DIRECTIVOS
Luis mar Sarmiento lvarez Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la
Javier Enrique Pea Manosalva optimizacin del patrn de recepcin de una antena
Mnica Andrea Rico Martnez
Jess Ernesto Laborde Barrios VSAT 5
COMIT ARBITRAJE
Identificacin de Informacin determinista
Hector Cancino de Greiff y estocstica en Seales 18
Luis Fredy Sosa Quintero
Andrs Jos Meja
Csar Augusto Isaza Bohrquez Reconstruccin y Mejoramiento de Placas
Jess Vega Uribe
Rodrigo Herrera Garca
de Vehculos en Movimiento 25
Andrea Liliana Rodrguez Snchez
Javier Gonzlez Barajas Recuperacin de imgenes por contenido
Pablo Emilio Jojoa Gmez
Jorge Enrique Lpez Ordoez a travs de Momentos 33
Jhon Eduard Arias
Jhon Jairo Gil Pelez
Paola Fernanda Guzmn Castillo
Instrumentacin electrnica y sistema de
Jorge Guillermo Daz Rodrguez supervisin para el control de vuelo de un cohete 39
COMIT CIENTFICO
Metodologa para la deteccin de rostros
Elas de los Reyes. UPV - Espaa y componentes faciales en imgenes digitales 49
Jos Millet Roig. UPV - Espaa
Francisco Morant Anglada. UPV - Espaa
Alberto Gonzlez Salvador. UPV - Espaa Sistema prototipo de medicin en lnea para perfiles
Jos Ma. Blanco Triana POLITCNICO DE TURN - Espaa
Carlos lvarez UPV - Espaa
extruidos basado en el principio de triangulacin
Miguel Ferrando Bataller UPV - Espaa lser y procesamiento digital de imgenes 55
Hermenegildo Gil Gmez UPV - Espaa
Desde la invencin del clculo en el siglo XVII, los cientficos e ingenieros han
desarrollado modelos para representar fenmenos fsicos en trminos de fun-
ciones continuas y ecuaciones diferenciales. En muchos casos no se conocan
formas de resolver analticamente dichas ecuaciones, por lo que comenzaron
a surgir mtodos numricos para resolver aquellos problemas de los que no se
poda conocer su solucin analticamente. De hecho, Newton utiliz ecuaciones
en diferencias finitas, que son un caso particular de sistemas de tiempo discreto,
para resolver ciertos problemas. Algunos matemticos del siglo XVIII como Euler,
Bernoulli o Lagrange, desarrollaron procedimientos de integracin e interpola-
cin numricos. Dichos sistemas se contemplan en la actualidad como casos
particulares de filtros digitales.
A partir de los logros alcanzados en la pasada dcada de los 60, cuando se de-
sarrollaron los mtodos de diseo de filtros digitales, James Cooley y John Tukey
descubrieron un mtodo para calcular de forma mucho ms rpida que de forma
directa la transformada discreta de Fourier y comenz el tratamiento digital de
imgenes debido fundamentalmente a la carrera espacial, el rea de procesa-
miento digital de seal inicia un crecimiento exponencial que le permite hoy da
estar inmersa en casi todos los campos del saber y ser parte constitutiva de toda
la tecnologa actual.
STSIVA 2008 rompi record respecto a las versiones anteriores en cuanto a asis-
tencia, nmero de trabajos inscritos y participacin de ponentes internacionales,
ya que cont con la inscripcin de 365 participantes entre ponentes y asistentes,
se recibieron 227 trabajos, de los cuales, despus del proceso de evaluacin por
pares, se seleccionaron los mejores 107 trabajos, incluidos seis de alcance inter-
nacional, dos de Espaa, dos de Brasil, uno de Alemania y otro de Blgica.
Editor.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad
para la optimizacin del patrn de recepcin de
una antena VSAT
Max Suell Dutra Csar Hernando Valencia Nio
Dr.-Ing. Mecnica, M.Sc(c) da Engenharia Mecnica,
Gerhard Mercator Universitt Gh Duisburg Universidade Federal do Rio de Janeiro
Professor Associado COPPE, Diretor Grupo de Docente Tiempo Completo, Investigador Grupo UNITEL,
Pesquisa em Projetos de Maquinas e Robtica, Universidad Santo Toms USTA
Universidade Federal do Rio de Janeiro Bucaramanga, Colombia
Ro de Janeiro, Brasil cesar.valencia@ufrj.br
max@mecanica.coppe.ufrj.br
Resumen En este artculo el foco de atencin bile VSAT antenna used for remote transmissions.
es el desarrollo de un brazo robtico de 4 grados It have the capacity to be positioned in any coordi-
de libertad como una solucin para el posiciona- nate wanted to the obtention of the BEACON and
miento de una antena mvil VSAT utilizada para to carry out a sweeping in the region but near of
transmisiones remotas, con la capacidad de energy concentration to make a fine adjustment
posicionarse en cualquier coordenada deseada of the final position keeping in mind variables like
para la obtencin del BEACON y realizar un ba- latitude and longitude of the subsatellite point and
rrido en la regin ms cercana de concentracin longitude of the satellite, these they will be consi-
de energa, para hacer un ajuste fino de la posi- dered for the algorithm in charge of the taking of
cin final, son tenidas en cuenta variables como decisions being based on the entrances of outlying
latitud y longitud del punto subsatelital y longi- as the sensors of position of the motors in charge
tud del satlite, estos sern considerados para of the movements in azimuth and elevation as well
el algoritmo encargado de la toma de decisiones as the digital inclinometer and the GPS used for
basndose en las entradas de perifricos como the coordinates and rotation using the compass
los sensores de posicin de los motores encarga- of the same one, the direct and inverse cinematic
dos de los movimientos en azimut y elevacin as analysis is carried out using homogeneous matri-
como el inclinmetro digital y el GPS utilizados ces, an analysis is also carried out to obtain the
para las coordenadas y rotacin con la brjula work spaces required during the positioning pro-
del mismo, es realizado el anlisis cinemtico di- cesses and acquisition of data with the purpose of
recto e inverso mediante matrices homogneas, having areas of security inside the pattern, finally
tambin es realizado un anlisis para obtener los she is carried out a simulation using a pattern of
espacios de trabajo requeridos durante los pro- ideal radiation to confirm the operation of the pro-
cesos de posicionamiento y adquisicin de datos posed algorithm.
con el fin de tener reas de seguridad dentro del
modelo y finalmente se realiza una simulacin Keywords Robotic system, positioning system,
con un patrn de radiacin ideal para confirmar azimuth and elevation, reception pattern of a VSAT
el funcionamiento del algoritmo. antenna.
cidad y cubrimiento de estos, por tal motivo, las Dentro de las aplicaciones de los sistemas sateli-
comunicaciones satelitales[5] se han tornado en tales se encuentra la meteorologa espacial, estos
una variante que, aunque un poco costosa, entre- sistemas proporcionan elementos de visualizacin
ga capacidades elevadas de transmisin de da- y la prediccin de los diferentes fenmenos climato-
tos as como tiempos de disponibilidad absoluta- lgicos del planeta. La Fig. 2 presenta una imagen
mente extraordinarios, pero tal vez, su fuerte es satelital de Colombia tomada por el satlite NOAA.
la cobertura; este, tal vez, es el nico medio que FIG. 2. IMAGEN SATLITE NOAA2
garantiza el cubrimiento de un 100% de la super-
ficie terrestre.
1
Conjunto de satlites ubicados a 36000Km de la superfi- 2
Imagen obtenida en los laboratorios de comunicaciones sa-
cie terrestre tambin conocida como cinturn de Clark u rbita telitales de la Universidad Santo Toms Seccional Bucaraman-
geoestacionaria. ga, Colombia.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT 7
A. Tiempos de Retardo
(11)
(12)
(14)
La ganancia total de un reflector parablico est
dada por (17) que tiene en cuenta elementos ya
mencionados como la eficiencia, la frecuencia y la
El contorno de la superficie satisface el requeri- velocidad de propagacin.
miento que toda la energa recibida es apuntada
hacia el foco y as se obtiene un nivel ms alto de
recepcin.
(17)
FIG. 7. TIPOS DE REFLECTORES14
(18)
ra circular o reflector circular el patrn tiene simetra deseados, en la parte III-A se presenta la cinem-
rotacional y se puede representar completamente tica directa del brazo encargado de posicionar la
dentro de un plano polar o cartesiano. Normalmen- antena en su punto inicial de operacin y en la
te, en estos casos se representa el comportamiento parte III-B los espacios de trabajo requeridos para
del diagrama en dos planos principales: los llamados la operacin del sistema.
plano E y plano H. El plano E se define como aquel
plano en el que oscila el campo elctrico; mientras A. Cinemtica directa
el plano H es el plano normal al plano E. La Fig. 8
presenta el patrn de radiacin[2,4]. El anlisis de la cinemtica directa [8, 9, 10, 13,
14] nos permite conocer la posicin en las tres
FIG. 8. PATRN DE RADIACIN [6]
dimensiones del punto final del sistema con res-
pecto a un punto de referencia que ser asignado
en la base del brazo justo entre la unin de las
juntas 1 y 2.
(21)
19
La matriz de Transformacin tiene un tamao muy grande,
por lo tanto para efectos de posicionamiento slo es presentada
la submatriz de Translacin.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT 13
2m para la Fig. 18, en contraste para la Fig. 19 los Inclinmetro: Dispositivo encargado de tomar
valores son de 1.73m lo cual reduce en 0.27m el el ngulo de inclinacin de la antena al tomar
rea de trabajo final. como referencia del horizonte igual a 0.
Gracias a la obtencin de los espacios de trabajo Sistema de Posicionamiento Global (GPS): Dis-
es posible determinar los valores diametrales de positivo encargado de tomar la posicin orbital
seguridad para operarios y otros instrumentos que del punto donde se encuentra la antena, dentro
se encuentren dentro de la zona de seguridad. de las funciones auxiliares que contiene tam-
bin es utilizada la brjula para la obtencin de
FIG. 19. REA DE TRABAJO EN LA POSICIN DE OPERACIN los ngulos de azimut.
ejecucin de dichas tareas, a continuacin se pre- tn por encima de los permitidos y, el ltimo caso
sentan cada una de ellas. sera cuando el sistema trabaja directamente con
la UPS, para la posibilidad de presentarse cual-
Revisin de la fuente de alimentacin. quiera de los dos primeros casos el algoritmo inte-
Iniciacin de los perifricos. rrumpe la operacin y es reiniciado de nuevo en-
tregando una alarma al operador, si la condicin
Adquisicin de datos. presentada fuese la tercera el algoritmo pregunta
para el operario si desea continuar o reiniciar el
Posicionamiento inicial.
sistema.
Calculo de los ngulos visuales.
B. Iniciacin de perifricos
Posicionamiento de la antena en los valores cal-
culados. Durante la iniciacin de perifricos el algoritmo
realiza la iniciacin de la UPC y el Sistema de
Entrada de datos de operacin. Adaptacin de Seales para luego revisar los es-
tados de los siguientes elementos:
Entrada del tamao de la ventana de barrido.
GPS
Adquisicin de la matriz de potencia.
Inclinmetro
Presentacin grafica de los resultados de la ma-
triz. Conjunto de Sensores
Seleccin del valor ms alto de la matriz. Si alguno de los perifricos tuviese algn inconve-
niente y no reenviase la seal de control corres-
Posicionamiento de la antena en el punto ideal.
pondiente, se genera una alarma con un cdigo
especfico para el operario y el sistema es inte-
V. SImulACIn dEl SISTEmA rrumpido.
Para la simulacin del sistema fue desarrollado el C. Adquisicin de datos
algoritmo de clculo de ngulos visuales, clculo
de la posicin de las juntas, control de perifricos, En este paso son solicitadas por el sistema las
clculo de los valores posibles en los ngulos de informaciones correspondientes a los perifricos
azimut y elevacin para realizar el barrido de po- como:
tencia as como la toma de decisiones de acuerdo Latitud de la Estacin Terrena
a las variables involucradas. Los procesos realiza-
dos son los siguientes: Longitud de la Estacin Terrena
FIG. 26. VALORES DEFINITIVOS DE AZIMUT Y ELEVACIN [3] B. Deza, Desarrollo de una Aplicacin Matlab
para el Anlisis de Agrupaciones de Dipolos y
de sus Redes de Alimentacin Asociadas, Uni-
versidad de Vigo, Escuela Superior Tcnica de
Ingenieros de Telecomunicacin, 2004.
Gina M. Useche L.
Fsica, Universidad Nacional de Colombia. Ingeniera
Civil, Universidad Santo Toms. Investigadora en
el Grupo Sistemas Complejos, Universidad Antonio
Nario UAN Bogot, Colombia
gina.useche@uan.edu.co
Resumen El problema de construir modelos ma- and stochastic information. We show some results
temticos a partir de informacin emprica lleva of this procedure applied to a chaotic signal of the
al problema de identificar y caracterizar los con- Lorenz dynamical system as an artificial complex
tenidos de informacin determinista y estocstica process where we can control its characteristics
en la informacin emprica disponible. En este tra- and obtain new information for the application of
bajo se presenta un procedimiento para detectar the procedure to real world signals.
estructuras de informacin contenidas en seales
empricas con conceptos y mtodos de dinmica Keywords Nonlinear dynamics, information
no lineal y dinmica estocstica. Inicialmente se structure, markov process, signals.
preprocesa la informacin a travs de una etapa
de filtrado digital y posteriormente se detecta la InTRoduCCIn
existencia de estructuras de informacin determi-
nista y/o estocstica. Mostramos resultados del La construccin de modelos de un mundo real
procedimiento aplicado a la seal catica del sis- complejo con una gran variedad de fenmenos
tema de Lorenz como proceso complejo artificial involucrados, es un reto cientfico y tecnolgico.
con control de sus caractersticas para obtener Generalmente se comienza por identificar las inte-
rangos tiles para su aplicacin a seales emp- racciones principales que determinan el compor-
ricas reales. tamiento dinmico del sistema y se hacen suposi-
ciones que permitan la formulacin de un modelo
Palabras clave Dinmica no lineal, estructuras sencillo pero representativo. Sin embargo, en la
de informacin, procesos de Markov, seales. mayora de los casos, las interacciones involucra-
das en un sistema son muchas e inseparables, lo
Abstract The problem of making mathematical cual nos conduce a sistemas complejos como el
models from empirical information becomes the clima, los sismos, procesos biolgicos y fisiolgi-
problem of identifying and characterize the deter- cos y procesos sociales y econmicos, entre otros.
ministic and stochastic content of the empirical En el mundo real se pueden tener datos experi-
information. In this work we present a procedu- mentales de una o ms variables del sistema en
re to detect information structures contained in estudio, a partir de lo que se espera poder llegar
empirical signals using concepts and methods of a construir un modelo que represente al sistema
nonlinear dynamics and stochastic dynamics. The adecuadamente y sirva para hacer predicciones y
information is initially preprocessed with digital fil- control. El anlisis no lineal de seales o series de
ters and the follows the detection of deterministic
tiempo de procesos complejos es un mtodo muy en una extensa cantidad de pruebas de ensayo y
poderoso para avanzar en estos retos.[1] error.
Una seal de un proceso complejo se obtiene de Las seales de procesos complejos no pueden ser
medir alguna variable de un sistema complejo, analizadas a travs de mtodos lineales tradiciona-
constituido por diferentes partes que interactan, les, es por ello que se hace til la aplicacin de he-
por lo general, la seal es irreproducible y contie- rramientas de anlisis no lineal de series de tiem-
ne diversas fuentes de contaminacin, descono- po con apariencia estocstica [3,4]. Los diferentes
cidas e inseparables, que hacen que su anlisis mtodos para analizar series de tiempo no lineal y
sea difcil. Adems, con frecuencia se tiene un su correspondiente software, tienen fortalezas y
conocimiento terico limitado del fenmeno y en limitaciones, por lo tanto, es importante combinar
particular de la relacin ruidoseal, lo que hace ms de uno de ellos para maximizar sus fortalezas
indispensable implementar nuevas metodologas y minimizar sus limitaciones. En este trabajo se
que den criterios de seleccin robustos, basados usaron tres mtodos de anlisis no lineal:
20 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 18 - 24
A. El mtodo de falsos vecinos prximos, FNN[5] . FIG. 4. EL PORCENTAJE DE FALSOS VECINOS CERCANOS PARA LA
VARIABLE x(t) DEL SISTEMA DE LORENZ, DESPUS DE APLICARLE EL
MTODO DE SURROGADOS.
El procedimiento de falsos vecinos prximos es un
mtodo utilizado para estimar la dimensin de in-
sercin (embedding) ptima para una reconstruc-
cin de la serie de tiempo. El algoritmo elimina los
falsos vecinos, esto significa que puntos aparente-
mente cercanos en una dimensin m, son lejanos
al aumentar la dimensin de insercin debido a FIG. 5. VALORES E1 Y E2 PARA LA VARIABLE x(t) DEL SISTEMA DE
la proyeccin en la nueva dimensin. Luego la di- LORENZ, E1 CRECE Y LUEGO DE K=3 SE ESTABILIZA. E2 TIENE UN
COMPORTAMIENTO SIMILAR A E1.
mensin de insercin ptima se encuentra cuan-
do la mayora de vecinos cercanos se mantiene al
aumentar la dimensin de insercin.
la primera para el sistema catico de Lorenz y FIG. 6. VALORES E1 Y E2 PARA RUIDO BLANCO, E1 CRECE
MONTONAMENTE SIN ESTABILIZARSE. E2 PERMANECE CONSTANTE
la segunda para Ruido Blanco. ALREDEDOR DE 1
VI. APlICACIonES Al SISTEmA dE loREnz Resultados de la metodologa para la seal de Lorenz adicionan-
do ruido.
FIG. 11. RESULTADOS DE LA MATRIZ D EN FUNCIN DEL ORDEN DEL FIG.16. ATRACTOR DE LORENZ CON RUIDO DEL 70%.
FILTRO n, PARA LA SEAL DE LORENZ CON N=2000 DATOS.
VII. ConCluSIonES
AGRAdECImIEnToS
REFEREnCIAS
imperceptible que parezca. El segundo enfoque nocimiento ptico de caracteres, utilizado para
consiste en trabajar con una sola imagen de la identificacin de los vehculos. En la Fig 2, se
baja resolucin de una escena ya establecida ilustran dos imgenes de placas de vehculos
a la cual se intercambiarn parches de baja re- en movimiento capturadas a diferentes distan-
solucin de ella con unos de alta resolucin de cias de la cmara.
una base de datos ya previamente conformada FIG. 1. IMAGEN DE DOS VEHCULOS EN DOS TIEMPOS DISTINTOS, (A)
sobre la escena determinada. [1] La superreso- EL VEHCULO qUE SE ENCUENTRA MS LEJOS DEL LENTE PTICO NO
SE ALCANZA A DISTINGUIR SU NMERO DE MATRICULA. (B) PARA EL
lucin de imgenes, puede ser utilizada en una MISMO VEHCULO DE LA ESCENA ANTERIOR VEMOS qUE SE ENCUENTRA
gran variedad de aplicaciones en visin artifi- TRASLAPADO CON OTRO VEHCULO EL CUAL IMPIDE VER SU NMERO DE
MATRCULA.
cial y tratamiento de imgenes. No obstante,
la sper resolucin, conceptualmente puede
ser descompuesta en dos pasos, el primero el
registro (Interpolacin) y el segundo la restau-
racin.
pecto de desenfoque y/o con ruido. En muchas FIG. 4. CON UNA (A) IMAGEN DE BAJA RESOLUCIN. (B) UN BANCO DE
PARCHES SE REEMPLAZAN LOS DE BAJA POR ALTA RESOLUCIN (C) SE
aplicaciones de imgenes, existe un deseo de OBTIENE UNA IMAGEN CON MAYOR CALIDAD DEL DETALLE.
capturar un amplio campo de visin que cuente
con una alta resolucin espacial, de aqu nace
la sper resolucin, debido a que este algo-
ritmo fue creado con la intencin de resolver
el problema clsico de eliminar la borrosidad
causada por la difraccin de un sistema ptico
limitado. [4]
B. Una imagen
El primer proceso se aplicar al anlisis de Se encontr como resultado que este modelo pue-
componentes principales (PCA) para repre- de segmentar otras regiones que no son de nues-
sentar imgenes en una dimensin, este tro inters, porque tienen amarrillo y cumplen el
concepto fue introducido por primera vez rango de intensidad asignado para aislar el color
por Lawrence Sirovich y Robert M. Kirby [7], amarillo pero se pueden descartar por un anlisis
la imagen inicial est en el modelo de color morfolgico en cada regin encontrada [10]. El se-
(RGB) lo cual hace que el procesamiento en gundo mtodo propuesto fue trabajar con la com-
este formato sea lento y ms complejo por ponente Cb, ya que el color amarillo tiende a verse
Reconstruccin y Mejoramiento de Placas de Vehculos en Movimiento 29
ms oscuro como el la Fig. 9c. La tercera forma de lneas de control imaginarios, se ubican de
trabajar fue con la componente 2 de PCA. acuerdo a la forma de la imagen en este
FIG. 9. (a) DE LA FIG 7 SE CONVIRTI AL ESPACIO YCbCr. (b) EL
caso un rectngulo con ligeras inclinacio-
LA COMPONETE Y DE LUMINANCIA. (c) ES LA COMPONENTE Cb nes, se ubicaron 4 puntos en cada extremo
CROMINANCIA (CHROMA) COLOR AZUL. (d) ES LA COMPONENTE Cr
CROMINANCIA (CHROMA) COLOR ROJO. (e) SEGMENTACIN OBJETOS qUE
de la imagen inicial (deformada) y se eva-
CUMPLAN EN NIVEL ASIGNADO DE INTENSIDAD PARA CADA COMPONENTE lan en dnde deberan estar esos 4 puntos
YCbCr (f) IMAGEN SEGMENTADA qUE TRABAJA SLO CON LA
COMPONENTE Cb POR INTENSIDAD DE GRIS. (g) IMAGEN SEGMENTADA
para una imagen sin inclinaciones median-
qUE TRABAJA CON LA 2 DEL PROCESO DE PCA. (h) HISTOGRAMA DE LA te la informacin obtenida de la Fig. 9j.
FIG 8 2 . (i) APLICACIN TCNICA BOUNDINGBOX DE LA REGIN DE
INTERS. (j) IMAGEN BINARIA DEL REA ENCONTRADA DE INTERS.
Los dos puntos superiores deberan estar
alineados a la misma altura P1(x1, y1) y
P2(x2, y2) tambin debera ser igual con
P3(x3, y3) y P4(x4, y4). Lo que quiere decir
P1(y1)=P2(y2), P3(y3)=P4(y4), P1(x)=P3(x)
y P2(x)=P4(x) si estas afirmaciones son co-
rrectas se deja la imagen Fig. 9g y cumple
que no hay ningn tipo de inclinacin en la
imagen, pero si no lo cumplen se procede
a detectar en cul de estas no lo cumple y
qu grado de inclinacin existe; se corrige
interpolacin bilineal para cada pxel de la
imagen a la posicin esperada.[12]
FIG. 10: (a) IMAGEN INICIAL CON DEFORMACIN Y CON LOS PUNTOS DE
CONTROL ELEGIDOS (b) IMAGEN CON LOS PUNTOS DE CONTROL qUE
DEBERA TENER (c) IMAGEN CON LAS DOS COMPARACIONES DE A Y B AL
TIEMPO (d) CORRECCIN DE LA INCLINACIN, ALFA=3 DE ELEVACIN
ENCONTRADA.
FIG. 11. POSICIN LENTE PTICO EN LA ESCENA. FIG. 13. INTERPOLACIN DE LA IMAGEN DE ENTRADA DIMENSIONES
114X36 (a) MEDIANTE EL MTODO BILINEAL SE OBTIENE LA IMAGEN DE
DIMENSIONES 460X148 (b).
investigacin en tratamiento de seales y mi- ber, IEEE A no lineal tcnica de mnimos cua-
croelectrnica, Universidad Pontificia Bolivaria- drados para el registro simultneo de imagen
na seccional Bucaramanga, Rev. Int. Mt. Num. y superresolucin, IEEE transactions on image
Clc. Dis. Ing. Vol. 22, 3, 223-240 (2006). processing, vol. 16, no. 11, November 2007.
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Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR),
cessing, 2008. ICALIP 2008. International Con-
vol. II, IEEE CS Press, Los Alamitos, Calif., 2000,
ference on 7-9 July 2008 Page(s):1274 - 1277
pp. 372-379.
Digital Object Identifier 10.1109/
ICALIP.2008.4590147
Resumen En la actualidad, gracias a la popu- val Systems (CBIR) present a solution to the des-
larizacin de dispositivos digitales de captura y cription and recovery problem of images in great
manipulacin de imgenes y a la Internet ha sido collections of data, by means of requests based
posible la creacin de una gran cantidad de re- on the features of the image, unlike traditional se-
positorios de informacin multimedial, incluidas mantic requests. This article presents an evalua-
centenares o miles de imgenes, las cuales impl- tion to two techniques of visual information retrie-
citamente guardan informacin que se hace nece- val based on visual descriptions of form. In order
sario acceder de manera ptima. Los sistemas de to do that, a data base of images of automotive
Recuperacin de Imgenes por Contenido (CBIR and mechanical pieces grouped by semantic simi-
Content Based Image Retrieval) presentan una so- larity is used as case of study. For the evaluation
lucin al problema de descripcin y recuperacin of the algorithms, it is presented the results of pre-
de imgenes en grandes colecciones de datos, por cision for each one of the categories.
medio de peticiones basadas en las caractersti-
cas de la imagen, a diferencia de las peticiones Keywords content-based image retrieval, sha-
semnticas tradicionales. Este artculo, presenta pe descriptor, geometric moments, Zernike mo-
una evaluacin de dos tcnicas de recuperacin ments.
de informacin visual basada en forma. Para ello,
se utiliza como caso de estudio una base de datos I. InTRoduCCIn
de imgenes de piezas automotrices y mecnicas
agrupadas por similitud semntica. Para la eva- Los sistemas de Recuperacin de Imgenes por
luacin de los algoritmos, se presentan los resul- Contenido o CBIR (Content-Based Image Retrie-
tados de precisin arrojados para cada una de las val) surgen alrededor de 1970 como una alterna-
categoras. tiva a los sistemas de recuperacin de informa-
cin visual existentes en el momento (bsqueda
Palabras clave Descriptor de forma, descriptor por navegacin y bsqueda textual), los cuales
de textura, momentos geomtricos, momentos de presentaban tres grandes inconvenientes: la sub-
Zernike, recuperacin de imgenes por conteni- jetividad del significado semntico en imgenes
do. con connotaciones emocionales, la imprecisin
de una anotacin basada en el texto adyacente
Abstract At present, thanks to the populariza- y el costo humano de anotar manualmente todas
tion of digital devices of capture and manipulation las imgenes de una base de datos. Los sistemas
of images and to the Internet, the creation of a de recuperacin de imgenes basadas en con-
great amount of repositories of multimedial in- tenido visual superan los inconvenientes de las
formation has been possible, including hundreds bsquedas tradicionales al brindar una definicin
or thousands of images, which implicitly keep in- matemtica basada en las caractersticas de la
formation that becomes necessary to retrieve of imagen.
optimal manner. The Content Based Image Retrie-
Para implementar sistemas capaces de realizar Layout Search) de qBIC, que permite al usuario
este tipo de consulta, es necesario identificar cul especificar el criterio de bsqueda, crear propor-
o cules son los descriptores que mejor definen ciones de color desde un espectro o dibujar reas
una imagen, principalmente se han reconocido de color por medio de formas geomtricas.
tres tipos de descriptores: color, textura y forma;
los cuales, si es necesario, pueden ser combina- El sistema VIR Image Engine, desarrollado por
dos, asignando peso a cada uno ellos con el fin de Virage, captura, codifica e indiza el contenido de
lograr una mayor precisin en la definicin. fuentes de imgenes, video y audio. Las aplica-
ciones ms conocidas de VIR han sido el AV Pho-
La construccin de sistemas de recuperacin de to Finder y Virage VideoLogger [3], incorporado al
informacin visual es una tarea compleja, atribui- motor de bsqueda de Altavista.
do principalmente a la gran cantidad de datos dis-
tribuidos, limitaciones tcnicas, la brecha existen- Excalibur Visual RetrievalWare [4], consiste en un
te entre la descripcin de la imagen y su contenido conjunto de APIs de Java y C++ para la manipula-
semntico, adems de desarrollar algoritmos p- cin y construccin de aplicaciones para el proce-
timos capaces de determinar y recuperar de ma- samiento, indizacin y recuperacin de imgenes.
nera automtica los objetos de inters en una es- Uno de estos APIs es el CST (Color Shape - Tex-
cena. Debido a esto, los grandes avances que se ture), el cual extrae caractersticas como orien-
han logrado en los motores de bsqueda basados taciones relativas, histogramas HSV, curvatura y
en peticiones textuales no deben ser comparados asperezas de los objetos de la imagen [5].
con las herramientas de anlisis, clasificacin y Adems de los sistemas comerciales, numerosas
recuperacin de elementos multimediales. instituciones acadmicas se han dedicado a la
El presente artculo es un aporte a la evaluacin realizacin de sistemas CBIR, motivados princi-
de tcnicas de recuperacin en dominios espec- palmente por la evaluacin y creacin de nuevas
ficos, mediante la forma como descriptor de las tcnicas de extraccin. Algunos de los sistemas
imgenes. El artculo se estructura como sigue: la ms conocidos son Photobook [6] que permite
seccin 2 presenta los trabajos previos de recupe- segmentacin automtica y tcnicas sofisticadas
racin de informacin visual, la seccin 3 presen- para bsqueda por textura, adems de incluir tc-
ta el sistema propuesto junto con los descriptores nicas de extraccin para forma, y rasgos del rostro;
utilizados. Posteriormente, se presentan los resul- VisualSEEk [7], desarrollado por Columbia Univer-
tados obtenidos y finalmente las conclusiones. sity, y MARS (Multimedia Analysis and Retrieval
Systems) [8], desarrollado por la Universidad de
Illinois, ste ltimo incluye tcnicas de realimen-
II. TRAbAjoS PREVIoS
tacin que brindan la posibilidad de refinar la bs-
Debido a la gran utilidad de los sistemas de re- queda a partir de una primera recuperacin.
cuperacin de informacin visual, han sido nu- En el marco del desarrollo del estndar MPEG-7,
merosos los sistemas desarrollados tanto a nivel para la regularizacin de esquemas XML que
comercial como investigativo. A continuacin se permitieran un lenguaje comn de anotacin de
destacan slo algunos de los sistemas ms cono- metadatos de informacin audiovisual, se cre
cidos. un software de referencia para la validacin del
qBIC (query by image content) [1], este sistema estndar. Dicha aplicacin contiene una serie de
creado por IBM fue el primer sistema comercial herramientas desarrolladas en C++ para la recu-
en aparecer en el mercado y es, tal vez, el siste- peracin de informacin visual; entre estas, se
ma de recuperacin de imgenes ms conocido. encuentra una propuesta de extraccin de infor-
qBIC soporta entradas tanto de imgenes estti- macin visual de forma basada en regiones con la
cas como en movimiento para la extraccin de ca- Transformada Radial Angular (ART) [9] [10].
ractersticas de color, textura y forma. El sistema Aunque estos enfoques han servido de pauta para
Hermitage [2], para la recuperacin de imgenes la realizacin de diversos trabajos de extraccin y
de piezas de arte, es una de las aplicaciones que recuperacin de caractersticas visuales, uno de
ha incorporado la bsqueda de color (qBIC Colo- los principales inconvenientes para la incorpora-
ur Search) y la bsqueda por composicin (qBIC
Recuperacin de imgenes por contenido a travs de Momentos 35
III. RESulTAdoS
(12)
Para evaluar la calidad de los resultados arrojados
por DORIS se ingresa cada una de las imgenes
Donde V*pq representa la conjugada de Vpq. de la base de datos al sistema, obtenindose un
total de 970 pruebas. Utilizamos como medida de
desempeo la precisin, la cual es una mtrica de
Debido a que los momentos de Zernike estn evaluacin ampliamente utilizada en los sistemas
definidos sobre el crculo x2+y21 es necesario de recuperacin de informacin y definida como el
realizar una transformacin de la imagen a co- nmero de imgenes relevantes recuperadas so-
ordenadas polares antes del clculo de los mo- bre el nmero total de imgenes recuperadas.
mentos (13), (14). La precisin obtenida con los momentos de Zer-
nike y momentos geomtricos para las 23 catego-
ras en las cuales fueron agrupadas las imgenes
(13) se muestra en la Fig. 1. Las Fig. 2, 3 y 4 muestran
los resultados obtenidos para tres categoras dis-
tintas; la imagen ms a la izquierda representa
la imagen ingresada al sistema, en el panel de
(14) la derecha se presentan las 20 imgenes con un
mayor grado de similitud. Las imgenes resultado
se ordenan desde aquellas con una menor medi-
Donde representa el radio en el punto (x,y) y da de disimilitud.
representa el ngulo formado entre el eje de
la abscisa y .
FIG. 1. PRECISIN OBTENIDA PARA CADA UNA DE LAS CATEGORAS.
La invariabilidad a traslacin y escalado se lo-
gra al mover el centro de masa de la imagen
(Z00) al centro del crculo unitario y normalizan-
do las imgenes a un radio de nmero fijo de
pxeles. La invariabilidad a rotacin se cumple
utilizando slo las magnitudes de los momen-
tos ya que una rotacin de la imagen original
slo produce un cambio de fase. Finalmente,
la magnitud de los momentos de Zernike ex-
trados de la imagen mediante (12) son nor-
Recuperacin de imgenes por contenido a travs de Momentos 37
A partir de los resultados, se observa cmo para FIG. 4. RESULTADOS OBTENIDOS CON MOMENTOS GEOMTRICOS
IV. ConCluSIonES
REFEREnCIAS
Resumen Este documento describe el diseo, the prototype rockets flight. Through an acquisi-
implementacin y anlisis de desempeo del tion card are captured electronically the electrical
sistema electrnico de instrumentacin y control variables such as speed and acceleration in the
para realizar la supervisin, monitoreo y control longitudinal axis x, y, z, as well as angular velocity
de vuelo de un cohete prototipo. A travs de una and acceleration in the axes Pitch, Yaw and Roll,
tarjeta de adquisicin electrnica se capturan las the height of the prototype, ambient temperature
variables de velocidad y aceleracin longitudinal and the rockets position with respect to its cen-
en los ejes x, y, z, as como la velocidad y acele- ter of mass in the plane built on the cardinal po-
racin angular en los ejes Pitch, Yaw y Roll, la ints North, South, East and West. The acquisition
altitud del prototipo, la temperatura ambiente y of the signals of these variables was performed
la posicin del cohete con respecto a su centro using specialized electronic sensors, which were
de masa en el plano construido sobre los puntos previously instrumented and filtered entering in
cardinales Norte, Sur, Este y Oeste. La adquisicin a monitoring system that is capable of processing
de las seales de las variables mencionadas se information and exercise control over them to get
realiz mediante sensrica electrnica especiali- a point of operation of the desired positions roc-
zada, que previamente acondicionadas y filtradas ket in the right direction through the manipulation
ingresan a un sistema de supervisin que es ca- of its ailerons located in its four axes. Likewise, the
paz de procesar su informacin y ejercer sobre prototype is connected to a personal computer via
ellas un control para obtener un punto de opera- Radio Frequency, where it can monitor the varia-
cin deseado de la posicin del cohete en la direc- bles measured through a control panel designed
cin apropiada a travs de la manipulacin de sus and implemented in MATLAB .
alerones localizados en los cuatro ejes del cohete.
As mismo, el prototipo se comunica con un com- Keywords RF Communications, flight automatic
putador personal terrestre va Radio Frecuencia, control, non linear control, electronics instrumen-
en donde se pueden monitorear las variables me- tation specialized sensor.
didas a travs de un panel de control diseado e
implementado en MATLAB. I. InTRoduCCIn
Palabras clave Comunicaciones va RF, control Este trabajo de grado nace de la culminacin de
automtico de vuelo, control no lineal, instrumen- una etapa del proyecto Desarrollo del prototipo
tacin electrnica, sensrica especializada. de un sistema de control para el vuelo de un cohe-
te perteneciente a una rama del Grupo de inves-
Abstract This paper describes the design, imple- tigacin GITELCOM de la Universidad Santo Toms
mentation and performance analysis of electronic de Aquino de Tunja. Como trabajo de investigacin
instrumentation and control to monitor and control aplicada, esta monografa abarca la problemti-
FIG. 2. ROTACIONES DEL COHETE. Por medio del movimiento de estos flaps el cohete
puede variar su posicin en Pitch, Roll y Yaw como
se observa en las Figs. 4a, 4b, y 4c.
FIG. 4. MOVIMIENTOS EN EL COHETE
a. MOVIMIENTO EN PITCH.
Fuente: http://exploration.grc.nasa.gov/education/rocket/
rotations.html.
c. MOVIMIENTO EN ROLL.
A. Adquisicin de variables
referencia. Para cada una de estas variables se 3) Altitud: Para determinar la altura a la cual se
tuvo en cuenta la siguiente instrumentacin: encuentra el cohete se usa la presin atmosf-
rica por medio de la relacin no lineal mostra-
1) Aceleracin y velocidad lineal: Para este caso da en (1), donde se obtiene la altura en metros
se usan los sensores de aceleracin ADXL78 a partir de la presin en kilo pascales.
y ADXL278 de uno y dos ejes respectivamen-
te, con salida anloga, y un rango de medi-
da de 70 gravedades. Estos dispositivos se
adquirieron segn las grandes aceleraciones
que puede experimentar un cohete en vuelo.
Para conocer la velocidad lineal del cohete se Donde h es la altura y P1 la presin atmosfrica,
deriva la aceleracin sensada, este proceso que se adquiere gracias al sensor MPX4100A an-
es realizado en tierra. logo que tiene un rango de medida de 15 a 115
FIG. 5. DIAGRAMA DE BLOqUES DEL SISTEMA ELECTRNICO.
kPa o de 2.2 a 16.7 psi.
B. Procesamiento de seales
FIG. 8. COMPORTAMIENTO DE LOS SENSORES MAGNTICOS Para la comunicacin de datos es necesario acla-
rar que el sistema se dividi en tres subsistemas
diferentes como se observa en la Fig. 9.
FIG. 9. CONFIGURACIN DE LA COMUNICACIN DE DATOS
E. Sistema de recuperacin
Fuente: Autores del artculo.
El sistema de recuperacin mostrado en la Fig. 13
est diseado para activar la expulsin de un para-
cadas a partir de una cpsula de aire comprimido
D. Monitoreo por computador
[5], cuando el sistema detecta que la aceleracin
Para la adquisicin de datos en el computador se lineal del cohete en el eje Z, es cero o empieza a
uso una comunicacin SCI con el cohete confor- hacerse negativa, o en el caso que el usuario en
mada por dos mdulos RF X09-009NSC de MaxS- tierra lo considere necesario.
tream, utilizando la configuracin que se observa FIG. 13. SISTEMA DE RECUPERACIN
en la Fig. 11.
FIG. 11. CONFIGURACIN DE COMUNICACIN PC - COHETE
Por tanto, el polinomio caracterstico deseado ob- FIG. 17. RESPUESTA AL ESCALN CON PRECOMPENSADOR
El desarrollo final de este trabajo se integra en [12] H. Sira; R. Mrquez; F. Rivas, Control de sis-
tres tarjetas que son capaces de realizar todo temas no lineales. Ed. Prentice Hall, Espaa,
el proceso de instrumentacin, comunicacin y 2005.
control. La ubicacin de cada tarjeta en el cohete [13] W. Tomsi, Advanced electronic communication
cumple con las especificaciones planteadas, para systems. Prentice Hall International, 4a. Ed.,
la adquisicin de variables y genera un plano de 2001.
referencia y valores correctos del movimiento res-
pecto al centro de masa del cohete.
REFEREnCIAS
imgenes. Este ha sido objeto de investigacin que se usa la informacin de color para reali-
desde hace algn tiempo, por su importancia zar la deteccin del rostro, con resultados alre-
a nivel neurobiolgico, psicolgico y computa- dedor del 90%. [7] usa redes neuronales para
cional, y por la cantidad de aplicaciones que se detectar el rostro y sus componentes faciales,
pueden llegar a desarrollar a partir de su estu- con porcentajes de deteccin entre 77.9% y
dio como: interfaces hombre-mquina, aplica- 90.3% para las diferentes conFigciones de la
ciones de seguridad, interfaces animadas y sis- red. [8] usa una base Haar para la extraccin
temas de reconocimiento de emociones, entre de caractersticas, y Adaboost para la seleccin
otros [1]. y clasificacin de estas, con un porcentaje de
deteccin del 94.1%. Este mtodo propuesto
Las principales reas de investigacin del ros- por Paul Viola y Michael Jones, es uno de los
tro para el desarrollo de aplicaciones incluyen: mtodos ms usados hoy en da ya que ha per-
la deteccin, seguimiento, extraccin de datos mitido detectar mltiples rostros en una ima-
y clasificacin. Este trabajo se enfoca en la pri- gen con tiempos de procesamiento bajos. Al-
mera, la deteccin, por ser una de las ms im- rededor de esta investigacin se han realizado
portantes ya que es la base para el desarrollo otros trabajos como los de [9, 10, 11,12], que
de sistemas automticos de reconocimiento e han aplicado el mtodo para detectar rostros y
interpretacin [1]. han adicionado otras etapas como la deteccin
Inicialmente la tarea de deteccin del rostro en de componentes faciales, correccin de pose y
los sistemas de reconocimiento no recibi la seguimiento del rostro.
atencin necesaria y se parta de que el rostro Este trabajo presenta la implementacin y apli-
ya haba sido detectado, fue solo en la dca- cacin de un mtodo de deteccin de rostros
da de los ochenta que surgieron los primeros frontales y componentes faciales, sobre se-
algoritmos, basados en tcnicas heursticas y cuencias de imgenes, como etapa inicial de
antropomtricas, y en la dcada de los noventa un sistema automtico de reconocimiento de
cuando el desarrollo de algoritmos de detec- emociones a partir del anlisis del movimien-
cin de rostros inici su crecimiento [2], propo- to y deformacin de algunas de las partes ms
nindose una gran variedad de tcnicas, des- expresivas del rostro : los ojos, las cejas y la
de algoritmos bsicos de deteccin de bordes boca.
hasta algoritmos compuestos de alto nivel que
utilizan mtodos avanzados de reconocimiento La estructura de este trabajo se dividi as: en
de patrones. la seccin II se presenta la metodologa, en la
seccin III se expone el mtodo de deteccin
Estas tcnicas de deteccin se han abordado que sustenta la metodologa, en la seccin IV
desde diferentes enfoques: enfoques basados se hace una descripcin de la base de datos
en rasgos faciales o caractersticas locales, usada, de las pruebas realizadas y de los re-
en los que se buscan determinados elementos sultados y, por ltimo, se presentan las conclu-
que componen el rostro, como los ojos, la na- siones.
riz, la boca, enfoques holsticos o basados en
la imagen, en este caso los mtodos trabajan
II. mETodoloGA
con la imagen completa o zonas concretas de
la misma, de la cual se extraen caractersticas La deteccin del rostro y sus componentes fa-
que puedan representar el objeto buscado, en- ciales se lleva a cabo en tres etapas, en la pri-
foques hbridos, estos mtodos usan tanto la mera se realiza la bsqueda del rostro sobre
informacin local como la global para la detec- toda la imagen usando el mtodo propuesto por
cin, basndose en el hecho de que el siste- Viola & Jones, sobre la regin detectada como
ma de percepcin humano distingue tanto las rostro se definen dos zonas de inters, una de
caractersticas locales como globales del rostro ellas comprende la regin de la mitad superior,
[2, 3]. en la cual se aplica el detector de ojos, y la otra
Alrededor de estos enfoques se han planteado comprende la mitad inferior donde se aplica el
diferentes trabajos como los de [4, 5,6], en los detector de la boca (ver Fig. 1).
Metodologa para la deteccin de rostros y componentes faciales en imgenes digitales 51
FIG. 1. ESqUEMA PROCESO DE DETECCIN tas, y permite extraer de forma rpida caractersti-
cas a diferentes escalas [8].
FIG. 2. IMAGEN INTEGRAL
(1)
Extraccin de caractersticas
Imagen Integral
ciales y se midi el tiempo de procesamiento por TABLA II Resultados de deteccin de los ojos
imagen.
Persona 1 Persona 2 Persona 3 Persona 4
FIG. 6. IMGENES DE CUATRO PERSONAS DE LA BASE DE DATOS
FEEDTUM qUE MANIFIESTAN DIFERENTES EMOCIONES
N de
50 50 50 50
Imgenes
N de
46 46 47 42
Detecciones
N de
6 4 3 8
Fallos
% de
92% 92% 94% 84%
Deteccin
N de
(2) Fallos
2 1 5 9
% de
96% 94% 90% 82%
Deteccin
(3)
FIG. 7. RESULTADOS PARA IMGENES DE DIFERENTES SECUENCIAS.
A) SECUENCIA DE IMGENES FELICIDAD PARA LA PERSONA 3 Y B)
SECUENCIA DE IMGENES SORPRENDIDO PARA LA PERSONA 4
Donde NDC es el nmero de detecciones correc-
tas, NTI nmero total de imgenes analizadas por
secuencia, td tiempo de deteccin para cada ima-
gen y NIDC es la cantidad de rostros o componen-
tes detectadas correctamente.
No de
50 50 50 50
Imgenes
V. ConCluSIonES
No de
48 49 49 42
Detecciones
La metodologa se aplic sobre la base de datos
No de FEEDTUM creada para propsitos similares a los
2 1 1 8
Fallos que se quieren alcanzar en esta investigacin. Los
% de
resultados alcanzados fueron del 94% para la de-
96% 98% 98% 84% teccin del rostro y del 90.5% para la deteccin
Deteccin
de los ojos y la boca. La reduccin del porcentaje
de deteccin de las componentes faciales se atri-
54 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 48 - 54
buye a la poca informacin morfolgica que con- [8] VIOLA, Paul y JONES, Michael. Robust Real-Time
tienen. Face Detection. International Journal of Compu-
ter Vision, Vol.57, No.2, pp 137-154, 2004.
AGRAdECImIEnToS [9] CASTRILLN, M., DNIZ, O., GUERRA, C y HER-
NNDEZ, M. ENCARA2: Real-time detection of
Este trabajo se desarrolla en el marco de los proyec- multiple faces at different resolutions in video
tos: Implementacin y efectividad de un sistema streams. ELSEVIER, Journal Visual Communica-
basado en inteligencia artificial como herramienta tion and Image Representation. Article in press
para el tratamiento psicolgico de personas con (2007).
trastorno de estrs postraumtico, financiado por
[10] BARTLETT, Marian Stewart et all. Real time face
Colciencias. Cdigo 111037019600 y la Universi-
detection and facial expression recognition: de-
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Resumen En un proceso productivo las dimen- 90 uno del otro sobre el plano lser, y de proce-
siones de la seccin transversal completa de samiento digital de imgenes se pueden recons-
perfiles extruidos se deben medir continuamente truir los 360 de la seccin transversal del perfil
debido a que esta prctica minimiza los desperdi- extruido.
cios de materia prima, lo cual se ve reflejado en
una disminucin en el costo total del producto. Palabras clave Extrusin, triangulacin lser,
Normalmente, las muestras son medidas en un cmara CCD, ptica, procesamiento digital de
laboratorio de control de calidad con un proyector imgenes.
para perfiles o un aparato similar. Este mtodo no
permite un control de proceso efectivo debido a Abstract In a productive process the size of the
que se pierde mucho tiempo y el control de ca- transversal-section of extruded profiles must be
lidad continuo no es posible. Debido al carcter continuously measured because such practice
dinmico del proceso de extrusin, la medida se minimizes raw material waste, which is obviously
debe realizar de manera no invasiva (sin tocar la reflected in a total cost diminish in the product.
superficie del cuerpo). Por lo tanto se prefiere de- Normally, the samples are measured in a quality
terminar la superficie del objeto en estudio por un control laboratory endowed with a profile projector
mtodo ptico.El sistema ptico de medicin en or a similar device. This method does not allow an
lnea presenta una solucin prctica al problema. effective control process because it wastes a lot of
Basado en el principio de triangulacin lser en el time, and a continuous quality control is not possi-
cual se proyecta un patrn lser que en este caso ble either. Due to dynamic nature of the extrusion
es una lnea recta, que forma un ngulo conocido process, the measure must be done on a non-in-
entre el objeto que se va a iluminar y una cmara vasive surface (without touching the body surface)
CCD, que tomar la informacin de la intensidad Therefore is prior to determine the object's surfa-
luminosa del perfil en estudio. Por medio de cua- ce under study by an optical method. The optical
tro dispositivos de triangulacin lser, ubicados a system for measuring online presents a practical
solution to the problem. Based on the principle of perfiles de construccin tales como dilatadores
lser triangulation, which projects a lser pattern y esquineros entre otros.
that in this case is a straight line, that has a known
angle between the illuminated object and the CCD II. CAlIbRACIn dE lAS CmARAS
camera, which takes information from the inten-
sive light profile under study. Through four lser Se pretende describir los parmetros que defi-
triangulation devices, located 90 to each other nen la ubicacin espacial de las cmaras con
over the lser surface and the digital image pro- respecto al objeto. Por lo tanto, se tendrn que
cessing, it can rebuild 360 of the cross section of definir caractersticas propias de la cmara (en-
the extruded profile. dgenas), y caractersticas del sistema externo
(exgenas) (1).
Keywords Extrusion, lser triangulation, CCD
camera, optics, digital image processing. Entre las condiciones propias de la cmara se
tienen: distancia focal, resolucin y aberracio-
I. InTRoduCCIn nes entre otras. Los parmetros exgenos tie-
nen que ver con el clculo del ngulo de incli-
En la bsqueda de soluciones industriales que nacin de la cmara respecto al perfil objeto de
permitan realizar control de calidad de perfiles medida (2).
extruidos en lnea con el proceso se requiere
un mtodo que permita medirlos y describirlos, Esta calibracin es necesaria, ya que al tomar
pero que no sea invasivo ni destructivo. las imgenes de la realidad, por medio de una
fotografa se debe contar con las caractersti-
En la presente investigacin se hace uso del cas de una buena representacin, ya que de
mtodo de triangulacin lser en el cual se pro- stas se tomarn medidas que permitirn ali-
yecta un haz de luz en forma de lnea sobre el mentar el modelo de reconstruccin 3D correc-
perfil en estudio. De esta forma mediante m- tamente.
todos de procesamiento de imgenes se discri-
mina las variaciones en la intensidad de la luz Puesto que se quiere obtener medidas a partir
que incide sobre el perfil y que son captadas del plano 3D para luego llevarlas al plano 2D se
por las cmaras CCD, lo que permite, luego de debe ser muy cuidadoso a la hora de calibrar
realizar un procesamiento, estimar la altura del las cmaras, se hace uso de la Toolbox de Mat-
objeto en la seccin donde incide el lser. Lo lab dispuesta para tal objeto. Donde se indican
que permite conocer las caractersticas de la claramente los pasos para obtener las mejores
superficie del perfil extruido. caractersticas del sistema. De resaltar la im-
portancia de corregir las aberraciones que se
En el procesamiento de las imgenes, antes de producen en la imagen inducidas por las carac-
realizar la reconstruccin del slido, se imple- tersticas propias de la cmara, estas distorsio-
mentaron algoritmos que permitieron mejorar- nes se corrigen de tal forma que las medidas
las, mtodos como filtrados espaciales, binari- que se toman en la fotografa sean reales, con-
zacin, algoritmos de restauracin y procesos dicin esencial para la correcta reconstruccin
de segmentacin de imagen junto con estudios del patrn de forma.
de morfologa.
III. ImPlEmEnTACIn dE EQuIPo dE
Como proceso final se reconstruye a partir de
TRIAnGulACIn lSER
las caractersticas del montaje, como los gra-
dos de inclinacin de la cmara, la distribucin
Para el montaje mecnico del sistema se re-
del lser sobre la seccin transversal del objeto
quirieron cuatro espejos con forma octogonal
extruido, las verdaderas dimensiones del perfil
perfectamente pulidos montados sobre el eje
tomado como muestra.
de un motor de corriente directa a 2000 rpm,
Este equipo se puede implementar en lneas de en los cuales al incidir el haz de luz lser sobre
produccin de perfiles como: canales para ca- su superficie se refleja en forma de lnea recta;
bleado, marcos de ventanas, cables elctricos, que luego se focaliza por medio de una lente y
Sistema prototipo de medicin en lnea para perfiles extruidos basado en el principio de triangulacin lser
y procesamiento digital de imgenes 57
se enva directamente sobre la seccin trans- asegura que este equipo pueda ser usado para
versal del perfil. diferentes aplicaciones industriales.
FIG. 1. SISTEMA DE PROYECCIN DE LNEA LSER
IV AdQuISICIn y PRoCESAmIEnTo dE
ImAGEn
Fuente Autores
Fuente. Autores
deformado segn la forma y dimensiones del cuer- coordenado del plano imagen del objetivo. El eje de
po. Por ejemplo, La Fig. 5, representa un montaje proyeccin del lser forma un ngulo con el eje Z,
ptico de reconstruccin 3D por triangulacin que Y el eje ptico forma un ngulo con el eje Z.
utiliza un plano lser. Cuando se proyecta la lnea
lser sobre la superficie plana (XY) de referencia, la As un punto sobre el plano P(X, Y, Z) es proyectado
imagen 2D capturada por un sistema de observa- sobre la imagen en P (U, V). Si la altura Z del punto
cin libre de aberraciones, debe ser una lnea recta es cero, la coordenada del punto proyectada sobre
(lnea de referencia). Cuando se coloca un objeto la imagen es cero.
sobre el plano XY, la imagen es una lnea deforma- De esta forma segn la ley de Gauss para las lentes
da debido a la topografa del objeto. delgadas, se puede mostrar que la coordenada Z
La cantidad de desplazamiento que sufre cada del punto P en el mundo real est relacionada con
punto de la lnea en la imagen 2D capturada res- la coordenada U de su imagen P segn la expre-
pecto a la lnea de referencia, est relacionada con sin:
la altura (Z) del objeto en ese punto. Es as, como
una caracterstica 3D es codificada en una imagen (1)
2D.
Fuente: Alberto Patio Vanegas, Tcnica de triangulacin lser para scanner 3D, grupo de ptica moderna
FIG. 7. A. IMAGEN CAPTURADA POR LA CMARA B. RECUPERACIN DE [7] N. Arias, J. Meneses, Sistema de Reconstruc-
IMAGEN MEDIANTE ALGORITMOS DISEADOS C. RECONSTRUCCIN DE
IMAGEN TRANSVERSAL DEL CILINDRO cin Tridimensional a Referencia Global: Parte
I. Universidad Industrial de Santander, Con-
greso Nacional de Fsica 23-28 Octubre 2005
Barranquilla
Fuente: Autores
VII. ConCluSIn
VII. REFEREnCIAS
Resumen Una de las variables para medir en roscope, an analog video camera, a digitizer and
la evaluacin integral de pavimentos para la re- image processing tools. It is described a method
habilitacin de vas, es el espesor de las capas to get an image from a video, the segmentation of
estructurales que lo componen. El objetivo de este the desired information, the method of systems
artculo es proponer una novedosa tcnica para la calibration and the extraction of textural features
medicin del espesor de las capas que componen for the measurement of the layers. This work is
el pavimento flexible de una va con un borosco- framed within the research project Sistema Piloto
pio, una cmara de video anloga, un digitaliza- para la Evaluacin Integral de Pavimentos usando
dor de imgenes y herramientas para su procesa- un Robot Mvil, which was approved by COLCIEN-
miento. Se presenta el mtodo de construccin de CIAS and is in the final stage. To validate this tech-
la imagen a partir de un video, la segmentacin de nique, it was built a pilot platform on which various
la informacin deseada, el mtodo de calibracin tests were conducted, which showed an average
del sistema y la extraccin de caractersticas de error of 6%.
textura para la medicin de las capas. Este traba-
jo est enmarcado en el proyecto de investigacin Keywords Thick asphalt layer, machine vision,
Sistema Piloto para la Evaluacin Integral de Pa- boroscope.
vimentos con un Robot Mvil, el cual fue aproba-
do por COLCIENCIAS y se encuentra en la fase de I. InTRoduCCIn
finalizacin. Para la validacin de esta tcnica se
construy una plataforma piloto sobre la cual se El crecimiento del trfico y peso de los vehculos
desarrollaron diversas pruebas, las cuales revela- que transitan por las vas principales de las ciu-
ron errores promedio del 6%. dades y carreteras, hacen necesario un enfoque
tcnico en los estudios de suelos, en el diseo,
Palabras clave Espesor capa asfltica, visin ar- evaluacin y mantenimiento de pavimentos; en la
tificial, boroscopio. gestin de pavimentos es indispensable realizar
una medicin del espesor de la capa asfltica,
AbstractOne variable to measure in the evalua- esto con el fin de evaluar el desgaste del pavimen-
tion of pavement for the rehabilitation of roads, is to y establecer los correctivos necesarios [1].
the thickness of the structural layers that compose
it. The aim on this paper is to propose a new mea- Actualmente, existe un mtodo no invasivo (GPR)
suring technique for the thickness of the layers para esta medicin pero los resultados son de dif-
that make up the flexible pavement by using a bo- cil interpretacin y no son muy fiables despus de
B. Construccin de la imagen
calibracin del sistema (pix_x) y el factor de mues- turbio no deseable para el procesamiento. Con el
treo de frames. Este ltimo determina el interva- objetivo de eliminar este efecto, se aplic un filtro
lo de frames que se muestrean para generar la mediano con una ventana 15 x 15 pxeles. Este
imagen. filtro elimina las transiciones agudas de niveles de
gris (ver Fig. 7).
En el procedimiento, primero se capturan todos
los frames del video, se obtiene la regin de inte- D. Extraccin de caractersticas de textura
rs de cada uno con la coordenadas obtenidas en
la calibracin, se calcula la distancia de avance Debido a las difciles condiciones de captura de
entre cada frame y se halla su equivalente en pxe- los videos (ruido generado por el ambiente y el
les. Con este dato se agrega el nmero de pxeles boroscopio, iluminacin no uniforme y pequeos
de avance a la imagen que se construye. En las errores en la construccin de las imgenes) impi-
ecuaciones (5), (6) y (7) se muestran los clculos. de una correcta caracterizacin con los mtodos
tradicionales como la localizacin de bordes, es
(5) necesario recurrir al anlisis de textura de la ima-
gen para la deteccin de cada uno de los bordes.
Donde x es la distancia en centmetros capturada
en un recuadro y pix es el nmero de pxeles (an- Existen diversas tcnicas para extraer informacin
cho) que tiene el recuadro. de la textura de una imagen, tales como la media,
la desviacin estndar y la varianza las cuales es-
(6) tn basadas en estadsticas de primer orden y son
Donde xd es la distancia recorrida entre cada fra- obtenidas del vector de densidad de la imagen;
me empleado para construir la imagen, vel es la otras tcnicas son el contraste, la uniformidad, el
velocidad de descenso y tfps es el intervalo de momento de diferencia inverso, y la homogenei-
tiempo en el que se captura un frame. dad, entre otras, las cuales estn basadas en es-
tadsticas de segundo orden y se obtienen a partir
(7) de la matriz de coocurrencia. Esta tcnica es una
de las ms empleadas, debido a la gran posibi-
Donde pixd es la distancia en pxeles que se reco- lidad de extraer descriptores que permiten cla-
rre entre cada captura de frame. sificar texturas, en aplicaciones en las que otros
En la Fig. 6 se muestra una fraccin de la imagen mtodos no pueden llegar a una segmentacin
construida, en ella se muestra el cambio entre la correcta [3]. Por lo anterior se decidi emplear la
capa asfltica (regin oscura, parte derecha) y la tcnica de la matriz de coocurrencia.
capa de la base granular (parte izquierda). En la Los descriptores que se emplearon para extraer la
imagen tambin se observa un disturbio presente informacin de la textura de la imagen se citan a
en la capa asfltica correspondiente a una peque- continuacin.
a piedra fundida en el asfalto.
ContrasteEl contraste de una textura proporcio-
C. Pre-procesamiento de la imagen na informacin acerca de las variaciones bruscas
Para obtener una informacin adecuada de la ima- de color en la imagen [7], as tiene un valor alto
gen, se convierte al modelo de color YUV, donde el cuando la regin dentro de la escala de la ven-
plano Y contiene la informacin de la iluminacin tana tiene un alto contraste. En la ecuacin (8)
y los planos U y V contienen datos del color. Sin se muestra cmo se extrae este descriptor de la
embargo, el ambiente de captura es muy oscuro y matriz.
los planos U y V no contienen informacin relevan-
te. Por esta razn, se decide trabajar solo con el
plano Y de la imagen, lo cual reduce considerable-
mente el tiempo de procesamiento de la imagen.
En la Fig. 6, se observan los pliegues producidos Donde Pi,j son los elementos de la matriz de co-
por las uniones de los frames, este efecto ocurre ocurrencia normalizada, e i, j son las coordenadas
por no uniformidad de la iluminacin y es un dis- de la matriz de coocurrencia.
Medicin del espesor de las capas estructurales del pavimento flexible con visin artificial 65
(12)
E. Deteccin de bordes
FIG. 8. (A) SISTEMA DE ADqUISICIN DE IMGENES Y BANCO DE [2] J. Muoz, Fiabilidad de las medidas del espesor
PRUEBAS. (B) GUA DE DESCENSO DE BOROSCOPIO
de las capas de pavimentos de carreteras me-
diante georradar, en Ingeniera Civil, no. 126, pp.
27-34, Abril 2002.
REFEREnCIAS
tomtico de peatones [2], el rastreo de personas al plano de la va. Los fragmentos de videos han
[3], rastreo de objetos no rgidos [4], anlisis de sido capturados alrededor del medio da para mi-
movimiento en interfaz de escritorio [5], anlisis nimizar el efecto de las sombras en los vehculos.
de movimiento circular [6], anlisis de movimiento El algoritmo propuesto para plantear una solucin
reactivo [7], anlisis de movimiento para sistemas al problema se describe en la siguiente figura.
de transporte inteligente [8], y tambin reconstruir FIG 1. DIAGRAMA DE FLUJO DEL ALGORITMO PROPUESTO.
imgenes [9].
III. mETodoloGA
B. Clculo de la Varianza de cada pxel Dado que se cuenta con un ndice que identifica
a cada objeto segmentado, se crea una matriz de
La varianza de cada pxel con respecto al fondo tamao 2xM para cada vehculo, donde M es el
est dada por la expresin (1). nmero de movimientos descritos por el centroide
de ese objeto. Esta matriz contiene las posiciones
(1) x, y del centroide. Ms adelante se utiliza esta ma-
triz para calcular la trayectoria descrita y velocidad
alcanzada por el objeto (vehculo).
Como se mencion anteriormente, si la varianza
F. Ventana de restriccin de movimiento
del pxel supera un umbral determinado, el um-
bral vara segn las condiciones de luminosidad, La ventana de restriccin de movimiento es un
se considera como movimiento; de igual forma rea de la imagen alrededor de un vehculo detec-
al adoptar esta medida por umbral se corrigen tado, en la cual se considera que se puede des-
posibles errores causados por movimientos de plazar el centroide como consecuencia del avance
objetos despreciables como hojas de rboles o y movimiento normal de un vehculo en la va.
personas, entre otros.
Esta ventana se define de acuerdo a que para
C. Etiquetar Objeto el movimiento descrito por un vehculo en una
va existen movimientos alcanzables e inalcan-
Dado que en condiciones normales circula ms
zables. Se define movimiento inalcanzable como
de un vehculo al mismo tiempo por el espacio
aquel que describe una trayectoria con cambios
imagen y que la autopista seleccionada est
bruscos de direccin del centroide y que adems
compuesta de varios carriles, es necesario asig-
dicha direccin no tiene el mismo sentido que el
nar a cada objeto segmentado un ndice. Esto
movimiento normal en la escena. Por ejemplo, el
permite identificar cada vehculo para ms ade-
centroide de un vehculo que est ubicado en la
lante estimar su trayectoria y su velocidad pro-
posicin x,y (50,50) en el frame actual, no pue-
medio.
de aparecer en el siguiente frame en la posicin
70 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 67 - 72
IV. RESulTAdoS
El clculo de trayectoria descrita por los vehcu- Colombia de ejercer control de manera permanen-
los se logra al graficar cada una de las tablas, un te sobre sus vas.
ejemplo se presenta en la siguiente figura.
En cuanto al trfico se observ que la velocidad
FIG 7.TRAYECTORIAS DESCRITAS POR LOS VEHCULOS PRESENTES EN EL
VIDEO
promedio alcanzada por los conductores en la va
utilizada como referencia en esta investigacin,
supera los lmites mximos permitidos para tran-
sitar en la ciudad (60Km/h).
AGRAdECImIEnToS
feedback, IEEE International conference on au- [20] P. Sangi, J. Heikkila, O. Silven, Motion analysis
tomatic face and gesture recognition. 2004. using frame differences with spatial gradient
measures, IEEE International conference pat-
[8] q. Wu, H. Cheng, Motion detection based on two- tern recognition, 2004.
piece linear approximation for cumulative histo-
grams of ratio images in intelligent transporta- [21] Y. Tian, A. Hampapur, Robust salient motion de-
tion systems, IEEE International conference on tection with complex background for real-time vi-
networking, sensing & control, March 2004. deo survelliance, IEEE Workshop on motion and
video computing. 2005.
[9] Y. Zhang, J. Xiao, M. Shah, Motion layer based
object removal in videos, IEEE Workshop on [22] V. Reddy, S. Sengupta, A new predictive full-
applications on computer vision. 2005. search block motion estimation, IEEE Internatio-
nal conference pattern recognition, 2004.
[10] M. Enzweiler, R. P. Wildes, R. Herpers, Unified
target detection and tracking using motion co- [23] L. J. Latecki, R. Miezianko, D. Pokrajac, Motion
herence, IEEE Workshop on motion and video detection based on local variation of spatiotem-
computing. 2005. poral texture, Proc. of CVPR Workshop object
tracking and classification beyond the visible
[11] S. El-Khamy, N. El-Ganainy, New techniques for spectrum. Washington, July 2004.
image change and motion detection based on
complete complementary code arrays, 21st Na- [24] M. Agrawal, K. Konolige, L. Iocchi, Real-time
tional radio science conference. March 2004. detection of independent motion using stereo,
IEEE Workshop on motion and video computing.
[12] T. Haga, K. Sumi, Human detection in outdoor 2005.
scene using spatio-temporal motion analysis,
IEEE International conference on pattern recog-
nition, 2004.
Instrucciones Generales
Los trabajos se aceptarn para la publicacin previo un proceso cuidadoso de revisin por pares acadmicos.
El editor en conjunto con el comit editorial hace una primera evaluacin, despus de la cual el trabajo puede ser re-
chazado sin evaluacin adicional o se acepta para la evaluacin de los pares acadmicos. Esto indica que al recibir un
artculo y someterlo al proceso de evaluacin, no se asegura a los autores la publicacin inmediata de dicho artculo. La
decisin de rechazar un trabajo es definitiva e inapelable.
Los trabajos se rechazan en esta primera evaluacin porque no cumplen con los requisitos de redaccin, presentacin,
estructura o no son suficientemente originales y/o pertinentes con la publicacin a editar. Los trabajos que son acep-
tados en esta primera etapa, son enviados a los pares acadmicos (rbitros) expertos en el rea respectiva, cuyas
identidades no sern conocidas por el autor y, a su vez, los pares evaluadores tampoco conocer la(s) identidad(es)
del(los) autor(es).
Si el trabajo es aceptado, pero con la recomendacin de hacer modificaciones, se le devuelve al (los) autor(es) junto con
las recomendaciones de los rbitros para que preparen una nueva versin corregida para lo cual disponen del tiempo
que le indique el comit editorial. Los autores deben remitir la nueva versin con una carta fsica o correo electrnico en
la que expliquen detalladamente los cambios efectuados, de acuerdo a las recomendaciones recibidas. El editor junto
con el comit editorial determinarn su aceptacin, considerando el concepto de los evaluadores y las correcciones
realizadas por el(los) autor(es).
La lista de todos los rbitros se publicar en la revista, como miembros de un comit honorfico, sin anunciar el artculo
calificado. Los rbitros realizarn la evaluacin de acuerdo al formato de evaluacin establecido por la revista y slo
sern publicados los artculos que superen en la calificacin cualitativa en la escala de 1 a 50, 30 puntos.
En todos los casos se comunicar a los autores los resultados del proceso de evaluacin con los argumentos que sus-
tenten la decisin del comit editorial y/o el comit de arbitraje.
Un arbitro podr calificar 2 artculos de diferentes autores al tiempo, de igual forma un artculo podr ser calificado por
dos rbitros diferentes, ya sean internos, nacionales o internacionales.
Los integrantes de los comits editoriales y comit de arbitraje, no debern evaluar sus propios productos, en caso que
acten como autores dentro de la misma publicacin.
Los trabajos no publicados sern archivados como artculos rechazados o en proceso de aceptacin.
La direccin de la revista ITECKNE no se responsabiliza por el contenido de los artculos, ni su publicacin en otros me-
dios. El contenido de cada artculo es responsabilidad exclusiva de su(s) autor(es) y no compromete a la Universidad.
Los artculos debern ser enviados en medio magntico (extensin .doc) a la siguiente direccin fsica y/o correo elec-
trnico
Editor
Revista ITECKNE
Divisin de Ingenieras
Universidad Santo Toms
Carrera 18 N 9-27
Bucaramanga, Colombia
Ttulo
Autor (es)
Resumen
Palabras clave
Abstract
Keywords
Nomenclatura
Introduccin
Contenido del documento
Conclusiones
Apndice(s)
Agradecimientos
Referencias
De la redaccin.
Para lograr un buen estilo se recomienda respetar rigurosamente la sintaxis, la ortografa y las reglas gramaticales
pertinentes. Se debe redactar en forma impersonal (la forma impersonal corresponde a la tercera persona del sin-
gular, por ejemplo: se hace, se define, se defini, se contrast) (Ver polticas de Redaccin). El trabajo debe estar
exento de errores dactilogrficos, ortogrficos, gramaticales y de redaccin. Para resaltar, puede usarse letra cursiva
o negrilla.
De la Puntuacin.
Despus de punto seguido se deja un espacio; y de punto aparte una interlnea.
Los dos puntos se escriben inmediatamente despus de la palabra, seguidos de un espacio y el texto contina con
minsculas.
La numeracin del documento se iniciar desde la Nomenclatura en caso de existir una, hasta las conclusiones del
documento. Los agradecimientos, apndices y referencias bibliogrficas, no son consideradas como Secciones nu-
meradas del documento.
Las tablas debern llevar numeracin continua, comienza en Tabla 1. se referencia a continuacin su ttulo, en ma-
yscula sostenida, ubicado ste, en la parte superior del cuerpo de la tabla con tabulacin central, en tipo de letra
Arial, tamao 8. (Ver plantilla revista Iteckne).
Las Figuras debern llevar numeracin continua, comienza en Fig. 1. se referencia a continuacin su ttulo, en ma-
yscula sostenida, ubicado en la parte superior del cuerpo de la figura, con tabulacin central, en tipo de letra Arial,
tamao 8. Ntese que Fig. se ha escrito abreviada y hay doble espacio antes del texto.
Las figuras incluidas en el contenido del artculo deben ser originales, suficientemente claras, para facilitar la edicin
de la revista.
Las tablas y figuras del documento, debern ir referenciadas (Fuente: XXX) en el cuerpo del artculo. Esa referencia
debe ir en letra Arial tamao 7, en la parte inferior de la figura o tabla, tabulado a la izquierda.
Las columnas de la ltima pgina deben ser concluidas con un largo igual o simtrico.
Las referencias ubicadas al final del documento, debern ir enumeradas consecutivamente (Nmero entre corchetes
[1], ordenadas alfabticamente por el primer apellido del autor, y con el formato: Apellido del autor, con mayscula
inicial, Nombre de la publicacin con mayscula inicial, (ciudad y ao de publicacin separados por coma (,), en pa-
rntesis), y pginas referentes. Estas se encontrarn con fuente Arial, Tamao 7. (ver plantilla revista Iteckne)
En cuanto a las abreviaturas y smbolos, deben utilizarse solo abreviaturas estndar, evitar su uso en el ttulo y el re-
sumen. Se deben colocar al inicio del artculo en la parte de NOMENCLATURA. El trmino completo representado por
la abreviatura debe preceder dicha abreviatura o nomenclatura. En caso de no existir la parte de NOMENCLATURA, el
trmino completo representado por la abreviatura deber aparecer la primera vez que aparece la abreviatura en el
cuerpo del texto, a menos que se trate de una unidad.
Las vietas usadas para sealizacin especial, ser el punto, de fuente Symbol y tamao 8.
Los artculos deben contener el da de recepcin del artculo y el da de aceptacin por parte del comit editorial.
En el caso que los artculos contengan frmulas matemticas, deben estar digitadas en fuente Arial 10, mediante el
Microsoft Editor de ecuaciones.
El diseo de la revista debe contener leyenda bibliogrfica en cada uno de los artculos y en la portada de la revista.
El artculo deber tener un mnimo de 4 caras de hoja y un mximo de 20 caras de hoja de contenido, en el formato
establecido por la revista.
La revista cuenta con la participacin de diversos investigadores nacionales e internacionales, por esta razn
recibe contribuciones en idiomas espaol e ingls, igualmente se aceptan traducciones al espaol de artculos
publicados originalmente en cualquier otro idioma. La revista ITECKNE est dedicada a estudiantes, docentes,
cientficos e investigadores en los sectores acadmico, empresarial e investigacin interesados en las reas en
las que se inscribe cada una de las publicaciones.
Debido a que la revista pertenece a la divisin de ingenieras de la USTA, los contenidos de las ediciones se
publicarn mediante ponderacin jerrquica de los programas profesionales que pertenecen a la Divisin de
ingenieras, es decir todas las ediciones pueden contener artculos de los 4 programas (Ingeniera de Telecomu-
nicaciones, Ingeniera Mecatrnica, Ingeniera Industrial y qumica Ambiental), no obstante cada edicin tendr
un porcentaje ms elevado de cierto programa profesional. Esto ltimo ser decisin del comit editorial y su
respectivo plan de publicaciones.
La revista aceptar artculos de los siguientes tipos, dndole prioridad a los tres primeros aqu presentados, ya
que su propsito principal es hacer difusin de la investigacin, considerando aquellos artculos de las tipologas
aqu mencionadas con un alto nivel de calidad acadmico y que adicionalmente sean relevantes a la coyuntura
econmica y social a nivel local, nacional e internacional.
1) Artculo de investigacin cientfica y tecnolgica. Documento que presenta, de manera detallada, los re-
sultados originales de proyectos de investigacin. La estructura generalmente utilizada contiene cuatro apartes
importantes: introduccin, metodologa, resultados y conclusiones.
2) Artculo de reflexin. Documento que presenta resultados de investigacin desde una perspectiva analtica,
interpretativa o crtica del autor, sobre un tema especfico, se recurre a fuentes originales.
3) Artculo de revisin. Documento resultado de una investigacin donde se analizan, sistematizan e integran
los resultados de investigaciones publicadas o no publicadas, sobre un campo en ciencia o tecnologa, con el fin
de dar cuenta de los avances y las tendencias de desarrollo. Se caracteriza por presentar una cuidadosa revisin
bibliogrfica de por lo menos 50 referencias.
4) Artculo corto. Documento breve que presenta resultados originales preliminares o parciales de una investi-
gacin cientfica o tecnolgica, que por lo general requieren de una pronta difusin.
5) Reporte de caso. Documento que presenta los resultados de un estudio sobre una situacin particular con el
fin de dar a conocer las experiencias tcnicas y metodolgicas consideradas en un caso especfico. Incluye una
revisin sistemtica comentada de la literatura sobre casos anlogos.