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INGENIERA ROBTICA

Docente: Carlos Alberto Ugalde Caballero


NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Control Digital

Nombre de la No. Prctica:


Controlador PID discreto
Prctica: 3
Objetivo de la El alumno disear y comprobar, mediante SIMULINK, el funcionamiento de un
controlador PID discreto (tipo posicin) que controla una planta de tiempo
Prctica: contnuo.
Determinar la funcin de transferencia discreta global de un controlador discreto
Planteamiento del conectado a un retenedor de orden cero y a una planta de tiempo contnuo a lazo
problema: cerrado y comparar las seales de cada uno de los bloques por separado,
combinando seales discretas y contnuas y comparar los resultados.
Al trmino de la prctica, el alumno adquirir conocimiento prctico del diseo y
Competencias a operacin en tiempo discreto de un controlador PID digital que controla a una
desarrollar: planta de tiempo contnuo, aplicando la teora de la transformada Zeta y
comparando los resultados obtenidos con sus clculos tericos.

Desde un punto de vista prctico, en el mundo real, un controlador digital debe


enviar seales de control a una planta discreta. Para poder llevar a cabo el diseo y
simulacin, es necesario discretizar la operacin contnua, lo cual se logra a travs
de la aplicacin de la transformada Z. Una vez obtenida la funcin de transferencia
en el dominio de Z del controlador, es necesario conectarlo en serie con un
Marco terico:
retenedor de orden cero, cuya funcin es la de integrar las seales discretas de
salida del controlador y convertirlas a seales adecuadas para la planta de tiempo
contnuo, facilitando la evaluacin mediante herramientas de simulacin. De igual
manera, es posible discretizar el conjunto planta-retenedor de orden cero y m
an: es posible discretizar todo el sistema a lazo cerrado, incluyendo las partes
contnuas y discretas.

Material y equipo:
Software MATLAB con SIMULINK
Equipo y materiales
requeridos:

Desarrollo de la Prctica:
1. Suponer un controlador discreto PID posicional y determinar G(z) con las siguientes constantes P, I y D:

Kpz = 1
KI = 0.2
KD=0.2

2. Suponer que el controlador debe controlar una planta de tiempo continuo, en cuya entrada se halla un
retenedor de orden cero (DAC) cuya funcin de transferencia est dada por:
1
Gp( s )
s ( s 1)

3. Determinar la funcin de transferencia a lazo cerrado del controlador, el retenedor de orden cero y la
planta, con retroalimentacin unitaria

4. Utilizar SIMULINK para determinar la respuesta del sistema a una entrada impulso discreto. Se deben
probar 3 casos en forma comparativa:

Con la funcin de transferencia de lazo cerrado calculada anteriormente.


Con la funcin de transferencia GD en serie con la funcin discretizada de la planta G(s) y
retroalimentacin unitaria, previo clculo de la misma.
Con la funcin de transferencia GD en serie con el retenedor de orden cero Gh(s) en serie con la
planta (Gp(s)) y retroalimentacin unitaria, previo clculo de la misma.

5. Experimentalmente, observar lo que ocurre al Variar Kpz de 1 a 2, Ki a 0.4 y KD a 0.4

Productos (Entregables)*:
Desarrollo del clculo de la transformada z del controlador PID, de la planta con el retenedor de
orden cero y la funcin de transferencia global.
Archivo de SIMULINK con los 3 casos requeridos, donde pueda verse comparativamente la salida
de cada uno, en formato *.mdl.
Reporte de prctica

Cuestionario por equipo:

Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:

1. Explica las diferencias observadas en la salida de la planta para cada uno de los casos vistos en la
prctica.

2. Detalla los problemas o dificultades para llevar a cabo la prctica

3. Qu ocurri al modificar las constantes proporcional, integral y derivativa? Esperabas el resultado


obtenido? Explica.

Reportar, de manera INDIVIDUAL lo siguiente:


4. Escribe tus conclusiones acerca de la prctica.