2 c1(2 )2 + m3c1(3) selanjutnya


c1(1) / z1

normalisasikan matriks {c1} dengan {z1} sehingga {c1} = c1(2 ) / z1
c1(3) / z1

44
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Hal yang sama dapat dilakukan untuk menghitung matriks simpangan {c 2} untuk 22 serta {c3} untuk 32
masing masing dibagi dengan z 2 dan z 3 dimana:
z 2 = m1c 2(1)2 + m2 c 2(2 )2 + m3c 2(3) dan

z 3 = m1c3(1)2 + m2 c3(2 )2 + m3c3(3)


c1(1) c 2(1) c3(1)
sehingga pada akhirnya diperoleh matriks. [ N ] = c1(2) c 2(2) c3(2 ) yang disebut matriks eigenvektor
c1(3) c 2(3) c3(3)
z1 0 0
tertimbang. Dari perhitungan itu juga diperoleh pula matrix massa tertimbang yaitu [M T ] = 0 z 2 0
0 0 z 3
Matrix c1 disebut moda pertama atau fundamental mode berasal dari frekuensi natural paling rendah.
Sementara moda lainnya disebut harmonik.
Secara umum proses ortogonalitas dapat dinyatakan sebagai berikut:
[m N ] = [ N ]T [m][ N ]
dimana:
m N (1) 0 0 1 0 0
[m N ] = 0 m N (2) 0 = 0 1 0 = [I ]

0 0 m N (3) 0 0 1
[k N ] = [ N ]T [k ][ N ]
dimana:
k N (1) 0 0 12 0 0

[k N ] = 0 k N (2) 0 = 0

[ ]
22 0 = 2
0 0 k N (3) 0 0 32

Berdasarkan kenyataan ini maka kondisi ortogonalitas dapat digunakan untuk memperoleh jawaban dari
sistem dengan derajat kebebasan lebih dari satu.

Soal 7.1
Suatu sistem roda gigi seperti terlihat pada Gambar soal 7.1. Bila inersia massa gear J1 = 3,0 kgm2, J2= 2,0
kgm2 dan J3 =1,0 Nm2. Serta k2 = k3 = 0.2 Nm/rad dan k1 = k4 = 0.1 Nm/rad, buatlah persamaan matematika
dari sistem

Gambar soal 7.1

45
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Soal 7.2
Suatu sistem roda gigi seperti terlihat pada Gambar soal 7.2. Bila inersia massa gear J1= 3,0 kgm2 serta
J2= 2,0kgm2 dan J3=1,0Nm2, K0 = 0.2 Nm/rad, K1 = 0.2 Nm/rad, K2 = 0.3 Nm/rad, K3 = 0.25 Nm/rad, dan
K4 = 0,2 Nm/rad serta n=2 buatlah persamaan matematika dari sistem

Gambar soal 7.2

Soal 7.3
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 7.3, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 294.3 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 490.5 kg. K1 = K2 = 1000 N/cm, dan Kb1 dan Kb2 = 500 N/cm. Jarak a = b =
1000 cm. Landasan A mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar 5 siklus/det dan
amplitudo sebesar 10 cm.

Gambar soal 7.3

46
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

VIII PENYELESAIAN GETARAN BEBAS


8.1 PENDAHULUAN
Getaran bebas adalah getaran yang disebabkan oleh massa itu sendiri. Sumber penyebab terjadinya getaran
bebas adalah kondisi awal dari sebagian atau semua massa yang terdapat dalam sistem. Kondisi awal
berupa posisi awal atau kecepatan awal.

8.2 PENYELESAIAN GETARAN BEBAS TANPA PEREDAMAN


Persamaan gerak tanpa peredaman untuk 3 derajat kebebasan dengan metoda Newton

Gambar 8.2.1 Getaran bebas tanpa peredaman

Suatu sistem seperti terlihat pada Gambar 8.2.1. Seperti telah diuraikan pada Bab 7, sistem tersebut
memiliki persamaan gerak
m1 0 0 &x&1 k1 + k 2 k2 0 x1 0
&x& + k

0 m 2 0 2 2 k 2 + k 3 k 3 x 2 = 0 atau disingkat [m]{&x&} + [k ]{x} = {0}


0 0 m3 &x&3 0 k3 k 3 x 3 0

Apabila dipremultiplikasi dengan []T dan mengganti [&x&] [ ] dan


dengan [ ] X&& N [x] dengan [ ][X N ]
sedangkan [ N ] 1
diperoleh dari persamaan [ N ] = [ N ] [m] maka akan diperoleh persamaan
1 T

{ }
[m]{&x&}+ [k ]{x} = {0} atau [ ]T [m][ ] X&& N + [ ]T [k ][ ]{X N } = {0}
[ ] { } [ ]
Karena [ N ] [m][ N ] = {I } , [ N ] [k ][ N ] = [k N ] = 2 , maka didapat: X&& N + 2 {X N } = {0}
T T

Persamaan ini memudahkan untuk menyelesaikan persamaan getaran karena bentuknya sama dengan
sistem dengan derajat kebebasan tunggal, yaitu &x& + 2 x = 0 dengan jawaban sebagai berikut
x& (0)
X (t ) = sin t + x(0 )cos t

Selain itu sistemnya sudah ortogonal sehingga keterikatannya dengan sistem lain sudah tidak ada
(uncouple). Dengan demikian, perlakuan penyelesaian sistem getaran untuk masing masing elemen getaran
sama dengan sistem satu derajat kebebasan.
Mengingat pada sistem dengan derajat kebebasan tunggal diperhitungkan pengaruh simpangan awal dan
kecepatan awal, maka untuk derajat kebebasan lebih dari satu juga perlu dihitung pengaruh simpangan dan
kecepatan awal tersebut. Namun demikian, baik matrix vektor simpangan awal {X t =0 } maupun matrix
vektor kecepatan awal X& { }
perlu diortogonalkan melalui persamaan berikut:
t =0
{X N (t =0) }= [ N ]
1
{X t =0 } dan {X& N (t =0) } = [ N ]1 {X& t =0 }
Nilai [ N ]1 diperoleh dari persamaan [ N ]1 = [ N ]T [m] .
Mengingat bahwa proses pelepasan ikatan (uncouple) telah membuat masing masing elemen dari matrix
menjadi independen, maka jawaban persamaan gerak untuk setiap elemen getaran i adalah sebagai berikut:
X& Ni (t =0 )
X Ni (t ) = sin i t + X Ni (t =0 ) cos i t
i
Gaya ini masih bersifat independen untuk masing masing massa karena sebelumnya telah mendapat proses
uncouple. Dengan menggunakan proses recouple sebagai berikut,
{X (t )} = [ N ]{X N (t )}
Maka getaran massa masing masing dari sistem menjadi dipengaruhi oleh getaran dari massa lain.

47
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 8.2.2 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan dalam basis waktu dan frekuensi. frekuensi
pribadi yang lebih kecil disebut fundamental mode (a) Vibrasi saat uncouple dan (b) Vibrasi setelah
recouple

Contoh 8.2.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 8.2.1 dengan massa dan konstanta pegas masing masing
m1=4000 kg, m2=2000 kg, m3=1000 kg, memiliki pegas dengan k1=300 N/cm, k2=100 N/cm, k1=100
N/cm. Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan kecepatan b=[100cm;
0cm; 0cm].
Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya.

Jawab
Massa m1= 3924 kg = 4 kgm
m2=1962 kg = 2 kgm
m3=981 kg = 1 kgm
k1=3 N/cm, k2=1 N/cm, k1=1 N/cm
Persamaan gerak dari soal ini adalah:
4 0 0 &x&1 3 + 1 1 0 x1 0 4 0 0 &x&1 4 1 0 x1 0
0 2 0 &x& + 1 1 + 1 1 x = 0 atau 0 2 0 &x& + 1 2 1 x = 0
2 2 2 2
0 0 1 &x&3 0 1 1 x3 0 0 0 1 &x&3 0 1 1 x3 0
Dari persamaan tersebut didapat:
1,00 1,00 1,000 1,000 1,000
{ }
= 0,2094 , {} = 0,4576 , Mode shape [ ] = 3,1623
2
0,0 3,1623
1,7906 1,3381 4,000 1,000 4,000

Mode shape atau eigenvektor dari sistem ini dapat dilihat pada Gambar 8.2.2. Sedangkan eigenvektor yang
0,1581 0,4472 0,1581

sudah dinormalkan [ N ] = 0,500 0,0 0,500
0,6325 0,4472 0,6325
Selanjutnya dilakukan perhitungan terhadap posisi awal. Seperti disebutkan dalam soal, maka posisi awal
0.05 1

{ }
terdiri dari perpindahan (displacement) dengan matrix {X t = 0 } = 0.04 dan kecepatan X& t = 0 = 0 .
0.03 0

Matrix perpindahan tersebut dinormalkan dengan persamaan
{ }
X n(t =0) = [ N ]1 {X t =0 } dan

48
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

{X& n(t =0) } = [ N ]1 {X& t =0 }


0,0906 0,6325
{
} &
{
}
sehingga diperoleh X N (t =0 ) = 0,0760 dan X N (t =0 ) = 1,7889 . Dengan memasukkan nilai X Ni (t =0 )
0,0106 0,6325

X (0 )
&
ke dalam persamaan X Ni (t ) = i sin i t + X i (0 )cos i t , maka didapat
i

X N1 (t ) = sin (t ) + 0,034 cos(t )


0
1
X N 2 (t ) = sin (0,4576t ) + 0,0143 cos(0,4576t )
0,1581
0,4576
0,1581
X N 3 (t ) = sin (1,3381t ) + 0,0017 cos(1,3381t )
1,3381
atau
X N 1 (t ) = 0,034 cos(t )
X N 2 (t ) = 0,3455 sin (0,4576t ) + 0,0143 cos(0,4576t )
X N 3 (t ) = 0,1181sin (1,3381t ) + 0,0017 cos(1,3381t )
Pada kondisi ini, masing masing getaran bersifat individual dan saling tidak mempengaruhi. Selanjutnya,
persamaan ini dicouple lagi dengan persamaan {X (t )} = [ N ]{X N (t )} dan hasilnya dapat dilihat pada
Gambar 9.2.2. Terlihat pada Gambar 8.2.2 (b) getaran pada masing masing massa sudah dipengaruhi oleh
getaran dari massa.

Persamaan gerak dengan peredaman untuk 3 derajat kebebasan menggunakan persamaan


perpindahan
Penyelesaian getaran dengan derajat kebebasan banyak dapat juga dilakukan dengan menggunakan
persamaan perpindahan (displacement equation of motion). Persamaannya adalah:
[ f ][m]{&x&}+ {x} = 0
dimana [ f ] adalah matrix fleksibilitas
Telah dibahas bahwa jawaban persamaan tersebut adalah xi = X Mi sin (t + ) sehingga:
([ f ][m][ ] + [I ]){X M } = 0
1 0 0
dimana [I ] = 0 1 0 dan disebut matrix identitas dan [X M ] adalah mareix eigenvektor.
0 0 1
1
[ f ][m] + [I ]{X M } = 0 karena =
1
maka

([ f ][m] + [ ][I ]){X M } = 0 atau [ f ][m] + [ ][I ] = 0
f11 f12 f13 m11 0 0 1 0 0
+
f 21 f 22 f 23 0 m22 0 i 0 1 0 = 0
f 31 f 32 f 33 0 0 m33 0 0 1
atau
f11m11 i f12 m22 f13 m33
f m f 22 m22 i f 23 m33 = 0
21 11
f 31m11 f 32 m22 f 33 m33 i
Dari persamaan ([ f ][m] + [ ][I ]){X M } = 0 atau [ f ][m]{X M } = [ ][I ]{X M } dan [m] = [U ]T [U ] dimana [U ]
adalah upper triangular matrix dan [U ]T adalah matrix transpose dari [U ] sehingga [U ] = [U ]T = [m]1 / 2

49
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

maka:
[U ][ f ][U ]T [U ]{X M } = [ ][U ]{X M }
[ fU ]{U } = [ ][U ]
dimana:
[ fU ] = [U ][ f ][U ]T
dan
[U ] = [U ][X ] adalah eigenvektor dalam koordinat U.
Perkalian matrix [ f ][m] menghasilkan matrix yang tidak simetri dan menyulitkan penghitungan eigenvalue
dari sistem. Dengan menggunakan persamaan [ fU ] = [U ][ f ][U ]T maka diperoleh matrix [ fU ] yang simetri
sehingga perhitungan eigenvalue dapat mudah dilakukan. Mirip seperti telah dibahas, dengan menggunakan
Matlab melalui perintah eig (x ) yaitu {} = eig ([ fU ]) maka [ ] dengan mudah dapat diperoleh.
[U ] = [U ][X U ] adalah matrix yang belum dinormalisasi. Untuk keperluan itu maka perlu digunakan
persamaan:
[ N ] = [U ]1 [V ]
dimana:
[V ] = [U ]
D
Di = [ Ui ]T [ Ui ]
Untuk menghitung getaran berdasarkan waktu, baik matrix vektor simpangan awal {X t =0 } maupun matrix
{ }
vektor kecepatan awal X& t =0 perlu diortogonalkan melalui persamaan berikut:
{X N (t =0) }= [ N ] {X t =0 }
1

{X& N (t =0) } = [ N ]1 {X& t =0 }


Nilai [ N ]1 diperoleh dari persamaan [ N ]1 = [ N ]T [m] .
Mengingat bahwa proses pelepasan ikatan (uncouple) telah membuat masing masing elemen dari matrix
menjadi independen, maka jawaban persamaan gerak untuk setiap elemen getaran i adalah sebagai berikut:
X& Ni (t =0 )
X Ni (t ) = sin i t + X Ni (t =0 ) cos i t
i
Gaya ini masih bersifat independen untuk masing masing massa karena sebelumnya telah mendapat proses
uncouple. Dengan menggunakan proses recouple sebagai berikut,
{X (t )} = [ N ]{X N (t )}
Maka getaran massa masing masing dari sistem menjadi dipengaruhi oleh getaran dari massa lain.

Contoh 8.2.2
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 8.2.3a dengan massa masing masing m1= 981 kg, m2=1471.5 kg,
m3=1962 kg, Massa tersebut berada pada suatu batang tanpa massa dengan panjang l=0,5 m dan
karakteristik EI=0.10 10-6Nm2. Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan
kecepatan b=[100cm; 0cm; 0cm].
Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

50
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 8.2.3.a

Gambar 8.2.3.b

Untuk menghitung fleksibilitas dari sistem digunakan koefisien pengaruh, sebagai berikut:
1 1 22 27 L3
11 = (3L ) 3L =
EI 2 3 3 EI
1 1 22 8 L3
22 = (2 L ) 2 L =
EI 2 3 3 EI
1 1 3 2 L3
33 = L L =
EI 2 3 3EI
1 2 4 14 L
3
(2 L ) + 1 L =
1
21 = 12 =
EI 2 3 3 EI
1 2 2 2,5 L3
(L ) + 1 L =
1
23 = 32 =
EI 2 3 3 EI
1 1 2 2 1 L 3
13 = 31 = (L ) L =
EI 2 3 3 EI
Matrix fleksibilitas dari sistem adalah:
27 14 4 m 1,000 0 0
L3 L3
[ f ] = 14 8 2,5 dan =0.41666. 10 N serta [u ] = 0
-6
1,2247 0
3EI 3EI
4 2,5 1 0 0 1,4142
11,2498 7,1442 2,3570 1.6483

[ fU ] = [U ][ f ][U ]T = 10 3 7,1442 5,0000 1,8042 = 10 3 0.0518
2,3570 1,8042 0,8333 0.0083

1,0000 1,0000 1,0000 1,0000 1,2247 1,4142

[X M ] = 0,8548 0,8593 2,9047 [U ] = [U ][X M ] = 0,8545 1,0524 4,1079

0,3356 0,7916 4,4161 0,3356 0,9696 6,2453

Di = [Ui ]T [Ui ] D1 = 1,3575 D2 = 1,8875 D3 = 7,6078

51
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

0,7366 0,1859
0,6502 0,7366 0,6502 0,1859
[V ] = [U ] = 0,6295
0,5587 0,5400 , [ N ] = [U ] [V ] = 0,5140
1
0,4562 0,4409

D
0,2474 0,5148 0,8209 0,1748 0,3640 0,5805
Selanjutnya dilakukan perhitungan terhadap posisi awal. Seperti disebutkan dalam soal, maka posisi awal
0.05 1

{

terdiri dari perpindahan (displacement) dengan matrix {X t = 0 } = 0.04 dan kecepatan X t = 0 = 0 .
& }
0.03 0

Matrix perpindahan tersebut dinormalkan dengan persamaan
{
X N (t = 0 ) }
= [ ]1 {X } dan X&
N t =0 {
= [ ]1 X&
N (t = 0 ) } N { t =0 }
0,0165 0,7366
{
} &
{
sehingga diperoleh X N (t = 0 ) = 0,0380 dan X N (t =0 ) = 0,6502 .

}
0,0706 0,1859

1
Dengan memasukkan nilai X Ni (t =0 ) , X& Ni (t =0 ) dan ke dalam = persamaan

X& Ni (t =0)
X Ni (t ) = sin i t + X Ni (t =0) cos i t maka didapat grafik brikut.
i

Gambar 8.2.4 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan dalam basis waktu dan frekuensi. frekuensi
pribadi yang lebih kecil disebut fundamental mode
(a) Vibrasi saat uncouple, dan (b) Vibrasi setelah recouple

8-3 PERSAMAAN GERAK DENGAN PEREDAMAN


Persamaan gerak dengan peredaman untuk 3 derajat kebebasan dapat diturunkan dengan metoda Newton
sebagai berikut:
m1 &x&1 + C1 x&1 + K1 x1 C 2 (x& 2 x&1 ) K 2 (x& 2 x&1 ) = 0
m2 &x&2 + C 2 (x& 2 x&1 ) + K 2 (x2 x1 ) C3 (x&3 x& 2 ) K 3 (x3 x2 ) = 0
m3 &x&3 + C3 (x&3 x& 2 ) + K 3 (x3 x 2 ) = 0
atau
m1 0 0 &x&1 C1 + C 2 C 2 0 x&1 K1 + K 2 K 2 0 x1

0 m 2 0 x 2 + C 2 C 2 + C 3 C 3 x 2 + C 2 C 2 + C 3 C3 x 2 = 0
&& &
0 0 m3 &x&3 0 C3 C3 x&3 0 C3 C3 x3
dan disederhanakan menjadi:

52
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

[m]{&x&} + [c]{x&} + [k ]{x} = 0


Dalam penyelesaian persamaan ini, ditetapkan konstanta peredaman c proporsional dengan konstanta
pegas k . Apabila dipremultiplikasi dengan [] T
dan mengganti [&x&] dengan [ ] X&& N [ ] dan [x] dengan
[][X N ] maka akan diperoleh persamaan
[ ]T [m][ ]{X&& N }+ [ ]T [c][ ]{X& N }+ [ ]T [k ][ ][X N ] = 0
[ ]T [m][ ] = [m N ] = [I ]
[ ]T [k ][ ] = [k N ] = [ 2 ][m N ]
Sedangkan:
[ ]T [c][ ] = [c N ] = 2{ }[ ][m N ]
Mengingat
[mN ] = [I ] = 1
Persamaan gerak untuk sistem peredaman dengan derajat kebebasan lebih dari satu adalah:
[ ]
{&x&}+ 2{ }[ ]{x&}+ 2 {x} = 0
dan ini mirip dengan persamaan gerak untuk 1 derajat kebebasan &x& + 2x& + x = 0
yang jawaban jawaban persamaan geraknya adalah
x& (0 ) + x(0)
x(t ) = e t sin D t + x(0) cos D t
D
Mengingat bahwa proses pelepasan ikatan (uncouple) telah membuat masing masing elemen dari matrix
menjadi independen, maka jawaban persamaan gerak untuk setiap elemen getaran i adalah sebagai berikut:
x& (0 ) + xi (0) i i
xi (t ) = e iit i sin Di t + xi (0 ) cos Di t
Di
Dengan masing-masing komponennya diperoleh melalui proses berikut:
{X N (t =0) }= [ N ]1{X t =0 }
{X& N (t =0) } = [ N ]1 {X& t =0 }
c Ni
Mengingat bahwa [c N ] = [ ]T [c ][ ] = 2{ }[ ] atau c Ni = 2 ii maka i =
2 i

Sedangkan Di diperoleh dari: Di = i 1 i 2


Dari persamaan Rayleigh, didapat:
[c] = a0 [m] + a1[k ] atau [c] = [m](a0 + a1 [k ][m]1 )
atau secara umum [c ] = [m] ai ([m]1 [k ]) sedangkan [c N ] = [ ]T [c ][ ] . Apabila masing masing elemen
i

ai ([M ]1 [K ])
i
dari persamaan [C ] = [M ] di post multiply dengan [ ] dan di premultiply dengan []T
i

ai ([m]1[k ])
1
akan didapat persamaan [c N ] = [ ]T [m] [ ] atau n = 1 ai n2i1
2 i
i

1 1 13 15 a1
1
sebagai contoh, untuk n=3 maka i=3 sehingga 2 = 2 23 25 a 2
2 33

35 a 3
3 3
secara umum persamaan tersebut menjadi { } = [Q ]{a} atau: {a} = 2[Q ]1 { }
1
2
Dalam kondisi khusus yaitu:

53
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

1. Bila i=0 maka [c ] = a0 [m] maka akan diperoleh damping ratio yang berbanding terbalik dengan
frekuensi naturalnya.
2. Sedangkan bila i=1 maka [c] = ai [k ] maka damping ratio proporsional dengan frekuensi naturalnya.
Apabila ini terjadi, misal apabila i=1 maka untuk moda yang lebih tinggi, struktur akan mendapat
peredaman yang lebih besar. Gambar 8.3.1 menunjukkan pernyataan itu, dimana untuk terkecil
penurunan amplitudonya tidak terlalu cepat sedang untuk terbesar, amplitudonya langsung
mengecil karena mendapatkan peredaman yang besar.

Gambar 8.3.1 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan dalam basis waktu (setelah di uncouple dan
setelah digabung kembali). Frekuensi pribadi teredam ( D ) yang lebih kecil disebut fundamental mode.
(a) Vibrasi saat uncouple, dan (b) Vibrasi setelah recouple

Contoh 8.3.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 8.3.2 dengan massa dan konstanta pegas masing masing m1=981
kg, m2=1471.5 kg, m3=490.5 kg, memiliki pegas dengan k1=1200 N/cm, k2=600 N/cm, k1=1200 N/cm.,
dengan peredam kejut yang memiliki konstanta c1= 0,15 kg.det/cm, c2=0,01 kg.det/cm dan c3=0,01
kg.det/cm. Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan kecepatan b=[1cm;
0cm; 0cm].
Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya.

Gambar 8.3.2
Penyelesaian persamaan ini mirip dengan penyelesaian soal C.8.2.1 namun dengan memperhitungkan
pengaruh peredaman dengan menggunakan persamaan [c N ] = [ ]T [c ][ ] = 2{ }[ ] atau c Ni = 2 ii atau
c
i = Ni . Dalam perhitungan didapat Di yang diperoleh dari Di = i 1 i 2 .
2 i
x& (0 )
Dalam penyelesaian soal ini, nilai i dimasukkan ke dalam X Ni (t ) = i sin i t + xi (0 ) cos i t .
i
Dengan menggunakan pola yang sama, yaitu dengan memasukkan nilai i dan Di ke dalam persamaan

54
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

X& (0) + X i (0) i i


X Ni (t ) = e iit i sin Di t + X i (0) cos Di t maka matrix didapat {X Ni (t )} .
Di
Nilai i dan Di diperoleh dengan menggunakan persamaan matrix [c N ] = [ ]T [c ][ ] = 2{ }[ ] , dimana
0,2000 0,0500 0 0,0500 0 0

[c] = 0,0500 0,1000 0,0500 dan nilai [c N ] adalah [c N ] = 0 0,0105 0
0 0,0500 0,0500 0 0 0,0895
C Nii
Nilai i diperoleh dari persamaan [c N ] = [ ]T [c ][ ] = 2{ }[ ] atau i = dan nilai Di diperoleh
2 i2

(
dari persamaan Di = i2 1 i2 )
Selanjutnya dilakukan perhitungan terhadap posisi awal. Seperti disebutkan dalam soal, maka posisi awal
0.05 1

terdiri dari perpindahan (displacement) dengan matrix {X t =0 } = 0.04 dan kecepatan X t = 0 = 0 .
& { }
0.03 0

Matrix perpindahan tersebut dinormalkan dengan persamaan {X n(t =0) } = [ N ]1{X t =0 } dan
0,0760 1,7889
{ } { } {
}
{
X n (t =0) = [ N ] X t =0 sehingga diperoleh X N (t = 0 ) = 0,0906 dan X N (t =0 ) = 0,6325
& 1 & &
}
0,0106 0,3225

Matrix [X Ni (t )] adalah matrix yang menunjukkan getaran dari masing masing massa independen
(uncouple) terhadap getaran massa lainnya. Untuk melihat getaran pada kondisi aktualnya (couple), yaitu
dengan memperhitungkan pengaruh getaran pada massa lain, maka digunakan persamaan
{X (t )} = [ N ]{X N (t )} . Getaran pada kondisi uncouple, couple dapat dilihat pada Gambar 8.3.1.
Contoh 8.3.2
Sebuah sepedamotor seperti terlihat pada Gambar 8.3.3
Apakah sistem peredaman pada sepedamotor tersebut sudah baik?

Soal 8.1
Suatu sistem roda gigi seperti terlihat pada Gambar soal 8.1. Bila inersia massa gear J1 = 3,0 kgm2, J2= 2,0
kgm2 dan J3 =1,0 Nm2. Serta k2 = k3 = 0.2 Nm/rad dan k1 = k4 = 0.1 Nm/rad, buatlah persamaan matematika
dari sistem. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Gambar soal 8.1

55
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Soal 8.2
Suatu sistem roda gigi seperti terlihat pada Gambar soal 8.2. Bila inersia massa gear J1= 3,0 kgm2 serta
J2= 2,0kgm2 dan J3=1,0Nm2, K0 = 0.2 Nm/rad, K1 = 0.2 Nm/rad, K2 = 0.3 Nm/rad, K3 = 0.25 Nm/rad, dan
K4 = 0,2 Nm/rad serta n=2 buatlah persamaan matematika dari sistem. Tentukan persamaan geraknya dan
buatkan grafiknya

Gambar soal 8.2

Soal 8.3
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 8.3, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 294.3 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 490.5 kg. K1 = K2 = 1000 N/cm, dan Kb1 dan Kb2 = 500 N/cm. Jarak a = b =
1000 cm. Landasan A mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar 5 siklus/det dan
amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Gambar soal 8.3

56
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

IX PERSAMAAN GERAK DENGAN BEBAN PAKSA SINUSOIDAL


9.1 PENDAHULUAN
Geteran dengan derajat kekebasan banyak yang mendapat beban sinusiodal terjadi di dalam permesinan.
Sistem pada roda gigi merupakan salah satu diantaranya. Namun demikian, untuk keperluan pembahasan,
sistem dibuat secara umum dengan bentuk seperti terlihat pada Gambar 8.1.1.

9.2 PERSAMAAN GERAK TANPA PEREDAMAN DENGAN BEBAN PAKSA


Persamaan gerak tanpa peredaman dengan beban paksa dengan metoda Newton
Dalam Bab sebelumnya tentang derajat kebebasan tunggal telah dibahas penyelesaian getaran tanpa
peredaman dengan beban paksa sinusiodal. Dinyatakan dalam pembahasan itu bahwa jawaban
penyelesaiannya ada 2, yaitu penyelesaian getaran akibat pengaruh masa itu sendiri dan akibat beban paksa
sinusiodal. Dalam bab VIII-2 telah dibahas cara penyelesaian untuk getaran akibat massanya sendiri, yaitu:
x& (0 )
x(t ) = sin t + x(0 )cos t

Pembahasan berikut ini adalah penyelesaian getaran akibat beban paksa sinusoidal. Persamaan gerak tanpa
peredaman dengan beban paksa adalah sebagai berikut:
m1&x&1 + k1 x1 k 2 (x2 x1 ) = F1 (t )
m2 &x&2 + k 2 (x2 x1 ) k3 (x3 x2 ) = F2 (t )
m3 &x&3 + k 3 (x3 x 2 ) = F3 (t )
Gaya gaya tersebut apabila ditransformasikan ke dalam bentuk matrix akan berbentuk sebagai berikut:
m1 0 0 &x&1 k1 + k 2 k2 0 x1 F1 (t )
&&
k 2 + k3 k3 x2 = F2 (t )

0 m2 0 x 2 + k 2
0 0 m3 &x&3 0 k3 k3 x3 F3 (t )
Atau [m]{&x&} + [k ]{x} = {F (t )}
Apabila dipremultiplikasi dengan []T dan mengganti [&x&] dengan [ ] X&& N [ ] dan [x] dengan [ ][X N ]
[ N]
maka akan diperoleh persamaan [ ]T [m][ ] X&& + [ ]T [k ][ ][X ] = [ ]T [F ]
N
Karena :
[]T [m][] = [I ] ,
[ ]T [k ][ ] = [k N ] = [ 2 ] ,
maka bentuk persamaan menjadi:
[ N] [ ]
X&& + 2 [X ] = [F ]
N N
Khusus tentang [FN ] , diperoleh dari [ N ]T [F ] = [FN ] dimana [ N ]T adalah matrix eigenvektor atau
mode shape yang telah dinormalkan kemudian mengalami operasi transpose.
t
Dari duhamel integral x(t ) = F (t ')sin (t t ')dt '
1
yang telah dibahas pada Bab VII, untuk beban
m
0


F0 1
F (t ') = F sin t maka jawabannya adalah x N (t ) = sin t sin t . Dengan demikian:
k 2
1 2

54
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc



1
sin t sin 1t
1 2
1 2
1



F0 1
{X PN } = sin t sin 2t
k 2 2
1 2
2


1
sin t sin 3t
3 2
1 2
3
Selanjutnya dilakukan perhitungan pengaruh beban awal dan pengaruh kecepatan awal yang telah
{ } { } { }
dinormalkan, yaitu X N (t =0) = [ N ]1 {X t =0 } dan X& N (t =0) = [ N ]1 X& t =0 . Dengan demikian, setelah
diperhitungkan pula pengaruh posisi awal dan kecepatan awal yang memenuhi persamaan
X& Ni (t =0 )
X cNi (t ) = sin i t + X Ni (t =0 ) cos i t .
i
Penyelesaian persamaan gerak akibat beban paksa secara lengkap adalah X Ni (t ) = X cNi + X PNi sehingga
diperoleh persamaan:
X& Ni (t =0 ) (0 )
X Ni (t ) = sin t + X Ni (t =0 ) (0 ) cos t + X Pi sin t

Matrix [X Ni (t )] adalah matrix yang menunjukkan getaran dari masing masing massa independen
(uncouple) terhadap getaran massa lainnya. Untuk melihat getaran pada kondisi aktualnya (couple), yaitu
dengan memperhitungkan pengaruh getaran pada massa lain, maka digunakan persamaan
{X (t )} = [ N ]{X N (t )} . Getaran pada kondisi uncouple, couple dapat dilihat pada Gambar 9.2.1.a dan b.

Gambar 9.2.1 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan akibat beban paksa dalam basis waktu.
Amplitudo akibat beban paksa dipengaruhi oleh besarnya F, sedangkan amplitudo karena massa itu sendiri
dipengaruhi oleh posisi dan kecepatan awal.
(a) Vibrasi saat uncouple, (b) Vibrasi setelah couple

55
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Contoh 9.2.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 9.2.1 dengan massa dan konstanta pegas masing masing m1=4
kg, m2=2 kg, m3=1 kg, memiliki pegas dengan k1=300 kg/cm, k2=100 kg/cm, k1=100 kg/cm. Sistem
tersebut pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan kecepatan b=[100cm; 0cm; 0cm] serta
beban sinusoidal dengan gaya sebesar F=[1; 0; 0] dan frekuensi beban sebesar 5 siklus/det. Tentukan
persamaan geraknya dan buatkan grafiknya.
Penyelesaian persamaan ini mirip dengan penyelesaian soal.9.2.1 namun dengan memperhitungkan
pengaruh beban.
{ }
Perhitungan [m] , [k ] , 2 , [ ] dan [ N ] sama dengan perhitungan pada contoh 9.2.1.
F1

Kemudian, dengan memasukkan nilai beban serta frekuensinya ke dalam persamaan berikut, {F } = F2
F
3

1

maka diperoleh persamaan berikut: {F } = 0 dan dengan operasi matrix [ ]TN [F ] = [FP ] maka dapat
0

0,4472

diperoleh nilai {FP } = 0,1581
0,1581

t
x(t ) = F (t ')sin (t t ')dt '
1
Dengan menggunakan persamaan duhamel integral untuk
m
0


F0 1
F ( ) = F sin t didapat x P (t ) = sin t sin t dan bila dimasukkan ke dalam matrix
k 2
1 2

(0,4472 )(0.04167 )[(sin 5t ) 5 sin t ]
{X P } akan didapat {X P } = (0,1581)(0,0084)[(sin 5t ) 10,92 sin 0,4576t ]

(0,1581)( 0,0771)[(sin 5t ) 3.7366 sin 1,3381t ]

Selanjutnya dilakukan perhitungan terhadap posisi awal. Seperti disebutkan dalam soal, maka posisi awal
0.05 1

terdiri dari perpindahan (displacement) dengan matrix {X t = 0 } = 0.04 dan kecepatan X t = 0 = 0 .
& { }
0.03 0

{ } { }
Matrix tersebut dinormalkan dengan X N (t =0) = [ N ]1 {X t =0 } dan X& N (t =0) = [ N ]1 X& t =0 sehingga { }
0,0760 1,7889
diperoleh {X N (t = 0)}= 0,0906 dan {X& N (t =0)} = 0,6325 . Nilai nilai tersebut dimasukkan ke dalam
0,0106 0,3225

X& Ni (t =0 ) (0 )
persamaan X Ni (t ) = sin t + X Ni (t =0 ) (0 ) cos t + X Pi sin t . Grafik getaran massa yang

independen terhadap getaran massa lainnya ini dapat dilihat pada Gambar 10.2.1.a.
Selanjutnya, persamaan ini dicouple lagi dengan persamaan {X (t )} = [ N ]{X N (t )} dan hasilnya dapat
dilihat pada Gambar 9.2.1.b. Terlihat pada Gambar 9.2.1.b getaran pada masing masing massa sudah
dipengaruhi oleh getaran dari massa lainnya.
Persamaan gerak tanpa peredaman dengan beban menggunakan persamaan perpindahan
Penyelesaian getaran dengan derajat kebebasan banyak dengan beban paksa dapat juga dilakukan dengan
menggunakan persamaan perpindahan (displacement equation of motion). Untuk itu, persamaan :

56
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

[m]{&x&}+ [k ]{x} = {F (t )} diganti dengan [ f ][m]{&x&}+ {x} = [ f ]{F (t )} = []


Apabila dipremultiplikasi dengan []T dan mengganti [&x&] dengan [ ][X&& N ] dan [x ] dengan [ ][X N ]
maka akan diperoleh [ N ]T [ f ][m][ N ][ N ]1 {X N } + [ N ]1 {X } = [ N ]T [ f ]{F (t )} = [ N ]T [ ]
Karena [ ]T [m][ ] = {I } , [ ]T [k ][ ] = [k N ] = {} , [ ]1{&x&} = {X&& N } , [ ]1 {x} = {X N } dan
[ ] {} = { N } sedangkan [ N ] diperoleh dari persamaan [ N ] = [ N ] [m] , maka didapat
T 1 1 T

[ f N ]{X&& N }+ {X N } = { N }
Jika kedua sisi dikalikan dengan [ f N ]1 = [k N ] = [ 2 ] maka didapat:
{X&& N }+ [ 2 ]{X N } = [ 2 ]{ N }
Untuk masing masing elemen, persamaannya akan menjadi:
&x&Ni + i2 x Ni = i2 Ni
Duhamel integral untuk sistem yang mengalami perpindahan adalah:
t t

i2 Ni sin i (t )d = i Ni sin i (t )d

1
x Ni =
i
0 0
Matrix [X Ni (t )] adalah matrix yang menunjukkan getaran dari masing masing massa independen
(uncouple) terhadap getaran massa lainnya. Untuk melihat getaran pada kondisi aktualnya (couple), yaitu
dengan memperhitungkan pengaruh getaran pada massa lain, maka digunakan persamaan
{X (t )} = [ N ]{X N (t )} .
Contoh 9.2.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 9.2.2 dengan massa masing masing m1=100 kg, m2=150 kg,
m3=200 kg, Massa tersebut berada pada suatu batang tanpa massa dengan panjang l=0,5 m dan
karakteristik EI=0.10 10-6Nm2. Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan
1

kecepatan b=[100cm; 0cm; 0cm], dan {F (t )} = 0 sin t
0

Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya.

Gambar 9.2.2

Sebagian dari penghitungan fleksibilitas dari sistem dengan menggunakan koefisien pengaruh, khususnya
pada hal penghitungan [X N ] telah dibahas pada Contoh soal C.8.2.2.
Selanjutnya penghitungan diarahkan pada pengaruh beban.
Dari persamaan:
[ f ][m]{&x&}+ {x} = [ f ]{F (t )} = []
Setelah diolah, didapat persamaan:

{X&& N }+ [ 2 ]{X N } = [ 2 ][ N ] dan x Ni = i Ni sin i (t )d


t

0
27 14 4 1 27

{} = [ f ]{F (t )} = 14 8 2,5 0 sin 5t = 14 sin 5t
4
4 2,5 1 0

57
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

0,7366 0,6502 0,1859 27


{ N } = [ N ] 1
{} = 0,5140 0,4562 0,4409 14 sin 5t


0,1748 0,3640 0,5805 4
t
Untuk beban berbentuk sinusioidal, maka jawaban duhamel integral dari x Ni = i Ni sin i (t )d
0


5 1
adalah x Ni = Ni sin 5t sin i t
i 52
1 2
i
Selanjutnya, persamaan ini dicouple lagi dengan persamaan {X (t )} = [ N ]{X N (t )} dan hasilnya dapat
dilihat pada Gambar 9.2.3. Terlihat pada Gambar 10.2.3 (b) getaran pada masing masing massa sudah
dipengaruhi oleh getaran dari massa..

Gambar 9.2.3 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan akibat beban paksa dalam basis waktu dan
frekuensi. Amplitudo akibat beban paksa dipengaruhi oleh besarnya F, sedangkan amplitudo karena massa itu
sendiri dipengaruhi oleh posisi dan kecepatan awal.
(a) Vibrasi saat uncouple, (b) Vibrasi setelah recouple

9.3 PERSAMAAN GERAK DENGAN PEREDAMAN DAN BEBAN PAKSA


Persamaan gerak dengan peredaman dengan beban paksa dengan metoda Newton
Dalam bagian terdahulu telah dibahas penyelesaian getaran tanpa peredaman dengan beban paksa
sinusiodal. Dengan cara yang mirip, dilakukan penyelesaian getaran dengan peredaman yang mengalami
beban paksa sinusiodal.
Dari persamaan gerak berikut:
m1 &x&1 + c1 x&1 c 2 (x& 2 x&1 ) + k1 x1 k 2 (x 2 x1 ) = F1 (t )
m2 &x&2 + c 2 (x& 2 x&1 ) c3 (x& 3 x& 2 ) + k 2 (x 2 x1 ) k 3 (x3 x 2 ) = F2 (t )
m3 &x&3 + c3 (x& 3 x& 2 ) k 3 (x3 x 2 ) = F3 (t )
Dapat disusun matrix sebagai berikut:
m1 0 0 &x&1 c1 + c 2 c2 0 x&1 k1 + k 2 k2 0 x1 F1 (t )
0 m
0 &x&2 + c 2 c 2 + c 3 c 3 x& 2 + k 2 k 2 + k3 k 3 x 2 = F2 (t )
2
0 0 m3 &x&3 0 c3 c 3 x& 3 0 k3 k 3 x 3 F3 (t )

58
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

&x&1 x&1 x1 F1 (t )
atau {&x&} = &x&2 {x&} = x& 2 {x} = x2 {F (t )} = F2 (t ) sehingga didapat persamaan matrix berikut
&x&3 x&3 x3 F3 (t )
[m]{&x&}+ [c]{x&}+ [k ]{x} = {F (t )} .
Apabila dipremultiplikasi dengan []T dan mengganti [&x&] dengan [ ] X&& N [ ] dan [x] dengan [ ][X N ]
maka akan diperoleh persamaan:
[ N] [ N]
[ ]T [m][ ] X&& + [ ]T [c][ ] X& + [ ]T [k ][ ][X ] = [ ]T [F ] N
Karena [] [m][] = [I ] , [ ] [c][ ] = [c N ] dan [ ]T [k ][ ] = [k N ] = [ 2 ] serta [ ]T [F ] = [FN ] maka
T T

bentuk persamaan menjadi [X&& N ] + 2[ ][X& N ] + [ 2 ][X N ] = [FN ]


[FN ] didapat dari [ N ]T [F ] = [FN ] dimana {F } = {F cos t} dan [ N ]T adalah matrix eigenvektor atau
mode shape yang telah dinormalkan kemudian mengalami operasi transpose.
Dari persamaan ini didapat untuk sistem tanpa peredaman adalah X Ni = N i cos(t i ) dan untuk
F
i2
sin (t i )
sistem dengan peredaman adalah x Np (t ) =
FN
dengan nilai:
i2 (1 )
i2
2
+ (2 i i ) 2

2 i
1 i c Ni
i = dan i = tan 1 i = dimana adalah
2 1 2 2 Di
2 2 i 2
1 + 2
i2 i


magnification factor, adalah sudut fasa dan damping ratio =

Nilai dari persamaan ini dimasukkan ke dalam jawaban partikular sehingga didapat

X p1 = P2 1 cos(t 1 )
F
1

X p 2 = 2 2 cos(t 2 ) untuk sistem tanpa peredaman
FP
2

X p 3 = 2 3 cos(t 3 )
FP
3

sin (t 1 )
x Np1 (t ) = 2
FN

1 ( 2
)
1 1 + (21 1 )
2 2

sin (t 2 )
x Np 2 (t ) = 2
FN
untuk sistem dengan peredaman


( 2 )
2 1 2 2 + (2 )2
2 2

x (t ) = FN sin (t i )
Np 3
( 3 )
32 1 2 2 + (2 )2
3 3
Jawaban persamaan ini perlu dinormalkan dengan menggunakan {X PN } = [ N ]1{X P } . Dengan
X PN1

demikian, jawaban penyelesaian akibat beban paksa adalah X PN 2 . Selanjutnya dilakukan penormalan
X
PN 3
pengaruh beban awal {X N (t =0) }= [ N ]1{X t =0 } dan pengaruh kecepatan awal

59
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

{X& N (t =0) } = [ N ]1 {X& t =0 }.


Sedangkan jawaban komplementer yang diperoleh dari beban transient adalah sebagai berikut:
t X (0 ) + X 1 (0 )11
&
X cN1 (t ) = e 1 1 1 sin D1t + X 1 (0 ) cos D1t
Di
& ( ) + ( )
X cN 2 (t ) = e 2 2 sin D 2 t + X 2 (0 ) cos D 2 t
t X 2 0 X 2 0 2 2
D2
33t X 3 (0 ) + X 3 (0 ) 3 3
&
X cN 3 (t ) = e sin D3t + X 3 (0) cos D3t
D3
Jawaban lengkapnya adalah X Ni (t ) = X NPi (t ) + X Nci (t ) . Grafiknya dapat dilihat pada Gambar 9.3.1.a.
Grafik tersebut masih independen. Untuk melihat getaran sendiri dan karena pengaruh getaran massa lain
digunakan persamaan {X (t )} = [ N ]{X N (t )} dan hasilnya dapat dilihat pada Gambar 9.3.1.b.

Gambar 9.3.1 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan akibat beban paksa dalam basis waktu dan
frekuensi. Amplitudo akibat beban paksa dipengaruhi oleh besarnya F, sedangkan amplitudo karena massa
itu sendiri dipengaruhi oleh posisi dan kecepatan awal.
(a) Vibrasi saat uncouple, (b) Vibrasi setelah recouple

Gambar 9.3.2
Contoh 9.3.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar .9.3.2 dengan massa masing masing m1=3924 kg, m2=1962 kg,
m3=981 kg, memiliki pegas dengan k1=300 kg/cm, k2=100 kg/cm, k1=100 kg/cm, dengan peredam kejut
yang memiliki konstanta c1= 0,03 kg.det/m, c2=0,01 kg.det/m dan c3=0,01 kg.det/cm.. Sistem tersebut
pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan kecepatan b=[100cm; 0cm; 0cm] serta beban
sinusoidal dengan gaya sebesar F=[10; 0; 0] dan frekuensi beban sebesar 5 siklus/det. Tentukan persamaan
geraknya dan buatkan grafiknya.
Penyelesaian persamaan ini mirip dengan penyelesaian soal C.8.2.1 namun dengan memperhitungkan
pengaruh beban.
{ }
Perhitungan [m] , [k ] , 2 , [ ] dan [ N ] sama dengan perhitungan pada contoh C.8.1.1.

60
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

0,050 0 0 0,9997

Dengan nilai [c N ] = 0 0,0838 0 maka didapat { D } = 0,4557 , magnification factor
1,2893
0 0 0,7162
0,0417 0,014
{ } = 0,0084 , sudut fasa { } = 0,0169

0,0762 0,1531

4,4721 0,0760
Diketahui pula bahwa {X NP } = 1,5811 .

Dengan memasukkan {X N (t =0) } = 0,0906 dan
1,5811 0,0106

1,7889
{& }
X N (t =0) = 0,6325 ke dalam persamaan {X cN (t )} serta menjumlahkannya dengan {X NP } maka
0,6325

didapat {X N (t )} = {X cN (t )} + {X NP (t )} dan grafiknya dapat dilihat pada Gambar 9.3.1.a. Grafik ini masih
bersifat uncouple. Setelah direcouple dengan persamaan {X (t )} = [ N ]{X N (t )} maka didapat grafik seperti
terlihat pada Gambar 9.3.1.b.

61
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Soal 9.1
Suatu sistem roda gigi seperti terlihat pada Gambar soal 7.2. Bila inersia massa gear J1= 3,0 kgm2 serta
J2= 2,0kgm2 dan J3=1,0Nm2, K0 = 0.2 Nm/rad, K1 = 0.2 Nm/rad, K2 = 0.3 Nm/rad, K3 = 0.25 Nm/rad, dan
K4 = 0,2 Nm/rad serta n=2 buatlah persamaan matematika dari sistem

Gambar soal 9.1

Soal 9.2
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 7.3, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 294.3 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 490.5 kg.

Gambar soal 9.2

Soal 9.3
Suatu sistem roda gigi seperti terlihat pada Gambar soal 7.1. Bila inersia massa gear J1 = 3,0 kgm2, J2= 2,0
kgm2 dan J3 =1,0 Nm2. Serta k2 = k3 = 0.2 Nm/rad dan k1 = k4 = 0.1 Nm/rad, buatlah persamaan matematika
dari sistem

62
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar soal 9.3

Soal
echo off;
clear;
%a=simpangan awal dan b= kecepatan awal
a=[0; 0; 0]; b=[0; 0; 0];
%mendefinisikan matrix k
k1=300; k2=100; k3=100;
k=[k1+k2 -k2 0
-k2 k2+k3 -k3
0 -k3 k3];

%mendefinisikan matrix massa


m= zeros(3,3);
m([1 5 9])=[4 2 1];
f=[1; 0; 0];

%perhitungan eigenvalue (frekuensi natural) dari sistem


w=eig(k*inv(m));
e1=k-(m*w(1));
e2=k-(m*w(2));
e3=k-(m*w(3));

c1=zeros(3,1);
c1(1)=1;
c1(2:3)=inv(e1(2:3, 2:3))*(-e1(2:3, 1));

c2=zeros(3,1);
c2(1)=1;
c2(2:3)=inv(e2(2:3, 2:3))*(-e2(2:3, 1));

c3=zeros(3,1);
c3(1)=1;
c3(2:3)=inv(e3(2:3, 2:3))*(-e3(2:3, 1));

mc11=sum(m*c1.^2);
c11=c1/sqrt(mc11);
mc22=sum(m*c2.^2);
c22=c2/sqrt(mc22);
mc33=sum(m*c3.^2);

63
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

c33=c3/sqrt(mc33);

pp=[c1 c2 c3];
p=[c11 c22 c33];
pinv=p'*m;

M= zeros(3,3);
M([1 5 9])=[mc11 mc22 mc33];

O=5;
Yp=p'*f;
for i=1:3;
be(i)=1/(1-O^2/w(i));
end
%an dan bn = matrix ortogonal simpangan dan matrix kecepatan
an=pinv*a;
bn=pinv*b;

for n=1:10000
t(n)=n/100;
A1(n)=bn(1)/sqrt(w(1))*sin(sqrt(w(1))*t(n))...
+an(1)*cos(sqrt(w(1))*t(n));
A2(n)=Yp(1)*be(1)*(sin(O*t(n))-O/(sqrt(w(1)))*sin(w(1)));
B1(n)=bn(2)/sqrt(w(2))*sin(sqrt(w(2))*t(n))...
+an(2)*cos(sqrt(w(2))*t(n));
B2(n)=Yp(2)*be(2)*(sin(O*t(n))-O/(sqrt(w(2)))*sin(w(2)));
C1(n)=bn(3)/sqrt(w(3))*sin(sqrt(w(3))*t(n))...
+an(3)*cos(sqrt(w(3))*t(n));
C2(n)=Yp(3)*be(3)*(sin(O*t(n))-O/(sqrt(w(3)))*sin(w(3)));
A=A1+A2; B=B1+B2; C=C1+C2;

xp(1,n)=A(n);
xp(2,n)=B(n);
xp(3,n)=C(n);

end
x=p*xp;

figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'r',t,B,'k',t,C,'b','linewidth',3);
title('sistem vibrasi tanpa peredaman dengan beban, uncouple','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
axis([0 10 -2.5 2.5]);
grid on

figure(2)
axes('fontsize',16)
plot(t,x,'linewidth',3);
title('sistem vibrasi tanpa peredaman dengan beban, couple','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
axis([0 10 -2.5 2.5]);
grid on

64
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

X PENGARUH GERAKAN FONDASI TERHADAP SISTEM TANPA DAN DENGAN PEREDAMAN


10.1 PENDAHULUAN
Gerakan fondasi dalam teknik merupakan salah satu permasalahan penting. Diantaranya adalah untuk
mengetahui pengaruh gerakan ban saat membentur hambatan pada kendaraan bermotor yang sedang
melaju.
Pada prinsipnya, gerakan pondasi dapat dikelompokkan dalam dua kategori, yaitu:
1. Gerakan pondasi tunggal
2. Gerakan pondasi majemuk

11.2 PENGARUH GERAK PONDASI TUNGGAL


Selain aplikasinya pada kendaraan bermotor, pengaruh gerakan pondasi tunggal juga dapat dipakai pada
ilmu sipil untuk mempelajari getaran akibat gempa pada bangunan bertingkat.
Gambar 10.2.1 menunjukkan sistem yang mengalami gerakan pondasi tunggal. Dari gambar diketahui
bahwa gerakan fondasi itu merupakan fungsi dari waktu, atau:
{ } {
x g = Fg (t ) }
dimana:
[Qg ] = [k g ]{x} = [k ]{1}{x g }
1

Matrix vektor {1} = 1 adalah matrix untuk penghitungan pengaruh gerakan pondasi tunggal.
1

Untuk menghitung gerakan pada koordinat normal maka sistem perlu dinormalkan dulu dengan persamaan
[ P] [ g]
seperti telah dibahas pada Bab 9.3 yaitu [ ]T [m][ ] X&& + [ ]T [k ][ ][X ] = [ ]T Q
P

[ ] [ ]
sehingga didapat X&& P + 2 [X P ] = QPg [ ]
Dengan menggunakan duhamel integral, jawaban per elemen sistem adalah:
t

QPgi sin i (t t ')dt '


1
X Pi =
i
0

Gambar 10.2.1 Gerakan fondasi tunggal

Gambar 10.2.2 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan akibat gerak fondasi tunggal dalam basis waktu
dan frekuensi.
(a) Vibrasi saat uncouple, (b) Vibrasi setelah recouple

65
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

10.3 PENGARUH GERAK PONDASI MAJEMUK


Untuk sistem dengan gerakan pondasi majemuk, visualisasinya dapat dilihat pada Gambar 10.3.1. Dalam
sistem ini terdapat r buah pondasi yang masing masing dapat bergerak secara independen, dengan
persamaan gerak:
[ ]
[m][&x&] + [k ][x] = Qgr
[Qgr ] = [k gr ]{x gr }
{x gr } jumlahnya tergantung pada jumlah pondasi independen. Apabila pondasi yang bergerak ada 2 buah,
maka:

{x gr } = xxr1
r2
Sedangkan [k ] adalah matrix perangkai (coupling) dengan jumlah kolom sesuai dengan jumlah pondasi,
gr
dan jumlah barisnya sesuai dengan derajat kebebasan sistem. Apabila jumlah pondasi 2 buah, dan derajat
kebebasan sistem adalah 3, maka:
k r11 k r12
[ ]
k gr = k r 21 k r 22
k r 31 k r 32

Gambar 10.3.1

Gambar 10.3.2 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan akibat gerak fondasi majemuk dalam basis
waktu dan frekuensi.
(a) Vibrasi saat uncouple, (b) Vibrasi setelah couple

Untuk sistem dengan peredaman, persamaan geraknya dalam bentuk matrix adalah sebagai berikut:
[ ]{ } [ ]{ }
[m]{&x&} + [c]{x&} + c g x& g + [k ]{x} + k g x g = 0
[Qg1 ] = [k g ][x g ] dan [Qg 2 ] = [c g ][x& g ]
Persamaan [Q ] mempunyai korelasi dengan persamaan [Qg1 ] mengingat [x& g ] merupakan turunan dari
g2
[x g ]
Dengan menggunakan duhamel integral, jawaban per elemen sistem adalah:

66
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

e nit
t
X Pij = e
ni
Q Pgj sin Di (t )d
Di
0

Gambar 10.3.3

Gambar 10.3.4 Representasi grafis getaran 3 derajat kebebasan akibat gerak fondasi tunggal dengan peredaman
dalam basis waktu dan frekuensi.
(a) Vibrasi saat uncouple, (b) Vibrasi setelah recouple

Contoh 10.3.1
Suatu sistem seperti terlihat pada gambar 10.3.3 dengan massa dan konstanta pegas masing masing
m1=3924 kg, m2=1962 kg, m3=981 kg, memiliki pegas dengan k1=300 kg/cm, k2=100 kg/cm, k1=100
kg/cm, dengan peredam kejut yang memiliki konstanta c1= 0,03 kg.det/cm, c2=0,01 kg.det/cm dan c3=0,01
kg.det/cm.. Sistem tersebut pada awalnya berada pada posisi a=[5cm; 4cm; 3cm]; dan kecepatan
b=[100cm; 0cm; 0cm] serta gerakan pondasi sinusoidal sebesar F=[1; 0; 0] dan frekuensi pondasi sebesar 5
siklus/det. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya apabila:
1. Sistem dianggap tidak memiliki peredam kejut
a. Gerakan pondasi tunggal
b. Gerakan pondasi majemuk
2. Sistem dengan peredaman
Jawab
1a. Gerakan tanpa peredaman dengan gerakan pondasi tunggal
{ }
Perhitungan [m] , [k ] , 2 , [ ] dan [ N ] sama dengan perhitungan pada contoh C.8.2.1.
3 1,346
[Qg ] = [k ]{1}{x g }
[ ]
= 0 dan QPg = [ N ] Q g = 0,4743
T
[ ]

0 0,4743

t

QPgi sin i (t )d = QPgi (1 cos i t ) / i Gambar 11.2.2.a menunjukkan grafik [X P ]


1
X Pi = 2
i
0

67
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

{X (t )} = [ N ]{X N (t )} Gambar 10.2.2.b menunjukkan grafik [X (t )]


1b. Getaran tanpa peredaman dengan gerakan pondasi majemuk
{ }
Perhitungan [m] , [k ] , 2 , [ ] dan [ N ] sama dengan perhitungan pada Contoh.8.2.1.
1 0 1 0,8944
[Qgr ] = [k gr ]{x gr } 1 [ ]
[ ]
= 0 0 = 0 dan QPg = [ N ] Q g = 0,4743

T
0 1 1
1 0,4743

t
QPgi
QPgi sin i (t )d = (1 cos i t ) Gambar 10.3.2.a menunjukkan grafik [X P ]
i
1
X Pi =
0
i2
{X (t )} = [ N ]{X N (t )} Gambar 10.3.2.b menunjukkan grafik [X (t )]
2. Getaran dengan peredaman dengan gerakan pondasi majemuk
{ }
Perhitungan [m] , [k ] , 2 , [ ] dan [ N ] sama dengan perhitungan pada Contoh.8.2.1.
1 0 1 1
[Qg1 ] = [k g ][x g ] [ ]
1
[ ] [ ][ ]
dimana k g = 0 0 = 0 dan Q g1 = k g x g = 0 (1)
0 0 1 0 0

[x& g ] = dtd [x g ] = dtd (t ) = 0
1 0 1 1
[ ] [ ][ ] &
1
[ ] & [ ] [ ][ ]
Q g 2 = c g x g dimana c g = 0 0 = 0 dan Q g 2 = c g x g = 0 (0)
0 0 1 0 0

1,3416
[ ]
[ ]
QPg1 = [ N ]T Q g1 = 0,4743

0,4743

QPg1i
X P1i (t ) = 1 e it cos Di t sin Di t
2 Di

0
[QPg 2 ] = [ N ] [Qg 2 ]
T
= 0
0

Q Pg 2i
X P 2i (t ) = [0]
2
[X P ] = [X P1 ] + [X P 2 ]
Gambar 10.3.4.a menunjukkan grafik [X P ]
{X (t )} = [ N ]{X N (t )} Gambar 10.3.4.b menunjukkan grafik [X (t )]

68
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Soal 10.1
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 10.1, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar M = 147.5 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 49.05 kg. K1 = K2 = 500 N/cm, dan Kb1 dan Kb2 = 250 N/cm. Jarak a = b =
1000 cm. Landasan A mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar 5 siklus/det dan
amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Gambar soal 10.1

Soal 10.2
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 10.1, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 147.5 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 49.05 kg. K1 = K2 = 1000 N/cm, dan Kb1 dan Kb2 = 500 N/cm. Jarak a = b =
1000 cm. Landasan B mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar 5 siklus/det dan
amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Soal 10.3
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 10.1, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 196.2 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 47.05 kg. K1 = K2 = 1000 N/cm dan Kb1 dan Kb2 = 500 N/cm. Jarak a = b =
1000 cm. Landasan A dan B mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar 5 siklus/det
dan amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Soal 10.4
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 10.1, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar M = 147.5 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 49.05 kg. K1 = K2 = 500 N/cm, C1 = C2 = 2 Nm/det dan Kb1 dan Kb2 = 250
N/cm. Jarak a = b = 1000 cm. Landasan A mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar
5 siklus/det dan amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Soal 10.5
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 10.1, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 147.5 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 49.05 kg. K1 = K2 = 1000 N/cm, C1 = C2 = 2 Nm/det dan Kb1 dan Kb2 = 500
N/cm. Jarak a = b = 1000 cm. Landasan B mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi sebesar
5 siklus/det dan amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

Soal 10.6
Sebuah sepedamotor dengan gambar yang disederhanakan terlihat pada Gambar soal 10.1, memiliki berat
ditambah dengan penumpangnya sebesar 196.2 kg, sedangkan berat massa yang tidak didukung pegas
(unsprung mass) mb1 = mb2 = 47.05 kg. K1 = K2 = 1000 N/cm, C1 = C2 = 2 Nm/det dan Kb1 dan Kb2 = 500

69
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

N/cm. Jarak a = b = 1000 cm. Landasan A dan B mengalami gerakan vertikal sinusoidal dengan frekuensi
sebesar 5 siklus/det dan amplitudo sebesar 10 cm. Tentukan persamaan geraknya dan buatkan grafiknya

70
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

echo off;
clear all;
a=[0.05; 0.04; 0.03]; b=[1; 0; 0];
%mendefinisikan matrix k
k1=3; k2=1; k3=1;
k=[k1+k2 -k2 0
-k2 k2+k3 -k3
0 -k3 k3];

c1=3; c2=1; c3=1;


c=0.005*[c1+c2 -c2 0
-c2 c2+c3 -c3
0 -c3 c3];

SR=[-1 0;
0 0;
0 -1];
XR=[1; -1];

%mendefinisikan matrix massa


m= zeros(3,3);
m([1 5 9])=[4 2 1];

%perhitungan eigenvalue (frekuensi natural) dari sistem


w=eig(k*inv(m));
e1=k-(m*w(1));
e2=k-(m*w(2));
e3=k-(m*w(3));

c1=zeros(3,1);
c1(1)=1;
c1(2:3)=inv(e1(2:3, 2:3))*(-e1(2:3, 1));

c2=zeros(3,1);
c2(1)=1;
c2(2:3)=inv(e2(2:3, 2:3))*(-e2(2:3, 1));

c3=zeros(3,1);
c3(1)=1;
c3(2:3)=inv(e3(2:3, 2:3))*(-e3(2:3, 1));

mc11=sum(m*c1.^2);
c11=c1/sqrt(mc11);
mc22=sum(m*c2.^2);
c22=c2/sqrt(mc22);
mc33=sum(m*c3.^2);
c33=c3/sqrt(mc33);

pp=[c1 c2 c3];
p=[c11 c22 c33];
pinv=p'*m;

cn=pp'*c*pp;

M= zeros(3,3);
M([1 5 9])=[mc11 mc22 mc33];

71
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

O=5;

%pondasi bergeser sebesar f


QR=-SR*XR;
Yp=p'*QR;

%ORTOGONALISASI: proses uncoupling dari masing2 elemen sistem


%mn = matrix ortogonal dari massa
mn=p'*m*p;

%kn = matrix ortogonal dari k


kn=p'*k*p;

%pn = matrix ortogonal dari matrix simpangan


pn=p*(inv(sqrtm(mn)));

%an dan bn = matrix ortogonal simpangan dan matrix kecepatan


an=pinv*a;
bn=pinv*b;

for k=1:3
gamma(k)=cn(k,k)/(2*sqrt(w(k)));
wd(k)=sqrt(w(k))*sqrt(1-gamma(k)^2);
beta(k)=1/sqrt((1-O^2/w(k))^2+(2*gamma(k)*O/sqrt(w(k)))^2);
theta(k)=atan(2*gamma(k)*O/sqrt(w(k))/(1-O^2/w(k)));
end

for n=1:10000
t(n)=n/100;
A1(n)=bn(1)/sqrt(w(1))*sin(sqrt(w(1))*t(n))...
+an(1)*cos(sqrt(w(1))*t(n));
A2(n)=Yp(1)*(1-cos(sqrt(w(1))*t(n)))/w(1);

B1(n)=bn(2)/sqrt(w(2))*sin(sqrt(w(2))*t(n))...
+an(2)*cos(sqrt(w(2))*t(n));
B2(n)=Yp(2)*(1-cos(sqrt(w(2))*t(n)))/w(2);

C1(n)=bn(3)/sqrt(w(3))*sin(sqrt(w(3))*t(n))...
+an(3)*cos(sqrt(w(3))*t(n));
C2(n)=Yp(3)*(1-cos(sqrt(w(3))*t(n)))/w(3);

A=A1+A2; B=B1+B2; C=C1+C2;

xp(1,n)=A(n);
xp(2,n)=B(n);
xp(3,n)=C(n);

end

x=p*xp;

figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(t,A,'r',t,B,'k',t,C,'b','linewidth',3);
title('gerakan fondasi tunggal pada sistem dengan peredaman, uncouple','fontsize',16)

72
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
axis([0 50 -5 5]);
grid on

figure(2)
axes('fontsize',16)
plot(t,x,'linewidth',3);
title('gerakan fondasi tunggal pada sistem dengan peredaman, couple','fontsize',16)
xlabel('waktu (detik)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
%axis tight;
%axis([0 25 -14 4]);
axis([0 50 -5 5]);
grid on

%KURVA TRANSMISIBILITY
%perhitungan hanya memperhatikan pengaruh beban sinusoidal
%ksi = rasio antara koefisien peredaman (c) dengan koefisien peredaman kritis (ccr)
echo off;
clear;
ksi=0.05;
for n=1:10000
be(n)=n/100;
a=(2*ksi*be(n))^2;
b=(1+a)^0.5;
D0(n)=b*((1-be(n)^2)^2+(a))^-0.5;
end
figure(1)
axes('fontsize',16)
loglog(be,D0,'k','linewidth',2);
axis([0.1 10 0.01 200]);
title('kurva transmisibility','fontsize',16)
xlabel('b=W/w','fontname','Symbol','fontsize',16)
ylabel('T=transmisibility','fontsize',16

73
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

BAB XI GETARAN BEBAS FLEXURAL PADA BATANG KONTINU


11.1 PENDAHULUAN
Semua struktur atau mesin terdiri dari komponen komponen yang memiliki massa dan kekakuan. Dalam
beberapa kasus, komponen ini diidealisasikan menjadi massa yang terpusat. Sistem tersebut dianggap
memiliki massa terpusat dalam jumlah terhingga.
Namun demikian, massa juga dapat dianggap kontinu, dengan massa terpusat dalam jumlah tak terhingga.
Ada tiga kemungkinan getaran berlangsung pada massa kontinu, yaitu getaran fleksural (amplitudo getaran
tegak lurus sumbu), longitudinal (amplitudo getaran searah sumbu) dan torsional. Pembahasan berikut
hanya tentang getaran flexural pada beam.

11.2 NORMAL MODE DAN CHARACTERISTIC SHAPE PADA GETARAN BEBAS FLEXURAL
Pada pembahasan sebelumnya untuk sistem dengan derajat kebebasan banyak telah dihitung matrix
eigenvektor [] dari sistem. Matrix itu menunjukkan normal mode sistem tersebut yang jumlahnya
tergantung pada banyaknya derajat kebebasan sistem tersebut. Pada pembahasan tersebut dijelaskan bahwa
penghitungan normal mode merupakan awal dari perhitungan getaran dari sistem dengan derajat kebebasan
banyak. Berdasarkan normal mode tersebut, dihitung pola getaran dari sistem.
Demikian pula halnya dengan sistem getaran pada batang kontinu. Massa yang bersifat kontinu memiliki
derajat kebebasan tak terbatas. Dengan demikian, frekuensi naturalnya serta normal modenya juga tidak
terbatas. Namun demikian, perhitungan normal modenya dibatasi menjadi hanya 3 atau 5 mode saja. Selain
dihitung normal modenya juga perlu digambarkan characteristic shape dari masing masing normal mode
yang dihitung serta pola getarannya dalam basis waktu. Penghitungan pola getaran dilakukan pada berbagai
lokasi di sepanjang beam.
Untuk analisis normal mode dibuat persamaan gerak pada batang kontinu yang mengikuti persamaan:
V 2 y V 2 y
V V + dx Adx = 0 atau dx = Adx
x t 2 x t 2
2 y
Dalam persamaan ini inersia massa lokal pada arah transversal diperoleh dari Adx
t 2
Kesetimbangan momen diperoleh dari :
M M
Vdx + dx 0 atau V = dimana V adalah shearing force dari elemen tersebut.
x x

Flexural stiffness = EI
Massa per satuan panjang = Adx
Panjang massa = l
Beban transversal = V
2x
Gaya inersia transversal = Adx
t 2

Gambar 2.2.1

V 2 y M
Dari dx = Adx dan V = diperoleh:
x t 2 x
2M 2 y
dx = Adx
x 2 t 2
Telah diketahui pula bahwa:

72
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

2 y
M = EI dimana M adalah bending momen pada elemen sistem tersebut.
x 2
sehingga diperoleh:
2 2 y 2 y
EI dx = Adx
x 2 x 2 t 2
atau
4 y 2 y
EI dx = Adx
x 4 t 2
Dimisalkan A = m maka persamaan diperersialnya menjadi:
4 y 2 y
EI +m =0
x 4 t 2
4 y
Dari persamaan ini diketahui bahwa adalah turunan keempat terhadap x sehingga dapat ditulis
x 4
2 y
sebagai y iv sedangkan adalah turunan kedua terhadap t sehingga dapat ditulis menjadi &y& . Dengan
t 2
demikian persamaan menjadi:
m m
y iv + &y& = 0 atau y iv = C = &y&
EI EI
Berdasarkan hal ini ada 2 kemungkinan persamaan, yaitu:
m
y iv = C dan &y& = C
EI
Untuk persamaan pertama:
y iv = C Dengan memisalkan C = a 4 maka persamaan menjadi:
y iv a 4 y = 0
Karena y iv adalah turunan keempat terhadap x dan merupakan fungsi dari x maka jawaban untuk
persamaan ini adalah:
(x ) = Ce sx
Dimana (x ) amplitudo pada beam sepanjang x .
Dengan mensubstitusikan (x ) = Ce sx ke dalam persamaan y iv a 4 = 0 akan diperoleh:
(s )
a 4 Ce sx = 0
4

dan jawabannya adalah:


s = a , ia
Dengan demikian maka diperoleh persamaan:
(x ) = C1e iax + C 2 e iax + C3 e ax + C 4 e ax
Apabila dikonversikan ke dalam fungsu trigonometri, akan diperoleh persamaan:
n (x ) = C1 sin a n x + C 2 cos a n x + C 3 sinh a n x + C 4 cosh a n x
Untuk persamaan kedua:
m
&y& = C
EI
Persamaan ini dapat disederhanakan menjadi &y& + 2 y = 0
Jawaban untuk persamaan ini adalah:
(t ) = A cos t + B sin t
Dengan menggabungkan kedua persamaan itu, yaitu:

73
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

n (x ) = C1 sin a n x + C 2 cos a n x + C3 sinh a n x + C 4 cosh a n x


(t ) = A cos t + B sin t
m
Akan didapat bentuk jawaban umum dari y iv + &y& = 0 , yaitu:
EI
y = (x )( A cos t + B sin t )
Atau secara umum menjadi:

y= i (x )( Ai cos i t + Bi sin i t )
i =1

Persamaan dalam koordinat normal



Dari persamaan y = i (x )( Ai cos i t + Bi sin i t ) , untuk memudahkan perhitungan, maka getaran
i =1
dianggap berlangsung pada suatu titik dan notasi i untuk sementara dihilangkan sehingga persamaan
menjadi: y = (x )( A cos t + B sin t )
Turunan dari y = (x )( A cos t + B sin t ) dilakukan terhadap fungsi t dan x sebagai berikut:
y& = (x )( A sin t + B cos t )
&y& = 2 (x )( A cos t B sin t ) atau &y& = 2 (x )( A cos t + B sin t )
d(x )
y = ( A cos t + B sin t )
dx
d 2 (x )
y = ( A cos t + B sin t )
dx 2
d 3 (x )
y = ( A cos t + B sin t )
dx 3
d 4 (x )
y iv = ( A cos t + B sin t )
dx 4
d 4 (x ) 2m
Dari persamaan y iv +
m
&y& = 0 didapat ( A cos t + B sin t ) (x )( A cos t + B sin t ) = 0
EI dx 4 EI
2m d 4 (x )
Dengan memisalkan = a 4 maka persamaan menjadi a 4 (x ) = 0 .
EI 4
dx
d 4 (x )
i ( x ) = a i ( x ) dan memiliki eigenvalue sebesar i
a 4 (x ) = 0 dapat ditulis iv 4
Persamaan
dx 4
i2 m
i = ai4 = i (x ) = a i (x )
iv 4
dimana . Dengan demikian, persamaan dapat ditulis sebagai
EI
i ( x ) = i i ( x ) .
iv
Ortogonalitas dari persamaan ini dapat diketahui bila mempertimbangkan moda ke i dan j dari
persamaan tersebut sehingga:
i ( x ) = i i ( x )
iv
ivj (x ) = j j (x )
Mengkalikan persamaan bernotasi i dengan j (x ) dan persamaan bernotasi j dengan i (x ) serta
mengintegralkannya akan menghasilkan persamaan berikut:
l l

i ( x ) j ( x )dx = i i ( x ) j ( x )dx
iv
0 0

74
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

l l

ivj (x ) i (x )dx = j j (x ) i (x )dx



0 0
Apabila dilakukan integrasi bagian per bagian pada persamaan sebelah kiri, akan didapat:
l l
[ ]0 [ ]0
i(x ) j (x ) l i (x ) j (x ) l + i (x ) j (x )dx = i i (x ) j (x )dx

0 0
l l
[ j (x ) i (x )]l0 [j (x )i (x )]l0 + j (x )i(x )dx = j j (x ) i (x )dx
0 0
Mengurangkan kedua persamaan ini akan didapat:
l
(i j ) i (x ) j (x )dx = 0
0
l
Kondisi ini akan diperoleh apabila i j dan i j , sehingga i (x) j (x )dx = 0 .
0
l l l
Dengan memasukkan persamaan i (x ) j (x )dx = 0 ke dalam ivj (x ) i (x )dx = j j (x ) i (x )dx dan
0 0 0
l l
[ i(x ) j (x )]l0 [ i(x ) j (x )]l0 + i(x ) j (x )dx = i i (x ) j (x )dx akan didapat
0 0
l

j (x) i (x )dx = 0 untuk i j dan


iv

0
l

i(x) j (x)dx = 0 untuk i j


0
Ketiga persamaan ini menunjukkan ortogonalitas dari getaran transversal pada beam.
Untuk kondisi i = j maka persamaan menjadi:
l

i (x)dx = Ci dimana Ci adalah suatu konstanta sembarang.


2

0
Hal yang sama juga berlaku untuk persamaan berikut
l l
(x ) i (x )dx = [ i(x )]2 dx = i Ci = ai4 Ci = mi
2

iv
i
EI
Ci
0 0

Dengan demikian, persamaan gerak bebas pada beam yang bergetar secara transversal adalah :
l
f (x )
l
f (x )
i (x ) cos i t 1 dx +
sin i t 2 dx
1
y=
i (x ) i i (x )
i =1 0 0

75
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Transformasi ke dalam koordinat normal


4 y 2 y
Dari persamaan EI dx = Adx apabila disederhanakan dapat menjadi A&y&dx + EIy iv dx = 0 .
x 4
t 2

Karena amplitudo dari sistem adalah y = i (t ) i (x ) , serta A = m , maka persamaan dapat ditulis
i =1

m
menjadi EI &&i i + i ivi dx = 0 . Apabila dikalikan dengan j dan diintegrasikan, akan diperoleh:
i =1
l l
m && dx + iv dx = 0
EI i i j i i j

i =1 0 0
l
Mengingat i (x ) j (x )dx = 0 untuk i j dan i j ,
0
l

j (x ) i (x)dx = 0 untuk i j ,
iv

0
l

i(x) j (x )dx = 0 untuk i j ,


0
l

i (x)dx = Ci untuk i = j serta


2

0
l l
m i 2

i ( x ) i ( x )dx = [ i(x )] dx = C i untuk i = j


2
iv
EI
0 0
l l
m &&
Maka persamaan
EI i i j dx+ i iv
i j =0
dx

i =1 0 0
Untuk kondisi j = i maka persamaan menjadi:
l l
m && dx + iv dx = 0
EI i i i i i i

i =1 0 0
Persamaan tersebut dapat ditulis menjadi:
m Pi&&i + rPi i = 0
dimana r = EI
l


m Pi = m 2 dx = mCi dan disebut principal mass
0
l l

( i )
2
rPi = r iv
i i dx = r dx dan disebut principal rigidity
0 0

76
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

l
1

Agar m Pi = m 2 dx = mCi = 1 maka nilai Ci =
m
dan dengan demikian maka dapat ditetapkan pula
0
l l
m i 2

(i ) dx = r Ci = i2 . Berdasarkan hal itu maka m Pi&&i + rPi i = 0


2
bahwa rPi = r iv
i i dx =r
EI
0 0
dapat diubah menjadi
&&i + i2 i = 0
Seperti telah dijelaskan amplitudo getaran dari sistem sebenarnya memenuhi persamaan

y= i (x )( Ai cos i t + Bi sin i t ) . Artinya amplitudo tersebut selain memiliki fungsi waktu (t ) , juga
i =1

memiliki fungsi jarak (t ) , sehingga dapat ditulis menjadi y = i (t ) i (x ) .
i =1
Dari persamaan ini dapat dihitung posisi awal saat t = 0 dan kecepatan awal, saat t = 0

Posisi awal saat t = 0 adalah f1 (x ) = y t =0 = i (x )Ai
i =1

Kecepatan awal saat t = 0 adalah f 2 (x ) = y& t =0 = i i (x )Bi
i =1
Apabila kedua persamaan ini dialikan dengan j (x ) akan diperoleh:
l l

f1 (x ) j (x )dx = Ai i (x ) j (x )dx
0 i =1 0
l l

f 2 (x)dx = Bi i (x ) j (x )dx
1
i i =1
0 0
l
Berdasarkan ketentuan ortogonalitas i (x ) j (x)dx = 0 dimana i j , dan mempunya nilai
0
l

2
(x )dx = 1 maka didapat:
0
l
Ai = f1 (x) i (x)dx
0
l

f1 (x) i (x )dx
1
Bi =
i
0

Dengan demikian persamaan y = i (x )( Ai cos i t + Bi sin i t ) menjadi:
i =1
l l
sin i t f 2 (x )dx

i (x ) cos i t f1 (x )dx +
1
y=
i
i =1 0 0

11.3 Normal mode dan characteristic shape untuk sistem Simple beam
Suatu sistem berbentuk simple beam seperti terlihat pada Gambar 2.3.1A memiliki syarat batas

77
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

2 y
y x =0 = 0 dan yt= 0 = =0
x 2
Karena y n (t , x ) = f n (t ) n (x ) dan f n (t ) yang tidak nol pada setiap saat maka:
n (0) = 0 pada x=0 dan x=L
d2
n (x ) = " (x ) = 0 pada x=0 dan x=L
dx 2
Dari persamaan n (x ) = C1 sin a n x + C 2 cos a n x + C 3 sinh a n x + C 4 cosh a n x , untuk x=0 diperoleh:
(0) = C1 sin 0 + C 2 cos 0 + C 3 sinh 0 + C 4 cosh 0 = 0
Sedangkan turunan keduanya untuk x=0
" (0 ) = a 2 ( C1 sin 0 C 2 cos 0 + C 3 sinh 0 + C 4 cosh 0 ) = 0
Karena sin 0 = 0 dan sinh 0 = 0 maka diperoleh:
C2 + C4 = 0
C 2 + C4 = 0
sehingga : C 2 = C 4 = 0
Sedangkan untuk x=L diperoleh:
(L ) = C1 sin aL + C 2 cos aL + C 3 sinh aL + C 4 cosh aL = 0
Mengingat bahwa C 2 = C 4 = 0 maka
" (L ) = a 2 ( C1 sin aL + C 3 sinh aL ) = 0
Karena sin aL = sinh aL maka 2C3 sinh aL = 0 dan diperoleh C3 = 0
Karena C1 = 0 , maka sin aL = 0 Dengan demikian aL = n , dimana n=1,2,3,4.,
2m EI
Karena a 4 = dan aL = n maka diperoleh 2 = n 2 2
EI m L4
n
Dari penyelesaian ini diperoleh characteristic shape untuk simple beam n (x ) = An sin x . Unuk
L
l l 2
2m n 2m
memenuhi persyaratan normal mode i2 (x )dx = a 4 = atau An sin x dx = maka
EI L EI
0 0
2 2
didapat An = Gambar 2.3.1B menunjukkan 3 mode getaran dengan An = .
L L

Gambar 11.3.1A Sistem simple beam Gambar 11.3.1B Normal mode pada simple
beam

78
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Apabila posisi awal f1 (x ) dan kecepatan awal f 2 (x ) diketahui maka getaran bebas pada sistem massa
l l
i (x ) cos i t f1 (x )dx +
sin i t f 2 (x )dx

1
kontinu simple beam yang mengikuti persamaan y =
i
i =1 0 0
dapat dihitung.
Apabila f1 (x ) = 0 pada setiap lokasi dan f 2 ( x ) = 0 untuk semua lokasi, kecuali pada titik x = x1
x 2x 3x
, 1 (x ) = 2 (x ) = , 3 (x ) =
P
f1 (x1 ) = 0 . Selanjutnya An =
2 2 2 2
sin , sin sin ,
m L L L L L L L
l l l
ix
f1 (x ) i (x )dx = 0 dan
1 P0
dx =
2 2
Bi = Ai = cos i t sin 1 dx . Karena serta didapat
i m L L L
0 0 0
P 2 ix1
Ai = 0 sin maka:
m i L l

2 ix P0 ix1 2 P0 ix ix
( )
1
y= sin sin cos t = sin sin 1 cos i t
i

i =1
L L m i L mL L L
i =1 i

2 P0 ix ix
i sin
1
Gambar 11.3.2 menunjukkan grafik y = sin 1 cos i t untuk berbagai posisi x, dari
mL L L
i =1

beam DiN HE500B dengan L = 5 m , E = 2,9 . 10 7 MPa , A = 0.023864 m 2 , I = 0.00107175 m 4 yang


mendapat beban sesaat pada posisi x1 = 2,5 m dengan besar P = 200 N . Dari gambar terlihat bahwa
amplitudo maksimum terjadi pada posisi x=0.5 kemudian mengecil lagi saat mendekati kedua ujung.

Gambar 11.3.2 Getaran bebas pada simple beam pada berbagai posisi x saat diberi beban sesaat pada posisi
x1=L/2

11.4 Normal mode dan characteristic shape untuk sistem fixed fixed beam
Dalam sistem fixed beam atau disebut juga fixed support maka beam ditahan terhadap translasi dan rotasi
pada kedua ujungnya, seperti ditunjukkan oleh Gambar 11.4.1a.
Diketahui pula bahwa y n (t , x ) = f n (t ) n (x ) dan f n (t ) tidak nol pada setiap saat, sehingga syarat batasnya
akan menjadi:
dy
y = 0 dan = 0 pada x = 0, L atau:
dx

79
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

n (x ) = 0 dan n (x ) = 0 pada x = 0, L
d
dx
Dengan mensubsitusikan nilai nilai ini ke dalam persamaan
n (x ) = C1 sin a n x + C 2 cos a n x + C3 sinh a n x + C 4 cosh ha n x
untuk masing masing kondisi, maka akan diperoleh:
n (x ) = 0 sehingga C 2 + C 4 = 0 atau C 4 = C 2

n (x ) = 0 sehingga an C1 + an C3 = 0 atau C3 = C1
d
dx
Untuk x=L, maka:
n (L ) = C1 (sin an L sinh an L ) + C2 (cos an L cosh an L ) = 0

n (L ) = C1an (cos an L cosh an L ) + C2 ( sin an L sinh an L ) = 0


d
dx
Dari kedua persamaan ini dapat diketahui bahwa C1 dan C2 tidak mungkin sama dengan nol, dengan
demikian, determinan dari matrix yang nilainya nol, sehingga:
sin an L sinh an L cos an L cosh an L
cos a L cosh a L sin a L sinh a L = 0
n n n n

Dengan mengingat cosh 2 a n L sinh 2 a n L = 1 dan cos 2 a n L + sin 2 a n L = 1 maka dapat diperoleh
cos an L cosh a n L 1 = 0
Cara mudah untuk mencari nilai a n L dilakukan dengan membuat grafik cos an L cosh a n L 1 = 0 melalui
persamaan berikut: y = cos x cosh x 1 dimana x = an L . Dari grafik seperti terlihat pada Gambar 11.4.1A
4,730 7,8352
terlihat bahwa a1 L = 4,730 , a 2 L = 7,8352 dan a3 L = 10,9956 atau a1 = , a2 = dan
L L
. Karena C4 = C2 dan C3 = C1 maka dari pengolahan persamaan n (L ) akan didapat:
10,9956
a3 =
L
C1 cos a n L cosh a n L
= sehingga
C 2 sinh a n L sin a n L
2 cos a n L cosh a n L
n (x ) = (sinh a n x sin a n x ) + cosh a n x cos a n x
L sinh a n L sin a n L

dan a1, a2 dan a3 ke dalam persmaan n (x ) akan didapat persamaan


2
Dengan memasukkan nilai An =
L
berikut:
2 cos 4,730 cosh 4,730 4,730 4,730
1 ( x ) =
4,730 4,730
sinh x sin x + cosh x cos x
L sinh 4,730 sin 4,730 L L L L
2 cos 7,8352 cosh 7,8352 7,8352 7,8352
2 (x ) =
7,8352 7,8352
sinh x sin x + cosh x cos x
L sinh 7,8352 sin 7,8352 L L L L
2 cos10,9956 cosh 10,9956 10,9956 10,9956
3 (x ) =
10,9956 10,9956
sinh x sin x + cosh x cos x
L sinh 10,9956 sin 10,9956 L L L L
Gambar 2.4.1.C menunjukkan normal mode untuk 1 , 2 dan 3 untuk sistem fixed fied end beam.

Gambar 11.4.1A fixed-fixed end beam

80
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 11.4.2B Grafik y=cosh(x)cos(x)-1 Gambar 11.4.2C Normal mode pada fixed-fixed
beam

Perhitungan getaran bebas fixed end beam dengan menggunakan y = i (x )( Ai cos i t + Bi sin i t ) sulit
i =1
dilaksanakan, karena fungsi i (x ) yang hiperbolik. Untuk itu perlu dilakukan pendekatan lain.
Perpindahan awal melalui persamaan y 0 = f1 (x ) dapat diganti dengan persamaan fungsi normal normal:

y 0 = b11 + b2 2 + b3 3 + ..... + bi i = bi i sehingga y 0 = bi2 ( i )2
i =1 i =1
Nilai konstanta bi dapat dihitung dengan menggunakan persamaan energi pada beam yang mengalami
defleksi sebagai berikut :
l

( y0 )
EI 2
U= dx
2
0
l

bi i ( i ) ( i )2 dx
EI
Turunan kedua dari y 0 = adalah y 0 = bi2 2
sehingga U = bi2
2
i =1 i =1 i =1 0
Dalam Bab terdahulu telah diketahui bahwa
l

i (x)dx = Ci untuk i = j serta


2

0
l l l
m i 2

i ( x ) i ( x )dx = [ i(x)] dx = [ i(x )] dx = Ci


1
iv 2
C i untuk i = j atau 2

0 0
EI m i2 0
EI
l l l l
mi2
i (x )dx = mi2 [ i(x )] dx atau [i(x )] dx = i (x )dx
2 1 2 2 2
sehingga
EI
0 0 0 0
EI
l l
EI m i2
( n )2 dx ditulis menjadi U = i2 (x )dx
EI
Dengan demikian, persamaan U = bi2 bi2
2 2 EI
n =1 0 n =1 0

81
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

l
m i2
Atau U =
2 bi2 i2 (x )dx
n =1 0

Dianggap terjadi perpindahan sebesar y 0 = bi i yang disebabkan oleh P0 pada arah transversal pada
i =1
posisi x = x1 . Berdasarkan metoda kerja virtual, terjadi perpindahan sebesar bi i sehingga:
U
P0bi i1 = bi
bi
Nilai i1 diperoleh dengan memasukkan persamaan i pada lokasi beban itu terjadi, dalam hal ini pada
posisi x = x1 .
l
m i2
P0bi i1 = bi 2bi i2 (x )dx
2
0
l
P0 i1 = m i2 bi i2 (x )dx

0
P0 i1
bi =
l
m i2 i2 (x )dx

0
l
P0 i1
i (x)dx = l maka bi = mi2l
2
Mengingat
0

P0 i1 i i1

P0
Mengsubstitusikan bi = ke dalam y 0 = bi i akan didapat y 0 =
m i2 l i =1
ml
i =1 i2

i i1
y 0 = P0 l
i =1
m i2 i (x)dx
2

0
P0 i1
Getaran bebas pada beam akan mengikuti persamaan y i = bi i cos t . Dengan memasukkan bi =
m i2 L
maka akan didapat:

P0 i1
i i21 cos i t
P0
yi = i cos i t =
i =1 m i2 L mL
i =1 i
L
Untuk sistem dengan beban P0 pada posisi x1 = maka nilai i1 adalah sebagai berikut:
2
2 cos 4,730 cosh 4,730 4,730 L 4,730 L 4,730 L 4,730 L
= sinh sin + cosh cos
L sinh 4,730 sin 4,730 L 2
L
1 pada x = L 2 L 2 L 2
2
2 cos 7,8352 cosh 7,8352 7,8352 L 7,8352 L 7,8352 L 7,8352 L
= sinh sin + cosh cos
L sinh 7,8352 sin 7,8352 L 2
L
2 pada x = L 2 L 2 L 2
2
2 cos10,9956 cosh 10,9956 10,9956 L 10,9956 L 10,9956 L 10,9956 L
= sinh sin + cosh cos
2
L
3 pada x = L sinh 10,9956 sin 10,9956 L 2 L 2 L 2 L
2
Sedangkan nilai i adalah:

82
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

2 cos 4,730 cosh 4,730 4,730 4,730 4,730 4,730


1 = sinh xi sin xi + cosh xi cos xi
L sinh 4,730 sin 4,730 L L L L
2 cos 7,8352 cosh 7,8352 7,8352 7,8352 7,8352 7,8352
2 = sinh xi sin xi + cosh xi cos xi
L sinh 7,8352 sin 7,8352 L L L L
2 cos 10,9956 cosh 10,9956 10,9956 10,9956 10,9956 10,9956
3 = sinh x i sin x i + cosh x i cos x i
L sinh 10,9956 sin 10,9956 L L L L


i i21 cos i t
P0
Gambar 11.4.3 menunjukkan grafik y i = untuk berbagai posisi x, dari beam DiN
mL
i =1 i

HE500B dengan L = 5 m , E = 2,9 . 10 7 MPa , A = 0.023864 m 2 , I = 0.00107175 m 4 yang mendapat


beban sesaat pada posisi x1 = 2,5 m dengan besar P = 200 N . Dari gambar terlihat bahwa amplitudo
maksimum terjadi pada posisi x=0.5 kemudian mengecil lagi saat mendekati kedua ujung. Getaran bebas
pada beberapa posisi x sepanjang beam dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 11.4.3 Grafik getaran bebas fixed beam pada berbagai posisi x

2.5 Normal mode dan characteristic shape untuk sistem Cantilever beam
Syarat batas pada sistem ini adalah:
dy
y = 0 dan = 0 pada x = 0
dx
d2y d3y
= 0 dan = 0 pada x = L
dx 2 dx 3
Karena y n (t , x ) = f n (t ) n (x ) dan f n (t ) yang tidak nol pada setiap saat maka:
n (x ) = 0 dan n (x ) = 0 pada x = 0
n (x ) = 0 dan n (x ) = 0 pada x = L
Dari persamaan (x ) = An sin ax + Bn cos ax + Cn sinh ax + Dn sinh ax dan turunan keduanya, untuk x=0
diperoleh:
n (0 ) = An sin 0 + Bn cos 0 + C n sinh 0 + Dn sinh 0 = 0
Dn = B n
n (0) = a( An cos 0 Bn sin 0 + Cn cosh 0 + Dn sinh 0) = 0
C n = An

83
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

" (L ) = a 2 ( An sin aL Bn cos aL + Cn sinh aL + Dn cosh aL ) = 0


(L ) = a 3 ( An cos aL + Bn sin aL + Cn cosh aL + Dn sinh aL ) = 0
Dengan demikian:
An (sin aL + sinh aL ) + Bn (cos aL + cosh aL ) = 0
An (cos aL + cosh aL ) + Bn (sin aL sinh aL ) = 0
Dalam bentuk matrix, persamaan ini menjadi:
sin aL + sinh aL cos aL + cosh aL An 0
cos aL + cosh aL sin aL + sinh aL B = 0
n
Dari kedua persamaan ini dapat diketahui bahwa An dan Bn tidak mungkin sama dengan nol, dengan
demikian, determinan dari matrix yang nilainya nol, sehingga:
sin aL + sinh aL cos aL + cosh aL
det =0
cos aL + cosh aL sin aL + sinh aL
atau:
sinh 2 aL sin 2 aL cosh 2 aL cos 2 aL 2 cos aL cosh aL = 0
1 + cos aL cosh aL = 0
cos aL cosh aL = 1
sin aL + sinh aL
A2 = A1
cos aL + cosh aL
Dengan demikian persamaan getarannya menjadi:
sin aL + sinh aL
(x ) = An (cosh ax cos ax ) + sin ax sinh ax
cos aL + cosh aL
Untuk melihat nilai aL yang membuat cos aL cosh aL + 1 = 0 , maka digunakan grafik seperti terlihat pada
Gambar C6.1.3B berikut.

Gambar 11.5.1A Cantilever beam

Gambar 11.5.1B Grafik y=cosh(x)cos(x)+1 Gambar 11.5.1C Normal mode pada cantileverbeam

84
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Dari Gambar 2.5.1B terlihat bahwa grafik akan memotong nilai y=0 pada x=aL=1,875; 4,695; dan 7,855.
1.875 4.695 7.855
Atau a1 = , a2 = dan a3 = .
L L L
a 4 EI 1.875 2 EI 4.695 2 EI 7.855 2 EI
Karena 2 = maka 1 = , 2 = dan 3 =
m L m L m L m
2
Dengan memasukkan nilai An = dan a pada:
L
2 sin aL + sinh aL
(x ) = (cosh ax cos ax ) + sin ax sinh ax maka akan didapat
L cos aL + cosh aL
2 sin 1,875 + sinh 1,875 1,875 1,875
1 ( x ) =
1,875 1,875
cosh x cos x + sin x sinh x
L cos1,875 + cosh 1,875 L L L L
2 sin 4,695 + sinh 4,695 4,695 4,695
2 (x ) =
4,695 4,695
cosh x cos x + sin x sinh x
L cos 4,695 + cosh 4,695 L L L L
2 sin 7,855 + sinh 7,855 7,855 7,855
3 (x ) =
7,855 7,855
cosh x cos x + sin x sinh x
L cos 7,855 + cosh 7,855 L L L L
Grafik Normal Mode 1 , 2 dan 3 terlihat pada Gambar 2.5.1C.


i i21 cos i t .
P0
Telah diketahui bahwa getaran bebas pada beam akan mengikuti persamaan y i =
mL
i =1 i
Dengan demikian, getaran bebas pada cantilever beam untuk sistem dengan beban sesaat P0 dan
L
x1 = dapat dilihat pada Gambar 2.5.2. Dari gambar terlihat bahwa makin mendekati ujug, getaran
2
bebasnya semakin besar.
L
Untuk menghitung y i perlu dihitung dulu i1 pada posisi x1 = dan ditulis sebagai berikut:
2
2 sin 1,875 + sinh 1,875 1,875 L 1,875 L 1,875 L 1,875 L
L = cosh cos + sin sinh
1 pada x = L cos1,875 + cosh 1,875 L 2 L 2 L 2 L 2
2
2 sin 4,695 + sinh 4,695 4,695 L 4,695 L 4,695 L 4,695 L
= cosh cos + sin sinh
L cos 4,695 + cosh 4,695 L 2
L
2 pada x = L 2 L 2 L 2
2
2 sin 7,855 + sinh 7,855 7,855 L 7,855 L 7,855 L 7,855 L
= cosh cos + sin sinh
L cos 7,855 + cosh 7,855 L 2
L
3 pada x = L 2 L 2 L 2
2


i i21 cos i t
P0
Gambar 11.5.2 menunjukkan grafik y i = untuk berbagai posisi x, dari beam DiN
mL
i =1 i

HE500B yang ditumpu dengan cara cantilever dengan L = 5 m , E = 2,9 . 10 7 MPa , A = 0.023864 m 2 ,
I = 0.00107175 m 4 yang mendapat beban sesaat pada posisi x1 = 2,5 m dengan besar P = 200 N . Dari
gambar terlihat bahwa amplitudo maksimum terjadi pada posisi x=L kemudian mengecil saat mendekati
x=0.

85
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 11.5.2

86
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

XII GETARAN FLEXURAL PADA BEAM KARENA PENGARUH BEBAN


12.1 PENDAHULUAN
Pada Bab terdahulu telah dibahas getaran bebas flexural pada beam dengan berbagai bentuk tumpuan.
Sedangkan pada Bab ini akan dibahas getaran flexural karena pengaruh beban. Beban yang umum terjadi
pada massa kontinu adalah beban terpusat F (x, t ) . Pada kenyataannya ada juga beban kontinu q(x, t ) atau
momen M (x, t ) , namun kedua hal terakhir ini tidak dibahas.

12.2 GETARAN PADA SIMPLE BEAM


Pada Bab terdahulu telah dibahas bahwa persamaan gerak massa kontinu saat bergetar secara umum adalah

y ( x, t ) = i (x ) i (t ) dan disederhanakan menjadi y = i i
i =1 i =1
Persamaan gerak ini memiliki dua komponen, yaitu komponen i (x ) dan komponen (t ) . Komponen
(t ) adalah amplitudo yang nilainya bervariasi terhadap waktu sedangkan komponen i (x ) amplitudo
yang nilainya tergantung pada posisi pada beam.
Untuk membedakan penurunan dari y, maka simbol turunannya juga dibedakan, yaitu y& untuk penurunan
terhadap (t ) , dan y untuk penurunan terhadap i (x ) .

Turunan pertama dari y = i i adalah:
i =1

y& = i&i dan y = i i
i =1 i =1
Sedangkan turunan keduanya adalah:

&y& = i&&i dan y = i i
i =1 i =1
Pada Bab sebelumnya telah dibahas bahwa persamaan umum beam adalah:
m
y iv + &y& = 0 atau dapat juga ditulis m&y&dx ry iv dx = 0
EI
Pada persamaan ini, nilai r = EI berarti flexural rigidity
Berdasarkan hal itu, maka persamaan diferensial untuk beam yang mendapat beban adalah:
m&y&dx ry iv dx = Q(x, t )dx
Kedua sisi persamaan ini dibagi oleh m = A sehingga diperoleh &y&dx a 2 y iv dx = q(x, t )dx
Q ( x, t )
sedangkan nilai q(x, t ) diperoleh dari q(x, t ) =
r
Nilai a diperoleh dari a 2 =
m m

Dengan memasukkan turunan y = i i ke dalam &y&dx a 2 y iv dx = q(x, t )dx akan didapat:
i =1

&&i i dx a 2 i ivi dxi = q(x, t )dx
i =1
Agar persamaan tersebut ditransformasikan ke dalam koordinat ortogonal, maka kedua sisi persamaan

dikalikan dengan j sehingga menjadi &&i i j dx a 2 i ivi j dxi = j q(x, t )dx
i =1
Selanjutnya dilakukan integrasi sehingga diperoleh:

i j dx a i
&&i 2
iv
i j dxi = j q(x, t )dx
i =1 i =1 i =1 i =1

87
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

l
Dalam Bab terdahulu telah dibahas bahwa i (x ) j (x )dx = 0 untuk i j dan i j ,
0
l

j (x ) i (x )dx = 0 untuk i j ,
iv

0
l

i(x ) j (x )dx = 0 untuk i j ,


0
l

i (x )dx = Ci untuk i = j
2

0
Pada saat j = i maka:

i i dx a i
&&i 2
iv
i i dxi = i q(x, t )dx
i =1 i =1 i =1 i =1
l

i (x )dx = Ci maka didapat:


2
Karena
0

&&i + a 2 i = i q(x, t )dx
i =1
Persamaan ini merupakan bentuk umum dari persamaan gerak pada koordinat normal., dan integral pada
sisi kanan persamaan menunjukkan beban pada mode normal. Integral pada sisi kanan adalah suatu

duhamel integral, sehingga jawaban persamaan &&i + a 2 i = i q(x, t )dx adalah suatu duhamel integral
i =1
juga.
l t

i q(x, t ) sin i (t t )dt dx


1
i =
i
0 0
l t

i q(x, t ) sin i (t t )dt dx ke dalam persamaan y = i i . Selain itu


1
Dengan memasukkan i =
i i =1
0 0
i a
2 2
mengganti dengan = akan didapat:
l2
l t
i
y= i i q(x, t )sin i (t t )dt dx
i =1 0 0
Persamaan ini adalah persamaan untuk beban merata q(x, t ) dimana beban q ada di sepanjang x . Jika
P(t )
bebannya adalah beban terpusat q(t ') = , maka persamaan menjadi:
m
P(t )
t
i i1
y= i m
sin i (t t )dt dimana i1 adalah i pada lokasi P(t ') berada.
i =1 0
Bila beban terpusat adalah P0 maka:
t
i i1 P0 i i1
y= i m
sin i (t t )dt =
i2
(1 cos it )
i =1 0 i =1

88
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

sedangkan bila beban adalah P0 sin t maka:





i 1i 1

2P
y= sin t sin it
2 i
i =1 i 2
Lm
1
2
Contoh 12.2.1
Suatu beam DiN HE500B dengan L = 5 m , E = 2,9 . 10 7 MPa , A = 0.023864 m 2 , I = 0.00107175 m 4
mendapat beban P sin t pada posisi x1 = 2,5 m dengan besar P = 200 N dan = 5 rad / det . Beam
ditumpu dengan model simple beam. Pelajari bentuk getarannya.

Gambar 12.2.1
Jawab
Bentuk beam adalah simple beam, sehingga berdasarkan penjelasan pada bab terdahulu diketahui bahwa
i
i (x ) = Ai sin
2 EI
x , Ai = dan 2 = i 2 2
L L m L4
t
i i1
Dengan memasukkan nilai-nilai yang diketahui ke dalam persamaan y = i P(t )sin i (t t )dt
i =1 0
2 i 2 i L
sin x sin t
L L 2 P sin (t )sin (t t )dt

L L
akan didapat y = i
i =1
i m
0
i
sin (ix )sin t
2 sin (t ')sin (t t )dt

2P
y= i
Lm
i =1
i
0
Kemudian mengintegrasikannya, akan didapat
i
sin (ix )sin
sin t sin t 1
2
2P
y= i
Lm
i =1 i2 i 2
1
2
i
sin (ix )sin
2 sin (5t ) 5 sin t

200 1
y= i
Lm
i =1 1 5 2
i 2
i
i2

89
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 12.2.2
Gambar 12.2.2 menunjukkan bentuk getaran dari beam beban paksa P0 sin t . Dari gambar tersebut
L
diketahui bahwa getaran akan menjadi nol saat di tumpuan dan maksimum saat x = .
2


1
Adanya faktor membuat beam akan mengalami getaran yang maksimum pada saat = .
2
1
2

Kondisi ini disebut resonansi. Oleh karena itu dalam perancangan suatu sistem keadaan = atau kondisi
resonansi harus dihindari.

12.3 GETARAN PADA FIXED END DAN CANTILEVER BEAM


Penyelesaian permasalahan getaran pada fixed end dan cantilever beam untuk beban terpusat menggunakan
i i1 P (t )
t
rumus yang sama dengan simple beam, yaitu y = i m
sin i (t t )dt . Hal ini disebabkan tidak
i =1 0

P (t )
t
ada permasalahan dalam pengintegralan elemen sin i (t t )dt . Yang membedakan dari kedua
m
0
sistem ini adalah penggunaan persamaan i dan i1 . Untuk simple beam digunakan persamaan
i
i (x ) =
2
sin x , sedang untuk fixed-fixed end beam digunakan persamaan:
L L
2 cos ai L cosh ai L
i (x ) =
(sinh ai x sin ai x ) + cosh ai x cos ai x
L sinh ai L sin ai L
4,730 7,8352 10,9956
Dengan nilai a1 = , a2 = dan a3 =
L L L
Untuk cantilever beam digunakan persamaan:
2 sin ai L + sinh ai L
i (x ) =
(cosh ai x cos ai x ) + sin ai x sinh ai x
L cos ai L + cosh ai L
1.875 4.695 7.855
Dengan nilai a1 = , a2 = dan a3 = .
L L L

90
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Karena beban P sin t , maka persamaan umum untuk beban terpusat pada fixed fixed end beam dan
cantilever beam adalah



2
2P 1 1
y= i i1 sin t sin i t
ml
i =1 2
i 1
i2
Sedangkan bila bebannya hanya P0 maka persamaan menjadi:

i i1
y == i2
(1 cos it )
i =1
Nilai frekuensi natural i yang berlaku untuk fixwd fixed end beam dan cantilever beam diperoleh dari
persamaan berikut:
EI
ak 2
EI A EI
f i = i = i nilai a = dan f i menjadi f i = k i2 sehingga i = k i2
2 2 A 2 A

Contoh 12.3.1
Suatu beam DiN HE500B dengan L = 5 m , E = 2,9 . 10 7 MPa , A = 0.023864 m 2 , I = 0.00107175 m 4
mendapat beban P sin t pada posisi x1 = 2,5 m dengan besar P = 200 N dan = 5 rad / det . Beam
dirumpu dengan model fixed fixed end beam. Pelajari bentuk getarannya.

Gambar 12.3.1 Fixed fixed end beam

Gambar 12.3.2

91
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Contoh 12.3.2
Suatu beam DiN HE500B dengan L = 5 m , E = 2,9 . 10 7 MPa , A = 0.023864 m 2 , I = 0.00107175 m 4
mendapat beban P sin t pada posisi x1 = 2,5 m dengan besar P = 200 N dan = 5 rad / det . Beam
dirumpu dengan model cantilever beam. Pelajari bentuk getarannya.

Gambar 12.3.3 Cantilever beam

Gambar 12.3.4 Cantilever beam

Gambar 12.3.2 dan 12.3.4 menunjukkan bentuk getaran pada fixed fixed end beam dan cantilever beam.
L
Gambar 12.3.2 menunjukkan pola getaran fixed fixed end beam dengan nilai maksimum pada x = dan
2
menjadi nol pada kedua titik tumpuannya. Sedangkan gambar 12.3.4 menunjukkan pola getaran cantilever
beam dengan nilai nol pada titik tumpu dan nilai maksimum pada ujung bebas.

12.4 DYNAMIC STRESS PADA BEAM


Stress pada beam karena getaran merupakan faktor yang perlu diperhatikan, karena hal ini akan
menyangkut ketahanan dari beam terhadap beban. Untuk menentukan stress pada beam, digunakan
persamaan bending momen M dan shear force V, yaitu:
2 y
M = EI
x 2
M 3 y
V = = EI 3
x x
t
i 1i
sin (t ')sin i (t t )dt

2P
y=
Lm i =1 i
0

92
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

L
dimana i = sin (ix ) dan i1 = sin i
2



i 1i 1

2P
y= sin t sin it
2 i
i =1 i 2
Lm
1
2
Dari persamaan ini diketahui bahwa elemen yang mengandung fungsi x hanyalah i = sin (ix ) sehingga:

= i cos(ix )
x
2
= i 2 2 sin (ix )
x 2
3
= i 3 3 cos(ix )
x3
Berdasarkan hal ini, maka:
L
i 2 2 sin (ix ) i


2 1

2P
M = sin t sin it
i
Lm
i =1 2
2
i
1
2
L
i 3 3 cos(ix ) i
2 1

2P

V = sin t sin it
Lm
i =1 i2 i 2
1
2
Dari persamaan ini dapat diketahui bahwa distribusi momen M dan shear V dari simple beam yang
L
mendapat beban terpusat pada lokasi x1 = dapat dilihat pada Gambar 12.4.1.
2

93
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

2 3
Sedangkan serta untuk fixed-fixed end beam adalah sebagai berikut.:
x 2 x3
2 cos ai L cosh ai L
i (x ) =
(sinh ai x sin ai x ) + cosh ai x cos ai x
L sinh ai L sin ai L
2 cos ai L cosh ai L
i (x ) = ai (cosh ai x cos ai x ) + sinh ai x sin ai x
L sinh ai L sin ai L
2 cos ai L cosh ai L
i(x ) = ai2
(sinh ai x + sin ai x ) + cosh ai x cos ai x
L sinh ai L sin ai L
2 cos a i L cosh ai L
i(x ) = ai3
(cosh ai x + cos sin ai x ) + sinh ai x + sin ai x
L sinh a i L sin ai L
dan untuk cantilever beam adalah
2 sin ai L + sinh ai L
i (x ) =
(cosh ai x cos ai x ) + sin ai x sinh ai x
L cos ai L + cosh ai L
2 sin ai L + sinh ai L
i (x ) = ai (sinh ai x + sin ai x ) + cos ai x cosh ai x
L cos ai L + cosh ai L
2 sin ai L + sinh ai L
i(x ) = ai2
(cosh ai x + cos ai x ) sin ai x sinh ai x
L cos ai L + cosh ai L
2 sin ai L + sinh ai L
i(x ) = ai3
(sinh ai x sin ai x ) cos ai x cosh ai x
L cos ai L + cosh ai L
Berdasarkan hal itu maka momen M dan shear V dari fixed end beam dan cantilever beam adalah:



i1 1

2P
M = sin t sin it
2 i
i =1 i 2
Lm
1
2



i i1 1

2P
V = a sin t sin i t
Lm
i =1 i
2
i 2
1
2
Gambar 3.4.2 dan Gambar 3.4.3 menunjukkan momen M dan shear V pada fixed end dan cantilever beam.
Dari gambar gambar tersebut dapat diketahui bahwa besar momen dan gaya shear yang timbul pada ketiga
sistem tumpuan relatif kecil, kecuali bila = yang menimbulkan resosnansi. Pada keadaan ini, momen
dan shear akan menjadi demikian besar sehingga struktur tidak mampu menahannya.

94
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Gambar 12.4.2

Gambar 12.4.3

95
Mekanika Getaran Ir Koswara MSc

Daftar pustaka
1. Biggs, John M., Introduction to Structural Dynamics, McGraw-Hill Book company, New York,
1964
2. Buscarello, Ralph T., Practical Solutions to Machinery and Vibration Problems, Update
International Inc, Lakewood, Co, 1987
3. Clough, Ray W., Joseph Penzien, Dynamics of Structures, McGraw-Hill Kogakusha, Ltd, Tokyo,
1975
4. Ewins, D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies Press Ltd, Tanton, England,
1984
5. Levy, Samuel, John P.D. Wilkinson, The Component Element Method in Dynamics with
Application to Earthquake and Vehicle Engineering, McGraw-Hill Book Company, New York,
1976
6. Panovko, Ya., Elements of the Applied Theory of Elastic Vibration, MIR Publishers, Moscow,
1971
7. Paz, Mario, Microcomputer Aided Engineering Structural Dynamics, Van Nostrand reinhold
Company, New York, 1986
8. Paz, Mario, Structural Dynamics, Theory & Computation, Van Nostrand reinhold Company, New
York, 1980
9. Seto, William W., Theory and problem of Mechanical Vibration, Schaums Outline Series,
McGraw-Hill Book Company, Singapore, 1964
10. Thomson, William T., Theory of Vibration with Applications, Second edition, Prentice-Hall of
Indian Private Limited, New delhi, 1982
11. Timoshenko, S., D.H. Young, W. Weaver Jr, Vibration Problems in Engineering, Fourth Edition,
John Wiley & Sons, New York, 1974

96
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Bab 13. Dinamika Struktur Dengan Derajat Kebebasan Tunggal


Walaupun sistem struktur pada umumnya merupakan sistem dengan masa kontinu, namun prilakunya dapat
dinyatakan secara discrete (terpisah). Sistem tersebut dapat dinyatakan seperti terlihat pada Gambar 13.1
berikut:

Gambar 13.1 Sistem dengan derajat kebebasan tunggal


Idealisasi sistem tersebut terdiri dari massa (m), pegas (k), peredam (c) dan gaya (f). Ketiga elemen
pertama merupakan sistem fisik. Energi disimpan oleh massa dan pegas dalam bentuk energi kinetik dan
energi potensial. Energi mempengaruhi sistem melalui eksitasi gaya dan dibuang (dissipasi) melalui
peredam.
Idealisasi sistem fisik dapat dinyatakan dalam persamaan gerak seperti dinyatakan dalam persamaan
berikut:
m&x& + kx = f (t ) untuk sistem tanpa peredaman
dan
m&x& + cx& + kx = f (t ) untuk sistem dengan peredaman
Dalam hal ini dimisalkan f (t ) = fe
i t
= f sin t
Persamaan getaran untuk sistem tanpa peredaman dengan x0 = 0 dan x& 0 = 0 adalah
F 1
x(t ) = (sin t sin t )
k 1 2
Bentuk getarannya dapat dilihat pada Gambar 13.2 berikut:

Gambar 13.2 Getaran dengan sistem tanpa peredaman


Sedangkan pada sistem getaran dengan peredaman, persamaan getarannya x0 = 0 dan x& 0 = 0 adalah

96
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc


1 F t
x(t ) = e sin D t + cos t
D cos t
2 k 2
1
Bentuk getarannya dapat dilihat pada Gambar 13.3 berikut:

Gambar 13.3 Getaran sistem dengan peredaman

Getaran berbasis waktu hanya dapat menampilkan operating deflection shape. Yaitu besaran getarannya
saja. Sedangkan mode shape tidak dapat diketahui.

Frequency response function


Frequency response function adalah suatu transfer function yang menyatakan hubungan antara besarnya
input (gaya yang diberikan kepada sistem) dan output (amplitudo yang ditunjukkan oleh sistem) dari suatu
sistem getaran.

Gambar 13.4
Dari gambar 13.4 dapat diketahui bahwa FRF dapat dinyatakan dalam bentuk H ( ) yaitu fungsi getaran
yang berbasis amplitudo beban luar. FRF dapat dinyatakan pada sistem getaran tanpa peredaman dan
getaran dengan peredaman. Dalam bentuk persamaan, FRF dapat dinyatakan sebagai berikut:
X
H ( ) =
F
Sistem getaran tanpa peredaman
Adanya beban paksa pada sistem getaran, dengan jenis beban paksanya adalah sinusoidal dapat dinyatakan
dalam persamaan berikut:
F (t ) = F sin t = Fe
it
maka:
m&x& + kx = Feit
Jawaban untuk beban paksa adalah:
it
x = Xe
dengan turunannya adalah

97
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

x& = iXe it
dan
&x& = 2 Xe it
Dengan demikian, persamaan diferensial tentang getaran diubah menjadi:
( 2
m Xe it
)+ k (Xe ) = Fe
it it
atau:
(k m 2 )Xeit = Feit
X 1
H ( ) = =
F k m2
dan
F 1
X = x(t ) = (sin t sin t )
k 1 2
Dari persamaan terakhir terlihat telah munculnya suatu persamaan baru yang berdasarkan frekuensi ( ) .
Persamaan ini juga berdasarkan pada perpindahan (displacement) sehingga disebut juga receptance.
Dalam bentuk lain:
X 1 1/ m
H ( ) = = =
F k m 2 2 2
Fungsi ini disebut Frequency response function (FRF) untuk sistem dinamik tanpa peredaman.

Gambar 13.5
Sistem getaran dengan peredaman viscous
Persamaan diferensial untuk getaran dengan peredaman viscous adalah:
it
mx + cx + kx = Fe
&& &
Jawaban untuk beban paksa adalah:
it
x = Xe
dengan turunannya adalah
it
x = iXe
&
dan
&x& = 2 Xeit
Dengan demikian, persamaan diferensial tentang getaran diubah menjadi:
( ) ( ) ( )
m 2 Xe it + c ie it + k Xe it = Fe it atau

98
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

(k m 2 + ic)Xe it = Fe it sehingga
X 1
H ( ) = =
F k m 2 + ic
c
Dalam bentuk lain dengan mempertimbangkan 2 = :
m
X 1 1/ m
H ( ) = = =
F k m 2 + ic 2 2 + 2i
Fungsi ini disebut Frequency response function (FRF) untuk sistem dinamik dengan peredaman.

Gambar 13.6
Bentuk alternatif dari FRF
Pengukuran getaran tidak hanya dengan merekam perpindahan (displacement) tetapi dapat juga dengan
merekam kecepatan dan percepatan massanya.
Response berdasarkan kecepatan dapat diketahui melalui persamaan berikut:
ve it v
Y ( ) = = yang disebut dengan mobility atau vibration sensitivity
it F
Fe
telah diketahui bahwa jawaban atas beban paksa sinusoidal adalah:
it
x = Xe
dan
x& = v = iXeit
Dengan demikian, maka:
v X
Y ( ) = = i = iH ( ) sehingga:
F F
i
Y ( ) = untuk sistem tanpa peredaman
k m2
i
Y ( ) = untuk sistem dengan peredaman viscous
k m2 + ic
i
Y ( ) = untuk sistem dengan peredaman struktural
k m2 + id
Sedangkan response berdasarkan percepatan dapat diketahui melalui persamaan berikut:

99
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

aeit a
A( ) = =
Feit F
Telah diketahui bahwa jawaban atas beban paksa sinusoidal adalah:
x = Xe it , x& = iXeit
dan
2 it
x = Xe
&&
Dengan demikian, maka:
a X
A( ) = = 2 = 2 H ( ) sehingga:
F F
2

A( ) = untuk sistem tanpa peredaman
k m2
2
A( ) = untuk sistem dengan peredaman viscous
k m 2 + ic
Dalam membaca grafik dari masing-masing FRF, baik itu FRF receptance, mobility maupun accelerance,
perlu pula dibuat grid tambahan berupa grid massa dan grid stiffness (pegas) seperti terlihat dalam tabel
berikut:
Tabel 13.1 Grid massa dan stiffness pada berbagai parameter
Parameter FRF Massa Stiffness
Receptance H ( ) 2
1 / m 1/ k
Sumbu Y: 20 log(H ( )) grid: log10(k )
grid: log10(m ) 2 log10( )
Mobility Y ( ) i / m i / k
Sumbu Y: 20 log(Y ( )) grid: log10(m ) log10( ) grid: log( ) log10(k )

Accelerance A( ) 1/ m 2 / k
Sumbu Y: 20 log( A( )) grid: log10(m )
grid: 2 log10( ) log10(k )

Grafik dari receptance, mobility dan accelerance dapat dilihat pada gambar berikut:

100
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Gambar 13.7 Frequency Response Function pada sistem dengan derajat kebebasan tunggal yang tidak
mengalami peredaman dan yang mengalami peredaman, diukur pada parameter perpindahan
(reseptance), kecepatan (mobility) dan percepatan (accelerance)

Gambar 13.7 menunjukkan Frequency Response Function pada sistem dengan derajat kebebasan tunggal
yang tidak mengalami peredaman dan yang mengalami peredaman, diukur pada parameter perpindahan
(reseptance), kecepatan (mobility) dan percepatan (accelerance). Pada gambar tersebut juga dibuatkan grid
untuk massa (kg) dan stiffness pegas (N/m).
Pada Gambar 13.7, terdapat grafik receptance untuk sistem dengan peredaman maupun dengan sistem
tanpa peredaman. Pada gambar tersebut, pada frekuensi sebelum tercapainya resonansi, terdapat garis lurus
horizontal dan sejajar dengan grid stiffness. Garis horizontal dan lurus tersebut menunjukkan stiffness
pegas dari sistem. Secara grafis, stiffness pegas dari sistem dapat dihitung dengan cara interpolasi. Pada
frekuensi sesudah tercaai resonansi, terdapat garis miring lurus dan sejajar dengan grid massa. Garis miring
dan lurus tersebut menunjukkan massa dari sistem dan nilainya dapat dihitung dengan interpolasi antara
dua garis grid massa.
Pada Gambar 13.7, juga terdapat grafik mobility untuk sistem dengan peredaman maupun dengan sistem
tanpa peredaman. Pada grafik mobility ini terdapat dua garis lurus miring positif dan negatif, yang juga
menunjukkan massa dan stiffness pegas dari sistem. Garis lurus miring positif menunjukkan stiffness pegas
dari sistem sedangkan garis lurus negatif menunjukkan massa sistem.
Pada Gambar 13.7, juga terdapat grafik accelerance untuk sistem dengan peredaman maupun dengan sistem
tanpa peredaman. Grafik accelerance memiliki bentuk yang mirip dengan grafik receptance namun dengan
posisi yang berbalikan, yaitu terdapat garis lurus horizontal pada accelerance namun munculnya setelah
resonansi tercapai. Karena berada di sebelah kanan resonansi, maka garis lurus ini menunjukkan massa dari
sistem. Garis miring positif yang muncul sebelum resosnansi tercapai menunjukkan stiffness pegas dari
sistem.
Selanjutnya ketinggian amplitudo receptance (satuannya m/N), amplitudo mobility (satuannya m.s-1/N)
serta amplitudo accelerance (satuannya m.s-2/N) yang ditunjukkan oleh grafik dibuat berdasarkan per

101
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

satuan force (N). Dengan demikian ketinggian amplitudo aktual dari sistem, nilainya diperoleh dengan
mengalikan nilai amplitudo tersebut dengan force beban luar.
Pengaruh peredaman terhadap grafik FRF dapat dilihat pada gambar 13.8. Makin besar nilai maka ujung
puncak resonansi makin tumpul dan dan makin landai seperti terlihat pada Gambar 13.8.

Gambar 13.8 Grafik FRF untuk sistem peredaman pada tiga nilai yaitu = 0.1118 , = 0.5590 dan
= 1.1180 . Terlihat puncak resonansi yang makin lama makin menurun dengan makin
besarnya nilai
Polar coordinat
Untuk melakukan analisa berdasarkan polar coordinat, digunakan persamaan:
X 1/ m
H ( ) = = atau
F 2 2 + 2
X 1/ m
H ( ) = = untuk sistem dengan peredaman
F 2
( 2 2
+ (2 )) 2

Dalam koordinat polar, terlihat bahwa resonansi ditunjukkan dengan naiknya amplitudo

102
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Gambar 13.9

Formulasi transformasi laplace


Transformasi Laplace adalah suatu proses transformasi yang mengubah suatu persamaan diferensial
berdomain waktu (t) ke persamaan berdomain s. Di dalam domain s tersebut dilakukan manipulasi
matematik yang sederhana. Proses manipulasi matematik secara sederhana tersebut merupakan kelebihan
dari transformasi Laplace.
Transformasi Laplace F (s ) dari suatu fungsi matematik berbasis waktu F (t ) adalah:

F (s ) = L[ f (t )] = f (t )e
st
dt
0
Transformasi Laplace dari fungsi berbasis waktu ke basis s dapat dilihat dalam tabel 1 berikut.
Tabel 1. Formula transformasi Laplace
Fungsi waktu Transformasi Laplace
kx(t ) kx (s )
x1 (t ) x2 (t ) x1 (s ) x2 (s )
x(t ) sx (s ) + x(0 )
x(t ) s 2 x (s ) sx(0 ) x(0)
x n (t ) s n x (s ) s n1 x(0) ... x(0 )
x (s ) x 1 (0 )
x 1 (t ) +
s s
x (s ) x (0)
1
x n (0)
x n (t ) + + ... +
s Sn s
1 s
x(at ) x
a a
e at x(t ) x (s a )
dn
t n x(t ) ( 1)n x (s )
ds n
x( ) = x(t t 0 ) e t 0 s x (s )

103
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

g (t )d
0
x (s )g (s )

hu (t ) h
s
h
( )
t0
1 e t 0 s
he
st
dt
s
0

e at 1
s+a
sin t
s + 2
2

Metoda transformasi Laplace dapat menyelesaikan persamaan diferensial secara lengkap. Penyelesaian
persoalan dengan menggunakan metoda transformasi Laplace untuk sistem getaran dengan derajat
kebebasan tunggal tanpa peredaman dan dengan mendapat beban harmonik adalah sebagai berikut:
m&x& + kx = F (t )
atau
d 2x F (t )
+2x =
2 m
dt
Transformasi x(t ) ke dalam Laplace adalah sebagai berikut:
F (s )
s 2 x (s ) x(0 )s x& (0 ) + 2 x (s ) =
m
( )
x (s ) s 2 + 2 = sx(0 ) + x& (0 ) +
F (s )
m
F (s )
x (s ) = m + sx(0) + x& (0 )
s +2
2
s2 + 2
Sedangkan bila persamaan getarannya mempunyai peredaman, maka:
m&x& + cx& + kx = F (t )
atau
F (t )
&x& + 2x + 2 x =
m
[s x (s) x(0)s x&(0)]+ 2 [sx (s) x(0)] +
2 2
x (s ) =
F (s )
m
F (s )
x (s ) = m + (s + 2 )x(0) + x& (0 )
s 2 + 2 s + k s 2 + 2 s + k
Dari kedua jawaban persamaan tersebut dapat diketahui bahwa, baik untuk sistem getaran tanpa
peredaman, maupun untuk sistem dengan peredaman, term pertama merupakan getaran dengan beban, dan
term kedua merupakan jawaban atas kondisi awal.
Apabila x(0 ) = 0 dan x& (0 ) = 0 maka:
F (s ) m
x (s ) = untuk sistem tanpa peredaan, dan
s2 + 2

104
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

F (s )
x (s ) = m untuk sistem dengan peredaman
2 2
s + + s
Frequency response function dengan metoda transformasi Laplace
X
Frequency Response Function memenuhi persamaan H ( ) =
F
Untuk sistem tanpa peredaman, maka persamaannya adalah:
1
x (s ) m untuk sistem tanpa peredaman, dan
=
F (s ) s 2 + 2
1
x (s ) m
= untuk sistem dengan peredaman
F (s ) s 2 + 2 + s
Dengan menggunakan transformasi Laplace, maka bentuk grafik FRF dari sistem ini dapat dengan mudah.
Grafik FRF dilihat dengan menggunakan bode plot, seperti ditunjukkan pada Gambar 13.10 untuk sistem
tanpa peredaman dan Gambar 13.11 untuk sistem dengan peredaman berikut ini.

Gambar 13.10

Gambar 13.11
Dari Gambar bode plot ini ada dua hal yang dapat diketahui yaitu:
1. Hubungan antara frekuensi dan besaran (dalam satuan dB)
2. Perubahan fasa

105
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Ada tiga hal yang perlu dianalisa dalam grafik hubungan antara frekuensi dengan besaran, yaitu saat :
1. << . Keadaan ini disebut low frequency region. Grafik ini dimulai dari suatu besaran yang
nilainya tergantung pada massa dan besaran nilainya tetap konstan saat membesar
2. >> . Keadaan ini disebut high frequency region. Grafik ini memiliki kemiringan (slope)
yang menurun seiring dengan membesarnya dengan sudut kemiringan tertentu yang besarnya
tergantung pada nilai kekakuan pegas
3. = . Keadaan ini disebut break frequency point. Untuk sistem tanpa peredaman, besarannya
segera akan naik saat mendekati dan mencapai puncak saat = . Besaran puncaknya
akan mengecil apabila ada sistem peredaman. Makin besar, nilai peredaman, makin turun besaran
tersebut. Grafik tidak mempunyai puncak saat = 0,7071
Ada tiga hal yang perlu dianalisa dalam grafik hubungan antara frekuensi dengan fasa, yaitu saat :
1. << . Keadaan ini disebut low frequency asymptot. Besaran sudutnya adalah sama dengan
nol, dan tetap konstan saat membesar
2. >> . Keadaan ini disebut high frequency asymtot. Besaran sudutnya adalah 1800, dan tetap
konstan saat membesar
3. = . Keadaan ini disebut break frequency point. Apabila sistem tanpa peredaman, maka
terjadi perpindahan dari sufut 00 ke sudut 1800 secara mendadak. Dengan adanya sistem
peredaman, perubahan dari 00 ke 1800 akan melandai, dan makin landai dengan makin besarnya
nilai peredaman

106
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

%Program untuk Gambar 0207


clear;
m=2000; k=100; c=200; a=1;
for n=1:2000
w(n)=n/100;
h1(n)=a/(k-m*w(n)^2);
h2(n)=a/((k-m*w(n)^2)+i*c*w(n)^2);
h3(n)=a*i*w(n)/(k-m*w(n)^2);
h4(n)=a*i*w(n)/((k-m*w(n)^2)+i*c*w(n)^2);
h5(n)=a*(-w(n)^2)/(k-m*w(n)^2);
h6(n)=a*(-w(n)^2)/((k-m*w(n)^2)+i*c*w(n)^2);
v(n)=-2*log10(w(n));
v1(n)=log10(w(n));
v2(n)=-log10(w(n));
v3(n)=2*log10(w(n));

end
figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h1),'k',...
log10(w),(-40+20*(v)),'k',log10(w),(-50+20*(v)),'k',log10(w),(-60+20*(v)),'k',...
log10(w),(-70+20*(v)),'k',log10(w),(-30+0*(v)),'k',...
log10(w),(-40+0*(v)),'k',log10(w),(-50+0*(v)),'k','linewidth',3)
grid on
title('receptance, sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -80 0]);

figure(2)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h3),'k',...
log10(w),(-30+20*(v1)),'k',log10(w),(-40+20*(v1)),'k',...
log10(w),(-50+20*(v1)),'k',log10(w),(-50+20*(v2)),'k',log10(w),(-60+20*(v2)),'k',...
log10(w),(-70+20*(v2)),'k','linewidth',3)
grid on
title(' mobility, sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -80 -0]);

figure(3)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h5),'k',...
log10(w),(-30+20*(v3)),'k',log10(w),(-40+20*(v3)),'k',...
log10(w),(-50+20*(v3)),'k',log10(w),(-50+0*(v)),'k',...
log10(w),(-60+0*(v)),'k',log10(w),(-70+0*(v)),'k','linewidth',3)
grid on
title('accelerance, sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -100 -20]);

figure(4)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h2),'k',...

107
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

log10(w),(-50+20*(v)),'k',log10(w),(-60+20*(v)),'k',log10(w),(-70+20*(v)),'k',...
log10(w),(-80+20*(v)),'k',log10(w),(-30+0*(v)),'k',...
log10(w),(-40+0*(v)),'k',log10(w),(-50+0*(v)),'k','linewidth',3)
grid on
title('receptance, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -80 0]);

figure(5)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h4),'k',...
log10(w),(-30+20*(v1)),'k',log10(w),(-40+20*(v1)),'k',...
log10(w),(-50+20*(v1)),'k',log10(w),(-50+20*(v2)),'k',log10(w),(-60+20*(v2)),'k',...
log10(w),(-70+20*(v2)),'k','linewidth',3)
grid on
title('mobility, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -80 0]);

figure(6)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h6),'k',...
log10(w),(-30+20*(v3)),'k',log10(w),(-40+20*(v3)),'k',...
log10(w),(-50+20*(v3)),'k',log10(w),(-50+0*(v)),'k',...
log10(w),(-60+0*(v)),'k',log10(w),(-70+0*(v)),'k','linewidth',3)
grid on
title('accelerance, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -100 -20]);

figure(7)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h1),'k',log10(w),20*log10(h3),'k',log10(w),20*log10(h5),'k','linewidth',3)
grid on
title('receptance, mobile, accelerance sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -120 0]);

figure(8)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h2),'k',log10(w),20*log10(h4),'k',log10(w),20*log10(h6),'k','linewidth',3)
grid on
title('receptance, mobile, accelerance sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -120 0]);

108
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

%Program untuk gambar 0208


clear;
m=2000; k=100; c1=100; c2=500; c3=1000; a=1;
for n=1:2000
w(n)=n/100;
h1(n)=a/((k-m*w(n)^2)+i*c1*w(n)^2);
h2(n)=a/((k-m*w(n)^2)+i*c2*w(n)^2);
h3(n)=a/((k-m*w(n)^2)+i*c3*w(n)^2);
h4(n)=a*i*w(n)/((k-m*w(n)^2)+i*c1*w(n)^2);
h5(n)=a*i*w(n)/((k-m*w(n)^2)+i*c2*w(n)^2);
h6(n)=a*i*w(n)/((k-m*w(n)^2)+i*c3*w(n)^2);
h7(n)=a*(-w(n)^2)/((k-m*w(n)^2)+i*c1*w(n)^2);
h8(n)=a*(-w(n)^2)/((k-m*w(n)^2)+i*c2*w(n)^2);
h9(n)=a*(-w(n)^2)/((k-m*w(n)^2)+i*c3*w(n)^2);
v(n)=-2*log10(w(n));
v1(n)=log10(w(n));
v2(n)=-log10(w(n));
v3(n)=2*log10(w(n));

end
figure(1)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h1),'k',log10(w),20*log10(h2),'k',log10(w),20*log10(h3),'k',...
log10(w),(-40+20*(v)),'k',log10(w),(-50+20*(v)),'k',log10(w),(-60+20*(v)),'k',...
log10(w),(-70+20*(v)),'k',log10(w),(-30+0*(v)),'k',...
log10(w),(-40+0*(v)),'k',log10(w),(-50+0*(v)),'k','linewidth',3)
grid on
title('receptance, variasi peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -80 0]);

figure(2)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h4),'k',log10(w),20*log10(h5),'k',log10(w),20*log10(h6),'k',...
log10(w),(-30+20*(v1)),'k',log10(w),(-40+20*(v1)),'k',...
log10(w),(-50+20*(v1)),'k',log10(w),(-50+20*(v2)),'k',log10(w),(-60+20*(v2)),'k',...
log10(w),(-70+20*(v2)),'k','linewidth',3)
grid on
title(' mobility, variasi peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -80 -0]);

figure(3)
axes('fontsize',16)
plot(log10(w),20*log10(h7),'k',log10(w),20*log10(h8),'k',log10(w),20*log10(h9),'k',...
log10(w),(-30+20*(v3)),'k',log10(w),(-40+20*(v3)),'k',...
log10(w),(-50+20*(v3)),'k',log10(w),(-50+0*(v)),'k',...
log10(w),(-60+0*(v)),'k',log10(w),(-70+0*(v)),'k','linewidth',3)
grid on
title('accelerance, variasi peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('decibel','fontsize',16)
axis([-1.5 0.5 -100 -20]);

109
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

%Program untuk gambar 0209


clear;
m=2000; k=100; c=10; a=1; ksi=c/sqrt(2*k*m); w=sqrt(k/m);
mm=201;
for n=1:mm
W(n)=(n-1)/(mm-1);
h1(n)=(1/m)/sqrt((w^2-W(n)^2)^2);
h2(n)=(1/m)/sqrt((w^2-W(n)^2)^2+(2*ksi*w*W(n))^2);
end
figure(1)
axes('fontsize',16)
plot((W),(h2),'k','linewidth',3)
grid on
title('receptance, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('amplitudo','fontsize',16)
axis([0 0.5 0 0.5]);

Program untuk Gambar 0210


clear;
m=2000; k=100; c=200; a=1;
w=sqrt(k/m);
h=tf([1/m],[1 0 w^2]);
h1=tf([1/m],[1 0.1 w^2]);
h2=tf([1/m],[1 0.2 w^2]);
h3=tf([1/m],[1 0.3 w^2]);
h4=tf([1/m],[1 0.4 w^2]);
h5=tf([1/m],[1 0.5 w^2]);
h6=tf([1/m],[1 0.6 w^2]);
h7=tf([1/m],[1 0.7 w^2]);
h8=tf([1/m],[1 0.8 w^2]);
h9=tf([1/m],[1 0.9 w^2]);

figure(1)
bode(h,'k');
grid on
figure(2)
step(h,'k');
grid on
figure(3)
axes('fontsize',16)
bode(h1,'k',h2,'k',h3,'k',h4,'k',h5,'k',h6,'k',h7,'k',h8,'k',h9,'k')
grid on
figure(4)
axes('fontsize',16)
step(h1,'k',h2,'k',h3,'k',h4,'k',h5,'k',h6,'k',h7,'k',h8,'k',h9,'k')
grid on
figure(5)
impulse(h,'k');
grid on
figure(6)
axes('fontsize',16)
impulse(h1,'k',h2,'k',h3,'k',h4,'k',h5,'k',h6,'k',h7,'k',h8,'k',h9,'k')
grid on

110
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

%Program untuk Gambar 013.11


clear;
m=2000; k=100; c=200; a=1;
w=sqrt(k/m);
h=tf([1/m],[1 0 w^2]);
h1=tf([1/m],[1 0.1 w^2]);
h2=tf([1/m],[1 0.2 w^2])
h3=tf([1/m],[1 0.3 w^2]);
h4=tf([1/m],[1 0.4 w^2]);
h5=tf([1/m],[1 0.5 w^2]);
h6=tf([1/m],[1 0.6 w^2]);
h7=tf([1/m],[1 0.7 w^2]);
h8=tf([1/m],[1 0.8 w^2]);
h9=tf([1/m],[1 0.9 w^2]);
y1=tf([i/m 0],[1 0.1 w^2]);
y2=tf([i/m 0],[1 0.2 w^2]);
y3=tf([i/m 0],[1 0.3 w^2]);
y4=tf([i/m 0],[1 0.4 w^2]);
y5=tf([i/m 0],[1 0.5 w^2]);
y6=tf([i/m 0],[1 0.6 w^2]);
y7=tf([i/m 0],[1 0.7 w^2]);
y8=tf([i/m 0],[1 0.8 w^2]);
y9=tf([i/m 0],[1 0.9 w^2]);

a1=tf([-1/m 0 0],[1 0.1 w^2]);


a2=tf([-1/m 0 0],[1 0.2 w^2])
a3=tf([-1/m 0 0],[1 0.3 w^2]);
a4=tf([-1/m 0 0],[1 0.4 w^2]);
a5=tf([-1/m 0 0],[1 0.5 w^2]);
a6=tf([-1/m 0 0],[1 0.6 w^2]);
a7=tf([-1/m 0 0],[1 0.7 w^2]);
a8=tf([-1/m 0 0],[1 0.8 w^2]);
a9=tf([-1/m 0 0],[1 0.9 w^2]);

h11=tf([-1/m 0 0],[1 0.1 w^2]);

figure(1)
bode(h,'k');
grid on
figure(2)
step(h,'k');
grid on
figure(3)
axes('fontsize',16)
bode(h1,'k',h2,'k',h3,'k',h4,'k',h5,'k',h6,'k',h7,'k',h8,'k',h9,'k')
grid on
figure(4)
axes('fontsize',16)
step(h1,'k',h2,'k',h3,'k',h4,'k',h5,'k',h6,'k',h7,'k',h8,'k',h9,'k')
grid on
figure(5)
impulse(h,'k');
grid on
figure(6)
axes('fontsize',16)
impulse(h1,'k',h2,'k',h3,'k',h4,'k',h5,'k',h6,'k',h7,'k',h8,'k',h9,'k')

111
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

grid on
figure(7)
axes('fontsize',16)
bode(y1,'k',y2,'k',y3,'k',y4,'k',y5,'k',y6,'k',y7,'k',y8,'k',y9,'k')
grid on
figure(8)
axes('fontsize',16)
bode(a1,'k',a2,'k',a3,'k',a4,'k',a5,'k',a6,'k',a7,'k',a8,'k',a9,'k')
grid on

112
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

BAB 14 FRF DENGAN DERAJAT KEBEBASAN BANYAK


Struktur pada umumnya memiliki sistem dengan derajat kebebasan yang sangat banyak. Namun demikian,
pada prinsipnya struktur dapat dapat dianggap memiliki derajat kebebasan sampai jumlah tertentu. Hal ini
disebabkan derajat kebebasan selebihnya memiliki frekuensi yang sangat tinggi yang berada di luar daerah
berbahaya, yaitu daerah terjadinya resonansi.
Seperti telah dibahas pada sistem dengan derajat kebebasan tunggal, transfer function memindahkan
getaran dari sumbernya ke suatu tempat tertentu dengan suatu reduksi tertentu. Gambar 3.1 menunjukkan
Getaran dari sumber di titik 7 yang diidentifikasi dengan f 7 (t ) akan diterima di berbagai titik. Di titik 1,
akan menimbulkan getaran dengan amplitudo sebesar X 1 (t ) , di titik 2 akan menghasilkan getaran dengan
amplitudo sebesar X 2 (t ) dan seterusnya. Transfer function antara f 7 (t ) dengan X 1 (t ) disebut h17 .
Demikian juga untuk f 7 (t ) dengan X 2 (t ) disebut h27 . Rinciannya dapat dilihat pada Gambar 3.1
berikut.

Gambar 14.1
Sistem tanpa perdaman
Tahapan penyelesaian FRF untuk sistem berderajat kekebabasan banyak prosedurnya mirip dengan tahapan
penyelesaian pada sistem getaran berbasis waktu dengan derajat kebebasan banyak, yang urutannya adalah
sbb:
1. Penghitungan eigenvalue atau frekuensi natural dari sistem, melalui prosedur berikut:
penghitungan frekuensi natural untuk sistem dengan derajat kebebasan banyak diperoleh dengan cara
membagi k dengan m seperti berikut:
2
{ } 1
2 = 2 2 =
K[ ] [ ][ ]
[ ]
[ ]
= K M 1 dimana M 1 = inv M sehingga: [ ]
2 M
3
{ 2 }= eig ([K ][M ]1 )
2. [ ]
Penghitungan simpangan sehingga diperoleh matrix yang disebut matrix eigenvector selanjutnya
dihitung pula eigenvektor yang telah dinormalkan [ N ] yang disebut juga matriks eigenvektor
tertimbang.
3. Dilakukan penghitungan matrix beban paksa dengan prosedur berikut:
Penghitungan beban paksa dalam bentuk matrix, jawabannya adalah sebagai berikut:
k1 + k2 m12 k2 0 X1 F1

k2 k2 + k3 m22 k3 X 2 = F2
0 k3 k3 m32 X 3 F3

atau

113
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

[K m ]{X } = {F }
2

X1

sehingga nilai {X } = X 2 dapat dihitung melalui persamaan [ X ] = K m
2 1
{F } [ ]
X
3
atau:

[H ( )] = [ ( )] = {X } = [K m2 ]
1
{F }
untuk sistem tanpa peredaman, dan untuk sistem dengan peredaman bentuk matrixnya adalah sbb:

[ ]
K m2 + ic {X } = {F } atau {X } = K m 2 + ic {F } [
1
]
{X }
[H ( )] =
{F }
[
2 1
= K m + ic ]
Kembali pada persamaan [h( )] = [K m ] ]1 = [K m 2 ]
2 1
[
atau h( )

Apabila di premultiply dengan [ N ] dan di post multiply dengan [ N ] maka didapat:


T

[ N ]T [h( )]1[ N ] = [ N ]T [K m 2 ][ N ]

[ ]
maka akan didapat:
[ ] [
N T h( ) 1 N = ] [ ] 2
2
atau:

[h( )] = [ N ] [ ]
T 2 2 1
[ N ]
dan kalau dihitung per elemen adalah:
N
xj Njr Nkr
h jk ( ) = = dimana N adalah derajat kebebasan dari sistem.
Fk r =1 2 2
Prosedur yang sama dilakukan pada sistem dengan peredaman, sehingga untuk sistem dengan peredaman,
diperoleh:
xj N jr Nkr
h jk ( ) = (
=
Fk r =1 2 2 + icrr )
[ ]
dimana crr adalah elemen matrix peredaman c N yang diperoleh dari persamaan:

[cN ] = [ N ]T [C ][ N ]
N
xj Njr Nkr
Dari persamaan h jk ( ) = = untuk j=1 dan j=2 serta k=1, maka akan diperoleh
r =1
Fk 2 2
persamaan berikut:
N11 N11 N12 N12 N13 N13
h11 = + +
12 2 22 2 32 2
N 21 N11 N 22 N12 N 23 N 13
h21 = + +
12 2 22 2 32 2

Sistem dengan peredaman


Untuk sistem dengan peredaman, maka persamaannya adalah:

114
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

N11 N11 N12 N12 N13 N13


h11 = + +
12 2 + ic11 22 2 + ic22 32 2 + ic33
N 21 N11 N 22 N12 N 23 N13
h21 = + +
12 2 + ic11 22 2 + ic22 32 2 + ic33

Persamaan untuk mobility dan accelerance


Seperti juga dalam sistem dengan derajat kebebasan tunggal, sistem dengan derajat kebebasan banyak juga
dapat direpresentasikan dalam kecepatan (mobility) ataupun percepatan (accekerance) , sehingga:
i N11 N11 i N12 N12 i N13 N13
v11 = + +
12 2
22 2
32 2
N 21 N11 N 22 N12 N 23 N13
v21 = + +
12 2 22 2 32 2
dan
i N11 N11 i N12 N12 i N13 N13
v11 = + +
12 2
+ ic11 22 2
+ ic22 32 2 + ic33
N 21 N11 N 22 N12 N 23 N13
v21 = + +
12 2
+ ic11 22 2
+ ic22 32 2 + ic33
Serta
2 N11 N11 2 N12 N12 2 N13 N13
a11 = + +
12 2 22 2 32 2
2 N 21 N11 2 N 22 N12 2 N 23 N13
a21 = + +
12 2 22 2 32 2
dan
2 N11 N11 2 N12 N12 2 N13 N13
a11 = + +
12 2 + ic11 22 2 + ic22 32 2 + ic33
2 N 21 N11 2 N 22 N12 2 N 23 N13
a21 = + +
12 2 + ic11 22 2 + ic22 32 2 + ic33
Bentuk grafik FRF pada sistem 3 derajat kebebasan tanpa peredaman untuk paramener receptance, mobility
dan accelerance dapat dilihat pada Gambar 14.2 berikut.

115
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Gambar 14.2 Frequency Response Function pada sistem dengan 3 derajat kebebasan yang tidak mengalami
peredaman, dibuat pada parameter perpindahan (reseptance), kecepatan (mobility) dan
percepatan (accelerance)
Gambar 14.2 menunjukkan 3 hal yang menarik. Pertama adalah resonansi yang berarti bahwa pada suatu
frekuensi paksa tertentu telah terjadi nilai frekuensi yang sama antara frekuensi natural dengan frekuensi
paksa sehingga amplitudo meningkat tajam. Berikutnya adalah antiresonansi, yaitu keadaan diantara dua
resonansi dengan bentuk lembah yang tajam. Keadaan antiresonansi diperoleh apabila perkalian jr
dengan kr menghasilkan jr kr yang positif. Hal menarik lainnya adalah minima, yang bentuknya
juga lembah antara dua resonansi, tetapi landai. Keadaan minima diperoleh apabila perkalian jr dengan
kr menghasilkan jr kr yang negatif.
Apabila dalam suatu grafik terdapat lebih banyak antiresonansi maka grafik tersebut adalah point. Artinya
untuk receptance, disebut point receptance, atau untuk mobility disebut point mobility. Sedangkan bila
lebih banyak minima disebut transfer, sehingga untuk receptance disebut transfer receptance dan untuk
mobility disebut transfer mobility. Secara fisik, terjadinya antiresonanse dan minima menyebabkan
amplitudo getaran merendah

Penyelesaian dengan Transformasi Laplace


Dari persamaan getaran dengan 3 derajat kebebasan, diketahui bahwa
m1 0 0 &x&1 k1 + k 2 k2 0 x1 F1 (t )
0 m
2 0 &x&2 + k 2 k 2 + k3 k3 x2 = F2 (t )
0 0 m3 &x&3 0 k3 k3 x3 F3 (t )
Dengan mengubah sistem tersebut ke dalam fungsi s daru Transformasi Laplae, maka didapat:

116
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

m1 0 0 X 1 (s ) k1 + k 2 k2 0 X 1 (s ) F1 (s )
2
s 0 m2 0 X 2 (s ) + s k 2 k 2 + k3 k3 X 2 (s ) = F2 (s )
0 0 m3 X 3 (s ) 0 k3 k3 X 3 (s ) F3 (s )
Atau
s 2 [M ]{X (s )} + [K ]{X (s )} = {F (s )}
(s 2 [M ] + [K ]){X (s )} = {F (s )}
[h(s )] = X (s ) = 2 1 = (s 2 [M ] + [K ])
1
F (s ) (s [M ] + [K ])

Kembali pada persamaan [h(s )] = (s [M ] + [K ]) atau [h(s )] = (s [M ] + [K ])


2 1 1 2

Apabila di premultiply dengan[ N ]T dan di post multiply dengan [ N ] maka didapat:


[ N ]T [h(s )]1[ N ] = [ N ]T (s 2 [M ] + [K ])[ N ]
Karena [ N ] [M ][ N ] = [I ] atau matrix identitas, dan [ N ] [K ][ N ] = [ ]maka akan didapat:
T T 2

[ N ]T [h(s )]1[ N ] = [ 2 + s 2 ]
atau:

[h(s )] = [ N ]T [ 2 + s 2 ] [ N ]
1

dan kalau dihitung per elemen adalah:


N
xj Njr Nkr
h jk (s ) = = dimana N adalah derajat kebebasan dari sistem.
Fk r =1 2 + s 2
N
xj Njr Nkr
Dari persamaan h jk (s ) = = untuk j=1 dan j=2 serta k=1, maka akan diperoleh
Fk r =1 2 + s 2
persamaan berikut:
N11 N11 N 12 N 12 N 13 + N13
h11 = + +
12 +s 2
22 +s 2
32 + s 2
N 21 N11
h21 = + N 22 N12 + N 23 N13
1 + s
2 2
2 + s
2 2
3 + s 2
2
Grafik bode plot untuk sistem tanpa peredaman dengan derajat kebebasan lebih dari satu dapat dilihat pada
Gambar 14.3 berikut:

117
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Gambar 14.3
Gambar 14.3 menunjukkan terjadinya antiresonansi dan minima dari sistem dengan derajat kebebasan lebih
dari satu, serta pengaruhnya pada fasa. Antiresonansi mengakibatkan fasa berubah sebesar 1800 sedang
minima tidak merubah fasa dari sistem.
Untuk sistem dengan peredaman, maka persamaannya adalah:
s [M ]{X (s )} + s[C ]{X (s )} + [K ]{X (s )} = {F (s )}
2

(s 2 [M ] + s[C ]{X (s)}+ [K ]){X (s)} = {F (s)}


[h(s )] = X (s ) = 2 = (s 2 [M ] + s[C ] + [K ])
1 1
F (s ) (s [M ] + s[C ] + [K ])
Apabila [h(s )] = (s [M ] + s[C ] + [K ]) di premultiply dengan [ N ] dan di post multiply dengan
1 2 T

[ N ] maka didapat:
[ N ]T [h(s )]1[ N ] = [ N ]T (s 2 [M ] + s[C ] + [K ])[ N ]
Karena [ N ] [M ][ N ] = [I ] atau matrix identitas, dan [ N ] [K ][ N ] = [ ] serta
T T 2

[cN ] = [ N ]T [C ][ N ] maka akan didapat:


[ N ]T [h(s )]1[ N ] = [ 2 + crr s + s 2 ], dimana c adalah elemen matrix peredaman [c N ]
rr

atau:

118
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

[h(s )] = [ N ]T [ 2 + crr s + s 2 ] [ N ]
1

dan kalau dihitung per elemen adalah:


N
xj Njr Nkr
h jk (s ) = = dimana N adalah derajat kebebasan dari sistem.
Fk r =1 2 + crr s + s 2
Prosedur yang sama dilakukan pada sistem dengan peredaman, sehingga untuk sistem dengan peredaman,
diperoleh:
xj N jr Nkr
h jk (s ) = (
=
)
Fk r =1 2 + s 2 + crr s
N
xj Njr Nkr
Dari persamaan h jk (s ) = = untuk j=1 dan j=2 serta k=1, maka akan diperoleh
Fk r =1 2 + crr s + s 2
persamaan berikut:
N 11 N11 N 12 N 12 N 13 + N13
h11 = + +
12 + c11ss + s 2 22 + c22 s + s 2 32 + c33 s + s 2
N 21 N 11 N 22 N 12 N 23 N 13
h21 = + +
12 + c11s + s 2 22 + c22 s + s 2 32 + c33 s + s 2

119
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Gambar 14.4
Gambar 14.4 menunjukkan terjadinya antiresonansi dan minima dari sistem dengan derajat kebebasan lebih
dari satu, serta pengaruhnya pada fasa, serta pengaruh peredaman pada tingginya amplitudo dan sudut fasa.
Antiresonansi mengakibatkan fasa berubah sebesar 1800 sedang minima tidak merubah fasa dari sistem.
Adanya peredaman membuat sudut fasa dimulai lebih awal sehingga grafik sudut fasa terlihat lebih landai.

120
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

echo off;
clear;
%mendefinisikan matrix k
k1=600; k2=600; k3=1200;
k=[k1+k2 -k2 0
-k2 k2+k3 -k3
0 -k3 k3];

cc1=1; cc2=1; cc3=2;


c=20*[cc1+cc2 -cc2 0
-cc2 cc2+cc3 -cc3
0 -cc3 cc3];

%mendefinisikan matrix massa


m= zeros(3,3);
m([1 5 9])=[1 1.5 2];
%perhitungan eigenvalue (frekuensi natural) dari sistem
w=eig(k*inv(m));
e1=k-(m*w(1));
e2=k-(m*w(2));
e3=k-(m*w(3));

c1=zeros(3,1);
c1(1)=1;
c1(2:3)=inv(e1(2:3, 2:3))*(-e1(2:3, 1));

c2=zeros(3,1);
c2(1)=1;
c2(2:3)=inv(e2(2:3, 2:3))*(-e2(2:3, 1));

c3=zeros(3,1);
c3(1)=1;
c3(2:3)=inv(e3(2:3, 2:3))*(-e3(2:3, 1));

mc11=sum(m*c1.^2);
c11=c1/sqrt(mc11);
mc22=sum(m*c2.^2);
c22=c2/sqrt(mc22);
mc33=sum(m*c3.^2);
c33=c3/sqrt(mc33);

pp=[c1 c2 c3];
p=[c11 c22 c33];

cn=pp'*c*pp;

for k=1:3
gamma(k)=cn(k,k)/(2*sqrt(w(k)));
end

for n=1:1000
%j=1; k=1; r=1,2,3
%jpr*kpr
ww(n)=n;

121
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

h11(n)=(c11(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2))+...
(c11(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2))+...
(c11(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2));
%j=2; k=1; r=1,2,3
h21(n)=(c22(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2))+...
(c22(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2))+...
(c22(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2));
%j=1; k=1; r=1,2,3
y11(n)=(i*ww(n)*c11(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2))+...
(i*ww(n)*c11(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2))+...
(i*ww(n)*c11(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2));
%j=2; k=1; r=1,2,3
y21(n)=(i*ww(n)*c22(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2))+...
(i*ww(n)*c22(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2))+...
(i*ww(n)*c22(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2));

a11(n)=(-ww(n)^2)*c11(1)*c11(1)/((w(1)-ww(n)^2))+...
(-ww(n)^2)*c11(2)*c11(2)/((w(2)-ww(n)^2))+...
(-ww(n)^2)*c11(3)*c11(3)/((w(3)-ww(n)^2));
a21(n)=(-ww(n)^2)*c22(1)*c11(1)/((w(1)-ww(n)^2))+...
(-ww(n)^2)*c22(2)*c11(2)/((w(2)-ww(n)^2))+...
(-ww(n)^2)*c22(3)*c11(3)/((w(3)-ww(n)^2));

v(n)=-2*log10(ww(n));
v1(n)=log10(ww(n));
v2(n)=-log10(ww(n));

%j=1; k=1; r=1,2,3


%jpr*kpr
ww(n)=n;
hd11(n)=c11(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2+i*gamma(1)*ww(n))+...
c11(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2+i*gamma(2)*ww(n))+...
c11(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2+i*gamma(3)*ww(n));
%j=2; k=1; r=1,2,3
hd21(n)=c22(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2+i*gamma(1)*ww(n))+...
c22(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2+i*gamma(2)*ww(n))+...
c22(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2+i*gamma(3)*ww(n));
%j=1; k=1; r=1,2,3
yd11(n)=i*ww(n)*c11(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2+i*gamma(1)*ww(n))+...
i*ww(n)*c11(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2+i*gamma(2)*ww(n))+...
i*ww(n)*c11(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2+i*gamma(3)*ww(n));
%j=2; k=1; r=1,2,3
yd21(n)=i*ww(n)*c22(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2+i*gamma(1)*ww(n))+...
i*ww(n)*c22(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2+i*gamma(2)*ww(n))+...
i*ww(n)*c22(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2+i*gamma(3)*ww(n));

ad11(n)=-ww(n)^2*c11(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2+i*gamma(1)*ww(n))+...
(-ww(n)^2*c11(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2+i*gamma(2)*ww(n)))+...
(-ww(n)^2*c11(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2+i*gamma(3)*ww(n)));
ad21(n)=(-ww(n)^2*c22(1)*c11(1)/(w(1)-ww(n)^2+i*gamma(1)*ww(n)))+...
(-ww(n)^2*c22(2)*c11(2)/(w(2)-ww(n)^2+i*gamma(2)*ww(n)))+...
(-ww(n)^2*c22(3)*c11(3)/(w(3)-ww(n)^2+i*gamma(3)*ww(n)));

v(n)=-1*log10(ww(n));
v1(n)=log10(ww(n));

122
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

v2(n)=-log10(ww(n));
end
figure(1)
plot(log10(ww),20*log10(h11),'b',log10(ww),20*log10(h21),'k',...
log10(ww),(20*(v)),'k',log10(ww),(-10+20*(v)),'k',log10(ww),(-20+20*(v)),'k',...
log10(ww),(-20+20*(v)),'k',log10(ww),(-40-0*(v)),'k',...
log10(ww),(-50-0*(v)),'k',log10(ww),(-60-0*(v)),'k','linewidth',2)
title('receptance, sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('log freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('dB 1m/N','fontsize',16)
axis([0 3 -120 0]);
grid on

figure(2)
plot(log10(ww),20*log10(y11),'b',log10(ww),20*log10(y21),'k',...
log10(ww),(-40+20*(v1)),'k',log10(ww),(-50+20*(v1)),'k',...
log10(ww),(-60+20*(v1)),'k',log10(ww),(20*(v2)),'k',log10(ww),(-10+20*(v2)),'k',...
log10(ww),(-20+20*(v2)),'k','linewidth',2)
title('mobility, sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('log freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('dB 1ms-1/N','fontsize',16)
axis([0 3 -80 20]);
grid on

figure(3)
plot(log10(ww),20*log10(a11),'b',log10(ww),20*log10(a21),'k',...
log10(ww),(-40+40*(v1)),'k',log10(ww),(-50+40*(v1)),'k',...
log10(ww),(-60+40*(v1)),'k',log10(ww),(0*(v2)),'k',log10(ww),(-10+0*(v2)),'k',...
log10(ww),(-20+0*(v2)),'k','linewidth',2)
title('accelerance, sistem getaran tanpa peredaman','fontsize',16)
xlabel('log freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('dB 1ms-1/N','fontsize',16)
axis([0 3 -60 40]);
grid on

figure(4)
plot(log10(ww),20*log10(hd11),'b',log10(ww),20*log10(hd21),'k',...
log10(ww),(40*(v)),'k',log10(ww),(-10+40*(v)),'k',log10(ww),(-20+40*(v)),'k',...
log10(ww),(-30+40*(v)),'k',log10(ww),(-40-0*(v)),'k',...
log10(ww),(-50-0*(v)),'k',log10(ww),(-60-0*(v)),'k','linewidth',2)
title('receptance, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('log freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('dB 1m/N','fontsize',16)
axis([0 3 -120 0]);
grid on

figure(5)
plot(log10(ww),20*log10(yd11),'b',log10(ww),20*log10(yd21),'k',...
log10(ww),(-40+20*(v1)),'k',log10(ww),(-50+20*(v1)),'k',...
log10(ww),(-60+20*(v1)),'k',log10(ww),(20*(v2)),'k',log10(ww),(-10+20*(v2)),'k',...
log10(ww),(-20+20*(v2)),'k','linewidth',2)
title('mobility, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('log freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('dB 1ms-1/N','fontsize',16)
axis([0 3 -80 20]);

123
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

grid on

figure(6)
plot(log10(ww),20*log10(ad11),'b',log10(ww),20*log10(ad21),'k',...
log10(ww),(-40+40*(v1)),'k',log10(ww),(-50+40*(v1)),'k',...
log10(ww),(-60+40*(v1)),'k',log10(ww),(0*(v2)),'k',log10(ww),(-10+0*(v2)),'k',...
log10(ww),(-20+0*(v2)),'k','linewidth',2)
title('accelerance, sistem getaran dengan peredaman','fontsize',16)
xlabel('log freq (hz)','fontsize',16)
ylabel('dB 1ms-1/N','fontsize',16)
axis([0 3 -60 40]);
grid on

124
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

%Gambar3.4
echo off;
clear all;
%mendefinisikan matrix k
k1=600; k2=600; k3=1200;
k=[k1+k2 -k2 0
-k2 k2+k3 -k3
0 -k3 k3];

cc1=1; cc2=1; cc3=2;


c=20*[cc1+cc2 -cc2 0
-cc2 cc2+cc3 -cc3
0 -cc3 cc3];

%mendefinisikan matrix massa


m= zeros(3,3);
m([1 5 9])=[1 1.5 2];
%perhitungan eigenvalue (frekuensi natural) dari sistem
w=eig(k*inv(m));
e1=k-(m*w(1));
e2=k-(m*w(2));
e3=k-(m*w(3));

c1=zeros(3,1);
c1(1)=1;
c1(2:3)=inv(e1(2:3, 2:3))*(-e1(2:3, 1));

c2=zeros(3,1);
c2(1)=1;
c2(2:3)=inv(e2(2:3, 2:3))*(-e2(2:3, 1));

c3=zeros(3,1);
c3(1)=1;
c3(2:3)=inv(e3(2:3, 2:3))*(-e3(2:3, 1));

mc11=sum(m*c1.^2);
c11=c1/sqrt(mc11);
mc22=sum(m*c2.^2);
c22=c2/sqrt(mc22);
mc33=sum(m*c3.^2);
c33=c3/sqrt(mc33);

pp=[c1 c2 c3];
p=[c11 c22 c33];

cn=pp'*c*pp;

for k=1:3
gamma(k)=cn(k,k)/(2*sqrt(w(k)));
end

h111=tf([c11(1)*c11(1)],[1 0 w(1)^2]);
h112=tf([c11(2)*c11(2)],[1 0 w(2)^2]);
h113=tf([c11(3)*c11(3)],[1 0 w(3)^2]);

h211=tf([c22(1)*c11(1)],[1 0 w(1)^2]);

125
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

h212=tf([c22(2)*c11(2)],[1 0 w(2)^2]);
h213=tf([c22(3)*c11(3)],[1 0 w(3)^2]);

y111=tf([i*c11(1)*c11(1) 0],[1 0 w(1)^2]);


y112=tf([i*c11(2)*c11(2) 0],[1 0 w(2)^2]);
y113=tf([i*c11(3)*c11(3) 0],[1 0 w(3)^2]);

y211=tf([i*c22(1)*c11(1) 0],[1 0 w(1)^2]);


y212=tf([i*c22(2)*c11(2) 0],[1 0 w(2)^2]);
y213=tf([i*c22(3)*c11(3) 0],[1 0 w(3)^2]);

a111=tf([-c11(1)*c11(1) 0 0],[1 0 w(1)^2]);


a112=tf([-c11(2)*c11(2) 0 0],[1 0 w(2)^2]);
a113=tf([-c11(3)*c11(3) 0 0],[1 0 w(3)^2]);

a211=tf([-c22(1)*c11(1) 0 0],[1 0 w(1)^2]);


a212=tf([-c22(2)*c11(2) 0 0],[1 0 w(2)^2]);
a213=tf([-c22(3)*c11(3) 0 0],[1 0 w(3)^2]);

hd111=tf([c11(1)*c11(1)],[1 gamma(1) w(1)^2])


hd112=tf([c11(2)*c11(2)],[1 gamma(2) w(2)^2]);
hd113=tf([c11(3)*c11(3)],[1 gamma(3) w(3)^2]);

hd211=tf([c22(1)*c11(1)],[1 gamma(1) w(1)^2]);


hd212=tf([c22(2)*c11(2)],[1 gamma(1) w(2)^2]);
hd213=tf([c22(3)*c11(3)],[1 gamma(1) w(3)^2]);

yd111=tf([c11(1)*c11(1) 0],[1 gamma(1) w(1)^2]);


yd112=tf([c11(2)*c11(2) 0],[1 gamma(2) w(2)^2]);
yd113=tf([c11(3)*c11(3) 0],[1 gamma(3) w(3)^2]);

yd211=tf([c22(1)*c11(1) 0],[1 gamma(1) w(1)^2]);


yd212=tf([c22(2)*c11(2) 0],[1 gamma(2) w(2)^2]);
yd213=tf([c22(3)*c11(3) 0],[1 gamma(3) w(3)^2]);

ad111=tf([-c11(1)*c11(1) 0 0],[1 gamma(1) w(1)^2]);


ad112=tf([-c11(2)*c11(2) 0 0],[1 gamma(2) w(2)^2]);
ad113=tf([-c11(3)*c11(3) 0 0],[1 gamma(3) w(3)^2]);

ad211=tf([-c22(1)*c11(1) 0 0],[1 gamma(1) w(1)^2]);


ad212=tf([-c22(2)*c11(2) 0 0],[1 gamma(2) w(2)^2]);
ad213=tf([-c22(3)*c11(3) 0 0],[1 gamma(3) w(3)^2]);

figure(1)
bode(h111+h112+h113,'k')
grid on
figure(2)
bode(h211+h212+h213,'k')
grid on
figure(3)
bode(y111+y112+y113,'k')
grid on
figure(4)
bode(y211+y212+y213,'k')
grid on
figure(5)

126
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

bode(a111+a112+a113,'k')
grid on
figure(6)
bode(a211+a212+a213,'k')
grid on

figure(7)
bode(hd111+hd112+hd113,'k')
grid on

figure(8)
bode(hd211+hd212+hd213,'k')
grid on

figure(9)
bode(yd111+yd112+yd113,'k')
grid on

figure(10)
bode(yd211+yd212+yd213,'k')
grid on

figure(11)
bode(ad111+ad112+ad113,'k')
grid on

figure(12)
bode(ad211+ad212+ad213,'k')
grid on

127
Getaran Mekanik Ir Koswara MSc

Daftar pustaka

1. Biggs, John M., Introduction to Structural Dynamics, McGraw-Hill Book company, New York, 1964
2. Buscarello, Ralph T., Practical Solutions to Machinery and Vibration Problems, Update International
Inc, Lakewood, Co, 1987
3. Clough, Ray W., Joseph Penzien, Dynamics of Structures, McGraw-Hill Kogakusha, Ltd, Tokyo, 1975
4. Ewins, D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies Press Ltd, Tanton, England, 1984
5. Levy, Samuel, John P.D. Wilkinson, The Component Element Method in Dynamics with Application to
Earthquake and Vehicle Engineering, McGraw-Hill Book Company, New York, 1976
6. Panovko, Ya., Elements of the Applied Theory of Elastic Vibration, MIR Publishers, Moscow, 1971
7. Paz, Mario, Microcomputer Aided Engineering Structural Dynamics, Van Nostrand reinhold
Company, New York, 1986
8. Paz, Mario, Structural Dynamics, Theory & Computation, Van Nostrand reinhold Company, New
York, 1980
9. Seto, William W., Theory and problem of Mechanical Vibration, Schaums Outline Series, McGraw-
Hill Book Company, Singapore, 1964
10. Thomson, William T., Theory of Vibration with Applications, Second edition, Prentice-Hall of Indian
Private Limited, New delhi, 1982
11. Timoshenko, S., D.H. Young, W. Weaver Jr, Vibration Problems in Engineering, Fourth Edition, John
Wiley & Sons, New York, 1974

128