Prctica 3-Diseo de un controlador PID para una planta de segundo orden no lineal y su

linealizacin SEMESTRE 2017-2, 19/05/17 IC172

INTEGRANTES:

DAPA DE LA GARZA ALEJANDRO

DESALES DECARO EDUARDO

INTRODUCCION:

El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de

realimentacin. Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual
el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la salida
deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la accin de control a
aplicar sobre el sistema.

Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control

proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacin tiene en la
industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accin
de control como la suma de tres trminos: termino proporcional, termino derivativo
y termino integral. Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en
la no introduccin de los trminos derivativo e integral; en dicho caso el control
coincide con el llamado control proporcional. Si solamente se prescinde de la
accin integral, el control se denomina control proporcional derivativo (PD). Si, por
el contrario, el nico trmino que desaparece es el derivativo, el control se
denomina proporcional integral (PI). Segn una estimacin dada por Angstrom El
95% de los bucles de control en la industria son del tipo PID, y fundamentalmente
PI. La amplia implantacin del control PID en la industria, se debe
fundamentalmente a los siguientes factores:

La actuacin en funcin de la seal de error proporciona una estructura de

realimentacin negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas
ocasiones un comportamiento satisfactorio del sistema a pesar de la existencia de
perturbaciones e incertidumbres sobre el modelo del sistema.

El trmino derivativo proporciona cierta anticipacin sobre la respuesta al

sistema.

El trmino integral permite eliminar el error en rgimen permanente.

El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de

procesos.

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OBJETIVO DE ESTA PRCTICA:
Disear un controlador PID para una planta no lineal de segundo orden (pndulo) y su respectiva
liberalizacin.

MEMORIA DE CLCULO:

CONSIDERANDO NUESTRO MODELO:

VALORES PARAMTRICOS: BTH=0.025, G=9.8, M=0.2, L=0.5

AL SUSTITUIR VALORES CONSIDERANDO LA VARIABLE DE SALIDA ES EL NGULO nl Y LA DE

ENTRADA .

A) SUSTITUYENDO LOS VALORES PARAMENTRICOS EN LA ECUACION :

B) LINEALIZANDO RESULTA:
Donde la variable de salida es el ngulo l y la de entrada .

C) VOLVIENDO A SUSTITUIR

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 Simulando con simulink

Anlisis grafico

Primera parte: Variando los valores constantes.

Con I=0

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 D=0 NO HAY DERIVATIVO, POR LO TANTO ES UN PI

Controlador PID
SEGUNDA PARTE: Con constantes diferentes para cada sistema d=15y d=1

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CONCLUSIONES:

Conclu que satisfactoriamente se cumpli con el objetivo de esta prctica pues

en primera instancia el controlador integral Ki provoca la reduccin del error
en el estado estacionario. Por su parte el derivativo Kd genera una accin de
frenado a la respuesta del sistema eso hace que desaparezcan unas
oscilaciones fuertes. En segunda instancia al hacer el diseo del PID se
visualiz que en el caso de hacer uso del controlador proporcional Kp, la
respuesta de la planta sea ms veloz, sin introducir adelantos y retrasos en la
salida de nuestro sistema.

Para ambos casos los sistemas, de control lineal y el no lineal, disea el

comportamiento del mismo con ayuda de ecuaciones diferenciales. La linealidad
se aplica tanto en planta como a nuestro controlador. como vimos en la tarea de
investigacin un controlador de tipo PID Puede controlar sistemas lineales y no
lineales.